JPS59156533A - 型鍛造プレス等のための昇降ビ−ムマニプレ−タ - Google Patents
型鍛造プレス等のための昇降ビ−ムマニプレ−タInfo
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- JPS59156533A JPS59156533A JP58230709A JP23070983A JPS59156533A JP S59156533 A JPS59156533 A JP S59156533A JP 58230709 A JP58230709 A JP 58230709A JP 23070983 A JP23070983 A JP 23070983A JP S59156533 A JPS59156533 A JP S59156533A
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- Japan
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- movement
- lifting beam
- support
- limit switch
- manisolator
- Prior art date
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21K—MAKING FORGED OR PRESSED METAL PRODUCTS, e.g. HORSE-SHOES, RIVETS, BOLTS OR WHEELS
- B21K27/00—Handling devices, e.g. for feeding, aligning, discharging, Cutting-off means; Arrangement thereof
- B21K27/02—Feeding devices for rods, wire, or strips
- B21K27/04—Feeding devices for rods, wire, or strips allowing successive working steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/901—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems with rectilinear movements only
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Forging (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、持ち上げ移送して降ろすことによって工作物
を加工ステージョンから加工ステージョンへ搬送する、
型鍛造プレス等のための昇降ぎ−ムマニデレータであっ
て、加工ステージョンの数に相応した数の操作しようと
するグリッパを備え前方及び後方へ移動可能である支持
体を昇降ビームが有しており、力「工工具のため ６の
ブロー兼スプレー装置が一般けられている形式のものに
関する。
を加工ステージョンから加工ステージョンへ搬送する、
型鍛造プレス等のための昇降ぎ−ムマニデレータであっ
て、加工ステージョンの数に相応した数の操作しようと
するグリッパを備え前方及び後方へ移動可能である支持
体を昇降ビームが有しており、力「工工具のため ６の
ブロー兼スプレー装置が一般けられている形式のものに
関する。
パリを伴なう鍛造の際に鍛造ダイスを洗浄して冷却する
ための十分な時間をとるようにするためＫは、１つおき
の加工ステージョンしか配置されないので、昇降ビーム
のための制御装置が提案されており、この制御装置によ
って支持体のグリッパが加工ステージョンから次の加工
ステージョンへの送り運動の際にこれらの加工ステージ
ョンから前方へずらされた運動（グリッパの引き込み運
動）を行なう。そのような搬送の際に工作物は工具から
出るように持ち上げられた後でプレス中央から前方へ離
れさらに工具スペースの外側で一方の加工ステージョン
から他方の加工ステージョンへ移動させられる。
ための十分な時間をとるようにするためＫは、１つおき
の加工ステージョンしか配置されないので、昇降ビーム
のための制御装置が提案されており、この制御装置によ
って支持体のグリッパが加工ステージョンから次の加工
ステージョンへの送り運動の際にこれらの加工ステージ
ョンから前方へずらされた運動（グリッパの引き込み運
動）を行なう。そのような搬送の際に工作物は工具から
出るように持ち上げられた後でプレス中央から前方へ離
れさらに工具スペースの外側で一方の加工ステージョン
から他方の加工ステージョンへ移動させられる。
このように工具から工作物がなくなることによって、工
具を洗浄して潤滑する、即ち冷却するための十分なスペ
ース及び時間が提供される。
具を洗浄して潤滑する、即ち冷却するための十分なスペ
ース及び時間が提供される。
このことは各加工ステージョンに置かれている状態で工
作物が加工されることを可能にし、この場合プレス行程
中にはすべての工具が鍛造部品を置゛かれている。ステ
ーションからステーションへの工作物の搬送中の、グリ
ッパの引き込み運動によって、スプレーーームなプレス
空間、即ちダイス空間内へ走入させかつ工具、例、えば
ダイスを目標として該ダイスを確実にブローしてスプレ
ーする可能性が与えられている。すべての加工ステージ
ョンに載せることで型鍛造プレス等の製造脩を著しく高
めることができる工具が十分に洗浄されて潤滑された状
態で各加工ステージョンに工作物を載せるためには、駆
動される軸を有している制御ケーシングが設けられてお
り、該軸は所属のリンク機構を介したグリッパの昇降運
動、送り運動及び戻り行程のような搬送過程のためのカ
ム対を備えつけられている。この場合カム対のリンク機
構が引き込み運動のために液圧シリンダに作用し、該液
圧シリンダはグリッパ支持体の前進運動及び後退運動の
ための液圧シリンダと液圧接続されて・いる。それによ
って３つの軸内で昇降ビ・−ムを動かすための強制行程
が生じる。この昇降ビームマニゾレータのカム制御され
る構成では、別のカムディスクを使用することによって
しか搬送経路における変化を得ることができない。
作物が加工されることを可能にし、この場合プレス行程
中にはすべての工具が鍛造部品を置゛かれている。ステ
ーションからステーションへの工作物の搬送中の、グリ
ッパの引き込み運動によって、スプレーーームなプレス
空間、即ちダイス空間内へ走入させかつ工具、例、えば
ダイスを目標として該ダイスを確実にブローしてスプレ
ーする可能性が与えられている。すべての加工ステージ
ョンに載せることで型鍛造プレス等の製造脩を著しく高
めることができる工具が十分に洗浄されて潤滑された状
態で各加工ステージョンに工作物を載せるためには、駆
動される軸を有している制御ケーシングが設けられてお
り、該軸は所属のリンク機構を介したグリッパの昇降運
動、送り運動及び戻り行程のような搬送過程のためのカ
ム対を備えつけられている。この場合カム対のリンク機
構が引き込み運動のために液圧シリンダに作用し、該液
圧シリンダはグリッパ支持体の前進運動及び後退運動の
ための液圧シリンダと液圧接続されて・いる。それによ
って３つの軸内で昇降ビ・−ムを動かすための強制行程
が生じる。この昇降ビームマニゾレータのカム制御され
る構成では、別のカムディスクを使用することによって
しか搬送経路における変化を得ることができない。
本発明の課題は、工具を十分に洗浄して潤滑した状態で
工作物を各加工ステージョンに置く可能性を有している
昇降ビームマニプレータを、グリッパを有している支持
体のための制御運動が迅速かつ容易に変化可能であるよ
うに、構成することである。この課題を解決するために
本発明の構成では、６つの軸内で上記の支持体がそれぞ
れ運動するために牟個駆動装置を有している搬送往復台
が設けられており、かつまた中央の制御装置としてリミ
ットスイッチ付伝動装置が設けられていることが顕著で
ある。
工作物を各加工ステージョンに置く可能性を有している
昇降ビームマニプレータを、グリッパを有している支持
体のための制御運動が迅速かつ容易に変化可能であるよ
うに、構成することである。この課題を解決するために
本発明の構成では、６つの軸内で上記の支持体がそれぞ
れ運動するために牟個駆動装置を有している搬送往復台
が設けられており、かつまた中央の制御装置としてリミ
ットスイッチ付伝動装置が設けられていることが顕著で
ある。
昇降ビームマニゾレータのそのような構成によって制御
運動を容易に変化させることができしかも変化する目的
位置により良く適合可能である。大きいコストをかけず
に搬送曲線運動の形状を変化させることができる可能性
が与えられて℃パる。このことは、昇降−一ムマニプレ
ータの運動を構成するために著しい自由度が得られるこ
とを意味し、従ちて当該昇降ビームマニゾレータを伸縮
自在に使用することができる。
運動を容易に変化させることができしかも変化する目的
位置により良く適合可能である。大きいコストをかけず
に搬送曲線運動の形状を変化させることができる可能性
が与えられて℃パる。このことは、昇降−一ムマニプレ
ータの運動を構成するために著しい自由度が得られるこ
とを意味し、従ちて当該昇降ビームマニゾレータを伸縮
自在に使用することができる。
本発明の別の特徴によれば、１８０°の角度の旋回を行
ない連結棒を備えているクランクを有している液力式の
回転ピストンモータが皐個駆動装置として役だつ。上記
のクランク及び（又は）連結棒は有利にはそれぞれ長さ
変化可能であるように構成されて℃・る。それによって
必要とあれば例えば搬送往復台と回転ぎストンモータの
クランクとの間の連結棒を変化させることによってそれ
ぞれの搬送往復台の行程位置を変化させることができる
。クランク半径を付加的に変化させることによって比較
的僅かなコストでそれぞれの軸内での搬送運動をも変化
させることができる。さらにそれぞれの軸内での運動を
開始するための制御点の適した選択によって搬送曲線運
動を必要とあれば変化させることが。
ない連結棒を備えているクランクを有している液力式の
回転ピストンモータが皐個駆動装置として役だつ。上記
のクランク及び（又は）連結棒は有利にはそれぞれ長さ
変化可能であるように構成されて℃・る。それによって
必要とあれば例えば搬送往復台と回転ぎストンモータの
クランクとの間の連結棒を変化させることによってそれ
ぞれの搬送往復台の行程位置を変化させることができる
。クランク半径を付加的に変化させることによって比較
的僅かなコストでそれぞれの軸内での搬送運動をも変化
させることができる。さらにそれぞれの軸内での運動を
開始するための制御点の適した選択によって搬送曲線運
動を必要とあれば変化させることが。
できる。従ってグリッパもしくはグリッパ支持体の搬送
運動を変化させるための多くの可能性が極めて簡単な形
式で得られる。
運動を変化させるための多くの可能性が極めて簡単な形
式で得られる。
リミットスイッチ付伝動装置として本発明の別の特徴に
よれば回転数が可変なモータを有しているカム切換機構
が役たち、この場合昇降−一ムマニプレータの周期がリ
ミットスイッチ付伝動装置の周期に相応している。連続
的に回転するそのようなリミットスイッチ付伝動装置に
よって一方で原則的に搬送曲線運動の経過が定められる
。他方ではリミットスイッチ付伝動装置の前もって選択
された回転数に応じて革位時間毎のマニプレータ周回数
が定められる。リミットスイッチ付伝動装置の周期を変
化させることによって昇降ビームマニブレークの周期を
変化させることができる。有利には前記カム切換機構が
信号発生素子を備えた切換ローラを有しており、該信号
発生素子は電子切換装置及び制御導線を介して回−転ピ
ストンモータの制ｉｔべり弁と接続している。
よれば回転数が可変なモータを有しているカム切換機構
が役たち、この場合昇降−一ムマニプレータの周期がリ
ミットスイッチ付伝動装置の周期に相応している。連続
的に回転するそのようなリミットスイッチ付伝動装置に
よって一方で原則的に搬送曲線運動の経過が定められる
。他方ではリミットスイッチ付伝動装置の前もって選択
された回転数に応じて革位時間毎のマニプレータ周回数
が定められる。リミットスイッチ付伝動装置の周期を変
化させることによって昇降ビームマニブレークの周期を
変化させることができる。有利には前記カム切換機構が
信号発生素子を備えた切換ローラを有しており、該信号
発生素子は電子切換装置及び制御導線を介して回−転ピ
ストンモータの制ｉｔべり弁と接続している。
有利にはそれぞれの前記搬送機構が二重の支柱がイ″ド
で支承されており、そのことでこの機構のが−ｔ ｙが
簡単かつ確実に構成されている。
で支承されており、そのことでこの機構のが−ｔ ｙが
簡単かつ確実に構成されている。
次に図面につき本発明の詳細な説明する。
昇降♂−ムマ風プレータ１は型鍛造プレス、２、鍛造機
械等の前かあるいは後に設置されしかも該昇降ビームマ
ニゾレータ１が例えばダイスの交換等のために動いて離
れることが可能であるように床と連結されている。この
昇降ビームマニプレータ１は上記のプレス２等に対する
機械的な連結部を全く有してはいない。略示されて℃・
ろプレス２は互いに並置されている若干の工具、例えば
ダイス３を有しており、該ダイス３はベースプレート４
上に固定されている。自動的に鍛造するために加熱され
た素材は、図示されていない挿入装置によってダイス列
の第１のダイス３内に置かれる。転送は当該昇降ビーム
マニゾレータ１によって自動的に行なわれる。完全に鍛
造された部品のパリは最後の作業過程で例えば下方へ出
され、そのパリはパリ取り工具から成る別の装置によっ
て除去される。図示の実施例ではプレス２の裏側に、工
具を洗浄して冷却するためのブロー兼スゾレー装置５が
移動可能に配置されている。
械等の前かあるいは後に設置されしかも該昇降ビームマ
ニゾレータ１が例えばダイスの交換等のために動いて離
れることが可能であるように床と連結されている。この
昇降ビームマニプレータ１は上記のプレス２等に対する
機械的な連結部を全く有してはいない。略示されて℃・
ろプレス２は互いに並置されている若干の工具、例えば
ダイス３を有しており、該ダイス３はベースプレート４
上に固定されている。自動的に鍛造するために加熱され
た素材は、図示されていない挿入装置によってダイス列
の第１のダイス３内に置かれる。転送は当該昇降ビーム
マニゾレータ１によって自動的に行なわれる。完全に鍛
造された部品のパリは最後の作業過程で例えば下方へ出
され、そのパリはパリ取り工具から成る別の装置によっ
て除去される。図示の実施例ではプレス２の裏側に、工
具を洗浄して冷却するためのブロー兼スゾレー装置５が
移動可能に配置されている。
支持体７には工作物を捉えて搬送するための若干のグリ
ッパ８が取り付けられており、該グリッパ８は保持体９
により支持され、該保持体９内にはグリッパ８のアーム
を動かすためとかつまた該グリッパ８をその縦軸線を中
心として回転させるための機構が収納されている。その
ような機構は公知である。各グリッパ８もしくはグリッ
パ支持体７は第３図で図示した曲線運動軌跡１１を描く
。線１２及び１３に沿ったダイス中央及びプレス中央に
おけるグリッパ８の位置から出発して、グリッパ８は１
８じめは閉じられ、鉛直行程１４を行ない、次いでグリ
ッパの引き込み運動１５に移行し、従ってその後で次の
工具中央にまでの送り運動１６を行なうことができる。
ッパ８が取り付けられており、該グリッパ８は保持体９
により支持され、該保持体９内にはグリッパ８のアーム
を動かすためとかつまた該グリッパ８をその縦軸線を中
心として回転させるための機構が収納されている。その
ような機構は公知である。各グリッパ８もしくはグリッ
パ支持体７は第３図で図示した曲線運動軌跡１１を描く
。線１２及び１３に沿ったダイス中央及びプレス中央に
おけるグリッパ８の位置から出発して、グリッパ８は１
８じめは閉じられ、鉛直行程１４を行ない、次いでグリ
ッパの引き込み運動１５に移行し、従ってその後で次の
工具中央にまでの送り運動１６を行なうことができる。
それから次の工具の中央上のプレス中央への走入運動１
７が行なわれ７Ｊ）つ前記鉛直行程１４と同じ高さだけ
下降運動１８が行なわれる。グリッパ８は開いて工作物
を引き渡した後で戻り行程の引き込み運動１９を開始し
てかつ送り運動１６とは逆゛向きの戻り運動２０と走入
運動２１と砺行なう。グリッパ８の逆行中には距離１６
′に相応した戻り運動２０の範囲内でプレス行程が生せ
しめられる。次いでグリッパ８は距離１ｇに相応した走
入運動２１でダイス中央及びプレス中央に向かって運動
する。完全な運動行程の経過中にグリッパ８もしくはグ
リッパ支持体７は曲線運動軌跡１１に相応して一方で工
作物とともに運動１５，１６．１７を行ないかつ他方で
工作物なしに運動１９，２０．２１で工具空間から離さ
れかつそれに応じて再びプレス中央へ送り帰される。運
動１５，１６．１７の、ハツチング２２を備えた曲線部
分、即ちグリッパを引き込んでの前方へずらした送り運
動の範囲内では、工作物を有しているグリッパがプレス
空間の外側に位置しており、従ってプレス空間内で、即
ちプレス中央に向かつ゛てプロー兼メゾレー装置５が運
動させられてその作用を生せしめることができ、そのこ
とは曲線運動軌跡１１の、ハツチング２２を付けら゛れ
た範囲内で行なわれる。送り運動１６における、グリッ
パの引き込み運動がこのことを可能にする。この場合グ
リッパの引き込み運動を程度の差こそあれ大きく保持す
ることができる。場合によっては必要な、保持体９にお
ける工作物の回動は次の加工ステーションオでのグリッ
パの引き込み運動１５．１６．１７中にプレス中央以外
で行なわれる。
７が行なわれ７Ｊ）つ前記鉛直行程１４と同じ高さだけ
下降運動１８が行なわれる。グリッパ８は開いて工作物
を引き渡した後で戻り行程の引き込み運動１９を開始し
てかつ送り運動１６とは逆゛向きの戻り運動２０と走入
運動２１と砺行なう。グリッパ８の逆行中には距離１６
′に相応した戻り運動２０の範囲内でプレス行程が生せ
しめられる。次いでグリッパ８は距離１ｇに相応した走
入運動２１でダイス中央及びプレス中央に向かって運動
する。完全な運動行程の経過中にグリッパ８もしくはグ
リッパ支持体７は曲線運動軌跡１１に相応して一方で工
作物とともに運動１５，１６．１７を行ないかつ他方で
工作物なしに運動１９，２０．２１で工具空間から離さ
れかつそれに応じて再びプレス中央へ送り帰される。運
動１５，１６．１７の、ハツチング２２を備えた曲線部
分、即ちグリッパを引き込んでの前方へずらした送り運
動の範囲内では、工作物を有しているグリッパがプレス
空間の外側に位置しており、従ってプレス空間内で、即
ちプレス中央に向かつ゛てプロー兼メゾレー装置５が運
動させられてその作用を生せしめることができ、そのこ
とは曲線運動軌跡１１の、ハツチング２２を付けら゛れ
た範囲内で行なわれる。送り運動１６における、グリッ
パの引き込み運動がこのことを可能にする。この場合グ
リッパの引き込み運動を程度の差こそあれ大きく保持す
ることができる。場合によっては必要な、保持体９にお
ける工作物の回動は次の加工ステーションオでのグリッ
パの引き込み運動１５．１６．１７中にプレス中央以外
で行なわれる。
工作物を搬送するために必要な、Ｘ軸、Ｙ軸及びｚ軸の
方向でのグリッパ支持体７の運動のためには各運動軸の
ために別々に制御可能な搬送機構が設けられている。Ｘ
軸における運動のためには搬送往復台４０が役だち、Ｙ
軸における運動のためには搬送往復台４１が役だちしが
もｚ軸における運動のためには搬送往復台４２が役だつ
。搬送往復台４０及び４１はそれぞれ平行に案内されて
℃・る２つの支柱から成っており、これらの支柱はそれ
ぞれ支柱がイド４３゜４４内で支承されている。搬送往
復台４２はケーシング２４の支承台４６により定置忙支
承されている支柱４７に沿って滑る。支柱４７上で移動
可能な往復台４２は高さ方向で移動可能な支柱４１のた
めの支柱ガイド４４を支持しており、該支柱４１はそれ
自体支柱ガイＰ４３と連結されている。それぞれの支柱
もしくは支柱ガイドを移動させるためには単個駆動装置
４８゜４９．５０が役だつ。これらの単個駆動装置は有
利には液力式の回転ピストンモータ５１，５２及び５３
を有しており、該回転ピ逮トンモータ５１，５２及び５
３はそれぞれクランク５４．５５及び５６並びに連結棒
５７．５８及び５９により、移動させようとする部分４
２．４１及び７と連結されている。これらのクランク５
４．５５及び５６はそれぞれ１８ｏ０の角度だけ往復旋
回する。この駆動形式によってサイン状の速度経過が生
じ、該速度経過は運動の始めに速度Ｖ＝＝Ｑで始まりし
かもそれに従って運動の終りに同様に速度Ｖ＝［ｌで終
了する。このようにして比較的大きい材料が短時間で一
方の場所から他方の場所へ動くことが可能であり、この
ために調整に関する特別の手段を講じる必要はない。前
記のクランク及び（又は）連結棒は有利にはそれぞれ長
さ変更可能であるように構成されている。回転ぎストン
モータのクランクと往復台との間の連結棒の長さを調整
することによってそれぞれの搬送往復台の行程位置を変
化させることができる。クランク半径を付加的に変化さ
せることによってそれぞれの軸内の搬送送り運動を変化
させることができる。さらにそれぞれの軸内での運動を
開始するための制御点の適した選択によって搬送曲線運
動を必要とあれば変化させることができる。
方向でのグリッパ支持体７の運動のためには各運動軸の
ために別々に制御可能な搬送機構が設けられている。Ｘ
軸における運動のためには搬送往復台４０が役だち、Ｙ
軸における運動のためには搬送往復台４１が役だちしが
もｚ軸における運動のためには搬送往復台４２が役だつ
。搬送往復台４０及び４１はそれぞれ平行に案内されて
℃・る２つの支柱から成っており、これらの支柱はそれ
ぞれ支柱がイド４３゜４４内で支承されている。搬送往
復台４２はケーシング２４の支承台４６により定置忙支
承されている支柱４７に沿って滑る。支柱４７上で移動
可能な往復台４２は高さ方向で移動可能な支柱４１のた
めの支柱ガイド４４を支持しており、該支柱４１はそれ
自体支柱ガイＰ４３と連結されている。それぞれの支柱
もしくは支柱ガイドを移動させるためには単個駆動装置
４８゜４９．５０が役だつ。これらの単個駆動装置は有
利には液力式の回転ピストンモータ５１，５２及び５３
を有しており、該回転ピ逮トンモータ５１，５２及び５
３はそれぞれクランク５４．５５及び５６並びに連結棒
５７．５８及び５９により、移動させようとする部分４
２．４１及び７と連結されている。これらのクランク５
４．５５及び５６はそれぞれ１８ｏ０の角度だけ往復旋
回する。この駆動形式によってサイン状の速度経過が生
じ、該速度経過は運動の始めに速度Ｖ＝＝Ｑで始まりし
かもそれに従って運動の終りに同様に速度Ｖ＝［ｌで終
了する。このようにして比較的大きい材料が短時間で一
方の場所から他方の場所へ動くことが可能であり、この
ために調整に関する特別の手段を講じる必要はない。前
記のクランク及び（又は）連結棒は有利にはそれぞれ長
さ変更可能であるように構成されている。回転ぎストン
モータのクランクと往復台との間の連結棒の長さを調整
することによってそれぞれの搬送往復台の行程位置を変
化させることができる。クランク半径を付加的に変化さ
せることによってそれぞれの軸内の搬送送り運動を変化
させることができる。さらにそれぞれの軸内での運動を
開始するための制御点の適した選択によって搬送曲線運
動を必要とあれば変化させることができる。
鉛直方向の運動、即ちＹ軸方向の運動のためには回転ぎ
ストンモータの負荷を軽減するための釣合装置が使用さ
れることが好都合である。
ストンモータの負荷を軽減するための釣合装置が使用さ
れることが好都合である。
そのような釣合装置は有利には空気力式かあるいは液力
式の形式でありかつピストンシリンダユニット６０から
成っていてもよく、該ピストンシリ“／ダニニット６０
は往復台４２に枢着されており、この場合ピストン棒６
１は支柱４１に固定されているリンク°６２と関節的に
係合しており、該リン身６２とは回転ピストンモータ５
２の連結棒５８も関節的に連結されている。
式の形式でありかつピストンシリンダユニット６０から
成っていてもよく、該ピストンシリ“／ダニニット６０
は往復台４２に枢着されており、この場合ピストン棒６
１は支柱４１に固定されているリンク°６２と関節的に
係合しており、該リン身６２とは回転ピストンモータ５
２の連結棒５８も関節的に連結されている。
前記の搬送機構の支柱は有利には薄壁状の管から成って
いてかつ僅かな重量で高い剛性を生せしめる。前記の対
の支柱は弾性材料製かあるいはまた金属製のベローズに
よってカバーされていてもよい。また前記の牟個駆動装
置は空気力式かあるいは電気式の形式であってもよい。
いてかつ僅かな重量で高い剛性を生せしめる。前記の対
の支柱は弾性材料製かあるいはまた金属製のベローズに
よってカバーされていてもよい。また前記の牟個駆動装
置は空気力式かあるいは電気式の形式であってもよい。
個々の搬送軸内での搬送往復台のための駆動素子として
は、回転ピストンモータが特に有利である。
は、回転ピストンモータが特に有利である。
第４図では、有利な実施例において回転ピストンモータ
５１．５２．５３から成っている個別化された駆動装置
の制御装置の概要が図示されている。液圧駆動される各
回転ピストンモータには制御すべり弁２５，２６．・２
７が配属さ゛せられており、この場合供給はモータ２９
により駆動される共通のメン−ｆ２８によって行なわれ
る。符号３０で安全弁が図示されていてかつ符号３１で
液体のための容器が図示されているリミットスイッチ付
伝動装置３２はカム切換機構３３を有しており、該カム
切換機［３３は歯車付電動機３４により可変な回転数で
駆動される。上記リミットスイッチ付伝動装置３２内に
は一定数め信号発生素子３５が収納されており、この場
合原則的には各回転ピストンモータに２つの信号発生素
子が属している。前記カム切換機構３３もしくは該カム
切換機構の切換ローラから出発する信号は制御導線３７
を介して電子切換装置３６に到達する。この装置からの
出力信号は回転ピストンモータ５１．５２．５３を操作
するための当該制御すべり弁２５，２Ｇ、２７に引き渡
される。
５１．５２．５３から成っている個別化された駆動装置
の制御装置の概要が図示されている。液圧駆動される各
回転ピストンモータには制御すべり弁２５，２６．・２
７が配属さ゛せられており、この場合供給はモータ２９
により駆動される共通のメン−ｆ２８によって行なわれ
る。符号３０で安全弁が図示されていてかつ符号３１で
液体のための容器が図示されているリミットスイッチ付
伝動装置３２はカム切換機構３３を有しており、該カム
切換機［３３は歯車付電動機３４により可変な回転数で
駆動される。上記リミットスイッチ付伝動装置３２内に
は一定数め信号発生素子３５が収納されており、この場
合原則的には各回転ピストンモータに２つの信号発生素
子が属している。前記カム切換機構３３もしくは該カム
切換機構の切換ローラから出発する信号は制御導線３７
を介して電子切換装置３６に到達する。この装置からの
出力信号は回転ピストンモータ５１．５２．５３を操作
するための当該制御すべり弁２５，２Ｇ、２７に引き渡
される。
マニプレータの相応した操作をするため如はリミットス
イッチ付伝動装置３２を駆動するための歯車付電動機３
４がスイッチ接続される。
イッチ付伝動装置３２を駆動するための歯車付電動機３
４がスイッチ接続される。
それに°よってカム切換機構３３の切換ローラは回転運
動させられる。この回転運動の経過中にそれぞれの信号
発生素子°３５が操作されるようになり、これらあ信号
発生素子３５は再び液力の相応した制御弁２５，２６．
２７を制御するようになる。この場合カム切換機構から
出発する信号は電子装置３６内に到達し、そこで作業さ
せられてさらに出力信号の形状で所属の回転ぎストンモ
ータを操作するだめの離数又は複数の制御すべり弁２５
，２６．２７に相応した制御導線３８を介して転送され
る。マニプレータの行程曲線運動の所期の経過に応じて
慟々の回転ピストンモータが一定の順序で始動させられ
、従って昇降ビームマニゾレータの個々の軸内での相応
した運動が行なわれる。有利にはＩＪ ミツトスイッチ
付伝動装置内の完全な一循環が行程曲線運動上の昇降ビ
ームマニゾレータの完全な一循環と等しくなっている。
動させられる。この回転運動の経過中にそれぞれの信号
発生素子°３５が操作されるようになり、これらあ信号
発生素子３５は再び液力の相応した制御弁２５，２６．
２７を制御するようになる。この場合カム切換機構から
出発する信号は電子装置３６内に到達し、そこで作業さ
せられてさらに出力信号の形状で所属の回転ぎストンモ
ータを操作するだめの離数又は複数の制御すべり弁２５
，２６．２７に相応した制御導線３８を介して転送され
る。マニプレータの行程曲線運動の所期の経過に応じて
慟々の回転ピストンモータが一定の順序で始動させられ
、従って昇降ビームマニゾレータの個々の軸内での相応
した運動が行なわれる。有利にはＩＪ ミツトスイッチ
付伝動装置内の完全な一循環が行程曲線運動上の昇降ビ
ームマニゾレータの完全な一循環と等しくなっている。
リミットスイッチ伝動装置３２の歯車付電動機３４がそ
の回転数において変化させられ得るので、この変化量を
制御台から前もって選択可能である。従ってｌＪミツト
スイッチ付伝動装置の回転数が変化するように、昇降ビ
ームマニゾレータの行程数も変化する。
の回転数において変化させられ得るので、この変化量を
制御台から前もって選択可能である。従ってｌＪミツト
スイッチ付伝動装置の回転数が変化するように、昇降ビ
ームマニゾレータの行程数も変化する。
図面は本発明による昇降ビームマニゾレータの１実施例
を示したものであって、第１図はその概略斜視図、第２
図は第１図の昇降ビームマニプレータを部分的に破断し
た側面図、第６図はグリッパもしくはグリッパ支持体の
搬送運動の線図、第４図は昇降ビームを３つの軸方向で
動かすための中央の制御装置の１実施例の概略回路図で
ある。 １ 昇降ビームマニゾレータ、２ プレス、３ ダイス
、４ ペースプレー ト、５ ゾロー兼スプレー装置、
７・・支持体、８ グリッパ、９ 保持体、１１ ・曲
線運動軌跡、１２．１３・線、１４・・鉛直行程、１５
・引き込み運動、１６ ・送り運動、１６′・・・距
離、１７ 走入運動、１８ 下降運動、１９ 戻り行程
の引き込み運動、°１９′・・・距離、２０・・戻り運
動、２１・・走入運動、２２・ハツチング、２４ ケー
シング、２５，２６．２７・・薊御すべり弁、２８・・
ポンプ、２９ ・モ二り、３０ ・安全弁、３１・・・
、容器、３２ リミットスイッチ付伝動装置、３３力ム
切換機構、３４ 歯車付電動機、３５信号発生素子、３
６・・電子切換装置、３７．３８・・・制御導線、４０
．４１．４２ ・搬送往復台、４３．４４ 支柱ガ
イド、４６ ・支承台、４７ 支柱、４８，４９．５０
単個駆動装置、５１．５２．５．３ ・回転ピス
トンモータ、５４．５５．５６ クランク、５７．５
８．５９ ・連結棒、６０ ・ピストンシリンダユニ
ット、６１・ ピストン棒、６２ リンク
を示したものであって、第１図はその概略斜視図、第２
図は第１図の昇降ビームマニプレータを部分的に破断し
た側面図、第６図はグリッパもしくはグリッパ支持体の
搬送運動の線図、第４図は昇降ビームを３つの軸方向で
動かすための中央の制御装置の１実施例の概略回路図で
ある。 １ 昇降ビームマニゾレータ、２ プレス、３ ダイス
、４ ペースプレー ト、５ ゾロー兼スプレー装置、
７・・支持体、８ グリッパ、９ 保持体、１１ ・曲
線運動軌跡、１２．１３・線、１４・・鉛直行程、１５
・引き込み運動、１６ ・送り運動、１６′・・・距
離、１７ 走入運動、１８ 下降運動、１９ 戻り行程
の引き込み運動、°１９′・・・距離、２０・・戻り運
動、２１・・走入運動、２２・ハツチング、２４ ケー
シング、２５，２６．２７・・薊御すべり弁、２８・・
ポンプ、２９ ・モ二り、３０ ・安全弁、３１・・・
、容器、３２ リミットスイッチ付伝動装置、３３力ム
切換機構、３４ 歯車付電動機、３５信号発生素子、３
６・・電子切換装置、３７．３８・・・制御導線、４０
．４１．４２ ・搬送往復台、４３．４４ 支柱ガ
イド、４６ ・支承台、４７ 支柱、４８，４９．５０
単個駆動装置、５１．５２．５．３ ・回転ピス
トンモータ、５４．５５．５６ クランク、５７．５
８．５９ ・連結棒、６０ ・ピストンシリンダユニ
ット、６１・ ピストン棒、６２ リンク
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 持ち上げ移送して降ろすことによって工作物を加
工ステージョンから加工ステージョンへ搬送する、型鍛
造プレス等のための昇降ビームマニゾレータであって、
加工ステージョンの数に相応した数の操作しようとする
グリッパを備え前方及び後方へ移動可能である支持体を
昇降ビームが有しており、加工工具のためのブロー兼ス
プレー装装置が設けられており、しかも上記昇降ビーム
のための制御装置が設けられており、該制御装置によっ
て上記の支持体のグリッパが加工ステージョンから次の
加工ステージョンへの送り運動の際にこれらの加工ステ
ージョンから前方へｆもされた運動を行なう形式のもの
において、上記の支持体（７）が３つの軸（ｘ、ｙ、ｚ
）内でそれぞれ運動するために単個駆動装置（４８，４
９，５０）を有している搬送機構（４０，４１，４２）
が設けられており、かつまた単個駆動装置（４Ｂ、４９
．５０）のための中央の制御装置としてリミットスイッ
チ付伝動装置ｔ（３２）が配置されていることを特徴と
する、型鍛造プレス等のための昇降ビームマニラ０レー
タ。 ２、第個駆動装置として１８０°の角度の旋回を行ない
連結棒（５γ、５８．５９）を備えているクランク（５
４，５５，５６）を有している液力式の回転ピストンモ
ータ（５１，５２，５３）が役だち、かつまた上記のク
ランク及び（又は）連結棒がそれぞれ長さ変化可能であ
るように構成されている特許請求の範囲第１項記載の昇
降ビームマニゾレニタ。 ６、 前記リミットスイッチ付伝動装置（３２）が可変
な回転数を有するモータ（３４）とカム切換機構（３３
）とを備えており、しかも当該昇降ビームマニゾレータ
（１）の周期がリミットスイッチ付伝動装置（３２）の
周期に相応している特許請求の範囲第１項又は第２項記
載６昇降ぎ−ムマニゾレータ。 ４、 少なくとも１つの搬送機構が二重の支柱ガイド（
４０，４１，４７）を備えている特許請求の範囲第１〜
３項のいずれか１つの項に記載の昇降ビームマニゾレー
タ。 ５、 ｚ軸内で運動するための搬送機構（４２）が定
置に取り付けられている支柱（４７）上で支承されてお
り、上記搬送機構（４２）には支柱（４１）を有してい
る駆動装＃（４９）が鉛直運動のために配置されており
、かつまたｚ軸内で運動するため、の支柱ガイド（４３
）が鉛直方向に可動な支柱（４１）と連結されている特
許請求の範囲第１〜″４項のいずれか１″つの項に記載
の昇降ビームマニゾレータ。 ６、前記の鉛直運動のための駆動装置（４９）が例えば
空気力式のかあるいは液力式の形式の釣合装置と連結さ
れている特許請求の範囲第１〜°５項の℃・ずれか１つ
の項に記載の昇降ビームマニプレータ。 Ｚ 前記カム切換、機構（３３）が信号発生素子（３５
）を備え゛た切換ローラを有しており５、かつまた上記
信号発生素子（３５）が電子切換装ｆｉ（３６）及び制
御導線（３７，３８）を介して回転ぎストンモータ（５
１，５２゜５３）の制御すべり弁（２５，２６，２７）
と接続している特許請求の範囲第１〜６項のいずれか１
つの項に記載の昇降ビームマニプレータ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19823245317 DE3245317A1 (de) | 1982-12-08 | 1982-12-08 | Hubbalkenmanipulator fuer gesenkschmiedepressen u. dgl. |
| DE3245317.5 | 1982-12-08 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59156533A true JPS59156533A (ja) | 1984-09-05 |
| JPH0242017B2 JPH0242017B2 (ja) | 1990-09-20 |
Family
ID=6180051
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58230709A Granted JPS59156533A (ja) | 1982-12-08 | 1983-12-08 | 型鍛造プレス等のための昇降ビ−ムマニプレ−タ |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4604021A (ja) |
| JP (1) | JPS59156533A (ja) |
| DE (1) | DE3245317A1 (ja) |
| FR (1) | FR2537468B1 (ja) |
| GB (1) | GB2131376B (ja) |
| IT (1) | IT1169675B (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61238437A (ja) * | 1985-04-15 | 1986-10-23 | Komatsu Ltd | 搬送装置 |
| JP2019513659A (ja) * | 2016-04-15 | 2019-05-30 | エス．アイ．ピー．エイ．ソシエタ’インダストリアリザッジオーネ プロゲッタジオーネ エ オートマジオーネ ソシエタ ペル アチオニ | 容器搬送システム |
| CN110026468A (zh) * | 2019-04-25 | 2019-07-19 | 常熟非凡新材股份有限公司 | 钢球热压成型装置 |
| CN112974712A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-06-18 | 江苏兴锻智能装备科技有限公司 | 一种伺服同步驱动的十轴自动搬运装置 |
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|---|---|---|---|---|
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| AT388126B (de) * | 1985-05-09 | 1989-05-10 | Sticht Walter | Einrichtung zur handhabung von bauteilen |
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| US5003808A (en) * | 1988-06-23 | 1991-04-02 | Maher John H | System for transferring workpieces through a series of work stations |
| US5105647A (en) * | 1988-06-23 | 1992-04-21 | Maher John H | System for transferring workpieces through a series of work stations |
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| FR2648062B1 (fr) * | 1989-06-07 | 1992-10-30 | Peugeot | Installation automatique perfectionnee de transfert et forgeage de pieces metalliques quelconques |
| JPH07112639B2 (ja) * | 1989-06-28 | 1995-12-06 | 義一 久世 | ダイセット型自動プレス機械の製造方法 |
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-
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- 1983-10-05 GB GB08326632A patent/GB2131376B/en not_active Expired
- 1983-11-07 IT IT23612/83A patent/IT1169675B/it active
- 1983-12-06 US US06/558,733 patent/US4604021A/en not_active Expired - Lifetime
- 1983-12-08 JP JP58230709A patent/JPS59156533A/ja active Granted
- 1983-12-08 FR FR8319699A patent/FR2537468B1/fr not_active Expired
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| US4604021A (en) | 1986-08-05 |
| DE3245317A1 (de) | 1984-06-14 |
| IT8323612A0 (it) | 1983-11-07 |
| IT1169675B (it) | 1987-06-03 |
| FR2537468A1 (fr) | 1984-06-15 |
| GB8326632D0 (en) | 1983-11-09 |
| DE3245317C2 (ja) | 1990-01-18 |
| GB2131376A (en) | 1984-06-20 |
| FR2537468B1 (fr) | 1986-11-21 |
| JPH0242017B2 (ja) | 1990-09-20 |
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