JPH11295096A - 経路デ―タ送信装置、車載用経路誘導装置及び経路誘導システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 推奨経路から車両が逸脱した場合にも、復帰
経路によって経路案内を中断なく行う。 【解決手段】 車両側のナビゲーション装置10が、車両
の現在地位置と目的地とを情報センタ30へ送信する。情
報センタ30側で、車両の現在地位置及び目的地に基づい
て、推奨経路と該推奨経路から外れた際に推奨経路へ復
帰するための復帰経路を抽出し、車両へ送信する。一
方、車両側にて、受信した推奨経路と復帰経路とに基づ
いて目的地までの経路の誘導を行う。このため、車両側
に地図データを備えなくとも、目的地までの経路案内を
行える。特に、目的地までの推奨経路から外れた際の復
帰経路を併せて受信しているので、推奨経路から外れて
も復帰経路に基づいて推奨経路へ復帰することができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、目的地までの経
路案内を行う経路データ送信装置、車載用経路誘導装置
及び経路誘導システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】現在、ナビゲーション装置が車両に搭載
され、目的地までの経路を案内できるようになってい
る。係る車載式のナビゲーション装置においては、例え
ば、ＣＤ−ＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶媒体に保持され
た地図データに基づき、車両の現在地点から目的地まで
の経路案内を行うように構成されている。ここで、この
車両側に地図データを保持する記憶媒体を備えさせるた
め、ナビゲーション装置が高価になり、また、ナビゲー
ション装置を小型軽量にすることができなかった。更
に、道路等は改修により毎年変化しており、道路改修に
伴ない、ＣＤ−ＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶媒体に保持
された古い地図データによっては、適正に経路案内を行
い得なくなることがあった。

【０００３】一方、車両の経路案内を行うための他の方
法として、情報センタから車両側に経路案内用のデータ
を送信する方法がある。この送信方式においては、車両
側から現在位置と目的地とが送られて来た際に、情報セ
ンタ側で、道路地図データベースに基づき目的地までの
経路の経路を設定し、車両側に推奨経路データとして送
信する。そして、該推奨経路データに基づき車両側にて
経路案内を行う。この方法では、車両側のナビゲーショ
ン装置にＣＤ−ＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶媒体を具備
させる必要がなく、情報センタに最新の地図データを備
えることで、常に最新の道路状況に応じて経路の設定が
できる利点がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た送信方式においては、所望の目的地までの推奨経路が
車両側に送られているものの、運転者が道を誤り、推奨
経路から車両が逸脱してしまうことが発生する。ここ
で、推奨経路から外れた際には、もはや経路案内を続け
ることができなくなる。係る場合には、車両側から再び
現在位置と目的地とを情報センタに送信し、再度目的地
までの推奨経路を設定してもらい、この推奨経路を受信
してから経路案内を再開することになる。このため、し
ばらくの間、目的地までの経路案内が中断することとな
り、運転者に不安感を与えることになる。

【０００５】一方、上述した地図データを備えるナビゲ
ーション装置においては、設定した目的地までの経路か
ら車両が逸脱した場合には、再度目的地までの経路を設
定することで経路案内を続けることができるが、やはり
経路を再設定するまでの間、経路案内が中断し、運転者
に不安感を与えていた。

【０００６】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、その目的とするところは、情報セ
ンタから目的地までの推奨経路を車両へ送信し、該推奨
経路から車両が逸脱した際にも経路案内の中断すること
のない経路データ送信装置、車載用経路誘導装置及び経
路誘導システムを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の経路データ送
信装置は、上記目的を達成するため、車両から該車両の
現在地位置データと目的地データとを通信回線を介して
受信する受信手段と、受信された現在地位置データと目
的地データとに基づいて、目的地までの推奨経路データ
を、経路データ記憶手段から抽出する推奨経路抽出手段
と、推奨経路上の一の交差点において推奨経路から分岐
し、推奨経路上のいずれかの交差点に接続される復帰経
路データを、経路データ記憶手段から抽出する復帰経路
抽出手段と、前記推奨経路抽出手段により抽出された推
奨経路データと前記復帰経路抽出手段により抽出された
復帰経路データとを、通信回線を介して前記車両に送信
する送信手段と、を備えることを技術的特徴とする。

【０００８】請求項２の経路データ送信装置は、回線を
介して受信する受信手段と、受信された現在地位置デー
タと目的地データとに基づいて、目的地までの推奨経路
データを、経路データ記憶手段から抽出する推奨経路抽
出手段と、推奨経路上の各交差点について、該交差点を
通過直後の車両進行方向が、該交差点への車両進入方向
に対して右方向あるいは左方向であることを指示する必
要があるか否かを判断する判断手段と、この判断手段に
より指示の必要があると判断された交差点から一定範囲
内の推奨経路上の交差点において推奨経路から分岐し、
推奨経路上のいずれかの交差点に接続される復帰経路デ
ータを、経路データ記憶手段から抽出する復帰経路抽出
手段と、前記推奨経路抽出手段により抽出された推奨経
路データと前記復帰経路抽出手段により抽出された復帰
経路データとを、通信回線を介して前記車両に送信する
送信手段と、を備えていることを技術的特徴とする。

【０００９】請求項１２の車載用経路誘導装置は、目的
地までの推奨経路データと、推奨経路上の一の交差点に
おいて推奨経路から分岐し、推奨経路上のいずれかの交
差点に接続される復帰経路データとを通信回線を介して
受信する経路データ受信手段と、この経路データ受信手
段により受信された推奨経路データと復帰経路データと
に基づいて、目的地までの誘導を行う経路誘導手段と、
を具備することを技術的特徴とする。

【００１０】請求項１３の車載用経路誘導装置は、現在
地の位置データを取得する現在地位置データ取得手段
と、現在地位置データ取得手段により取得された現在地
位置データと目的地データとをセンタに送信する送信手
段と、この送信手段により送信された現在地位置データ
と目的地データに応じてセンタから送信される目的地ま
での推奨経路データと、推奨経路上の一の交差点におい
て推奨経路から分岐し、推奨経路上のいずれかの交差点
に接続される復帰経路データとを通信回線を介して受信
する経路データ受信手段と、この経路データ受信手段に
より受信された推奨経路データと復帰経路データとに基
づいて、目的地までの経路の誘導を行う経路誘導手段
と、を具備することを技術的特徴とする。

【００１１】請求項２４の経路誘導システムは、請求項
１〜１１のいずれかに記載の経路データ送信装置と、請
求項１２〜２３のいずれかに記載の車載用経路誘導装置
とを含むことを特徴とする。

【００１２】請求項１の経路データ送信装置において
は、推奨経路抽出手段が、車両から送られたの現在地位
置データと目的地データとに基づいて、目的地までの推
奨経路データを、経路データ記憶手段から抽出し、復帰
経路抽出手段が、推奨経路上の一の交差点において推奨
経路から分岐し、推奨経路上のいずれかの交差点に接続
される復帰経路データを、経路データ記憶手段から抽出
する。そして、送信手段が、推奨経路データと復帰経路
データとを車両に送信する。このため、車両側で、推奨
データ上の経路から外れた際にも、復帰経路データに基
づいて、中断することなく推奨経路へ復帰させるための
経路案内を続けることができる。

【００１３】請求項２の経路データ送信装置において
は、推奨経路抽出手段が、車両から送られた現在地位置
データと目的地データとに基づいて、目的地までの推奨
経路データを、経路データ記憶手段から抽出する。一
方、判断手段が、推奨経路上の各交差点について、該交
差点を通過直後の車両進行方向が、該交差点への車両進
入方向に対して右方向あるいは左方向であることを指示
する必要があるか否かを判断し、復帰経路抽出手段が、
判断手段により指示の必要があると判断された交差点か
ら一定範囲内の推奨経路上の交差点において推奨経路か
ら分岐し、推奨経路上のいずれかの交差点に接続される
復帰経路データを抽出する。そして、送信手段が、推奨
経路データと復帰経路データとを車両に送信する。この
ため、推奨経路上の全ての交差点について復帰経路デー
タを抽出する場合に比べて少ないデータ量ですみ、通信
コスト・通信時間が削減される。

【００１４】請求項３の経路データ送信装置において、
推奨経路抽出手段が、交差点データを含む推奨経路デー
タを抽出し、復帰経路抽出手段が、交差点データを含む
復帰経路データを抽出するため、交差点データに基づき
車両側で経路案内を行うことが可能となる。特に、車両
側に道路地図データを備える際には、交差点のデータの
みに基づいて経路案内することができる。

【００１５】請求項４の経路データ送信装置において、
復帰経路抽出手段が、分岐の起点となる交差点と目的地
との間の推奨経路上の交差点に接続される復帰経路デー
タを抽出する。このため、復帰経路が、既に通過した推
奨経路に接続されることがない。

【００１６】請求項５の経路データ送信装置において、
復帰経路抽出手段が、車両がＵターンを要することのな
い復帰経路データを抽出するため、短時間で推奨経路に
戻れるように復帰経路データを抽出できる。

【００１７】請求項６の経路データ送信装置において、
判断手段により指示の必要があると判断された交差点に
ついて、進行方向指示データ作成手段が、該交差点を通
過直後の車両進行方向が該交差点への車両進入方向に対
して右方向あるいは左方向である旨を示すデータを作成
する。このため、車両側で、該右方向あるいは左方向で
ある旨を示すデータに基づき、右折又は左折する交差点
を容易に指示することができる。

【００１８】請求項７の経路データ送信装置において、
データ作成手段が、復帰経路の距離が所定の値を越えた
とき、その旨を示すデータを作成する。このため、車両
側で、復帰経路の距離が遠い際に注意を促すことができ
る。

【００１９】請求項８の経路データ送信装置において、
道路地図抽出手段が、判断手段により指示の必要がある
と判断された交差点近傍の道路地図データを、道路地図
データ記憶手段から抽出し、送信手段が、道路地図抽出
手段により抽出された道路地図データも送信する。この
ため、道路地図データを全部送信する場合に比べて少な
いデータ量ですみ、通信コスト・通信時間が削減され
る。

【００２０】請求項９の経路データ送信装置において、
送信手段が、圧縮手段により圧縮したデータを送信する
ため、短時間で通信を完了することができる。

【００２１】請求項１０の経路データ送信装置におい
て、前記復帰経路抽出手段が、探索された推奨経路以外
の道路について車両が誤走行する可能性を判断し、その
可能性があるときに、該当する道路を含む復帰経路を探
索して復帰経路データを得るため、走行の可能性がない
不要な復帰経路情報は送信されず、車両側に送信する情
報量の低減を図ることができる。

【００２２】請求項１１の経路データ送信装置におい
て、前記車両が誤走行する可能性を、該当する交差点も
しくは分岐点に対する進入推奨経路の延長線に対する道
路の方向もしくは角度によって判断するため、誤走行の
可能性の判断を良好に行うことができる。

【００２３】請求項１２の車載用経路誘導装置は、経路
データ受信手段が、目的地までの推奨経路データと、推
奨経路上の一の交差点において推奨経路から分岐し、推
奨経路上のいずれかの交差点に接続される復帰経路デー
タとを受信し、経路誘導手段が、推奨経路データと復帰
経路データとに基づいて、目的地までの誘導を行う。こ
のため、車両側に地図データを備えなくとも、目的地ま
での経路案内を行える。特に、目的地までの推奨経路デ
ータのみではなく、推奨経路から外れた際の復帰経路デ
ータを併せて受信しているので、推奨経路から外れた際
にも、復帰経路データに基づいて、中断することなく推
奨経路にへ復帰させるための経路案内を続けることがで
きる。

【００２４】請求項１３の車載用経路誘導装置は、経路
データ受信手段が、送信した現在地位置データと目的地
データに応じてセンタから送信される目的地までの推奨
経路データと、推奨経路上の一の交差点において推奨経
路から分岐し、推奨経路上のいずれかの交差点に接続さ
れる復帰経路データとを通信回線を介して受信する。そ
して、経路誘導手段が、推奨経路データと復帰経路デー
タとに基づいて、目的地までの経路の誘導を行う。この
ため、車両側に地図データを備えなくとも、目的地まで
の経路案内を行える。特に、目的地までの推奨経路デー
タのみではなく、推奨経路から外れた際の復帰経路デー
タを併せて受信しているので、推奨経路から外れた際に
も、復帰経路データに基づいて、中断することなく推奨
経路へ復帰させるための経路案内を継続することができ
る。

【００２５】請求項１４の車載用経路誘導装置におい
て、経路誘導手段は、受信された推奨経路データと復帰
経路データとに基づいて、音声で目的地までの経路の誘
導を行う。このため、表示手段を用いなくとも、即ち、
運転者の視界を奪うことなく経路案内を行うことができ
る。

【００２６】請求項１５の車載用経路誘導装置におい
て、経路描画手段が、推奨経路データと復帰経路データ
とに基づいて、推奨経路と復帰経路を表示手段に描画す
るため、運転者に復帰経路を容易に理解させることがで
きる。

【００２７】請求項１６の車載用経路誘導装置におい
て、道路地図抽出手段が、車両の現在地と目的地に応じ
た道路地図データを、道路地図記憶手段から抽出し、経
路描画手段は、受信された推奨経路データと復帰経路デ
ータと、道路地図抽出手段により抽出された道路地図デ
ータに基づいて、推奨経路と復帰経路と道路地図を併せ
て表示手段に描画する。車両側に道路地図記憶手段を備
えるため、詳細な地図データを受信しなくとも、例え
ば、推奨経路データと復帰経路データとして交差点の指
示さえ受ければ、経路案内を行える。

【００２８】請求項１７の車載用経路誘導装置におい
て、表示手段が、車両の現在地を表示するため、運転者
に復帰経路及び推奨経路上の現在位置を知らしめること
ができる。

【００２９】請求項１８の車載用経路誘導装置におい
て、走行軌跡描画手段が、車両の走行軌跡を表示手段に
描画するため、運転者に復帰経路及び推奨経路上の現在
位置を知らしめることができる。

【００３０】請求項１９の車載用経路誘導装置におい
て、復帰経路逸脱判断手段により車両が復帰経路を逸脱
したと判断されたとき、走行軌跡描画手段が、その逸脱
後の車両の走行軌跡を表示手段に描画する。このため、
推奨経路から外れた際に、運転者に復帰経路上の現在位
置を知らしめることができる。

【００３１】請求項２０の車載用経路誘導装置におい
て、推奨経路逸脱判断手段により車両が推奨経路を逸脱
したと判断されたとき、経路誘導手段が、復帰経路デー
タに基づいて経路の誘導を行う。このため、推奨経路か
ら外れた際に、運転者に復帰経路上を指示し、推奨経路
まで誘導することができる。

【００３２】請求項２１の車載用経路誘導装置におい
て、経路データ受信手段が、圧縮された推奨経路データ
及び圧縮された復帰経路データを受信するため、通信を
短時間で完了することができる。

【００３３】請求項２２の車載用経路誘導装置におい
て、データ伸張手段が、圧縮された復帰経路データ中の
車両が通過する直前の交差点に対応するデータを伸張す
る。このため、小容量のメモリで、復帰経路データの内
容を保持することができる。

【００３４】請求項２３の車載用経路誘導装置におい
て、経路逸脱判断手段により復帰経路を逸脱したと判断
されたとき、送信手段が、車両の現在地位置データをセ
ンタに送信する。このため、復帰経路データ中の経路か
ら外れた際にも、更に、センタから復帰経路のデータを
受信することができる。

【００３５】請求項２４の経路誘導システムにおいて
は、車両側の車両側送信手段が、車両の現在地位置デー
タと目的地データとをセンタに送信する。そして、セン
タ側にて、センタ側受信手段が、車両から送信される該
車両の現在地位置データと目的地データとを受信し、経
路抽出手段が、受信された車両の現在地位置データと目
的地データとに基づいて、推奨経路データと復帰経路デ
ータを経路データ記憶手段から抽出し、センタ側送信手
段が、抽出された推奨経路データと復帰経路データを前
記車両に送信する。一方、車両側にて、車両側受信手段
が、センタから送信される推奨経路データと復帰経路デ
ータとを受信し、経路誘導手段が、受信された推奨経路
データと復帰経路データとに基づいて目的地までの経路
の誘導を行う。このため、車両側に地図データを備えな
くとも、目的地までの経路案内を行える。特に、目的地
までの推奨経路データのみではなく、推奨経路から外れ
た際の復帰経路データを併せて受信しているので、車両
側で、推奨経路から外れた際にも、復帰経路データに基
づいて、中断することなく推奨経路へ復帰させるための
経路案内を継続することができる。

【００３６】

【発明の実施の形態】（１）第１実施形態……以下、本
発明の第１実施形態に係る経路データ送信装置、車載用
経路誘導装置及び経路誘導システムについて、図を参照
して説明する。図１は第１実施態様の経路データ送信装
置（情報センタ３０）及び車載用経路誘導装置（ナビゲ
ーション装置１０）の構成を示すブロック図である。

【００３７】ナビゲーション装置１０は、制御用のプロ
グラムを収容するプログラム格納部２２と、該プログラ
ム格納部２２に保持されたプログラムに基づき種々の演
算処理及び制御を行う演算処理部１２と、ＧＰＳ等から
なり車両の現在位置を測定するための位置測定部１６
と、目的地等の設定を行うための入力部２６と、経路を
表示するための液晶ディスプレイからなる表示部１８
と、音声により経路案内を行うための音声出力部１４
と、空中線２０ａを有する携帯電話等の車載無線機から
成る送受信部２０と、を備える。一方、情報センタ３０
は、公衆回線に接続され、該ナビゲーション装置側の携
帯電話との通信を行う通信制御部３４と、種々の処理を
行うシステム制御部３２と、最新の地図情報を保持する
データベース３６とから構成されている。

【００３８】より具体的には、ナビゲーション装置１０
は車両に搭載されるものであり、演算処理部１２を有し
ている。この演算処理部１２はプログラム格納部２２に
格納されたプログラムに基づいて、音声出力部１４、位
置測定部１６、表示部１８、送受信部２０、データ記憶
部２４、入力部２６等を制御する。音声出力部１４は、
音声データに応じた音声を所定のタイミングで車載のス
ピーカから出力して目的地までの経路誘導を行うための
ものである。音声出力部１４として、車載のオーディオ
用のスピーカなどが利用できる。位置測定部１６は、車
両の現在地位置（東経、北緯）のデータを取得するため
のものであり、公知のＧＰＳなどが利用できる。

【００３９】表示部１８は、データ記憶部２４に記憶さ
れた推奨経路データ、復帰経路データ、道路地図データ
などに基づいて目的地までの経路などを画面に表示する
ためのものである。また、表示部１８には、表示された
経路上に車両の現在地が重ねて表示される。表示部１８
としては液晶ディスプレイの他、ＣＲＴなどが利用でき
る。送受信部２０は、車両の現在地位置のデータ、目的
地データを情報センタ３０に送信し、また、推奨経路デ
ータ、復帰経路データ、道路地図データ、音声データな
どを情報センタ３０から受信するためのものである。送
受信部２０として携帯電話などが利用できる。

【００４０】データ記憶部２４は、受信された推奨経路
データ、復帰経路データ、道路地図データ、音声データ
などを記憶するためのものである。データ記憶部２４に
は、ＲＡＭ、メモリカード、ハードディスク、フロッピ
ーディスク、光磁気ディスクなどの公知の記憶手段が利
用できる。入力部２６は、目的地データを入力するため
のものである。目的地データとしては、たとえば、目的
地の位置（東経、北緯）のデータ、目的地の名称、目的
地のジャンルの名称がある。

【００４１】情報センタ３０はシステム制御部３２を有
しており、このシステム制御部３２は、図示しないプロ
グラム格納部に格納されたプログラムに基づいて通信制
御部３４、データベース３６などを制御する。通信制御
部３４は、車両の現在地位置のデータと目的地データと
を車両から受信し、また、推奨経路データ、復帰経路デ
ータ、道路地図データ、音声データなどを車両に送信す
るためのものである。データベース３６には、経路デー
タ、道路地図データなどの地図データ、音声データなど
が記憶されている。システム制御部３２は、受信された
車両の現在地位置データと目的地データとに基づいて、
データベース３６から推奨経路データ、復帰経路デー
タ、道路地図データ、音声データなどを抽出し、抽出さ
れたデータを車両に送信する。

【００４２】第１実施形態の構成では、車両側のナビゲ
ーション装置１０から、送受信部２０を介して車両現在
位置及び目的地を通知する。そして、情報センタ３０に
てデータベース３６を参照し、目的地までの推奨経路を
設定する。この際、推奨経路から逸脱した際に該推奨経
路に復帰するための復帰経路を併せて設定し、車両側へ
送信する。これにより、車両で推奨経路から逸脱しても
復帰経路に基づき推奨経路へ復帰できるため、経路案内
を中断することなく継続することが可能となる。

【００４３】上記処理について図２〜図６のフローチャ
ートを参照して更に詳細に説明する。先ず、図２〜図４
を参照して情報センタ３０側の処理について説明する。
情報センタ３０のシステム制御部３２は、車両側からの
経路探査要求があったかを判断する（図２，ステップＳ
１２）。ここで、経路探査要求があった際には（ステッ
プＳ１２のＹｅｓ）、車両から現在位置（東経：北緯）
及び目的地のデータを受信する（ステップＳ１４）。こ
こで、車両から送られて来る目的地としては、目的地の
座標（東経：北緯）、目的地の名称（○×美術館）、或
いは、目的地の属性（例えば、西洋料理のレストラン、
ガソリンスタンド等）がある。その後、システム制御部
３２は、目的地の特定を行う（ステップＳ１６）。例え
ば、目的地の属性（西洋料理のレストラン）が送られて
きた際に、車両の現在位置から最も近い目的のレストラ
ンを選出する。引き続き、車両現在位置から目的地まで
の推奨経路を最新の地図データの保持されているデータ
ベースから探査する（ステップＳ１８）。この推奨経路
を決定する際には、現在の時刻等を考慮することで渋滞
路等を回避でき、最短時間で目的地に到着できる経路を
選択する。その後、推奨経路上の交差点であって、右折
又は左折する交差点（特定交差点）を特定する（ステッ
プＳ２０）。これは、後述するように該特定交差点に基
づき、車両側で経路案内を容易にするためである。引き
続き推奨経路の上記特定交差点から所定範囲、例えば、
特定交差点を左折するように推奨経路が設定された際
に、特定の交差点の手前の交差点で左折した場合、及
び、当該特定の交差点を左折することなく行き過ぎた次
の交差点で左折した際にも、推奨経路に戻れるように復
帰経路を設定する（ステップＳ２２）。ここでは、該特
定交差点の手前の２つの交差点と、当該交差点を行き過
ぎた１つの交差点とをそれぞれ起点とする推奨経路への
復帰経路を設定・抽出する。その後、推奨経路データ及
び復帰経路データを圧縮し（ステップＳ２４）、短時間
でデータを送信できるようにしてから、車両側に送信す
る（ステップＳ２６）。

【００４４】特定交差点とは、右折又は左折を要する交
差点、つまり、推奨経路上の交差点であって、その通過
直後の車両進行方向が車両進入方向に対して右方向ある
いは左方向であることを指示する必要がある交差点であ
る。通過直後の車両進行方向が車両進入方向に対して右
方向あるいは左方向であることを指示する必要があるか
否かは、推奨経路上の各交差点について次の処理を行う
ことにより判断する。交差点を通過直後の車両進行方向
と、この交差点への車両進入方向とをそれぞれベクトル
で表し、両ベクトルのなす角度を演算する。この角度が
所定の角度以下であるとき、その交差点を特定交差点と
する。

【００４５】また、単に推奨経路上のいわゆる３差路、
５差路などの交差点を特定交差点とするようにしてもよ
いし、この条件に上述の両ベクトルのなす角度が所定角
度以下である条件を加えた上で、特定交差点を特定する
ようにしてもよい。

【００４６】引き続き、上述したステップＳ２２の復帰
経路探査処理について当該処理のサブルーチンを示す図
３及び図４のフローチャート、及び、処理対象となる道
路データを示す図７を参照して更に詳細に説明する。こ
こで、図７に示すように現在位置Ｍの車両に対して、推
奨経路として交差点Ｃａ，Ｃｂを直進し、交差点Ｃｃで
左折し、交差点Ｃｄを通過した後、交差点Ｃｉを右折
し、交差点Ｃｈを通過するものとして説明を行う。

【００４７】システム制御部３２は、先ず、推奨経路で
右折又は左折する交差点（特定交差点）を抽出する（ス
テップＳ４２）。ここでは、特定交差点として推奨経路
上で左折する交差点Ｃｃが抽出されたものとして説明を
行う。次に、該交差点の経路データに道路地図データを
付加する（ステップＳ４４）。本実施形態中において、
経路データとは交差点（例えばＣａ，Ｃｂ，Ｃｃ）と道
路（例えばＲａ，Ｒｂ，Ｒｃ）を特定するデータを指
し、道路地図データとは、道路上の目印となる目標物
（大きな建物、煙突等）を含むデータを意味する。ここ
では、特定交差点Ｃｃにて左折するため、該特定交差点
Ｃｃの左側（進行方向）になる道路地図データ（図中の
領域Ａ１及び領域Ａ２内の道路地図データ）を付加す
る。

【００４８】引き続き、特定交差点（交差点Ｃｃ）から
所定範囲の交差点（特定交差点の手前の２つの交差点
（Ｃａ，Ｃｂ）と、当該交差点（Ｃｃ）を行き過ぎた１
つの交差点）の内のいずれかを抽出する（ステップＳ４
６）。即ち、上述したように特定交差点（Ｃｃ）の手前
で左折した際、及び、特定の交差点を行き過ぎてから左
折した際の復帰経路を以降の処理で設定するため、当該
範囲内の交差点のいずれかを抽出する。ここでは、交差
点Ｃａが抽出されたものとして説明を続ける。次に、該
交差点Ｃａを左折した際の復帰経路を後で詳述するよう
に抽出する（ステップＳ４８）。その後、所定範囲の交
差点を全て抽出したかを判断する（ステップＳ５０）。
即ち、特定範囲の交差点が残っている際には（ステップ
Ｓ５０のＮｏ）、ステップ４６に戻り、当該他の交差点
について復帰経路を抽出する（ステップＳ４８）。他
方、所定範囲の交差点を全て抽出した際には（ステップ
Ｓ５０のＹｅｓ）、ステップ５２へ以降し、次の特定交
差点が残っているかを判断する。ここで、未だ特定交差
点が残っている際には（ステップＳ５２のＹｅｓ）、次
の特定交差点、例えば、処理済みの交差点Ｃｃを左折後
に右折する特定交差点Ｃｉを抽出し（ステップＳ５
８）、ステップ４４に戻り、該特定交差点Ｃｉを曲がる
方向（右）の道路地図データ（図７中の領域Ａ３及び領
域Ａ４）を付加する。他方、特定交差点を全て処理する
ことで、ステップ５２の判断がＮｏとなり、当該復帰経
路探査ルーチンから抜け出す。この処理によりＣａを起
点とし、推奨経路に復帰する経路、Ｃｂを起点とし、推
奨経路に復帰する経路、Ｃｇを起点とし、推奨経路に復
帰する経路、の計３つの復帰経路が設定される。なお、
本実施形態では、推奨経路上の全ての交差点について復
帰経路を抽出するのではなく、右折或いは左折するタイ
ミングを誤り易い、即ち、経路を誤る蓋然性の高い範囲
の交差点のみについて復帰経路を抽出するため、処理を
容易に行うことができる。

【００４９】次に、上述した復帰経路抽出処理（ステッ
プＳ４８）について、当該処理のサブルーチンを示す図
４を参照して更に詳細に説明する。ここでは、図７に示
す交差点Ｃａを左折した際に、推奨経路に戻るための復
帰経路の抽出を例に挙げて説明する。 先ず、システム
制御部３２は、交差点Ｃａで左折した後、次の交差点Ｃ
ｅが推奨経路側（ここでは進行方向に対して右側）へ曲
がれるか、即ち、変進可能かを判断する（ステップＳ６
２）。進入禁止等で推奨経路側に曲がれないときには
（ステップＳ６２のＮｏ）、当該交差点を直進し次に差
し掛かる交差点を曲がれるかを判断する（ステップＳ６
２）。なお、ここでは、当該交差点Ｃｅが右折可能であ
るため（ステップＳ６２のＹｅｓ）、当該交差点Ｃｅを
第１変進点として設定する（ステップＳ６４）。このよ
うに交差点を推奨経路側へ左折、又は、右折して推奨経
路へ戻ることで、Ｕターンを避け、短時間で推奨経路へ
復帰できるようにする。そして、交差点を一回曲がるこ
とで推奨経路へ復帰できるかを判断する（ステップＳ６
６）。ここで推奨経路へ復帰しない場合には（ステップ
Ｓ６６のＮｏ）、次に差し掛かる交差点（ここでは交差
点Ｃｆ）を推奨経路側（ここでは進行方向に対して右
側）へ曲がれるか、即ち、変進可能かを判断する（ステ
ップＳ６８）。ここでは、右折可能であるため（ステッ
プＳ６８のＹｅｓ）、当該交差点Ｃｆを第２変進点とし
て設定する（ステップＳ７０）。そして、該交差点を曲
がることで推奨経路へ復帰できるかを判断する（ステッ
プＳ７２）。この場合には、該交差点Ｃｆを右折するこ
とで推奨経路へ復帰するため（ステップＳ７２のＹｅ
ｓ）、ステップ７８へ進む。

【００５０】一方、該第２変進点を曲がっても推奨経路
へ復帰しない場合には（ステップＳ７２のＮｏ）、次に
差し掛かる交差点を推奨経路側へ曲がれるかを判断する
（ステップＳ７４）。そして変進可能な際には（ステッ
プＳ７４のＹｅｓ）、当該交差点を第３変進点として設
定する（ステップＳ７５）。そして、該交差点を曲がる
ことで推奨経路へ復帰するかを判断する（ステップＳ７
６）。推奨経路へ復帰する場合には（ステップＳ７２の
Ｙｅｓ）、ステップ７８へ進む。他方、第１変進点、第
２変進点、第３変進点を曲がっても復帰経路へ復帰しな
い際には（ステップＳ７６のＮｏ）、当該経路を推奨経
路へ戻ることのできない復帰不能経路として設定する
（ステップＳ８０）。

【００５１】ここで、推奨経路へ復帰できる際には（ス
テップＳ６６のＹｅｓ，ステップＳ７２のＹｅｓ，ステ
ップＳ７６のＹｅｓ）、ステップ７２にて、誤った交差
点、ここでは、交差点Ｃａに戻るか、及び、交差点Ｃａ
に進入する以前に通過した交差点へ戻るかを判断する。
即ち、推奨経路へ復帰しても元の交差点に戻るとするな
ら、大回りをすることになり、時間の無駄となるからで
ある。このため、誤交差点に復帰するなら（ステップＳ
７８のＹｅｓ）、当該経路を推奨経路へ戻ることのでき
ない復帰不能経路として設定する（ステップＳ８０）。
他方、誤交差点へ復帰しないとき、ここでは、現在検討
を行っている交差点Ｃｂに復帰する経路については、推
奨経路上の交差点Ｃｂへ復帰し、誤交差点Ｃａへは復帰
しないため（ステップＳ７８のＮｏ）、当該検討経路を
経路候補として設定する（ステップＳ８６）。そして、
該経路候補を採用した際の目的地までの距離を算出する
（ステップＳ８８）。

【００５２】その後、推奨経路へ戻るための全ての経路
を検討したかを判断する（ステップＳ９０）。全経路を
検討するまでは（ステップＳ９０のＮｏ）、ステップ８
４へ進み、別経路を検討する。ここでは、上述したステ
ップＳ６６〜Ｓ７５にて設定した第１、第２、第３変進
点の曲がり方を変えた経路について検討する。図７に示
す例では、先ず、第２変進点（交差点Ｃｆ）を右折する
ことで推奨経路へ復帰したが、当該第２変進点（交差点
Ｃｆ）を右折せずに推奨経路へ復帰できるかを検討す
る。ここでは、第２変進点（交差点Ｃｆ）を直進するこ
とで推奨経路上の交差点Ｃｄへ復帰できるため、当該経
路（即ち、第１変進点（交差点Ｃｅ）を右折、交差点Ｃ
ｆを直進）する経路を、ステップ７８の判断を経て経路
候補として設定する（ステップＳ８６）。そして、該経
路の距離を算出する（ステップＳ８８）。上述した処理
を繰り返し、全経路についての検討が完了すると（ステ
ップＳ９０のＹｅｓ）、経路候補の内で最短距離のもの
を復帰経路として設定する。図７の場合には、第１変進
点（交差点Ｃｅ）を右折し、第２変進点（交差点Ｃｆ）
を右折する復帰経路と比較し、第１変進点（交差点Ｃ
ｅ）を右折後、交差点Ｃｆを直進する復帰経路の方が目
的地までの距離が短いため当該経路を復帰経路として設
定する。その後、決定した復帰経路の走行距離が推奨経
路を走行した場合と比較して所定値よりも長くなるかを
判断する（ステップＳ９４）、例えば、復帰経路が推奨
経路の倍以上になる際には（ステップＳ９４のＹｅ
ｓ）、当該復帰経路を注意喚起経路として設定し（ステ
ップＳ９６）、当該復帰経路抽出サブルーチンを抜け出
す。

【００５３】図３のフローチャートを参照して上述した
ように当該サブルーチン処理を、推奨経路上の各特定交
差点（右左折する交差点）について、該特定交差点の２
つ手前の交差点、並びに、当該特定の交差点を行き過ぎ
た交差点について推奨経路に戻れるように復帰経路を設
定する。例えば、特定交差点（左折する交差点Ｃｃ）に
関連しては、該交差点の２つ手前の交差点（交差点Ｃａ
及び交差点Ｃｂ）、並びに、当該特定の交差点を行き過
ぎた交差点（交差点Ｃｇ）、について推奨経路に戻れる
ように復帰経路を設定する。

【００５４】引き続き、図８を参照して推奨経路データ
及び復帰経路データの構成について説明する。図８の
（Ａ）中のＲＴＩＤは、以下に続くデータが経路情報で
あることを示すフィールドである。また、図８の（Ｂ）
中のＳＲＩＤは、以下に続くデータが所定経路を逸脱し
た際の代替経路であることを示すフィールドであり、図
８の（Ｃ）のＳＣＩＤは、以下に続くデータがＳＲＩＤ
の代替経路に関する経路情報であることを示すフィール
ドである。

【００５５】図中で、ＳＰは、出発地に関するデータが
設定されるフィールドであり、ＧＰは目的地に関するデ
ータが設定されるフィールドであり、ＥＯＦはファイル
レコードの終了を示すフィールドであり、Ｒａ〜Ｒｍ
は、図７中に示す道路番号を示すフィールドであり、Ｃ
ａ、Ｃｂ、Ｃｅは、図７中の交差点番号を示すフィール
ドであり、Ｄ−ｎは次に続くフィールドのサイズを示す
フィールドであり、Ｄ−ｃは、経路座標データが設定さ
れるフィールドであり、Ｄ−ｇは、交差点案内の為のデ
ータが設定されるフィールドであり、Ｉｎｄは、交差点
に於ける処理内容を指示するフィールドである。

【００５６】センタ３０からナビゲーション装置２０に
送信される推奨経路データと復帰経路データのデータ構
造をより詳細に説明する。図８（Ａ）は推奨経路データ
のデータ構造を示す図である。図８（Ｂ）は復帰経路デ
ータのデータ構造を示す図である。図８（Ｃ）は復帰経
路の道路番号を格納するデータ構造を示す図である。

【００５７】フィールドＲＴＩＤは以下に続くデータが
推奨経路データであることを示すフィールドである。フ
ィールドＳＰには、推奨経路上に車両の現在地位置を特
定するためのデータが格納される。たとえば、車両の現
在地位置を示すデータ（東経・北緯のデータ）と、その
車両の現在地位置が存在する推奨経路の道路番号を示す
データが格納される。なお、車両の現在地位置が推奨経
路上に存在しない場合には、推奨経路までの距離と方向
とを指示する内容のデータが格納される。

【００５８】Ｒａ、Ｒｂ… …Ｒｍ…の各フィールドは
経路番号が格納されるフィールドである。これら各フィ
ールドごとに、交差点番号を示すデータが格納されるフ
ィールド（フィールドＣａ、Ｃｂ…）、次に続くフィー
ルドのサイズを示すデータが格納されるフィールド（フ
ィールドＤ−ｎ）、経路の座標値を示すデータが格納さ
れるフィールド（フィールドＤ−ｃ）、交差点で行う処
理を特定するデータが格納されるフィールド（フィール
ドｌｎｄ）、次に続くフィールドのサイズを示すデータ
が格納されるフィールド（フィールドＤ−ｎ）、交差点
で行われる処理を示すデータが格納されるフィールド
（フィールドＤ−ｇ）の一群のフィールドが設けられて
いる。

【００５９】交差点データとは、交差点番号、その番号
に対応した交差点で行われる処理を示すデータをいう。
本実施の形態においては、フィールドＣａ、Ｃｂ…、フ
ィールドＤ−ｇに格納されている。道路地図データと
は、本実施の形態においては、いわゆるランドマークの
ビットマップデータと、このランドマークの表示位置デ
ータをいい、フィールドＤ−ｇに格納されている。フィ
ールドＤ−ｃには、推奨経路のうち経路番号に対応した
部分の経路を構成する複数の座標値データが格納され
る。この複数の座標値を一定の順に連結することで推奨
経路を表示できる。

【００６０】フィールドＤ−ｇには、交差点の名称デー
タ、いわゆるランドマークのビットマップデータ（道路
地図データ）、ランドマークの表示位置データ、交差点
拡大表示を行うための交差点形状を示すデータ、音声案
内のための音声データ、などが格納されている。なお、
いずれのデータも送信しない場合には、Ｄ−ｇにはデー
タが格納されていない旨のデータが格納される。

【００６１】交差点の名称データとしては「ＸＹ交差
点」などのデータが、ランドマークのビットマップデー
タとしては図９（Ｃ）中のデパートをビットマップで表
したデータが、交差点拡大表示を行うための交差点形状
を示すデータとしては図９（Ａ）を示すデータが、音声
案内の音声データとしては「ＸＹ交差点までＺＺKmで
す。」を示すデータが例示される。

【００６２】なお、ｌｎｄには、フィールドＤ−ｇ中の
どのデータに基づく処理を車両で行うか、あるいは行わ
ないかを示すデータ（たとえば、交差点の名称のみを表
示する処理を行うことを示すデータ、音声データに基づ
く音声案内のみを行うことを示すデータ、音声データに
基づく音声案内のみを行わないことを示すデータ、全て
の処理を行うことを示すデータ、全ての処理を行わない
ことを示すデータなど）が格納される。

【００６３】フィールドＳＣＩＤは以下に続くデータが
復帰経路データであることを示すフィールドである。フ
ィールドＳＲＩＤは以下に続くデータが復帰経路の道路
番号データであることを示すフィールドである。このフ
ィールド中、Ｒｂ、Ｒ一ｎ、Ｒｇ、Ｒｆ、Ｒｉ、Ｒｅ
は、経路Ｒｂを通過せず交差点Ｃａを左折した場合の復
帰経路の経路番号がＲｇ、Ｒｆ、Ｒｉ、Ｒｅで表される
ことを示す。フィールドＲ−ｎには、経路番号がいくつ
あるかが格納される。この場合、４が格納される。フィ
ールドＳＲＩＤで表されるデータをセンタからナビゲー
ション装置２０に送信することにより、車両でこのデー
タをあらためてこのようにテーブル化する必要がない。
なお、復帰経路の距離（長さ）が所定の値を超えている
場合にはその旨を示すデータをフィールドＳＣＩＤに付
加してもよい。

【００６４】次に、車両側に備えられたナビゲーション
装置１０に依る処理について図５及び図６のフローチャ
ートを参照して説明する。ナビゲーション装置１０の演
算処理部１２（図１参照）は、入力部２６を介して目的
地が設定され、経路案内が指示された際に、推奨経路の
取得処理を開始する。ここでは、先ず、位置測定部１６
にて測定された現在位置（座標）を取得する（ステップ
Ｓ１１２）。次に、情報センタ３０側に現在位置及び目
的地を送受信部２０を介して送り、図２〜図４を参照し
て上述した処理に依り作成された推奨経路及び復帰経路
を受信する（ステップＳ１１４）。そして、受信された
内容が処理を進められるかを判断する（ステップＳ１１
６）。例えば、西洋レストランへの経路を要求した際
に、所望のレストランへの経路が送られてきたかを判断
し、希望に沿わない際には（ステップＳ１１６のＮ
ｏ）、ステップ１１４へ戻り、別の西洋レストランへの
経路を要求する。

【００６５】一方、受信した内容で処理を進めれる場合
には（ステップＳ１１６のＹｅｓ）、表示部（液晶装
置）１８に図９（Ａ）或いは図９（Ｂ）に示すように推
奨経路の案内を表示すると共に、音声出力部１４から音
声を出力して経路案内を行う（ステップＳ１１８）。こ
の処理では、情報センタ３０側から送られた情報に基づ
き、事前に右左折を行う交差点を知らせると共に、右折
或いは左折を指示する。例えば、図７に示す左折する特
定交差点Ｃｃの手前５００ｍの地点で、「５００ｍ先の
交差点を左折です」等の指示を音声及び表示部の表示に
より行う。

【００６６】次に、車両の現在位置から所定範囲の道路
地図データを伸張し、データ記憶部２４に保持する（ス
テップＳ１１８）。例えば、図７に示す交差点Ｃａの手
前のＭ地点に自車がいる場合は、自車の手前の特定交差
点Ｃｃに付加された道路地図データ（領域Ａ１及び領域
Ａ２分）を伸張する。情報センタ３０からは、データが
圧縮されて送られてくるが、このように伸張する範囲を
限定するのは、道路地図データの容量が大きいため、差
し当たり必要になる蓋然性の高い部分のみを伸張するこ
とで、小容量のデータ記憶部２４に保持できるようにす
るためである。

【００６７】車両においては、交差点番号（Ｃａ、Ｃｂ
…）と、この番号の交差点での処理（Ｄ−ｇ）とが関連
づけられてデータ記憶部２４に記憶される。したがっ
て、交差点番号をインデックスとしてその交差点での処
理データを読み出すことができる。

【００６８】次に、現在位置を追跡（確認）する（ステ
ップＳ１２２）。そして、通過した特定交差点に関する
地図データを消去する（ステップＳ１２４）。例えば、
特定交差点Ｃｃを左折した際には、該交差点Ｃｃに付加
した道路地図データを消去するこので、次の特定交差点
Ｃｉに関する道路地図データ（領域Ａ３及び領域Ａ４）
をデータ保持部２４へ記憶可能にする。そして、追跡し
た現在位置に基づき、推奨経路から逸脱しているかを判
断する（ステップＳ１２６）。ここで、推奨経路から逸
脱していないときには（ステップＳ１２６のＮｏ）、目
的地に到着したかを判断し（ステップＳ１３０）、目的
地に到着するまで（ステップＳ１３０のＮｏ）、ステッ
プ１１８に戻り推奨経路に基づく経路案内を続ける。

【００６９】ここで、上述した推奨経路から逸脱してい
るかのステップ１２６の判断において、推奨経路から外
れていると判断された際の（ステップＳ１２６のＹｅ
ｓ）、経路逸脱処理（ステップＳ１２８）について、当
該処理のサブルーチンを示す図６のフローチャートを参
照して説明する。

【００７０】先ず、演算処理部１２は、現在位置から推
奨経路まで復帰するための復帰経路（代替経路）のデー
タが存在しているかを判断する（ステップＳ１４２）。
ここで、該復帰経路が存在している時には（ステップＳ
１４２のＹｅｓ）、該復帰経路に基づき代替経路の案内
を行う（ステップＳ１４４）。ここでは、図９（Ｃ）に
示すように上述した道路地図データ（領域Ａ１のデー
タ）に基づき、デパート、消防署、銀行等の復帰経路上
に存在する目標物を表示し、更に、推奨経路をＲ１とし
て表示すると共に、推奨経路Ｒ１から外れて走行した軌
跡をＲ２で表示し、更に、これから進行する復帰経路を
Ｒ３として示し、更に、図４を参照して上述した推奨経
路への復帰不可能な経路を×印の付いたＲ４にて示す。
その後、銀行の交差点（図７に示す交差点Ｃｃ）を右折
し、消防署の交差点（図７に示す交差点Ｃｆ）を直進す
るように音声及び画像表示にて指示する。次に、復帰経
路が、図４のステップ９６にて設定した距離が遠くなり
注意喚起経路として設定されているかを判断する（ステ
ップＳ１５０）。ここで、注意喚起経路として設定され
ている場合には（ステップＳ１５０のＹｅｓ）、復帰経
路が遠回りになる旨、音声及び画像にて運転手に指示す
る（ステップＳ１５２）。その後、推奨経路へ復帰した
かを判断し（ステップＳ１５４）、所定経路へ復帰する
までは（ステップＳ１５４のＮｏ）、ステップ１４２へ
戻り推奨経路に沿って、代替経路の案内を続ける。他
方、推奨経路へ復帰した際には（ステップＳ１５４のＹ
ｅｓ）、ステップ１６６へ進み、図５のフローチャート
を参照して上述した推奨経路に沿った経路案内を再開す
る。

【００７１】一方、上述したステップ１４２の判断にお
いて、代替経路が存在しない場合、例えば、推奨経路か
ら外れて復帰経路に沿って経路案内を行っている最中
に、更に、該復帰経路からも外れた場合には（ステップ
Ｓ１４２のＮｏ）、ステップ１５６へ進み、経路案内を
中止する（１５６）。そして、推奨経路の復帰するため
の地図を情報センタ３０側に要求するかを判断する（ス
テップＳ１５８）。ここで、地図を要求しない場合には
（ステップＳ１５８のＮｏ）、経路を逸脱したことを場
面に示し（ステップＳ１６２）、所定経路（復帰経路又
は推奨経路）まで運転者が自力で復帰したかを判断し
（ステップＳ１６４）、所定経路まで復帰した際に（ス
テップＳ１６４のＹｅｓ）、経路案内を再開する（ステ
ップＳ１６６）。他方、地図を要求する際には（ステッ
プＳ１５８）、情報センタ３０側に自己の識別番号と現
在位置とを送り、情報センタ３０に保持されている目的
地に対応させて新たに推奨経路及び復帰経路を送信して
もらい、該推奨経路に復帰することで（ステップＳ１６
４のＹｅｓ）、経路案内を再開する。

【００７２】この第１実施形態の方式においては、情報
センタから目的地までの推奨経路を送信するように構成
してあるため、車両のナビゲーション装置側に最新のＣ
Ｄ−ＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶媒体を用意しなくと
も、最新の道路地図データに基づき経路案内を行うこと
が可能となり、また、ＣＤ−ＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記
憶媒体をナビゲーション装置側に備える必要がないの
で、省資源を実現できると共に、ナビゲーションを小型
軽量且つ廉価に構成することができる。

【００７３】（２）第２実施形態……次に、本発明の第
２実施形態の構成について図１０〜図１３を参照して説
明する。上述した第１実施形態においては、ナビゲーシ
ョン装置１０側に道路地図データを保持する記憶媒体を
搭載しなかったが、図１０に示すように第２実施形態の
ナビゲーション装置１０においては、道路地図データを
保持するＤＶＤ等の記憶媒体２６が備えられている。

【００７４】この第２実施形態の構成において、情報セ
ンタ３０側における処理は、図２〜図４を参照して上述
した第１実施形態とほぼ同様である。但し、第１実施形
態では、推奨経路上で右左折する特定交差点に対して、
道路地図データを付加したが、この第２実施形態では、
ナビゲーション装置１０側の道路地図データを用いるた
め、情報センタ３０側から道路地図データを送信しな
い。このため、送信するデータ量が小さくなる。

【００７５】図１１は、第２実施形態のナビゲーション
装置１０側における処理を示している。該ナビゲーショ
ン装置１０の処理として、道路地図データの伸張及び消
去処理を行わない点を除き、図５を参照して上述した第
１実施形態と同様である。

【００７６】図１２は、第２実施形態のナビゲーション
装置１０による、経路逸脱処理（図１１のステップＳ１
２８）のサブルーチンを示している。この第２実施形態
のナビゲーション装置１０においては、代替経路から外
れた際には（ステップＳ１４２のＮｏ）、内蔵している
道路地図データに基づき推奨経路までの復帰経路を設定
し（ステップＳ１６１）、経路案内を再開する。なお、
代替経路を案内する際に（ステップＳ１４４）、第１実
施形態では、図９（Ｃ）を参照して上述したように推奨
経路から外れた位置から（図７に示す交差点Ｃａ）から
車両の軌跡Ｒ２を点線で示したが、第２実施形態におい
ては、図１３に示すように、表示画面中に軌跡Ｒ２を全
て点線で示している。

【００７７】（３）第３実施形態……次に、本発明の第
３実施形態について説明する。本形態のシステム構成は
前記形態と同様であり、上述した実施形態におけるシス
テム制御部３２の復帰経路探索において、車両の走行可
能性を考慮するようにしたものである。なお、上述した
実施形態では、車両が右左折する交差点を特定交差点と
し、推奨経路中の特定交差点に対して復帰経路を抽出し
たが、本形態では、後述するようにＹ字路などの分岐点
も含める意味で進路変更点と称することにする。

【００７８】上述した実施形態において、車両に送信さ
れる復帰経路情報は、その復帰経路を車両が走行する可
能性があるか否かにかかわらず、例えば進路変更点の前
後の交差点につき、それを起点として作成される。この
ため、車両側で全く走行する可能性がない復帰経路につ
いても探索が行われるとともに、その復帰経路情報が送
信される場合がある。すると、車両に送信する情報量が
多くなってしまう。そこで、本形態では、情報センタ側
において、復帰経路の抽出時には、まず、探索経路以外
に車両が走行する可能性がある道路を判断する。そし
て、該判断された道路を経て探索経路に復帰するための
復帰経路が探索される。すなわち、車両が誤って走行す
る可能性がある道路に沿って復帰経路が抽出される。こ
のため、走行の可能性がない不要な復帰経路情報は送信
されず、車両側に送信する情報量の低減を図ることがで
きる。

【００７９】以下、図１４及び図１５を参照しながら、
探索経路以外に車両が走行する可能性がある道路をどの
ようにして判断するかについて説明する。例えば、図１
４に示すような道路があったとする。図中、太線で示す
道路Ｒ１０，Ｒ１２，Ｒ１３は探索された経路，すなわ
ち探索経路である。矢印ＦＡ〜ＦＣは、車両の進行方向
を表す。道路Ｒ１１，Ｒ１４，Ｒ１５は，交差点（分岐
点）Ｃ１又はＣ２に接続する他の道路である。交差点Ｃ
２は進路変更点であり、交差点Ｃ１は進路変更点Ｃ２の
手前の交差点（以下「手前交差点」という）である。

【００８０】情報センタ３０のシステム制御部３２は、
図１５のフローチャートに示すように、まず車両のナビ
ゲーション装置１０から送信された現在地及び目的地に
基づいて、目的地までの経路を探索する（ステップＳ２
１０）。そして、探索された推奨経路上における進路変
更点をすべて抽出する（ステップＳ２１２）。これらの
動作は、図２に示したステップＳ１２〜Ｓ２０と同様で
ある。

【００８１】ところで、図１４に示す例のように、進路
変更点Ｃ２とその手前交差点Ｃ１との距離が例えば数１
０メートル程度であると、本来曲がるべき進路変更点Ｃ
２で曲がらずに、手前交差点Ｃ１で曲がるおそれがある
と考えられる。すなわち、図示の例では進路変更点Ｃ２
で右折するため、その進入前から「次のＣ２の交差点を
右方向です」というような音声案内が行われる。進路変
更点Ｃ２とその手前交差点Ｃ１が接近しており、手前交
差点Ｃ１が進路変更点Ｃ２の案内開始距離以内にある
と、その音声案内が手前交差点Ｃ１の進入前に行われる
ことになる。すると、ドライバは、直進すべき手前交差
点Ｃ１を誤って右折してしまう可能性がある。

【００８２】そこで、本形態では、進路変更点と手前交
差点との距離と、案内開始距離とが比較される（ステッ
プＳ２１６，Ｓ２１４は後述）。その結果、交差点距離
が案内開始距離よりも長いとき、すなわち進路変更点Ｃ
２に対する案内開始距離よりも手前に交差点Ｃ１がある
ときは（ステップＳ２１６のＮｏ）、誤って進路変更し
てしまう恐れはないと考えられる。そこで、このような
交差点については、復帰経路は必要ないものと判断す
る。

【００８３】一方、交差点距離が案内開始距離よりも短
いとき、すなわち進路変更点Ｃ２に対する案内開始距離
内に交差点Ｃ１があるときは（ステップＳ２１６のＹｅ
ｓ）、誤って進路変更してしまう可能性がある。そこ
で、このような交差点（手前交差点）については、探索
経路を除く接続道路について、車両が誤って走行する可
能性があるかどうかが判断される（ステップＳ２２０，
Ｓ２１８は後述）。また、そのような手前交差点が複数
あるときは、各交差点についてその判断が行われる。こ
の誤走行の判断は、交差点に対するその接続道路の分岐
方向（もしくは進出方向）が、進路変更点から進出ない
し離脱する探索経路の分岐方向と略同一かどうか、によ
って行われる。

【００８４】ここで、道路の分岐方向の判断は、進路変
更点もしくは交差点に対する進入探索経路を基準として
行う。例えば、図１４の交差点Ｃ１の進入探索経路はＲ
１０であり、その延長線Ｐ１０を中心として左右いずれ
に分岐するかで道路の分岐方向が判断される。図示の例
では、道路Ｒ１１は右方向に分岐し、道路Ｒ１２，Ｒ１
５は左方向に分岐している。また、進路変更点Ｃ２の進
入経路はＲ１２であり、その延長線Ｐ１２を中心として
左右いずれに分岐するかで道路の分岐方向が判断され
る。図示の例では、道路Ｒ１３は右方向に分岐してお
り、道路Ｒ１４は左方向に分岐している。

【００８５】以上のような誤走行の判断は、手前交差点
に接続している道路のうち、探索経路を除く各道路につ
いて順次行われる。ステップＳ２１８，Ｓ２２４，Ｓ２
３０はそのカウントを行うためのものである。ステップ
Ｓ２１８で、カウント終了値ｎｎを「道路数−２」とし
ているのは、探索経路を除くためである。また、ステッ
プＳ２２０では、「左ｉｉ番目」の道路から判断が行わ
れており、交差点の進入探索経路を中心として左回りに
順に処理が行われる。

【００８６】例えば、図１４の例では、進路変更点Ｃ２
から進出ないし離脱する探索経路Ｒ１３は右方向に分岐
している。一方、手前交差点Ｃ１から進出ないし離脱す
る探索経路以外の接続道路としては、進入探索経路Ｒ１
０を基準として左回りに道路Ｒ１１，Ｒ１５がある。こ
れらのうち、道路Ｒ１１は、手前交差点Ｃ１から右方向
に分岐している。この道路Ｒ１１の分岐方向は、前記探
索経路Ｒ１３の分岐方向と一致している。このため、誤
走行の可能性があるものと判断される（ステップＳ２２
０のＹｅｓ）。しかし、道路Ｒ１５は、手前交差点Ｃ１
から左方向に分岐している。この道路Ｒ１５の分岐方向
は、前記探索経路Ｒ１３の分岐方向と一致していない。
このため、誤走行の可能性はないものと判断される（ス
テップＳ２２０のＮｏ）。

【００８７】次に、以上のようにして誤走行の可能性が
あると判断されたときは、その道路を含めることが復帰
経路探索の条件として設定される（ステップＳ２２
２）。図１４の例では、道路Ｒ１１が誤走行の可能性が
あり、これを含めることが復帰経路探索の条件となる。
すなわち、本形態では、 誤走行の可能性があると判断された道路を含むこと， その道路は、案内開始距離内の手前交差点を起点とす
ること， 探索経路上のいずれかの交差点に接続すること， が基本的な復帰経路の条件となる。前記処理は、手前交
差点Ｃ１に接続する探索経路以外の道路について順に行
われる（ステップＳ２１８，Ｓ２２４，Ｓ２３０）。そ
して、復帰経路に含まれることが条件設定された道路に
ついて、上述した条件に該当する復帰経路の探索が実行
される（ステップＳ２２６）。

【００８８】以上のようなステップＳ２１６からステッ
プＳ２２６までの車両が走行する可能性がある復帰経路
の探索処理は、探索経路上で抽出された全ての進路変更
点について、順次繰り返し行われる（ステップＳ２１
４，Ｓ２２８，Ｓ２３２）。そして、探索されれた復帰
経路については、上述した実施形態と同様に、データ圧
縮され（図２，ステップＳ２４）、車両側に送信される
（ステップＳ２６）。

【００８９】（４）第４実施形態……次に、本発明の第
４実施形態について説明する。前記第３実施形態は、進
路変更点の手前交差点について、車両の走行可能性を考
慮した復帰経路探索を行ったが、この第４実施形態で
は、進路変更点自身について、車両の走行可能性を考慮
した復帰経路探索を行うようにしたものである。

【００９０】例えば、図１６に示すように、進路変更点
Ｃ３に道路Ｒ２０〜Ｒ２４が接続しており、探索経路は
太線のＲ２０及びＲ２２であるとする。車両は、矢印Ｆ
Ｄ，ＦＥの方向に進行する。この場合、進路変更点Ｃ３
の手前において、「次のＣ３の交差点を右前方方向で
す」というような音声案内が行われる。このような場
合、ドライバが右方向に進路を変更し、道路Ｒ２２に進
路変更すべきところを誤って道路Ｒ２１の方に進路を変
更してしまう可能性がある。本形態は、このような場合
に復帰経路を設定するようにしたものである。

【００９１】情報センタ３０のシステム制御部３２は、
図１７のフローチャートに示すように、まず車両のナビ
ゲーション装置１０から送信された現在地及び目的地に
基づいて、目的地までの経路を探索する（ステップＳ２
４０）。そして、探索された推奨経路上における進路変
更点をすべて抽出する（ステップＳ２４２）。これらの
動作は、図１５に示したステップＳ２１０〜Ｓ２１２と
同様である。

【００９２】次に、本形態では、各進路変更点におい
て、探索経路を除く接続道路について、車両が誤って走
行する可能性があるかどうかが判断される（ステップＳ
２４８，Ｓ２４４，Ｓ２４６は後述）。この誤走行の判
断は、進路変更点に対するその接続道路の分岐方向が、
進路変更点から離脱する探索経路の分岐方向と略同一か
どうか、によって行われる。

【００９３】ここで、道路の分岐方向の判断は、進路変
更点に対する進入探索経路を基準として行う。例えば、
図１６の交差点Ｃ３の進入探索経路はＲ２０であり、そ
の延長線Ｐ２０を中心として左右いずれに分岐するかで
道路の分岐方向が判断される。図示の例では、道路Ｒ２
１は右方向に分岐し、道路Ｒ２３，Ｒ２４は左方向に分
岐している。

【００９４】以上のような誤走行の判断は、進路変更点
に接続している道路のうち、探索経路を除く各道路につ
いて順次行われる。ステップＳ２４６，Ｓ２５２，Ｓ２
５８はそのカウントを行うためのものである。ステップ
Ｓ２４６で、カウント終了値ｎｎを「道路数−２」とし
ているのは、探索経路を除くためである。また、ステッ
プＳ２４８では、「左ｉｉ番目」の道路から判断が行わ
れており、進路変更点の進入探索経路を中心として左回
りに順に処理が行われる。

【００９５】例えば、図１６の例では、進路変更点Ｃ３
から進出ないし離脱する探索経路Ｒ２２は右方向に分岐
している。一方、探索経路以外の接続道路としては、進
入探索経路Ｒ２０を基準として左回りに道路Ｒ２１，Ｒ
２３，Ｒ２４がある。これらのうち、道路Ｒ２１は、進
路変更点Ｃ３から右方向に分岐している。この道路Ｒ２
１の分岐方向は、前記探索経路Ｒ２２の分岐方向と一致
している。このため、誤走行の可能性があるものと判断
される（ステップＳ２４８のＹｅｓ）。しかし、道路Ｒ
２３は、進路変更点Ｃ３から左方向に分岐している。こ
の道路Ｒ２３の分岐方向は、前記探索経路Ｒ２２の分岐
方向と一致していない。このため、誤走行の可能性はな
いものと判断される（ステップＳ２４８のＮｏ）。道路
Ｒ２４についても同様に誤走行の可能性はないものと判
断される。

【００９６】次に、以上のようにして誤走行の可能性が
あると判断されたときは、その道路を含めることが復帰
経路探索の条件として設定される（ステップＳ２５
０）。図１６の例では、道路Ｒ２１が誤走行の可能性が
あり、これを含めることが復帰経路探索の条件となる。
すなわち、本形態では、 誤走行の可能性があると判断された道路を含むこと， その道路は、進路変更点を起点とすること， 探索経路上のいずれかの交差点に接続すること， が基本的な復帰経路の条件となる。前記処理は、進路変
更点Ｃ３に接続する探索経路以外の道路について順に行
われる（ステップＳ２４６，Ｓ２５２，Ｓ２５８）。そ
して、復帰経路に含まれることが条件設定された道路に
ついて、上述した条件に該当する復帰経路の探索が実行
される（ステップＳ２５４）。

【００９７】以上のようなステップＳ２４６からステッ
プＳ２５４までの車両が走行する可能性がある復帰経路
の探索処理は、探索経路上で抽出された全ての進路変更
点について、順次繰り返し行われる（ステップＳ２４
４，Ｓ２５６，Ｓ２６０）。そして、探索されれた復帰
経路については、上述した実施形態と同様に、データ圧
縮され（図２，ステップＳ２４）、車両側に送信される
（ステップＳ２６）。

【００９８】なお、本発明は、何ら上記実施例に限定さ
れるものではなく、例えば次のようなものも含まれる。

【００９９】（１）前記形態では、進路変更点や手前交
差点における進入探索経路の延長線を基準として分岐方
向を判断し、ひいては誤走行の可能性を判断したが、延
長線に対する角度から誤走行の可能性を判断してもよ
い。例えば、図１４の手前交差点Ｃ１においては、進入
探索経路Ｒ１０の延長線Ｐ１０と道路Ｒ１１の角度はθ
１である。また、進入探索経路Ｒ１０の延長線Ｐ１０と
道路Ｒ１５の角度はθ２である。なお、角度θ１には
＋，角度θ２には−の符号が含まれる。一方、進路変更
点Ｃ２では、進入探索経路Ｒ１２の延長線Ｐ１２と道路
Ｒ１３の角度はθ３である。ここで、θ１とθ２，θ３
とを符号を含めて比較し、同一又は類似の場合には誤走
行の可能性があるものと判断する（図１５，ステップＳ
２２０でＹｅｓとする）。延長線の代わりに、進入探索
経路Ｒ１０から道路までの角度を求めるようにしてもよ
い。図１６には、そのような例が示されており、進入探
索経路Ｒ２０と進出探索経路Ｒ２２の角度はθ４であ
り、道路Ｒ２１の角度はθ５である。これらθ４とθ５
を比較し、両者が類似するときは誤走行の可能性がある
ものと判断する（図１７ステップ２４８でＹｅｓとす
る）。

【０１００】（２）前記第３実施形態では、手前交差点
の距離と案内開始距離とを比較したが（図１５，ステッ
プＳ２１６）、これに加えて、進路変更点に接続する道
路総本数と、案内開始距離内にある手前交差点に接続す
る道路総本数とを比較し、両者が同じ場合にステップＳ
２１８以下の処理を行うようにしてもよい。このような
道路総本数の判断ステップは、図１５のステップＳ２１
６とＳ２１８の間におかれ、道路総本数が異なるときは
リターンとする。道路総本数が同一の交差点の場合に
は、誤走行が生じやすいと考えられるので、それに該当
する場合に復帰経路を探索を行うようにする。

【０１０１】（３）同様に、進路変更点近傍にランドマ
ークがあるか否かを判断するステップを、図１５のステ
ップＳ２１６とＳ２１８の間におくようにしてもよい。
この場合、ランドマークがある場合にはリターンとす
る。ランドマークがあるときは、それが進路変更の目印
となり、誤走行は生じにくいと考えられるので、それに
該当する場合に復帰経路を探索する必要は低い。

【０１０２】（４）逆に、進路変更点から離脱する探索
経路沿いと、手前交差点から離脱する探索経路沿いに同
一のランドマークがあるか否かの判断ステップを、図１
５のステップＳ２１６とＳ２１８の間におくようにして
もよい。この場合、ランドマークがない場合にはリター
ンとする。進路変更後に同一のランドマークがあるよう
な場合は誤走行する可能性が高いと思われるので、復帰
経路の探索を行うようにする。

【０１０３】（５）前記形態を組み合わせるようにして
もよい。例えば、第３実施形態と第４実施形態を組み合
わせて復帰経路探索を行うようにしてよい。

【０１０４】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、次のよ
うな効果がある。 （１）情報センタから目的地までの推奨経路に併せて復
帰経路を車両に送信するので、該推奨経路から車両が逸
脱した際にも経路案内が中断しない。このため、推奨経
路から車両が外れた際にも運転者に不安感を与えること
がなくなる。 （２）車両の誤走行の可能性を判断して復帰経路を設定
することとしたので、走行の可能性がない不要な復帰経
路情報は送信されず、車両側に送信する情報量の低減を
図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係る情報センタ及びナ
ビゲーション装置の構成を示すブロック図である。

【図２】第１実施形態の情報センタに於ける処理のメイ
ンルーチンを示すフローチャートである。

【図３】第１実施形態の情報センタに於ける復帰経路探
査処理を示すフローチャートである。

【図４】第１実施形態の情報センタに於ける復帰経路抽
出処理を示すフローチャートである。

【図５】第１実施形態のナビゲーション装置に於ける処
理のメインルーチンを示すフローチャートである。

【図６】第１実施形態のナビゲーション装置に於ける経
路逸脱処理を示すフローチャートである。

【図７】本実施形態のナビゲーション装置により経路案
内される道路の説明図である。

【図８】推奨経路データと復帰経路データの構成を示す
説明図である。

【図９】図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図９（Ｃ）は、第１
実施形態のナビゲーション装置による表示画面の説明図
である。

【図１０】本発明の第２実施形態に係る情報センタ及び
ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。

【図１１】第２実施形態のナビゲーション装置に於ける
処理のメインルーチンを示すフローチャートである。

【図１２】第２実施形態のナビゲーション装置に於ける
経路逸脱処理を示すフローチャートである。

【図１３】第２実施形態のナビゲーション装置による表
示画面の説明図である。

【図１４】第３実施形態に好適な道路態様を示す図であ
る。

【図１５】第３実施形態の作用の主要部を示すフローチ
ャートである。

【図１６】第３実施形態に好適な道路態様を示す図であ
る。

【図１７】第３実施形態の作用の主要部を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１０…ナビゲーション装置 １２…演算処理部 １４…音声出力部 １６…位置測定部 １８…表示部 ２０…送受信部 ２２…プログラム格納部 ２４…データ記憶部 ３０…情報センタ ３２…システム制御部 ３４…通信制御部 ３６…データベース

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北野 聡 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内

Claims (24)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両から該車両の現在地位置データと目
   的地データとを通信回線を介して受信する受信手段と、 受信された現在地位置データと目的地データとに基づい
   て、目的地までの推奨経路データを、経路データ記憶手
   段から抽出する推奨経路抽出手段と、 推奨経路上の一の交差点において推奨経路から分岐し、
   推奨経路上のいずれかの交差点に接続される復帰経路デ
   ータを、経路データ記憶手段から抽出する復帰経路抽出
   手段と、 前記推奨経路抽出手段により抽出された推奨経路データ
   と前記復帰経路抽出手段により抽出された復帰経路デー
   タとを、通信回線を介して前記車両に送信する送信手段
   と、を備えることを特徴とする経路データ送信装置。
2. 【請求項２】 車両から該車両の現在地位置データと目
   的地データとを通信回線を介して受信する受信手段と、 受信された現在地位置データと目的地データとに基づい
   て、目的地までの推奨経路データを、経路データ記憶手
   段から抽出する推奨経路抽出手段と、 推奨経路上の各交差点について、該交差点を通過直後の
   車両進行方向が、該交差点への車両進入方向に対して右
   方向あるいは左方向であることを指示する必要があるか
   否かを判断する判断手段と、 この判断手段により指示の必要があると判断された交差
   点から一定範囲内の推奨経路上の交差点において推奨経
   路から分岐し、推奨経路上のいずれかの交差点に接続さ
   れる復帰経路データを、経路データ記憶手段から抽出す
   る復帰経路抽出手段と、 前記推奨経路抽出手段により抽出された推奨経路データ
   と前記復帰経路抽出手段により抽出された復帰経路デー
   タとを、通信回線を介して前記車両に送信する送信手段
   と、を備えていることを特徴とする経路データ送信装
   置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の経路データ送信装置で
   あって、 前記推奨経路抽出手段は、交差点データを含む推奨経路
   データを抽出し、 前記復帰経路抽出手段は、交差点データを含む復帰経路
   データを抽出することを特徴とする。
4. 【請求項４】 請求項２に記載の経路データ送信装置で
   あって、 前記復帰経路抽出手段は、分岐の起点となる交差点と目
   的地との間の推奨経路上の交差点に接続される復帰経路
   データを抽出することを特徴とする。
5. 【請求項５】 請求項２に記載の経路データ送信装置で
   あって、 前記復帰経路抽出手段は、車両がＵターンを要すること
   のない復帰経路データを抽出することを特徴とする。
6. 【請求項６】 請求項２に記載の経路データ送信装置で
   あって、 さらに、 前記判断手段により指示の必要があると判断された交差
   点については、該交差点を通過直後の車両進行方向が、
   該交差点への車両進入方向に対して右方向あるいは左方
   向である旨を示すデータを作成する進行方向指示データ
   作成手段を備え、 前記送信手段は、前記進行方向指示データ作成手段によ
   り作成されたデータも送信することを特徴とする。
7. 【請求項７】 請求項２に記載の経路データ送信装置で
   あって、 さらに、 前記復帰経路抽出手段により抽出された復帰経路の距離
   が所定の値を越えたとき、その旨を示すデータを作成す
   るデータ作成手段とを備え、 前記経路データ送信手段は、前記データ作成手段により
   作成されたデータも送信することを特徴とする。
8. 【請求項８】 請求項２に記載の経路データ送信装置で
   あって、 さらに、 前記判断手段により指示の必要があると判断された交差
   点近傍の道路地図データを、道路地図データ記憶手段か
   ら抽出する道路地図抽出手段を備え、 前記送信手段は、前記道路地図抽出手段により抽出され
   た道路地図データも送信することを特徴とする。
9. 【請求項９】 請求項２に記載の経路データ送信装置で
   あって、 さらに、 データを圧縮するデータ圧縮手段を備えており、 前記送信手段は、前記圧縮手段により圧縮されたデータ
   を送信することを特徴とする。
10. 【請求項１０】 請求項１に記載の経路データ送信装置
    であって、 前記復帰経路抽出手段は、 探索された推奨経路以外の道路について車両が誤走行す
    る可能性を判断し、その可能性があるときに、該当する
    道路を含む復帰経路を探索して復帰経路データを得るこ
    とを特徴とする。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載の経路データ送信装
    置であって、 前記車両が誤走行する可能性を、該当する交差点もしく
    は分岐点に対する進入推奨経路の延長線に対する道路の
    方向もしくは角度によって判断することを特徴とする。
12. 【請求項１２】 目的地までの推奨経路データと、推奨
    経路上の一の交差点において推奨経路から分岐し、推奨
    経路上のいずれかの交差点に接続される復帰経路データ
    とを通信回線を介して受信する経路データ受信手段と、 この経路データ受信手段により受信された推奨経路デー
    タと復帰経路データとに基づいて、目的地までの誘導を
    行う経路誘導手段と、を具備することを特徴とする車載
    用経路誘導装置。
13. 【請求項１３】 現在地の位置データを取得する現在地
    位置データ取得手段と、 現在地位置データ取得手段により取得された現在地位置
    データと目的地データとをセンタに送信する送信手段
    と、 この送信手段により送信された現在地位置データと目的
    地データに応じてセンタから送信される目的地までの推
    奨経路データと、推奨経路上の一の交差点において推奨
    経路から分岐し、推奨経路上のいずれかの交差点に接続
    される復帰経路データとを通信回線を介して受信する経
    路データ受信手段と、 この経路データ受信手段により受信された推奨経路デー
    タと復帰経路データとに基づいて、目的地までの経路の
    誘導を行う経路誘導手段と、を具備することを特徴とす
    る車載用経路誘導装置。
14. 【請求項１４】 請求項１３に記載の車載用経路誘導装
    置であって、 前記経路誘導手段は、受信された推奨経路データと復帰
    経路データとに基づいて、音声で目的地までの経路の誘
    導を行うことを特徴とする。
15. 【請求項１５】 請求項１４に記載の車載用経路誘導装
    置であって、 さらに、 受信された推奨経路データと復帰経路データとに基づい
    て、推奨経路と復帰経路を表示手段に描画する経路描画
    手段を備えることを特徴とする。
16. 【請求項１６】 請求項１５に記載の車載用経路誘導装
    置であって、 さらに、 車両の現在地と目的地に応じた道路地図データを、道路
    地図記憶手段から抽出する道路地図抽出手段を備えてお
    り、 前記経路描画手段は、受信された推奨経路データと復帰
    経路データと、前記道路地図抽出手段により抽出された
    道路地図データに基づいて、推奨経路と復帰経路と道路
    地図を併せて表示手段に描画することを特徴とする。
17. 【請求項１７】 請求項１５に記載の車載用経路誘導装
    置であって、 表示手段には、車両の現在地が表示されることを特徴と
    する。
18. 【請求項１８】 請求項１５に記載の車載用経路誘導装
    置であって、 さらに、 車両の走行軌跡を表示手段に描画する走行軌跡描画手段
    を備えることを特徴とする。
19. 【請求項１９】 請求項１８に記載の車載用経路誘導装
    置であって、 さらに、 車両が復帰経路を逸脱したか否かを判断する復帰経路逸
    脱判断手段を備えており、 前記走行軌跡描画手段は、前記復帰経路逸脱判断手段に
    より車両が復帰経路を逸脱したと判断されたとき、その
    逸脱後の車両の走行軌跡を表示手段に描画することを特
    徴とする。
20. 【請求項２０】 請求項１３に記載の車載用経路誘導装
    置であって、 さらに、 車両が推奨経路を逸脱したか否かを判断する推奨経路逸
    脱判断手段を備えており、 前記経路誘導手段は、前記推奨経路逸脱判断手段により
    車両が推奨経路を逸脱したと判断されたとき、復帰経路
    データに基づいて経路の誘導を行うことを特徴とする。
21. 【請求項２１】 請求項１３に記載の車載用経路誘導装
    置であって、 前記経路データ受信手段は、圧縮された推奨経路データ
    と、圧縮された復帰経路データとを受信することを特徴
    とする。
22. 【請求項２２】 請求項２１に記載の車載用経路誘導装
    置であって、 さらに、 前記圧縮された復帰経路データ中の車両が通過する直前
    の交差点に対応するデータを伸張するデータ伸張手段備
    えることを特徴とする。
23. 【請求項２３】 請求項１３に記載の車載用経路誘導装
    置であって、 さらに、 車両が復帰経路を逸脱したか否かを判断する経路逸脱判
    断手段を備えており、 前記送信手段は、前記経路逸脱判断手段により復帰経路
    を逸脱したと判断されたとき、前記車両の現在地位置デ
    ータをセンタに送信することを特徴とする。
24. 【請求項２４】 請求項１〜１１のいずれかに記載の経
    路データ送信装置と、請求項１２〜２３のいずれかに記
    載の車載用経路誘導装置とを含むことを特徴とする経路
    誘導システム。