JP2850568B2 - 位置決め運転方法 - Google Patents
位置決め運転方法Info
- Publication number
- JP2850568B2 JP2850568B2 JP3116584A JP11658491A JP2850568B2 JP 2850568 B2 JP2850568 B2 JP 2850568B2 JP 3116584 A JP3116584 A JP 3116584A JP 11658491 A JP11658491 A JP 11658491A JP 2850568 B2 JP2850568 B2 JP 2850568B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- data number
- positioning
- host device
- cycle end
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、サーボモータを駆動
して位置決め対象を所定の位置に位置決めするための位
置決め運転方法に関する。
して位置決め対象を所定の位置に位置決めするための位
置決め運転方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図８はサーボシステムの一般的な例を示
す概要図で、１は上位装置、２は位置決め装置、３はサ
ーボモータである。すなわち、位置決め装置２は上位装
置１からデータ番号を与えられるとその内部に予め記憶
されているデータを読み出し、この読み出されたデータ
にもとづきサーボモータ３の自動運転を行なう。このた
め、位置決め装置２の内部には図９の如き位置決めのた
めのデータが記憶されている。そのデータとしては、こ
こでは目標停止位置と送り速度データを記憶した例を示
しており、このデータに応じた運転が行なわれることに
なる。
す概要図で、１は上位装置、２は位置決め装置、３はサ
ーボモータである。すなわち、位置決め装置２は上位装
置１からデータ番号を与えられるとその内部に予め記憶
されているデータを読み出し、この読み出されたデータ
にもとづきサーボモータ３の自動運転を行なう。このた
め、位置決め装置２の内部には図９の如き位置決めのた
めのデータが記憶されている。そのデータとしては、こ
こでは目標停止位置と送り速度データを記憶した例を示
しており、このデータに応じた運転が行なわれることに
なる。
【０００３】ところで、このようなシステムで自動運転
を行なう場合、従来は上位装置からデータ番号をその都
度与えることにより行なうのが普通である。図１０にか
かる場合のタイムチャートを示す。図１０はデータ番号
を（ロ）の如く最初は５番を指定し、（ハ）の起動信号
により起動して５番に対応する運転を（イ）の如く行な
い、次に６番を指定してその番号に対応する運転をし、
最後に７番を指定してその番号に対応する運転を行なう
例を示している。
を行なう場合、従来は上位装置からデータ番号をその都
度与えることにより行なうのが普通である。図１０にか
かる場合のタイムチャートを示す。図１０はデータ番号
を（ロ）の如く最初は５番を指定し、（ハ）の起動信号
により起動して５番に対応する運転を（イ）の如く行な
い、次に６番を指定してその番号に対応する運転をし、
最後に７番を指定してその番号に対応する運転を行なう
例を示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来は上
位装置からデータ番号をその都度与えて運転するように
しているため、連続動作や繰り返し動作を行なおうとす
ると、上位装置のプログラムが複雑となり負担が大きく
なるという問題がある。したがって、この発明の課題は
連続動作や繰り返し動作における上位装置のプログラム
を簡単にし、その負担を軽減することにある。
位装置からデータ番号をその都度与えて運転するように
しているため、連続動作や繰り返し動作を行なおうとす
ると、上位装置のプログラムが複雑となり負担が大きく
なるという問題がある。したがって、この発明の課題は
連続動作や繰り返し動作における上位装置のプログラム
を簡単にし、その負担を軽減することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような課題を解決す
るため、第１の発明では、位置決め装置に予め記憶され
ている位置決めのためのデータを上位装置からデータ番
号を指定して選択し、選択されたデータにもとづきサー
ボモータを駆動して位置決め運転を行なうに当たり、予
め開始データ番号と特定データ番号とを指定することに
より、以後は起動信号を受ける度に前記開始データ番号
から順次番号を更新してそのデータ番号にもとづく運転
を可能にしたことを特徴としている。また、第２の発明
では、位置決め装置に予め記憶されている位置決めのた
めのデータを上位装置からデータ番号を指定して選択
し、選択されたデータにもとづきサーボモータを駆動し
て位置決め運転を行なうに当たり、前記記憶データにサ
イクルエンドの有無を付与しておく一方、開始データ番
号と特定データ番号とを指定することにより、以後は起
動信号を受ける度に前記開始データ番号からサイクルエ
ンド指定のデータ番号までの動作を番号順に繰り返し行
なうことを特徴としている。
るため、第１の発明では、位置決め装置に予め記憶され
ている位置決めのためのデータを上位装置からデータ番
号を指定して選択し、選択されたデータにもとづきサー
ボモータを駆動して位置決め運転を行なうに当たり、予
め開始データ番号と特定データ番号とを指定することに
より、以後は起動信号を受ける度に前記開始データ番号
から順次番号を更新してそのデータ番号にもとづく運転
を可能にしたことを特徴としている。また、第２の発明
では、位置決め装置に予め記憶されている位置決めのた
めのデータを上位装置からデータ番号を指定して選択
し、選択されたデータにもとづきサーボモータを駆動し
て位置決め運転を行なうに当たり、前記記憶データにサ
イクルエンドの有無を付与しておく一方、開始データ番
号と特定データ番号とを指定することにより、以後は起
動信号を受ける度に前記開始データ番号からサイクルエ
ンド指定のデータ番号までの動作を番号順に繰り返し行
なうことを特徴としている。
【０００６】
【作用】特定データ番号と開始データ番号とを指示する
ことにより、開始データ番号対応の運転から順次データ
番号を更新しての運転（連続動作）、または開始データ
番号からサイクルエンド指定のデータ番号までの運転
（繰り返し運転）を番号順に繰り返し行ない得るように
し、上位装置の負担を軽減する。
ことにより、開始データ番号対応の運転から順次データ
番号を更新しての運転（連続動作）、または開始データ
番号からサイクルエンド指定のデータ番号までの運転
（繰り返し運転）を番号順に繰り返し行ない得るように
し、上位装置の負担を軽減する。
【０００７】
【実施例】図１はこの発明の実施例を示すフローチャー
トである。まず、ステップＳ１で起動信号の有無を判別
し、起動信号有り（Ｙ）ならばステップＳ２で特定番号
か否かを判断する。特定番号をここでは「００」として
いるが、他の適宜な番号でも良い。その結果、特定番号
ならばステップＳ３で予め決められたデータ番号（開始
データ番号）にもとづく位置決め動作を実行し、次いで
ステップＳ４にてデータ番号のインクリメントを行な
う。ステップＳ２での判断結果が特定番号でない場合
は、従来と同様の位置決め動作を行なう（ステップＳ
５）。つまり、位置決め装置側にデータ番号のインクリ
メント機能を付加することにより、連続運転を可能とす
るものである。なお、ステップＳ４でデータ番号のイン
クリメントを行なった後は、ステップＳ１に戻って再び
起動信号有無の判別、次いでステップＳ２でデータ番号
が「００」かどうかの判断が行なわれるが、ここでの判
断は上位装置からの指示が「００」かどうかであって、
位置決め装置でインクリメントした番号とは関係がない
ので、２回目以後のステップＳ２における判断結果は
「Ｙ」となるようになっている。
トである。まず、ステップＳ１で起動信号の有無を判別
し、起動信号有り（Ｙ）ならばステップＳ２で特定番号
か否かを判断する。特定番号をここでは「００」として
いるが、他の適宜な番号でも良い。その結果、特定番号
ならばステップＳ３で予め決められたデータ番号（開始
データ番号）にもとづく位置決め動作を実行し、次いで
ステップＳ４にてデータ番号のインクリメントを行な
う。ステップＳ２での判断結果が特定番号でない場合
は、従来と同様の位置決め動作を行なう（ステップＳ
５）。つまり、位置決め装置側にデータ番号のインクリ
メント機能を付加することにより、連続運転を可能とす
るものである。なお、ステップＳ４でデータ番号のイン
クリメントを行なった後は、ステップＳ１に戻って再び
起動信号有無の判別、次いでステップＳ２でデータ番号
が「００」かどうかの判断が行なわれるが、ここでの判
断は上位装置からの指示が「００」かどうかであって、
位置決め装置でインクリメントした番号とは関係がない
ので、２回目以後のステップＳ２における判断結果は
「Ｙ」となるようになっている。
【０００８】以上の動作をタイムチャートで示すと図２
のようになる。すなわち、同図（イ）はデータ番号にも
とづくモード動作（動作パターン）、同図（ロ）はデー
タ番号、同図（ハ）は起動信号をそれぞれ示しており、
データ番号を「００」とすることにより、この例ではデ
ータ番号「５」以降の番号にもとづく連続動作を実現し
ている点が特徴である。図３はこの発明が適用されるシ
ステム構成を示す概要図である。これは、位置決め装置
２に対し、上位装置１からデータ番号と起動信号が与え
られる様子を示す他は、基本的には図８に示すものと同
じである。
のようになる。すなわち、同図（イ）はデータ番号にも
とづくモード動作（動作パターン）、同図（ロ）はデー
タ番号、同図（ハ）は起動信号をそれぞれ示しており、
データ番号を「００」とすることにより、この例ではデ
ータ番号「５」以降の番号にもとづく連続動作を実現し
ている点が特徴である。図３はこの発明が適用されるシ
ステム構成を示す概要図である。これは、位置決め装置
２に対し、上位装置１からデータ番号と起動信号が与え
られる様子を示す他は、基本的には図８に示すものと同
じである。
【０００９】図４はこの発明の他の実施例を示すフロー
チャートである。これは、ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３，
およびステップＳ１→Ｓ２→Ｓ７の動作は図１に示すも
のと同じであるが、ステップＳ４で位置決め用データに
対しサイクルエンドの指定があるかどうかを判断し、サ
イクルエンドの指定がなければステップＳ５でデータ番
号をインクリメントし、サイクルエンドの指定があれば
ステップＳ６で開始データ番号をセットする点で、図１
に示すものとは異なっている。こうすることにより、開
始データ番号からサイクルエンド指定がなされているデ
ータ番号までの動作を繰り返し行なうこと（繰り返し動
作）が可能となる。なお、このような繰り返し動作を実
現するため、位置決め用データメモリには例えば図５の
如く、目標停止位置，送り量データの他にサイクルエン
ドかどうかを示すデータが付与される。
チャートである。これは、ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３，
およびステップＳ１→Ｓ２→Ｓ７の動作は図１に示すも
のと同じであるが、ステップＳ４で位置決め用データに
対しサイクルエンドの指定があるかどうかを判断し、サ
イクルエンドの指定がなければステップＳ５でデータ番
号をインクリメントし、サイクルエンドの指定があれば
ステップＳ６で開始データ番号をセットする点で、図１
に示すものとは異なっている。こうすることにより、開
始データ番号からサイクルエンド指定がなされているデ
ータ番号までの動作を繰り返し行なうこと（繰り返し動
作）が可能となる。なお、このような繰り返し動作を実
現するため、位置決め用データメモリには例えば図５の
如く、目標停止位置，送り量データの他にサイクルエン
ドかどうかを示すデータが付与される。
【００１０】図４の動作をタイムチャートにて示すのが
図６である。すなわち、同図（イ）はデータ番号にもと
づくモード動作（動作パターン）、同図（ロ）はデータ
番号、同図（ハ）はサイクルエンドデータ、同図（ニ）
は起動信号をそれぞれ示しており、データ番号を「０
０」としデータ番号「３」にサイクルエンドの指定を行
なっておくことにより、ここではデータ番号「１」〜
「３」にもとづく繰り返し動作を実現している点が特徴
である。図７は図４の発明が適用されるシステム構成を
示す概要図で、サイクルエンド信号が位置決め装置側か
ら上位装置側へ送られるようになっていることを示す他
は、図３または図８と同じである。なお、以上では、連
続動作または繰り返し動作をデータ番号「００」を指定
して実行するようにしたが、これに限らず他の適宜な信
号を利用できることは勿論である。
図６である。すなわち、同図（イ）はデータ番号にもと
づくモード動作（動作パターン）、同図（ロ）はデータ
番号、同図（ハ）はサイクルエンドデータ、同図（ニ）
は起動信号をそれぞれ示しており、データ番号を「０
０」としデータ番号「３」にサイクルエンドの指定を行
なっておくことにより、ここではデータ番号「１」〜
「３」にもとづく繰り返し動作を実現している点が特徴
である。図７は図４の発明が適用されるシステム構成を
示す概要図で、サイクルエンド信号が位置決め装置側か
ら上位装置側へ送られるようになっていることを示す他
は、図３または図８と同じである。なお、以上では、連
続動作または繰り返し動作をデータ番号「００」を指定
して実行するようにしたが、これに限らず他の適宜な信
号を利用できることは勿論である。
【００１１】
【発明の効果】この発明によれば、開始データ番号と特
定データ番号とを指示することにより、連続運転または
繰り返し運転を行なうことができるので、上位装置の負
担が著しく軽減され、その設計が容易になるという利点
が得られる。
定データ番号とを指示することにより、連続運転または
繰り返し運転を行なうことができるので、上位装置の負
担が著しく軽減され、その設計が容易になるという利点
が得られる。
【図１】この発明の実施例を示すフローチャートであ
る。
る。
【図２】図１に対応するタイムチャートである。
【図３】この発明が適用されるサーボシステムを示す概
要図である。
要図である。
【図４】この発明の他の実施例を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図５】繰り返し動作を実現する場合のメモリ内容を説
明するための説明図である。
明するための説明図である。
【図６】図４に対応するタイムチャートである。
【図７】図４の発明が適用されるサーボシステムを示す
概要図である。
概要図である。
【図８】サーボシステムの一般的な例を示す概要図であ
る。
る。
【図９】位置決め装置の内部データを説明するための説
明図である。
明図である。
【図１０】図８の動作を説明するためのタイムチャート
である。
である。
１ 上位装置 ２ 位置決め装置 ３ サーボモータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/05 G05D 3/00 - 3/12
Claims (2)
- 【請求項１】 位置決め装置に予め記憶されている位置
決めのためのデータを上位装置からデータ番号を指定し
て選択し、選択されたデータにもとづきサーボモータを
駆動して位置決め運転を行なうに当たり、予め開始デー
タ番号と特定データ番号とを指定することにより、以後
は起動信号を受ける度に前記開始データ番号から順次番
号を更新してそのデータ番号にもとづく運転を可能にし
てなることを特徴とする位置決め運転方法。 - 【請求項２】 位置決め装置に予め記憶されている位置
決めのためのデータを上位装置からデータ番号を指定し
て選択し、選択されたデータにもとづきサーボモータを
駆動して位置決め運転を行なうに当たり、前記記憶デー
タにサイクルエンドの有無を付与しておく一方、開始デ
ータ番号と特定データ番号とを指定することにより、以
後は起動信号を受ける度に前記開始データ番号からサイ
クルエンド指定のデータ番号までの動作を番号順に繰り
返し行なうことを特徴とする位置決め運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3116584A JP2850568B2 (ja) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | 位置決め運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3116584A JP2850568B2 (ja) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | 位置決め運転方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04321110A JPH04321110A (ja) | 1992-11-11 |
| JP2850568B2 true JP2850568B2 (ja) | 1999-01-27 |
Family
ID=14690752
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3116584A Expired - Lifetime JP2850568B2 (ja) | 1991-04-22 | 1991-04-22 | 位置決め運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2850568B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0418608A (ja) * | 1990-05-11 | 1992-01-22 | Sanyu Kogyo Kk | 多軸位置決め機能を有するシーケンス制御装置 |
-
1991
- 1991-04-22 JP JP3116584A patent/JP2850568B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04321110A (ja) | 1992-11-11 |
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