JPH11342438A - 連続素材送り装置の制御装置 - Google Patents
連続素材送り装置の制御装置Info
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- JPH11342438A JPH11342438A JP10149916A JP14991698A JPH11342438A JP H11342438 A JPH11342438 A JP H11342438A JP 10149916 A JP10149916 A JP 10149916A JP 14991698 A JP14991698 A JP 14991698A JP H11342438 A JPH11342438 A JP H11342438A
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- 239000000109 continuous material Substances 0.000 title claims abstract description 73
- 230000008030 elimination Effects 0.000 abstract 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 abstract 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 description 6
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
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- 230000005405 multipole Effects 0.000 description 1
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/08—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by rollers
-
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- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
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- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
Abstract
(57)【要約】
【課題】 リニアモータ又はサーボモータを組み込む連
続素材送り装置において、送り精度の向上を図ること。 【解決手段】 連続素材送り装置Ｍは、連続素材フィー
ド機構を駆動するモータ１を備え、連続素材Ｗを間欠的
にプレス機Ｐ内に搬送する。その制御装置４は、連続素
材フィード機構の位置を検出するための位置検出器２
と、連続素材フィード機構の挙動の最適パターン指令値
を予め固定して記憶しておくとともに、連続素材フィー
ド機構駆動開始から所定期間の間、位置検出器２からの
実位置データと最適パターンの固定指令値との誤差を算
出し、当該誤差を無くすために、出力すべき指令値を補
正し、該補正後の指令値を出力してモータ１を制御する
制御回路とを備える。
続素材送り装置において、送り精度の向上を図ること。 【解決手段】 連続素材送り装置Ｍは、連続素材フィー
ド機構を駆動するモータ１を備え、連続素材Ｗを間欠的
にプレス機Ｐ内に搬送する。その制御装置４は、連続素
材フィード機構の位置を検出するための位置検出器２
と、連続素材フィード機構の挙動の最適パターン指令値
を予め固定して記憶しておくとともに、連続素材フィー
ド機構駆動開始から所定期間の間、位置検出器２からの
実位置データと最適パターンの固定指令値との誤差を算
出し、当該誤差を無くすために、出力すべき指令値を補
正し、該補正後の指令値を出力してモータ１を制御する
制御回路とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プレス機に装着さ
れる連続素材送り装置の制御装置に関する。
れる連続素材送り装置の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、プレス機に装着される連続素材
送り装置（本明細書において、トランスファー装置は除
く。）は、連続素材（本明細書において、一連の線材、
コイル材又は帯材からなり、二次加工素材としての線
材、コイル材又は帯材を含む。）を間欠的にプレス機に
送るよう構成される。
送り装置（本明細書において、トランスファー装置は除
く。）は、連続素材（本明細書において、一連の線材、
コイル材又は帯材からなり、二次加工素材としての線
材、コイル材又は帯材を含む。）を間欠的にプレス機に
送るよう構成される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な連続素材送り装置にリニアモータを組み込む新規な連
続素材送り装置が案出されつつある。
な連続素材送り装置にリニアモータを組み込む新規な連
続素材送り装置が案出されつつある。
【０００４】また、連続素材送り装置にサーボモータを
組み込んだものが知られている。
組み込んだものが知られている。
【０００５】本発明は、このようなリニアモータ又はサ
ーボモータを組み込む連続素材送り装置において、送り
精度の向上を図ることを目的としてなされたものであ
る。
ーボモータを組み込む連続素材送り装置において、送り
精度の向上を図ることを目的としてなされたものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、連続素材フィ
ード機構を駆動するモータを備え、連続素材を間欠的に
プレス機内に搬送する連続素材送り装置の制御装置であ
って、前記連続素材フィード機構の位置を検出するため
の位置検出器と、前記連続素材フィード機構の挙動の最
適パターン指令値を予め固定して記憶しておくととも
に、連続素材フィード機構駆動開始から所定期間の間、
前記位置検出器からの実位置データと前記最適パターン
の固定指令値との誤差を算出し、当該誤差を無くすため
に、出力すべき指令値を補正し、該補正後の指令値を出
力して前記モータを制御する制御回路とを備えることを
特徴とする。
ード機構を駆動するモータを備え、連続素材を間欠的に
プレス機内に搬送する連続素材送り装置の制御装置であ
って、前記連続素材フィード機構の位置を検出するため
の位置検出器と、前記連続素材フィード機構の挙動の最
適パターン指令値を予め固定して記憶しておくととも
に、連続素材フィード機構駆動開始から所定期間の間、
前記位置検出器からの実位置データと前記最適パターン
の固定指令値との誤差を算出し、当該誤差を無くすため
に、出力すべき指令値を補正し、該補正後の指令値を出
力して前記モータを制御する制御回路とを備えることを
特徴とする。
【０００７】ここで、前記制御回路は、前記所定期間経
過後、前記実位置データと前記最適パターンの固定指令
値との誤差がミスフィードに基づく許容値を超えたと
き、前記モータを停止させるよう構成されることが望ま
しい。
過後、前記実位置データと前記最適パターンの固定指令
値との誤差がミスフィードに基づく許容値を超えたと
き、前記モータを停止させるよう構成されることが望ま
しい。
【０００８】また、前記制御回路は、前記所定期間内に
補正後の指令値又は誤差を記憶するよう構成されること
が望ましい。
補正後の指令値又は誤差を記憶するよう構成されること
が望ましい。
【０００９】前記モータはリニアモータ又はサーボモー
タである。
タである。
【００１０】さらに、本発明は、連続素材フィード機構
を駆動するモータと該モータを制御する制御回路とを備
える連続素材送り装置の制御装置であって、前記制御回
路は、当該連続素材送り装置自体又は当該連続素材送り
装置と同一機種の連続素材送り装置に、連続素材フィー
ド機構の位置を検出するための位置検出器を取り付けて
構成される連続素材送り装置、の制御装置であって、連
続素材フィード機構の挙動の最適パターン指令値を予め
固定して記憶しておくとともに、連続素材フィード機構
駆動開始から所定期間の間、前記位置検出器からの実位
置データと前記最適パターンの固定指令値との誤差を算
出し、当該誤差を無くすために、出力すべき指令値を補
正し、該補正後の指令値を出力して前記モータを制御す
る制御回路とを備える制御装置、によって得られた前記
所定期間内における補正後の指令値又は誤差に基づき前
記モータを制御することを特徴とする。
を駆動するモータと該モータを制御する制御回路とを備
える連続素材送り装置の制御装置であって、前記制御回
路は、当該連続素材送り装置自体又は当該連続素材送り
装置と同一機種の連続素材送り装置に、連続素材フィー
ド機構の位置を検出するための位置検出器を取り付けて
構成される連続素材送り装置、の制御装置であって、連
続素材フィード機構の挙動の最適パターン指令値を予め
固定して記憶しておくとともに、連続素材フィード機構
駆動開始から所定期間の間、前記位置検出器からの実位
置データと前記最適パターンの固定指令値との誤差を算
出し、当該誤差を無くすために、出力すべき指令値を補
正し、該補正後の指令値を出力して前記モータを制御す
る制御回路とを備える制御装置、によって得られた前記
所定期間内における補正後の指令値又は誤差に基づき前
記モータを制御することを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態に係
る制御装置が適用されるシステム図を示す。
る制御装置が適用されるシステム図を示す。
【００１２】図１において、プレス機Ｐの連続素材Ｗの
入口側に連続素材送り装置Ｍが装着される。連続素材送
り装置Ｍは、連続素材フィード機構の駆動源として一
部、モータ１を備える。また、連続素材フィード機構の
位置を検出するための位置検出器２を備える。一方、プ
レス機Ｐには、クランク角を検出するクランク角検出器
３が配設される。モータ１、位置検出器２及びクランク
角検出器３は制御装置４に電気的に接続される。制御装
置４は、クランク角検出器３からの信号によりクランク
角によりタイミングをとりながら位置検出器２からの実
位置信号に基づいてモータ１を制御する。
入口側に連続素材送り装置Ｍが装着される。連続素材送
り装置Ｍは、連続素材フィード機構の駆動源として一
部、モータ１を備える。また、連続素材フィード機構の
位置を検出するための位置検出器２を備える。一方、プ
レス機Ｐには、クランク角を検出するクランク角検出器
３が配設される。モータ１、位置検出器２及びクランク
角検出器３は制御装置４に電気的に接続される。制御装
置４は、クランク角検出器３からの信号によりクランク
角によりタイミングをとりながら位置検出器２からの実
位置信号に基づいてモータ１を制御する。
【００１３】図２は、連続素材送り装置Ｍの一例である
グリッパフィードの動作説明図を示す。
グリッパフィードの動作説明図を示す。
【００１４】図２において、グリッパフィードは、固定
グリッパ５と送りグリッパ６とからなり、固定グリッパ
５は、上側に位置する固定ジョー７と、下側に位置し上
下動可能な移動ジョー８とからなり、一方、送りグリッ
パ６は、上側に位置し送り方向に往復動可能な移動ジョ
ー９と、下側に位置し上記移動ジョー９とともに送り方
向に往復動可能であるとともに単独で上下動可能な移動
ジョー１０とからなる。固定グリッパ５及び送りグリッ
パ６は、図２図示〜の一連の動作、すなわち、送り
グリッパ６がリリース状態、固定グリッパ５がクランプ
状態での送りグリッパ６の戻り動作、送りグリッパ６が
クランプ状態、固定グリッパ５がリリース状態での送り
グリッパ６の送り動作を繰り返し行ない、連続素材Ｗを
間欠的にプレス機Ｐに送る。このような固定グリッパ５
及び送りグリッパ６の一連の動作は、図３のタイミング
線図として表わすこともできる。
グリッパ５と送りグリッパ６とからなり、固定グリッパ
５は、上側に位置する固定ジョー７と、下側に位置し上
下動可能な移動ジョー８とからなり、一方、送りグリッ
パ６は、上側に位置し送り方向に往復動可能な移動ジョ
ー９と、下側に位置し上記移動ジョー９とともに送り方
向に往復動可能であるとともに単独で上下動可能な移動
ジョー１０とからなる。固定グリッパ５及び送りグリッ
パ６は、図２図示〜の一連の動作、すなわち、送り
グリッパ６がリリース状態、固定グリッパ５がクランプ
状態での送りグリッパ６の戻り動作、送りグリッパ６が
クランプ状態、固定グリッパ５がリリース状態での送り
グリッパ６の送り動作を繰り返し行ない、連続素材Ｗを
間欠的にプレス機Ｐに送る。このような固定グリッパ５
及び送りグリッパ６の一連の動作は、図３のタイミング
線図として表わすこともできる。
【００１５】図４は、上記送りグリッパ６の駆動系の縦
断面図を示す。
断面図を示す。
【００１６】図４において、送りグリッパ６の上側移動
ジョー９は、シリンダ部１１によって弾性的に上下動可
能に保持されている。シリンダ部１１は、送り方向（図
面前後方向）に伸びる第１ガイド軸１２に対し摺動可能
に装着されたシリンダホルダ１３に固定されている。シ
リンダホルダ１３には、保持部材１４が延設され、保持
部材１４は、第１ガイド軸１２と平行に配された第２ガ
イド軸１５に対し摺動可能に装着されている。このよう
に、上側移動ジョー９は、シリンダホルダ１３と一体と
なって送り方向への往復動可能とされている。
ジョー９は、シリンダ部１１によって弾性的に上下動可
能に保持されている。シリンダ部１１は、送り方向（図
面前後方向）に伸びる第１ガイド軸１２に対し摺動可能
に装着されたシリンダホルダ１３に固定されている。シ
リンダホルダ１３には、保持部材１４が延設され、保持
部材１４は、第１ガイド軸１２と平行に配された第２ガ
イド軸１５に対し摺動可能に装着されている。このよう
に、上側移動ジョー９は、シリンダホルダ１３と一体と
なって送り方向への往復動可能とされている。
【００１７】一方、送りグリッパ６の下側移動ジョー１
０は、シリンダホルダ１３に固着されたピン（図示せ
ず）に結合されたアーム１６の上面に固定されている。
ピンは、送り方向と直交する水平面上に位置し、アーム
１６は、ピンを揺動中心として上下方向（図面上下方
向）へ揺動可能に結合されているとともに、その先端部
がばね（図示せず）の付勢力により常時下方へ押圧され
ている。アーム１６は、滑り子１７によって送り方向へ
往復動可能に支持されている。滑り子１７は、軸１８を
中心として揺動可能な揺動アーム１９の一端に配設さ
れ、上下動可能とされている。揺動アーム１９の他端に
はカムフォロア２０が配設され、カムフォロア２０は、
プレス機Ｐのクランク軸を駆動源とするカム２１と当接
している。
０は、シリンダホルダ１３に固着されたピン（図示せ
ず）に結合されたアーム１６の上面に固定されている。
ピンは、送り方向と直交する水平面上に位置し、アーム
１６は、ピンを揺動中心として上下方向（図面上下方
向）へ揺動可能に結合されているとともに、その先端部
がばね（図示せず）の付勢力により常時下方へ押圧され
ている。アーム１６は、滑り子１７によって送り方向へ
往復動可能に支持されている。滑り子１７は、軸１８を
中心として揺動可能な揺動アーム１９の一端に配設さ
れ、上下動可能とされている。揺動アーム１９の他端に
はカムフォロア２０が配設され、カムフォロア２０は、
プレス機Ｐのクランク軸を駆動源とするカム２１と当接
している。
【００１８】このように、送りグリッパ６の下側移動ジ
ョー１０は、シリンダホルダ１３と一体となって送り方
向へ往復動可能とされるとともに、上下動可能とされて
いる。
ョー１０は、シリンダホルダ１３と一体となって送り方
向へ往復動可能とされるとともに、上下動可能とされて
いる。
【００１９】シリンダホルダ１３には、リニアモータ１
の可動部１Ａが固定されている。リニアモータ１の固定
部１Ｂは機枠２２に固定されている。また、シリンダホ
ルダ１３には、位置検出器としてのリニアスケール２の
可動部２Ａが固定されている。リニアスケール２の固定
部２Ｂは、ブラケット２３を介して機枠２２に固定され
ている。
の可動部１Ａが固定されている。リニアモータ１の固定
部１Ｂは機枠２２に固定されている。また、シリンダホ
ルダ１３には、位置検出器としてのリニアスケール２の
可動部２Ａが固定されている。リニアスケール２の固定
部２Ｂは、ブラケット２３を介して機枠２２に固定され
ている。
【００２０】リニアモータ１は、一般に市販されている
公知のものが使用される。
公知のものが使用される。
【００２１】図４、図５及び図６に示すリニアモータ１
は、永久磁石１ａが内面に固着される断面Ｅ字形状の固
定部１Ｂと、コイル体１ｂが永久磁石１ａと対向するよ
う設けられる断面略コ字形状の可動部１Ａとを備えて構
成される。
は、永久磁石１ａが内面に固着される断面Ｅ字形状の固
定部１Ｂと、コイル体１ｂが永久磁石１ａと対向するよ
う設けられる断面略コ字形状の可動部１Ａとを備えて構
成される。
【００２２】なお、リニアモータ１は、図４、図５及び
図６に示すものに限定されるものではなく、例えば図７
に示されるように、固定部１Ｂの片面には、複数のコイ
ル１ｃが長手方向に配列され、これらのコイル１ｃ上に
基板１ｄが配設され、可動部１Ａは、コイル１ｃと基板
１ｄとを囲むように断面コ字形に形成され、その内面
に、基板１ｄと対向するよう多極界磁の永久磁石１ｅが
取り付けられるよう構成されるものでもよい。
図６に示すものに限定されるものではなく、例えば図７
に示されるように、固定部１Ｂの片面には、複数のコイ
ル１ｃが長手方向に配列され、これらのコイル１ｃ上に
基板１ｄが配設され、可動部１Ａは、コイル１ｃと基板
１ｄとを囲むように断面コ字形に形成され、その内面
に、基板１ｄと対向するよう多極界磁の永久磁石１ｅが
取り付けられるよう構成されるものでもよい。
【００２３】図８は、送りグリッパ６の制御装置４の制
御盤（制御回路）５０とそこに接続されるリニアモータ
１等との接続状態を示している。
御盤（制御回路）５０とそこに接続されるリニアモータ
１等との接続状態を示している。
【００２４】制御回路５０は、ＣＰＵ５１を主要部にし
て構成され、予め固定メモリに記憶されたプログラムデ
ータに基づき、送りグリッパ６の動作を制御する。制御
回路５０には随時読み出し書き込み可能な一時メモリ５
２、ディスプレー５３、各種設定値の入力用或は操作用
のスイッチ類５４が設けられる。メモリ５２には、送り
グリッパ６の動作パターンを決めるプログラムデータ、
例えば、送りグリッパ６の送り量、戻り量、その送り、
戻りの開始位置及び終了位置、送りグリッパ６の移動速
度（時間）などを記憶するためのメモリ領域が設けられ
る。
て構成され、予め固定メモリに記憶されたプログラムデ
ータに基づき、送りグリッパ６の動作を制御する。制御
回路５０には随時読み出し書き込み可能な一時メモリ５
２、ディスプレー５３、各種設定値の入力用或は操作用
のスイッチ類５４が設けられる。メモリ５２には、送り
グリッパ６の動作パターンを決めるプログラムデータ、
例えば、送りグリッパ６の送り量、戻り量、その送り、
戻りの開始位置及び終了位置、送りグリッパ６の移動速
度（時間）などを記憶するためのメモリ領域が設けられ
る。
【００２５】上記リニアスケール２は、制御回路５０内
のインターフェース回路に接続され、リニアスケール２
の読み、つまり送りグリッパ６の位置検出データ（実位
置データ）を制御回路５０に送る。リニアモータ１には
ドライバ５５が接続され、ドライバ５５は制御回路５０
内のインターフェース回路に接続される。運転時、リニ
アモータ１には、例えば推力の大きいＡＣサーボモータ
（三相同期モータ）方式のものが使用され、ドライバ５
５は、例えばサーボアンプを有し、制御回路５０から出
力された指令値に応じてリニアモータ１を駆動する。
のインターフェース回路に接続され、リニアスケール２
の読み、つまり送りグリッパ６の位置検出データ（実位
置データ）を制御回路５０に送る。リニアモータ１には
ドライバ５５が接続され、ドライバ５５は制御回路５０
内のインターフェース回路に接続される。運転時、リニ
アモータ１には、例えば推力の大きいＡＣサーボモータ
（三相同期モータ）方式のものが使用され、ドライバ５
５は、例えばサーボアンプを有し、制御回路５０から出
力された指令値に応じてリニアモータ１を駆動する。
【００２６】次に、上記制御回路５０において実行され
る本発明に係る処理を図９に示したフローチャートに基
づいて説明する。
る本発明に係る処理を図９に示したフローチャートに基
づいて説明する。
【００２７】制御回路５０は、リニアモータ１を駆動開
始すると、リニアスケール２から送りグリッパ６の前後
方向における実位置データを取り込む（ステップ１０
１）。次に、予め固定記憶されている送りグリッパ６の
挙動の最適パターンから次に出力すべき指令値を読み出
し、この最適パターンの固定指令値と実位置データとの
誤差を算出する（ステップ１０２）。次に、リニアモー
タ１の駆動開始から所定期間が経過したか否かを判断す
る（ステップ１０３）。ここで、所定期間は、当該学習
制御の実行により送りグリッパ６の実際の挙動が最適パ
ターンに収束するまでの時間に設定してある。リニアモ
ータ１の駆動開始直後にはステップ１０３の判定結果が
「ＹＥＳ」となり、次に、誤差が無いか否かを判断する
（ステップ１０４）。誤差が有ると判定した場合、誤差
を無くすように最適パターンの固定指令値に誤差分を加
算して出力すべき指令値を補正し（ステップ１０５）、
この補正後の指令値をドライバ５５に出力する（ステッ
プ１０６）。
始すると、リニアスケール２から送りグリッパ６の前後
方向における実位置データを取り込む（ステップ１０
１）。次に、予め固定記憶されている送りグリッパ６の
挙動の最適パターンから次に出力すべき指令値を読み出
し、この最適パターンの固定指令値と実位置データとの
誤差を算出する（ステップ１０２）。次に、リニアモー
タ１の駆動開始から所定期間が経過したか否かを判断す
る（ステップ１０３）。ここで、所定期間は、当該学習
制御の実行により送りグリッパ６の実際の挙動が最適パ
ターンに収束するまでの時間に設定してある。リニアモ
ータ１の駆動開始直後にはステップ１０３の判定結果が
「ＹＥＳ」となり、次に、誤差が無いか否かを判断する
（ステップ１０４）。誤差が有ると判定した場合、誤差
を無くすように最適パターンの固定指令値に誤差分を加
算して出力すべき指令値を補正し（ステップ１０５）、
この補正後の指令値をドライバ５５に出力する（ステッ
プ１０６）。
【００２８】このような出力すべき指令値の補正は繰り
返し行なわれ、その結果として送りグリッパ６の挙動は
最適パターンに近づいてゆく。そして、送りグリッパ６
の挙動が最適パターンと一致するようになると、誤差が
無くなるためステップ１０４の判定結果が「ＹＥＳ」に
反転し、最適パターンの固定指令値が出力指令値として
出力されるようになる（ステップ１０７）。
返し行なわれ、その結果として送りグリッパ６の挙動は
最適パターンに近づいてゆく。そして、送りグリッパ６
の挙動が最適パターンと一致するようになると、誤差が
無くなるためステップ１０４の判定結果が「ＹＥＳ」に
反転し、最適パターンの固定指令値が出力指令値として
出力されるようになる（ステップ１０７）。
【００２９】その後、リニアモータ１の駆動開始から所
定期間が経過すると、ステップ１０３の判定結果が「Ｙ
ＥＳ」に反転し、誤差が許容値を超えているかどうか判
断される（ステップ１０８）。ここで、許容値は、ミス
フィード、例えば、連続素材のクランプ不良、メカ駆動
系の破損、金型破損などの発生により生じる誤差に基づ
いて設定されている。そして、誤差が許容値を超えてい
ると判定した場合、実位置データに基づく実挙動パター
ンと、各ミスフィード毎に予め固定して記憶されている
各ミスフィード毎の挙動パターンとを比較し、一致する
挙動パターンに該当するミスフィードの種類をディスプ
レー５３に表示し（ステップ１０９）、リニアモータ１
を駆動停止する（ステップ１１０）。
定期間が経過すると、ステップ１０３の判定結果が「Ｙ
ＥＳ」に反転し、誤差が許容値を超えているかどうか判
断される（ステップ１０８）。ここで、許容値は、ミス
フィード、例えば、連続素材のクランプ不良、メカ駆動
系の破損、金型破損などの発生により生じる誤差に基づ
いて設定されている。そして、誤差が許容値を超えてい
ると判定した場合、実位置データに基づく実挙動パター
ンと、各ミスフィード毎に予め固定して記憶されている
各ミスフィード毎の挙動パターンとを比較し、一致する
挙動パターンに該当するミスフィードの種類をディスプ
レー５３に表示し（ステップ１０９）、リニアモータ１
を駆動停止する（ステップ１１０）。
【００３０】また、制御回路５０は、上記所定期間内に
おける学習制御の結果、換言すると、補正後の指令値又
は誤差を記憶する。この記憶された補正後の指令値又は
誤差は、当該送りグリッパ６の挙動の最適パターンと同
一の最適パターンによって送りグリッパ６を挙動させる
別のグリッパフィードの制御に利用することができる。
この場合、特に、後述するように、リニアスケール２を
具備していないグリッパフィードの制御に有効なものと
なる。
おける学習制御の結果、換言すると、補正後の指令値又
は誤差を記憶する。この記憶された補正後の指令値又は
誤差は、当該送りグリッパ６の挙動の最適パターンと同
一の最適パターンによって送りグリッパ６を挙動させる
別のグリッパフィードの制御に利用することができる。
この場合、特に、後述するように、リニアスケール２を
具備していないグリッパフィードの制御に有効なものと
なる。
【００３１】ところで、連続素材送り装置Ｍとしては、
上記グリッパフィード以外にロールフィードやロールグ
リッパがある。
上記グリッパフィード以外にロールフィードやロールグ
リッパがある。
【００３２】図１０はロールフィードの構成例を示す。
図１０において、ロールフィードは、サーボモータ１に
より駆動される下ロール３１と、この下ロール３１の回
転軸３１ａに取着されたギヤ機構３２を介して駆動され
る上ロール３３とを備え、サーボモータ１を間欠駆動す
ることにより連続素材Ｗを間欠的にプレス機Ｐに送るよ
う構成される。そして、このロールフィードには、ロー
ルの回転位置を検出する位置検出器２が設けられ、この
位置検出器２は図８図示の制御回路５０と同様な制御回
路に接続される。
図１０において、ロールフィードは、サーボモータ１に
より駆動される下ロール３１と、この下ロール３１の回
転軸３１ａに取着されたギヤ機構３２を介して駆動され
る上ロール３３とを備え、サーボモータ１を間欠駆動す
ることにより連続素材Ｗを間欠的にプレス機Ｐに送るよ
う構成される。そして、このロールフィードには、ロー
ルの回転位置を検出する位置検出器２が設けられ、この
位置検出器２は図８図示の制御回路５０と同様な制御回
路に接続される。
【００３３】このロールフィードの制御装置において
も、上述したグリッパフィードの制御装置と同様な内容
の学習制御が行なわれ、上下ロール３１、３３の挙動を
最適パターンに一致させるようサーボモータ１が制御さ
れる。この場合、上下ロール３１、３３の挙動として
は、ロールの回転量、その回転開始位置、回転終了位
置、回転速度などが挙げられる。
も、上述したグリッパフィードの制御装置と同様な内容
の学習制御が行なわれ、上下ロール３１、３３の挙動を
最適パターンに一致させるようサーボモータ１が制御さ
れる。この場合、上下ロール３１、３３の挙動として
は、ロールの回転量、その回転開始位置、回転終了位
置、回転速度などが挙げられる。
【００３４】図１１はロールグリッパの構成例を示す。
図１１において、ロールグリッパは、固定ジョー４１と
上下動可能な移動ジョー４２とからなる固定グリッパ４
３と、揺動可能かつ上下動可能な上ロール４４と揺動可
能な下ロール４５とからなる送りロール４６とからな
る。下ロール４５はサーボモータ１により揺動駆動さ
れ、上ロール４４は下ロール４５の回転軸４５ａに固着
されたギヤ機構４７を介して揺動駆動される。ロールグ
リッパは、図１２図示〜の一連の動作、すなわち、
固定グリッパ４３がリリース状態、送りロール４６がク
ランプ状態での送りロール４６の送り動作、固定グリッ
パ４３がクランプ状態、送りロール４６がリリース状態
での送りロール４６の戻り動作を繰り返し行ない、連続
素材Ｗを間欠的にプレス機Ｐに送る。そして、このロー
ルグリッパには、ロールの回転位置を検出する位置検出
器２が設けられ、この位置検出器２は図８図示の制御回
路５０と同様な制御回路に接続される。
図１１において、ロールグリッパは、固定ジョー４１と
上下動可能な移動ジョー４２とからなる固定グリッパ４
３と、揺動可能かつ上下動可能な上ロール４４と揺動可
能な下ロール４５とからなる送りロール４６とからな
る。下ロール４５はサーボモータ１により揺動駆動さ
れ、上ロール４４は下ロール４５の回転軸４５ａに固着
されたギヤ機構４７を介して揺動駆動される。ロールグ
リッパは、図１２図示〜の一連の動作、すなわち、
固定グリッパ４３がリリース状態、送りロール４６がク
ランプ状態での送りロール４６の送り動作、固定グリッ
パ４３がクランプ状態、送りロール４６がリリース状態
での送りロール４６の戻り動作を繰り返し行ない、連続
素材Ｗを間欠的にプレス機Ｐに送る。そして、このロー
ルグリッパには、ロールの回転位置を検出する位置検出
器２が設けられ、この位置検出器２は図８図示の制御回
路５０と同様な制御回路に接続される。
【００３５】このロールグリッパの制御装置において
も、上述したグリッパフィードの制御装置と同様な内容
の学習制御が行なわれ、上下ロール４４、４５の挙動を
最適パターンに一致させるようサーボモータ１が制御さ
れる。この場合、上下ロール４４、４５の挙動として
は、ロールの送り回転量、戻り回転量、それらの回転開
始位置、回転終了位置、回転速度などが挙げられる。
も、上述したグリッパフィードの制御装置と同様な内容
の学習制御が行なわれ、上下ロール４４、４５の挙動を
最適パターンに一致させるようサーボモータ１が制御さ
れる。この場合、上下ロール４４、４５の挙動として
は、ロールの送り回転量、戻り回転量、それらの回転開
始位置、回転終了位置、回転速度などが挙げられる。
【００３６】図１３は、本発明の他の実施形態に係る制
御装置が組み込まれる連続素材送り装置Ｍとしてのグリ
ッパフィードにおける送りグリッパ６の駆動系の概略断
面図を示し、上述した図４に対応するものである。
御装置が組み込まれる連続素材送り装置Ｍとしてのグリ
ッパフィードにおける送りグリッパ６の駆動系の概略断
面図を示し、上述した図４に対応するものである。
【００３７】図１３において、グリッパフィードは、図
４のグリッパフィード自体から位置検出器２及びブラケ
ット２３を取り除いたもの、あるいは、図４のグリッパ
フィードと同一機種のグリッパフィードであって位置検
出器２及びブラケット２３を有していないものである。
４のグリッパフィード自体から位置検出器２及びブラケ
ット２３を取り除いたもの、あるいは、図４のグリッパ
フィードと同一機種のグリッパフィードであって位置検
出器２及びブラケット２３を有していないものである。
【００３８】そして、このグリッパフィードの制御装置
は、上記グリッパフィードの制御装置によって得られた
学習結果、すなわち、所定期間内における補正後の指令
値又は誤差を利用することにより、位置検出器２を設け
なくても送りグリッパ６の挙動を最適パターンに一致さ
せることができるよう制御するものである。
は、上記グリッパフィードの制御装置によって得られた
学習結果、すなわち、所定期間内における補正後の指令
値又は誤差を利用することにより、位置検出器２を設け
なくても送りグリッパ６の挙動を最適パターンに一致さ
せることができるよう制御するものである。
【００３９】すなわち、図１４に示すように、制御装置
は、上述したグリッパフィードを用いて学習制御した結
果である学習データをグリッパフィードの制御装置のメ
モリから当該制御装置に取り込み（ステップ２０１）、
この学習データの指令値又は誤差を当該制御装置のメモ
リに書き込む（ステップ２０２）。その後、当該グリッ
パフィードを作動させる際、メモリから指令値又は誤差
を読み出し、読み出された指令値、又は、読み出された
誤差から算出された指令値を出力する（ステップ２０
３）。
は、上述したグリッパフィードを用いて学習制御した結
果である学習データをグリッパフィードの制御装置のメ
モリから当該制御装置に取り込み（ステップ２０１）、
この学習データの指令値又は誤差を当該制御装置のメモ
リに書き込む（ステップ２０２）。その後、当該グリッ
パフィードを作動させる際、メモリから指令値又は誤差
を読み出し、読み出された指令値、又は、読み出された
誤差から算出された指令値を出力する（ステップ２０
３）。
【００４０】
【発明の効果】本発明による連続素材送り装置の制御装
置は、連続素材フィード機構の位置を検出するための位
置検出器と、連続素材フィード機構の挙動の最適パター
ン指令値を予め固定して記憶しておくとともに、連続素
材フィード機構駆動開始から所定期間の間、位置検出器
からの実位置データと最適パターンの固定指令値との誤
差を算出し、当該誤差を無くすために、出力すべき指令
値を補正し、該補正後の指令値を出力して連続素材フィ
ード機構駆動用モータを制御する制御回路とを備えるこ
とを特徴としており、モータとしてリニアモータ又はサ
ーボモータを用いたときの連続素材フィード機構の送り
精度の向上を図ることができる。
置は、連続素材フィード機構の位置を検出するための位
置検出器と、連続素材フィード機構の挙動の最適パター
ン指令値を予め固定して記憶しておくとともに、連続素
材フィード機構駆動開始から所定期間の間、位置検出器
からの実位置データと最適パターンの固定指令値との誤
差を算出し、当該誤差を無くすために、出力すべき指令
値を補正し、該補正後の指令値を出力して連続素材フィ
ード機構駆動用モータを制御する制御回路とを備えるこ
とを特徴としており、モータとしてリニアモータ又はサ
ーボモータを用いたときの連続素材フィード機構の送り
精度の向上を図ることができる。
【００４１】また、制御回路に、上記所定期間経過後、
実位置データと最適パターンの固定指令値との誤差がミ
スフィードに基づく許容値を超えたとき、モータを停止
させる機能を付加することにより、ミスフィード発生に
伴う不具合を防止できる。
実位置データと最適パターンの固定指令値との誤差がミ
スフィードに基づく許容値を超えたとき、モータを停止
させる機能を付加することにより、ミスフィード発生に
伴う不具合を防止できる。
【００４２】また、制御回路に、上記所定期間内に補正
後の指令値又は誤差を記憶する機能を付加することによ
り、この記憶された補正後の指令値又は誤差を、当該連
続素材フィード機構の挙動の最適パターンと同一の最適
パターンによって連続素材フィード機構を挙動させる別
の連続素材送り装置の制御に利用することができる。こ
の場合、特にリニアスケールを具備していない連続素材
送り装置の制御に有効なものとなる。
後の指令値又は誤差を記憶する機能を付加することによ
り、この記憶された補正後の指令値又は誤差を、当該連
続素材フィード機構の挙動の最適パターンと同一の最適
パターンによって連続素材フィード機構を挙動させる別
の連続素材送り装置の制御に利用することができる。こ
の場合、特にリニアスケールを具備していない連続素材
送り装置の制御に有効なものとなる。
【図１】本発明の一実施形態に係る制御装置が適用され
るシステム図を示す。
るシステム図を示す。
【図２】連続素材送り装置の一例であるグリッパフィー
ドの動作説明図を示す。
ドの動作説明図を示す。
【図３】タイミング線図を示す。
【図４】送りグリッパの駆動系の縦断面図を示す。
【図５】リニアモータの一例の斜視図を示す。
【図６】同リニアモータの断面図を示す。
【図７】リニアモータの他の例の斜視図を示す。
【図８】送りグリッパの制御装置の制御盤（制御回路）
とそこに接続されるリニアモータ等との接続状態を示
す。
とそこに接続されるリニアモータ等との接続状態を示
す。
【図９】制御回路の処理内容を示すフローチャートを示
す。
す。
【図１０】ロールフィードの構成例を示す。
【図１１】ロールグリッパの構成例を示す。
【図１２】ロールグリッパの動作説明図を示す。
【図１３】本発明の他の実施形態に係る制御装置が組み
込まれる連続素材送り装置としてのグリッパフィードに
おける送りグリッパの駆動系の概略断面図を示す。
込まれる連続素材送り装置としてのグリッパフィードに
おける送りグリッパの駆動系の概略断面図を示す。
【図１４】同制御装置の処理内容を示すフローチャート
を示す。
を示す。
Ｍ…連続素材送り装置（グリッパフィード、ロールフィ
ード、ロールグリッパ） １…モータ（リニアモータ、サーボモータ） ２…位置検出器（リニアセンサ） ４…制御装置 ６…送りグリッパ（連続素材フィード機構） ３１、３３…上下ロール（連続素材フィード機構） ４６…送りロール（連続素材フィード機構） ５０…制御回路
ード、ロールグリッパ） １…モータ（リニアモータ、サーボモータ） ２…位置検出器（リニアセンサ） ４…制御装置 ６…送りグリッパ（連続素材フィード機構） ３１、３３…上下ロール（連続素材フィード機構） ４６…送りロール（連続素材フィード機構） ５０…制御回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６５Ｈ 51/10 Ｂ６５Ｈ 51/10
Claims (6)
- 【請求項１】 連続素材フィード機構を駆動するモータ
を備え、連続素材を間欠的にプレス機内に搬送する連続
素材送り装置の制御装置であって、 前記連続素材フィード機構の位置を検出するための位置
検出器と、前記連続素材フィード機構の挙動の最適パタ
ーン指令値を予め固定して記憶しておくとともに、連続
素材フィード機構駆動開始から所定期間の間、前記位置
検出器からの実位置データと前記最適パターンの固定指
令値との誤差を算出し、当該誤差を無くすために、出力
すべき指令値を補正し、該補正後の指令値を出力して前
記モータを制御する制御回路とを備えることを特徴とす
る連続素材送り装置の制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記制御回路は、前
記所定期間経過後、前記実位置データと前記最適パター
ンの固定指令値との誤差がミスフィードに基づく許容値
を超えたとき、前記モータを停止させることを特徴とす
る連続素材送り装置の制御装置。 - 【請求項３】 請求項１において、前記制御回路は、前
記所定期間内に補正後の指令値又は誤差を記憶すること
を特徴とする連続素材送り装置の制御装置。 - 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかにおいて、前記
モータはリニアモータであることを特徴とする連続素材
送り装置の制御装置。 - 【請求項５】 請求項１〜３のいずれかにおいて、前記
モータはサーボモータであることを特徴とする連続素材
送り装置の制御装置。 - 【請求項６】 連続素材フィード機構を駆動するモータ
と該モータを制御する制御回路とを備える連続素材送り
装置の制御装置であって、 前記制御回路は、 当該連続素材送り装置自体又は当該連続素材送り装置と
同一機種の連続素材送り装置に、連続素材フィード機構
の位置を検出するための位置検出器を取り付けて構成さ
れる連続素材送り装置、の制御装置であって、連続素材
フィード機構の挙動の最適パターン指令値を予め固定し
て記憶しておくとともに、連続素材フィード機構駆動開
始から所定期間の間、前記位置検出器からの実位置デー
タと前記最適パターンの固定指令値との誤差を算出し、
当該誤差を無くすために、出力すべき指令値を補正し、
該補正後の指令値を出力して前記モータを制御する制御
回路とを備える制御装置、によって得られた前記所定期
間内における補正後の指令値又は誤差に基づき前記モー
タを制御することを特徴とする連続素材送り装置の制御
装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14991698A JP3976401B2 (ja) | 1998-05-29 | 1998-05-29 | 連続素材送り装置の制御装置 |
| EP98119318A EP0960665A1 (en) | 1998-05-29 | 1998-10-13 | Control device of continuous material feed device |
| US09/173,563 US6179189B1 (en) | 1998-05-29 | 1998-10-16 | Control device of continuous material feed device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14991698A JP3976401B2 (ja) | 1998-05-29 | 1998-05-29 | 連続素材送り装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11342438A true JPH11342438A (ja) | 1999-12-14 |
| JP3976401B2 JP3976401B2 (ja) | 2007-09-19 |
Family
ID=15485401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14991698A Expired - Lifetime JP3976401B2 (ja) | 1998-05-29 | 1998-05-29 | 連続素材送り装置の制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6179189B1 (ja) |
| EP (1) | EP0960665A1 (ja) |
| JP (1) | JP3976401B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005224855A (ja) * | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Asahi-Seiki Mfg Co Ltd | プレス機、システム制御プログラム及びシステムの制御方法 |
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|---|---|---|---|---|
| US7287678B2 (en) * | 2001-11-16 | 2007-10-30 | Vamco International Inc. | Method and apparatus for determining and setting material release mechanism timing for a material feed mechanism |
| DE10122655C2 (de) * | 2001-05-10 | 2003-06-12 | Sms Meer Gmbh | Ziehmaschine zum Ziehen von langgestrecktem Material |
| US7073696B2 (en) * | 2003-11-24 | 2006-07-11 | Tyco Electronics Corporation | High repeatability tape feeder for electronic component carrier tapes |
| DE102005037339A1 (de) * | 2005-08-04 | 2007-02-08 | Unimet Gmbh | Materialeinzug für Stanz- und Biegeautomaten |
| US20080004746A1 (en) * | 2006-06-30 | 2008-01-03 | Jahnke Duane B | Live tape position sensor |
| DE202010011976U1 (de) * | 2010-08-30 | 2011-12-01 | MAE Maschinen- u. Apparatebau Götzen GmbH | Biegerichtmaschine für ein langes Werkstück und Zu- und Abfördervorrichtung hierfür |
| WO2023083450A1 (de) * | 2021-11-11 | 2023-05-19 | Bruderer Ag | Verfahren und vorrichtung zum intermittierenden zuführen eines band- oder drahtförmigen halbzeugmaterials zu einer presse |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2821388A (en) * | 1956-01-27 | 1958-01-28 | Bliss E W Co | Roll feed adjustment |
| BE620662A (ja) * | 1961-07-25 | 1900-01-01 | ||
| US3873899A (en) * | 1970-08-25 | 1975-03-25 | Komatsu Mfg Co Ltd | Automatic index and operating cycle regulator for a punch |
| JPS5215415B2 (ja) * | 1972-07-18 | 1977-04-28 | ||
| US4078416A (en) * | 1976-10-07 | 1978-03-14 | The Minster Machine Company | Method and apparatus for feeding strip stock into a machine |
| DE3633855A1 (de) * | 1986-10-04 | 1988-04-14 | Heidelberger Druckmasch Ag | Verfahren und vorrichtung zur passerkorrektur |
| DE4101603A1 (de) * | 1991-01-21 | 1992-07-23 | Kaiser Kg Otto | Verfahren zum konstanthalten der vorschublaengen |
| US5361696A (en) * | 1992-08-10 | 1994-11-08 | Komori Corporation | Preset state display apparatus and preset state adjusting apparatus |
| US5310105A (en) * | 1993-05-17 | 1994-05-10 | Mills William D | Stock material strip feed controller |
| US5478001A (en) * | 1994-07-18 | 1995-12-26 | Industrial Innovations, Inc. | Method and apparatus for monitoring coil stock feed |
| US5901647A (en) * | 1995-03-18 | 1999-05-11 | Koenig & Bauer-Albert Aktiengesellschaft | Process for driving equipment e.g. a folding device for a rotary press |
| DE19648896A1 (de) * | 1996-01-19 | 1997-07-24 | Minster Machine Co | Stanzen-Umführungssteuersystem mit gedämpftem Nachfolger |
-
1998
- 1998-05-29 JP JP14991698A patent/JP3976401B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1998-10-13 EP EP98119318A patent/EP0960665A1/en not_active Withdrawn
- 1998-10-16 US US09/173,563 patent/US6179189B1/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005224855A (ja) * | 2004-02-16 | 2005-08-25 | Asahi-Seiki Mfg Co Ltd | プレス機、システム制御プログラム及びシステムの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0960665A1 (en) | 1999-12-01 |
| JP3976401B2 (ja) | 2007-09-19 |
| US6179189B1 (en) | 2001-01-30 |
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