JP4221924B2 - 経路誘導装置及び方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、目的地までの経路案内を行う際に好適な、経路誘導装置及び方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
現在、ナビゲーション装置が車両に搭載され、目的地までの経路を案内できるようになっている。係る車載式のナビゲーション装置においては、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶媒体に保持された地図データに基づき、車両の現在地点から目的地までの経路案内を行うように構成されている。
【０００３】
一方、車両の経路案内を行うための他の方法として、情報センタから車両側に経路案内用のデータを送信する方法がある。この送信方式においては、車両側から現在位置と目的地とが送られて来た際に、情報センタ側で、道路地図データベースに基づき目的地までの経路の経路を設定し、車両側に推奨経路データとして送信する。そして、該推奨経路データに基づき車両側にて経路案内を行う。この方法では、車両側のナビゲーション装置にＣＤ−ＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶媒体を具備させる必要がなく、情報センタに最新の地図データを備えることで、常に最新の道路状況に応じて経路の設定ができる利点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した送信方式においては、所望の目的地までの推奨経路が車両側に送られているものの、運転者が道を誤り、推奨経路から車両が逸脱してしまうことが発生する。ここで、推奨経路から外れた際には、もはや経路案内を続けることができなくなる。係る場合には、車両側から再び現在位置と目的地とを情報センタに送信し、再度目的地までの推奨経路を設定してもらい、この推奨経路を受信してから経路案内を再開することになる。このため、しばらくの間、目的地までの経路案内が中断することとなり、運転者に不安感を与えることになる。
【０００５】
一方、上述した地図データを備えるナビゲーション装置においては、設定した目的地までの経路から車両が逸脱した場合には、再度目的地までの経路を設定することで経路案内を続けることができるが、やはり経路を再設定するまでの間、経路案内が中断し、運転者に不安感を与えていた。
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、推奨経路から車両が逸脱した際にも経路案内の中断することのない経路誘導装置及び方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明の経路誘導装置は、車両の現在位置と目的地に基づいて、当該目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、該推奨経路探索手段で探索した推奨経路上の道路形状に応じて、当該経路を誤る蓋然性の高い交差点を特定する特定手段と、前記推奨経路探索手段により推奨経路が探索された際に、前記特定手段により特定された交差点から、前記推奨経路に復帰する復帰経路を探索する復帰経路探索手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
主要な形態の一つによれば、前記特定手段は、前記推奨経路上における交差点に対する車両の進入方向と通過直後の方向との両ベクトルのなす角度に応じて、前記交差点を特定することを特徴とする。
【０００９】
本発明の経路誘導方法は、車両の現在位置と目的地に基づいて、当該目的地までの推奨経路を探索するステップと、前記推奨経路上の道路形状に応じて、当該経路を誤る蓋然性の高い交差点を特定するステップと、前記推奨経路が探索された際に、前記特定された交差点から、前記推奨経路に復帰する復帰経路を探索するステップと、を含むことを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
（１）第１実施形態……以下、本発明の第１実施形態に係る経路データ送信装置、車載用経路誘導装置及び経路誘導システムについて、図を参照して説明する。図１は第１実施態様の経路データ送信装置（情報センタ３０）及び車載用経路誘導装置（ナビゲーション装置１０）の構成を示すブロック図である。
【００１６】
ナビゲーション装置１０は、制御用のプログラムを収容するプログラム格納部２２と、該プログラム格納部２２に保持されたプログラムに基づき種々の演算処理及び制御を行う演算処理部１２と、ＧＰＳ等からなり車両の現在位置を測定するための位置測定部１６と、目的地等の設定を行うための入力部２６と、経路を表示するための液晶ディスプレイからなる表示部１８と、音声により経路案内を行うための音声出力部１４と、空中線２０ａを有する携帯電話等の車載無線機から成る送受信部２０と、を備える。一方、情報センタ３０は、公衆回線に接続され、該ナビゲーション装置側の携帯電話との通信を行う通信制御部３４と、種々の処理を行うシステム制御部３２と、最新の地図情報を保持するデータベース３６とから構成されている。
【００１７】
より具体的には、ナビゲーション装置１０は車両に搭載されるものであり、演算処理部１２を有している。この演算処理部１２はプログラム格納部２２に格納されたプログラムに基づいて、音声出力部１４、位置測定部１６、表示部１８、送受信部２０、データ記憶部２４、入力部２６等を制御する。音声出力部１４は、音声データに応じた音声を所定のタイミングで車載のスピーカから出力して目的地までの経路誘導を行うためのものである。音声出力部１４として、車載のオーディオ用のスピーカなどが利用できる。位置測定部１６は、車両の現在地位置（東経、北緯）のデータを取得するためのものであり、公知のＧＰＳなどが利用できる。
【００１８】
表示部１８は、データ記憶部２４に記憶された推奨経路データ、復帰経路データ、道路地図データなどに基づいて目的地までの経路などを画面に表示するためのものである。また、表示部１８には、表示された経路上に車両の現在地が重ねて表示される。表示部１８としては液晶ディスプレイの他、ＣＲＴなどが利用できる。送受信部２０は、車両の現在地位置のデータ、目的地データを情報センタ３０に送信し、また、推奨経路データ、復帰経路データ、道路地図データ、音声データなどを情報センタ３０から受信するためのものである。送受信部２０として携帯電話などが利用できる。
【００１９】
データ記憶部２４は、受信された推奨経路データ、復帰経路データ、道路地図データ、音声データなどを記憶するためのものである。データ記憶部２４には、ＲＡＭ、メモリカード、ハードディスク、フロッピーディスク、光磁気ディスクなどの公知の記憶手段が利用できる。入力部２６は、目的地データを入力するためのものである。目的地データとしては、たとえば、目的地の位置（東経、北緯）のデータ、目的地の名称、目的地のジャンルの名称がある。
【００２０】
情報センタ３０はシステム制御部３２を有しており、このシステム制御部３２は、図示しないプログラム格納部に格納されたプログラムに基づいて通信制御部３４、データベース３６などを制御する。通信制御部３４は、車両の現在地位置のデータと目的地データとを車両から受信し、また、推奨経路データ、復帰経路データ、道路地図データ、音声データなどを車両に送信するためのものである。データベース３６には、経路データ、道路地図データなどの地図データ、音声データなどが記憶されている。システム制御部３２は、受信された車両の現在地位置データと目的地データとに基づいて、データベース３６から推奨経路データ、復帰経路データ、道路地図データ、音声データなどを抽出し、抽出されたデータを車両に送信する。
【００２１】
第１実施形態の構成では、車両側のナビゲーション装置１０から、送受信部２０を介して車両現在位置及び目的地を通知する。そして、情報センタ３０にてデータベース３６を参照し、目的地までの推奨経路を設定する。この際、推奨経路から逸脱した際に該推奨経路に復帰するための復帰経路を併せて設定し、車両側へ送信する。これにより、車両で推奨経路から逸脱しても復帰経路に基づき推奨経路へ復帰できるため、経路案内を中断することなく継続することが可能となる。
【００２２】
上記処理について図２〜図６のフローチャートを参照して更に詳細に説明する。先ず、図２〜図４を参照して情報センタ３０側の処理について説明する。情報センタ３０のシステム制御部３２は、車両側からの経路探査要求があったかを判断する（図２，ステップＳ１２）。ここで、経路探査要求があった際には（ステップＳ１２のＹｅｓ）、車両から現在位置（東経：北緯）及び目的地のデータを受信する（ステップＳ１４）。ここで、車両から送られて来る目的地としては、目的地の座標（東経：北緯）、目的地の名称（○×美術館）、或いは、目的地の属性（例えば、西洋料理のレストラン、ガソリンスタンド等）がある。その後、システム制御部３２は、目的地の特定を行う（ステップＳ１６）。例えば、目的地の属性（西洋料理のレストラン）が送られてきた際に、車両の現在位置から最も近い目的のレストランを選出する。引き続き、車両現在位置から目的地までの推奨経路を最新の地図データの保持されているデータベースから探査する（ステップＳ１８）。この推奨経路を決定する際には、現在の時刻等を考慮することで渋滞路等を回避でき、最短時間で目的地に到着できる経路を選択する。その後、推奨経路上の交差点であって、右折又は左折する交差点（特定交差点）を特定する（ステップＳ２０）。これは、後述するように該特定交差点に基づき、車両側で経路案内を容易にするためである。引き続き推奨経路の上記特定交差点から所定範囲、例えば、特定交差点を左折するように推奨経路が設定された際に、特定の交差点の手前の交差点で左折した場合、及び、当該特定の交差点を左折することなく行き過ぎた次の交差点で左折した際にも、推奨経路に戻れるように復帰経路を設定する（ステップＳ２２）。ここでは、該特定交差点の手前の２つの交差点と、当該交差点を行き過ぎた１つの交差点とをそれぞれ起点とする推奨経路への復帰経路を設定・抽出する。その後、推奨経路データ及び復帰経路データを圧縮し（ステップＳ２４）、短時間でデータを送信できるようにしてから、車両側に送信する（ステップＳ２６）。
【００２３】
特定交差点とは、右折又は左折を要する交差点、つまり、推奨経路上の交差点であって、その通過直後の車両進行方向が車両進入方向に対して右方向あるいは左方向であることを指示する必要がある交差点である。通過直後の車両進行方向が車両進入方向に対して右方向あるいは左方向であることを指示する必要があるか否かは、推奨経路上の各交差点について次の処理を行うことにより判断する。交差点を通過直後の車両進行方向と、この交差点への車両進入方向とをそれぞれベクトルで表し、両ベクトルのなす角度を演算する。この角度が所定の角度以下であるとき、その交差点を特定交差点とする。
【００２４】
また、単に推奨経路上のいわゆる３差路、５差路などの交差点を特定交差点とするようにしてもよいし、この条件に上述の両ベクトルのなす角度が所定角度以下である条件を加えた上で、特定交差点を特定するようにしてもよい。
【００２５】
引き続き、上述したステップＳ２２の復帰経路探査処理について当該処理のサブルーチンを示す図３及び図４のフローチャート、及び、処理対象となる道路データを示す図７を参照して更に詳細に説明する。ここで、図７に示すように現在位置Ｍの車両に対して、推奨経路として交差点Ｃａ，Ｃｂを直進し、交差点Ｃｃで左折し、交差点Ｃｄを通過した後、交差点Ｃｉを右折し、交差点Ｃｈを通過するものとして説明を行う。
【００２６】
システム制御部３２は、先ず、推奨経路で右折又は左折する交差点（特定交差点）を抽出する（ステップＳ４２）。ここでは、特定交差点として推奨経路上で左折する交差点Ｃｃが抽出されたものとして説明を行う。次に、該交差点の経路データに道路地図データを付加する（ステップＳ４４）。本実施形態中において、経路データとは交差点（例えばＣａ，Ｃｂ，Ｃｃ）と道路（例えばＲａ，Ｒｂ，Ｒｃ）を特定するデータを指し、道路地図データとは、道路上の目印となる目標物（大きな建物、煙突等）を含むデータを意味する。ここでは、特定交差点Ｃｃにて左折するため、該特定交差点Ｃｃの左側（進行方向）になる道路地図データ（図中の領域Ａ１及び領域Ａ２内の道路地図データ）を付加する。
【００２７】
引き続き、特定交差点（交差点Ｃｃ）から所定範囲の交差点（特定交差点の手前の２つの交差点（Ｃａ，Ｃｂ）と、当該交差点（Ｃｃ）を行き過ぎた１つの交差点）の内のいずれかを抽出する（ステップＳ４６）。即ち、上述したように特定交差点（Ｃｃ）の手前で左折した際、及び、特定の交差点を行き過ぎてから左折した際の復帰経路を以降の処理で設定するため、当該範囲内の交差点のいずれかを抽出する。ここでは、交差点Ｃａが抽出されたものとして説明を続ける。次に、該交差点Ｃａを左折した際の復帰経路を後で詳述するように抽出する（ステップＳ４８）。その後、所定範囲の交差点を全て抽出したかを判断する（ステップＳ５０）。即ち、特定範囲の交差点が残っている際には（ステップＳ５０のＮｏ）、ステップ４６に戻り、当該他の交差点について復帰経路を抽出する（ステップＳ４８）。他方、所定範囲の交差点を全て抽出した際には（ステップＳ５０のＹｅｓ）、ステップ５２へ以降し、次の特定交差点が残っているかを判断する。ここで、未だ特定交差点が残っている際には（ステップＳ５２のＹｅｓ）、次の特定交差点、例えば、処理済みの交差点Ｃｃを左折後に右折する特定交差点Ｃｉを抽出し（ステップＳ５８）、ステップ４４に戻り、該特定交差点Ｃｉを曲がる方向（右）の道路地図データ（図７中の領域Ａ３及び領域Ａ４）を付加する。他方、特定交差点を全て処理することで、ステップ５２の判断がＮｏとなり、当該復帰経路探査ルーチンから抜け出す。この処理によりＣａを起点とし、推奨経路に復帰する経路、Ｃｂを起点とし、推奨経路に復帰する経路、Ｃｇを起点とし、推奨経路に復帰する経路、の計３つの復帰経路が設定される。なお、本実施形態では、推奨経路上の全ての交差点について復帰経路を抽出するのではなく、右折或いは左折するタイミングを誤り易い、即ち、経路を誤る蓋然性の高い範囲の交差点のみについて復帰経路を抽出するため、処理を容易に行うことができる。
【００２８】
次に、上述した復帰経路抽出処理（ステップＳ４８）について、当該処理のサブルーチンを示す図４を参照して更に詳細に説明する。ここでは、図７に示す交差点Ｃａを左折した際に、推奨経路に戻るための復帰経路の抽出を例に挙げて説明する。 先ず、システム制御部３２は、交差点Ｃａで左折した後、次の交差点Ｃｅが推奨経路側（ここでは進行方向に対して右側）へ曲がれるか、即ち、変進可能かを判断する（ステップＳ６２）。進入禁止等で推奨経路側に曲がれないときには（ステップＳ６２のＮｏ）、当該交差点を直進し次に差し掛かる交差点を曲がれるかを判断する（ステップＳ６２）。なお、ここでは、当該交差点Ｃｅが右折可能であるため（ステップＳ６２のＹｅｓ）、当該交差点Ｃｅを第１変進点として設定する（ステップＳ６４）。このように交差点を推奨経路側へ左折、又は、右折して推奨経路へ戻ることで、Ｕターンを避け、短時間で推奨経路へ復帰できるようにする。そして、交差点を一回曲がることで推奨経路へ復帰できるかを判断する（ステップＳ６６）。ここで推奨経路へ復帰しない場合には（ステップＳ６６のＮｏ）、次に差し掛かる交差点（ここでは交差点Ｃｆ）を推奨経路側（ここでは進行方向に対して右側）へ曲がれるか、即ち、変進可能かを判断する（ステップＳ６８）。ここでは、右折可能であるため（ステップＳ６８のＹｅｓ）、当該交差点Ｃｆを第２変進点として設定する（ステップＳ７０）。そして、該交差点を曲がることで推奨経路へ復帰できるかを判断する（ステップＳ７２）。この場合には、該交差点Ｃｆを右折することで推奨経路へ復帰するため（ステップＳ７２のＹｅｓ）、ステップ７８へ進む。
【００２９】
一方、該第２変進点を曲がっても推奨経路へ復帰しない場合には（ステップＳ７２のＮｏ）、次に差し掛かる交差点を推奨経路側へ曲がれるかを判断する（ステップＳ７４）。そして変進可能な際には（ステップＳ７４のＹｅｓ）、当該交差点を第３変進点として設定する（ステップＳ７５）。そして、該交差点を曲がることで推奨経路へ復帰するかを判断する（ステップＳ７６）。推奨経路へ復帰する場合には（ステップＳ７２のＹｅｓ）、ステップ７８へ進む。他方、第１変進点、第２変進点、第３変進点を曲がっても復帰経路へ復帰しない際には（ステップＳ７６のＮｏ）、当該経路を推奨経路へ戻ることのできない復帰不能経路として設定する（ステップＳ８０）。
【００３０】
ここで、推奨経路へ復帰できる際には（ステップＳ６６のＹｅｓ，ステップＳ７２のＹｅｓ，ステップＳ７６のＹｅｓ）、ステップ７２にて、誤った交差点、ここでは、交差点Ｃａに戻るか、及び、交差点Ｃａに進入する以前に通過した交差点へ戻るかを判断する。即ち、推奨経路へ復帰しても元の交差点に戻るとするなら、大回りをすることになり、時間の無駄となるからである。このため、誤交差点に復帰するなら（ステップＳ７８のＹｅｓ）、当該経路を推奨経路へ戻ることのできない復帰不能経路として設定する（ステップＳ８０）。他方、誤交差点へ復帰しないとき、ここでは、現在検討を行っている交差点Ｃｂに復帰する経路については、推奨経路上の交差点Ｃｂへ復帰し、誤交差点Ｃａへは復帰しないため（ステップＳ７８のＮｏ）、当該検討経路を経路候補として設定する（ステップＳ８６）。そして、該経路候補を採用した際の目的地までの距離を算出する（ステップＳ８８）。
【００３１】
その後、推奨経路へ戻るための全ての経路を検討したかを判断する（ステップＳ９０）。全経路を検討するまでは（ステップＳ９０のＮｏ）、ステップ８４へ進み、別経路を検討する。ここでは、上述したステップＳ６６〜Ｓ７５にて設定した第１、第２、第３変進点の曲がり方を変えた経路について検討する。図７に示す例では、先ず、第２変進点（交差点Ｃｆ）を右折することで推奨経路へ復帰したが、当該第２変進点（交差点Ｃｆ）を右折せずに推奨経路へ復帰できるかを検討する。ここでは、第２変進点（交差点Ｃｆ）を直進することで推奨経路上の交差点Ｃｄへ復帰できるため、当該経路（即ち、第１変進点（交差点Ｃｅ）を右折、交差点Ｃｆを直進）する経路を、ステップ７８の判断を経て経路候補として設定する（ステップＳ８６）。そして、該経路の距離を算出する（ステップＳ８８）。上述した処理を繰り返し、全経路についての検討が完了すると（ステップＳ９０のＹｅｓ）、経路候補の内で最短距離のものを復帰経路として設定する。図７の場合には、第１変進点（交差点Ｃｅ）を右折し、第２変進点（交差点Ｃｆ）を右折する復帰経路と比較し、第１変進点（交差点Ｃｅ）を右折後、交差点Ｃｆを直進する復帰経路の方が目的地までの距離が短いため当該経路を復帰経路として設定する。その後、決定した復帰経路の走行距離が推奨経路を走行した場合と比較して所定値よりも長くなるかを判断する（ステップＳ９４）、例えば、復帰経路が推奨経路の倍以上になる際には（ステップＳ９４のＹｅｓ）、当該復帰経路を注意喚起経路として設定し（ステップＳ９６）、当該復帰経路抽出サブルーチンを抜け出す。
【００３２】
図３のフローチャートを参照して上述したように当該サブルーチン処理を、推奨経路上の各特定交差点（右左折する交差点）について、該特定交差点の２つ手前の交差点、並びに、当該特定の交差点を行き過ぎた交差点について推奨経路に戻れるように復帰経路を設定する。例えば、特定交差点（左折する交差点Ｃｃ）に関連しては、該交差点の２つ手前の交差点（交差点Ｃａ及び交差点Ｃｂ）、並びに、当該特定の交差点を行き過ぎた交差点（交差点Ｃｇ）、について推奨経路に戻れるように復帰経路を設定する。
【００３３】
引き続き、図８を参照して推奨経路データ及び復帰経路データの構成について説明する。図８の（Ａ）中のＲＴＩＤは、以下に続くデータが経路情報であることを示すフィールドである。また、図８の（Ｂ）中のＳＲＩＤは、以下に続くデータが所定経路を逸脱した際の代替経路であることを示すフィールドであり、図８の（Ｃ）のＳＣＩＤは、以下に続くデータがＳＲＩＤの代替経路に関する経路情報であることを示すフィールドである。
【００３４】
図中で、ＳＰは、出発地に関するデータが設定されるフィールドであり、ＧＰは目的地に関するデータが設定されるフィールドであり、ＥＯＦはファイルレコードの終了を示すフィールドであり、Ｒａ〜Ｒｍは、図７中に示す道路番号を示すフィールドであり、Ｃａ、Ｃｂ、Ｃｅは、図７中の交差点番号を示すフィールドであり、Ｄ−ｎは次に続くフィールドのサイズを示すフィールドであり、Ｄ−ｃは、経路座標データが設定されるフィールドであり、Ｄ−ｇは、交差点案内の為のデータが設定されるフィールドであり、Ｉｎｄは、交差点に於ける処理内容を指示するフィールドである。
【００３５】
センタ３０からナビゲーション装置２０に送信される推奨経路データと復帰経路データのデータ構造をより詳細に説明する。図８（Ａ）は推奨経路データのデータ構造を示す図である。図８（Ｂ）は復帰経路データのデータ構造を示す図である。図８（Ｃ）は復帰経路の道路番号を格納するデータ構造を示す図である。
【００３６】
フィールドＲＴＩＤは以下に続くデータが推奨経路データであることを示すフィールドである。フィールドＳＰには、推奨経路上に車両の現在地位置を特定するためのデータが格納される。たとえば、車両の現在地位置を示すデータ（東経・北緯のデータ）と、その車両の現在地位置が存在する推奨経路の道路番号を示すデータが格納される。なお、車両の現在地位置が推奨経路上に存在しない場合には、推奨経路までの距離と方向とを指示する内容のデータが格納される。
【００３７】
Ｒａ、Ｒｂ… …Ｒｍ…の各フィールドは経路番号が格納されるフィールドである。これら各フィールドごとに、交差点番号を示すデータが格納されるフィールド（フィールドＣａ、Ｃｂ…）、次に続くフィールドのサイズを示すデータが格納されるフィールド（フィールドＤ−ｎ）、経路の座標値を示すデータが格納されるフィールド（フィールドＤ−ｃ）、交差点で行う処理を特定するデータが格納されるフィールド（フィールドｌｎｄ）、次に続くフィールドのサイズを示すデータが格納されるフィールド（フィールドＤ−ｎ）、交差点で行われる処理を示すデータが格納されるフィールド（フィールドＤ−ｇ）の一群のフィールドが設けられている。
【００３８】
交差点データとは、交差点番号、その番号に対応した交差点で行われる処理を示すデータをいう。本実施の形態においては、フィールドＣａ、Ｃｂ…、フィールドＤ−ｇに格納されている。道路地図データとは、本実施の形態においては、いわゆるランドマークのビットマップデータと、このランドマークの表示位置データをいい、フィールドＤ−ｇに格納されている。フィールドＤ−ｃには、推奨経路のうち経路番号に対応した部分の経路を構成する複数の座標値データが格納される。この複数の座標値を一定の順に連結することで推奨経路を表示できる。
【００３９】
フィールドＤ−ｇには、交差点の名称データ、いわゆるランドマークのビットマップデータ（道路地図データ）、ランドマークの表示位置データ、交差点拡大表示を行うための交差点形状を示すデータ、音声案内のための音声データ、などが格納されている。なお、いずれのデータも送信しない場合には、Ｄ−ｇにはデータが格納されていない旨のデータが格納される。
【００４０】
交差点の名称データとしては「ＸＹ交差点」などのデータが、ランドマークのビットマップデータとしては図９（Ｃ）中のデパートをビットマップで表したデータが、交差点拡大表示を行うための交差点形状を示すデータとしては図９（Ａ）を示すデータが、音声案内の音声データとしては「ＸＹ交差点までＺＺKmです。」を示すデータが例示される。
【００４１】
なお、ｌｎｄには、フィールドＤ−ｇ中のどのデータに基づく処理を車両で行うか、あるいは行わないかを示すデータ（たとえば、交差点の名称のみを表示する処理を行うことを示すデータ、音声データに基づく音声案内のみを行うことを示すデータ、音声データに基づく音声案内のみを行わないことを示すデータ、全ての処理を行うことを示すデータ、全ての処理を行わないことを示すデータなど）が格納される。
【００４２】
フィールドＳＣＩＤは以下に続くデータが復帰経路データであることを示すフィールドである。フィールドＳＲＩＤは以下に続くデータが復帰経路の道路番号データであることを示すフィールドである。このフィールド中、Ｒｂ、Ｒ一ｎ、Ｒｇ、Ｒｆ、Ｒｉ、Ｒｅは、経路Ｒｂを通過せず交差点Ｃａを左折した場合の復帰経路の経路番号がＲｇ、Ｒｆ、Ｒｉ、Ｒｅで表されることを示す。フィールドＲ−ｎには、経路番号がいくつあるかが格納される。この場合、４が格納される。フィールドＳＲＩＤで表されるデータをセンタからナビゲーション装置２０に送信することにより、車両でこのデータをあらためてこのようにテーブル化する必要がない。なお、復帰経路の距離（長さ）が所定の値を超えている場合にはその旨を示すデータをフィールドＳＣＩＤに付加してもよい。
【００４３】
次に、車両側に備えられたナビゲーション装置１０に依る処理について図５及び図６のフローチャートを参照して説明する。ナビゲーション装置１０の演算処理部１２（図１参照）は、入力部２６を介して目的地が設定され、経路案内が指示された際に、推奨経路の取得処理を開始する。ここでは、先ず、位置測定部１６にて測定された現在位置（座標）を取得する（ステップＳ１１２）。次に、情報センタ３０側に現在位置及び目的地を送受信部２０を介して送り、図２〜図４を参照して上述した処理に依り作成された推奨経路及び復帰経路を受信する（ステップＳ１１４）。そして、受信された内容が処理を進められるかを判断する（ステップＳ１１６）。例えば、西洋レストランへの経路を要求した際に、所望のレストランへの経路が送られてきたかを判断し、希望に沿わない際には（ステップＳ１１６のＮｏ）、ステップ１１４へ戻り、別の西洋レストランへの経路を要求する。
【００４４】
一方、受信した内容で処理を進めれる場合には（ステップＳ１１６のＹｅｓ）、表示部（液晶装置）１８に図９（Ａ）或いは図９（Ｂ）に示すように推奨経路の案内を表示すると共に、音声出力部１４から音声を出力して経路案内を行う（ステップＳ１１８）。この処理では、情報センタ３０側から送られた情報に基づき、事前に右左折を行う交差点を知らせると共に、右折或いは左折を指示する。例えば、図７に示す左折する特定交差点Ｃｃの手前５００ｍの地点で、「５００ｍ先の交差点を左折です」等の指示を音声及び表示部の表示により行う。
【００４５】
次に、車両の現在位置から所定範囲の道路地図データを伸張し、データ記憶部２４に保持する（ステップＳ１１８）。例えば、図７に示す交差点Ｃａの手前のＭ地点に自車がいる場合は、自車の手前の特定交差点Ｃｃに付加された道路地図データ（領域Ａ１及び領域Ａ２分）を伸張する。情報センタ３０からは、データが圧縮されて送られてくるが、このように伸張する範囲を限定するのは、道路地図データの容量が大きいため、差し当たり必要になる蓋然性の高い部分のみを伸張することで、小容量のデータ記憶部２４に保持できるようにするためである。
【００４６】
車両においては、交差点番号（Ｃａ、Ｃｂ…）と、この番号の交差点での処理（Ｄ−ｇ）とが関連づけられてデータ記憶部２４に記憶される。したがって、交差点番号をインデックスとしてその交差点での処理データを読み出すことができる。
【００４７】
次に、現在位置を追跡（確認）する（ステップＳ１２２）。そして、通過した特定交差点に関する地図データを消去する（ステップＳ１２４）。例えば、特定交差点Ｃｃを左折した際には、該交差点Ｃｃに付加した道路地図データを消去するこので、次の特定交差点Ｃｉに関する道路地図データ（領域Ａ３及び領域Ａ４）をデータ保持部２４へ記憶可能にする。そして、追跡した現在位置に基づき、推奨経路から逸脱しているかを判断する（ステップＳ１２６）。ここで、推奨経路から逸脱していないときには（ステップＳ１２６のＮｏ）、目的地に到着したかを判断し（ステップＳ１３０）、目的地に到着するまで（ステップＳ１３０のＮｏ）、ステップ１１８に戻り推奨経路に基づく経路案内を続ける。
【００４８】
ここで、上述した推奨経路から逸脱しているかのステップ１２６の判断において、推奨経路から外れていると判断された際の（ステップＳ１２６のＹｅｓ）、経路逸脱処理（ステップＳ１２８）について、当該処理のサブルーチンを示す図６のフローチャートを参照して説明する。
【００４９】
先ず、演算処理部１２は、現在位置から推奨経路まで復帰するための復帰経路（代替経路）のデータが存在しているかを判断する（ステップＳ１４２）。ここで、該復帰経路が存在している時には（ステップＳ１４２のＹｅｓ）、該復帰経路に基づき代替経路の案内を行う（ステップＳ１４４）。ここでは、図９（Ｃ）に示すように上述した道路地図データ（領域Ａ１のデータ）に基づき、デパート、消防署、銀行等の復帰経路上に存在する目標物を表示し、更に、推奨経路をＲ１として表示すると共に、推奨経路Ｒ１から外れて走行した軌跡をＲ２で表示し、更に、これから進行する復帰経路をＲ３として示し、更に、図４を参照して上述した推奨経路への復帰不可能な経路を×印の付いたＲ４にて示す。その後、銀行の交差点（図７に示す交差点Ｃｃ）を右折し、消防署の交差点（図７に示す交差点Ｃｆ）を直進するように音声及び画像表示にて指示する。次に、復帰経路が、図４のステップ９６にて設定した距離が遠くなり注意喚起経路として設定されているかを判断する（ステップＳ１５０）。ここで、注意喚起経路として設定されている場合には（ステップＳ１５０のＹｅｓ）、復帰経路が遠回りになる旨、音声及び画像にて運転手に指示する（ステップＳ１５２）。その後、推奨経路へ復帰したかを判断し（ステップＳ１５４）、所定経路へ復帰するまでは（ステップＳ１５４のＮｏ）、ステップ１４２へ戻り推奨経路に沿って、代替経路の案内を続ける。他方、推奨経路へ復帰した際には（ステップＳ１５４のＹｅｓ）、ステップ１６６へ進み、図５のフローチャートを参照して上述した推奨経路に沿った経路案内を再開する。
【００５０】
一方、上述したステップ１４２の判断において、代替経路が存在しない場合、例えば、推奨経路から外れて復帰経路に沿って経路案内を行っている最中に、更に、該復帰経路からも外れた場合には（ステップＳ１４２のＮｏ）、ステップ１５６へ進み、経路案内を中止する（１５６）。そして、推奨経路の復帰するための地図を情報センタ３０側に要求するかを判断する（ステップＳ１５８）。ここで、地図を要求しない場合には（ステップＳ１５８のＮｏ）、経路を逸脱したことを場面に示し（ステップＳ１６２）、所定経路（復帰経路又は推奨経路）まで運転者が自力で復帰したかを判断し（ステップＳ１６４）、所定経路まで復帰した際に（ステップＳ１６４のＹｅｓ）、経路案内を再開する（ステップＳ１６６）。他方、地図を要求する際には（ステップＳ１５８）、情報センタ３０側に自己の識別番号と現在位置とを送り、情報センタ３０に保持されている目的地に対応させて新たに推奨経路及び復帰経路を送信してもらい、該推奨経路に復帰することで（ステップＳ１６４のＹｅｓ）、経路案内を再開する。
【００５１】
この第１実施形態の方式においては、情報センタから目的地までの推奨経路を送信するように構成してあるため、車両のナビゲーション装置側に最新のＣＤ−ＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶媒体を用意しなくとも、最新の道路地図データに基づき経路案内を行うことが可能となり、また、ＣＤ−ＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶媒体をナビゲーション装置側に備える必要がないので、省資源を実現できると共に、ナビゲーションを小型軽量且つ廉価に構成することができる。
【００５２】
（２）第２実施形態……次に、本発明の第２実施形態の構成について図１０〜図１３を参照して説明する。上述した第１実施形態においては、ナビゲーション装置１０側に道路地図データを保持する記憶媒体を搭載しなかったが、図１０に示すように第２実施形態のナビゲーション装置１０においては、道路地図データを保持するＤＶＤ等の記憶媒体２６が備えられている。
【００５３】
この第２実施形態の構成において、情報センタ３０側における処理は、図２〜図４を参照して上述した第１実施形態とほぼ同様である。但し、第１実施形態では、推奨経路上で右左折する特定交差点に対して、道路地図データを付加したが、この第２実施形態では、ナビゲーション装置１０側の道路地図データを用いるため、情報センタ３０側から道路地図データを送信しない。このため、送信するデータ量が小さくなる。
【００５４】
図１１は、第２実施形態のナビゲーション装置１０側における処理を示している。該ナビゲーション装置１０の処理として、道路地図データの伸張及び消去処理を行わない点を除き、図５を参照して上述した第１実施形態と同様である。
【００５５】
図１２は、第２実施形態のナビゲーション装置１０による、経路逸脱処理（図１１のステップＳ１２８）のサブルーチンを示している。この第２実施形態のナビゲーション装置１０においては、代替経路から外れた際には（ステップＳ１４２のＮｏ）、内蔵している道路地図データに基づき推奨経路までの復帰経路を設定し（ステップＳ１６１）、経路案内を再開する。なお、代替経路を案内する際に（ステップＳ１４４）、第１実施形態では、図９（Ｃ）を参照して上述したように推奨経路から外れた位置から（図７に示す交差点Ｃａ）から車両の軌跡Ｒ２を点線で示したが、第２実施形態においては、図１３に示すように、表示画面中に軌跡Ｒ２を全て点線で示している。
【００５６】
（３）第３実施形態……次に、本発明の第３実施形態について説明する。本形態のシステム構成は前記形態と同様であり、上述した実施形態におけるシステム制御部３２の復帰経路探索において、車両の走行可能性を考慮するようにしたものである。なお、上述した実施形態では、車両が右左折する交差点を特定交差点とし、推奨経路中の特定交差点に対して復帰経路を抽出したが、本形態では、後述するようにＹ字路などの分岐点も含める意味で進路変更点と称することにする。
【００５７】
上述した実施形態において、車両に送信される復帰経路情報は、その復帰経路を車両が走行する可能性があるか否かにかかわらず、例えば進路変更点の前後の交差点につき、それを起点として作成される。このため、車両側で全く走行する可能性がない復帰経路についても探索が行われるとともに、その復帰経路情報が送信される場合がある。すると、車両に送信する情報量が多くなってしまう。そこで、本形態では、情報センタ側において、復帰経路の抽出時には、まず、探索経路以外に車両が走行する可能性がある道路を判断する。そして、該判断された道路を経て探索経路に復帰するための復帰経路が探索される。すなわち、車両が誤って走行する可能性がある道路に沿って復帰経路が抽出される。このため、走行の可能性がない不要な復帰経路情報は送信されず、車両側に送信する情報量の低減を図ることができる。
【００５８】
以下、図１４及び図１５を参照しながら、探索経路以外に車両が走行する可能性がある道路をどのようにして判断するかについて説明する。例えば、図１４に示すような道路があったとする。図中、太線で示す道路Ｒ１０，Ｒ１２，Ｒ１３は探索された経路，すなわち探索経路である。矢印ＦＡ〜ＦＣは、車両の進行方向を表す。道路Ｒ１１，Ｒ１４，Ｒ１５は，交差点（分岐点）Ｃ１又はＣ２に接続する他の道路である。交差点Ｃ２は進路変更点であり、交差点Ｃ１は進路変更点Ｃ２の手前の交差点（以下「手前交差点」という）である。
【００５９】
情報センタ３０のシステム制御部３２は、図１５のフローチャートに示すように、まず車両のナビゲーション装置１０から送信された現在地及び目的地に基づいて、目的地までの経路を探索する（ステップＳ２１０）。そして、探索された推奨経路上における進路変更点をすべて抽出する（ステップＳ２１２）。これらの動作は、図２に示したステップＳ１２〜Ｓ２０と同様である。
【００６０】
ところで、図１４に示す例のように、進路変更点Ｃ２とその手前交差点Ｃ１との距離が例えば数１０メートル程度であると、本来曲がるべき進路変更点Ｃ２で曲がらずに、手前交差点Ｃ１で曲がるおそれがあると考えられる。すなわち、図示の例では進路変更点Ｃ２で右折するため、その進入前から「次のＣ２の交差点を右方向です」というような音声案内が行われる。進路変更点Ｃ２とその手前交差点Ｃ１が接近しており、手前交差点Ｃ１が進路変更点Ｃ２の案内開始距離以内にあると、その音声案内が手前交差点Ｃ１の進入前に行われることになる。すると、ドライバは、直進すべき手前交差点Ｃ１を誤って右折してしまう可能性がある。
【００６１】
そこで、本形態では、進路変更点と手前交差点との距離と、案内開始距離とが比較される（ステップＳ２１６，Ｓ２１４は後述）。その結果、交差点距離が案内開始距離よりも長いとき、すなわち進路変更点Ｃ２に対する案内開始距離よりも手前に交差点Ｃ１があるときは（ステップＳ２１６のＮｏ）、誤って進路変更してしまう恐れはないと考えられる。そこで、このような交差点については、復帰経路は必要ないものと判断する。
【００６２】
一方、交差点距離が案内開始距離よりも短いとき、すなわち進路変更点Ｃ２に対する案内開始距離内に交差点Ｃ１があるときは（ステップＳ２１６のＹｅｓ）、誤って進路変更してしまう可能性がある。そこで、このような交差点（手前交差点）については、探索経路を除く接続道路について、車両が誤って走行する可能性があるかどうかが判断される（ステップＳ２２０，Ｓ２１８は後述）。また、そのような手前交差点が複数あるときは、各交差点についてその判断が行われる。この誤走行の判断は、交差点に対するその接続道路の分岐方向（もしくは進出方向）が、進路変更点から進出ないし離脱する探索経路の分岐方向と略同一かどうか、によって行われる。
【００６３】
ここで、道路の分岐方向の判断は、進路変更点もしくは交差点に対する進入探索経路を基準として行う。例えば、図１４の交差点Ｃ１の進入探索経路はＲ１０であり、その延長線Ｐ１０を中心として左右いずれに分岐するかで道路の分岐方向が判断される。図示の例では、道路Ｒ１１は右方向に分岐し、道路Ｒ１２，Ｒ１５は左方向に分岐している。また、進路変更点Ｃ２の進入経路はＲ１２であり、その延長線Ｐ１２を中心として左右いずれに分岐するかで道路の分岐方向が判断される。図示の例では、道路Ｒ１３は右方向に分岐しており、道路Ｒ１４は左方向に分岐している。
【００６４】
以上のような誤走行の判断は、手前交差点に接続している道路のうち、探索経路を除く各道路について順次行われる。ステップＳ２１８，Ｓ２２４，Ｓ２３０はそのカウントを行うためのものである。ステップＳ２１８で、カウント終了値ｎｎを「道路数−２」としているのは、探索経路を除くためである。また、ステップＳ２２０では、「左ｉｉ番目」の道路から判断が行われており、交差点の進入探索経路を中心として左回りに順に処理が行われる。
【００６５】
例えば、図１４の例では、進路変更点Ｃ２から進出ないし離脱する探索経路Ｒ１３は右方向に分岐している。一方、手前交差点Ｃ１から進出ないし離脱する探索経路以外の接続道路としては、進入探索経路Ｒ１０を基準として左回りに道路Ｒ１１，Ｒ１５がある。これらのうち、道路Ｒ１１は、手前交差点Ｃ１から右方向に分岐している。この道路Ｒ１１の分岐方向は、前記探索経路Ｒ１３の分岐方向と一致している。このため、誤走行の可能性があるものと判断される（ステップＳ２２０のＹｅｓ）。しかし、道路Ｒ１５は、手前交差点Ｃ１から左方向に分岐している。この道路Ｒ１５の分岐方向は、前記探索経路Ｒ１３の分岐方向と一致していない。このため、誤走行の可能性はないものと判断される（ステップＳ２２０のＮｏ）。
【００６６】
次に、以上のようにして誤走行の可能性があると判断されたときは、その道路を含めることが復帰経路探索の条件として設定される（ステップＳ２２２）。図１４の例では、道路Ｒ１１が誤走行の可能性があり、これを含めることが復帰経路探索の条件となる。すなわち、本形態では、
▲１▼誤走行の可能性があると判断された道路を含むこと，
▲２▼その道路は、案内開始距離内の手前交差点を起点とすること，
▲３▼探索経路上のいずれかの交差点に接続すること，
が基本的な復帰経路の条件となる。前記処理は、手前交差点Ｃ１に接続する探索経路以外の道路について順に行われる（ステップＳ２１８，Ｓ２２４，Ｓ２３０）。そして、復帰経路に含まれることが条件設定された道路について、上述した条件に該当する復帰経路の探索が実行される（ステップＳ２２６）。
【００６７】
以上のようなステップＳ２１６からステップＳ２２６までの車両が走行する可能性がある復帰経路の探索処理は、探索経路上で抽出された全ての進路変更点について、順次繰り返し行われる（ステップＳ２１４，Ｓ２２８，Ｓ２３２）。そして、探索されれた復帰経路については、上述した実施形態と同様に、データ圧縮され（図２，ステップＳ２４）、車両側に送信される（ステップＳ２６）。
【００６８】
（４）第４実施形態……次に、本発明の第４実施形態について説明する。前記第３実施形態は、進路変更点の手前交差点について、車両の走行可能性を考慮した復帰経路探索を行ったが、この第４実施形態では、進路変更点自身について、車両の走行可能性を考慮した復帰経路探索を行うようにしたものである。
【００６９】
例えば、図１６に示すように、進路変更点Ｃ３に道路Ｒ２０〜Ｒ２４が接続しており、探索経路は太線のＲ２０及びＲ２２であるとする。車両は、矢印ＦＤ，ＦＥの方向に進行する。この場合、進路変更点Ｃ３の手前において、「次のＣ３の交差点を右前方方向です」というような音声案内が行われる。このような場合、ドライバが右方向に進路を変更し、道路Ｒ２２に進路変更すべきところを誤って道路Ｒ２１の方に進路を変更してしまう可能性がある。本形態は、このような場合に復帰経路を設定するようにしたものである。
【００７０】
情報センタ３０のシステム制御部３２は、図１７のフローチャートに示すように、まず車両のナビゲーション装置１０から送信された現在地及び目的地に基づいて、目的地までの経路を探索する（ステップＳ２４０）。そして、探索された推奨経路上における進路変更点をすべて抽出する（ステップＳ２４２）。これらの動作は、図１５に示したステップＳ２１０〜Ｓ２１２と同様である。
【００７１】
次に、本形態では、各進路変更点において、探索経路を除く接続道路について、車両が誤って走行する可能性があるかどうかが判断される（ステップＳ２４８，Ｓ２４４，Ｓ２４６は後述）。この誤走行の判断は、進路変更点に対するその接続道路の分岐方向が、進路変更点から離脱する探索経路の分岐方向と略同一かどうか、によって行われる。
【００７２】
ここで、道路の分岐方向の判断は、進路変更点に対する進入探索経路を基準として行う。例えば、図１６の交差点Ｃ３の進入探索経路はＲ２０であり、その延長線Ｐ２０を中心として左右いずれに分岐するかで道路の分岐方向が判断される。図示の例では、道路Ｒ２１は右方向に分岐し、道路Ｒ２３，Ｒ２４は左方向に分岐している。
【００７３】
以上のような誤走行の判断は、進路変更点に接続している道路のうち、探索経路を除く各道路について順次行われる。ステップＳ２４６，Ｓ２５２，Ｓ２５８はそのカウントを行うためのものである。ステップＳ２４６で、カウント終了値ｎｎを「道路数−２」としているのは、探索経路を除くためである。また、ステップＳ２４８では、「左ｉｉ番目」の道路から判断が行われており、進路変更点の進入探索経路を中心として左回りに順に処理が行われる。
【００７４】
例えば、図１６の例では、進路変更点Ｃ３から進出ないし離脱する探索経路Ｒ２２は右方向に分岐している。一方、探索経路以外の接続道路としては、進入探索経路Ｒ２０を基準として左回りに道路Ｒ２１，Ｒ２３，Ｒ２４がある。これらのうち、道路Ｒ２１は、進路変更点Ｃ３から右方向に分岐している。この道路Ｒ２１の分岐方向は、前記探索経路Ｒ２２の分岐方向と一致している。このため、誤走行の可能性があるものと判断される（ステップＳ２４８のＹｅｓ）。しかし、道路Ｒ２３は、進路変更点Ｃ３から左方向に分岐している。この道路Ｒ２３の分岐方向は、前記探索経路Ｒ２２の分岐方向と一致していない。このため、誤走行の可能性はないものと判断される（ステップＳ２４８のＮｏ）。道路Ｒ２４についても同様に誤走行の可能性はないものと判断される。
【００７５】
次に、以上のようにして誤走行の可能性があると判断されたときは、その道路を含めることが復帰経路探索の条件として設定される（ステップＳ２５０）。図１６の例では、道路Ｒ２１が誤走行の可能性があり、これを含めることが復帰経路探索の条件となる。すなわち、本形態では、
▲１▼誤走行の可能性があると判断された道路を含むこと，
▲２▼その道路は、進路変更点を起点とすること，
▲３▼探索経路上のいずれかの交差点に接続すること，
が基本的な復帰経路の条件となる。前記処理は、進路変更点Ｃ３に接続する探索経路以外の道路について順に行われる（ステップＳ２４６，Ｓ２５２，Ｓ２５８）。そして、復帰経路に含まれることが条件設定された道路について、上述した条件に該当する復帰経路の探索が実行される（ステップＳ２５４）。
【００７６】
以上のようなステップＳ２４６からステップＳ２５４までの車両が走行する可能性がある復帰経路の探索処理は、探索経路上で抽出された全ての進路変更点について、順次繰り返し行われる（ステップＳ２４４，Ｓ２５６，Ｓ２６０）。そして、探索されれた復帰経路については、上述した実施形態と同様に、データ圧縮され（図２，ステップＳ２４）、車両側に送信される（ステップＳ２６）。
【００７７】
なお、本発明は、何ら上記実施例に限定されるものではなく、例えば次のようなものも含まれる。
【００７８】
（１）前記形態では、進路変更点や手前交差点における進入探索経路の延長線を基準として分岐方向を判断し、ひいては誤走行の可能性を判断したが、延長線に対する角度から誤走行の可能性を判断してもよい。例えば、図１４の手前交差点Ｃ１においては、進入探索経路Ｒ１０の延長線Ｐ１０と道路Ｒ１１の角度はθ１である。また、進入探索経路Ｒ１０の延長線Ｐ１０と道路Ｒ１５の角度はθ２である。なお、角度θ１には＋，角度θ２には−の符号が含まれる。一方、進路変更点Ｃ２では、進入探索経路Ｒ１２の延長線Ｐ１２と道路Ｒ１３の角度はθ３である。ここで、θ１とθ２，θ３とを符号を含めて比較し、同一又は類似の場合には誤走行の可能性があるものと判断する（図１５，ステップＳ２２０でＹｅｓとする）。延長線の代わりに、進入探索経路Ｒ１０から道路までの角度を求めるようにしてもよい。図１６には、そのような例が示されており、進入探索経路Ｒ２０と進出探索経路Ｒ２２の角度はθ４であり、道路Ｒ２１の角度はθ５である。これらθ４とθ５を比較し、両者が類似するときは誤走行の可能性があるものと判断する（図１７ステップ２４８でＹｅｓとする）。
【００７９】
（２）前記第３実施形態では、手前交差点の距離と案内開始距離とを比較したが（図１５，ステップＳ２１６）、これに加えて、進路変更点に接続する道路総本数と、案内開始距離内にある手前交差点に接続する道路総本数とを比較し、両者が同じ場合にステップＳ２１８以下の処理を行うようにしてもよい。このような道路総本数の判断ステップは、図１５のステップＳ２１６とＳ２１８の間におかれ、道路総本数が異なるときはリターンとする。道路総本数が同一の交差点の場合には、誤走行が生じやすいと考えられるので、それに該当する場合に復帰経路を探索を行うようにする。
【００８０】
（３）同様に、進路変更点近傍にランドマークがあるか否かを判断するステップを、図１５のステップＳ２１６とＳ２１８の間におくようにしてもよい。この場合、ランドマークがある場合にはリターンとする。ランドマークがあるときは、それが進路変更の目印となり、誤走行は生じにくいと考えられるので、それに該当する場合に復帰経路を探索する必要は低い。
【００８１】
（４）逆に、進路変更点から離脱する探索経路沿いと、手前交差点から離脱する探索経路沿いに同一のランドマークがあるか否かの判断ステップを、図１５のステップＳ２１６とＳ２１８の間におくようにしてもよい。この場合、ランドマークがない場合にはリターンとする。進路変更後に同一のランドマークがあるような場合は誤走行する可能性が高いと思われるので、復帰経路の探索を行うようにする。
【００８２】
（５）前記形態を組み合わせるようにしてもよい。例えば、第３実施形態と第４実施形態を組み合わせて復帰経路探索を行うようにしてよい。
【００８３】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、次のような効果がある。推奨経路から車両が逸脱した際にも経路案内が中断しない。このため、推奨経路から車両が外れた際にも運転者に不安感を与えることがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る情報センタ及びナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の情報センタに於ける処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図３】第１実施形態の情報センタに於ける復帰経路探査処理を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態の情報センタに於ける復帰経路抽出処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態のナビゲーション装置に於ける処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態のナビゲーション装置に於ける経路逸脱処理を示すフローチャートである。
【図７】本実施形態のナビゲーション装置により経路案内される道路の説明図である。
【図８】推奨経路データと復帰経路データの構成を示す説明図である。
【図９】図９（Ａ）、図９（Ｂ）、図９（Ｃ）は、第１実施形態のナビゲーション装置による表示画面の説明図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る情報センタ及びナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】第２実施形態のナビゲーション装置に於ける処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】第２実施形態のナビゲーション装置に於ける経路逸脱処理を示すフローチャートである。
【図１３】第２実施形態のナビゲーション装置による表示画面の説明図である。
【図１４】第３実施形態に好適な道路態様を示す図である。
【図１５】第３実施形態の作用の主要部を示すフローチャートである。
【図１６】第３実施形態に好適な道路態様を示す図である。
【図１７】第３実施形態の作用の主要部を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０…ナビゲーション装置
１２…演算処理部
１４…音声出力部
１６…位置測定部
１８…表示部
２０…送受信部
２２…プログラム格納部
２４…データ記憶部
３０…情報センタ
３２…システム制御部
３４…通信制御部
３６…データベース

Claims (3)

1. 車両の現在位置と目的地に基づいて、当該目的地までの推奨経路を探索する推奨経路探索手段と、
   該推奨経路探索手段で探索した推奨経路上の道路形状に応じて、当該経路を誤る蓋然性の高い交差点を特定する特定手段と、
   前記推奨経路探索手段により推奨経路が探索された際に、前記特定手段により特定された交差点から、前記推奨経路に復帰する復帰経路を探索する復帰経路探索手段と、
   を備えることを特徴とする経路誘導装置。
2. 前記特定手段は、前記推奨経路上における交差点に対する車両の進入方向と通過直後の方向との両ベクトルのなす角度に応じて、前記交差点を特定することを特徴とする請求項１に記載の経路誘導装置。
3. 車両の現在位置と目的地に基づいて、当該目的地までの推奨経路を探索するステップと、
   前記推奨経路上の道路形状に応じて、当該経路を誤る蓋然性の高い交差点を特定するステップと、
   前記推奨経路が探索された際に、前記特定された交差点から、前記推奨経路に復帰する復帰経路を探索するステップと、
   を含むことを特徴とする経路誘導方法。

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