JPS5820332A - プレスライン用中間台 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、成形材を移送するためＫｗ−ットを使用する
プレス加工ラインのプレス間に配置されてロボット間の
成形材の受は渡しを中継するプレスライン用中間台に関
するものである。

プレスからの成形材の取り出し及び次のプレスへの成形
材の供給のためＫｌｌ定スト四−りの四ポットを使用す
る場合には、取や出した成形材をいったん中間台上に置
き、次いで次のプレスの田ボットによって中間台上の成
形材を次のプレスに供給するようにしている。ｌｉ来の
中間台としては、上下方向に一定ス）ａ−夕だけ移動す
る機能及び１８０＠上下反転する機能を有するものがあ
る。

このような中間台によって、前、後のプレスの高低差を
吸収すると共に必要に応じて成形材を反秘させていた。

。 しかしながら、とのような従来の中間台には次のような
欠点があった。

中間台が上下動及び反転機能しか有していなかったので
、前、後のプレスのロボットのアームパーが作動したと
き両アームパーの停止位置が正確に中間台上で一致する
必要があり、このためにはプレスの設置間隔及びロボッ
トの取付精度を非常に正確にする必要があり、多大な工
数及び費用を必要としていた。また、成形材を一定角度
傾斜させる必要がある場合には、このプレスラインを使
用することができず、はん用件に欠けていた。

本発明は、中間台に前後、左右及び上下方向への移動、
旋回、傾斜及び反転の機能を与えると共に任意の状態で
停止可能とすることにより、従来の中間台の上記のよう
な欠点を解消することを目的としている。

以下１本発明をその実施例を示す添付同頁の第１〜７図
に基づいて説明する。

第１及び２図に、本発明によるプレスツイン用中間台１
を使用するプレスツインを示す、２つのプレス２及び２
′のほば中間部に中間台１が配置されている。プレス２
は、プレス本体３に固着されたボルスタ４上に金１１５
を有している。また、プレス２には、固定スト四−夕の
豐ボット６が設けであるが、ロボット６はアーム間距離
がＬの２つのアームパー７及び８を有している。アーム
パー７及び８は図示の位置から左、右にそれぞれ１４だ
け移動することができる（右方向に移動した状態を仮想
線で示しである）、右方向へ移動した状態では、アーム
パー７の先端部のアームヘッド７１が金渥５上に位置す
ると共にアームパー８の先端部のアームへ？ド８ａが串
間台１上に位置するようにしである。他方のプレス２′
の構成は基本的にプレス２と同様であるので、プレス２
と同様の参照符号にＩを付して説明を省略する（相違点
は、ボルスタ４′及び金１１５’の高さが低い点だけで
ある一五バー７′のアームヘッドｐｔ　ａ′は中間台１
上に位置すると共にアームパー８のアームヘッド８ｄは
金ｍ　ｓ’上に位置する。。

第３〜６図に中間台１を詳細に示す。架台１１に軸受１
２及び１３を介して回転自在に支持された旋回ブロック
１４に固着された従歯車１５は、架台１１１Ｃボルト１
６によって固着された旋回用峰−夕１７の出力軸１７畠
に取り付けられた主歯車１８とかみ合っている。モータ
１７にはポテンショメータ１９が設けである。旋回ブロ
ック１４に上下方向にしゆ５動自在に支持された２本の
ガイドバー２０の上端には、上下動ブロック２１が固着
されている。上下動ブロック２１の側部にはランク２１
暑が設けられており、このラック２１１は、旋回ブロッ
ク１４にブラケット２２を介して取り付けられた上下動
用毫−夕２３の出力軸２３ｍＶＣ取り付けられたビニオ
ンギア２４とかみ合っている。上下動用峰−夕２３には
ポテンショメータ２５が設けである。上下動ブロック２
１の上部、には前後動用ガイド２１ｂが形成されており
、この前後動用ガイド２１ｂＫ、これに対応するガイド
みぞ２６麿を有する前後動ブロック！―が前後方向（以
下、前後、左右、上下はすべて第３１ｇを基準とする）
に滑動可能に案内されている。前後動ブロック２６の下
部には前後動用ラック２６ｂが設けられており、この前
後動用ラック２６ｂは、上下動ブロック２１にブラケッ
ト２７を介して取り付けられた前後動用モータ２８の出
力軸２８畠に取り付けられたビニオンギア２９とかみ合
っている。前後動用モータ２８にはポテンショメータＤ
ご ３０が設けである。前後動ブロック２６の上部には左右
動用ガイド２６８が形成されており、この左右動用ガイ
ド２６＠に、これに対応するガイドみぞ３１鳳を有する
左右動ブロック３１が左右方向に滑動可能に案内されて
いる。左右動ブロック３１の下部には左右動用ラック３
１ｂが設けられてゼリ、この左右動用ラックＢｌｂは゛
、前後動ブロック２６にブラケット３２を介して取り付
けられた左右動用モータ３３の出力軸３ＢＩＩＫ取り付
けられたビニオンギア３４とかみ合っている。左右動用
モータ３３にはポテンショメータ３！ｓが設けである。

左右動ブーツタ３１の両端部に形成した垂直板部３１ｃ
及び８１ｄＫは、傾斜動ブロック３６がその両端の軸部
Ｓｅｍ及び３ｇｂＫおいて回転自在に支持されている。

傾斜動ブロック３６の軸部３６ｂには、垂直板部３１（
ＩＫ取り付け°られた傾斜動用モータ３７の出力軸３７
ｍが連結されている。傾斜動用モータ３７にはポテンシ
ョメータ３８が設けである。傾斜動ブロック３６は第５
図に示すように四角筒状の形状をしており、その中央中
空部には、傾斜動ブーツク３６に、両端の軸部３９鳳及
び３９ｂにおいて回転自在に支持された反転ブロック３
９が設けである。反転ブロック３９０軸部３９ａＫは、
傾斜動ブロック３６に取り付けられた反転用モータ４０
の出力軸４０ｍが連結されている。反転用モータ４０に
はポテンショメータ５５が設けである０反転ブロック３
９の中央中空部３９ｇの両側に対称な１対のレバー４１
及び４２がそのほぼ中央−においてビン４３及び４ｔＫ
よって揺動可能に配置されている。レバー４１及び４２
の一端にはそれぞれクランプ板４５及び４６が互いに対
画するよ５にビン４７及び４８によって連結されている
。レバー４１及び４２の他端にはビン４９及びｓＯｌに
よってレバー５１及び５２の一端がそれぞれ連結されて
いるが、レバー５１及び５２の他端は共に反転ブ四憂り
３９に固着されたシリンダ５３のピストン四ツド５３ｍ
とビン５４によって連結され【いる。

次に、上記のよ５な構成を有する本発明による中間台の
作用について説明する。

本発明による中間台１は、成形材５６（第５図に仮想線
で示す）を把持する機能、及び把持した成形材５６を反
転させ、傾斜させ、左右に移動させ、前後に移動させ、
上下に移動させ及び旋回させる機能を有している。

（１）把持動作 シリンダ５３のピストン四ツドｓ３鳳を短縮させると、
レバー５１及び！ｓ２を介してレバー４１及び４２がビ
ン４３及び４４を支点として揺動し、クランプ板４５及
び４．６が互いに接近し、クランせると、上記と逆の動
作によって成形材５６は解放される、 （２）反転動作 反転用モータ４０を作動させてその出力軸４０１を１８
０”′回動させると、出力軸４０ａＫ連結された軸３９
−が回動し、これと一体の反転ブロック３９も１８０＠
　Ｅ動する。反転ブロック３９′上に取り付けられたク
ランプ板４８及び４６によって把持された成形材５６も
反転プ■ツク３９と共Ｋ　１８０＠　　回転する。なお
１、反転用モータ４０の作動を油中で停止させれば、成
形材！＄６を傾斜させた状態で停止させることができる
。

揄３）傾斜動作 傾斜動用モータ３７を作動させてその出力軸３７ｍを任
意角＊ａ動させると、出力軸３７ａＫ連結された軸ｓｓ
ｂ＊ｔａ動し、これと二律の傾斜動ブロック３６も同じ
角度だけ回動する。成形材５６を支持する反転ブロック
３９は傾斜動２Ｅｌツク３６上に１１Ｌ９付けられてい
るので、成形材５６も傾斜動、ブロック３６と共に回動
する。これによって、成形材５６を反転ブロック３９０
回転方向とは直交する方向ｋｌｌ斜させることができる
。

（４）左右移動動作 左右動用篭−夕３３を作動させ【その出力軸３’３ｍに
固着したビニオンギア３４を回動させると、これとかみ
金らラック３ｉｂｔｌ？して左右動ブロック３１は駆動
され、前後動ブロック２６のガイド２６ｃＫよって案内
されて左右方向に移動する。従って、傾斜動ブロック３
６及び反転ブロック３９を介して左右動プ冑ツク３１上
に支持される成形材５６も左右方向に移動する。

（５）前後移動動作 前後動用毫−夕２８を作動させてその出力軸２８ｍに固
着したビニオンギア２゛９を回動させると、これとかみ
合うラック２８ｂを介して前後動プ關ツク２６は駆動さ
れ、上下動ブロック２１のガイ″ド２１ｂによって案内
されて前後方向に移動する。従って、左右動ブロック３
１、傾斜動ブロック３６及び反転ブロック３９を介して
前後動プ四ツク２６上に支持される成形材５６も前後方
向に移動する。

（６）上下移動動作 上下動用啼−夕２３を作動させ【その出力軸２３ａＫ固
着したビ晶オンギア２４を回動させると、これとかみ金
５ラック２１麿を介して上下動ブロック２１は駆動され
、旋回ブロック１４にガイドバー２０を介して案内され
ている上下動ブロック２１は上下）向に移動する。従っ
て、前後動ブロック２６、左右動ブロック３１７、傾斜
動ブロック３６及び反転ブロック３９を介して上下動ブ
ロック２１上に支持される成形材５６も上下方向に移動
する。

（７）旋回動作 旋回用峰−タ１７を作動させてその出力軸１７ａｌｃ固
着された主歯車１８を回動させると、とれとかみ合５従
歯車１５を介して旋回ブロック１４は回転駆動され、架
台１１ＫＪＩＩ！り付けた軸受五２及び１３を介して支
持された旋回ブロック１４は旋回する。従って、上下動
ブロック２１、前後動プ四ツク２６、左右動ブロック３
１．ｌｊ［斜動ブロック３６及び反転ブロック３９を介
して旋回ブーツψり１４上に支持される成ｊｌｉ＃８６
も旋回する。

上記各動作に＃ける反転用モータ４０．頷斜動用毫−夕
３７、左右動用峰−タ３３、前後動用モータ２８、上下
動用峰−夕２３及び旋闘用毫−タ１７の作動は、それぞ
れ第７１１１ｃ示すような制御装置によって制御される
。すなわち、＝ノビエータＣＰＵから各負荷Ｌ（ブーツ
ク１４，２１゜２６．３１，３８，３９．）の位置につ
いての位置指令信号５７（電圧）がサーボ制御装置８ｃ
Ｋ送られ、またサーが制御装置８０にはポテンシ冒メ−
／ＰＴ（１９，２５，８０，３５，３ｇ、！５５）から
の負荷りの実際位置信号５８（ポテンシ璽メータＰ’ｒ
は各峰−タＭ（１７，２３，２Ｂ。

３８．３７．４０）に取り付けであるが、モータＭと負
荷りとは連結されているので、負荷りの実際位置が検出
される）が久方される。サーボ制御装置８Ｃは、位置、
Ｓ令信号！＄７と実際位置信号５８とを比較し、偏差が
ある場合にはこの偏差を増幅してモータＭＫ出力し、偏
差が小さくなる方向に毫−タＭを駆動する。これｋよっ
て位置指令信号５７と実際位置信号・５８とが一致する
と、篭−タＭは停止すると共にサーボ制御装置８Ｃから
一致償号５９が＝ノビエータＣＰＵに送うれ、制御が完
了する。なおｓ　Ｗ／ビ具−タＣＰＵの位置指令信４１
５７としては、負荷りを実際に苧動操作によって必要な
位置まで動かし、その位置におけるボテンシ冒メータＰ
Ｔの出力値を記憶させて使用することも可能である。

次に、中間台１をプレスラインに組み込んだ状態におけ
る＊＊の動作について第１及び２図に基づいそ説明する
。

プレス加工中は両プレス２及びｒの金！１５及び５′内
及び中間台、１上にそれぞれ成形材（第１及び２図°に
は示し【ない）が置かれている。プレス加工が終了する
と、アームパー７．８．？’及びぎは左方向にレタは移
動し、アームパー８はそのアームヘッド８ａＫよって金
ａｓ上の成形材をＩＩＩＩＩＬ、、またアームパー１は
中間台１上の成形材を吸着する。なお、このとき中間台
１のクランプ板４ｓ及び４６は、アームヘッド７１によ
つ【成形材が吸着されるように、右方向且つ下方向位置
に移動して停止し【いる。次いで、アームパー７．８，
７’及び「は′右方向にＬだけ移動し、アームパー８は
成形材を中間台１のクランプ板４５及び４６に渡し、一
方、アームパーτは成形材を金ｍｓ’上に置く。上記ア
ームパー７．８．７’及び８′の移動の間に、中間台ｌ
の左右動用毫−夕３３及び上下動用量−夕２３が作動し
、クランプＩＥ４Ｓ及び４６はＳだけ左方向に且つｈだ
け上方向に移動し、アームパー８から成形材を受は取る
ことができる位置に達している０次いで、アームパー７
．８．７′及び８′はへだけ左方向に移動して最初の位
置に復帰し、再びプレス加工が行なわれる。その間に、
中間台ｌの左右動用峰−夕３３、上下動川崎−タ２３及
び反転用毫−夕４０が作動し、クランプ板４Ｂ及び４６
はＳだけ右方向に且つり、たけ下方向に移動すると共Ｋ
　１８　Ｉ’１１転する。“これによって最初の段階Ｉ
Ｃｊ［す、上記と全く同様の作動を繰り返す。

以上説明した動作によりて、アームパー８及び−の停止
位置に左右方向に８．高さ方向Ｋｈの誤差があっても連
続してＹレス加工を行なうことかで鎗、また成形材を反
転させることができることがわかる。また、上記説明で
は言及しなかったが、アームパー８及びデ停止位置に前
一方向の誤差がある場合には前後動用毫−夕２８を作動
させ糺ばよく、また成形材を傾斜させたい場合には傾斜
動用毫−夕３７を作動させれば°よいことは明らかであ
る。

なお、上記ｌＩ論例では、上下動ブロック２１、左右動
ブロック３１及び前後動ブロック２６を駆動する機構と
して、ラックアンドビニオンを用いたが、ねじ駆動機構
を使用しても差し支えない。

また、上記実施例では、下から旋回ブロック１４、上下
動ブロック２．ｌ１前後動ブロック２６、左右動ブロッ
ク３１．傾斜動ブロツク３６、反−転ブ四ツク３９の履
に配置したが、−これ以外の順序に！！置してもよい、
また、成形材“把持機構として、シリンダ５３、リンク
機構及びクランプ板４５及び４６から成る機構を使用す
る例について説明したが、成形材を把持することができ
るものであればこれ以外のものであっても差し支えない
ことも明らかである。更に、各ブロックの位置を検出す
る位置検出器としてボテフシ璽メータを使用したが、そ
の他の変換器を使用しても同一の目的を達することがで
きることも明らかである。

以上説明してきたよ５Ｋ、本発ｉによると、中間台の架
台上に、垂直軸を中心として旋回可能な旋回ブｉツク、
上下動可能な上下動ブロック、水平方向に移動可能な前
後動ブロック−前後動ブロックの移動方向に直交する水
平方向に移動可能な左右動ブロック、水平軸を中心とし
て回動可能な傾斜動ブロック、及び傾斜動ブロックの回
転軸に直交する水平軸を中心とＬ″ＣＢ動可能な反転ブ
ロックを、介して、成形材把持機構（説明した実施例で
は、クランプ！１４５，４６、レバー４１．ｃ４２゜！
５１ｈ５２及びシリンダ５３）を設け、上記各ブロック
はそれぞれ篭−タによって駆動されるようにすると共に
各ブロックの位置ｉ検出する位置検出器（説明した実施
例ではボテンシ曹メーー）を設け、位置検出器からの１
ＩＷＡ位置信号と任意の位置指令信号とに基づいて両信
号の偏差がＯとなるよ５に各毫−夕を作動させる制御装
置を設けたので、前後のプレスのａｍフットアームパー
停止位置が一致しない場合でも成形材を移送することが
、できる−従って、プレス及びｐポットの設置及び取付
けの精１１に厳重さが要求されなくなり、工数及び費用
を像域することができる。また、成形品を傾斜させるこ
と及び前後方向に移動させることが可能とな９，９１来
は移送することができなかった場合にも、成形材の移送
が可能になる。更に、サーボ制御機構によって、成形材
把持機構をあらかじめ記憶させた任意の位置及び姿勢に
停止させることができ、中間台のはん層性が大幅に向上
する。

４、　　ｌｌｌ１Ｉり簡単な説− 第１ＩＩは本発ｖ４ｗｃよる中間台を用いたプレスライ
ンの平面図、第２図は第１図に示すプレスラインの正面
園、第３１１は本発明による中間台の正藺図、嬉４図は
第３図に示す中間台の側面図、第５園は第４１１に示す
中間台０Ｖ−Ｙｌｌｌに沿う断面−、第・園は第墨■に
示す中間台ｏＶ１−ＷＩＩＩＫＩＩ５１１ｆ聞園、第１
閣紘制御義置Ｏｆロツク園で参る。

ｌ、−中間台、！、雪’−ｆ　Ｖ　Ｘ　ｓ・、　＠’−
ｍ　！１　＃ット、？　−’Ｉ’−＠　ｅ　Ｉ’−アー
ムパー、１１−架台。

１４−・論ｌＩツ謬ツ／、１７二ＩＩｌ閤層噌−タ、ｌ
会ｅ軸４テｙｗ冒メ−１，２１−上下動ブロック、２３
−よ下―層令−Ｉ、雪Ｓ二−テシシ璽メーＩ。

２　＠−・・前後＠ｆｗｘ１１％２Ｂ−曽後勤用４−ｚ
。

３０−０−１ｔｙ／−１％Ｓ　１−左右動ｆＨｆｌｌ。

３３−左春一用場一一、３ｓ−−テシシ冒メーＩ。

＄　６−・・傾斜動ｆｗツタ、８Ｔ−・釧斜励用４ｍＪ
、。

３８−＋ｉｆテンシ冒メーｐ％ｓ　ｓ−・・反動ツ田ツ
タ。

４０−・反転１ａ＊−ｐｓａｓｅ４＊−ｔう：ｉｌｆ＠
、Ｓ　Ｉ−・ポ？３／＆Ｉｌメー−１［６−虞１１＃。

ＩＩＩＩ許崗履人　試自社関本躾鋼所 代職人　弁理士　　富　　内　　利　　行第３図 １ 第４図 第５図 第６図 第７図 ７

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 各プレス間の成形材の移送を四ボットによって行な５プ
   レスラインの各プレス間に配置され、四ポット間の成形
   材の受は渡ビを中継するプレスライン用中間台において
   、 中間台の架台上に、ＩＩ直軸を中心として旋回可能な旋
   回ブロック、上下動可能な上下動ブーツク、水平方向に
   移動可能な前後動ブロック、前後動ブロックの移動方向
   に直交する水平方向に移動可能な左右動ブーツタ、水平
   軸を中心として回動可能な傾斜動ブロック、及び傾斜動
   ブロックの回転軸に直交する水平軸を中心として回動可
   能な反転プ■ツクを介しズ、成形材把持機構を設け、上
   記各ブロックはそれぞれモータによって駆動されるよう
   Ｋすると共に各ブロックの位置を検出する位置検出器を
   設け、位置検出器からの実際位置俳号と任意の位置指令
   信号とに基づいて両信号の偏差がＯとなるように４）罎
   −夕を作動させる制御装置を設けたことを４Ｉ徴とする
   プレスツイン用中間台。