CN103224137B - 多工位自动搬运装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多工位自动搬运装置，包括：一个能围绕第一轴线摆动的安装支架、两个以上的用于拾取工件的机械手单元、一个以上的用于清理工件的清洁装置，上述安装支架设有2个以上的沿第一轴线的圆周方向分布的安装位置，上述机械手单元安装在上述安装位置上，上述清洁装置安装在上述两个相邻的机械手单元之间。本发明的有益之处在于：可同时夹取两组或两组以上产品，生产效率高；机械手单元自清扫功能，操作便利，减少了实际工业生产中的人力投入，提高了工作效率，降低了生产成本，而且减少了生产过程中的不安全因素，对保障安全生产也具有重大的意义。

Description

多工位自动搬运装置
技术领域
本发明涉及一种自动搬运装置，具体涉及一种能实现往复连续动作的多工位自动搬运装置。
背景技术
在传统的工业生产中，人力投入很大，成本也较高，在人力越来越缺乏的当下，实现自动搬运意义重大，不但能够解放人力、降低成本，而且减少了不安全因素、保障了安全生产，同时对工作效率的提高也大有裨益。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种能实现往复连续动作的多工位自动搬运装置，实现自动搬运，减少了人力投入且提高了工作效率。
为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：
多工位自动搬运装置，其特征在于，包括：一个能围绕第一轴线摆动的安装支架、两个以上的用于拾取工件的机械手单元、一个以上的用于清理工件的清洁装置，上述安装支架设有2个以上的沿第一轴线的圆周方向分布的安装位置，上述机械手单元安装在上述安装位置上，上述清洁装置安装在上述两个相邻的机械手单元之间。
更进一步的说，上述机械手单元包括：一个多爪气缸，上述多爪气缸包括：一个与上述安装支架固定连接的缸筒、三个以上以上述缸筒的轴线为对称轴对称且能同步滑动彼此靠近或远离的滑块；上述滑块固定有用于接触工件的卡爪。
更进一步的说，上述清洁装置为管身与上述安装支架固定连接的吹屑管。
更进一步的说，上述滑块的对称轴以及上述吹屑管的管身轴线均垂直于上述第一轴线，并且它们在同一平面内。
更进一步的说，上述机械手单元的数目为2，上述清洁装置的数目为1。
更进一步的说，上述机械手单元相对上述清洁装置对称设置。
更进一步的说，上述安装支架形成有一个用于固定的固定板和两个用于构成上述安装位置的安装板以及在它们之间用于连接它们使它们构成一个整体的连接架；上述固定板和安装板的板面均平行于上述第一轴线。
更进一步的说，上述安装板相对上述吹屑管管身轴向对称。
更进一步的说，上述卡爪形成有用于接触工件的指部和设置在上述指部和滑块之间使上述指部远离上述滑块的对称轴从而向圆周方向张开的臂部。
更进一步的说，上述机械手单元上设有用于探测工件的探测头。
本发明的有益之处在于：可同时夹取两组或两组以上产品，生产效率高；机械手单元自清扫功能，操作便利，减少了实际工业生产中的人力投入，提高了工作效率，降低了生产成本，而且减少了生产过程中的不安全因素，对保障安全生产也具有重大的意义。
附图说明
图1是本发明的一个优选实施例的立体结构示意图；
图2是图1所示实施例的侧视结构示意图；
图3是图1所示实施例中机械手单元的结构示意图；
图4是图3所示的机械手单元中多爪气缸的结构示意图。
图中附图标记的含义：
101、固定板，102、安装板，103、连接架，
201、缸筒，202、滑块，203、指部、204、臂部，205、探测头；
3、清洁装置；4、工件；
A、第一轴线，B、缸筒轴线中的一条，C、吹屑管管身轴线，D、缸筒轴线中的另一条。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
参照图1至图4所示，本发明的多工位自动搬运装置包括：一个安装支架、两个以上的机械手单元、一个以上的清洁装置3。
作为一种优选方案，我们采用两个机械手单元和一个清洁装置的实施例进行说明。
其中，安装支架用于将构成本发明装置的各个部分构成一个整体，并将这个整体安装到一个动力臂上，使其能够围绕一个空间轴线进行往复摆动，使其能够实现往复的动作，这个空间轴线为第一轴线A。
机械手单元主要用于拾取工件，而清洁装置主要用来实现在两侧的机械手单元进行拾取动作之前对工件进行清洁。
安装支架设有2个沿第一轴线A的圆周方向分布的安装位置，机械手单元安装在安装位置上，清洁装置3安装在两个相邻的机械手单元之间。这样当安装支架围绕第一轴线A摆动时，如果我们设定某一个空间位置为拾取工件位置，则可以通过摆动使不同的机械手单元反复对应该位置，比如如果第一轴线A是一条水平的轴线，而正下方的位置为拾取工件的位置，其安装支架通过摆动即可实现让不同的机械手单元往复的对准该位置，这样的好处在于，对于安装支架或驱动安装支架的动力臂而言，它的一个动作能够同时带动机械手单元以及清洁装置3同时动作，对于两个机械手单元而言，这个动作使它们中一个从拾取工件位置摆动到下一位置实现上料，而对于另一个机械手单元而言，则是从上料位置复位到拾取工件位置，并且在这个过程中，每当机械手单元对准拾取工件位置之前，清洁装置3总能预先对工件进行清洁，这样一来，在安装支架动作时，每个机械手单元和清洁装置3都在各自的工作动作中，这无疑大大的提高了工作效率。
作为一种优选方案，安装支架形成有一个用于固定的固定板101和两个用于构成安装位置的安装板102以及在它们之间用于连接它们使它们构成一个整体的连接架103；固定板101和安装板102的板面均平行于第一轴线A。机械手单元是安装在安装板102上，机械手单元包括：一个多爪气缸，多爪气缸包括：一个与安装支架固定连接的缸筒201、三个以上以缸筒的轴线B、D为对称轴对称且能同步滑动彼此靠近或远离的滑块202；缸筒201与安装支架固定连接，滑块202固定有用于接触工件4的卡爪。而清洁装置3为管身与安装支架固定连接的吹屑管。更具体而言，多爪气缸为具有三个滑块的三爪气缸。
就空间位置而言，滑块202的对称轴垂直以及吹屑管管身轴线C均垂直于第一轴线A，并且它们在同一平面内。并且，安装板102相对吹屑管管身轴向对称，机械手单元相对清洁装置3对称设置的。机械手单元上设有用于探测工件4的探测头205，这个探测头205主要用来探测机械手单元是否已经拾取一个工件4。
作为进一步的优选方案，卡爪形成有用于接触工件4的指部203和设置在指部203和滑块202之间使指部203远离滑块202的对称轴从而向圆周方向张开的臂部204。这样的好处在于能够使卡爪更适于拾取工件4。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.多工位自动搬运装置，其特征在于，包括：一个能围绕第一轴线摆动的安装支架、两个以上的用于拾取工件的机械手单元、一个以上的用于清理工件的清洁装置，上述安装支架设有2个以上的沿第一轴线的圆周方向分布的安装位置，上述机械手单元安装在上述安装位置上，上述清洁装置安装在上述两个相邻的机械手单元之间；上述机械手单元包括：一个多爪气缸，上述多爪气缸包括：一个与上述安装支架固定连接的缸筒、三个以上以上述缸筒的轴线为对称轴对称且能同步滑动彼此靠近或远离的滑块；上述滑块固定有用于接触工件的卡爪。
2.根据权利要求1所述的多工位自动搬运装置，其特征在于，上述清洁装置为管身与上述安装支架固定连接的吹屑管。
3.根据权利要求2所述的多工位自动搬运装置，其特征在于，上述滑块的对称轴以及上述吹屑管的管身轴线均垂直于上述第一轴线，并且它们在同一平面内。
4.根据权利要求3所述的多工位自动搬运装置，其特征在于，上述机械手单元的数目为2，上述清洁装置的数目为1。
5.根据权利要求4所述的多工位自动搬运装置，其特征在于，上述机械手单元相对上述清洁装置对称设置。
6.根据权利要求5所述的多工位自动搬运装置，其特征在于，上述安装支架形成有一个用于固定的固定板和两个用于构成上述安装位置的安装板以及在它们之间用于连接它们使它们构成一个整体的连接架；上述固定板和安装板的板面均平行于上述第一轴线。
7.根据权利要求6所述的多工位自动搬运装置，其特征在于，上述安装板相对上述吹屑管管身轴向对称。
8.根据权利要求7所述的多工位自动搬运装置，其特征在于，上述卡爪形成有用于接触工件的指部和设置在上述指部和滑块之间使上述指部远离上述滑块的对称轴从而向圆周方向张开的臂部。
9.根据权利要求1至8任意一项所述的多工位自动搬运装置，其特征在于，上述机械手单元上设有用于探测工件的探测头。
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