JPS58176030A

JPS58176030A - ロボツトを内蔵したプレス機

Info

Publication number: JPS58176030A
Application number: JP57060160A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Sokawa; 曽川　厚; Seiji Mukumoto; 椋本　清治
Original assignee: NAGAO TEKKOSHO KK
Current assignee: NAGAO TEKKOSHO KK
Priority date: 1982-04-10
Filing date: 1982-04-10
Publication date: 1983-10-15
Also published as: JPS6312697B2; US4462741A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】ットを機械内空間に内蔵したコンパクトなプレス機、特
に二次加工用プレス機に関するものである。

近時、プレス加工の自動化．省力化のため、プレス加工
近代化システムにもとづいたロボットシステムが採用さ
れていることは周知の通りである。

ロボットシステムは通常チャックを備えたフィードバー
．リフトユニット，真空ボンブ，真空ユニットからなり
、種々の付属装置と共に作られ、全体トしてプレスロボ
ット集中操作を行なうシステムである。

しかして現在、かがるシステムを遂行するロボットとし
てプレス機の側方に駆動部、作動機構を含む主体部を置
き、フィードバー及びフィードバ−より突き出たチャッ
クをプレス機に対し横方向に移動して被加工材の投入、
製品の取り出しを行なう機構が最も一般的に使用されて
いる。

しかし、現在使用されているこの種、横送り機構のロボ
ットはプレス機側方に被加工材ケースや製品ケースを配
置する関係上、前記駆動系統を含む主体部の位置が更に
プレス機より遠のき、全体として据付スペースが広く要
求される欠陥をもっている。

このことは、自動化、省力化の面では大きな効果をもつ
反面、取扱い面において不便を来たし、又、工場用地の
有効活用の面から致命的であり、その教養がひとしく検
討されて来た。

本発明は、かかる時代の趨勢に対応し、駆動部を含む前
記主体ｍをプレス機の加工部背後の空間を利用し内蔵配
設するに適したコンパクトなロボットを見出すことによ
り、鮪ロボットをプレス機に内蔵せしめてコンパクトな
ロボット内蔵プレス機を提供することを目的とするもの
である。

即ち、本発明の特徴とするところは・Ｃ型フレームのク
ランク式プレス機において、加工部背後のフレームに囲
まれた空間内に被加工材投入ならびに製品取出用ロボッ
トを、そのフィードバーより突出する左右一対のチャッ
クをプレス機前面に突き出して内蔵配設してなり、前記
ロボットは、駆動部と、駆動軸に嵌着されたリフトカム
及びフィードカムと、それら各カムの周縁に当接し、カ
ム形状に従って作動する各スイングアームと、それぞれ
のスイングアームに連動し、フィードバーに作動を伝達
する作動系統を含んで構成され、該作動系統はリフトカ
ム用スイングアームに連動するリフトアームと、フィー
ドカム用スイングアームに連動する駆動アームからなり
、リフトアーム及び駆動アームは夫々チャックを付設し
た前記フィードバーに連結され、リフトアームは上下方
向に摺動可能、駆動アームは上下方向ならびにガイドに
沿う滑り子を支点として左右方向に移動可能テ、前記フ
ィードバー及び該フィードバーから突　　　′き出た一
対のチャックに協動して上下及び左右動全伝達する如く
構成されているロボット内蔵のプレス機にある。

以下、添付図面にもとづいて本発明の具体的な実施例全
説明する。

第１図、第２図は本発明プレス機の正面図及び側面図で
、本発明プレス機の全体の配置を示し、Ｃ型フレームの
単動クランク式プレス機ＦＡ）においてその加工部（Ｂ
）背後のフレームに囲まれた空間内に本発明の特徴をな
すコンパクトな被加工材投入ならびに製品取出用ロボツ
）（０）（以下、単にロボットという）が後述するチャ
ックをプレス機（Ｎ前面に突き出して内蔵配設されてい
る。

ここで、プレス機自体についてに、公知のＣ型フレーム
の単動又は複動クランク式プレス機であり、あえて説明
するまでもないのでその説明は省略する。

しかして、プレス機（Ａ）に内蔵配設されている前記ロ
ボン）　（０）の詳細を以下、第３図、第４図にもとづ
いて詳述する。

第３図はロボットの側面図、第４図はその正面図で、該
ロボットは、大雑把に分けて、モータ（２）、減速機（
３）、トルクリミッタ−（４）などの各駆動部品を含む
駆動部（Ｄ）と、該駆動部ＣＤ）より延びる駆動軸（１
）に嵌着された１枚のリフトカム（６）及び２枚のフィ
ードカム（７１，（８１と、それら各カムの周縁に当接
Ｔ　７）　Ｏ−ラ（９ｒ、　Ｑげ、　（１１ｆｋ有り前
記カム（６１，（７１，（８１の形状に従って作動を伝
える各スイングアーム（９）。

（１（１，（１１）からなる作動伝達部（Ｅ）と、前記
作動伝達部の作動を受け、後述するフィードバー及び該
バーより突出したアーム先端に取着されたチャックに所
定の作動を伝える作動系統ＣＦ）とからなっている。

そして、このうち、駆動部ＣＤ）においてはトルクリミ
ッタ−（４）に併設してスプロケット（５）が設けられ
てオリ、プレス機の作動との関連でＩＪ　ミツトスイッ
チを内蔵したカムボックス（図示せず）内の各カムと停
動しロボットの各作動を進めるように設計がなされる。

一方、前記作動伝達部（蜀は、前述の駆動軸（１）に嵌
着された１枚のリフトカム（６）及び２枚のフィードカ
ム（７）、（８）をケース（１４）内に含んで構成され
ており、それらリフトカム（６）及びフィードカム（７
１，（８）は第８図に図示する如くカム形状が形成され
てリフトカム（６）の周縁にはスイングアーム（９）の
先端に取着したローラ（９ｒが、又、フィードカム（７
１，（８１の周縁には、スイングアーム００）、圓の先
端に取着しだローラ００１’、α「が夫々当接されてい
ると共にリフトカムに対するスイングアーム（９１は、
その一端がケースα旬に固着されたメタル軸受α５）に
軸着され、他端側かリフト駆動レバー（１６１に連結さ
れている第ルバー軸（１２１に嵌着されている。そして
他のフィードカムに対するスイングアーム００）、αυ
は、シール全備えたベアリング部材の、□□□に支持さ
れた第２レバー軸α３）に嵌着固定されていて、フィー
ドバーはを駆動する駆動アームｃ３２に作動を伝えるス
イングレバー■に連結されている。

なお、カム（６１，（７１，（８１の形状は、プレス機
の作動に合わせてロボットがその投入、取出操作を行な
うよう決められており、これは線図にもとづいて設計さ
れる。

次に作動系統（′Ｅ′）であるが、前記第ルバー０２１
に連なるリフト駆動レバー（１６）は、フィードバー■
に対し、上下動を司るものであり、一方、第２レバー軸
ａ〜に連なるスイングレバー因）はフィードバー例に対
し上下動と共に左右方向への揺動作用を付与するもので
ある。

即ち、前記第１のレバー軸Ｑ２１に連なるリフト駆動レ
バ〜ａθはリフトアーム（１７）の下端と連結されてお
り、リフトアームσ７）は中間に長溝０８）１Ｆｆ：有
し、ケースα勾上部に立設されたブラケット（ＨＪにス
トローク調節ボルト（２１１により上下位置調節可能に
取り付けられた支点ベアリングケース翰ヲその長溝（１
８１内に貫通させてその上端のピンαマａ）によシリフ
タ−のと連結されている。

リフター■は前面にフィードバーガイド囚）全突出さぞ
て有しており、該ガイドの内にフィードバーｈ’ｉ収設
してフィードバー（財）を左右方向、即ち横方向に摺動
し得るようになしている。

なお、フィードバー■には図示の如く先端にチャック■
全備えたアームにか適宜、取付座を介して所要の間隔で
左右１対設けられている。

このチャックｌ２ＩＡは、図示例では真空チャックにつ
いて図示しているが、他のチャック、例えばマグネット
チャック等も使用可能であり、これらは前記フィードバ
ー例に対し適宜、取替可能となっている。

次に、前記もう一つの第２レバー軸０３）に連結されて
いるスイングレバー■は、その上端部に長孔−を有して
、該長孔内円に滑り子Ｇ（を含み、その軸ピンを介して
中間アーム（ト）と連結され、中間アームＱの下端はピ
ン（３３ａ）によって、駆動アームＣ（Ｚとその中間位
置で連結されている。そして、−万中間アーム上端は前
記リフトアーム０η内を貫通した支点ベアリングケース
■内に突出された支点ピン（３３ｂ）に連結されている
。

そ１．で、中間アームｃ３３に連結された前記駆動アー
ムＣ３２＋は、下端において、ケース側から突設された
上下方向ガイド印）に滑り子ｃ３υを介して摺動可能に
連結されており、上端部はローラフォロアー（３Ｇ）を
介して前記フィートノ（−例前面に設けられたフィード
ガイド０９に上下摺動可能に連結されている。

なお、図中α０１）はプレス機のスライド下部フランジ
、（１０２）　、　（１０３）は同じくプレス機のボル
スタ−及びテーブルである。

本発明プレス機の要部をなすロボット機構は値上の如き
構成からなり、次に上記ロボットの各作用について説明
すると、先ずモータ（２）の駆動により駆動軸（１）が
回動すると、これに嵌着されているリフトカム（６）及
びフィードカム（７１＋８＋が第８図の如く回動する。

このとき、スイングアーム（９）先端のローラ（９）が
リフトカム（６）の外周形状に従って当接し、スイング
アーム（９）ヲ第ルバー軸α２１ヲ中心として上下に揺
動させ、第ルバー軸（１１２を回動さぜる。そして、こ
の第ルバー軸（１２１の回動に伴なってリフトアームα
１がリフト駆動レバーＱ６１１ｒ介して上下移動し、そ
の上端にピン（１′ｙａ）で連結されているリフター■
をブラケット（１９１に設けられたガイドに従って上下
に摺動させ、該リフター◎と１体をなして突出している
フィードバーガイドＣＩ！３１ヲ上下に移動させて内部
に収設されているフィードバー＠に上下の移動を与える
。

従って、これによってフィードバー■に取シ付けられた
チャック■を上下に移動させることができる。

一方、上記リフトカム（６）と並行してスペーサを介し
て駆動軸（１）に嵌着されたフィードカム（７１（８１
の回動に伴なつ２て、該カム（７１（８１の外周に当接
するローラＱＯ）Ｑυをもつスイングアーム００１αυ
ｕ、第２レバー軸０〜と一体をなして回動し、第２レバ
ー軸０３）ヲ通じてスイングレバー＠を左右に揺動さぜ
る。

そして、このスイングレバー■の揺動によってこれに連
結された中間アーム（ハ）は、上端の支点ピン（３３ｂ
）’ｉ中心として共に揺動し、下端のピン（３３ａ）に
中間位置で連結された駆動アーム（３２１に揺動を伝え
る。このとき、駆動アームｃ３２１の下端は上下方向ガ
イド（支））内において上下に摺動し、一方、上端は前
記フィードバー（至）に取り付けられたフィードガイド
Ｃ３５＋に沿ってローラフォロアー（３６，１ｆｔ介し
て上下に摺動する。

かぐして、上記第２レバー軸αのによるリフトアームα
ηの上下動と、第２レバー軸（１３による駆動アームＣ
３２の上下動並びに左右揺動が総合されて前記フィード
バー（至）にその動きを伝え、フィードバー＠を横方向
に移動させると共に上下方向に移動させてチャックｃ１
６１を通じ被加工材の投入、製品取出しの一連の操作を
行なう。

なお、上記作用にあたっては、フィードバーはの上下動
ならびに横方向の移動は、同時に行なわれるものではな
く、横方向移動の終端において上下動が行なわれる。

即ち、被加工材の取出し、投入、製品取出し及び放出の
操作は横方向移動の終端においてなされ、このとき同時
にフィードバー例は上下に移動して該操作を助ける。

そして、プレス加工中においては、チャック■がプレス
作業を阻害しないように該チャック（２６Ｉは横方向移
動ストローク長の中間において待機する。

移動ストローク長を変更する必要があるときは、ストロ
ーク調節ポル）　Ｃ２１１の調節により支点ピン（３３
ｂ）の位置を変えれば良い。

第５図乃至第グ図は上記作用に従ってプレス作業を行な
う場合を示し、第５図は、フィードバーはが図の左方終
端に移動した状態である。

この場合にはプレス機のスライド下部フランジ（１０１
）とボルスタ＝（１０２）は非プレス位置にあり、プレ
ス上型（１０４）と下型（１０５）は開放され、フィー
ドバーａは下降して左端のチャック（２６１は被加工材
置きｍα０６）より所要の被加工材（局を取り上げる状
態、一方、右端のチャック■は加工済製品（Ｐ）の上に
あって、取り出し開始の状勢にある。

この状態において、次にリフトカム及びフィードカムの
回動に従って、左端のチャックノヲ上動さぜ、かつ横方
向移動させて被加工材（Ｍ）’にブレｐ位置へ搬送する
一方、前記製品（Ｐ）を同様な移動でプレス下型（１０
５）より取り上げ、製品置き部（ｌｏ’７）に搬送する
。（第６図参照）この上動ならびに横方向移動の一連の
動きは、さきに作用で説明した通りである。

第９図は上記搬送が完了し、プレス位置に新たに持ち運
ばれた被加工材（Ｍ］に対しプレスが行なわれる状態に
あり、前述の如く左端側のチャック母で被加工材（局ヲ
プレス位置へ持ち運ぶと、該チャックはフィードバー個
の左方への動きに応じて僅かに左方へ移動し、同時に右
端のチャックのも製品置）を放出して稍左方へ移動して
プレス機の加工空間からチャック■が中立位置へ退避し
、上下プレス型の嵌合によりプレス作業が支障なく行な
われる。

その後、再びロボット駆動軸の回動により前記作業が繰
り返され、プレス加工、被加工材の投入。

製品取り出しが連続的、自動的に行なわれるのである。

上記説明は、プレス機１台の場合であるが、プレス機を
２台以上、並列配置する場合には、その１つのプレス機
背後の空間に駆動部１作動伝達部。

作業系統主要部を配置し、フィードバーガイド臼）及び
フィードバー（財）を延長丁れば全機−斉に作業するこ
とができる。

本発明は以上の如く、プレス機の加工部背後の空間を利
用して、これに主要部を配置可能なロボットを組み付け
たものであり、ロボット自体、コンパクトで、プレス機
への組み付けが容易で、かつ、加工部背後の空間を利用
するものであるから据付はスペースは大幅に減少し、プ
レス機として誠にまとまった装置とすることが出来ると
共に、装置前面には何ら邪魔するものがなく、金型交換
などの作業も極めて容易である。

又、ロボットがプレス機の加工部背後にプレス機と一体
となって配置されるため、プレス機を移動させるときで
も従来のロボットシステムと異なり、あたかもプレス機
の部品として取扱うことができるので頗る楽であり、又
、従来のＣ型フレームの単動、複動クランク式プレス機
等に対し、僅かの改造で取り付けられるので実用性も大
きく、プレス機の自動化、省力化はもとより、作業時間
の短縮化、更に据付スペースを考慮した工場用地の有効
活用面でも本発明プレス機は大いにその利用が期待され
る。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係るプレス機の上図及び正
面図、第５図乃至第９図は本発明プレス機の作業工程説
明図、第８図は本発明プレス機のロボット作動を司るカ
ムの作動説明図である。（Ａ）・・・・・・・プレス機１ｇ３）・・・・・・・
加工部。（０）・・・・・・・ロボット、　　　　（Ｉ）・・・
・・・・駆動部。（Ｅ）・・・・・・・作動伝達部１便）・・・・・・・
作動系統。（１）・・・・・・・駆動軸、（６）・・・・・・・リ
フトカム。（７１（８］・・・・・・・フィードカム。（９）・・・・・・・リフトカム用スイングアーム。 α０）　圓−・−・・フィードカム用スイングアーム。（１２１（１３１・・・・・・・レバー軸、　　（１７
）・−・・・・リフトアーム。（至）・・・・・・・フィードバー、　■・・・・・・
・チャック。 ■・・・・・・・上下方向ガイド、（３υ・・・・・・
・滑り子。Ｃ３３・・・・・・・駆動アーム。

Claims

【特許請求の範囲】

／　０型フレームのクランク式プレス機において、加工
部背後のフレームに囲まれた空間内に被加工材投入なら
びに製品取出用ロボットヲ、そのフィートバーよシ突出
する左右一対のチャックをプレス機前面に突き出して内
蔵配設してなり、前記ロボットは、駆動部と、駆動軸に
嵌着されたリフトカム及びフィードカムと、それら各カ
ムの周縁に当接し、カム形状に従って作動する各スイン
グアームと、それぞれのスイングアームに連動し、フィ
ードバーに作動を伝達する作動系統を含んで構成され、
該作動系統はリフトカム用スイングアームに連動するリ
フトアームと、フィードカム用スインクアームに連動す
る駆動アームからなシ、す７トアーム及び駆動アームは
夫々チャックを付設した前記フィードバーに連結され、
リフトアームは上下方向に摺動可能、駆動アームは上下
方向ならびにガイドに沿い上下動する滑シ子を支点とし
て左右方向に移動可能で、前記フィードバー及び該フィ
ードバーから突き出た一対のチャックに協動して上下及
び左右動を伝達する如く構成されていることを特徴とす
るロボットを内蔵したプレス機。