JPH11320197A - トランスファー装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 リニアモータ又はサーボモータを組み込むト
ランスファー装置において、送り精度の向上を図るこ
と。 【解決手段】 トランスファー装置Ｍは、ワークフィー
ド機構５、７、９を駆動するリニアモータ２、３、８を
備える。制御装置は、ワークフィード機構５、７、９の
位置を検出するためのリニアスケール５１、５２、５３
と、ワークフィード機構５、７、９の挙動の最適パター
ン指令値を予め固定して記憶しておくとともに、ワーク
フィード機構駆動開始から所定期間の間、リニアスケー
ルからの実位置データと最適パターンの固定指令値との
誤差を算出し、当該誤差を無くすために、出力すべき指
令値を補正し、該補正後の指令値を出力してリニアモー
タ２、３、８を制御する制御回路とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プレス機に装着さ
れるトランスファー装置の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、プレス機に装着されるトランス
ファー装置は、連続多工程を加工する幾工程かの独立し
た金型の間をフィードバーで連絡し、前工程の金型から
ワークをフィードバーに取着されたフィンガーで挟持し
て取り出し、次の工程の金型内の加工位置まで送るよう
構成される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
なトランスファー装置にリニアモータを組み込む新規な
トランスファー装置が案出されつつある。

【０００４】また特開平８−１９８２８号公報に開示さ
れるように、トランスファー装置にサーボモータを組み
込んだものが知られている。

【０００５】本発明は、このようなリニアモータ又はサ
ーボモータを組み込むトランスファー装置において、送
り精度の向上を図ることを目的としてなされたものであ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、ワークフィー
ド機構を駆動するモータを備えるトランスファー装置の
制御装置であって、前記ワークフィード機構の位置を検
出するための位置検出器と、前記ワークフィード機構の
挙動の最適パターン指令値を予め固定して記憶しておく
とともに、ワークフィード機構駆動開始から所定期間の
間、前記位置検出器からの実位置データと前記最適パタ
ーンの固定指令値との誤差を算出し、当該誤差を無くす
ために、出力すべき指令値を補正し、該補正後の指令値
を出力して前記モータを制御する制御回路とを備えるこ
とを特徴とする。

【０００７】ここで、前記制御回路は、前記所定期間経
過後、前記実位置データと前記最適パターンの固定指令
値との誤差がミスフィードに基づく許容値を超えたと
き、前記モータを停止させるよう構成されることが望ま
しい。

【０００８】また、前記制御回路は、前記所定期間内に
補正後の指令値又は誤差を記憶するよう構成されること
が望ましい。

【０００９】前記モータはリニアモータ又はサーボモー
タである。

【００１０】さらに、本発明は、ワークフィード機構を
駆動するモータと該モータを制御する制御回路とを備え
るトランスファー装置の制御装置であって、前記制御回
路は、当該トランスファー装置自体又は当該トランスフ
ァー装置と同一機種のトランスファー装置に、ワークフ
ィード機構の位置を検出するための位置検出器を取り付
けて構成されるトランスファー装置、の制御装置であっ
て、ワークフィード機構の挙動の最適パターン指令値を
予め固定して記憶しておくとともに、ワークフィード機
構駆動開始から所定期間の間、前記位置検出器からの実
位置データと前記最適パターンの固定指令値との誤差を
算出し、当該誤差を無くすために、出力すべき指令値を
補正し、該補正後の指令値を出力して前記モータを制御
する制御回路とを備える制御装置、によって得られた前
記所定期間内における補正後の指令値又は誤差に基づき
前記モータを制御することを特徴とする。

【００１１】

【発明の実施の形態】まず、本発明の一実施形態に係る
制御装置が組み込まれるトランスファー装置について説
明する。

【００１２】図１は、トランスファー装置の概略平面
図、図２は、同装置の概略正面図、図３は、同装置にお
けるリニアモータの斜視図、図４は、他の実施形態に係
るリニアモータの断面図をそれぞれ示す。

【００１３】図１〜図３において、トランスファー装置
Ｍには、ワークＷが供給されるアイドルステーションと
しての第１ステーションＳ１と、第１ステーションＳ１
を起点として順次移送されてくるワークＷを連続加工す
る第２ステーションＳ２〜第７ステーションＳ７（な
お、七つのステーションＳ１〜Ｓ７に限るものではな
い）が等間隔で設置され、第１ステーションＳ１〜第７
ステーションＳ７にはそれぞれ金型Ｋ１〜Ｋ７が配置さ
れている。

【００１４】そして、装置Ｍは図１及び図２に示される
ように、プレス機のベッドＢ上に装着されるベース１を
備える。

【００１５】ベース１上の前後左右四箇所には、各々前
後駆動用リニアモータ２の各固定部が配設される。各リ
ニアモータ２の可動部は、その固定部に対し前後方向
（図１図示矢印ａ、ｂ方向）に往復動可能に設けられ
る。

【００１６】四つの前後駆動用リニアモータ２のうち、
ワークＷが挿入される左端側に位置する二つの左側リニ
アモータ２の各可動部の上面には、各々他の左右駆動用
リニアモータ３の各固定部が配設される。各リニアモー
タ３の可動部は、その固定部に対し左右方向（図１図示
矢印ｃ、ｄ方向）に往復動可能に設けられる。

【００１７】加工完了後のワークＷが排出される右端側
に位置する二つの右側リニアモータ２の各可動部の上面
には、各々リニアガイド４の固定部が配設される。各リ
ニアガイド４の可動部は、その固定部に対し左右方向に
往復動可能に設けられる。

【００１８】二つの左右駆動用リニアモータ３のうち前
側に位置する前側リニアモータ３の可動部の上面と、二
つのリニアガイド４のうち前側に位置する前側リニアガ
イド４の可動部の上面との間に、ワークフィード機構の
構成要素となる前側フィードバー５が固定される。同様
に、二つの左右駆動用リニアモータ３のうち後側に位置
する後側リニアモータ３の可動部の上面と、二つのリニ
アガイド４のうち後側に位置する後側リニアガイド４の
可動部４ａの上面との間に、他の後側フィードバー５が
固定される。各フィードバー５の長手方向は、左右方向
と一致する。

【００１９】一対のフィードバー５の内側には、金型Ｋ
の方向に突出してワークフィード機構の構成要素である
六組のフィンガー７が設けられる。各組のフィンガー７
は、左右方向において金型Ｗ間の間隔と等間隔に配置さ
れ、各組のフィンガー７の先端には、相手方フィンガー
７と共同してワークＷを把持可能な把持部７ａが形成さ
れる。

【００２０】ベース１上の左端部中央部には、プッシュ
ロッド駆動用リニアモータ８の固定部が固定して配設さ
れる。リニアモータ８の可動部は、左右方向に往復動可
能に設けられる。リニアモータ８の可動部の上面には、
第１ステーションＳ１のワークＷを押し出して第２ステ
ーションＳ２に移送させる、ワークフィード機構の構成
要素であるプッシュロッド９が固定される。

【００２１】ベース１と各リニアモータ２の可動部との
間には、フィンガー７の把持部７ａの前後方向位置を検
出するための位置検出器としての前後用リニアスケール
５１が配設される。リニアスケール５１の固定部は、ベ
ース１に固定されたブラケット７１に固定され、その可
動部はリニアモータ２の可動部に固定される。

【００２２】また、各フィードバー５と左右駆動用リニ
アモータ３の固定部との間には、フィンガー７の把持部
７ａの左右方向位置を検出するための位置検出器として
の左右用リニアスケール５２が配設される。リニアスケ
ール５２の固定部は、リニアモータ３の固定部に固定さ
れたブラケット７２に固定され、その可動部はフィード
バー５に固定される。

【００２３】さらに、ベース１とプッシュロッド９との
間には、プッシュロッド９の先端の左右方向位置を検出
するための位置検出器としてのリニアスケール５３が配
設される。リニアスケール５３の固定部は、ベース１に
固定されたブラケット７３に固定され、その可動部はプ
ッシュロッド９に固定される。

【００２４】ここで、リニアスケール５１、５２、５３
は例えばアブソリュート式のものが使用され、絶対値の
位置データが出力される。なお、図２には、リニアスケ
ール５１、５２、５３等は図示していない。

【００２５】リニアモータ２、３、８は、それぞれ一般
に市販されている公知のものが使用される。なお、以下
の説明では、それぞれのリニアモータ２、３、８はその
長さ、幅が異なるだけでその基本的構造は同じあるた
め、それぞれのリニアモータの各部位の符号を統一して
説明する。

【００２６】図３に示すリニアモータは、固定部１１と
可動部１５とを備える。固定部１１の片面には、複数の
コイル１２が長手方向に配列され、これらのコイル１２
上に基板１３が配設される。可動部１５は、コイル１２
と基板１３とを囲むように断面コ字形に形成され、その
内面に、基板１３と対向するよう多極界磁の永久磁石１
６が取り付けられる。

【００２７】なお、リニアモータは、図３図示のものに
限定されるものではなく、例えば図４に示されるよう
に、永久磁石２２が内面に固着される断面Ｅ字形状の固
定部２１と、コイル体２５が永久磁石２２と対向するよ
う設けられる断面略コ字形状の可動部２４とを備えて構
成されるリニアモータ２０であってもよい。

【００２８】次に、上記構成のトランスファー装置Ｍの
動作を説明する。

【００２９】まず、第２ステーションＳ２〜第７ステー
ションＳ７にセットされている各ワークＷをフィンガー
７で把持（クランプ）するクランプ時には、一対のフィ
ードバー５が各々金型Ｋに接近するよう四つの前後駆動
用リニアモータ２の可動部１５を同時に前進（可動部１
５が金型Ｋに接近する方向への移動に対応する。）さ
せ、各フィンガー７がワークＷを把持する位置まで到達
したときリニアモータ２の可動部１５の前進を停止させ
る。

【００３０】次に、フィンガー７で挟持されている各ワ
ークＷを、各々第３ステーションＳ３〜第７ステーショ
ンＳ７及びワーク排出位置まで移送（フィード）するア
ドバンス時には、一対のフィードバー５が右方向（ワー
クＷの移送方向）ｃに移動するよう二つの左右駆動用リ
ニアモータ３の可動部１５を同時に前進（可動部１５が
右方向ｃへ移動することに対応する。）させ、各ワーク
Ｗが目的地とするステーションまで到達したときリニア
モータ３の可動部１５の前進を停止させる。このワーク
移送の間に、プッシュロッド９がワークＷの移送方向ｃ
に移動するようリニアモータ８の可動部１５を前進（可
動部１５が右方向ｃへ移動することに対応する。）さ
せ、第１ステーションＳ１のワークＷがプッシュロッド
９で押し出され第２ステーションＳ２まで到達したとき
リニアモータ８の可動部１５の前進を停止させる。

【００３１】次に、フィンガー７で挟持されている各ワ
ークＷを解放（アンクランプ）するアンクランプ時に
は、一対のフィードバー５が各々金型Ｋから離れるよ
う、四つの前後駆動用リニアモータ２の可動部１５を、
上記クランプ時の動作とは逆の動作となるよう同時に後
退させ、一対のフィードバー５がクランプ動作開始前の
前後方向位置まで戻ったときリニアモータ２の可動部１
５の後退を停止させる。

【００３２】次に、フィードバー５を元の位置まで戻す
リターン時には、一対のフィードバー５を図１図示矢印
ｄ方向へ移動させるよう、二つの左右駆動用リニアモー
タ３の可動部１５を、上記アドバンス時の動作とは逆の
動作となるよう同時に後退させ、一対のフィードバー５
がクランプ動作開始前の左右方向位置まで戻ったときリ
ニアモータ３の可動部１５の後退を停止させる。

【００３３】また、上記アンクランプ開始から上記リタ
ーン終了までの間に、プッシュロッド９が元の位置まで
戻るようリニアモータ８の可動部１５を後退させ、プッ
シュロッド９が元の位置まで到達したときリニアモータ
８の可動部１５の後退を停止させる。

【００３４】上述したワークフィード機構のクランプ動
作とアドバンス動作とアンクランプ動作とリターン動作
とからなる一連の動作の間に、プレス機は下降、上昇し
て各ステーションＳ２〜Ｓ７にセットされたワークＷに
対し加工を行なう。そして、上記ワークフィード機構に
よる一連の動作とプレス機の下降、上昇とが繰り返され
ることにより、複数のワークＷが順次、連続多工程によ
り加工される。ここで、ワークフィード機構の各動作と
プレス機の動作は、例えば図５に示すタイミングに基づ
いて行なわれる。なお、リニアモータはタイミングを自
由に設定することができるので、加工に応じてタイミン
グを任意に変更することができる。

【００３５】図６は、トランスファー装置Ｍの制御装置
の制御盤（制御回路）６０とそこに接続されるリニアモ
ータ等との接続状態を示している。

【００３６】制御回路６０は、ＣＰＵ６１を主要部にし
て構成され、予め固定メモリに記憶されたプログラムデ
ータに基づき、トランスファー装置Ｍの動作を制御す
る。制御回路６０には随時読み出し書き込み可能な一時
メモリ６２、ディスプレー６３、各種設定値の入力用或
は操作用のスイッチ類６４が設けられる。メモリ６２に
は、ワークフィード機構の動作パターンを決めるプログ
ラムデータ、例えば、フィードバーの移動量、そのリタ
ーン、アドバンスの開始位置及び終了位置、フィンガー
の移動量、そのクランプ、アンクランプの開始位置及び
終了位置、フィードバー及びフィンガーの移動速度（時
間）などを記憶するためのメモリ領域が設けられる。ま
た、トランスファーのタイミングとプレスのスライド工
程曲線は図５のタイミング線図としてディスプレー６３
に表示される。

【００３７】上記リニアスケール５１〜５３は、制御回
路６０内のインターフェース回路に接続され、各々のリ
ニアスケール５１〜５３の読み、つまりワークフィード
機構の位置検出データ（実位置データ）を制御回路６０
に送る。七つのリニアモータ２、３、８には各々ドライ
バ５４、５５、５６が接続され、各ドライバ５４、５
５、５６は制御回路６０内のインターフェース回路に接
続される。運転時、リニアモータ２、３、８には、例え
ば推力の大きいＡＣサーボモータ（三相同期モータ）方
式のものが使用され、ドライバ５４、５５、５６は、例
えばサーボアンプを有し、制御回路６０から出力された
指令値に応じてリニアモータ２、３、８を駆動する。

【００３８】次に、上記制御回路６０において実行され
る本発明に係る処理を図７に示したフローチャートに基
づいて説明する。なお、図７は、個々のリニアモータに
共通の処理を示しており、以下、七つのリニアモータ
２、３、８のうちの一つの前後駆動用リニアモータ２を
代表例として処理内容を説明する。

【００３９】制御回路６０は、前後駆動用リニアモータ
２を駆動開始すると、リニアスケール５１からフィード
バー５の前後方向における実位置データを取り込む（ス
テップ１０１）。次に、予め固定記憶されているフィン
ガー７の把持部７ａの前後方向における挙動の最適パタ
ーンから次に出力すべき指令値を読み出し、この最適パ
ターンの固定指令値と実位置データとの誤差を算出する
（ステップ１０２）。次に、リニアモータ２の駆動開始
から所定期間が経過したか否かを判断する（ステップ１
０３）。ここで、所定期間は、当該学習制御の実行によ
りフィンガー７の把持部７ａの前後方向における実際の
挙動が最適パターンに収束するまでの時間に設定してあ
る。リニアモータ２の駆動開始直後にはステップ１０３
の判定結果が「ＹＥＳ」となり、次に、誤差が無いか否
かを判断する（ステップ１０４）。誤差が有ると判定し
た場合、誤差を無くすように最適パターンの固定指令値
に誤差分を加算して出力すべき指令値を補正し（ステッ
プ１０５）、この補正後の指令値をドライバ５４に出力
する（ステップ１０６）。

【００４０】このような出力すべき指令値の補正は繰り
返し行なわれ、その結果としてフィンガー７の把持部７
ａの前後方向における挙動は最適パターンに近づいてゆ
く。そして、フィンガー７の把持部７ａの前後方向にお
ける挙動が最適パターンと一致するようになると、誤差
が無くなるためステップ１０４の判定結果が「ＹＥＳ」
に反転し、最適パターンの固定指令値が出力指令値とし
て出力されるようになる（ステップ１０７）。

【００４１】その後、リニアモータ２の駆動開始から所
定期間が経過すると、ステップ１０３の判定結果が「Ｙ
ＥＳ」に反転し、誤差が許容値を超えているかどうか判
断される（ステップ１０８）。ここで、許容値は、ミス
フィード、例えば、ワークのクランプ不良、メカ駆動系
の破損、金型破損などの発生により生じる誤差に基づい
て設定されている。そして、誤差が許容値を超えている
と判定した場合、実位置データに基づく実挙動パターン
と、各ミスフィード毎に予め固定して記憶されている各
ミスフィード毎の挙動パターンとを比較し、一致する挙
動パターンに該当するミスフィードの種類をディスプレ
ー２３に表示し（ステップ１０９）、全てのリニアモー
タ２、３、８を駆動停止する（ステップ１１０）。

【００４２】また、制御回路６０は、上記所定期間内に
おける学習制御の結果、換言すると、補正後の指令値又
は誤差を記憶する。この記憶された補正後の指令値又は
誤差は、当該フィンガー７の把持部７ａの前後方向にお
ける挙動の最適パターンと同一の最適パターンによって
フィンガーの把持部を挙動させる別のトランスファー装
置の制御に利用することができる。この場合、特に、後
述するように、リニアスケールを具備していないトラン
スファー装置の制御に有効なものとなる。

【００４３】ところで、トランスファー装置Ｍにおいて
は他の態様が考えられる。すなわち、上述したトランス
ファー装置Ｍにおいては、第１ステーションＳ１から第
２ステーションＳ２にワークＷを移送するためにプッシ
ュロッド９を設けるようにしているが、ワークＷの形状
によっては、プッシュロッド９とその駆動用リニアモー
タ８を省略し、第１ステーションＳ１に対してもフィン
ガー７を使用するようにしてもよい。

【００４４】また、一対のフィードバー５の左端部間及
び右端部間に、それぞれフィードバー５の前後方向への
移動を許容して連結板を配設し、各連結板の下面に左右
駆動用リニアモータ３の可動部を固定するとともにベー
ス１側に固定部を固定することにより、一対のフィード
バー５を同時に左右方向へ移動させることもできる。こ
の場合、各フィードバー５の前後方向への移動は、各々
の連結板の上面側に前後駆動用リニアモータ２の固定部
を固定するとともにフィードバー５の下面に可動部を固
定することによって達成できる。

【００４５】さらに別の形態のトランスファー装置Ｍ１
は、個々のフィンガー７に前後駆動用リニアモータ２を
取付けるようにするものであり、図８に示されるよう
に、ベース１上のワーク挿入側にフィードバー５を左右
方向へ移動させるための左右駆動用リニアモータ３が配
設され、ベース１上のワーク排出側にフィードバー５を
ガイド支持する上述のリニアガイド４と同様のリニアガ
イド（図示しない）が配設されている。また、フィード
バー５と、フィードバー５上に配設される各フィンガー
７との間に、各フィンガー７を前後方向に移動させるた
めの前後駆動用リニアモータ２が配設されている。そし
て、フィードバー５は左右駆動用リニアモータ３の作動
によりワークＷを移送し、フィンガー７は前後駆動用リ
ニアモータ２の作動によりワークＷを挟持可能に移動す
る。フィードバー５とフィンガー７の移動タイミングは
前述の形態と同様のため説明を省略する。なお、プッシ
ュロッド９を配設するかどうかはワークＷの形状による
ものであり、プッシュロッド９を使用する場合の移動タ
イミングも前述の説明通りである。

【００４６】さらに別の形態のトランスファー装置Ｍ２
は、図８に示される形態に対して使用されるリニアモー
タの数を少なくするものであり、図９に示されるよう
に、ベース１上のワーク挿入側には、フィードバー５を
左右方向に移動させるための左右駆動用リニアモータ３
が配設され、ワーク排出側にはフィードバー５をガイド
支持する上述のリニアガイド４と同様のリニアガイド
（図示しない）が配設されている。また、フィードバー
５上には、複数個（本形態では３個）ずつのフィンガ−
７が取り付けられる複数（本形態では２個）のブラケッ
ト３１の下面とフィードバー５との間に前後駆動用リニ
アモータ２が配設されている。そして、リニアモータ２
の作動により、フィンガー７はブラケット３１ごとワー
クＷの挟持方向に移動される。また、本形態において
も、フィードバー５とフィンガー７の移動タイミングは
前述の形態と同様であり、プッシュロッド９の扱いも同
様であるため省略する。

【００４７】上記各形態におけるトランスファー装置
Ｍ、Ｍ１、Ｍ２は、ワークＷを移送するために移動可能
に配置される部位、例えば、フィードバーあるいはフィ
ンガあるいは、プッシュロッドに、それぞれ、あるいは
一部、あるいはすべてにリニアモータを配設し、リニア
モータの作動によりそれぞれの部位が作動されてワーク
Ｗを次ステーションに移送するように構成することを特
徴としているため、その他の部位における設計変更は上
述に一部説明した以外においても可能である。

【００４８】図１０は、上述したトランスファー装置Ｍ
がワークフィード機構の駆動源としてリニアモータ２、
３、８を使用しているのに対し、その駆動源としてサー
ボモータを使用したトランスファー装置Ｍ３の概略構成
を示す。

【００４９】図１０において、各フィードバー５は、左
右駆動用サーボモータ８１と、このサーボモータ８１の
回転運動を直線運動に変換してフィードバー５を左右方
向へ移動させる運動変換機構８２例えばラック及びピニ
オンとによって左右方向へ移動可能とされ、また、前後
駆動用サーボモータ８３と、このサーボモータ８３の回
転運動を直線運動に変換してフィードバー５を前後方向
へ移動させる運動変換機構８４とによって前後方向へ移
動可能とされる。また、ワークフィード機構の左右方向
位置及び前後方向位置をそれぞれ検出するための位置検
出器としてリニアスケール８５及び８６が設けられる。

【００５０】このトランスファー装置Ｍ３の動作は上述
した図１図示のトランスファー装置Ｍと同様である。ま
た、このトランスファー装置Ｍ３の制御装置の構成及び
動作も上記と同様である。

【００５１】なお、上述したトランスファー装置Ｍ１、
Ｍ２についても、トランスファー装置Ｍと同様、リニア
モータの代わりにサーボモータを使用した構成とするこ
とができる。

【００５２】図１１は、本発明の他の実施形態に係る制
御装置が組み込まれるトランスファー装置の概略平面図
を示す。

【００５３】図１１において、トランスファー装置Ｍ４
は、図１〜図３のトランスファー装置Ｍ自体から位置検
出器５１、５２、５３及びブラケット７１、７２、７３
を取り除いたもの、あるいは、図１〜図３のトランスフ
ァー装置と同一機種のトランスファー装置であって位置
検出器５１、５２、５３及びブラケット７１、７２、７
３を有していないものである。

【００５４】そして、このトランスファー装置Ｍ４の制
御装置は、上記トランスファー装置Ｍの制御装置によっ
て得られた学習結果、すなわち、所定期間内における補
正後の指令値又は誤差を利用することにより、位置検出
器を設けなくてもワークフィード機構の挙動を最適パタ
ーンに一致させることができるよう制御するものであ
る。

【００５５】すなわち、図１２に示すように、制御装置
は、上述したトランスファー装置Ｍを用いて学習制御し
た結果である学習データをトランスファー装置Ｍの制御
装置のメモリから当該制御装置に取り込み（ステップ２
０１）、この学習データの指令値又は誤差を当該制御装
置のメモリに書き込む（ステップ２０２）。その後、当
該トランスファー装置Ｍを作動させる際、メモリから指
令値又は誤差を読み出し、読み出された指令値、又は、
読み出された誤差から算出された指令値を出力する（ス
テップ２０３）。

【００５６】なお、図示しないが、上記一連の処理はサ
ーボモータを用いたトランスファー装置に対しても同様
に適用される。

【００５７】

【発明の効果】本発明によるトランスファー装置の制御
装置は、ワークフィード機構の位置を検出するための位
置検出器と、ワークフィード機構の挙動の最適パターン
指令値を予め固定して記憶しておくとともに、ワークフ
ィード機構駆動開始から所定期間の間、位置検出器から
の実位置データと最適パターンの固定指令値との誤差を
算出し、当該誤差を無くすために、出力すべき指令値を
補正し、該補正後の指令値を出力してワークフィード機
構駆動用モータを制御する制御回路とを備えることを特
徴としており、モータとしてリニアモータ又はサーボモ
ータを用いたときのワークフィード機構の送り精度の向
上を図ることができる。

【００５８】また、制御回路に、上記所定期間経過後、
実位置データと最適パターンの固定指令値との誤差がミ
スフィードに基づく許容値を超えたとき、モータを停止
させる機能を付加することにより、ミスフィード発生に
伴う不具合を防止できる。

【００５９】また、制御回路に、上記所定期間内に補正
後の指令値又は誤差を記憶する機能を付加することによ
り、この記憶された補正後の指令値又は誤差を、当該ワ
ークフィード機構の挙動の最適パターンと同一の最適パ
ターンによってワークフィード機構を挙動させる別のト
ランスファー装置の制御に利用することができる。この
場合、特にリニアスケールを具備していないトランスフ
ァー装置の制御に有効なものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施形態に係る制御装置が組み込まれるトラ
ンスファー装置の概略平面図である。

【図２】同装置の概略正面図である。

【図３】同装置におけるリニアモータの斜視図である。

【図４】他の実施形態に係るリニアモータの断面図であ
る。

【図５】ワークフィード機構の動作とプレス機の動作を
示すタイミング図である。

【図６】制御装置の構成図である。

【図７】同制御装置の処理内容を示すフローチャートで
ある。

【図８】他の実施形態に係るトランスファー装置の一部
の概略平面図及び正面図である。

【図９】他の実施形態に係るトランスファー装置の一部
の概略平面図及び正面図である。

【図１０】他の実施形態に係るトランスファー装置の概
略構成図である。

【図１１】他の実施形態に係る制御装置が組み込まれる
トランスファー装置の概略平面図である。

【図１２】同制御装置の処理内容を表すフローチャート
である。

【符号の説明】

Ｍ、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４ トランスファー装置 ２、３、８ リニアモータ ５ フィードバー（ワークフィード機構） ７ フィンガー（ワークフィード機構） ８ リニアモータ ９ プッシュロッド（ワークフィード機構） ５１、５２、５３ リニアスケール（位置検出器） ６０ 制御回路 ８１、８３ サーボモータ ８５、８６ リニアスケール（位置検出器）

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークフィード機構を駆動するモータを
   備えるトランスファー装置の制御装置であって、 前記ワークフィード機構の位置を検出するための位置検
   出器と、前記ワークフィード機構の挙動の最適パターン
   指令値を予め固定して記憶しておくとともに、ワークフ
   ィード機構駆動開始から所定期間の間、前記位置検出器
   からの実位置データと前記最適パターンの固定指令値と
   の誤差を算出し、当該誤差を無くすために、出力すべき
   指令値を補正し、該補正後の指令値を出力して前記モー
   タを制御する制御回路とを備えることを特徴とするトラ
   ンスファー装置の制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記制御回路は、前
   記所定期間経過後、前記実位置データと前記最適パター
   ンの固定指令値との誤差がミスフィードに基づく許容値
   を超えたとき、前記モータを停止させることを特徴とす
   るトランスファー装置の制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１において、前記制御回路は、前
   記所定期間内に補正後の指令値又は誤差を記憶すること
   を特徴とするトランスファー装置の制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかにおいて、前記
   モータはリニアモータであることを特徴とするトランス
   ファー装置の制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１〜３のいずれかにおいて、前記
   モータはサーボモータであることを特徴とするトランス
   ファー装置の制御装置。
6. 【請求項６】 ワークフィード機構を駆動するモータと
   該モータを制御する制御回路とを備えるトランスファー
   装置の制御装置であって、 前記制御回路は、 当該トランスファー装置自体又は当該トランスファー装
   置と同一機種のトランスファー装置に、ワークフィード
   機構の位置を検出するための位置検出器を取り付けて構
   成されるトランスファー装置、の制御装置であって、ワ
   ークフィード機構の挙動の最適パターン指令値を予め固
   定して記憶しておくとともに、ワークフィード機構駆動
   開始から所定期間の間、前記位置検出器からの実位置デ
   ータと前記最適パターンの固定指令値との誤差を算出
   し、当該誤差を無くすために、出力すべき指令値を補正
   し、該補正後の指令値を出力して前記モータを制御する
   制御回路とを備える制御装置、によって得られた前記所
   定期間内における補正後の指令値又は誤差に基づき前記
   モータを制御することを特徴とするトランスファー装置
   の制御装置。