JP2001141485A

JP2001141485A - ナビゲーション方法，その装置，そのシステム

Info

Publication number: JP2001141485A
Application number: JP32767799A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Hachiman; 宏之八幡; Kiyoshi Kawamoto; 清河本; Shingo Ishida; 真吾石田
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 1999-11-18
Filing date: 1999-11-18
Publication date: 2001-05-25

Abstract

(57)【要約】【課題】経路を逸脱した場合でも良好にナビゲーショ
ンを続行して、安心して走行を続行する。【解決手段】情報センタ１０は、車載装置１００から
目的地や車両の現在位置の情報を受信（ＮＡ）し、経路
探索を行う（ＮＢ）。そして、分割経路についてナビゲ
ーション情報を車載装置１００に送信する（ＮＣ）。車
載装置１００は、分割経路のナビゲーション情報を受信
して（ＭＡ）、その分割経路の案内が行われる（Ｍ
Ｂ）。ここで、車両が分割経路を逸脱したときは（Ｍ
Ｃ）、車両現在位置の情報が情報センタ１０に送信され
る（ＭＤ）。情報センタ１０は、受信した情報に基づい
て経路探索を行う（ＮＢ）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路案内に必要な
データをセンタ側から移動側に分割して提供する場合に
好適なナビゲーション方法，その装置，そのシステムに
関するものである。

【０００２】

【背景技術】経路・案内データ（探索された推奨経路デ
ータ及びその案内データ）をセンタ側から移動側に提供
するシステムとしては、例えば特開平１０−１９５８８
号公報に開示されたナビゲーションシステムがある。こ
れは、目的地まで車両を案内するために必要な地図画像
や推奨経路データ（あるいは最適経路データ）を、セン
タ（基地）側から車両側に送信するようにしたナビゲー
ションシステムである。このシステムによれば、センタ
側であるデータ伝送システムと移動側である車両のナビ
ゲーション装置との間で交信が行われる。データ伝送シ
ステムは、目的地まで車両を案内するために必要なデー
タを記憶したデータベースを有している。

【０００３】そして、車両側のナビゲーション装置から
のリクエストに基づいてデータベースから必要なデータ
を読み出すとともに、地図画像を作成する。また、経路
探索を行って最適経路データを作成する。これら作成さ
れた地図画像や最適経路を示すデータが、データ伝送シ
ステムから車両側に送信される。車両のナビゲーション
装置では、システム側から送信された地図画像や最適経
路データに基づいて、該当する表示が行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな通信を利用したナビゲーションシステムでは、車両
側で経路探索が行われないため、車両が推奨経路を逸脱
した場合には、経路案内を続行することができなくなっ
てしまう。本発明は、以上の点に着目したもので、経路
を逸脱した場合でも良好にナビゲーションを続行するこ
とができ、安心して走行を続けることができるナビゲー
ション方法，その装置，そのシステムを提供すること
を、その目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、ナビゲーションの開始位置から終了位置
に至る経路及びその案内のデータを分割してセン夕側か
ら移動側へ送信し、該データに基づいて移動側で経路案
内を行なう際に、移動側で分割経路からの逸脱を検知す
るとともに、逸脱が検知されたときは移動側の位置情報
をセンタ側に送信し、この情報を利用して経路探索，経
路分割，案内データ抽出を行って車両側に送信すること
を特徴とする。本発明の前記及び他の目的，特徴，利点
は、以下の詳細な説明及び添付図面から明瞭になろう。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て詳細に説明する。図１には、本形態にかかるナビゲー
ションシステムの構成が示されている。本形態のナビゲ
ーションシステムは、情報センタ１０と、移動側のナビ
ゲーション装置である車載装置１００とによって構成さ
れている。

【０００７】まず、情報センタ１０から説明すると、送
受信部１２は、送信装置，受信装置を含む通信機器であ
り、車載装置１００との間でデータの送受信を行うため
のものである。自動車電話，携帯電話，ＰＨＳなどの通
信システムを利用してもよい。演算処理部１４は、ＣＰ
Ｕを中心に構成されている。メモリ１８は、前記演算処
理部１４で実行される各種のプログラムやデータが格納
されている。

【０００８】具体的には、車両の現在位置（ナビゲーシ
ョンの開始位置あるいは出発地）から目的地（ナビゲー
ションの終了位置）までの経路を探索する経路探索プロ
グラム２０，探索された経路の分割処理を行って車両側
に送信する分割経路を設定する分割処理プログラム２
２，これによって設定された分割経路に対応する案内デ
ータを検索して抽出し編集する案内データ抽出プログラ
ム２４，全体の動作を制御管理するシステム制御プログ
ラム２６など、情報センタ１０側で実行される各種のプ
ログラムが格納されている。また、メモリ１８には、そ
れらのプログラムの実行に使用されるワーキングエリア
も確保されている。

【０００９】データベース３０は、推奨経路を探索する
ための経路探索用データ３２，経路案内のデータを集積
した案内用データ３４，目的地を設定する電話番号や住
所などの目的地設定用データ３８などの経路探索及び経
路案内に必要なデータを格納している。経路探索用デー
タ３２は、交差点に関するデータ，道路に関するデー
タ，ノード点に関するデータ，交通事故や道路渋滞のよ
うな道路障害データなどを含んでいる。また、案内用デ
ータ３４には、各交差点や道路の地図データ，主要な施
設を示すランドマークデータ，音声案内データなどの各
種案内データが含まれる。

【００１０】更に、データベース３０には、外部情報収
集部４０が接続されている。この外部情報収集部４０
は、交通事故，道路渋滞，道路工事，交通規制，道路や
施設の新設，通信エリアの変更など、最新の道路・交通
情報や通信情報を電話回線などを利用して収集し、デー
タベース３０に格納されたデータを随時更新するための
ものである。

【００１１】次に、車載装置１００について説明する
と、演算処理部１０１はＣＰＵを中心に構成されてい
る。メモリ１０２には、車載装置１００側で実行される
プログラムやデータが記憶されている。これらのうち、
プログラムとしては、情報センタ１０から送信される経
路データや案内データに基づいて地図，経路，ランドマ
ークなどを表示部１０６に表示したり、経路案内の音声
を音声出力部１０７から出力する経路案内プログラム１
５０，車両現在位置と受信した経路・案内データを比較
して次の経路に対する経路・案内データを要求するデー
タリクエストプログラム１５２，車両が探索された経路
を逸脱したかどうかを検知する経路逸脱検知プログラム
１５３，全体の動作を制御する制御プログラム１５４な
どがある。

【００１２】また、メモリ１０２に記憶されるデータと
しては、情報センタ１０から送信される経路・案内デー
タ（経路データ及び案内データ）１６０，車両固有のＩ
Ｄデータ１６２，位置計測部１０４により計測される車
両位置データ（経度・緯度）１６４，などがある。更
に、メモリ１０２は、プログラムの実行に際して適宜利
用されるワーキングエリアとしても機能する。

【００１３】車両位置データ１６４には、位置計測部１
０４によって所定時間間隔で測定した現在位置データの
他に、過去の複数の位置データも含まれている。例え
ば、一定距離に含まれる測定点の位置データ，又は、一
定数の測定点の位置データが記憶される。新たに位置計
測部１０４で計測が行われると、その最新の位置データ
が記憶されるとともに、最も古く記憶された位置データ
は消去される。これら複数の位置データを結ぶことで、
車両の走行軌跡を得ることができる。この走行軌跡は、
車両が走行している道路を特定するためのいわゆるマッ
プマッチングに利用される。

【００１４】次に、位置計測部１０４は、いわゆるＧＰ
Ｓなどを利用して車両の位置を計測するためのもので、
複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両の絶対位置
を計測するＧＰＳ受信機，車両の相対位置を計測するた
めの速度センサや方位センサなどを備えている。速度セ
ンサや方位センサは、自律航法に使用される。それらセ
ンサによって計測される相対位置は、ＧＰＳ受信機が衛
星からの電波を受信できないトンネル内などにおいて位
置を得たり、ＧＰＳ受信機によって計測された絶対位置
の測位誤差を補正するなどに利用される。

【００１５】入力部１０５には、各種スイッチ，表示部
１０６の表示面に取り付けられたタッチパネル，リモコ
ン，音声認識を利用したデータ入力装置などが含まれ
る。タッチパネルでは、表示部１０６に表示されたアイ
コンなどを利用者が指でタッチすることによって、対応
するデータや命令が入力される。音声認識を利用したデ
ータ入力装置では、利用者が音声を発することによって
それに対応するデータや命令が入力される。

【００１６】表示部１０６は、液晶やＣＲＴなどによる
ディスプレイで、上述したようにタッチパネルを備えて
いる。送受信部１０８は、情報センタ１０側とデータの
送受信を行うための通信装置で、送信装置，受信装置を
含む通信機器によって構成されている。これも、センタ
側と同様に、自動車電話，携帯電話，ＰＨＳなどのシス
テムを利用してよい。

【００１７】＜情報センタ側の動作＞……次に、情報セ
ンタ１０の動作を説明する。図２及び図３には、情報セ
ンタ１０における経路探索・案内データ送信処理の動作
がフローチャートとして示されている。まず、車載装置
１００では、メモリ１０２に格納されている制御プログ
ラム１５４が演算処理部１０１で実行されている。この
動作状態で、メモリ１０２に格納されているデータリク
エストプログラム１５２が実行されると、位置計測部１
０４で計測した車両現在位置及び目的地，あるいは経路
案内を必要とする道路長の各情報を情報センタ１０側に
送受信部１０８によって送信する（後述する図６のステ
ップＳ５０参照）。このとき、自車と他車を識別するた
めのＩＤを同時に送信する。すると情報センタ１０は、
車両から受信した各情報を送受信部１２で受信し（ステ
ップＳ１０のYes）、演算処理部１４に送る。なお、情
報センタ１０と車載装置１００との通信形態は、例えば
パケット通信によって行う。

【００１８】情報センタ１０の演算処理部１４では、メ
モリ１８に格納されているシステム制御プログラム２６
が実行されている。そして、前記情報の受信により、メ
モリ１８に格納されている経路探索プログラム２０を実
行し、経路探索を行う。すなわち、まず受信情報から車
両現在位置情報及び目的地情報を抽出するとともに（ス
テップＳ１２）、該情報から目的地を決定する（ステッ
プＳ１４）。例えば、目的地情報として電話番号や住所
などの情報を受信した場合には、データベース３０の目
的地設定用データ３８を利用して目的地を決定する。

【００１９】次に、受信情報中で要求道路長が指定され
ているときは（ステップＳ１６のYes）、そのデータ２
７をメモリ１８に保存するとともに、車両現在位置から
目的地までの経路を探索する（ステップＳ１８）。しか
し、受信情報中に要求道路長が指定されていないときは
（ステップＳ１６のNo）、要求道路長として予め用意さ
れている初期値を要求道路長データ２７として設定保存
し（ステップＳ２２）、車両現在位置から目的地までの
経路を探索する（ステップＳ１８）。経路探索は、デー
タベース３０の経路探索用データ３２，すなわち、交差
点データ，道路データ，ノードデータを参照して行われ
る。この経路探索処理は公知であり、例えば特開平１−
１７３２９７号公報，特開平１−１７３２９８号公報に
開示された方法で行われ、経路全体の距離が最も短いも
のを最適経路とするなどの条件で推奨経路を設定する。

【００２０】なお、本形態では、車両側からリクエスト
を受信する度に、車両現在位置から目的地までの経路が
探索される。情報センタ１０では、外部情報収集部４０
によって外部から道路情報や交通情報などを取得し、デ
ータベース３０が最新の情報に更新されている。このた
め、車両側からのリクエスト毎に経路探索を行うことに
より、渋滞等を避けるなど常に最新のデータに基づく推
奨経路とその案内データが車両側に提供される。

【００２１】次に、演算処理部１４は、メモリ１８に格
納された分割処理プログラム２２を実行し、探索された
経路をナビゲーションの単位であるセグメント毎に分割
する（ステップＳ２０）。分割する単位は、データサイ
ズ一定（例えば１セグメントが１０２４バイト），道路
長一定（例えば２０００メートル）などが考えられる。
探索された全経路は、例えば図４（Ａ）に示すように、
セグメント１，セグメント２，……に分割される。各セ
グメントデータには、同図（Ｂ）に示すように、データ
ヘッド，交差点情報，道路情報，ノード情報，目印情報
などが含まれている。

【００２２】このようなデータをセグメント化するメリ
ットは、センタ側と車両側の通信が中断しても、中断
時に送信が終了していたセグメントについてはそのまま
経路案内を行うことができる，中断時に送信中であっ
たセグメントから再送すればよい，ということである。
別言すれば、セグメントは、車両側でデコードできる情
報単位である。例えば、１０ｋmの経路・案内データを
全体で一つのファイルとして車両側に送信し車両側でデ
コードできなかったとすると、該１０ｋmの全てについ
て経路案内はできない。しかし、２ｋm毎のセグメント
に分割してファイル化したときは、セグメント毎にファ
イルをデコードして経路案内が可能となる。

【００２３】更に演算処理部１４は、探索した経路の範
囲内で、車両位置に最も近い一つのセグメントを順に追
加し（ステップＳ３０）、これを送信道路とする（ステ
ップＳ３２）。すなわち、送信道路長（セグメントの総
道路長）＝送信道路長（セグメントの総道路長）＋追加
したセグメントの道路長の演算を繰り返し行ってセグメ
ントを一つずつ追加していく。そして、各セグメントに
含まれる道路の長さを加算して得た合計の送信道路長
が、上述した要求道路長よりも長くなるまで、セグメン
トの追加が行われる（ステップＳ３４のNo）。

【００２４】その結果、送信道路長＞要求道路長（ある
いは送信道路長≧要求道路長）となって分割経路の単位
となると（ステップＳ３４のYes）、演算処理部１４
は、メモリ１８に格納されている案内データ抽出プログ
ラム２４を実行し、データベース３０の案内データを参
照して、送信道路長に相当する範囲の案内データを検索
して抽出する（ステップＳ３６）。抽出された案内デー
タ２９は、メモリ１８に格納される。以上のようにして
得た分割経路の経路データと案内データは、リクエスト
を行った車両のＩＤとともに送受信部１２によって車載
装置１００に送信される（ステップＳ３８）。このと
き、セグメント化された経路・案内データは、車両現在
位置に近いものから順に車両側に送信される。

【００２５】以上の動作を、図５を参照して説明する。
同図中、太線で示すＬが現在位置ＰＤから目的地ＰＡに
ついて探索された経路である。Ｍは、車両位置を示すマ
ークである。この探索経路Ｌは、５つのセグメントＳ１
〜Ｓ５に分割されており、セグメント分割点はＰ１〜Ｐ
４である。要求道路長がＬＲであるとすると、セグメン
トＳ１及びＳ２で、送信道路長＞要求道路長となる。こ
のため、セグメントＳ１〜Ｓ２を分割経路とし、該当す
る案内データを抽出して車両側に送信する。すなわち、
車両側には、セグメントＳ１〜Ｓ２の経路データ及び案
内データが送信される。

【００２６】＜車載装置側の基本的な動作＞……次に、
車載装置１００の基本的な動作を説明する。通常は、以
下の動作が繰り返される。図６には、車載装置１００に
おけるリクエスト・経路案内処理の動作がフローチャー
トとして示されている。なお、ステップＳ５０について
は上述した通りであり、ステップＳ５５は後述する。送
受信部１０８が上述した経路・案内データを情報センタ
１０から受信すると（ステップＳ５２のYes）、演算処
理部１０１は、受信した経路・案内データ１６０をメモ
リ１０２に記憶する。そして、メモリ１０２に格納され
ている経路案内プログラム１５０を実行し、受信した経
路・案内データ１６０を利用した案内が行われる（ステ
ップＳ５４）。すなわち、経路，地図，ランドマークが
表示部１０６に表示されるとともに、交差点の右左折な
どでは該当する音声案内が音声出力部１０７から出力さ
れる。

【００２７】同時に、演算処理部１０１は、位置計測部
１０４における車両現在位置を参照するとともに、デー
タリクエストプログラム１５２を実行する。そして、車
両現在位置が受信した経路の終端から一定距離（例えば
２００ｍ手前）の位置となったときは、次の経路・案内
データのリクエストを行う（ステップＳ５６のYes）。
すると、上述したステップＳ５０の送信に基づく経路探
索，セグメント分割，通信状況判定，送信道路長の設
定，案内データの抽出などの処理が情報センタ１０で行
われ、得られた経路・案内データが車載装置１００に送
信される。一方、リクエストを行わないときは（ステッ
プＳ５６のNo）、更に目的地までの経路・案内データを
すべて受信したかどうかが判断され（ステップＳ５
８）、全て受け取っているときは動作を終了する。

【００２８】以上の情報センタ１０と車載装置１００と
のデータのやり取りの一例を示すと、図７に示すように
なる。まず、矢印Ｆ１で示すように、車載装置１００が
情報センタ１０に対して現在位置，目的地，要求道路長
を通知する。情報センタ１０では、矢印Ｆ２で示すよう
に、受信データに基づいて経路探索，セグメント分割，
要求分案内データ抽出が行われる。そして、矢印Ｆ３で
示すように、得た経路・案内データを車両側に送信す
る。車載装置１００では、矢印Ｆ４で示すように、受信
した経路・案内データに基づいて経路案内が行われる。
なお、必要がなくなった経路・案内データは破棄され
る。ここで、経路案内の継続データが必要となったとき
は、矢印Ｆ５で示すように、再び現在位置，目的地，要
求道路長を情報センタ１０に通知する。以後、目的地に
至るまで、同様の動作を繰り返し行う。

【００２９】＜経路逸脱が生じたときの動作＞……次
に、車両が探索された経路を逸脱したときの動作を説明
する。情報センタ１０の演算処理部１４は、上述した基
本的な動作に平行して、メモリ１８に格納されている経
路逸脱検知プログラム１５３を実行する。すなわち、経
路・案内データ１６０及び車両位置データ１６４を参照
し、車両現在位置が分割経路上にあるかどうかを検知す
る。その結果、車両が経路を逸脱していることが検知さ
れたときは（ステップＳ５５のYes）、データリクエス
トプログラム１５２が実行される。すなわち、情報セン
タ１０に、車両の現在位置，目的地，要求道路長のデー
タが送信される（ステップＳ５０）。

【００３０】これにより、情報センタ１０では、車両現
在位置から目的地に至る経路が探索され、更には案内デ
ータが抽出される。経路・案内データは、上述したよう
にセグメント化されるとともに、要求道路長に応じて分
割され、分割経路のデータが車載装置１００に送信され
る。車載装置１００は、受信した分割経路のデータに基
づいて経路案内が行われる。

【００３１】例えば、図８に示すように、本来の探索経
路ＬのセグメントＳ２を走行中に車両が図示の方向に経
路を逸脱したとする。センタ側では、車両現在位置ＰＳ
から目的地ＰＡに至る経路が探索される。図示の例で
は、セグメントＳ２ａ〜Ｓ２ｃ，Ｓ５が新たに探索され
た経路ＬＳである。なお、Ｐ２ａ，Ｐ２ｂはセグメント
分割点である。これらのうち、例えばセグメントＳ２ａ
及びＳ２ｂが要求道路長に相当する場合にはそれらが分
割経路となり、その経路・案内データがセンタ側から車
両側に送信される。経路を逸脱した車両は、新たに探索
された経路ＬＳに沿って走行することで、目的地ＰＡに
到達することができる。

【００３２】図９には、以上のような本形態の動作の全
体が示されている。情報センタ１０は、車載装置１００
から目的地や車両の現在位置の情報を受信（ＮＡ）し、
経路探索を行う（ＮＢ）。そして、分割経路についてナ
ビゲーション情報を車載装置１００に送信する（Ｎ
Ｃ）。車載装置１００は、分割経路のナビゲーション情
報を受信して（ＭＡ）、その分割経路の案内が行われる
（ＭＢ）。ここで、車両が分割経路を逸脱したときは
（ＭＣ）、車両現在位置の情報が情報センタ１０に送信
される（ＭＤ）。情報センタ１０は、受信した情報に基
づいて経路探索を行う（ＮＢ）。

【００３３】以上のように、本形態によれば、車両が経
路を逸脱したときは、現在位置に基づいてセンタ側で経
路探索が行われ、新たに得た分割経路のデータが車両側
に送信される。車両は、逸脱した位置から新な分割経路
に沿って走行すれば、目的地に到達することができる。
このため、経路を逸脱した場合でも良好にナビゲーショ
ンを続行することができ、安心して走行を続けることが
できる。

【００３４】本発明には数多くの実施形態があり、以上
の開示に基づいて多様に改変することが可能である。例
えば、次のようなものも含まれる。（１）前記実施形態では、車両側からセンタ側に毎回目
的地を送信しているが、最初に送信した目的地をセンタ
側で記憶するようにすれば、最初に車両側からセンタ側
に一度目的地を送信すればよく、通信時間の短縮や目的
地設定処理の省略などが可能となる。しかし、目的地を
毎回センタ側に送信するシステムでは、目的地の変更に
柔軟に対応できる。（２）前記実施形態では、経路分割を要求道路長に基づ
いて行ったが、例えば受信データを格納する車両側のメ
モリ容量，車両の走行時間に基づいて行うなど、適宜の
方法で行ってよい。また、要求道路長の値は、毎回のリ
クエストで同じであってもよいし、異なってもよい。（３）前記実施形態では、車両現在位置から目的地まで
の経路探索を行ったが、センタ側が車両側にデータを送
信した分割経路の終端から目的地までの経路探索を行う
ようにしてもよい。（４）前記形態は本発明を車両に適用したものである
が、携帯用の移動端末など各種の移動体に適用可能であ
る。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
移動側で経路の逸脱を検知したときは移動側の位置情報
を利用して経路探索を行うとともに、探索した経路に沿
ってナビゲーションを行うこととしたので、経路を逸脱
した場合でも良好にナビゲーションを続行して、安心し
て走行を続けることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の構成を示すブロック図で
ある。

【図２】センタ側における経路探索及び案内データ送信
処理の動作を示すフローチャートである。

【図３】センタ側における経路探索及び案内データ送信
処理の動作を示すフローチャートである。

【図４】経路のセグメント分割と各セグメントの情報内
容の一例を示す図である。

【図５】セグメントと経路分割の様子を示す図である。

【図６】車両側におけるリクエスト及び経路案内処理の
動作を示すフローチャートである。

【図７】車両側とセンタ側との基本的なデータ授受の様
子を示す図である。

【図８】車両が経路を逸脱したときの経路探索の様子を
示す図である。

【図９】前記実施形態の全体動作を示す図である。

【符号の説明】１０…情報センタ１２…送受信部１４…演算処理部１８…メモリ２０…経路探索プログラム２２…分割処理プログラム２４…案内データ抽出プログラム２６…システム制御プログラム２７…要求道路長データ２９…案内データ３０…データベース３２…経路探索用データ３４…案内用データ３８…目的地設定用データ４０…外部情報収集部１００…車載装置１０１…演算処理部１０２…メモリ１０４…位置計測部１０５…入力部１０６…表示部１０７…音声出力部１０８…送受信部１５０…経路案内プログラム１５２…データリクエストプログラム１５３…経路逸脱検知プログラム１５４…制御プログラム１６０…経路・案内データ１６２…ＩＤデータ１６４…車両位置データＬＲ…要求道路長Ｌ…探索経路ＬＳ…再探索経路ＰＡ…目的地ＰＤ，ＰＳ…車両現在位置Ｐ１〜Ｐ４，Ｐ２ａ，Ｐ２ｂ…セグメント分割点Ｓ１〜Ｓ５，Ｓ２ａ〜Ｓ２ｃ…セグメント

フロントページの続き (72)発明者石田真吾東京都千代田区外神田２丁目19番12号株式会社エクォス・リサーチ内Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HB25 HC08 HD07 2F029 AA02 AB07 AB13 AC02 AC13 AC16 AC18 AD01 5H180 AA01 BB05 BB13 CC12 EE01 FF04 FF05 FF12 FF13 FF22 FF25 FF32 FF37 FF38

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ナビゲーションの開始位置から終了位置
に至る経路及びその案内のデータを分割してセン夕側か
ら移動側へ送信し、該データに基づいて移動側で経路案
内を行なうナビゲーション方法であって、移動側で分割経路からの逸脱を検知するステップ；これ
によって逸脱が検知されたときに、移動側の位置情報を
センタ側に送信するステップ；車両側から経路逸脱時の
位置情報を受信したときに、その情報を利用して経路探
索を行うステップ；これによって探索された経路を分割
するとともに、分割経路の案内データを抽出し、該当す
る経路データとともに移動側に送信するステップ：これ
によってセンタ側から受信したデータに基づいて、移動
側で経路案内を行うステップ；を含むことを特徴とする
ナビゲーション方法。
【請求項２】ナビゲーションの開始位置から終了位置
に至る経路及びその案内のデータを分割して移動側へ送
信するセンタ装置であって、車両側から経路逸脱時の位置情報を受信したときに、そ
の情報を利用して経路探索を行う手段；これによって探
索された経路を分割するとともに、分割経路の案内デー
タを抽出し、該当する経路データとともに移動側に送信
する手段：を含むことを特徴とするセンタ装置。
【請求項３】探索された経路を、予め設定したセグメ
ントに分割するとともに、このセグメント少なくとも一
つ含むように、経路を分割する手段を含むことを特徴と
する請求項２記載のセンタ装置。
【請求項４】移動装置から位置情報を受信する度に、
最新のデータに基づく経路探索及びその案内データの抽
出を行う手段を含むことを特徴とする請求項２又は３の
いずれかに記載のセンタ装置。
【請求項５】ナビゲーションの開始位置から終了位置
に至る経路及びその案内のデータを分割してセンタ側か
ら受信する移動装置であって、分割経路からの逸脱を検知する手段；を含むことを特徴
とする移動装置。
【請求項６】請求項２〜４のいずれかに記載のセンタ
装置と、請求項５記載の移動装置を含むことを特徴とす
るナビゲーションシステム。