JP2002229616A - モーションプログラムの実行方法 - Google Patents
モーションプログラムの実行方法Info
- Publication number
- JP2002229616A JP2002229616A JP2001027464A JP2001027464A JP2002229616A JP 2002229616 A JP2002229616 A JP 2002229616A JP 2001027464 A JP2001027464 A JP 2001027464A JP 2001027464 A JP2001027464 A JP 2001027464A JP 2002229616 A JP2002229616 A JP 2002229616A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motion program
- task
- analysis
- program
- hour
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 プログラムの解析を開始してから実際にセグ
メントの払い出しを行うまでの時間を短縮し、実際のセ
グメント払い出し処理を行うときにも、ポーリングする
周期を短くすることができ、制御性能を向上させること
ができるモーションプログラムの実行方法の提供。 【解決手段】 モーションプログラムに基づいてサーボ
アンプへの時々刻々の位置指令値を作成する数値制御装
置のモーションプログラムの実行方法において、モーシ
ョンプログラムを解析して実行可能なデータを作成する
ときに解析完了まで非定周期タスクとして振る舞う第１
のフェーズと、実行可能データに基づいて時々刻々の払
い出しセグメントデータを作成するときには定周期タス
クとして振る舞う第２のフェーズをもつ１つのタスクに
よりモーションプログラムを実行するようにした。これ
により、定周期タスクで解析完了をポーリングするとい
った無駄な処理をなくすことができる。
メントの払い出しを行うまでの時間を短縮し、実際のセ
グメント払い出し処理を行うときにも、ポーリングする
周期を短くすることができ、制御性能を向上させること
ができるモーションプログラムの実行方法の提供。 【解決手段】 モーションプログラムに基づいてサーボ
アンプへの時々刻々の位置指令値を作成する数値制御装
置のモーションプログラムの実行方法において、モーシ
ョンプログラムを解析して実行可能なデータを作成する
ときに解析完了まで非定周期タスクとして振る舞う第１
のフェーズと、実行可能データに基づいて時々刻々の払
い出しセグメントデータを作成するときには定周期タス
クとして振る舞う第２のフェーズをもつ１つのタスクに
よりモーションプログラムを実行するようにした。これ
により、定周期タスクで解析完了をポーリングするとい
った無駄な処理をなくすことができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械や自動組
立装置、自動搬送装置などの制御に用いる数値制御装置
において、モーションプログラムに基づいてサーボアン
プへの時々刻々の位置指令値を作成するモーションプロ
グラムの実行方法に関する。
立装置、自動搬送装置などの制御に用いる数値制御装置
において、モーションプログラムに基づいてサーボアン
プへの時々刻々の位置指令値を作成するモーションプロ
グラムの実行方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来における数値制御装置の構成を図３
に示す。図中１は数値制御装置、２はリアルタイムＯ
Ｓ、３はモーションプログラム格納メモリ、４ａは３の
モーションプログラムを解析をおこなう非定周期タス
ク、５は非定周期タスク４により作成された実行可能デ
ータの格納メモリ、４ｂは２のリアルタイムＯＳから定
周期にて起動され格納メモリ５の実行可能データに基づ
いて時々刻々の払い出しセグメントデータを作成する定
周期タスク、６は定周期タスク４ｂにより作成された時
々刻々の位置指令値、７はサーボアンプ、８はサーボモ
ータ、９は位置検出器、１０は移動機構である。
に示す。図中１は数値制御装置、２はリアルタイムＯ
Ｓ、３はモーションプログラム格納メモリ、４ａは３の
モーションプログラムを解析をおこなう非定周期タス
ク、５は非定周期タスク４により作成された実行可能デ
ータの格納メモリ、４ｂは２のリアルタイムＯＳから定
周期にて起動され格納メモリ５の実行可能データに基づ
いて時々刻々の払い出しセグメントデータを作成する定
周期タスク、６は定周期タスク４ｂにより作成された時
々刻々の位置指令値、７はサーボアンプ、８はサーボモ
ータ、９は位置検出器、１０は移動機構である。
【０００３】この従来のモーションプログラムの実行方
法を図４のフローチャートに示す。図中４１は、定周期
タスクにおけるポーリングを行うためのオーバヘッドを
示し、４２はモーションプログラム解析タスクが定周期
タスクにより割り込まれながら解析を行っている様子を
示す。４３はポーリングするためのオーバヘッドの後に
実際のセグメント払い出し処理の両方が実行されている
様子を示す。
法を図４のフローチャートに示す。図中４１は、定周期
タスクにおけるポーリングを行うためのオーバヘッドを
示し、４２はモーションプログラム解析タスクが定周期
タスクにより割り込まれながら解析を行っている様子を
示す。４３はポーリングするためのオーバヘッドの後に
実際のセグメント払い出し処理の両方が実行されている
様子を示す。
【０００４】従来の数値制御装置では、モーションプロ
グラムを解析し、実行可能なデータを作成する非定周期
タスクと、実行可能データに基づいて時々刻々の払い出
しセグメントデータを作成する定周期タスクの共同作業
により、モーションプログラムの実行を実現していた。
グラムを解析し、実行可能なデータを作成する非定周期
タスクと、実行可能データに基づいて時々刻々の払い出
しセグメントデータを作成する定周期タスクの共同作業
により、モーションプログラムの実行を実現していた。
【０００５】モーションプログラムの解析にかかる時間
が定周期タスクの周期よりも十分に短ければ、定周期タ
スクの１回目の周期でモーションプログラムの解析と時
々刻々の払い出しの両方をおこなえばよいわけだが、実
際には、モーションプログラムの解析にかかる時間が定
周期タスクの周期よりも長くなることが多いため、モー
ションプログラムの解析は優先度の低い非定周期タスク
においておこない、解析によって得られた実行可能デー
タに基づいて時々刻々の払い出しは優先度の高い定周期
タスクでおこなうといった作業分担をおこなっている。
が定周期タスクの周期よりも十分に短ければ、定周期タ
スクの１回目の周期でモーションプログラムの解析と時
々刻々の払い出しの両方をおこなえばよいわけだが、実
際には、モーションプログラムの解析にかかる時間が定
周期タスクの周期よりも長くなることが多いため、モー
ションプログラムの解析は優先度の低い非定周期タスク
においておこない、解析によって得られた実行可能デー
タに基づいて時々刻々の払い出しは優先度の高い定周期
タスクでおこなうといった作業分担をおこなっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、モーション
プログラムの解析が完了していない状態であっても、定
周期タスクが起動され、実行可能なデータが作成完了さ
れたかをポーリングするといったオーバヘッドが必要で
あった。そのため、このオーバヘッドの分だけ、プログ
ラムの解析を開始してから実際にセグメントの払い出し
を行うまでの時間が伸びるといった問題があった。ま
た、オーバヘッドの分だけセグメント払い出しの周期が
長くなるといった問題があった。
プログラムの解析が完了していない状態であっても、定
周期タスクが起動され、実行可能なデータが作成完了さ
れたかをポーリングするといったオーバヘッドが必要で
あった。そのため、このオーバヘッドの分だけ、プログ
ラムの解析を開始してから実際にセグメントの払い出し
を行うまでの時間が伸びるといった問題があった。ま
た、オーバヘッドの分だけセグメント払い出しの周期が
長くなるといった問題があった。
【０００７】そこで本発明が解決しようとする課題は、
プログラムの解析を開始してから実際にセグメントの払
い出しを行うまでの時間を短縮し、実際のセグメント払
い出し処理を行うときにも、ポーリングする周期を短く
することができ、制御性能を向上させることができるモ
ーションプログラムの実行方法を提供することにある。
プログラムの解析を開始してから実際にセグメントの払
い出しを行うまでの時間を短縮し、実際のセグメント払
い出し処理を行うときにも、ポーリングする周期を短く
することができ、制御性能を向上させることができるモ
ーションプログラムの実行方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明のモーションプログラムの実行方法は、モー
ションプログラムに基づいてサーボアンプへの時々刻々
の位置指令値を作成する数値制御装置において、モーシ
ョンプログラムを解析して実行可能なデータを作成する
ときに解析完了まで非定周期タスクとして振る舞う第１
のフェーズと、実行可能データに基づいて時々刻々の払
い出しセグメントデータを作成するときには定周期タス
クとして振る舞う第２のフェーズをもつ１つのタスクに
よりモーションプログラムを実行するようにした。
め、本発明のモーションプログラムの実行方法は、モー
ションプログラムに基づいてサーボアンプへの時々刻々
の位置指令値を作成する数値制御装置において、モーシ
ョンプログラムを解析して実行可能なデータを作成する
ときに解析完了まで非定周期タスクとして振る舞う第１
のフェーズと、実行可能データに基づいて時々刻々の払
い出しセグメントデータを作成するときには定周期タス
クとして振る舞う第２のフェーズをもつ１つのタスクに
よりモーションプログラムを実行するようにした。
【０００９】これにより、定周期タスクで解析完了をポ
ーリングするといった無駄な処理をなくすことができ
る。
ーリングするといった無駄な処理をなくすことができ
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【００１１】図１は本発明の実行方法を実施するための
数値制御装置のブロック図である。図中１は数値制御装
置、２はリアルタイムＯＳ、３はモーションプログラム
格納メモリ、４は第１のフェーズにおいてはモーション
プログラム解析をおこなう非定周期タスクとしてふるま
い、第２のフェーズにおいては時々刻々の払い出しセグ
メントデータを作成する定周期タスクとしてふるまう共
通処理部、５は第１のフェーズにおいて作成された実行
可能データの格納メモリ、６は第２のフェーズにおいて
作成された時々刻々の位置指令値、７はサーボアンプ、
８はサーボモータ、９は位置検出器、１０は移動機構で
ある。
数値制御装置のブロック図である。図中１は数値制御装
置、２はリアルタイムＯＳ、３はモーションプログラム
格納メモリ、４は第１のフェーズにおいてはモーション
プログラム解析をおこなう非定周期タスクとしてふるま
い、第２のフェーズにおいては時々刻々の払い出しセグ
メントデータを作成する定周期タスクとしてふるまう共
通処理部、５は第１のフェーズにおいて作成された実行
可能データの格納メモリ、６は第２のフェーズにおいて
作成された時々刻々の位置指令値、７はサーボアンプ、
８はサーボモータ、９は位置検出器、１０は移動機構で
ある。
【００１２】図２は、本発明によるモーションプログラ
ムの実行状態を表すタイムチャートである。図中２１
は、定周期タスクに割り込まれることなく最短時間でモ
ーションプログラムの解析を行っている様子を示し、２
２は、解析終了後、ポーリングするためのオーバヘッド
がなく、実際のセグメント払い出し処理だけが行われて
いる様子を示す。図中、ｔ１はセグメント払い出し周
期、Ｔ１は解析開始からセグメント払い出しを開始する
までの時間である。
ムの実行状態を表すタイムチャートである。図中２１
は、定周期タスクに割り込まれることなく最短時間でモ
ーションプログラムの解析を行っている様子を示し、２
２は、解析終了後、ポーリングするためのオーバヘッド
がなく、実際のセグメント払い出し処理だけが行われて
いる様子を示す。図中、ｔ１はセグメント払い出し周
期、Ｔ１は解析開始からセグメント払い出しを開始する
までの時間である。
【００１３】本発明では、図２と図４を比較すると、Ｔ
１＜Ｔ２となることからわかるように、プログラムの解
析を開始してから実際にセグメントの払い出しを行うま
での時間を短縮することができる。
１＜Ｔ２となることからわかるように、プログラムの解
析を開始してから実際にセグメントの払い出しを行うま
での時間を短縮することができる。
【００１４】また、実際のセグメント払い出し処理を行
うときにも、図２と図４を比較すると、ｔ１＜ｔ２とな
ることからわかるように、ポーリングするためのオーバ
ヘッドがない分だけ周期を短くすることができ、制御性
能を向上させることができる。
うときにも、図２と図４を比較すると、ｔ１＜ｔ２とな
ることからわかるように、ポーリングするためのオーバ
ヘッドがない分だけ周期を短くすることができ、制御性
能を向上させることができる。
【００１５】リアルタイムＯＳにより定周期で起動され
るタスクにおいて、第１のフェーズでは、そのままモー
ションプログラムの解析が完了するまでは連続して解析
をおこなわせる。この間、タスクは起動状態のままであ
るわけなので、さらなるリアルタイムＯＳによる定周期
の起動は意味をもたない。第２のフェーズでは、時々刻
々の払い出しの完了後に、リアルタイムＯＳのシステム
コールによりタスクを起床待ち状態に移行させる。その
後、リアルタイムＯＳによる定周期で起動と、タスク自
身による起床待ち状態への移行を繰り返していく。
るタスクにおいて、第１のフェーズでは、そのままモー
ションプログラムの解析が完了するまでは連続して解析
をおこなわせる。この間、タスクは起動状態のままであ
るわけなので、さらなるリアルタイムＯＳによる定周期
の起動は意味をもたない。第２のフェーズでは、時々刻
々の払い出しの完了後に、リアルタイムＯＳのシステム
コールによりタスクを起床待ち状態に移行させる。その
後、リアルタイムＯＳによる定周期で起動と、タスク自
身による起床待ち状態への移行を繰り返していく。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モーションプログラムを解析して実行可能なデータを作
成するときに解析完了まで非定周期タスクとして振る舞
う第１のフェーズと、実行可能データに基づいて時々刻
々の払い出しセグメントデータを作成するときには定周
期タスクとして振る舞う第２のフェーズをもつ１つのタ
スクによりモーションプログラムを実行するようにした
ので、プログラムの解析を開始してから実際にセグメン
トの払い出しを行うまでの時間が短縮でき、実際のセグ
メント払い出し処理を行うときにも、ポーリングする周
期を短くすることができるため、制御性能を向上させる
ことができる。
モーションプログラムを解析して実行可能なデータを作
成するときに解析完了まで非定周期タスクとして振る舞
う第１のフェーズと、実行可能データに基づいて時々刻
々の払い出しセグメントデータを作成するときには定周
期タスクとして振る舞う第２のフェーズをもつ１つのタ
スクによりモーションプログラムを実行するようにした
ので、プログラムの解析を開始してから実際にセグメン
トの払い出しを行うまでの時間が短縮でき、実際のセグ
メント払い出し処理を行うときにも、ポーリングする周
期を短くすることができるため、制御性能を向上させる
ことができる。
【図１】 本発明の実行方法を実施するための数値制御
装置のブロック図である。
装置のブロック図である。
【図２】 本発明によるモーションプログラムの実行状
態を表すタイムチャートである。
態を表すタイムチャートである。
【図３】 従来の数値制御装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図４】 従来の技術によるモーションプログラムの実
行状態を表すタイムチャートである。
行状態を表すタイムチャートである。
１：数値制御装置 ２：リアルタイムＯＳ ３：モーションプログラム格納メモリ ４：共通処理部 ４ａ：非定周期タスク ４ｂ：定周期タスク ５：格納メモリ ６：位置指令値 ７：サーボアンプ ８：サーボモータ ９：位置検出器 １０：移動機構
Claims (1)
- 【請求項１】 モーションプログラムに基づいてサーボ
アンプへの時々刻々の位置指令値を作成する数値制御装
置の実行方法において、 モーションプログラムを解析して実行可能なデータを作
成するときに解析完了まで非定周期タスクとして振る舞
う第１のフェーズと、実行可能データに基づいて時々刻
々の払い出しセグメントデータを作成するときには定周
期タスクとして振る舞う第２のフェーズをもつ１つのタ
スクによりモーションプログラムを実行することを特徴
とするモーションプログラムの実行方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001027464A JP2002229616A (ja) | 2001-02-02 | 2001-02-02 | モーションプログラムの実行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001027464A JP2002229616A (ja) | 2001-02-02 | 2001-02-02 | モーションプログラムの実行方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002229616A true JP2002229616A (ja) | 2002-08-16 |
Family
ID=18892113
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001027464A Pending JP2002229616A (ja) | 2001-02-02 | 2001-02-02 | モーションプログラムの実行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002229616A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009169468A (ja) * | 2008-01-10 | 2009-07-30 | Mitsubishi Electric Corp | 位置制御装置 |
-
2001
- 2001-02-02 JP JP2001027464A patent/JP2002229616A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009169468A (ja) * | 2008-01-10 | 2009-07-30 | Mitsubishi Electric Corp | 位置制御装置 |
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