JPH0944228A - ロボットデータ削減方法 - Google Patents
ロボットデータ削減方法Info
- Publication number
- JPH0944228A JPH0944228A JP19724695A JP19724695A JPH0944228A JP H0944228 A JPH0944228 A JP H0944228A JP 19724695 A JP19724695 A JP 19724695A JP 19724695 A JP19724695 A JP 19724695A JP H0944228 A JPH0944228 A JP H0944228A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sampling
- data
- position data
- robot
- range
- Prior art date
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- Withdrawn
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 プログラムの小型化やプログラムのロード・
セーブを短時間とするためサンプル位置データを削減す
る方法を提供する。 【解決手段】 サンプリング位置データが拘束式にて決
まる設定範囲内にあるか否かによって、カウンタの値を
そのままか進めるかしてデータの削減を図ったものであ
る。
セーブを短時間とするためサンプル位置データを削減す
る方法を提供する。 【解決手段】 サンプリング位置データが拘束式にて決
まる設定範囲内にあるか否かによって、カウンタの値を
そのままか進めるかしてデータの削減を図ったものであ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、力制御可能な倣い
ロボットにて、マスタワークを倣うことにより教示軌道
を自動的に獲得するロボットにおいて、サンプリングし
た位置データを整理してポイント数を減らすロボットデ
ータ削減方法に関する。
ロボットにて、マスタワークを倣うことにより教示軌道
を自動的に獲得するロボットにおいて、サンプリングし
た位置データを整理してポイント数を減らすロボットデ
ータ削減方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】力制御が可能なロボットにあって倣い制
御が可能なロボットにおいては、マスタワークを倣うこ
とにより一定周期毎に位置データのサンプリングを行な
って自動的に教示軌道を獲得するものがある。かかるロ
ボットにおいて、軌道を再生する場合には、サンプリン
グした位置データの全てが用いられている。すなわち、
各サンプル点にてサンプリングした全データを順次指令
位置として軌道計算を行ないスレーブ動作を行なってい
る。
御が可能なロボットにおいては、マスタワークを倣うこ
とにより一定周期毎に位置データのサンプリングを行な
って自動的に教示軌道を獲得するものがある。かかるロ
ボットにおいて、軌道を再生する場合には、サンプリン
グした位置データの全てが用いられている。すなわち、
各サンプル点にてサンプリングした全データを順次指令
位置として軌道計算を行ないスレーブ動作を行なってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、各々サ
ンプリングした位置データの全てを用いて再生を行なう
ことから、サンプリングした位置データの全てを保持す
るため一つのプログラムが大きくなり、またそのためデ
ータを収納するメモリの大きさが膨大となり、この結果
ロボットコントローラにて保持できるプログラム数が少
なくなるという問題を有する。また、一つのプログラム
が大きいためプログラムのロードやセーブに時間がかか
るという問題を有する。
ンプリングした位置データの全てを用いて再生を行なう
ことから、サンプリングした位置データの全てを保持す
るため一つのプログラムが大きくなり、またそのためデ
ータを収納するメモリの大きさが膨大となり、この結果
ロボットコントローラにて保持できるプログラム数が少
なくなるという問題を有する。また、一つのプログラム
が大きいためプログラムのロードやセーブに時間がかか
るという問題を有する。
【０００４】本発明は、上述の問題に鑑み、保持する位
置データを減少させまたプログラムのロードやセーブを
短時間にて行なうロボットデータ削減方法の提供を目的
とする。
置データを減少させまたプログラムのロードやセーブを
短時間にて行なうロボットデータ削減方法の提供を目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、 （１）倣い制御可能なロボットにおいて、マスターワー
クにて位置データをサンプリングし、得られたサンプリ
ング位置データが設定範囲内にあるとき、そのサンプリ
ング位置データを削除するようにしたことを特徴とし、 （２）（１）において、サンプリング位置データの設定
範囲は下記拘束式［数２］にて決定することを特徴と
し、
発明は、 （１）倣い制御可能なロボットにおいて、マスターワー
クにて位置データをサンプリングし、得られたサンプリ
ング位置データが設定範囲内にあるとき、そのサンプリ
ング位置データを削除するようにしたことを特徴とし、 （２）（１）において、サンプリング位置データの設定
範囲は下記拘束式［数２］にて決定することを特徴と
し、
【数２】 （３）（１）において、位置データのサンプリング周期
を変化させるようにしたことを特徴とする。変化が無い
状態でのサンプリング位置データを重複してメモリに収
納することが無く、必要な位置データのみを効率良く得
ることができる。
を変化させるようにしたことを特徴とする。変化が無い
状態でのサンプリング位置データを重複してメモリに収
納することが無く、必要な位置データのみを効率良く得
ることができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】ここで、図１を参照しつつ説明す
る。倣い制御可能なロボットにおいて、ロボットがマス
タワークに沿い倣いつつ動作している状態で、予め設定
されたサンプリング周期毎にロボットの現在位置データ
をサンプリングする。この場合、現在のサンプリング位
置データをＰ(n) 、前回のサンプリング位置データをＰ
(n-1) 、前々回のサンプリング位置データをＰ(n-2) と
するとき、次式［数３］の演算を行なう。
る。倣い制御可能なロボットにおいて、ロボットがマス
タワークに沿い倣いつつ動作している状態で、予め設定
されたサンプリング周期毎にロボットの現在位置データ
をサンプリングする。この場合、現在のサンプリング位
置データをＰ(n) 、前回のサンプリング位置データをＰ
(n-1) 、前々回のサンプリング位置データをＰ(n-2) と
するとき、次式［数３］の演算を行なう。
【０００７】
【数３】 ここで、θはマスタワークの状況に応じて変えられるよ
うにしておけば、サンプリングの効率を更に向上でき
る。上式が満たされている場合には、Ｐ(n-1) ＝Ｐ(n)
としてカウンタｎの値をインクリメントすることなく、
よって次回のサンプリング位置データをＰ(n) にでき
る。上式が満たされていなければ、当然カウンタｎの値
をインクリメントすることになる。
うにしておけば、サンプリングの効率を更に向上でき
る。上式が満たされている場合には、Ｐ(n-1) ＝Ｐ(n)
としてカウンタｎの値をインクリメントすることなく、
よって次回のサンプリング位置データをＰ(n) にでき
る。上式が満たされていなければ、当然カウンタｎの値
をインクリメントすることになる。
【０００８】このようにして、設定範囲ｃｏｓθ内での
演算結果の場合はその位置でのサンプリング位置データ
を削除できることになり、この手順に従えば、移動方向
にほとんど変化がない場合にはその間の不要な位置デー
タをサンプリングしないで、効率よく位置データを獲得
することができる。
演算結果の場合はその位置でのサンプリング位置データ
を削除できることになり、この手順に従えば、移動方向
にほとんど変化がない場合にはその間の不要な位置デー
タをサンプリングしないで、効率よく位置データを獲得
することができる。
【０００９】図１は、上述に対応するフローチャートで
あり、サンプリング時期の判定（Ａ）を行ないｙｅｓの
ときデータサンプリング処理（Ｂ）を行ない、前式の関
係が成立するか否かの判定（Ｃ）を行ない、成立しない
ときカウンタをインクリメントする処理（Ｄ）を行な
い、成立のときにはカウンタをインクリメントしない状
態のまま（Ｅ）とするものである。（Ｆ）はサンプリン
グの終了判定ブロックである。
あり、サンプリング時期の判定（Ａ）を行ないｙｅｓの
ときデータサンプリング処理（Ｂ）を行ない、前式の関
係が成立するか否かの判定（Ｃ）を行ない、成立しない
ときカウンタをインクリメントする処理（Ｄ）を行な
い、成立のときにはカウンタをインクリメントしない状
態のまま（Ｅ）とするものである。（Ｆ）はサンプリン
グの終了判定ブロックである。
【００１０】
【発明の効果】サンプリングのデータ数が大幅に減少さ
れるため、従来の方法に比べ、プログラムの大きさが小
さくなりメモリを有効に使うことができる。この作業
は、サンプリングと同時に行われるため、後で位置デー
タを編集するなどの手間が無く、サンプリング終了後に
はすぐさま再生運転が可能である。また、必要に応じて
θの位置を変えられるようにしてあるために状況に応じ
た効率の良いサンプリングを可能にする。又サンプリン
グの周期も、任意に設定可能とし動作状況に合わせるこ
とが可能である。
れるため、従来の方法に比べ、プログラムの大きさが小
さくなりメモリを有効に使うことができる。この作業
は、サンプリングと同時に行われるため、後で位置デー
タを編集するなどの手間が無く、サンプリング終了後に
はすぐさま再生運転が可能である。また、必要に応じて
θの位置を変えられるようにしてあるために状況に応じ
た効率の良いサンプリングを可能にする。又サンプリン
グの周期も、任意に設定可能とし動作状況に合わせるこ
とが可能である。
【図１】実施例のフローチャート。
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ 処理・判定ブロック
Claims (3)
- 【請求項１】 倣い制御可能なロボットにおいて、マス
タワークにて位置データをサンプリングし、得られたサ
ンプリング位置データが設定範囲内にあるとき、そのサ
ンプリング位置データを削除するようにしたことを特徴
とするロボットデータ削減方法。 - 【請求項２】 請求項１記載のロボットデータ削減方法
において、 サンプリング位置データの設定範囲は下記拘束式［数
１］にて決定することを特徴とするロボットデータ削減
方法。 【数１】 - 【請求項３】 請求項１記載のロボットデータ削減方法
において、 位置データのサンプリング周期を変化させるようにした
ことを特徴とするロボットデータ削減方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19724695A JPH0944228A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | ロボットデータ削減方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19724695A JPH0944228A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | ロボットデータ削減方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0944228A true JPH0944228A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16371287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19724695A Withdrawn JPH0944228A (ja) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | ロボットデータ削減方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0944228A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017196699A (ja) * | 2016-04-27 | 2017-11-02 | ソフトバンク株式会社 | 姿勢制御システム及びプログラム |
-
1995
- 1995-08-02 JP JP19724695A patent/JPH0944228A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017196699A (ja) * | 2016-04-27 | 2017-11-02 | ソフトバンク株式会社 | 姿勢制御システム及びプログラム |
| WO2017188014A1 (ja) * | 2016-04-27 | 2017-11-02 | ソフトバンク株式会社 | 姿勢制御システム及びプログラム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021105 |