JPH0857791A - ロボットアームとロボット - Google Patents
ロボットアームとロボットInfo
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- JPH0857791A JPH0857791A JP19952294A JP19952294A JPH0857791A JP H0857791 A JPH0857791 A JP H0857791A JP 19952294 A JP19952294 A JP 19952294A JP 19952294 A JP19952294 A JP 19952294A JP H0857791 A JPH0857791 A JP H0857791A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 機械加工の省略、組立の合理化、アーム長変
更の容易化を可能にするロボットアームの提供。 【構成】 予め樹脂成形されアームの一端にあって関節
部を構成する第１軸部材３１と、予め樹脂成形されアー
ムの他端にあって関節部を構成する第２軸部材３２と
を、アーム長を決める金属製のアーム材３３ａの両端に
締結する。
更の容易化を可能にするロボットアームの提供。 【構成】 予め樹脂成形されアームの一端にあって関節
部を構成する第１軸部材３１と、予め樹脂成形されアー
ムの他端にあって関節部を構成する第２軸部材３２と
を、アーム長を決める金属製のアーム材３３ａの両端に
締結する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームとその
ロボットアームを使用するロボットとに関するものであ
る。
ロボットアームを使用するロボットとに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来例のロボットアームとそのロボット
アームを使用するロボットとを、図１、図７に基づいて
説明する。
アームを使用するロボットとを、図１、図７に基づいて
説明する。
【０００３】図１は、一般的なロボット１の斜視図で、
関節２ａ、２ｂ、２ｃによって、アーム３ａ、３ｂ、３
ｃが接続されている。そして、関節２ａ、２ｂ、２ｃや
アーム３ａ、３ｂ、３ｃは、通常、軽量で機械的強度が
あるアルミニウム等の軽金属で構成されている。例え
ば、アーム３ｂは、第１アーム構成材２１Ａと第２アー
ム構成材２１Ｂとで構成され、第１アーム構成材２１Ａ
は、図７に示すような構造であり、第２アーム構成材２
１Ｂはこれと組み合わされる構造になっている。
関節２ａ、２ｂ、２ｃによって、アーム３ａ、３ｂ、３
ｃが接続されている。そして、関節２ａ、２ｂ、２ｃや
アーム３ａ、３ｂ、３ｃは、通常、軽量で機械的強度が
あるアルミニウム等の軽金属で構成されている。例え
ば、アーム３ｂは、第１アーム構成材２１Ａと第２アー
ム構成材２１Ｂとで構成され、第１アーム構成材２１Ａ
は、図７に示すような構造であり、第２アーム構成材２
１Ｂはこれと組み合わされる構造になっている。
【０００４】図７において、第１アーム構成材２１Ａ
は、アルミニウムの鋳物で構成され、機械加工面５４
ａ、５４ｂを機械加工し、これらの機械加工面５４ａ、
５４ｂに、取付部品５２ａ、５２ｂを締結部品５３で取
付けてアームを構成し、ロボットを組み立てている。
は、アルミニウムの鋳物で構成され、機械加工面５４
ａ、５４ｂを機械加工し、これらの機械加工面５４ａ、
５４ｂに、取付部品５２ａ、５２ｂを締結部品５３で取
付けてアームを構成し、ロボットを組み立てている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の従来例
の構成では、下記の問題点がある。
の構成では、下記の問題点がある。
【０００６】（１）多額の型費用を投資して金属鋳物を
作成しても、金属鋳物では形状・寸法精度に限界があ
り、取付部品５２ａ、５２ｂを取り付ける部分を、機械
加工面５４ａ、５４ｂとして機械加工する必要があり機
械加工費が発生し、更に、部品取付工数も必要となり、
多くの付帯費用が発生する。
作成しても、金属鋳物では形状・寸法精度に限界があ
り、取付部品５２ａ、５２ｂを取り付ける部分を、機械
加工面５４ａ、５４ｂとして機械加工する必要があり機
械加工費が発生し、更に、部品取付工数も必要となり、
多くの付帯費用が発生する。
【０００７】（２）上記の対策として、アルミニウムと
同等以上の機械的強度を有する樹脂を使用した樹脂成形
ロボットアームの開発が検討されているが、従来のよう
にアーム全体を一度に樹脂成形する場合、樹脂成形品で
は避けられない反り歪みのために、アームの両端にある
第１軸部と第２軸部との平行度が得られず、機械加工に
よる修正が必要になる。
同等以上の機械的強度を有する樹脂を使用した樹脂成形
ロボットアームの開発が検討されているが、従来のよう
にアーム全体を一度に樹脂成形する場合、樹脂成形品で
は避けられない反り歪みのために、アームの両端にある
第１軸部と第２軸部との平行度が得られず、機械加工に
よる修正が必要になる。
【０００８】（３）又、従来のようにアーム全体を一度
に樹脂成形する場合、ロボットのアーム長を変更するに
は、その都度、新たに型を起こす必要があり非常にコス
ト高になる。
に樹脂成形する場合、ロボットのアーム長を変更するに
は、その都度、新たに型を起こす必要があり非常にコス
ト高になる。
【０００９】本発明は、上記の問題点を解決し、機械加
工の省略、組立の合理化、アーム長変更の容易化を可能
にするロボットアームとロボットの提供を課題とする。
工の省略、組立の合理化、アーム長変更の容易化を可能
にするロボットアームとロボットの提供を課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本願第１発明のロボット
アームは、上記の課題を解決するために、アームの一端
にあって関節部を構成する第１軸部と、アームの他端に
あって関節部を構成する第２軸部とを、アーム長を決め
る金属製のアーム部材の両端に樹脂成形して設けること
を特徴とする。
アームは、上記の課題を解決するために、アームの一端
にあって関節部を構成する第１軸部と、アームの他端に
あって関節部を構成する第２軸部とを、アーム長を決め
る金属製のアーム部材の両端に樹脂成形して設けること
を特徴とする。
【００１１】本願第２発明のロボットアームは、上記の
課題を解決するために、第１発明のロボットアームにお
いて、第１軸部と第２軸部との両方、又は、第１軸部と
第２軸部のどちらか一方がアーム組立用部品をインサー
トして一体成形されていることを特徴とする。
課題を解決するために、第１発明のロボットアームにお
いて、第１軸部と第２軸部との両方、又は、第１軸部と
第２軸部のどちらか一方がアーム組立用部品をインサー
トして一体成形されていることを特徴とする。
【００１２】本願第３発明のロボットアームは、上記の
課題を解決するために、第１発明又は第２発明のロボッ
トアームにおいて、第１軸部と第２軸部のどちらか一方
が、作業ツールを取り付けるヘッド部であることを特徴
とする。
課題を解決するために、第１発明又は第２発明のロボッ
トアームにおいて、第１軸部と第２軸部のどちらか一方
が、作業ツールを取り付けるヘッド部であることを特徴
とする。
【００１３】本願第４発明のロボットアームは、上記の
課題を解決するために、予め樹脂成形されアームの一端
にあって関節部を構成する第１軸部材と、予め樹脂成形
されアームの他端にあって関節部を構成する第２軸部材
とを、アーム長を決めるアーム材の両端に締結すること
を特徴とする。
課題を解決するために、予め樹脂成形されアームの一端
にあって関節部を構成する第１軸部材と、予め樹脂成形
されアームの他端にあって関節部を構成する第２軸部材
とを、アーム長を決めるアーム材の両端に締結すること
を特徴とする。
【００１４】本願第５発明のロボットアームは、上記の
課題を解決するために、第４発明のロボットアームにお
いて、第１軸部材と第２軸部材との両方、又は、第１軸
部材と第２軸部材のどちらか一方がアーム組立用部品を
インサートして一体成形されていることを特徴とする。
課題を解決するために、第４発明のロボットアームにお
いて、第１軸部材と第２軸部材との両方、又は、第１軸
部材と第２軸部材のどちらか一方がアーム組立用部品を
インサートして一体成形されていることを特徴とする。
【００１５】本願第６発明のロボットアームは、上記の
課題を解決するために、第４発明又は第５発明のロボッ
トアームにおいて、第１軸部材と第２軸部材のどちらか
一方が、作業ツールを取り付けるヘッド部であることを
特徴とする。
課題を解決するために、第４発明又は第５発明のロボッ
トアームにおいて、第１軸部材と第２軸部材のどちらか
一方が、作業ツールを取り付けるヘッド部であることを
特徴とする。
【００１６】本願第７発明のロボットは、上記の課題を
解決するために、第１発明〜第３発明のロボットアーム
を、少なくとも１本使用することを特徴とする。
解決するために、第１発明〜第３発明のロボットアーム
を、少なくとも１本使用することを特徴とする。
【００１７】本願第８発明のロボットは、上記の課題を
解決するために、第４発明〜第６発明のロボットアーム
を、少なくとも１本使用することを特徴とする。
解決するために、第４発明〜第６発明のロボットアーム
を、少なくとも１本使用することを特徴とする。
【００１８】
【作用】本願第１〜第３発明のロボットアーム、及び、
第７発明のロボットは、アームの一端にあって関節部を
構成する第１軸部、アームの他端にあって関節部を構成
する第２軸部、又は、ヘッド部が樹脂成形で設けられる
ので、これらの形状・寸法の仕上がり精度が、高精度が
得やすい樹脂成形品の精度になり、組立に際して、機械
加工による形状・寸法の修正が不要になる。
第７発明のロボットは、アームの一端にあって関節部を
構成する第１軸部、アームの他端にあって関節部を構成
する第２軸部、又は、ヘッド部が樹脂成形で設けられる
ので、これらの形状・寸法の仕上がり精度が、高精度が
得やすい樹脂成形品の精度になり、組立に際して、機械
加工による形状・寸法の修正が不要になる。
【００１９】又、アーム長を決める金属製のアーム部の
両端に、アームの一端にあって関節部を構成する第１軸
部、アームの他端にあって関節部を構成する第２軸部、
又は、ヘッド部が樹脂成形で設けられるので、アーム部
での反りが無く、軸部間や軸部とヘッド部間の平行度が
充分に得られる。
両端に、アームの一端にあって関節部を構成する第１軸
部、アームの他端にあって関節部を構成する第２軸部、
又は、ヘッド部が樹脂成形で設けられるので、アーム部
での反りが無く、軸部間や軸部とヘッド部間の平行度が
充分に得られる。
【００２０】又、第３、第７発明では、第１軸部と第２
軸部との両方、又は、第１軸部と第２軸部のどちらか一
方がアーム組立用部品をインサートして一体成形される
ので、組立に際して、締結部品および取付け工数が不要
になる。
軸部との両方、又は、第１軸部と第２軸部のどちらか一
方がアーム組立用部品をインサートして一体成形される
ので、組立に際して、締結部品および取付け工数が不要
になる。
【００２１】本願第４〜第６発明のロボットアーム、及
び、第８発明のロボットは、アームの一端にあって関節
部を構成する第１軸部材、アームの他端にあって関節部
を構成する第２軸部材、又は、ヘッド部が予め別に成形
された樹脂成形品であるので、これらの形状・寸法の仕
上がり精度が、高精度が得やすい樹脂成形品の精度にな
り、組立に際して、機械加工による形状・寸法の修正が
不要になる。
び、第８発明のロボットは、アームの一端にあって関節
部を構成する第１軸部材、アームの他端にあって関節部
を構成する第２軸部材、又は、ヘッド部が予め別に成形
された樹脂成形品であるので、これらの形状・寸法の仕
上がり精度が、高精度が得やすい樹脂成形品の精度にな
り、組立に際して、機械加工による形状・寸法の修正が
不要になる。
【００２２】又、アーム長を決める金属製のアーム材の
両端に、アームの一端にあって関節部を構成する第１軸
部材、アームの他端にあって関節部を構成する第２軸部
材、又は、ヘッド部を締結するので、アーム材での反り
が無く、軸部材間や軸部材とヘッド部間の平行度が充分
に得られるだけではなく、アーム長が異なるアームが必
要な場合、アーム長を決める金属製のアーム材の長さを
変えるだけで済むので、アーム長の変更が容易でコスト
安になる。
両端に、アームの一端にあって関節部を構成する第１軸
部材、アームの他端にあって関節部を構成する第２軸部
材、又は、ヘッド部を締結するので、アーム材での反り
が無く、軸部材間や軸部材とヘッド部間の平行度が充分
に得られるだけではなく、アーム長が異なるアームが必
要な場合、アーム長を決める金属製のアーム材の長さを
変えるだけで済むので、アーム長の変更が容易でコスト
安になる。
【００２３】又、第６、第８発明では、第１軸部材と第
２軸部材との両方、又は、第１軸部材と第２軸部材のど
ちらか一方がアーム組立用部品をインサートして一体成
形されるので、組立に際して、締結部品および取付け工
数が不要になる。
２軸部材との両方、又は、第１軸部材と第２軸部材のど
ちらか一方がアーム組立用部品をインサートして一体成
形されるので、組立に際して、締結部品および取付け工
数が不要になる。
【００２４】
【実施例】本発明の第１実施例を図１、図２に基づいて
説明する。
説明する。
【００２５】本実施例では、図１に示すロボット１のア
ーム３ｂを組み立てる第１アーム構成材２１Ａを、図２
に示すように、その第１軸部１１と、第２軸部１２と
を、アーム３ｂの長さを決めるために予め別に作成した
アーム部材１３と共に、一体成形している。
ーム３ｂを組み立てる第１アーム構成材２１Ａを、図２
に示すように、その第１軸部１１と、第２軸部１２と
を、アーム３ｂの長さを決めるために予め別に作成した
アーム部材１３と共に、一体成形している。
【００２６】図２において、アーム部材１３は軽量で強
度があるアルミニウム等の軽金属で予め別に作成する。
このアーム部材１３を、アーム３ｂを成形する型に予め
インサートし、ＰＰＳ複合材（ポリフェニリンサルファ
イドの繊維充填強化材）で、第１軸部１１と第２軸部１
２とをアーム部材１３に一体成形する。この一体成形さ
れた第１軸部１１と第２軸部１２とに、減速機やベアリ
ング等を取り付け、更に、モータ等を取り付けて、図１
に示すロボットを組み立てる。
度があるアルミニウム等の軽金属で予め別に作成する。
このアーム部材１３を、アーム３ｂを成形する型に予め
インサートし、ＰＰＳ複合材（ポリフェニリンサルファ
イドの繊維充填強化材）で、第１軸部１１と第２軸部１
２とをアーム部材１３に一体成形する。この一体成形さ
れた第１軸部１１と第２軸部１２とに、減速機やベアリ
ング等を取り付け、更に、モータ等を取り付けて、図１
に示すロボットを組み立てる。
【００２７】このようにすると、長さがあり、樹脂成形
の場合に反り歪みが起こり易いアーム部材１３での歪み
発生を無くすことができるので、一体成形後に、第１軸
部１１と第２軸部１２との間に充分な平行度が得られ、
機械加工による修正が不要になりコストダウンが可能に
なる。
の場合に反り歪みが起こり易いアーム部材１３での歪み
発生を無くすことができるので、一体成形後に、第１軸
部１１と第２軸部１２との間に充分な平行度が得られ、
機械加工による修正が不要になりコストダウンが可能に
なる。
【００２８】本発明の第２実施例を図１、図３に基づい
て説明する。
て説明する。
【００２９】本実施例では、図１に示すロボット１のア
ーム３ｂを組み立てる第１アーム構成材２１Ａを、図３
に示すように、その第１軸部１１と、第２軸部１２と
を、アーム３ｂの長さを決めるために予め別に作成した
アーム部材１３に対して、第１減速機１４ａと第２減速
機１４ｂとを成形時に予め成形金型にインサートして、
インサート一体成形している。
ーム３ｂを組み立てる第１アーム構成材２１Ａを、図３
に示すように、その第１軸部１１と、第２軸部１２と
を、アーム３ｂの長さを決めるために予め別に作成した
アーム部材１３に対して、第１減速機１４ａと第２減速
機１４ｂとを成形時に予め成形金型にインサートして、
インサート一体成形している。
【００３０】図３において、アーム部材１３は軽量で強
度があるアルミニウム等の軽金属で予め別に作成する。
このアーム部材１３と第１減速機１４ａと第２減速機１
４ｂとを、成形金型に予めインサートしておいて、ＰＰ
Ｓ複合材（ポリフェニリンサルファイドの繊維充填強化
材）で、第１軸部１１と第２軸部１２とをインサート一
体成形している。これらにベアリング等を取り付け、更
に、モータ等を取り付けて、図１に示すロボットを組み
立てる。
度があるアルミニウム等の軽金属で予め別に作成する。
このアーム部材１３と第１減速機１４ａと第２減速機１
４ｂとを、成形金型に予めインサートしておいて、ＰＰ
Ｓ複合材（ポリフェニリンサルファイドの繊維充填強化
材）で、第１軸部１１と第２軸部１２とをインサート一
体成形している。これらにベアリング等を取り付け、更
に、モータ等を取り付けて、図１に示すロボットを組み
立てる。
【００３１】この場合、インサート一体成形するのは減
速機に限らず、ロボットの構成によっては、必要な別の
部品をインサート一体成形すれば良い。
速機に限らず、ロボットの構成によっては、必要な別の
部品をインサート一体成形すれば良い。
【００３２】このようにすると、長さがあり、樹脂成形
の場合に長さのために反り歪みが起こり易いアーム部材
１３での歪み発生を無くすことができるので、インサー
ト一体成形後に、第１軸部１１と第２軸部１２との間に
充分な平行度が得られ、機械加工による形状・寸法の修
正が不要になってコストダウンし、インサート一体成形
する部品の取付け工数がなくなって、更にコストダウン
する。
の場合に長さのために反り歪みが起こり易いアーム部材
１３での歪み発生を無くすことができるので、インサー
ト一体成形後に、第１軸部１１と第２軸部１２との間に
充分な平行度が得られ、機械加工による形状・寸法の修
正が不要になってコストダウンし、インサート一体成形
する部品の取付け工数がなくなって、更にコストダウン
する。
【００３３】この場合、インサート一体成形するのは減
速機に限らず、ロボットの構成によっては、必要な別の
部品をインサート一体成形すれば良い。
速機に限らず、ロボットの構成によっては、必要な別の
部品をインサート一体成形すれば良い。
【００３４】本発明の第３実施例を図１、図４、図５に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
【００３５】本実施例では、図１に示すロボット１のア
ーム３ｂを組み立てる第１アーム構成材２１Ａを、図
４、図５に示すように、第１軸部材３１と第２軸部材３
２とを別個にＰＰＳ複合材で予め成形し、これらの第１
軸部材３１と第２軸部材３２とを、アーム長を決めるア
ーム材３３ａ、３３ｂの両端に、締結部材３４により締
結している。この場合、軸部材には、第２軸部材３２に
示すように減速機３５をインサート一体成形しても良
く、第１軸部材３１に示すようにインサートしなくても
良い。
ーム３ｂを組み立てる第１アーム構成材２１Ａを、図
４、図５に示すように、第１軸部材３１と第２軸部材３
２とを別個にＰＰＳ複合材で予め成形し、これらの第１
軸部材３１と第２軸部材３２とを、アーム長を決めるア
ーム材３３ａ、３３ｂの両端に、締結部材３４により締
結している。この場合、軸部材には、第２軸部材３２に
示すように減速機３５をインサート一体成形しても良
く、第１軸部材３１に示すようにインサートしなくても
良い。
【００３６】図４、図５において、図４のアーム部材３
３ａは長さが短く、図５のアーム部材３３ｂは長さが長
い。即ち、アームの長さを変更する場合には、アーム部
材３３ａ、３３ｂの長さを変えるだけで目的を達成でき
るので、アーム長の変更を非常に簡単、且つ、コスト安
に実施できる。
３ａは長さが短く、図５のアーム部材３３ｂは長さが長
い。即ち、アームの長さを変更する場合には、アーム部
材３３ａ、３３ｂの長さを変えるだけで目的を達成でき
るので、アーム長の変更を非常に簡単、且つ、コスト安
に実施できる。
【００３７】この場合、インサート一体成形するのは減
速機に限らず、ロボットの構成によっては、必要な別の
部品をインサート一体成形すれば良い。
速機に限らず、ロボットの構成によっては、必要な別の
部品をインサート一体成形すれば良い。
【００３８】本発明の第４実施例を図１、図６に基づい
て説明する。
て説明する。
【００３９】本実施例は、図１に示すロボット１の先端
のアーム３ｃに関するもので、図６に示すように、アー
ム長を決めるアルミニウム製のアーム部材４３の両端
に、ヘッド部４１と第２軸部４２とをＰＰＳ複合材で一
体成形している。ヘッド部４１には、作業ツールを取り
付けるために、作業ツール取付部４５とネジ穴４６とが
設けられ、第２軸部４２には減速機４４がインサート一
体成形されている。
のアーム３ｃに関するもので、図６に示すように、アー
ム長を決めるアルミニウム製のアーム部材４３の両端
に、ヘッド部４１と第２軸部４２とをＰＰＳ複合材で一
体成形している。ヘッド部４１には、作業ツールを取り
付けるために、作業ツール取付部４５とネジ穴４６とが
設けられ、第２軸部４２には減速機４４がインサート一
体成形されている。
【００４０】上記の第１〜第４実施例と同様に、所定長
さのアームを作り、所望のロボット１を組み立てること
ができる。
さのアームを作り、所望のロボット１を組み立てること
ができる。
【００４１】尚、実施例では、成形樹脂にＰＰＳ複合樹
脂を使用したが、ＰＰＳ複合樹脂に限らず、アルミニウ
ムと同程度の機械的強度を有する樹脂であれば使用でき
る。
脂を使用したが、ＰＰＳ複合樹脂に限らず、アルミニウ
ムと同程度の機械的強度を有する樹脂であれば使用でき
る。
【００４２】
【発明の効果】本発明のロボットアームとロボットは、
ロボットアームを樹脂成形する際に、アームの長さを決
める金属製のアーム部をインサートして第１、第２軸
部、又は、ヘッド部を一体成形するので、樹脂成形時に
アーム長を決めるアーム部材での反り歪み発生が無く、
機械加工による軸部間の平行度の修正が不要になるとい
う効果を奏する。
ロボットアームを樹脂成形する際に、アームの長さを決
める金属製のアーム部をインサートして第１、第２軸
部、又は、ヘッド部を一体成形するので、樹脂成形時に
アーム長を決めるアーム部材での反り歪み発生が無く、
機械加工による軸部間の平行度の修正が不要になるとい
う効果を奏する。
【００４３】又、本発明のロボットアームとロボット
は、第１、第２軸部に減速機等の必要部品をインサート
一体成形することにより、組立工程を合理化できるとい
う効果を奏する。
は、第１、第２軸部に減速機等の必要部品をインサート
一体成形することにより、組立工程を合理化できるとい
う効果を奏する。
【００４４】又、本発明のロボットアームとロボット
は、第１、第２軸部材、又は、ヘッド部を別個に樹脂成
形し、第１軸部材と第２軸部材、又は、ヘッド部と第２
軸部材とを、アーム長を決めるアーム材の両端に締結す
ることにより、アームの長さを変更する際に、アーム材
の変更だけで済み、簡単、容易で、大きなコストダウン
が可能になるという効果を奏する。
は、第１、第２軸部材、又は、ヘッド部を別個に樹脂成
形し、第１軸部材と第２軸部材、又は、ヘッド部と第２
軸部材とを、アーム長を決めるアーム材の両端に締結す
ることにより、アームの長さを変更する際に、アーム材
の変更だけで済み、簡単、容易で、大きなコストダウン
が可能になるという効果を奏する。
【図１】ロボットの斜視図である。
【図２】本発明の第１実施例の構成を示す斜視図であ
る。
る。
【図３】本発明の第２実施例の構成を示す斜視図であ
る。
る。
【図４】本発明の第３実施例の構成を示す斜視図であ
る。
る。
【図５】本発明の第３実施例の構成の他の態様を示す斜
視図である。
視図である。
【図６】本発明の第４実施例の構成を示す斜視図であ
る。
る。
【図７】従来例の構成を示す斜視図である。
１ ロボット ２ａ、２ｂ、２ｃ 関節 ３ａ、３ｂ、３ｃ アーム １１ 第１軸部 １２ 第２軸部 １３ アーム部材 １４ａ 第１減速機（アーム組立用部品） １４ｂ 第２減速機（アーム組立用部品） ２１ａ 第１アーム構成材 ２１ｂ 第２アーム構成材 ３１ 第１軸部材 ３２ 第２軸部材 ３３ａ アーム材 ３３ｂ アーム材 ３４ 締結部材 ４１ ヘッド部 ４２ 第２軸部 ４３ アーム部材 ４４ 減速機 ４５ 作業ツール取付部 ４６ ネジ穴
Claims (8)
- 【請求項１】 アームの一端にあって関節部を構成する
第１軸部と、アームの他端にあって関節部を構成する第
２軸部とを、アーム長を決める金属製のアーム部材の両
端に樹脂成形して設けることを特徴とするロボットアー
ム。 - 【請求項２】 第１軸部と第２軸部との両方、又は、第
１軸部と第２軸部のどちらか一方がアーム組立用部品を
インサートして一体成形されている請求項１に記載のロ
ボットアーム。 - 【請求項３】 第１軸部と第２軸部のどちらか一方が、
作業ツールを取り付けるヘッド部である請求項１、又
は、２に記載のロボットアーム。 - 【請求項４】 予め樹脂成形されアームの一端にあって
関節部を構成する第１軸部材と、予め樹脂成形されアー
ムの他端にあって関節部を構成する第２軸部材とを、ア
ーム長を決めるアーム材の両端に締結することを特徴と
するロボットアーム。 - 【請求項５】 第１軸部材と第２軸部材との両方、又
は、第１軸部材と第２軸部材のどちらか一方がアーム組
立用部品をインサートして一体成形されている請求項４
に記載のロボットアーム。 - 【請求項６】 第１軸部材と第２軸部材のどちらか一方
が、作業ツールを取り付けるヘッド部である請求項４、
又は、５に記載のロボットアーム。 - 【請求項７】 請求項１、２、３に記載のロボットアー
ムを、少なくとも１本使用することを特徴とするロボッ
ト。 - 【請求項８】 請求項４、５、６に記載のロボットアー
ムを、少なくとも１本使用することを特徴とするロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19952294A JPH0857791A (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | ロボットアームとロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19952294A JPH0857791A (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | ロボットアームとロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0857791A true JPH0857791A (ja) | 1996-03-05 |
Family
ID=16409233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19952294A Pending JPH0857791A (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | ロボットアームとロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0857791A (ja) |
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1994
- 1994-08-24 JP JP19952294A patent/JPH0857791A/ja active Pending
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