JPH0570732U - プレス機械用ローダ・アンローダの駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 プレス機械用ローダ・アンローダの駆動装置 【目的】 ローダとアンローダがそれぞれのストローク
の全区域にわたって同期作動させて、ローダとアンロー
ダの作動の関連を、干渉が発生しない極限までつめ、サ
イクルタイムを短縮する。 【構成】 あらかじめ設定されたローダ作動サイクル線
図およびアンローダ作動サイクル線図から得られた所定
間隔ごとのローダ作動データおよびアンローダ作動デー
タを、記憶手段55にアドレス順に記憶する。記憶手段55
に記憶されたローダ作動データおよびアンローダ作動デ
ータの間隔に対応する間隔でアドレス検索信号を、信号
作成器61で作成する。アドレス信号に対応するアドレス
のローダ作動データおよびアンローダ作動データを、制
御手段71〜76で読出し、読出されたデータに基づいてロ
ーダサーボモータ31，32，36およびアンローダサーボモ
ータを制御する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、プレス機械にワークの搬入・搬出をするために用いられるローダ ・アンローダの駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

この種の駆動装置としては、スライドがワーク加工後、アンローダとの干渉区 間外まで上昇したことを検出してアンローダ起動信号を出力するアンローダ起動 信号出力器と、アンローダがワーク吸着後、ローダとの干渉区間外まで後退した ことを検出してローダ起動信号を出力するローダ起動信号出力器と、ローダがワ ーク投入後、スライドとの干渉区間外まで後退したことを検出してスライド起動 信号を出力するスライド起動信号出力器と、これら起動信号出力器の出力信号に 基づいて、スライド、アンローダおよびローダを１サイクルずつ作動するように 制御する制御装置とを備えているものが知られている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

上記従来装置では、スライド、アンローダおよびローダの相互間において、そ れぞれの動作が同期しているのは、起動信号により各サイクルが起動したときだ けである。起動後は、スライド、アンローダおよびローダがそれぞれのサイクル で別々に作動する。そのため、スライド、アンローダおよびローダの相互が干渉 する恐れがあった。これを防止するためには、スライド、アンローダおよびロー ダの起動タイミングを遅らせて、相互の作動間隔を広くする必要があった。そう すると、プレス加工の全体のサイクルタイムが長くなり、生産性の向上を図る上 で障害となる。

【０００４】 また、段取り時において、スライド、アンローダおよびローダの相互間の干渉 をチェックする場合、スライド、アンローダおよびローダを低速で作動させるこ とが必要であるが、作動速度を変化されると、作動タイミングも変化してしまい 、干渉チェックが容易でなかった。

【０００５】 この考案の目的は、上記問題点を解決したプレス機械用ローダ・アンローダの 駆動装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

この考案によるプレス機械用ローダ・アンローダの駆動装置は、ローダを駆動 するためのローダサーボモータと、アンローダを駆動するためのアンローダサー ボモータと、あらかじめ設定されたローダ作動サイクル線図およびアンローダ作 動サイクル線図から得られた所定間隔ごとのローダ作動データおよびアンローダ 作動データを、アドレス順に記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶されたローダ 作動データおよびアンローダ作動データの間隔に対応する間隔でアドレス信号を 作成する信号作成器と、アドレス信号が入力され、入力されたアドレス信号に対 応するアドレスのローダ作動データおよびアンローダ作動データを読出し、読出 されたデータに基づいてローダサーボモータおよびアンローダサーボモータを制 御する制御手段とよりなるものである。

【０００７】

【作用】

この考案によるプレス機械用ローダ・アンローダの駆動装置には、ローダを駆 動するためのローダサーボモータと、アンローダを駆動するためのアンローダサ ーボモータと、あらかじめ設定されたローダ作動サイクル線図およびアンローダ 作動サイクル線図から得られた所定間隔ごとのローダ作動データおよびアンロー ダ作動データを、アドレス順に記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶されたロー ダ作動データおよびアンローダ作動データの間隔に対応する間隔でアドレス信号 を作成する信号作成器と、アドレス信号が入力され、入力されたアドレス信号に 対応するアドレスのローダ作動データおよびアンローダ作動データを読出し、読 出されたデータに基づいてローダサーボモータおよびアンローダサーボモータを 制御する制御手段とが備わっているから、ローダとアンローダがそれぞれのスト ロークの全区域にわたって同期作動する。

【０００８】

【実施例】

この考案の実施例を、図面を参照してつぎに説明する。

【０００９】 ＜ローダ・アンローダ＞ 図１を参照すると、プレス機械11のワーク搬入側にローダ12が、そのワーク搬 出側にアンローダ13がそれぞれ装備されている。プレス機械11は、スライド14お よびボルスタ15を有している。スライド14下面には上型16が、ボルスタ15上面に は下型17がそれぞれ取付けられている。

【００１０】 ローダ12およびアンローダ13は、互いの向きは逆であるが、同一構造のもので あるから、以下、ローダ12の構造についてのみ説明する。また、以下の説明にお いて、前後とは、プレス機械の中心に近い側を前、これと反対側を後といい、左 右とは前に向かって左右の側を左右というものとする。

【００１１】 ローダ12は、図１〜図３に示すように、プレス機械11のアプライトに水平バー 21を介してに取付けられかつボールねじ22が収められている中空ケーシング23と 、ボールねじ22のナットと一体化されかつ垂直スライドレール24を有する可動フ レーム25と、スライドレール24に摺動自在にはめ合わされているスライダ26と、 スライダ26に上端が取付られている平行リンク機構27と、平行リンク機構27の下 端に取付けられているアームチルトユニット28と、アームチルトユニット28によ って起伏させられかつ吸着部材29を有するワーク吸着アーム30とを備えている。

【００１２】 ケーシング23の上端にはリフト動作用サーボモータ31が下向きに取付けられて いる。このサーボモータ31の出力軸は、ボールねじ22の垂直ねじ棒の上端に連結 されている。

【００１３】 可動フレーム25の下端にはフィード動作用減速機付サーボモータ32が右向きに 取付けられている。このサーボモータ32の出力軸には水平回動軸33が連結されて いる。回動軸33の右端は可動フレーム25より突出し、その突出端に、先端を平行 リンク機構27の１つのリンク連結したリンク揺動アーム34が固定されている。ま た、このアーム34と平行にサブアーム35が配されている。

【００１４】 ＜チルトアーム＞ アームチルトユニット28は、図４に詳しく示すように、チルト動作用減速機付 サーボモータ36が前向きに取付けられているハウジング37と、ハウジング37から 前向きにのびた水平筒状連結パイプ38と、連結パイプ38の前端に取付けられてい るギヤボックス39とよりなる。

【００１５】 サーボモータ36の出力軸には、連結パイプ38の軸中心をのびた伝達軸41の後端 が連結されている。伝達軸41の前端は連結パイプ38から突出してギヤボックス39 内に入り込んでおり、その突出端に駆動ベベルギヤ42が取付けられている。ギヤ ボックス39内には、伝達軸41の軸中心前方延長線と直交するように左右方向にの びた回転支持軸43が配され、これに、駆動ベベルギヤ42と噛み合わされた従動ベ ベルギヤ44が取付けられている。支持軸43の両端はギヤボックス39より突出して おり、その両突出端に左右一対の揺動アーム45が固定されている。両揺動アーム 45の先端には取付ブラケット46が渡止められ、これに、左右一対のアーム30がワ ンタッチホルダ47を介して着脱自在に取付けられている。

【００１６】 リフト動作用サーボモータ31の作動により、ボールねじ22のねじ棒を正逆回転 させると、ボールねじ22のナットが昇降し、これとともに可動フレーム25が昇降 させられる。これにより、アーム30のリフト・ダウン動作が行われる。

【００１７】 フィード動作用サーボモータ32の作動により、回動軸33を正逆回転させると、 リンク揺動アーム34が揺動し、これとともに平行リンク機構27がスライダ26を昇 降させながら揺動させられる。これにより、アームチルトユニット28が前後方向 にほぼ一直線上を往復し、アーム30のフィード動作が行われる。

【００１８】 チルト動作用サーボモータ36の作動により、伝達軸41を正逆回転させると、両 ベベルギヤ42，44を介して支持軸43が正逆回転させられる。そうすると、両揺動 アーム45が揺動し、アーム30が支持軸43を中心として起伏させられ、これにより 、アーム30のチルト動作が行われる。

【００１９】 ローダ12によるワークＷの搬入動作を示す図５および図６において、ワークＷ 、スライド14、ボルスタ15、上型16、下型17、中間搬送用シャトルフィーダＦお よびアーム30がそれぞれ模式的に示されている。また、同両図において、ワーク 搬入時のスライド14の位置が実線で示され、スライド14の下死点の位置が２点鎖 線で示されている。

【００２０】 図５は、アーム30がチルト動作を行わない場合を示し、この場合、シャトルフ ィーダＦによってワークＷの一方の平板部が水平となり、他方の平板部が傾斜し た状態でワークＷが運ばれてくる。この場合、ワークの高さはｈ１である。アー ム30はワークの水平平板部を吸着して持上げる。その持上げ高さは、ワークＷの 傾斜平板部が下型17と干渉を避けうる高さである。そして、ワークＷが上型16と 下型17の間に搬入されたとき、ワークＷと上型16が干渉を避けうるときのスライ ド14の下死点からの高さＨ１が、上記した実線で示す位置である。

【００２１】 図６は、アーム30がチルト動作を行う場合を示し、この場合、シャトルフィー ダＦによってワークＷの両方の平板部が傾斜した状態でワークＷが運ばれてくる 。この場合、ワークＷの高さはｈ２であるが、ｈ２＜ｈ１である。アーム30は傾 斜した姿勢でワークＷの一方の傾斜平板部を吸着して持上げ、そのまま上型16と 下型17の間に搬入し、チルト動作を行ってワークＷを投入する。ワークＷが上型 16と下型17の間に搬入されたときのスライド14の下死点からの高さＨ２は、ワー クの高さｈ２がｈ１より小さい分だけ、Ｈ１より小さくて良い。そのため、スラ イド14が高さＨ１からＨ２に下降する間の時間だけ、ローダ12による搬入動作に 時間的余裕が生まれる。また、ストロークの短いプレスでの加工が可能となる。

【００２２】 ＜ローダ・アンローダ制御装置＞ 図７および図８は、ローダ・アンローダ制御装置の構成を示すものである。

【００２３】 制御装置は、キーボード51より入力されたデータ等を記憶しておくための入力 メモリ52，53と、入力データに基づいて、ローダ・アンローダ作動モーションを 演算するための演算器54と、演算結果を記憶しておくための出力メモリ55と、入 力データおよび演算結果等を表示するための表示装置56とを備えている。

【００２４】 演算器54には、品番指定装置57、作動モード設定器58および運転起動スイッチ 59およびクランク角度検出器60からの信号が入力され、演算器54からは、アドレ ス信号作成器61、アドレス信号変換器62、切替スイッチ63およびプレス起動スイ ッチ64へ信号が出力される。また、表示装置56には表示データメモリ65およびア ドレス更新信号発生器66が備えられている。

【００２５】 ローダ12は、上記したフィード、リフトおよびチルト動作用サーボモータ31， 32，36をそれぞれ含む３つの駆動回路71〜73で駆動され、同じように、アンロー ダ13は、説明を省略したフィード、リフトおよびチルト動作用サーボモータをそ れぞれ含む３つの駆動回路74〜76で駆動される。これら６つの駆動回路71〜76の 構成は、同一であるから、ここでは、ローダ・フィード動作用サーボモータ31の 制御について、図８を参照しながら説明する。

【００２６】 サーボモータ31の回転角度位置および速度は、エンコーダ81によって検出され 、この検出された位置信号が駆動回路71中の減算器82に、速度信号が駆動回路71 中のドライバ83にそれぞれフィードバックされる。

【００２７】 出力メモリ55には、演算器54の演算結果に基づいて、作動位置データおよび作 動速度データがアドレス順に記憶されている。切替スイッチ63から送られてくる 信号に基づいて、出力メモリ55から位置および速度データが読み出され、読み出 されたデータが指令信号として駆動回路に出力される。指令信号はＤ／Ａ変換器 84Ａ，84Ｂで処理された後、減算器82および加算器85に入力される。加算器85か らは位置偏差および速度データに対応する信号が出力され、この出力信号とエン コーダ81の検出速度信号が等しくなるようにドライバ83がサーボモータ31を駆動 する。

【００２８】 入力データメモリ52には、ローダ・アンローダおよびプレスの機械系固有デー タが入力される。ローダ・アンローダの機械系固有データとは、ローダ12および アンローダ13のそれぞれのフィード、リフトおよびチルト動作の最大速度である 。プレスの機械系固有データとは、ストローク数、ストローク、ボルスタ寸法お よびクランク角度に対するストローク量である。

【００２９】 入力パラメータメモリ53には、品番毎のローダ・アンローダの作動モーション 作成に必要なパラメータが入力される。パラメータの第１のものは、図９に示す ように、ローダ・アンローダの設定すべき移動経路上の所要か所における位置、 高さ、距離、チルト角度、時間および速度のデータであり、ローダではＬ０〜Ｌ 19で示され、アンローダではＵ０〜Ｕ１９で示されている。図９中、位置とはボ ルスタ中心からの矢印Ｘで示す水平方向距離をいい、高さとはボルスタ上面から の矢印Ｚで示す垂直方向の距離をいう。また、速度は、データメモリに入力され た最大速度に対する百分率で示され、基準速度はモーション全体、負荷時速度は ワーク搬送時のものである。パラメータの第２のものは、図１０に示すように、 金型およびローダ・アンローダのアームに関するものである。図１０中、金型の 寸法に関するパラメータが01〜11で示され、アームに関するパラメータが12〜20 で示されている。

【００３０】 ＜作動モード＞ 作動モード設定器58には、同期連続モード、同期断続１モード、同期断続２モ ードおよび非同期断続モード（単独モード）が設定される。

【００３１】 同期連続モード（図１１参照）では、クランク角の３６０度の全範囲にわたっ て、ローダおよびアンローダと、スライドが同期作動する。

【００３２】 同期断続１モード（図１２参照）では、後退限（Ａ地点）でワークを吸着した ローダが後退限から前進を開始し、Ｂ時点に至るまでの間だけ、ローダ、アンロ ーダおよびスライドの全てが同期作動し、それ以外の間ではローダおよびアンロ ーダは同期作動するが、ローダおよびアンローダと、スライドとは非同期作動す る。

【００３３】 同期断続２モード（図１３参照）では、前進限でワークを投入したローダが後 退を開始する時点（Ｆ地点）から、後退限でワークを吸着し、その後、ローダが 前進を開始し、Ｂ時点に至るまでの間だけ、ローダ、アンローダおよびスライド の全てが同期作動し、それ以外の間ではローダおよびアンローダは同期作動する が、ローダおよびアンローダと、スライドとは非同期作動する。

【００３４】 非同期断続モード（図１４参照）では、クランク角の３６０度の全範囲にわた って、ローダおよびアンローダは同期作動するが、ローダおよびアンローダと、 スライドとは非同期作動する。

【００３５】 同期断続１モードおよび同期断続２モードでは、ローダおよびアンローダがス ライドと干渉する恐れのない干渉安全範囲内ではローダおよびアンローダと、ス ライドを非同期とし、それ以外の干渉危険範囲では両者を同期させるものである が、同期断続１モードモードは、絞り深さの深いワークを加工するのに適するし 、同期断続２モードは、同期断続１モードよりサイクルタイムを短縮することは できるが、あまり絞り深さの深いワークの加工には対応できない。

【００３６】 品番指定装置57に品番が指定され、作動モード設定器58に作動モードが設定さ れると、演算器54は、データメモリ52からデータを読み出すとともに、指定され た品番に対応するパラメータをパラメータメモリ53から読みだし、設定されたモ ードに対応する演算を行う。演算後、演算結果が良好であれば、演算結果を、作 動位置データおよび速度データとして出力メモリ55に記憶させる。もし仮に、演 算されたストローク数が最小ストローク数を超えるような場合、エラーメッセー ジが出力され、作動モードを変更するか、パラメータを変更して、再度、演算を やり直す。

【００３７】 図１１〜図１４は、作動モード別の演算結果を示すものである。なお、図１１ 〜図１４において、ＬＤとはローダのことであり、ＵＬとはアンローダのことで ある。さらに、図１５および図１６は、図１１〜図１４中においてＡ〜Ｉで示さ れる位置に対応する位置をーダ・アンローダ作動モーション中に示すものである 。

【００３８】 ＜作動モーションの演算例＞ ここで、スライド、ローダおよびアンロータの作動モーションを、入力データ およびパラメータに基づいて演算する場合の具体例について、モード別に説明す る。

【００３９】 まず、モード別に説明する前に、ローダとアンローダの関連づけは各モードに ついて共通であるから、これを説明する（図１０〜図１４）。

【００４０】 アンローダの作動モーションを、Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｈ→Ｉの順に計算する。つぎに 、ローダの作動モーションＢ→Ｃを、アンローダの作動モーションＢ→Ｃに一致 するように計算する。続いて、ローダの作動モーションＤ→Ｅ→Ｆ→Ｉを計算す る。このとき、ローダのフィード量Ｄ→Ｅは、Ｄ点でのアンローダとローダのフ ィード位置間隔以上となるようにアンローダのフィード位置を基準に設定する。 これにより、アンローダとローダの最も接近する場合の位置関係が一定に保たれ る。図１１において、アンローダのＩとローダのＩが一致しているが、この点は 一致していなくてもよい。つぎに、アンローダのＩとローダのＩの後になる方を 基準として、一定の原点停止時間を設け、Ａ点を決定し、アンローダの作動モー ションＡ→Ｂ、ローダの作動モーションＡ→Ａ´→Ｂを計算する。上記において 、アンローダのＢは、アンローダのアームが型と干渉しない位置であり、ローダ のＤは、ローダのアームが吸着しているワークが型と干渉しない位置である。

【００４１】 同期連続モードの場合（図１１）、スライドが下死点からアンローダ原点Ａに 図１０中アンローダ上型スキを加えた第２原点位置まで上昇するクランク角度を 求める（以下スライド・アンローダ干渉点角という）。つぎに、スライドが上死 点から第２原点位置まで下降するクランク角を求める（以下スライド・ローダ干 渉角という）。アンローダＢ点からローダＦ→Ｉ途中の中間点位置（ローダＤ点 と同一ストローク位置）までの必要時間を求め、この時間でスライド・アンロー ダ干渉点角からスライド・ローダ干渉角まで移動するプレスの速度（毎分回転数 ）を求める。求めた回転数でスライドのストロークークランク角度線図を作成し 、その上にローダ・アンローダの作動モーション図を書く。このとき、スライド ・アンローダ干渉点角にアンローダのＢ、スライド・ローダ干渉角に上記ローダ の中間点位置が一致するようにスライドと、ローダ・アンローダの関連付けを行 う。これにより、スライド１サイクルと、ローダ・アンローダの１サイクルが一 致する。

【００４２】 同期断続１モードの場合（図１２）、ローダが後退ストロークの中間点Ｇまで 後退したときに演算器54からプレス起動スイッチ64に起動信号が出力される。ス ライド・ローダおよびアンローダ干渉点角を求める。ローダＧ点からつぎのサイ クルのアンローダＢ点までの必要時間を求め、この時間で上死点からＢ点まで移 動するプレス速度を求める。この求めた速度でのスライドの作動モーションをロ ーダ・アンローダの作動モーション図上に書く。このとき、上死点とＧ、スライ ド・アンローダ干渉角とＢを一致させる。

【００４３】 同期断続２モードの場合（図１３）、ローダがＦの点でプレスを起動させる。 スライド・ローダおよびアンローダ干渉角点を求める。ローダＦ点からアンロー ダＢ点までの必要時間を求め、この時間で上死点からＢ点まで移動するプレス速 度を求める。この求めた速度でのスライドの作動モーションをローダ・アンロー ダの作動モーション図上に書く。このとき、上死点とＦ、スライド・アンローダ 干渉角とＢを一致させる。このとき、ローダＦ→Ｉの中間点（Ｄと同じ位置）に ローダが後退する前に、スライドがローダ干渉角まで下降している場合には、同 期断続モード２での運転はできないためエラーとなる。

【００４４】 非同期断続の場合（図１４）、上記したローダ・アンローダの作動モーション み演算する。Ａ点でプレスからの信号でローダ・アンローダを起動させ、Ｇ点で ローダ・アンローダからの信号でプレスを起動させる。信号の発信時点は、オペ レータが決定する。

【００４５】 ＜作動モード別の運転＞ ワークの加工に際し、起動スイッチ59が入れられると、作動モード設定器58に 設定されたモード別に運転が行われる。運転に際し、寸動スイッチ67の操作によ り、スライドおよびローダ・アンローダを原点位置に復帰させる。

【００４６】 作動モード設定器に非同期断続モードが設定されていると、演算器54からの信 号によって切替スイッチ63がａ接点側に切替えられる。演算器54には検索開始・ 終了アドレスおよび検索速度が設定されている。演算器54からのスタート信号に よりアドレス信号作成器61からアドレス信号が出力される。アドレス信号は出力 メモリ55に入力され、出力メモリ55からアドレス信号に対応する出力メモリ55内 の位置データおよび速度データが読み出され、ローダ・アンローダが作動する。 同期連続モードが設定されていると、演算器54からの信号に基づいて、切替ス イッチ63がｂ接点に切替えられる。アドレス信号変換器62にはクランク角検出器 60から検出信号が入力される。演算器54にはあらかじめ検索開始クランク角度（ 図１１のＡ点）が設定されており、検出信号が同角度になった時点から、変換器 62からアドレス信号が出力され、ローダ・アンローダが作動する。

【００４７】 作動モード設定器58に、同期断続１モードおよび同期断続２モードのいずれか が設定されていると、演算器54からの信号に基づいて、切替スイッチ63がｂ接点 に切替えられる。演算器54にはあらかじめ検索開始クランク角度（図１２および 図１３のＡ点）が設定されている。そして、検出信号が同角度になった時点から 、同期連続モードの場合と同様に、ローダ・アンローダが作動する。

【００４８】 演算器54にはクランク角度が入力され、入力されるクランク角度がスライド同 期終了角度となると、演算器54から信号が出力されて切替スイッチ63がａ接点側 に切替えられ、アドレス信号作成器61から出力されるアドレス信号に基づいて、 ローダ・アンローダを作動させる。これと同時に、演算器54に検索開始・終了ア ドレスおよび検索速度が設定される（図１２および図１３のＢ点）。

【００４９】 演算器54にはアドレス信号作成器61からのアドレス信号が入力され、アドレス 信号が検索終了アドレスとなったら、演算器54から信号が出力されて切替スイッ チ63がｂ接点側に切替えられる。これと同時に、演算器54に次回の検索開始クラ ンク角度が設定される（図１２のＡ点および図１３のＦ点）。

【００５０】 ＜作動シミュレーション＞ 表示器56にはキーボード51を通じて入力されるデータ等が表示可能である。さ らに、演算器54の演算結果は、出力メモリ55と同様に、表示データメモリ65に位 置データおよび速度データとしてアドレス順に記憶されている。表示データメモ リ65内のデータは、アドレス更新信号発生器66の出力信号により順次読み出され 、表示器56に表示される。

【００５１】 図１７は、表示器56の画面を示すものであり、画面にはローダ12がワークＷ、 スライド14、ボルスタ15および金型16，17とともにモデル図として示されている 。アドレス更新信号発生器66の出力信号の変化とともに、モデル図が移動する。 こうして、ローダの作動モーションを表示器56の画面上でチェックすることによ り、スライド14と干渉する等の不具合があれば、入力パラメータを修正し、修正 後、再度チェックして、良好な結果が得られれば、これを、パラメータメモリ53 に記憶させておく。

【００５２】

【考案の効果】

この考案によれば、ローダとアンローダがそれぞれのストロークの全区域にわ たって同期作動するから、ローダとアンローダの作動の関連を、干渉が発生しな い極限までつめることが可能で、サイクルタイムを短縮することができる。また 、定められたローダとアンローダの関連は、作動速度に係わりなく一定であるた め、作動の確認を低速で行ったり、機械の寿命を向上させるため、起動時は低速 で作動させ、除々に加速し高速搬送を行う方式を採用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ローダおよびアンローダの斜視図である。

【図２】ローダの正面図である。

【図３】ローダの側面図である。

【図４】ローダのアームチルトユニットの破砕断面を含
む平面図である。

【図５】チルト動作を行わない場合のローダの作動説明
図である。

【図６】チルト動作を行う場合のローダの作動説明図で
ある。

【図７】ローダ・アンローダの駆動装置の電気的構成を
示すブロック図である。

【図８】ローダ・アンローダの駆動装置の図７と別の部
分の電気的構成を示すブロック図である。

【図９】ローダ・アンローダ作動モーション演算用パラ
メータの説明図である。

【図１０】別のローダ・アンローダ作動モーション演算
用パラメータの説明図である。

【図１１】同期連続モードの作動サイクルタイム線図で
ある。

【図１２】同期断続１モードの作動サイクルタイム線図
である。

【図１３】同期断続２モードの作動サイクルタイム線図
である。

【図１４】非同期断続モードの作動サイクルタイム線図
である。

【図１５】ローダの作動モーション説明図である。

【図１６】アンローダの作動モーション説明図である。

【図１７】表示装置の画面の一例を示す説明図である。

【符号の説明】

12 ローダ 13 アンローダ 31，32，36 サーボモータ 55 記憶手段 61 アドレス信号作成器 71〜76 制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 山崎 伸也 福井県坂井郡金津町旭100号８番地 福井 機械株式会社内 (72)考案者 中山 雅樹 福井県坂井郡金津町旭100号８番地 福井 機械株式会社内 (72)考案者 山本 章浩 福井県坂井郡金津町旭100号８番地 福井 機械株式会社内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ローダ12を駆動するためのローダサーボ
   モータ31，32，36と、 アンローダ13を駆動するためのアンローダサーボモータ
   と、 あらかじめ設定されたローダ作動サイクル線図およびア
   ンローダ作動サイクル線図から得られた所定間隔ごとの
   ローダ作動データおよびアンローダ作動データを、アド
   レス順に記憶する記憶手段55と、 記憶手段55に記憶されたローダ作動データおよびアンロ
   ーダ作動データの間隔に対応する間隔でアドレス信号を
   作成する信号作成器61と、 アドレス信号が入力され、入力されたアドレス信号に対
   応するアドレスのローダ作動データおよびアンローダ作
   動データを読出し、読出されたデータに基づいてローダ
   サーボモータ31，32，36およびアンローダサーボモータ
   を制御する制御手段71〜76と、 よりなる、プレス機械用ローダ・アンローダの駆動装
   置。