JPH10315349A - ロボット用複合材リンクの製造方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複合材によるロボット用リンクの製造方法に関
し、複合材によるリンク製造時の関節部の寸法精度を向
上する。 【解決手段】 関節部を有するとともに、少なくとも関
節部を除く部分が合成樹脂を主成分とする複合材で構成
されているロボット用複合材リンクを製造するにあたっ
て、前記関節部の少なくとも一部を予め作成する工程
と、該リンクの基準形状に対する前記関節部の少なくと
も一部の位置または方向を第１の規制手段７５₁ で規制
した状態で前記複合材を前記関節部の少なくとも一部に
貼りつけてリンクを構成する工程とを順次経過させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複合材を使ったロ
ボット用リンクの製造方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】複合材は軽い上に強度・剛性が高いもの
であり、繰り返し動作を伴う脚式ロボットの脚などに適
用したときには、歩行エネルギーの消費量を低減するこ
とが可能であり、万一倒れたときの衝撃力も低くなるの
でロボットを破損する可能性も少なくなるなど、利点が
多い。さらにロボットの上体部に複合材を用いたときに
は、ロボット全体の重量が軽減されるので、脚などロボ
ットを支える部分の関節モータを小型のものですませる
ことができ、ロボットの軽量化に大きな貢献をするもの
であり、ロボットが小型・軽量になれば、必然的に歩行
エネルギーも軽減されることになる。このような用途の
複合材としては、ＣＦＲＰ（Carbon FiberReinforced P
lastics）に代表される繊維強化樹脂を主体としたもの
が有望である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】複合材から成るリンク
がロボットに組み込まれて所期の性能を発揮するために
は、リンクの関節部の寸法精度が充分に保証されていな
ければならない。この寸法が保証されていないと、脚式
ロボットにおいては、うまく歩けないで倒れてしまう
し、アームロボットにおいては対象物とハンドとの相対
位置が狂ってうまく作業がこなせないことになる。

【０００４】ロボットのリンクは、その両端に関節部を
持つものが多いが、そのようなリンクでは、両関節部間
の回転軸の平行度と軸間距離、回転軸部の真円度、関節
部において相手のリンクと接しながら運動する部分の平
坦度や平行度などの寸法が設計寸法に保証される必要が
ある。また関節部が、相互に間隔をあけて対をなす一対
のヨークを含む構造のものであるときには、各ヨークの
同芯度または倒れなどの位置関係が保証項目に追加され
る。またロボットのリンクの中で、たとえば足部は関節
部が一端側だけにあるのであるが、このリンクにおいて
も軸間距離や回転軸の平行度の問題が除外されるだけ
で、本質的には両端に関節部を持つリンクと同じ課題を
もっている。加えて足部リンクの場合には、足底の形状
に対する関節部の位置と方向とが設計基準値に納まって
いる必要がある。

【０００５】これらの寸法保証の必要がある箇所は、複
合材のみでは高い寸法精度が得られないので、原則的に
は、複合材での成形が終了した時点で機械加工を施し、
機械加工による精度保証を行うことになる。ここで「原
則的には」としたのは、制御技術が進歩向上して多少の
寸法誤差があっても所期の動作が得られるようになった
ときには、機械加工を省略できるからである。さて、複
合材の成形時の変形が大きいほど、機械加工で削り取る
削り代も予め大きく見積もらなければならない。一方、
削り取る部分はできるだけ少なくしたいので、たとえば
リンクの回転軸が収納される内部を機械加工するときに
は、その外部の加工は成形後には行いたくない。成形時
の変形が大きいときで、削り代を大きく設定すると、外
形寸法と削られ内形寸法との間に軸心ずれが起き、偏肉
（一部の肉厚が設計寸法以下になってしまうこと）現象
が起きる。したがって複合材のリンクを成形するとき、
成形による歪みができるだけ少なくなる手法を採る必要
があり、その際、上記のように関節部の寸法（２つある
ときは当該関節部相互間の寸法も含むが）に着目して、
その寸法誤差が最小となる手法を選ぶことが肝要であ
る。その他の寸法は美観には影響を与えることはあって
もロボット本来の機能にはそれほど大きな影響を与える
ことはない。

【０００６】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、複合材によるロボット用リンクの製造方法に
関し、複合材によるリンク製造時の関節部の寸法精度を
所期の範囲に収めるための新規な方法を提案することを
目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、関節部を有するとともに、
少なくとも関節部を除く部分が合成樹脂を主成分とする
複合材で構成されているロボット用複合材リンクを製造
するにあたって、前記関節部の少なくとも一部を予め作
成する工程と、該リンクの基準形状に対する前記関節部
の少なくとも一部の位置および方向を第１の規制手段で
規制した状態で前記複合材を前記関節部の少なくとも一
部に貼りつけてリンクを構成する工程とを順次経過させ
ることを特徴とする。

【０００８】このような方法によれば、予め作成した関
節部の少なくとも一部を第１の規制手段で規制した状態
で複合材の貼りつけを行なうことにより、将来的には省
略し得る可能性もある最終的な機械加工を行なう前の状
態で、関節部の形状寸法をほぼ最終製品の寸法形状に近
いものとすることができ、機械加工の工数低減を図るこ
とが可能となるとともに、機械加工による偏肉も生じ難
くなり、完成品の剛性、強度を高く維持することができ
る。

【０００９】また請求項２記載の発明によれば、前記関
節部の一部を構成する関節部主体を軽合金で作成し、前
記複合材を、前記関節部主体に接着可能な材料に選定す
ることにより、貼りつけ作業の作業性を高めることがで
きる。

【００１０】請求項３記載の発明によれば、当該リンク
が両端にそれぞれ備える関節部における関節部主体の位
置および方向を、それぞれ相手の関節部主体を基準形状
として第１の規制手段で規制することにより、２つの関
節部間の軸間距離の寸法精度を高めることができる。

【００１１】請求項４記載の発明によれば、前記関節部
主体が相互に間隔をあけて対をなすヨークであることに
より、２つの関節部の回転軸の平行度を高めることがで
きる。

【００１２】請求項５記載の発明によれば、前記複合材
の貼りつけ時に、当該リンクが備える空洞の形状、位置
および方向を第２の規制手段で規制することにより、第
１の規制手段により関節部の寸法精度を高めるとともに
第２の規制手段で空洞の寸法精度を高め、貼りつけるべ
き複合材の形状を容易にかつ正確に定め、複合材の貼り
つけ操作を効率的に行なうことができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明するが、
例示する具体的実施例は最適な実施形態として２足歩行
ロボットの脚部構造をとり、そのうちの人間のモモに相
当するリンクについて例示する。

【００１４】図１ないし図８は本発明の第１実施例を示
すものであり、図１は歩行ロボットの脚部を斜め後方側
から見たスケルトン図、図２は図１のモモリンクを脚部
の外側から見た図、図３は図１のモモリンクを脚部の内
側から見た図、図４は図２の４−４線断面図、図５は図
４の下部拡大図、図６は図４の６−６線断面図、図７は
モモリンクの長手方向に沿う方向での金属材料および樹
脂材料の体積分布を示す図、図８はモモリンクの製造工
程での状態を示す縦断側面図である。

【００１５】先ず図１において、このロボットの腰１１
には、垂直軸１２，１２を介して左、右の脚Ｌ，Ｌが連
結されており、両脚Ｌ，Ｌは、垂直軸１２に連結される
上部クロスジョイント１３と、上部クロスジョイント１
３の下部に連結されるモモリンク１４と、左右に延びる
水平軸１５まわりの自由度を有してモモリンク１４の下
端部に前後方向の自由度を有して連結されるスネリンク
１６と、該スネリンク１６の下端部に下部クロスジョイ
ント１７を介して連結される足平１８とでそれぞれ構成
される。上部クロスジョイント１３は、前後方向に延び
る水平軸１９と、左右方向に延びる水平軸２０とを、そ
れらの軸１９，２０を相互に直交させた配置で備えるも
のであり、モモリンク１４の上端は、垂直軸線まわりの
自由度、左右方向の自由度および前後方向の自由度を有
して腰１１に連結されることになる。またスネリンク１
６は水平軸１５の軸線まわりの自由度すなわち前後方向
の自由度を有してモモリンク１４に連結される。さら
に、下部クロスジョイント１７は、左右方向に延びる水
平軸２１と、前後方向に延びる水平軸２２とを、それら
の水平軸２１，２２を相互に直交させた配置で備えるも
のであり、足平１８は、前後方向の自由度および左右方
向の自由度を有してスネリンク１６の下端部に連結され
ることになる。

【００１６】かかる構成の歩行ロボットは、本出願人が
先に提案した多くの出願明細書（たとえば特開平３−１
８４７８２号等）に詳細に記述されているので、これ以
上の説明を要しまい。

【００１７】図２、図３および図４を併せて参照して、
本発明のリンクとしてのモモリンク１４は、その上端の
第１関節部２３と、下端の第２関節部２４と、両関節部
２３，２４間を結ぶ作動部２５とで構成されるものであ
る。

【００１８】第１関節部２３は、同軸上で相互に間隔を
あけて対をなす一対の関節部主体としての外側ヨーク２
６および内側ヨーク２７を備え、図１で示した上部クロ
スジョイント１３における水平軸２０まわりの自由度す
なわち前後方向の自由度を実現するための図示しないモ
ータや減速機を受け入れるべく構成されるものであり、
両ヨーク２６，２７の下部は、複合材たとえばＣＦＲＰ
のプリプレグ（ＣＦＲＰの原材料でシート状の形状をし
ており、低温で保管されていて柔らかいが、温度が高い
状態では硬化することになり、焼成によりそれ自体で接
着可能となる）から成る連結部２８で連結される。

【００１９】外側ヨーク２６は、アルミニウム合金やチ
タン合金等の軽金属から成る外側スリーブ２９に、該外
側スリーブ２９と同一の軽金属から成るお碗形の外側カ
ップ３０が機械的に結合されて成り、また内側ヨーク２
７は、アルミニウム合金やチタン合金等の軽金属から成
る内側スリーブ３１に、該内側スリーブ３１と同一の軽
金属から成るお碗形の内側カップ３２が機械的に結合さ
れて成る。

【００２０】外側スリーブ２９の軸方向中間部には外側
方に張出す連結鍔部２９ａが一体に設けられており、ま
た外側スリーブ２９の軸方向一側（図４の右側）端部に
は外側方に張出すフランジ部２９ｂが一体に設けられ
る。また内側スリーブ３１の軸方向他側（図４の左側）
端部には外側方に張出す連結鍔部３１ａが一体に設けら
れる。外側カップ３０は、溶接またはロウ付けなどの公
知の機械的結合構造により、外側スリーブ２９の軸方向
他端部外面および連結鍔部２９ａに結合され、また内側
カップ３２は、溶接またはロウ付けなどの公知の機械的
結合構造により、内側スリーブ３１の軸方向一端部外面
および連結鍔部３１ａに結合される。

【００２１】第１関節部２３に収納されたモータの出力
は、減速機で拡大されて外側スリーブ２９のフランジ部
２９ｂに連結され、さらに外側スリーブ２９の連結鍔部
２９ａから作動部２５に駆動力が伝達されるものであ
り、外側スリーブ２９と作動部２５との間で駆動力が実
質的に受渡しされる。すなわち外側ヨーク２６は駆動力
を実質的に受渡しする機能を果す。一方、内側ヨーク２
７はモータおよび減速機を支えている軸受を単に収納す
るのみで、回転トルクは伝えない構造となっている。ま
たフランジ部２９ｂには、前記減速機からの駆動力を伝
達する部材を締結するための複数のねじ孔３３…が周方
向に間隔をあけて設けられている。

【００２２】図５を併せて参照して、第２関節部２４
は、同軸上で相互に間隔をあけて対をなす一対の関節部
主体としての外側ヨーク３４および内側ヨーク３５を備
え、図１で示したスネリンク１６との間で水平軸１５の
軸線まわりの回転自由度を実現すべく、減速機４１を受
け入れ可能に構成されるものであり、両ヨーク３４，３
５の上部は、複合材たとえばＣＦＲＰのプリプレグから
成る連結部３６で連結される。

【００２３】外側ヨーク３４は、アルミニウム合金やチ
タン合金等の軽金属から成る外側スリーブ３７に、該外
側スリーブ３７と同一の軽金属から成るお碗形の外側カ
ップ３８が機械的に結合されて成り、また内側ヨーク３
５は、アルミニウム合金やチタン合金等の軽金属から成
る内側スリーブ３９に、該内側スリーブ３９と同一の軽
金属から成るお碗形の内側カップ４０が機械的に結合さ
れて成る。

【００２４】外側スリーブ３７の軸方向中間部には外側
方に張出す連結鍔部３７ａが一体に設けられており、連
結鍔部３７ａに連なるフランジ部３７ｂが、外側スリー
ブ３７の軸方向一端部で厚肉となるようにして外側スリ
ーブ３７に一体に形成される。また内側スリーブ３９の
軸方向他端側（外側スリーブ３７とは反対側）の端部に
は外側方に張出す連結鍔部３９ａが一体に設けられる。
外側カップ３８は、溶接またはロウ付けなどの公知の機
械的結合構造により、外側スリーブ３７の内側スリーブ
３９側の端部外面および連結鍔部３７ａに結合され、内
側カップ４０は、溶接またはロウ付けなどの公知の機械
的結合構造により、内側スリーブ３９の軸方向一端側
（外側スリーブ３７とは反対側）にの端部外面に結合さ
れる。

【００２５】モモリンク１４に対してスネリンク１６を
駆動させるモータ４２は、図２に仮想線で示すように、
作動部２５の中間部に組付られるものであり、該モータ
４２の出力は仮想線で示すベルト４３により、第２関節
部２４内に組み立てられる減速機４１に伝達され、トル
クが増幅されてスネリンク１６に伝えられ、スネリンク
１６を前後方向に加・減速することになる。スネリンク
１６を駆動した反力はモモリンク１４が負担しなければ
ならないので、外側スリーブ３７が備えるフランジ部３
７ｂには複数のねじ孔４４…が設けられており、減速機
４１はそれらのねじ孔４４…によりフランジ部３７ｂに
締結される。すなわち外側ヨーク３４は、駆動力を実質
的に受渡しする機能を果すものであり、内側ヨーク３５
は回転トルクを伝えない構造となっている。またフラン
ジ部３７ｂのねじ孔４４…には、階段の昇降時に非常に
大きなトルクが加わるので第２関節部２４の強度、剛性
はこのトルクを基準に設計されることになり、モモリン
ク１４全体にも、この大きなトルクが作用することにな
る。

【００２６】第１および第２関節部２３，２４間を結ぶ
作動部２５の下部は、スネリンク１６との干渉を避けつ
つ大きな回転角度を確保するために、該作動部２５の上
部と比べて細くくびれて形成されるものであり、このよ
うな形状が伝達トルクを低い応力のもとで伝えるには不
向きであることが良く理解できよう。

【００２７】この作動部２５は、基本的には複合材とし
てのＣＦＲＰで構成されるものであるが、第１および第
２関節部２３，２４間の位置関係を定めるために、アル
ミニウム合金やチタン合金等の軽金属から成る一対の連
結板４５，４６をも含むものであり、一方の連結板４５
は、第１関節部２３の外側スリーブ２９における連結鍔
部２９ａと、第２関節部２４の外側スリーブ３７におけ
る連結鍔部３７ａとに、溶接またはロー付け等の機械的
結合構造で結合され、また他方の連結板４６は、第１関
節部２３の内側スリーブ３１における連結鍔部３１ａ
と、第２関節部２４の内側スリーブ３９における連結鍔
部３９ａとに、溶接またはロー付け等の機械的結合構造
で結合される。一方の連結板４５は、第１および第２関
節部２３，２４に作用するトルクの軸線にほぼ直交する
平面内で平板状に形成されて、第１および第２関節部２
３，２４間を連結することになり、両連結板４５，４６
は、作動部２５の外形線に対応した形状に形成される。

【００２８】一方の前記連結板４５は、その周辺部と、
モータ４２を収納すべく連結板４５に設けられた開口部
４７とで略Ｌ字形に曲げられた断面形状を有しており、
曲げに対する抵抗力を与えられる。このＬ字形断面は、
後述するようにＣＦＲＰで周りを固められたとき、ＣＦ
ＲＰの断面係数を飛躍的に高めることになり、モモリン
ク１４全体の剛性を非常に高くする。また連結板４５に
は、モータ４２を組み付けるためのねじ孔を備えるねじ
部材４８…や、連結板４５の周縁部にあって図示しない
ベルトカバーを取り付けるためのねじ孔４９…が加工さ
れるべき厚みのある小片（図示せず）等が予め溶接また
はロウ付けなどの機械的結合構造で結合されている。

【００２９】上記ねじ部材４８…はＣＦＲＰを結合して
焼成する際の歪みを回避するために、該ねじ部材４８…
の表面を連結板４５よりも幾分飛び出させた状態で結合
されており、焼成後に機械加工されて各ねじ部材４８…
の面が揃えられ、しかも第２関節部２４のフランジ３７
ｂに対する高さが設計値に抑えられ、ベルトのアライメ
ントが適正化される。

【００３０】連結板４５には、上記の他にも、ロボット
上体部から下部リンクに情報やエネルギーを伝達するた
めの電線類を迎え入れるための孔５０や、電線を束ねた
ハーネスを固定するためのねじ孔５１…などが予め加工
されている。また軽量化の観点から、連結板４５には随
所に肉抜き孔５２，５３等が設けられる。これらの肉抜
き孔５２，５３等は、重量軽減に寄与する以外にも連結
板４５の表裏に張りつけられるプリプレグが肉抜き孔５
２，５３等を通じて互いに強固に接着し、完成時の強度
を一層高める働きも併せもつものである。

【００３１】他方の連結板４６についても上記連結板４
５と同様で、図４に明示する如く、周辺部がＬ字型に曲
げられて強度・剛性を高めており、肉抜き孔５４が設け
られ、必要に応じて電線を通すための孔５５が設けられ
る。

【００３２】第２関節部２４における外側ヨーク３４お
よび内側ヨーク３５の内側には、図３および図５で明示
するように、各スリーブ３７，３９および各カップ３
８，４０と同一の金属材料から成る金属板を曲げ加工し
て成る接合板部５６，５７が、溶接またはロー付け等の
機械的結合構造により結合される。

【００３３】また上記連結板４５，４６における第２関
節部２４側の端部は接合板部４５ａ，４６ａとして機能
するものであり、これらの接合板部４５ａ，４６ａおよ
び前記接合板部５６，５７への各スリーブ３７，３９へ
の結合部において連結鍔部３７ａ，３９ａは、図５に詳
しく描かれているように、接合板部４５ａ，４６ａ側を
段階的に薄くするように形成されており、スリーブ３７
から作動部２５へのトルクの伝達から見ると第２関節部
２４の中心から離れるにつれて金属部分の板厚が次第に
先細りになっている。

【００３４】作動部２５は、複合材としてのＣＦＲＰか
ら成るプリプレグ層が横断面矩形の筒状に形成されて成
るものであり、連結板４５，４６の部分では、図５で明
示するように、２枚のＣＦＲＰから成るプリプレグ層５
８，５９が連結板４５，４６をサンドイッチ状に挟むよ
うにして、連結板４５，４６に接着され、両連結板４
５，４６の側縁間では両プリプレグ層５８，５９が相互
に接着される。なお、図５ならびに後述の説明で参照す
る図６においては、発明の趣旨を良く理解してもらうた
めに、ＣＦＲＰの厚みのみ誇張して描かれている。

【００３５】而して各プリプレグ層５８，５９の外側ヨ
ーク３４への貼りつけ部において、それらのプリプレグ
層５８，５９は外側ヨーク３４に機械的に結合されてい
る接合板部４５ａ，４６ａ，５６，５７に接着されるの
であるが、スリーブ３７から各接合板部４５ａ，４６
ａ，５６，５７側に向うにつれて金属部分の板厚が次第
に先細りになっている。すなわちＣＦＲＰがスリーブ３
７に結合された時点でみれば、金属の割合がスリーブ３
７の中心では高く、ＣＦＲＰの割合がスリーブ３７の中
心から遠ざかるにつれて高くなるように設定されたこと
になる。なお、例示された金属形状は段階的にその厚み
が変化しているが、より大きな荷重に対しては連続的に
厚みを変える方がより望ましいことは言うまでもない。

【００３６】各プリプレグ層５８，５９は、１枚のプリ
プレグでも良いが、通常は繊維方向を異にする複数枚の
プリプレグを積層して構成される。ところで、第２関節
部２４でのトルクはフランジ部３７ｂへの減速機４１の
締結部から外側スリーブ３７に伝わり、該外側スリーブ
３７から図２の点線６０で示す箇所で、溶接等の機械的
結合構造により前記トルクの多くの部分が連結板４５に
伝達される。この歴史ある機械的結合構造は強度的な解
明が充分に進んでおり、且つ品質管理も行いやすい。溶
接ラインである点線６０の位置を決めるのは、伝達すべ
きトルクの大きさおよび連結板４５の厚みであり、この
部分における計算応力が設計基準値以下になるように、
点線の半径は決められる。

【００３７】ＣＦＲＰのプリプレグは通常織られる繊維
の方向が揃えられており、本実施例の場合には、外側ス
リーブ３７から作動部２５に回転力（トルク）の形で荷
重がかかるため、プリプレグ層５８，５９は、たとえば
相互に直交する方向に配向されて織られたプリプレグを
少なくとも一層含み、当該プリプレグの繊維が図２の６
１で示す方向、すなわち第２関節部２４に作用するトル
クの軸線に前記２方向をほぼ同一角度で交差せしめるよ
うに配向される。この配向によってトルクは繊維の張力
の形で負担され、少ない層で大きなトルクを伝達できる
ことになる。

【００３８】また前記プリプレグ層５８，５９は連結板
４５の周辺では連結板４５の形状に合わせて曲げられ、
図３に示すように、作動部２５の側壁を構成するごとく
成形される。

【００３９】外側カップ３８および内側カップ４０の外
表面には前記プリプレグ層５８，５９に連なるプリプレ
グ層６５，６６が回り込んでおり、外側スリーブ３７に
伝達されたトルクの一部が作動部２５に伝達されてい
る。両プリプレグ層６５，６６のうち、プリプレグ層６
５は望ましくは３層から成るものであり、その３層のう
ち少なくとも一層はトルクの伝達に最適なように、外側
カップ３８の周方向（図５の６７で示す方向）に沿って
炭素繊維が作動部２５の側面まで配向される。このプリ
プレグ層６５の存在により外側スリーブ３７に伝達され
たトルクの一部は外側カップ３８に伝えられ、そのカッ
プ３８から接着力によってプリプレグ層６５に伝えられ
るが、トルクは有効に繊維に張力として伝わり、少ない
層数のプリプレグ層６５で大きなトルクの伝達を可能に
する。これに対して内側カップ４０の表面に張られるプ
リプレグ層６６については、本実施例では内側スリーブ
３９がトルク伝達に寄与しないので、繊維方向をトルク
伝達を目的として決める必要はない。また外側スリーブ
３７から作動部２５への力の伝達をより確実なものにす
る意味で、外側カップ３８および外側スリーブ３７の結
合体のまわりをＣＦＲＰが包み込むようにして成形され
ている。

【００４０】なお、第２関節部２４において外側ヨーク
３４および内側ヨーク３５間を連結する連結部３６は、
作動部２５のプリプレグ層５８，５９に連なるプリプレ
グにより形成されている。

【００４１】このような第２関節部２４および作動部２
５の連結構造は、第１関節部２３および作動部２５の連
結部に適用されるものであり、第１関節部２３および作
動部２５の連結構造についての説明を省略する。

【００４２】図６を併せて参照して、モモリンク１４内
に一旦迎え入れられた電線をスネリンク１６側に導くた
めの孔６８が、一方の連結板４５の内方側に配置された
幾分厚めの金属板６９に設けられており、この金属板６
９は金属から成る添え板７０に溶接またはロウ付け等で
結合される。しかも金属板６９には電線を固定するため
のねじ孔７１…が穿設されている。この添え板７０の表
裏は、前記プリプレグ層５８，５９に連なるようにして
接合板部５６，５７に接着される２層のプリプレグ層７
２，７３で挟まれている。

【００４３】ところで、前記金属板６９には電線を取り
付ける作業に際して外力が加わる他にはこれといった外
力は働かない。したがってねじ孔７１…は小さく、かつ
本数も少なくてすむ。また添え板７０の表面積も、この
意味では少なくて良いのだが、ＣＦＲＰの板に剛性を持
たせるために添え板７０は図示のように細長く伸びて、
この両側でＣＦＲＰ層は互いに離反して焼成され、焼成
後のこの部位の断面係数を高めるようになっている。さ
らに前記孔６８およびねじ孔７１…は、全体が組み立て
られた後での加工がし難い奥深い位置にあるが、組み立
て前にこれらの孔６８，７１…の機械加工を終了し、そ
の後でプリプレグが焼成により貼りつけられる。

【００４４】このようなモモリンク１４において、作動
部２５の両端の第１および第２関節部２３，２４の構成
要素であって駆動力を実質的に受渡しする外側ヨーク２
６，３４が軽金属で形成され、作動部２５が複合材たと
えばＣＦＲＰから成るプリプレグ層５８，５９と、軽金
属製の連結板４５，４６とで構成されており、作動部２
５は、図７で示すように、両関節部２３，２４から離れ
るにつれて、金属材料から成る部分の体積に対して、樹
脂材料で構成される部分の体積の比が漸次大となるよう
にして形成される。したがって、金属材料が実質的に支
配する領域と、樹脂材料が実質的に支配する領域との間
に、金属材料および樹脂材料の占める体積が次第に変化
する移行区間が設けられることになり、当該移行区間に
おいて、当該金属材料から当該樹脂材料との間に所要の
駆動力の伝達に必要な結合力を確保することによって、
必要な剛性を有して軽量化されたリンクとしてのモモリ
ンク１４を得ることが可能となる。

【００４５】しかも上記結合力を確保するにあたって、
機械的な一体構造で外側ヨーク２６，３４に設けられた
軽金属製の接合板部４５ａ，５６が、外側ヨーク２６，
３４およびプリプレグ層５８，５９間での駆動力の伝達
が可能な接着強度を確保し得る表面積を有するように形
成され、それらの接合板部４５ａ，５６にプリプレグ層
５８，５９が接着される。したがって、平準化された荷
重の加わる部位に樹脂材料を主として用いることを可能
とし、金属材料および樹脂材料の接合面積を重量の増加
を抑えつつ拡大することで両者間の結合力を高めること
が可能となる。すなわち重量が一定のときに表面積が最
大となる形状は平板状であり、接着による結合力は接触
面積に比例するから、重量を増やさずに結合力を高める
には接触部が板状であればよく、外側ヨーク２６，３４
に機械的に一体化された接合板部４５ａ，５６にプリプ
レグ層５８，５９が接着されることにより、重量の増加
を抑えつつ結合力を高めることができる。これにより、
両関節部２３，２４からの大きな駆動力をプリプレグ層
５８，５９に確実に伝達できるようになり、広範囲な自
重・ペイロードの歩行ロボットの設計に対応することが
できる。

【００４６】また接合板部４５ａは、作動部２５の一部
を構成して、外側ヨーク２６，３４に機械的に結合され
る連結板４５の一部であり、連結板４５をたとえば圧延
材のプレス成形品とすることにより、前記接触面積の確
保が容易となる。

【００４７】さらに接合板部４５ａを形成する連結板４
５は、孔５３の存在により外側ヨーク３４からの距離が
大となるのに応じて実質的な幅を狭くして形成されるも
のであり、金属材料および樹脂材料間で駆動力の受渡し
が行なわれるにもかかわらず、接合部で応力の平準化を
行うようにして応力集中発生による破損が生じることを
防止することができ、軽量化を図ることも可能である。

【００４８】作動部２５の一部を構成する連結板４５，
４６は両外側ヨーク２６，３４間を連結するものである
ので、モモリンク１４の形成前に両外側ヨーク２６，３
４を予め連結しておくことができ、製造工程での物流管
理を簡素化することができるとともに、ＣＦＲＰから成
る部分を成形・焼成する際の製造工程を簡素化すること
ができる。

【００４９】前記連結板４５，４６の形状は自由に設計
可能であり、モモリンク１４内に各種付属機器、たとえ
ばモータ４２や図示しないエンコーダ、配線、カプラー
等を収納するようにした、所謂「外骨格」ロボットの設
計に向いている。

【００５０】しかも連結板４５，４６は、第１および第
２前記関節部２３，２４に作用するトルクの軸線にほぼ
直交する平面内で平板状に形成されるものであり、軽量
化を可能としつつ曲げモーメントによって連結板４５，
４６が座屈することを防止してトルクの伝達が可能な構
造を実現することができる。

【００５１】それに加えて、連結板４５，４６が、作動
部２５の外形線に対応して形成され、プリプレグ層５
８，５９が連結板４５，４５に接着されるので、プリプ
レグ層５８，５９を接着する際の作業が容易となり、成
形型も簡素なものですむ。

【００５２】さらに、連結板４５，４６の表裏両面にプ
リプレグ層５８，５９が接着されており、プリプレグ層
５８，５９の接着後の焼成に伴なって生じる樹脂材料お
よび金属材料の熱膨張差に伴なう熱歪みが相互に打消さ
れることになり、焼成時の熱歪みによる変形力が金属製
の連結板４５，４６の表裏に同じ方向に作用して歪みが
抑えられる上に、金属材料の表面と樹脂材料の表面とが
接触する面積を倍増して結合力を高めることができる。

【００５３】このようにして、作動部２５の主要構成材
料たるＣＦＲＰから成るプリプレグ層５８，５９が、第
１および第２関節部２３，２４に接着されてモモリンク
１４が構成されるが、そのような接着による結合構造
は、表面加工処理を不要として滑らかな表面を得ること
ができ、外観を優れたものとすることが可能であり、し
かも型による焼成で接着可能であることから複雑な形状
でも煩わしい作業を不要として結合可能である。

【００５４】ところで、プリプレグ層５８，５９は高強
度であるＣＦＲＰから成るものであるために薄く設計す
ることが可能であるが、この特性故に却って剛性が心配
される場合も生ずる。たとえば実質的に平坦な広い面積
を有する構造体では強度は充分にあるものの、ペコペコ
した剛性の低い部分が生ずる。この低剛性の部位に予想
外の荷重が加わるとき、座屈破壊を生ずる危険性があ
る。この欠点を除くには、当該平面に適切な筋交いを入
れることが有効である。筋交いを入れた状態では、あた
かも障子における桟のように、この筋交いと薄いＣＦＲ
Ｐの皮とが強調して全体を強くする。この筋交いを単に
ＦＲＰの肉厚を厚くする手法で達成すると、当該筋交い
の形状や位置を正確に設定するために特別な治具や型が
必要になる等、製造コストを押し上げることになる。し
かるに、作動部２５において一方の前記連結板４５は、
その周縁部および開口部４７の部分でＬ字形に曲げられ
た断面形状を有しており、また他方の連結板４６はその
周縁部がＬ字型に曲げられており、そのようなＬ字形の
筋交いの部分で、プリプレグ層５８，５９が相互に離反
して焼成されることにより、当該部位の断面係数を増大
させて剛性を高めることができ、前記連結板４５，４６
をプレス加工によって曲げるだけで、両プリプレグ層５
８，５９を離反させた筋交いの形状および設置位置を一
層確実に安価に精度良く決めることができる。

【００５５】ところで、ロボットの一部を構成するモモ
リンク１４として必要なことは、上端の第１関節部２３
の回転軸線すなわち水平軸２０（図１参照）の軸線と、
下端の第２関節部２４の回転軸線すなわち水平軸１５
（図１参照）の軸線との間の軸間距離が正確に保証され
ており、両軸２０，１５の倒れ（平行度）が基準値以下
にできていること、ならびにヨーク２６，２７；３４，
３５同士の左右のズレ（たとえば図４において、上端側
のヨーク２６，２７に対して下端側のヨーク３４，３５
が右または左にずれていること）が基準値以下に納まっ
ていることである。これらの条件が守られないときは、
ロボットの歩行が著しく困難になり、最悪の場合には歩
行ができなくなる。

【００５６】このような精度保証は、樹脂を成形すると
きの歪みを考慮すれば、関節部に多少の削り代ろをつけ
ておき、樹脂成形が終了したあとで機械加工を施して所
要の精度に仕上げることが現在の制御技術レベルでは合
理的である。各ヨーク２６，２７；３４，３５の内部を
機械加工することで、水平軸１５，２１の軸間距離と平
行度が保証され、各ヨーク２６，２７；３４，３５の軸
方向両端面を機械加工することで、ヨーク２６，２７；
３４，３５同士の左右のずれの精度、ならびに水平軸１
５，２１に対する直角度が守られる。

【００５７】ここで複合材を貼りつけてモモリンク１４
を形成したときの形状寸法精度を高く維持することがで
きたときは、機械加工を行った後も各ヨーク２６，２
７；３４，３５の肉厚は均一に成形され、各ヨーク２
６，２７；３４，３５の剛性・強度は設計値に納まるこ
とになるが、逆に複合材貼りつけ時の形状の狂いが大き
いときは、機械加工を行ったときの肉厚が不均一にな
り、甚だしいときは一部の肉が欠損することも予想され
る。不均一な肉厚になっても強度・剛性値を設計値に抑
えるためにはヨーク２６，２７；３４，３５の外側にも
駄肉を付けることになるが、これでは高価なＣＦＲＰを
使ってまで軽量化を行なう目的にそぐわない。これはヨ
ーク内部の機械加工の話であるが、ヨーク端面について
も同じことが言える。したがって複合材貼りつけ時の歪
みを最小にする手法および安価に成形できる手法の開発
が必要であり、本発明に従えば、図８で示すようにし
て、ＣＦＲＰの貼りつけが行なわれる。

【００５８】図８において、第１の規制手段としての治
具７５₁ には、第１関節部２３の関節部主体である外側
および内側ヨーク２６，２７と、第２関節部２４の関節
部主体である外側および内側ヨーク３４，３５とが、成
形時の都合を考慮して横に寝かされた姿勢で取付けられ
る。すなわち外側ヨーク２６，３４が連結板４５を介し
て連結された状態で治具７５₁ に取付けられ、内側ヨー
ク２７，３５は連結板４６を介して連結された状態で治
具７５₁ に取付けられる。

【００５９】この際、第１関節部２３側の両ヨーク２
６，２７におけるスリーブ２９，３１、ならびに第２関
節部２４側の両ヨーク３４，３５におけるスリーブ３
７，３９の内面側は、複合材の貼りつけにより連結部２
８，３６および作動部２５を形成した後に、スリーブ２
９，３１；３７，３９を同芯として必要な機械精度を保
証するとともに、対をなすスリーブ２９，３１；３７，
３９同士の平行度および軸間距離が設計値となるべくし
て必要な機械精度を保証するために機械加工が施される
ものであり、機械加工を施すための駄肉を有するように
形成されている。またスリーブ２９のフランジ部２９
ｂ、ならびにスリーブ３７のフランジ部３７ｂは、複合
材の貼りつけにより連結部２８，３６および作動部２５
を形成した後に、ＣＦＲＰの焼成に起因した歪みを機械
加工によって削り落として必要な精度に仕上げられるも
のであり、前記歪みが生じることを考慮して、幾分駄肉
をつけて形成されている。

【００６０】治具７５₁ は、下部治具板７６₁ と、該下
部治具板７６₁ の上方に配置される上部治具板７７と、
ヨーク２６，２７に嵌合されて両治具板７６₁ ，７７間
に設けられる規制柱７８と、ヨーク３４，３５に嵌合さ
れて両治具板７６₁ ，７７間に設けられる規制柱７９
と、規制柱７８を囲繞してヨーク２６および下部治具板
７６₁ 間に配置されるスペーサ８０と、規制柱７８の中
間部を囲繞してスペーサ２６，２７間に配置されるスペ
ーサ８１と、規制柱７９を囲繞してヨーク３４および下
部治具板７６₁ 間に配置されるスペーサ８２と、規制柱
７９の中間部を囲繞してスペーサ３４，３５間に配置さ
れるスペーサ８３とを備え、規制柱７８，７９の上部に
は、ヨーク２７，３５の上端に係合する環状の規制段部
７８ａ，７９ａが設けられる。

【００６１】また両ヨーク２６，２７間ならびに両ヨー
ク３４，３５間で規制柱７８，７９の中間部は、手を入
れ易くして複合材の貼りつけを容易とするために、えぐ
られており、スペーサ８１，８３も規制柱７８，７９の
えぐりに対応する部分がえぐられている。

【００６２】ところで、モモリンク１４は、その内部に
モータを受け入れるスペースや電線およびそのカプラー
を収納するための空洞を有するものであり、その空洞空
間の寸法を精度よく確保するために分解可能な第２の規
制手段としての成形用中子８５₁ が、下部治具板７６₁
に固着された治具台８６に載せられて、連結板４５に設
けられている開口部４７に挿入される。この成形用中子
８５₁ は、リンク成形後に分解して取り除かれるもので
あり、石膏等で作られることによって破壊により分解可
能なものであってもよく、また分解を想定した組み立て
式のものであってもよい。

【００６３】この成形用中子８５₁ によって確保される
スペースは、モータや、電線およびそのカプラー等を収
納するだけのスペースを確保するものであればよく、不
必要なスペースまで確保するのは、成形用中子８５₁ を
複雑にして製造時のコストを押し上げるので、モモリン
ク１４の内部を、公知のように内部をハニカム構造体６
２，６３，６４…、若しくはロハセル等の軽量材料で充
填することが可能である。すなわち連結板４５の内側に
は、当該板４５の折り曲げ高さに相当する厚さのハニカ
ム構造体６２が、図５で示すようにセルを向けて配置さ
れる。このハニカム構造体６２を使う理由はもう一つあ
る。それは、前述のように連結板４５にはねじ部材４８
…が結合されているので、そのねじ部材４８…が連結板
４５から内方に飛び出ていることになる。もしハニカム
構造体６２によって、前記雄型とのプリプレグ層５９と
の間の空隙が埋められていなければ、焼成後に成形用中
子８５₁ を取り除くことが著しく困難となるのであり、
ハニカム構造体６２の厚みは当該ねじ部材４８…の長さ
と同じか、これよりやや厚い寸法が選ばれ、焼成後の型
の抜き取りを容易にしている。また外側カップ３８と接
合板部５６とで囲まれる空間にもハニカム構造体６３が
設置され、成形用中子８５₁ を必要以上に複雑な形状に
する必要をなくしている。同じことは反対側の連結板４
６についても言える。ここではかなりの広い範囲にわた
ってハニカム構造体６４が埋められ、成形用中子８５₁
を簡潔な形状とすることに寄与している。これらのハニ
カム構造体６２，６３，６４は、成形されたリンクの剛
性を高める役割も担うことは言うまでもない。また各ハ
ニカム構造体６２〜６４の内面側にプリプレグ層６７が
貼りつけられるようにしてもよい。

【００６４】このようにして治具７５₁ により、第１関
節部２３における両ヨーク２６，２７の位置および方向
が第２関節部２４における両ヨーク３４，３５を基準形
状として定められるとともに、第２関節部２４における
両ヨーク３４，３５の位置および方向が、第１関節部２
３における両ヨーク２６，２７を基準形状として定めら
れ、さらにモモリンク１４が備える空洞の形状、位置お
よび方向が成形用中子８５₁ で規制されることになり、
その状態で、治具７５₁ および成形用中子８５ ₁ で貼り
つけるべき形状を定めたプリプレグを各ヨーク２６，２
７，３４，３５に必要枚数だけ貼り付けてリンクの形状
を作り上げる。

【００６５】その後オーブンにより、温度管理をした上
で高温焼成し、その後、放置冷却することによりモモリ
ンク１４の機械加工前の形状が形成されることになる。
この高温焼成時に空気の混入を避け、樹脂内部の接着が
良好に保たれるためにリンク全体を樹脂などのフィルム
で包み、外側から圧力を加えて強固に樹脂を押さえ込み
ながら焼成するのであるが、この手法は公知、公用に供
されているので、当該分野の技術者にこれ以上の説明は
要しまい。前述の通り、プリプレグは高温処理されて硬
化するので、成形時の温度は高い。この高温のためにモ
モリンク１４を規制している治具７５₁ も熱膨張係数に
応じて伸びることになる。したがって治具７５₁ の材質
はリンクの熱膨張係数と概ね等しいものを選ぶ方がよ
く、下部および上部治具板７６₁ ，７７は望ましくはＣ
ＦＲＰで作られたもの、または鉄などの比較的熱膨張係
数の小さなものが選ばれる。また例示のモモリンク１４
のように、第１および第２関節部２３，２４が軽金属か
ら成る連結板４５，４６で連結されている場合には、軽
合金の熱膨張係数とＣＦＲＰのそれとがかなり異なるの
で、プリプレグの選定は比較的低温で硬化するものが選
ばれ、かつ焼成温度も低く設定する。現在低温焼成用の
プリプレグとしては１２０℃の低温で焼成可能なものが
既に市販されている。

【００６６】このようにして、治具７５₁ によりヨーク
２６，２７；３４，３５を規制した状態でプリプレグの
貼りつけを行なうようにしたことにより、最終的な機械
加工を行なう前の状態で、関節部の形状寸法をほぼ最終
製品の寸法形状に近いものとすることができ、機械加工
の工数低減を図ることが可能となるとともに、機械加工
による偏肉も生じ難くなり、完成品の剛性、強度を高く
維持することができ、本実施例のように最終の組み立て
形状が複雑であって最終工程での機械加工を著しく困難
にする箇所がある場合に、特に有効である。

【００６７】また複合材であるプリプレグが、高温焼成
によりそれ自体で接着可能なものであるので、複合材の
貼りつけにあたって接着剤を用いることが不要となり、
貼りつけ作業の作業性を高めることができる。但し、強
度をより高めたいときには接着剤を用いるようにしても
よく、高温焼成による接着と、接着剤を用いた接着とを
併用するようにしてもよい。

【００６８】しかもヨーク２６，２７；３４，３５の位
置および方向が、それぞれ相手のヨーク３４，３５；２
６，２７を基準形状として規制されることになるので、
対をなす２組のヨーク２６，２７；３４，３５の軸間距
離および平行度等の寸法精度を高めることができる。

【００６９】さらに貼りつけるべきプリプレグの形状
は、治具７５₁ および成形用中子８５ ₁ で定まるので、
貼りつけるべきプリプレグの形状を容易にかつ正確に定
め、貼りつけ操作を効率的に行なうことができる。

【００７０】また治具７５₁ による規制時に、各ヨーク
２６，２７，３４，３５におけるスリーブ２９，３１，
３７，３９の内面側が幾分駄肉をつけて形成されるもの
であることにより、治具７５₁ における両規制柱７８，
７９を単純な形状とすることができる。すなわち機械加
工後の形状に対応した削り代を設定したのでは、両規制
柱７８，７９も複雑な形状に形成せざるを得ないが、単
純な駄肉をつけて各スリーブ２９，３１，３７，３９の
内面側が形成されることにより、両規制柱７８，７９を
単純な形状とすることが可能となるのである。

【００７１】図９は本発明の第２実施例を示すものであ
り、上記第１実施例に対応する部分には同一の参照符号
を付す。

【００７２】上記第１実施例では、第１および第２関節
部２３，２４間を連結する軽金属製の連結板４５，４６
が、焼成時に熱膨張によって伸変形をし、この変形をＣ
ＦＲＰが押さえ込むために内部に残留応力ができてモモ
リンク１４の強度を低下させるおそれがあるので、この
第２実施例は、連結板４５，４６を省くことによって問
題を解消しようとするものである。

【００７３】治具７５₂ には、相互に分離した状態に在
るヨーク２６，２７，３４，３５が取付けられ、ヨーク
２６，３４間には、モータを収納・固定するための開口
部４７を有する中間金属板４５′が両ヨーク２６，３４
とは分離して配置される。また成形用中子８５₂ が、治
具７５₂ の下部治具板７６₂ に複数の規制ピン８４，８
４…により固定的に位置決めされて前記中間金属板４
５′を支持する下部中子８７と、前記中間金属板４５′
の開口部４７に挿通される部分を有して前記下部中子８
７上に配置されるとともに下部中子８７との相対位置が
複数の位置決めピン８９，８９…で規制される上部中子
８８とを有するように構成される。このような成形用中
子８５₂ を用いることにより、成形用中子８５₂ 自体お
よび中間金属板４５′の位置と方向とが規制され、した
がってモモリンク全体の中間部の形状が決まってくる。
このように金属製の連結板４５，４６を省くことで、熱
による変形または残留応力の発生を効果的に予防でき
る。この手法はロボットの体重が比較的重たくて、脚に
発生する応力が高い場合に有効である。

【００７４】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の
範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計
変更を行なうことが可能である。

【００７５】たとえば、上記実施例では、複合材として
ＣＦＲＰのプリプレグを用いたが、炭素の短繊維を混入
した複合材にも本発明を適用できることは言うまでもな
く、その際、接着剤を用いて複合材を貼りつけるように
してもよい。また軽金属の使用箇所も、実施例に例示の
関節部に限定されるべきではなく、たとえば体重の軽い
軽荷重のロボットの場合にはねじ部材等の極く一部のみ
を金属とすればよく、残りの殆どの部位を同じ材料の半
焼成品で置き換えることができる。ＣＦＲＰの技術に精
通している技術者には、必要に応じて半焼成品で概略の
形状を作り上げ、これらを組み合わせた後、本格的に高
温焼成する製造方法は公知である。さらにロボットリン
クの特殊な場合として脚先端にある足部があるが、この
足部には１つの関節部しかない。この場合でも関節の位
置や方向は足部の形状、なかんずく足裏の形状に対して
所要の寸法誤差範囲にあることが要求される。したがっ
て本発明の適用にあたっては、２つの関節部を持つこと
は必須の条件とはならない。

【００７６】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、機械加工の工数低減を図ることが可能となるととも
に、機械加工による偏肉も生じ難くなり、完成品の剛
性、強度を高く維持することができる。

【００７７】また請求項２記載の発明によれば、貼りつ
け作業の作業性を高めることができる。

【００７８】請求項３記載の発明によれば、当２つの関
節部間の軸間距離の寸法精度を高めることができる。

【００７９】請求項４記載の発明によれば、２つの関節
部の回転軸の平行度を高めることができる。

【００８０】さらに請求項５記載の発明によれば、関節
部の寸法精度および空洞の寸法精度を高めつつ、貼りつ
けるべき複合材の形状を容易にかつ正確に定め、複合材
の貼りつけ操作を効率的に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】歩行ロボットの脚部を斜め後方側から見たスケ
ルトン図である。

【図２】図１のモモリンクを脚部の外側から見た図であ
る。

【図３】図１のモモリンクを脚部の内側から見た図であ
る。

【図４】図２の４−４線断面図である。

【図５】図４の下部拡大図である。

【図６】図４の６−６線断面図である。

【図７】モモリンクの長手方向に沿う方向での金属材料
および樹脂材料の体積分布を示す図である。

【図８】モモリンクの製造工程での状態を示す縦断側面
図である。

【図９】第２実施例の図８に対応した図である。

【符号の説明】

１４・・・モモリンク ２３，２４・・・関節部 ２６，３４・・・関節部主体としての外側ヨーク ２７，３５・・・関節部主体としての内側ヨーク ７５₁ ，７５₂ ・・・第１の規制手段としての治具 ８５₁ ，８５₂ ・・・第２の規制手段としての成形用中
子

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平山 明 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 関節部（２３，２４）を有するととも
   に、少なくとも関節部（２３，２４）を除く部分が合成
   樹脂を主成分とする複合材で構成されているロボット用
   複合材リンク（１４）を製造するにあたって、前記関節
   部（２３，２４）の少なくとも一部を予め作成する工程
   と、該リンク（１４）の基準形状に対する前記関節部
   （２３，２４）の少なくとも一部の位置および方向を第
   １の規制手段（７５₁ ，７５₂ ）で規制した状態で前記
   複合材を前記関節部（２３，２４）の少なくとも一部に
   貼りつけてリンク（１４）を構成する工程とを順次経過
   させることを特徴とするロボット用複合材リンクの製造
   方法。
2. 【請求項２】 前記関節部（２３，２４）の一部を構成
   する関節部主体（２６，２７，３４，３５）を軽合金で
   作成し、前記複合材を、前記関節部主体（２６，２７，
   ３４，３５）に接着可能な材料に選定することを特徴と
   する請求項１項記載のロボット用複合材リンクの製造方
   法。
3. 【請求項３】 当該リンク（１４）が両端にそれぞれ備
   える関節部（２３，２４）における関節部主体（２６，
   ２７；３４，３５）の位置および方向を、それぞれ相手
   の関節部主体（２６，２７；３４，３５）を基準形状と
   して第１の規制手段（７５₁ ，７５₂ ）で規制すること
   を特徴とする請求項１または２項記載のロボット用複合
   材リンクの製造方法。
4. 【請求項４】 前記関節部主体（２６，２７；３４，３
   ５）が同軸上で相互に間隔をあけて対をなすヨークであ
   ることを特徴とする請求項３項記載のロボット用複合材
   リンクの製造方法。
5. 【請求項５】 前記複合材の貼りつけ時に、当該リンク
   （１４）が備える空洞の形状、位置および方向を第２の
   規制手段（８５₁ ，８５₂ ）で規制することを特徴とす
   る請求項１記載のロボット用複合材リンクの製造方法。