JPS63194832A - ワ−ク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ワーク搬送装置に関し、特にプレス装置間の
プレス成形部品のハンドリング装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、タンデムプレスタイプのプレスラインにおいて、
ワークステーションとしてのプレス装置間のプレス成形
部品のハンドリング装置としては、種々のものが用いら
れており、［１３，１４図に示すものでは、隣接するプ
レス２０’、２１’開にコンベア２２′およびセンタリ
ング２３゛が設けられており、プレス２０′で成形され
た部品２４゛を把持してコンベア２２゛へ移載する上下
移動用エアシリングと前後移動用モータとをそなえた７
ンａ−グ２５′と、コンベア２２゛がらセンタリング２
３′へ移載されたプレス成形部品２４′をプレス２１′
へ移載するワーク２６′とが設けられていて、このワー
ク２６′は、アンワーク２５゛とほぼ同様のｈＭ′？Ｌ
を有する。

上述の従来例のプレス部品のハンドリング装置では、次
の手順により、プレス２０’、２１’間のハンドリング
を行なっている。

ｉ）プレス２０′のプレス型２０’ａで成形された部品
２４゛を、アンワーク２５゛の固定シーケンスにおいて
、把持またはアンワーク２５゛の吸着数構（以下、「バ
キューム」という）２５’ａにて吸着し、プレス型２０
゛ａから取り出してコンベア２２′に載せる。

ｉｉ）コンベア２２゛にて、プレス成形品２４′をセン
タリング２３゛へ移動させる。

ｉｉｉ　）センタリング２３゛にて位置決めを行なう。

ｉｖ）位置決めされた部品２４′をローダ２６′のバキ
ューム２６゛ａでプレス型２１′ａに投入する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来のプレス部品のハンドリ
ング装置では、次のような問題点がある。

ｉ）コンベア２２゛を使用しているため、プレス成形部
品２４′の姿勢がくずれるので、投入前に、再度センタ
リング２３゛で位置決めを行なっているが、これは無駄
であり、且つ、位置決め不良ｌこつながる。

ｊ；）コンベア２２′およびセンタリング２３゛の調整
が必要であり、グリップ等を手作業にて取り換えるため
段取工数がかかる。

１１：）コンベアぐずにより製品にイズがでる。

ｉｖ）コンベア２２′やセンタリング２３゛のベルトが
消耗品でメンテナンスが必要である。

上述の問題点を解決すべく、第１５図に示すようなシャ
トル方式のワーク搬送装置も提案されているが、シャト
ルフィーダ２フ゛上で位置決めするため、位置決め不良
は改善されるものの上述の従来のプレス部品のハンドリ
ング装置と共通する次のような間’Ｘｉ点がある。

■）ローダ２５゛およびアンローダ２６゛は固定シーケ
ンスであるため、型高さ、投入・取出し部に型制約があ
り、既製のオフセット型へ対応するには調整代借が必要
である。

ｖｉ）さらに、段取換え時に、ローダ２５゛、アンロー
ダ２６゛、センタリング２３゛等のそれぞれに部品専用
アタッチメントが要るため工数が多くなる。

ｖｉｉ）コンベア２２゛、ローダ２５゛、アンローダ２
６′やセンタリング２３゛等にＪ・■整工数がががる。

本発明は、このような問題、つを解決しようとするもの
で、従来必要としていた位置決め機構を用いることなく
、プレス間の部品の搬入・搬出を行なえるようにした、
ワーク搬送装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

このため本発明のワーク搬送装置は、隣接するワークス
テーションの一方から池方ヘワークを搬送すべく、隣接
するワークステーションの間にアイドルステージをそな
え、上記ＦＡ接するワークステーションの一方から上記
アイドルステージへ上記ワークを搬送するアンローディ
ング用ロボットと、上記’ＰＡＲするワークステーショ
ンの他方から上記アイドルステージへ上記ワークを搬送
するローディング用ロボットとが設けられたことを特徴
としている。

〔作　用〕

上述の本発明のワーク搬送装置では、隣接するワークス
テージタンの一方から、アンローディング用ロボットを
用いて、ワークを搬出し、アイドルステージに載置する
。そして、ローディング用ロボットを用いで、ワークを
アイドルステージからワークステージジンの他方へ搬入
する。

〔実施例〕

以下、図面により本考案の実施例について説明すると、
ｐｔＳ１〜９図は本発明の第１実施例としてのワーク搬
送装置を示すものであり、第１０〜１２図は本発明の第
２′：Ｋ１８例としてのワーク搬送装置を示すものであ
る。

本発明の第１実施例では、第５図に示すようｌこ、タン
デムタイプのプレスラインＧが設けられており、Ｄ／Ｆ
から順次製品が同図中の矢印Ｆで示される方向へ流れる
ように購成されていて、各ワークステーション０１〜Ｇ
４には、例えばプレス１が設けられている。

そして、ワークステーションＧ、、Ｇ、には、第６図に
示すようにプレス１が設けられており、隣接するワーク
ステーションの一方Ｇ２がら他方Ｇ。

ヘワークとしてのプレス成形品２を搬送すべく、隣接す
るワークステーションＧ　２　ＨＧ　３の間にアイドル
ステージ３が設けられている。

このアイドルステージ′３よりも上流側のワークステー
ションＧ２とアイドルステージ３との開には、ワークス
テーションＧ２からプレス成形品２を搬出しアイドルス
テージ３へ移載するだめのアンローディング用ロボット
４が、ラインの方向Ｆに対して一方に偏倚するように設
けられていて、アイドルステージ３よりも下流側のワー
クステーションＧ、とアイドルステージ３との間には、
アイドルステージ３からワークステーションＧ３へプレ
ス成形品２を搬入するためのローディング用ロボット５
が、ラインの方向Ｆに対して池の方向に偏倚するように
、設けられている。

さらに、各ロボット４，５には、第１図に示すように、
そのロボット４，５の作動を制御するロボット制御盤６
，７が接続されている。

これらのロボット４，５として、第２〜４，８図に示す
ように、固定旋回タイプで６軸式の平行４リンク形ロボ
ツトが、ここでは用いられている。

すなわち、ロボット４，５は、たがいいにほぼ同様に構
成されており、第２〜４図に示すように、基盤１４上に
固定された基台１５に対してボデー下部１６を旋回させ
る鉛直軸としての１ｊＩＪｌ軸ＸＩと、ボデー下部１６
に対してリンク１３を俯仰させる水平軸としての第２軸
Ｘ２と、リンク１３に対してロボットアーム９のアーム
基部９ｂを俯仰させる水平軸としての第３軸Ｘ３と、ア
ーム基部９ｂに対してロボットアーム９の先端側のアー
ム部分９ａを回転させる第４軸Ｘ、と、アーム部分９ａ
に対してグリップ１０を俯仰させる水平軸としての第５
軸Ｘ５と、グリ・７プ１０に対してパーツグリップ１１
を旋回させる第６軸Ｘ、とをそなえている。

このパーツグリップ１１は、ワークに応じて交換可能に
構成される。

そして、軸Ｘ、、Ｘ、は、はぼ同一平面内におかれてい
て、第４図に示すように、各軸Ｘ１〜Ｘ６にそれぞれ対
応する回転方向Ｒ１〜Ｒ６へ各部分を駆動する第１〜６
のモータＭ１〜Ｍ６が設けられている。

なお、図中の符号１ａはプレスボルスタ、１ｂは上型、
１ｃは下型、８はアップライト、１２はパーツグリップ
１１の先端に取り付けられた吸着数構を構成するベンチ
ュリタイプのバキュームパッド、１３ａ、１３ｂはリン
ク１３を構成するロッド、１８は減速機構、１９はハー
モニックドライブ、２０は軸支部、２１はボールネジを
示している。

また、ロボットとしては、第９図に示すような移動方向
Ｒ，’　、Ｒ，’　をもつ円筒座標型ロボットを用いて
もよい。

なお、ロボット制御４１１６には、ブレス１の下死点信
号が入力されるように構成され、ロボット制御盤７には
、アイドルステージ３ヘプレス成形品２が載置されたこ
とを検出する信号やロボット制御盤６からの信号が入力
されるように構成される。

また、図中の符号Ｐ、〜Ｐ６は、各図における位置の対
応を示すものである。

なお、第７図中に２点鎖線で示すように、搬送レベルに
おいて３アクシａン等で、プレス成形品２を符号Ａ２で
示す位置から符号Ａ、で示す位置まで旋回させるように
構成してもよい。

本発明の第１実施例としてのワーク搬送装置は上述のご
とく構成されているので、！ｆｆ１１〜３図に示すよう
に、ワークステーションＧ２のブレス１の下型１′０に
ａ置されたワークとしてのプレス成形品２をワークステ
ーションＧ３のブレス１の下型１ｂに搬入するには、ｆ
５７図に示すように、犬の手順により行なう。

常時は、パーツグリップ１１の先端中心部の位置（以下
、「基準位置」という。第１閏中の符号Ｐ。

参照）が、同図中に符号Ａ１で示すように、アイドル／
プレスアンローディング待機状態となっている。

このｔ＃機状態から、基準位置が符号Ａ２で示されるプ
レス１内の位置まで移動する。このとき、第６軸Ｘ６を
回転中心とするパーツグリップ１１の旋回のみが行なわ
れる。このとき、第２，３軸Ｘ２．Ｘ、を中心とした回
転は行なわない。

そして、基準位置を第２，３軸Ｘ　２　、Ｘ　３および
第５釉Ｘ５を中心に回転させて、符号Ａ２で示す搬送高
さの位置からその直下の符号Ａ３で示す型高さの位置へ
移動する。すなわち、水平方向に移ｇ！、ｌＩさること
なく、下方へのみ移動することにより、バキュームバッ
ド１２をプレス成形品２に当接させてから吸着して、プ
レス成形品２を把持する。この状態を所定時間（例えば
、１秒未満）維持してロボットアーム９の動きを安定化
させた後、次の動作をさせる。

同じ位置において、プレス成形品２を吸着しているパー
ツグリップ１１を、第２．３軸Ｘ２．Ｘ、および第５軸
Ｘ、を中心ｌこ回転させて、上昇させることにより、基
準位置が符号Ａ２で示す搬送高さ位置にくるように１ヤ
動させる。このとき、プレス成形品２の位置は、各図中
において符号２ａで示す位置となる。

ついで、第６軸Ｘ６を中心に旋回させて、プレス成形品
２が符号２ｂで示す位置まで移動して、基準位置が符号
Ａ１で示す位置にくる。このとき、適宜のセンサ等によ
りインクロックイ１号が入出力される。

次に、第１袖Ｘ１を中心に回転させて、プレス成形品２
が符号２ｃで示すアイドルステージ３の上方位置まで移
動しで、基準位置が符号Ａ、で示す搬送高さの位置にく
る。このとト、第２，３軸Ｘ２．Ｘ、を中心とした回転
を行なわない。

そして、基準位置を、第２，３釉Ｘ２およびＸ３および
第５軸Ｘ、を中心に回転させて、符号Ａ、で示す搬送高
さの位置からその直下の符号Ａ、で示す型高さの位置へ
移動する。すなわち、水平方向に移動させることなく、
下方へのみ移動させることにより、プレス成形品２をア
イドルステージ３上に移動させ、バキュームパッド１２
の吸引を停止して、プレス成形品２をアイドルステージ
３上にセンタリングしながら載置する。そして、載置の
前または後に、靜止状態を所定期間（例えば、１秒未満
）維持してロボットアーム９の動きを安定化させる。

そして、同じ位置において、プレス成形品２を離したパ
ーツグリップ１１を、第２，３紬Ｘ　２　、Ｘ　−およ
びＰｔ５５軸Ｘ、を中心に回憶させて、上昇させること
により、基準位置が符号Ａ、で示す搬送高さの位置にく
るように作動させる。

次に、基準位置が符号Ａ４で示す位置から符号Ａ１で示
すアイドル位置へ移動するように、第１袖Ｘ、を中心に
旋回させる。

このようにして、ロボット４の１工程が終了し、次の工
程へ進む。この１工程はティーチングにより設定され、
アイドルステージ３とプレス１との間のロボ７）作動に
おいて、ロボット４の角速度や角加速度の早い柚をでき
るだけ動かすようにティーチングする。そして、そのと
き各軸Ｘ１〜ＸＢの動作方向を一方向にして、逆転作動
させないことが望ましい。

なお、上述の実施例において、第４軸Ｘ、はティーチン
グ上どうしてもやりにくい場合、または本体ないしパー
ツに振動が発生する場合に限り使用する。

アイドルステージ３に載置されたプレス成形品２は、ロ
ボット５により、ロボット４の作動とほぼ同様の作動で
プレス１へのプレス成形品２の搬入を行なうことができ
るのである。

上述の第１実施例によれば、ロボット４，５がプレスラ
インＧに対して対向する位置に配設され、プレス成形品
２のロボ７　）　４，５間における受は渡しを行なうた
めのアイドルステージ３がプレス１．１間に配設されて
いるので、次のような効果ないし利点が得ることができ
る。

（１）プレス１の上下型１　ｂ、　ｉ　ｃ間の進入がで
きるように搬送経路を確保するだけで、その途中の搬送
経路を自由に変えることができ、型設計の制約が少なく
、既製のオフセット型へ対応するための調整機構も不要
となる。

（２）段取換えは、パーツグリップ（ロボットハンド）
１１のツールチェンジにて対応することができ、アイド
ルステージ３のみ専用のものに交換するだけでよい。ア
イドルアタッチメントについてもロボットでのセッチン
グが可能である。

（３）段取換え時に、一度ティーチングした後は、調整
は不用となる。

（４）部品の上下を反転させるにも、対応することがで
きる。

（５）長い工程間（例えば８ｍ）の搬送を行なうことが
できる。

（６）高ｊ玉で搬送することができる。

（７）２回度＠させるのでプレス成形品２の向きを変え
ることがない。

第２実施例は、第１０〜１２図に示すように、ワークス
テーションＢ４．Ｂ５の間において、ロボッ）４’、５
’がアップライト８の側方に位置して、第１実施例のも
のよりもプレスラインＢの搬送方向Ｆの中心標から外方
へ離隔するように配置されており、バキュームパッド１
２は、パーツグリップ１１の先端に４つ付設されている
。

なお、池のも１或は、第１実施例と同様であり、第１０
〜１２図中、ｖＪ１〜９図に示す符号と同じものはほぼ
同様のものを示す。

そして、本実施例では、ｆ５１０図中に実線で示すプレ
ス成形品２′の位置２’ａがら同図中に２点鎖線で示す
位置２’　ｂ、２’　ｃへ順次移動させる際に、例えば
ロボットアーム９の起立動作が行なわれるようになって
いて、ついで、元の高さへの倒伏動作が行なわれること
により、図面中に符号２’ｄで示すアイドルステージ３
へのプレス成形品２′の移載が支障なく行なえるのであ
る。

なお、第１２図中に符号２２で示すように、プレス成形
品２が、プレス１の上型１１＋へ衝突するのを防止させ
るためのりミ／トスイッチを設けでもよい。

このようにして、第１１図に示すプレス成形品２の高さ
を型高さレベルＬ２から搬送レベルＬ１へ移動でき、プ
レス１とロボットアーム９やパーツグリップ１１等との
干渉も生じないのである。

そして、本実施例でも、第１実施例と同様の作用効果を
得ることができる。

また、第１２図中の符号２３はバキューム配管取付位置
を示している。

なお、ワークステーションとしてプレス以外のものを用
いた、搬送装置として構成することもできる。

〔発明の効果〕

以上詳述しｒこように、本発明のワーク搬送装置によれ
ば、ｔｒＪ素な構造で、次のような効果ないし利点を得
ることができる。

（１）コンベアおよびセンタリングを省略することがで
き、単純な構成であり、設備投資が少なくてすむ。

（２）ロボットとアイドルステージとを組み合わせてい
るので、姿勢や位置のズレな生じさせる工程がないので
、位置ズレ不良による頻繁な停止がなくなる。

（３）コンベアを使用しないため、ベルトゴミによる部
品のキズ発生がなくなる。

（４）ロボットを使用したこと・で、パーツグリップの
段取りは自動で行なえるため、段取換時間が短縮できる
。

（５）ロボットを使用することで、搬送経路は自由とな
り、型設計上の制約が減る。

（６）高速プレスサイクルに追随可能な搬送システムを
構成することができる。

【図面の簡単な説明】

第１〜９図は本発明の第１実施例としてのワーク搬送装
置を示すものであり、第１図はその全体Ｉ蛮Ｉ号か云十
軍面Ｍ−偵２階■十泣１１ＶＩ（ハｎ−Ｔｌ　Ｉｒ−ネ
リ図、第３図は第１図のＩ［［−１１１ｒ矢視図、第４
図はそのロボットの概略構成を示す模式図、第５図はそ
のプレスラインを示す模式的平面図、第６図は第５図の
■部を拡大して示す模式的平面図、第７図はその作用を
示す平面図、第８図はそのロボットの動きを示す模式図
、：５９図はそのロボットの変形例の動きを示す模式図
であり、第１０〜１２図は本発明の第２実施例としての
ワーク搬送装置を示し、ｆ５１０図はその全体構成を示
す平面図、第１１図はその全体構成を示す立面図、第１
２図はそのロボット７−ムの先端部を示す模式的立面図
であり、第１３．１４図はそれぞれ従来のベルトコンベ
ア式ワーク搬送装置を示す模式的側面図および平面図で
あり、第１５図は従来のシャトル式ワーク搬送装置を示
す模式的平面図である。 １・・プレス、１ａ・・プレスボルスタ、１）〕・・上
型、１ｃ・・下型、２，２ａ−２ｃＩ２’　ｙ２’　Ｑ
＋２’ｄ・・ワークとしてのプレス成形品、３・・アイ
ドルステージ、４．４’　　・・アンローテ゛イング用
ロボット、５，５′　・・ローディング」ロボン■、６
，７・・ロボット制御盤、８・・アップライト、９・・
ロボットアーム、９ａ・・アーム部分、９１３・・アー
ム基部、１０・・グリップ、１１・・パーツグリップ、
１２・・バキエームバノド、１３・・リンク、１３ａ、
１３ｂ・・ロッド、１４・・基盤、１５・・基台、１６
・・ボデー下部、１８・・減速機構、１９・・ハーモニ
ックドライブ、２０・・軸支部、２１・・ボールネジ、
２２・・リミットスイッチ、２３・・バキューム配管取
付位置、Ｂ、Ｇ・・プレスライン、Ｂ、、Ｂ５．Ｇ。 〜Ｇ、・・ワークステーション、Ｍ、−Ｍ、・・モ代理
人　弁理士　飯　沼　義　彦 第３図 第４図 第５図 第８ｒＭ 第９ｆｆｌ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 隣接するワークステーションの一方から他方へワークを
   搬送すべく、隣接するワークステーションの間にアイド
   ルステージをそなえ、上記隣接するワークステーション
   の一方から上記アイドルステージへ上記ワークを搬送す
   るアンローディング用ロボットと、上記隣接するワーク
   ステーションの他方から上記アイドルステージへ上記ワ
   ークを搬送するローディング用ロボットとが設けられた
   ことを特徴とする、ワーク搬送装置。