CN104476553A - 一种可分间距的吸盘式码垛机械手 - Google Patents

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赵海彬
夏永彬
李岩峰
高程飞
张丽华
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Abstract

本发明提供了一种可分间距的吸盘式码垛机械手,包括导轨支架,所述导轨支架下方两侧对称安装有直线导轨;所述直线导轨上装有滑块,所述滑块与移动安装板相连接;所述导轨支架左端安装有固定块,所述固定块与固定安装板连接在一起;所述驱动气缸安装在导轨支架右端,驱动气缸活塞杆与最右侧的移动安装板相连接;所述固定安装板与移动安装板之间及各个移动安装板之间均通过间隔轴相连接;所述移动安装板和固定安装板上均安装有直线轴承,所述导向轴穿入直线轴承中,所述导向轴末端连接在吸盘底板上;所述吸盘底板中间安装真空接头;所述吸盘底板下表面黏贴有吸盘。本发明具有结构简单,方便操作,工件表面无划痕、码形紧凑、整齐的优点。

Description

一种可分间距的吸盘式码垛机械手
技术领域
本发明属于码垛机械手技术领域,尤其涉及一种可分间距的吸盘式码垛机械手。
背景技术
在窑炉隔热保温砖的生产线中,隔热保温砖坯砖需要码垛,然后进入窑炉中高温煅烧,目前大多采用人工码垛,现场环境比较恶劣,粉尘大,窑炉周围温度高,工人劳动强度以及工作环境比较恶劣。现有技术中已有专利文献一种码垛机的机械手[CN201010558324],该专利文献坯砖码垛用机械手采用夹持机构,而夹持力不好控制,易照成工件表面划伤、破损,另外,夹持机构对码垛时需要留出夹持机构的空间,对码垛码形布局有影响。
发明内容
针对现有技术中存在的不足,本发明要解决的技术问题是:提供一种结构简单紧凑、占地空间小、方便操作、性能稳定的可分间距吸盘式机械手,该机械手采用吸取工件的方式,能够保证工件表面的完整,没有划痕、码形紧凑、整齐。
为了解决上述技术问题,本发明所采用的技术方案是:一种可分间距吸盘式码垛机械手,包括导轨支架、直线导轨、滑块、驱动气缸、固定块、导向轴、直线轴承、垫圈、缓冲弹簧、真空接头、吸盘底板、吸盘、移动安装板、间隔轴和固定安装板;所述导轨支架下方两侧对称安装有直线导轨;所述直线导轨上装有滑块,所述滑块通过螺钉与移动安装板相连接;所述导轨支架的左端安装有固定块,所述固定块与固定安装板连接在一起;所述驱动气缸安装在导轨支架右端,驱动气缸的活塞杆与最右侧的移动安装板相连接;所述固定安装板与移动安装板之间、以及各个移动安装板之间均通过间隔轴连接在一起;所述移动安装板和固定安装板上均安装有直线轴承,所述导向轴从上而下穿入直线轴承中,所述导向轴的末端连接在吸盘底板上;所述吸盘底板上中间位置安装真空接头;所述吸盘底板下表面黏贴有吸盘。
所述导轨支架上面安装有法兰连接板。
所述导向轴中由上至下依次安装有垫圈和缓冲弹簧。
所述吸盘的前端管路中设置有真空电磁阀。
本发明的有益效果是:与现有技术相比,由于采用上述技术方案,本发明机械手采用吸取工件的方式,保证了工件表面的完整,没有划痕、码形紧凑、整齐;通过设置的法兰连接板,本发明机械手可作为执行机构安装在六自由度码垛机器人末端,进行工件的抓取、码垛操作;通过设置在每个吸盘前端管路中的真空电磁阀,可根据需要进行选择性吸取,满足吸取工件数量不同的码垛需求。本发明具有结构简单、紧凑,占地空间小,方便操作,性能稳定、工件表面无划痕、码形紧凑、整齐的优点。
附图说明
下面通过参考附图并结合实例具体地描述本发明,本发明的优点和实现方式将会更加明显,其中附图所示内容仅用于对本发明的解释说明,而不构成对本发明的任何意义上的限制,在附图中:
图1是本发明可分间距吸盘式码垛机械手的主视图;
图2是本发明可分间距吸盘式码垛机械手的A-A剖视图;
图3是本发明可分间距吸盘式码垛机械手的左视图;
图4是本发明可分间距吸盘式码垛机械手的间隔轴示意图;
图5是本发明可分间距吸盘式码垛机械手坯砖待吸取工位时的状态图;
图6是本发明可分间距吸盘式码垛机械手中的坯砖码型单层俯视图;
图中:
1、导轨支架              2、直线导轨            3、滑块
4、驱动气缸              5、固定块              6、法兰连接板
7、导向轴                8、直线轴承            9、垫圈
10、缓冲弹簧             11、真空接头           12、吸盘底板
13、吸盘                 14、移动安装板         15、间隔轴
16、固定安装板
具体实施方式
下面结合实施例及其附图进一步叙述本发明:
如图1至图6所示,本发明一种可分间距吸盘式码垛机械手(简称机械手),包括导轨支架1、直线导轨2、滑块3、驱动气缸4、固定块5、法兰连接板6、导向轴7、直线轴承8、垫圈9、缓冲弹簧10、真空接头11、吸盘底板12、吸盘13、移动安装板14、间隔轴15、固定安装板16;所述导轨支架1上面连接有法兰连接板6,其下面两侧对称安装有直线导轨2;所述直线导轨2上装有滑块3,所述滑块3通过螺钉与移动安装板14相连接;所述导轨支架1的左端安装有固定块5,所述固定块5与固定安装板16连接在一起;所述驱动气缸4安装在导轨支架1右端,驱动气缸4的活塞杆与最右侧的移动安装板14相连接;所述固定安装板16与移动安装板14之间、以及各个移动安装板14之间均通过间隔轴15连接在一起;所述移动安装板14和固定安装板16上均安装有直线轴承8,所述导向轴7从上而下穿入直线轴承8中,所述导向轴7中由上至下依次安装有垫圈9和缓冲弹簧10,所述导向轴7的末端连接在吸盘底板12上;所述吸盘底板12上中间位置安装真空接头11;所述吸盘底板12下表面黏贴有吸盘13。
本发明机械手作为执行机构通过法兰连接板安装在六自由度码垛机器人末端,进行工件的抓取、码垛,具体工作原理如图3和图4所示,坯砖经输送线一个挨一个的输送到待吸取工位,两砖中心距为e,码垛机械手在六自由度机器人的操作下,运行到吸取工位的上方,驱动气缸4活塞杆伸出,间隔轴15的b、c面与左右两侧的安装板(安装板设计有连接耳)相靠,此时,吸盘13的中心距g等于e,机械手继续往下移动一定距离,吸盘13接触到坯砖的上表面,继续下行一定距离,缓冲弹簧10起作用,将吸盘13与坯砖面紧密贴合在一起,真空电磁阀打开,机械手上行,坯砖在真空的作用下将砖牢牢的吸附在吸盘13下面,在机器人的作用下运行到码垛区域上方,此时,驱动气缸5的活塞杆收回,间隔轴15的a、d面与左右两侧的安装板(安装板设计有连接耳)相靠,此时,吸盘13的中心距g在原来的基础增加了2L2,刚好满足坯砖中心距为f+e,机械手下移,坯砖与垛盘接触,然后真空电磁阀关闭真空,坯砖落在垛盘上。
设计时,间隔轴15中的尺寸L2,需要根据垛型中坯砖中心距进行调整。
本发明机械手在每个吸盘13前端管路中添加真空电磁阀,可根据需要进行选择性吸取,满足坯砖块数不等的码垛需求。图4中的第二组就是根据垛盘尺寸只能放置4块坯砖,所以添加真空电磁阀吸盘4块,放置在垛盘中。
本发明机械手可以安装在码垛机器人末端进行组合使用,如图4中,第三、四、五组砖块机械手吸取后,机器人转动90度完成的垛型,同时还可以进行多层码垛。
本发明机械手还可以用于一定间距工件的收拢,即先吸取有一定间距的工件然后将工件进行靠紧堆放。
尽管上面结合附图对本发明进行了描述,但是本发明并不局限于上述的具体实施方式,上述的具体实施方式仅仅是示意性的,而不是限制性的,本领域的普通技术人员在本发明的启示下,在不脱离本发明宗旨的情况下,还可以做出很多变形,这些均属于本发明的保护之内。

Claims (4)

1.一种可分间距的吸盘式码垛机械手,其特征在于:包括导轨支架、直线导轨、滑块、驱动气缸、固定块、导向轴、直线轴承、垫圈、缓冲弹簧、真空接头、吸盘底板、吸盘、移动安装板、间隔轴和固定安装板;所述导轨支架下方两侧对称安装有直线导轨;所述直线导轨上装有滑块,所述滑块通过螺钉与移动安装板相连接;所述导轨支架的左端安装有固定块,所述固定块与固定安装板连接在一起;所述驱动气缸安装在导轨支架右端,驱动气缸的活塞杆与最右侧的移动安装板相连接;所述固定安装板与移动安装板之间、以及各个移动安装板之间均通过间隔轴连接在一起;所述移动安装板和固定安装板上均安装有直线轴承,所述导向轴从上而下穿入直线轴承中,所述导向轴的末端连接在吸盘底板上;所述吸盘底板上中间位置安装真空接头;所述吸盘底板下表面黏贴有吸盘。
2.根据权利要求1所述的可分间距的吸盘式码垛机械手,其特征在于:所述导轨支架上面安装有法兰连接板。
3.根据权利要求1所述的可分间距的吸盘式码垛机械手,其特征在于:所述导向轴中由上至下依次安装有垫圈和缓冲弹簧。
4.根据权利要求1所述的可分间距的吸盘式码垛机械手,其特征在于:所述吸盘的前端管路中设置有真空电磁阀。
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