JPH11202913A

JPH11202913A - Ｐｍｃの制御装置

Info

Publication number: JPH11202913A
Application number: JP1643998A
Authority: JP
Inventors: Yutaka Muraoka; 豊村岡; Yasushi Akashi; 靖司明石; Satoru Morita; 悟森田
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1998-01-13
Filing date: 1998-01-13
Publication date: 1999-07-30
Anticipated expiration: 2018-01-13
Also published as: JP3549383B2

Abstract

(57)【要約】【課題】シーケンス処理中に状態信号の状態変化が複
数発生した場合であっても、不必要なシーケンス処理を
省くことによって高速のシーケンス処理を行う。【解決手段】シーケンスプログラムに従って制御対象
の制御を行うＰＭＣにおいて、制御対象の状態変化に基
づく割り込み処理によってシーケンス処理を行わせるＰ
ＭＣの制御装置であって、制御対象の状態変化を記憶す
る状態変化記憶手段１７を含む割り込み処理手段１５を
備える。該状態変化は、割り込み処理を行わせるトリガ
として作用するものである。該割り込み処理手段１５
は、シーケンス処理後に状態変化記憶手段に残存する状
態変化に対して１サイクルのシーケンス処理を制御対象
に行わせるものであり、残存する状態変化が複数回の状
態変化を含む場合であっても、制御対象に対してシーケ
ンス処理を１サイクルのみ行わせることによって、不必
要なシーケンス処理を省きシーケンス処理を高速化させ
ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、数値制御装置に関
し、特にシーケンス・プログラムを用いてシーケンス制
御を行うＰＭＣの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＰＭＣ（Programmable Machine Contr
oller）は前もって決められたシーケンスに従ってＮＣ
工作機械の動作を制御する装置であり、シーケンス，タ
イミング，演算式等の各種機能の実行命令をプログラマ
ブルにメモリに格納する構成としている。

【０００３】図１０はＰＭＣを説明するための概略ブロ
ック図である。図１０において、シーケンス・プログラ
ム４は、工作機械等のシーケンス制御を行うためのプロ
グラムであり、ＰＭＣ１０中のＣＰＵ２１が解読，演算
できる形式（機械語命令）に変換され、ＰＭＣ１０内の
メモリ２３（ＲＡＭあるいはＲＯＭ）に格納される。

【０００４】ＣＰＵ２１は、メモリ２３に格納されたプ
ログラムの命令をその都度高速で読み出して演算を行
い、プログラムを実行する。

【０００５】通常、シーケンス・プログラムは、ＣＰＵ
に演算処理させるための処理手順をＰＭＣ命令を用いて
ラダー図の形式で作成し、プログラム作成機能を備える
ＰＭＣプログラマによって機械語命令に変換した後、メ
モリ２３に格納する。

【０００６】メモリ２３に格納されたシーケンス・プロ
グラムは、ＰＭＣ１０のＣＰＵ２１に１命令ずつ順番に
高速で読み出され、実行される。

【０００７】例えば、ＣＰＵ２１はＲＤＸ０．０命令
によりアドレスＸ０．０の入力回路２４の信号を読み出
して演算レジスタにセットし、次にＡＮＤＲ１０．１
命令によりアドレスＲ１０．１の内部リレーの状態と論
理積を取り、結果を演算レジスタにセットし、アドレス
Ｙ０．０の出力回路に演算結果を出力する。

【０００８】ＰＭＣ１０への入力信号として、ＮＣ３か
らの入力信号や、機械等の制御対象２からの入力信号
（サイクルスタート，フィールドホールド信号等）があ
り、又、ＰＭＣ１０から出力する出力信号として、ＮＣ
３へ出力する信号（タレット回転，スピンドル停止等）
がある。

【０００９】上記ＰＭＣの制御において、制御対象等の
外部装置からの信号に応じてシーケンス処理を開始する
制御方式がある。従来、このような制御では、外部装置
側の状態を表す状態信号を入力してその状態信号の変化
（以下、エッジと言う）を検出し、このエッジの検出に
基づいて割り込み信号を生成して割り込みを開始させ、
シーケンス・プログラム中のあるレベルのシーケンスを
１サイクル実行し、該１サイクルの実行が終了すると割
り込みをクリアする処理を行っている。

【００１０】図１１は従来のＰＭＣの制御を説明するた
めのＰＭＣの概略ブロック図である。図１１において、
ＰＭＣ１０は制御対象２から状態信号をレシーバ１１で
受け、該状態信号の信号変化を状態変化（エッジ）検出
部１２で検出し、割り込み処理部１９に送る。割り込み
処理部１９は割り込み処理を行って、シーケンス（ラダ
ー）実行部１４を駆動させる。シーケンス（ラダー）実
行部１４は、シーケンスプログラム（ラダープログラ
ム）１３中に格納されるプログラムの所定レベルのシー
ケンスの１サイクル分を実行する。

【００１１】このようなＰＭＣの制御において、割り込
み処理は状態信号の変化に対応して行われ、複数のエッ
ジが連続して発生する場合には、割り込み処理による１
サイクルの実行を発生したエッジの回数分だけ行ってい
る。図１２は、従来のＰＭＣの制御によって複数のエッ
ジ発生による割り込み処理を説明するためのタイミング
チャートである。なお、図１２では状態信号Ａ，Ｂ，Ｃ
の３つの状態信号の変化によって、割り込み処理を行う
例を示している。

【００１２】図１２（ｄ）は割り込み処理部１９での割
り込み状態を示しており、図１２（ａ），（ｂ），
（ｃ）の状態信号Ａ，Ｂ，Ｃの各状態変化に応じた割り
込み処理が行われ、各割り込み処理により１サイクルの
シーケンスが行われる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ＰＭＣの制御では、処理の高速化の点で問題がある。Ｐ
ＭＣの制御において、状態信号の変化はシーケンス処理
のサイクルを開始するトリガーとして作用するものであ
り、前記図１２のタイミングチャートに示したように新
たなシーケンスが実行されている前において状態信号の
変化が複数回生じた場合には、該複数回の状態変化に対
して一回のシーケンス処理が実行されれば十分であり、
各複数回の状態変化に対応するシーケンス処理を全て実
行する必要はない。

【００１４】しかしながら、従来のＰＭＣの制御では、
全ての状態信号変化に対して割り込み処理を行って、各
割り込み処理で１サイクルのシーケンスを実行するた
め、全ての状態信号変化に対応するシーケンス処理を行
うことになる。そのため、シーケンスを必要以上の回数
を実行することになり、その回数分だけ余分に処理時間
が必要となり、高速応答性を得ることができない。

【００１５】そこで、本発明は従来のＰＭＣの持つ問題
点を解決し、状態信号の変化が複数回発生した場合であ
っても、不必要なシーケンス処理を省くことによって、
高速のシーケンス処理を行うことができるＰＭＣの制御
装置を提供することを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明のＰＭＣの制御装
置は、シーケンスプログラムに従って制御対象の制御を
行うＰＭＣにおいて、制御対象の状態変化に基づく割り
込み処理によってシーケンス処理を行わせるＰＭＣの制
御装置であって、制御対象の状態変化を記憶する状態変
化記憶手段を含む割り込み処理手段を備える。該状態変
化は、割り込み処理を行わせるトリガとして作用するも
のである。該割り込み処理手段は、シーケンス処理後に
状態変化記憶手段に残存する状態変化に対して１サイク
ルのシーケンス処理を制御対象に行わせるものであり、
残存する状態変化が複数回の状態変化を含む場合であっ
ても、制御対象に対してシーケンス処理を１サイクルの
み行わせることによって、不必要なシーケンス処理を省
きシーケンス処理を高速化させることができる図１は本
発明のＰＭＣの制御装置を説明するためのＰＭＣの概略
ブロック図である。

【００１７】図１において、ＰＭＣ１は制御対象２から
状態信号をレシーバ１１で受け、該状態信号の信号変化
を状態変化（エッジ）検出部１２で検出し、割り込み処
理部１５に送る。割り込み処理部１５は割り込み処理を
行って、シーケンス（ラダー）実行部１４を駆動させ
る。シーケンス（ラダー）実行部１４は、シーケンスプ
ログラム（ラダープログラム）１３中に格納されるプロ
グラムの所定レベルのシーケンスの１サイクル分を実行
する。

【００１８】割り込み処理部１５は、制御対象の状態変
化を記憶する状態変化記憶手段１７と、状態変化記憶手
段１７に対して状態変化の記憶及びクリアを行って記憶
内容管理を行うと共に、状態変化記憶手段１７に記憶さ
れる状態変化に基づいて１サイクルのシーケンス処理制
御を制御対象に対して行う処理部１６を備える（請求項
１に対応）。

【００１９】制御対象の状態変化は制御対象が発する状
態信号の変化により検出することができ、状態変化記憶
手段は、制御対象が発する状態信号の立ち上がりあるい
は立ち下がりを状態変化として記憶する（請求項２に対
応）。

【００２０】又、割り込み処理手段は、状態変化記憶手
段に残存する状態変化に応じて割り込みを開始し、１サ
イクルのシーケンス処理の終了に基づいて割り込みを終
了する（請求項３に対応）。

【００２１】本発明のＰＭＣの制御装置の第１の形態に
おいて、状態変化記憶手段は、割り込み処理終了時から
次の割り込み処理終了時までの制御対象の状態変化を状
態変化毎に逐次記憶する第１状態変化記憶部と、割り込
み処理開始時における第１状態変化記憶部の記憶内容を
記憶する第２状態変化記憶部とを備えた構成とし、該割
り込み処理手段は、割り込み処理終了時において、第１
状態変化記憶部の記憶内容から第２状態変化記憶部の記
憶内容を差し引いて得られる状態変化に基づいて、１サ
イクルのシーケンス処理を制御対象に行わせる。

【００２２】第１の形態によれば、割り込み処理終了時
から次の割り込み処理終了時までの間において、第１状
態変化記憶部は制御対象の状態が変化する毎にこの状態
変化を記憶する。又、第２状態変化記憶部は、割り込み
処理手段が割り込みを開始した時点において、第１状態
変化記憶部に記憶している記憶内容を読み込んで記憶す
る。

【００２３】割り込み処理手段は、シーケンス処理が終
了して割り込み処理終了すると、この割り込み処理終了
時において、第１状態変化記憶部の記憶内容から第２状
態変化記憶部の記憶内容を差し引き、この差し引いた記
憶内容を第１状態変化記憶部に記憶し記憶内容の更新を
行う。この記憶内容の更新によって、割り込み処理終了
時に第１状態変化記憶部には、割り込みを開始してから
割り込みを終了するまでの間に発生した状態変化が記憶
されることになる。

【００２４】そして、この第１状態変化記憶部に記憶さ
れる状態変化が残存している場合には、その状態変化の
個数にかかわらず１サイクルのシーケンス処理を制御対
象に行わせる。

【００２５】これによって、残存する状態変化が複数回
の状態変化を含む場合であっても、制御対象に対してシ
ーケンス処理を１サイクルのみ行わせ、不必要なシーケ
ンス処理を省きシーケンス処理を高速化させることがで
きる（請求項４に対応）。

【００２６】本発明のＰＭＣの制御装置の第２の形態に
おいて、状態変化記憶手段は、割り込み処理開始後、次
の割り込み処理開始までに発生する状態変化の有無を記
憶する機能を備え、割り込み処理手段は、該状態変化記
憶手段が記憶する状態変化に基づいて１サイクルのシー
ケンス処理を制御対象に行わせる。

【００２７】第２の形態によれば、状態変化記憶手段
は、割り込み処理手段が割り込み処理を開始した後、次
の割り込み処理を開始までの間において、制御対象から
得られる状態信号の立ち上がりあるいは立ち下がりの検
出等によって状態変化を観察して状態変化を知り、状態
変化が発生した場合には該状態変化を記憶する。この状
態変化の記憶は、割り込み処理開始後から次の割り込み
処理開始までの間に発生する状態変化の回数にかかわら
ず、少なくとも１回の状態変化があれば記憶される。こ
の状態変化の記憶は、フラグを用いて行うことができ
る。

【００２８】割り込み処理手段は、割り込みを行ってい
ない場合に、状態変化記憶手段が記憶する状態変化を参
照し、状態変化記憶手段中に状態変化が記憶されている
場合には、制御対象に対して１サイクルのシーケンス処
理を行わせる。状態変化記憶手段は、次の割り込み処理
開始時にクリアされる。

【００２９】又、状態変化記憶手段中に状態変化が記憶
されていない場合には、割り込み処理手段は、制御対象
に対するシーケンス処理は行わない。

【００３０】これによって、残存する状態変化が複数回
の状態変化を含む場合であっても、制御対象に対してシ
ーケンス処理を１サイクルのみ行わせ、不必要なシーケ
ンス処理を省きシーケンス処理を高速化させることがで
きる（請求項５に対応）。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しながら詳細に説明する。本発明の実施の第１の形
態の構成例について、図２の概略ブロック図，図３，４
のフローチャート，図５，６のタイミングチャートを用
いて説明する。

【００３２】図２に示す第１の形態の構成は、図１に示
す構成において、割り込み処理部１５内の状態変化記憶
手段１７を第１状態変化記憶部１７ａと第２状態変化記
憶部１７ｂの二つの状態変化記憶部によって構成する。
その他の構成は図１に示した構成とほぼ同様であるた
め、ここでの説明を省略する。

【００３３】なお、状態変化（エッジ）検出部１２は、
制御対象が発する状態信号の変化を信号の立ち上がりあ
るいは立ち下がりに検出し、この信号のエッジを状態変
化として検出することができる。検出した状態変化は処
理部１６に送られる。

【００３４】第１状態変化記憶部１７ａは、割り込み処
理部１５が行う割り込み処理が終了した時点から次の割
り込み処理が終了する時点までの間において、状態変化
検出部１２で検出される制御対象の状態変化を状態変化
が発生する毎に逐次記憶する記憶部であり、又、第２状
態変化記憶部１７ｂは、割り込み処理部１５が割り込み
処理を開始した時点における第１状態変化記憶部１７ａ
の記憶内容を読み込んで記憶し、記憶した状態変化を割
り込み処理終了時に第１状態変化記憶部１７ａに対して
読み出しを行う記憶部である。第１状態変化記憶部１７
ａは、第２状態変化記憶部１７ｂから読み込んだ状態変
化を用いて記憶内容を更新し、更新した記憶内容に基づ
いて割り込み処理を行う。

【００３５】記憶内容の更新は、割り込み処理終了時に
おいて、第１状態変化記憶部１７ａの記憶内容から第２
状態変化記憶部１７ｂの記憶内容を差し引くことによっ
て行うことができる。この記憶内容の更新によって、現
在行っている割り込み処理のトリガとなった状態変化を
クリアし、次の割り込み処理のトリガとなる状態変化の
みを記憶することができる。

【００３６】処理部１６は、第１状態変化記憶部１７ａ
に記憶される状態変化に基づき、状態変化の内容にかか
わらず、状態変化が少なくとも一つ残存する場合には、
この残存する状態変化をトリガとして、シーケンス実行
部１４を実行させて、１サイクルのシーケンス処理を制
御対象に行わせる。

【００３７】次に、図３，４のフローチャートを用い
て、割り込み処理部の動作について説明する。図３のフ
ローチャートは、制御対象の状態変化を記憶する処理動
作を示し、図４のフローチャートは、状態変化の記憶内
容に基づく割り込み処理の処理動作を示している。

【００３８】図３のフローチャートにおいて、状態変化
（エッジ）検出部１２はレシーバ１１を介して機械等の
制御対象２から状態信号を入力し、その状態信号に立ち
上がりあるいは立ち下がりが発生した場合には、この信
号変化を状態変化として検出する。処理部１６は、状態
変化（エッジ）検出部１２からの検出信号を常に監視し
（ステップＳ１）、状態変化を検出した場合には、この
状態変化を第１状態変化記憶部１７ａに記憶する。この
第１状態変化記憶部１７ａの記憶は、例えばフラグを用
いて行うことができる。以下、フラグを用いた場合に付
いて説明する。

【００３９】図５のタイミングチャートは、状態信号Ａ
〜状態信号Ｃの３つの状態信号が入力した場合につい
て、初期状態として状態変化がない場合を示している。

【００４０】初期状態においていずれの状態信号にも状
態変化がないため、図５中の第１状態変化記憶部のフラ
グは「０」を示している。この状態において状態信号Ａ
が立ち上がると、状態変化（エッジ）検出部１２はこの
信号の立ち上がりを検出して、第１状態変化記憶部の状
態信号Ａのフラグを「０」から「１」に変え、このフラ
グの書き換えによって、状態変化の記憶を行う。

【００４１】又、図６のタイミングチャートは、状態信
号Ａ〜状態信号Ｃの３つの状態信号が入力した場合につ
いて、初期状態として状態信号Ａ，Ｃのフラグが「０」
で、状態信号Ｂのフラグが「１」の場合を示している。

【００４２】この初期状態において状態信号Ａが立ち上
がると、状態変化（エッジ）検出部１２はこの信号の立
ち上がりを検出して、第１状態変化記憶部の状態信号Ａ
のフラグを「０」から「１」に変え、状態信号Ｃのフラ
グを「０」のままとし、状態信号Ａ，Ｂのフラグを
「１」とする。このフラグの書き換えによって、状態変
化の記憶を行う。

【００４３】次に、図４のフローチャートを用いて、割
り込み処理の処理動作について説明する。

【００４４】処理部１６が割り込み処理を終了した後
（ステップＳ１１）、処理部１６は、第１状態変化記憶
部１７ａに立っているフラグが存在するか否かを判定す
る（ステップＳ１２）。第１状態変化記憶部１７ａに立
っているフラグが存在する場合には、処理部１６は割り
込みを発生させる。図５のタイミングチャートでは信号
Ａの変化状態にフラグが立って「１」となっており、図
６のタイミングチャートでは信号Ａ及びＢの変化状態に
フラグが立って「１」となっているため、このフラグ
「１」を検出することによって、割り込みを開始する
（ステップＳ１３）。

【００４５】処理部１６はこの割り込み開始によって、
シーケンス実行部１４に対して１サイクルのシーケンス
処理を実行するように指令を出し、シーケンス実行部１
４はこの指令を受けてシーケンス処理を１サイクル実行
する。このシーケンスの実行中において、状態信号に変
化が発生する場合には、前記図３のフローチャートに従
って、第１状態変化記憶部１７ａの対応する信号の状態
変化のフラグを「１」とする（ステップＳ１４）。

【００４６】又、前記ステップＳ１３の割り込み開始時
において、第１状態変化記憶部１７ａの記憶内容を第２
状態変化記憶部１７ｂに書き写し、割り込み開始時にお
ける状態変化を第２状態変化記憶部１７ｂに記憶してお
く。

【００４７】例えば、図５のタイミングチャートでは、
割り込み開始時では第１状態変化記憶部１７ａの変化状
態は、信号Ａが「１」で信号Ｂ，Ｃが「０」の変化状態
にあるため、第２状態変化記憶部１７ｂはこの信号状態
を記憶する。又、図６のタイミングチャートでは、割り
込み開始時では第１状態変化記憶部１７ａの変化状態
は、信号Ａ，Ｂが「１」で、信号Ｃが「０」の変化状態
にあるため、第２状態変化記憶部１７ｂはこの信号状態
を記憶する（ステップＳ１５）。

【００４８】シーケンス実行部１４による１サイクルの
シーケンス処理が終了すると、処理部１６は割り込み処
理をクリアする（ステップＳ１６）。

【００４９】処理部１６は割り込み処理のクリアと共
に、第１状態変化記憶部１７ａの記憶内容から第２状態
変化記憶部１７ｂの記憶内容を差し引く処理を行って、
第１状態変化記憶部１７ａの記憶内容を割り込み処理中
に発生した状態変化のみとする。

【００５０】例えば、図５のタイミングチャートでは、
割り込み終了時における第１状態変化記憶部１７ａの記
憶内容は信号Ａ，Ｂ，Ｃの各フラグが「１」であり、第
２状態変化記憶部１７ｂの記憶内容は信号Ａのフラグ
「１」であり、信号Ｂ，Ｃのフラグが「０」であるた
め、割り込み処理をクリア時には、第１状態変化記憶部
１７ａの記憶内容から第２状態変化記憶部１７ｂの記憶
内容を差し引く処理によって、第１状態変化記憶部１７
ａの記憶内容は信号Ａのフラグ「０」となり、信号Ｂ，
Ｃのフラグが「１」となる。

【００５１】又、図６のタイミングチャートでは、割り
込み終了時における第１状態変化記憶部１７ａの記憶内
容は信号Ａ，Ｂ，Ｃの各フラグが「１」であり、第２状
態変化記憶部１７ｂの記憶内容は信号Ａ，Ｂのフラグ
「１」であり、信号Ｃのフラグが「０」であるため、割
り込み処理をクリア時には、第１状態変化記憶部１７ａ
の記憶内容から第２状態変化記憶部１７ｂの記憶内容を
差し引く処理によって、第１状態変化記憶部１７ａの記
憶内容は信号Ａ，Ｂのフラグ「０」となり、信号Ｃのフ
ラグが「１」となる。

【００５２】この差し引き処理によって、第１状態変化
記憶部１７ａに残存するの記憶内容は割り込み処理中に
発生した状態変化のみとなり、この状態変化に対して前
記と同様の処理を行う。

【００５３】なお、第１状態変化記憶部１７ａの記憶内
容に基づく割り込み発生では、第１状態変化記憶部１７
ａ中に立っているフラグの個数にかかわらず、一つでも
立っているフラグが残存する場合に１サイクルのシーケ
ンス処理を行う。これによって、重複するシーケンス処
理を排除することができる。

【００５４】次に、本発明の実施の第２の形態の構成例
について、図７の概略ブロック図，図８のフローチャー
ト，図９のタイミングチャートを用いて説明する。

【００５５】図７に示す第２の形態の構成は、図１に示
す構成において、割り込み処理部１５内の状態変化記憶
手段１７を状態変化記憶部１７ｃ及び割り込み状態記憶
部１７ｄの二つの状態変化記憶部によって構成する。そ
の他の構成は図１に示した構成とほぼ同様であるため、
ここでの説明を省略する。

【００５６】なお、状態変化（エッジ）検出部１２は、
制御対象が発する状態信号の変化を信号の立ち上がりあ
るいは立ち下がりに検出し、この信号のエッジを状態変
化として検出して処理部１６に送る。

【００５７】状態変化記憶手段１７ｃは、割り込み処理
開始後、次の割り込み処理開始までに発生する状態変化
の有無を記憶する機能を備える記憶部分であり、又、割
り込み状態記憶部１７ｄは処理部１６が割り込み状態に
あることを記憶する記憶部分である。処理部１６は、割
り込み状態にない場合において、状態変化記憶手段１７
ｃに状態変化が記憶されている場合には、割り込みを発
生させてシーケンス処理を１サイクル実行させる。

【００５８】状態変化記憶手段１７ｃは、状態変化をい
ったん入力するとクリアさせるまでその状態を保持す
る。したがって、状態変化を記憶している状態におい
て、新たに対象の状態変化を入力した場合であっても、
状態変化の記憶をそのまま保持し、割り込み開始によっ
てクリアする。これによって、複数の状態変化に対して
割り込みによるシーケンス処理を重複して行うことを防
止することができる。

【００５９】次に、図８のフローチャートを用いて、割
り込み処理部の動作について説明する。

【００６０】図８のフローチャートにおいて、状態変化
記憶部１７ｃに状態変化が記憶されているか否かを判定
する。この状態変化の記憶はフラグにより行うことがで
きる。以下、フラグを例として説明する（ステップＳ２
１）。

【００６１】フラグが「０」であって状態変化が記憶さ
れていない場合には、処理部は状態変化を監視する。こ
の状態変化の監視において、状態変化（エッジ）検出部
１２はレシーバ１１を介して機械等の制御対象２から状
態信号を入力し、その状態信号に立ち上がりあるいは立
ち下がりが発生した場合には、この信号変化を状態変化
として検出し、処理部１６は、この状態変化（エッジ）
検出部１２からの検出信号を常に観察して、状態変化の
監視を行う（ステップＳ２７）。

【００６２】状態変化を検出した場合には、この状態変
化を状態変化記憶部１７ｃのフラグを「１」として記憶
する（ステップＳ２８）。

【００６３】図９のタイミングチャートは、状態信号Ａ
〜状態信号Ｃの３つの状態信号が入力した場合につい
て、初期状態として状態変化がない場合を示している。

【００６４】初期状態においていずれの状態信号にも状
態変化がないため、図９中の状態変化記憶部のフラグは
「０」を示している。この状態において状態信号Ａが立
ち上がると、状態変化（エッジ）検出部１２はこの信号
の立ち上がりを検出して、状態変化記憶部のフラグを
「０」から「１」に変え、このフラグの書き換えによっ
て、状態変化の記憶を行う。

【００６５】前記ステップＳ２１において、状態変化記
憶部１７ｃのフラグが「１」の場合には、処理部１６は
割り込みを発生させる。図９のタイミングチャートで
は、状態信号Ａの立ち上がりによって、状態変化記憶部
のフラグが立って「１」となっており、処理部１６はこ
のフラグ「１」を検出することによって、割り込みを開
始すると共に、フラグをクリアして「０」とする（ステ
ップＳ２２，２３）。

【００６６】処理部１６はこの割り込み開始によって、
シーケンス実行部１４に対して１サイクルのシーケンス
処理を実行するように指令を出し、シーケンス実行部１
４はこの指令を受けてシーケンス処理を１サイクル実行
する（ステップＳ２４）。

【００６７】このシーケンスの実行中において（ステッ
プＳ２５）、状態変化記憶部１７ｃにフラグが立ってい
るか否かを判定し（ステップＳ２９）、フラグが立って
いない状態で新たに状態変化が発生した場合には（ステ
ップＳ３０）、状態変化記憶部１７ｃのフラグを「１」
として、状態変化を記憶する（ステップＳ３１）。

【００６８】又、ステップＳ２５において、シーケンス
処理が終了した場合には、割り込みをクリアして、前記
ステップＳ２１に戻って、前記した処理を繰り返す（ス
テップＳ２６）。

【００６９】状態変化記憶部は、最初の状態変化で状態
変化を記憶し、それ以降の状態変化に対して記憶状態を
維持することによって、複数回の状態変化を同一の記憶
状態で記憶し、この記憶状態に基づいて１サイクルのシ
ーケンス処理を行うことによって、残存する状態変化が
複数回の状態変化を含む場合であっても、制御対象に対
してシーケンス処理を１サイクルのみ行わせ、不必要な
シーケンス処理を省いて、重複するシーケンス処理を排
除し、シーケンス処理を高速化させることができる。

【００７０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のＰＭＣの
制御装置によれば、シーケンス処理中に状態信号の状態
変化が複数発生した場合であっても、不必要なシーケン
ス処理を省くことによって、高速のシーケンス処理を行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のＰＭＣの制御装置を説明するためのＰ
ＭＣの概略ブロック図である。

【図２】本発明の実施の第１の形態の構成例を説明する
ための概略ブロック図である。

【図３】本発明の実施の第１の形態の構成例を説明する
ためのフローチャートである。

【図４】本発明の実施の第１の形態の構成例を説明する
ためのフローチャートである。

【図５】本発明の実施の第１の形態の構成例を説明する
ためのタイミングチャートである。

【図６】本発明の実施の第１の形態の構成例を説明する
ためのタイミングチャートである。

【図７】本発明の実施の第２の形態の構成例を説明する
ための概略ブロック図である。

【図８】本発明の実施の第２の形態の構成例を説明する
ためのフローチャートである。

【図９】本発明の実施の第２の形態の構成例を説明する
ためのタイミングチャートである。

【図１０】ＰＭＣを説明するための概略ブロック図であ
る。

【図１１】従来のＰＭＣの制御を説明するためのＰＭＣ
の概略ブロック図である。

【図１２】従来のＰＭＣの制御によって複数のエッジ発
生による割り込み処理を説明するためのタイミングチャ
ートである。

【符号の説明】

１，１０ＰＭＣ２制御対象１１レシーバ１２状態変化検出部１３シーケンスプログラム１４シーケンス実行部１５，１９割り込み処理部１６処理部１７状態変化記憶手段１７ａ第１状態変化記憶部１７ｂ第２状態変化記憶部１７ｃ状態変化記憶部１７ｄ割り込み状態記憶部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】シーケンスプログラムに従って制御対象
の制御を行うＰＭＣにおいて、制御対象の状態変化に基
づく割り込み処理によってシーケンス処理を行わせるＰ
ＭＣの制御装置であって、制御対象の状態変化を記憶す
る状態変化記憶手段を含む割り込み処理手段を備え、前
記割り込み処理手段は、シーケンス処理後に状態変化記
憶手段に残存する状態変化に対して１サイクルのシーケ
ンス処理を制御対象に行わせる、ＰＭＣの制御装置。
【請求項２】前記状態変化記憶手段は、制御対象が発
する状態信号の立ち上がりあるいは立ち下がりを状態変
化として記憶する請求項１記載のＰＭＣの制御装置。
【請求項３】前記割り込み処理手段は、１サイクルの
シーケンス処理の終了に基づいて割り込みを終了する請
求項１，又は２記載のＰＭＣの制御装置。
【請求項４】前記状態変化記憶手段は、割り込み処理
終了時から次の割り込み処理終了時までの制御対象の状
態変化を状態変化毎に逐次記憶する第１状態変化記憶部
と、割り込み処理開始時における第１状態変化記憶部の
記憶内容を記憶する第２状態変化記憶部とを備え、前記
割り込み処理手段は、割り込み処理終了時において、第
１状態変化記憶部の記憶内容から第２状態変化記憶部の
記憶内容を差し引いて得られる状態変化に基づいて、１
サイクルのシーケンス処理を制御対象に行わせる請求項
１，２，又は３記載のＰＭＣの制御装置。
【請求項５】前記状態変化記憶手段は、割り込み処理
開始後、次の割り込み処理開始までに発生する状態変化
の有無を記憶する機能を備え、前記割り込み処理手段
は、前記状態変化記憶手段が記憶する状態変化に基づい
て１サイクルのシーケンス処理を制御対象に行わせる請
求項１，２，又は３記載のＰＭＣの制御装置。