JPH09218996A - 移動体検知方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動体の誤検知を減らす。 【解決手段】 道路を横断する検知ラインの上方に複数
個のヘッド１４を並設し、その出力をＡ／Ｄ変換及び２
値化した上で、検知ラインに沿って連結する。車両検知
前処理部２６が、得られた０／１連結データに、穴埋
め、ノイズ除去、幅保持、Ｙ字防止、ディレイ、最大幅
チェック等車両検知前処理を所定の順序で施す。車両検
知処理部２８が、車両検知前処理後の０／１連結データ
から、進入車両・継続車両・修正／削除車両等を分離検
知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、リモートセンシン
グ技術を用いて車両等の移動体を検知する移動体検知方
法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】有料道路を走行する車両に通行料金を課
すシステムとしては、車両がゲートに進入したことを光
学的に検知し、少なくとも料金支払までの間ゲート出口
の遮断機をおろしておき、料金支払を確認した後に遮断
機を開くシステムが知られている（特開平４−３４６８
４号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このシステムの最大の
問題点は、ゲートを設けねばならないことにある。これ
に対し、本願出願人により先に提案された自動課金シス
テム（特願平７−８２５２３号参照。以下単に「先提
案」と呼ぶ）によれば、道路をまたぐようガントリーを
設け、ガントリー上に設けたアンテナと車両上のＩＵ
（invehicle unit）との無線通信により、車両に対する
課金及び課金確認を実行しているから、ゲートを設ける
必要がなくなり、従って設備設置・維持費用の低減、フ
リーレーン走行許容による渋滞防止等の効果が得られ
る。

【０００４】また、自動課金システムを実施する際に
は、道路を走行する全ての車両に対し公正に課金できる
ようシステムを運営すべきである。先提案では、例えば
ＩＵを搭載していない車両、他車種用のＩＵを搭載して
いる車両、決済残高不足の車両等の車両（以下一括して
「違反車両」と呼ぶ）を検知し、そのナンバープレート
を撮影する等の処置を実行することが可能であり、その
点で上記趣旨によるシステム運営に適している。先提案
における各特徴的構成のうちこの面で特に有効であるの
は、リモートセンシング技術を用いて車両を検知し、そ
の結果と課金・課金確認の結果との照合により、各種違
反車両を検知していることである。具体的には、先提案
は、道路横断方向に沿って車両が存在する位置を検知
し、検知された位置（以下「車両検知位置」と呼ぶ）や
その広がり（車幅）等の情報を課金等の結果との照合に
供する方法を、提案している。

【０００５】道路横断方向に沿って車両の位置等を検知
する上で留意すべき点の一つは、各種の原因による誤検
知である。例えば、検知の際に各種の雑音（車両検知デ
バイスの動作原理乃至性能に起因するもの、車両検知デ
バイス同士の干渉に起因するもの、雨・雪・光・温度・
ゴミ・鳥等の環境的条件に起因するもの等を含む）が発
生すると、車両でないものを車両と検知したり、１台の
車両を複数台の車両として検知したり、…といった誤検
知が生じ得る。また、例えば、車両の位置等を高い解像
度で検知しようとすると、一般に上述の雑音による誤検
知が生じやすくなる他、トレーラ後部のアングル、車両
側部に突出したミラー、複雑な水平面内プロファイルを
有する車両の輪郭部等、車両の一部を別の車両等として
検知する誤りが発生しやすくなる。さらに、複数台の車
両が相接近して横列走行しているときに、これらの車両
を１台の車両と誤検知する可能性もある。

【０００６】本発明の目的の一つは、距離センサ等のセ
ンサにより車両等の移動体を検知する際、当該センサに
より得られた位置情報を当該移動体の形状や移動性能等
を利用して処理することにより、誤検知を減らし又は防
ぐことにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明の第１の構成に係る移動体検知方法
は、所定のライン上を走査することにより当該ライン上
の複数の位置における移動体の存否を検知するステップ
と、上記検知により得られた移動体存否情報を、移動体
の形状的特質及び／又は以前の周期にて得られた移動体
存否情報に基づき定めたフィルタリング特性にて、フィ
ルタリングするステップと、上記各ステップを周期的に
実行させるステップと、を有することを特徴とする。ま
た、本発明の第２の構成に係る移動体検知装置は、所定
のライン上を走査することにより当該ライン上の複数の
位置における移動体の存否を周期的に検知するセンサ
と、ある周期にてセンサから得られた移動体存否情報
を、移動体の形状的特質及び／又はそれ以前の周期にて
センサから得られた移動体存否情報に基づき定めたフィ
ルタリング特性にて、フィルタリングする手段と、を備
えることを特徴とする。

【０００８】これらの構成において、ライン上の走査・
検知により得られた生の移動体存否情報は、そのライン
上のある位置に移動体が存在する又はしないといった情
報から構成される。この生の移動体存否情報は、通常、
各種雑音、車両の一部分（ミラー等）の影響、移動体の
移動状況（横列走行等）の影響等を受けるから、生の移
動体存否情報をそのまま利用すると、ある位置に関し
“移動体が存在する”との情報が得られたとしても実際
にはその位置に移動体が存在していなかったり（あるい
は存在していると見なすべきでなかったり）、“移動体
が存在しない”との情報が得られたとしても実際にはそ
の位置に移動体が存在していたり（あるいは存在してい
ると見なすべきであったり）、といった状況（誤検知）
が生じ得る。上記各構成において移動体存否情報をフィ
ルタリングしているのは、各種雑音の影響等による誤検
知の危険を低減するためである。

【０００９】すなわち、これらの構成においては、移動
体存否情報をフィルタリングする際に使用されるフィル
タリング特性を、例えば移動体の形状的特質に基づき定
める。かかる情報に基づきフィルタリング特性を定め移
動体存否情報をフィルタリングした場合、移動体の形状
的特質から見て本来“移動体が存在しない”筈の位置に
“移動体が存在する”旨の情報が得られた時に、これを
“移動体が存在しない”旨の情報に修正し、逆に本来
“移動体が存在する”筈の位置に“移動体が存在しな
い”旨の情報が得られた時に、これを“移動体が存在す
る”旨の情報に修正することが可能になる。さらに、上
記各構成におけるフィルタリング特性は、例えば以前の
周期にて得られた移動体存否情報に基づき定められる。
かかる情報に基づきフィルタリング特性を定め移動体存
否情報をフィルタリングした場合、以前の周期における
移動体存否情報との間に確保すべき連続性等から見て本
来“移動体が存在しない”筈の位置に“移動体が存在す
る”旨の情報が得られた時に、これを“移動体が存在し
ない”旨の情報に修正し、逆に本来“移動体が存在す
る”筈の位置に“移動体が存在しない”旨の情報が得ら
れた時に、これを“移動体が存在する”旨の情報に修正
することが可能になる。上記各構成においては、このよ
うな原理により各種雑音の影響等による誤検知の危険が
低減され、より高い精度での移動体検知が実現される。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
関し図面に基づき説明する。なお、以下の説明では、専
ら本発明の実施形態に係る車両検知システムのみに関し
説明し、車載のＩＵとの間で課金及び課金確認に係る無
線通信を実行するアンテナシステムや、アンテナシステ
ム及び車両検知システムにて得られた情報に基づき課金
違反車両の検出等を実行する上位システムについては説
明を省略しているが、アンテナシステム及び上位システ
ムの詳細に関しては本願と同一の出願人による特願平７
−８２５２３号等を参照されたい。さらに、本発明の実
施場所は、移動体が移動し得る場所であればよく、従っ
て道路には限定されない。また、移動体の存否を走査検
知する方向も、移動体の進行方向と交叉していればよい
ため、道路横断方向に限定解釈すべきでない。本発明に
よる検知の対象は、移動体であればよく、従って車両に
は限定されない。本発明における移動体検知の方法は、
遠隔検知であればよいため、光学的検知に限定すべきで
ない。加えて、本発明の当初の開発意図は、本願出願人
が特願平７−８２５２３号等にて先に提案している自動
課金システムの一部機能を改善することにあったが、本
発明に係る車両検知システムの応用対象は自動課金シス
テムのみに限定すべきでない。

【００１１】（１）システム構成 図１には、本発明の一実施形態に係る車両検知システム
の概略外観が示されている。この図においては、まず、
道路を横断するよう検知ライン１０が、また道路をまた
ぐようガントリー１２が、それぞれ設けられている。ガ
ントリー１２上には複数個の距離センサ（ヘッド）１４
が横並びで配設されており、各ヘッド１４は検知ライン
１０方向にある物体（例えば車両１８）までの距離を三
角測量の原理により光学的に検知・計測し、得られた距
離を示すアナログ電圧を、路側に描かれている車両検知
処理コンピュータ１６に供給する。

【００１２】車両検知処理コンピュータ１６は、図２に
示されるように、各ヘッド１４に対応して設けられたＡ
／Ｄコンバータ２０及び２値化部２２を有している。各
Ａ／Ｄコンバータ２０は対応するヘッド１４から供給さ
れるアナログ電圧をディジタルの距離データに変換し、
各２値化部２２は対応するＡ／Ｄコンバータ２０により
得られた距離データを所定のしきい値と比較することに
より２値化する。これら、Ａ／Ｄコンバータ２０及び２
値化部２２を、対応するヘッド１４に内蔵させてもよ
い。

【００１３】車両検知処理コンピュータ１６は、また、
連結処理部２４、車両検知前処理部２６、車両検知処理
部２８及び検知結果通知処理部３０を有している。連結
処理部２４は、各２値化部２２により得られた０／１デ
ータすなわち各ヘッド１４のほぼ直下における移動体の
存否を示すデータを、検知ライン１０に沿って連結する
ことにより、検知ライン１０に沿う移動体存否を示す０
／１連結データを生成する。移動体は時間の経過と共に
移動し従って各ヘッド１４による検知結果も時間的に変
化していくため、連結処理部２４は、全ヘッド１４の協
働により検知ライン１０上の各位置に関し１回ずつ検知
動作が実行される毎に、すなわち検知ライン１０が１回
走査（以下「スキャン」とも呼ぶ）される毎に、連結処
理を実行する。車両検知処理部２８は、このようにして
周期的に得られる０／１連結データに基づき、各時刻に
おける車幅・平均中心位置・右端位置・左端位置、検知
ライン１０上に進入した時刻、退出した時刻、通過する
のに要した時間等を、各車両１８毎に検知する。検知結
果通知処理部３０は、車両検知処理部２８により得られ
た情報又はこれを加工して得られる情報のうち必要な情
報を、上位システムに送信する。

【００１４】本実施形態の最大の特徴は、車両検知処理
コンピュータ１６の動作、特に車両検知前処理部２６に
より０／１連結データに施される車両検知前処理（フィ
ルタリング）にあり、またその結果に基づく車両検知処
理部２８の動作である。これらに関し説明する前に、本
発明の理解を容易にするため、ヘッド１４による計測動
作、Ａ／Ｄコンバータ２０によるＡ／Ｄ変換処理、２値
化部２２による２値化処理、及び連結処理部２４による
０／１データ連結処理に関し、具体例を示して説明す
る。

【００１５】（２）距離計測の概略 本実施形態においては、各ヘッド１４として、ＬＥＤ・
ＰＳＤ（Position Sensing Device ）等により実現され
る光軸により検知ライン１０方向の移動体（車両１８
等）までの距離を検知するアクティブな光学的距離セン
サ、すなわち、自ら発光し車両１８等からの反射光を受
光するセンサを使用している。検知ライン１０は各ヘッ
ド１４による光学的三角測量を安定して実行できるよう
にするための部材であり、そのため、いずれの部位でも
ほぼ同一の反射率を呈するよう設計する。一例として
は、白色又は中間色の塗装又は反射板を掲げることがで
きるものの、他の材質等にて実現してもよい。このよう
なセンサを用いているため、本実施形態によれば、夜間
・中間の別によらず、また晴天・曇天の別によらず、距
離計測を実行できる。また、ＣＣＤカメラ等により路面
を撮像することより道路上の車両１８等の存否を検知す
る構成と異なり露出に自動校正を施す必要がないから、
実施及び保守コストが低くなる。なお、路面がほぼ一定
の反射率を呈する場合には、検知ライン１０は、塗装、
反射板といった実体のある線でなくてもよく、単に概念
上存在する線であってもよい。

【００１６】本実施形態においては、各ヘッド１４を、
大型トラックのルーフ等よりも十分高い位置となるよう
路面からＡ［ｍｍ］の高さに配設する（図３参照）。各
ヘッド１４の高さをこのように十分高くすることによ
り、ヘッド１４が道路上の車両１８の走行の邪魔になる
ことを防ぐことができる。

【００１７】本実施形態においては、各ヘッド１４を、
また、相隣接するヘッド１４同士の検知ライン１０方向
計測範囲が部分的に重複するような間隔で配設する（図
４参照）。従って、図中太線で示される各Ｇ［ｍｍ］の
センサオーバラップ領域に関しては、その領域を計測範
囲の一部とする２個のヘッド１４のいずれによっても、
その中に存在する車両１８等までの距離を計測可能であ
る。但し、センサオーバラップ領域に関しその領域を計
測範囲の一部とする２個のヘッド１４同士の計測動作の
競合すなわちセンサオーバラップ領域の同時計測が生じ
ると、これらのヘッド１４の出力に誤差が発生すること
になるため、本実施形態では、奇数番目のヘッド１４と
偶数番目のヘッド１４とをＨ［ｍｓｅｃ］周期で時分割
動作させる。ヘッド１４間の動作時分割周期Ｈが十分短
ければ、検知ライン１０を十分短い時間で走査できる。
なお、この時分割駆動駆動に係る制御は、図示しない制
御装置例えばヘッド１４に内蔵される制御装置が実行す
る。また、奇数番目と偶数番目というように２個のグル
ープに別けて時分割動作させる必要はなく、設計上は、
３個以上のグループ（但し隣接するヘッド１４同士が同
時に動作しないようにする）に別けて時分割動作させて
もよい。

【００１８】各ヘッド１４は、さらに、複数本の光軸を
有している（図３参照）。図中Ｅ［ｍｍ］で表されてい
るのは各光軸の検知ライン１０方向計測範囲の路面投影
幅であり、Ｆ［ｍｍ］で表されているのはそれを１個の
ヘッド１４について合計したものすなわち各ヘッド１４
の検知ライン１０方向計測範囲の路面投影幅である。こ
の検知ライン１０方向計測範囲は、路面鉛直方向を含む
角度範囲Ｄ［ｄｅｇ］に及んでいる。このように各ヘッ
ド１４にてそれぞれ複数本の光軸を提供することによ
り、検知ライン１０方向の計測分解能を精細な値に維持
しながら、ガントリー１２上の構造物の個数を低減する
ことができる。この効果は、後述の車両検知前処理との
組合わせにより、さらに顕著になる。また、ある光軸に
係る投光素子（ＬＥＤ等）がＪ［μｓｅｃ］点灯した後
Ｋ［μｓｅｃ］経過後に他の光軸に係る投光素子が点灯
するというように（図４参照）、単一ヘッド１４内でも
時分割動作を実行することにより、各光軸による計測動
作の間に相互競合が生じないようにすることができる。
この制御は、例えば各ヘッド１４に内蔵される制御装置
により実行される。

【００１９】また、各ヘッド１４の路面鉛直方向計測範
囲Ｃ［ｍｍ］は、路面を含みかつ通常の車両１８の車高
よりも高い高さを含む範囲に設定する。その際、図３に
示されるように、ヘッド１４の設置高さＡよりも狭い範
囲となるよう路面鉛直方向計測範囲Ｃ［ｍｍ］を限定す
ることにより、本実施形態では、各ヘッド１４による距
離計測精度を高め、また計測結果のばらつきを抑制して
いる。

【００２０】（３）Ａ／Ｄ変換〜連結処理の概略 図５には、各ヘッド１４の路面鉛直方向計測範囲Ｃ、そ
のヘッド１４の出力電圧、及び対応するＡ／Ｄコンバー
タ２０の出力の関係が示されている。この図では、各ヘ
ッド１４の出力特性が図６に示されるように実際の距離
に対しほぼリニアとなることが、仮定されている。すな
わち、ここで想定しているヘッド１４は、反射光の受光
レベルが所定の下限値以下であるときに最低の出力電圧
Ｍ［Ｖ］を、逆に所定の上限値以上であるときに最高の
出力電圧Ｎ［Ｖ］を出力する。計測範囲Ｃの上端よりも
高い部位にある何等かの反射面があるとき（例えば非常
に高い車高の車両１８がいるとき）には、ＬＥＤからの
光線がＰＳＤにて受光できない方向に反射されるため、
ヘッド１４の出力電圧はＭ［Ｖ］となる。また、計測範
囲Ｃ内に屈折散乱面があるとき（例えばウインドウやレ
ンズ等があるとき）にも、同様にＬＥＤからの光線がＰ
ＳＤにて受光できない方向に反射されるため、ヘッド１
４の出力電圧はＭ［Ｖ］となる。さらに、路面に非常に
深い穴がありＬＥＤからの光線が減衰してしまうときに
も、ＰＳＤにおける受光レベルが下がるため、ヘッド１
４の出力電圧はＭ［Ｖ］となる。

【００２１】各Ａ／Ｄコンバータ２０は、対応するヘッ
ド１４の出力電圧をＡ／Ｄ変換することによりｎビット
（ｎ：自然数）の距離データを生成する。但し、実際に
は、図６に示されるように、コストその他の都合上ヘッ
ド１４の“実際の特性”が“理想的なリニアな特性”か
ら外れている。そのため、距離データを生成する際、各
Ａ／Ｄコンバータ２０は、対応するヘッド１４の出力電
圧又はこれをＡ／Ｄ変換して得られるディジタル値を、
図４の特性を格納したテーブルにて距離に対しリニアな
電圧乃至ディジタル値に変換する。このようにすると、
図１の車両検知前処理部２６以降による処理において、
道路上の物体（例えば車両１８）までの距離や当該物体
の存否を取り扱う上で便利である。なお、テーブルでは
なく変換式を用いる等他の方法を用いてもよいが、一般
にはテーブルが最も簡便である。

【００２２】各２値化部２２は、対応するＡ／Ｄコンバ
ータ２０からの距離データを２値化する。例えば、図５
に示されるようにヘッド１４の最低出力電圧Ｍ［Ｖ］が
０に、また最高出力電圧Ｎ［Ｖ］が２ⁿ −１［Ｖ］に等
しくなるよう、Ａ／Ｄコンバータ２０によりｎビット量
子化されているときには、そのＡ／Ｄコンバータ２０か
らの距離データがしきい値より大きな値であるときに０
値を、小さな値であるときに１値を、それぞれ出力す
る。このようにして得られる０／１データは、車両１８
等の物体が存在しているときに１値、していないときに
０値を有するデータとなる。また、２値化部２２にて用
いるしきい値は、路面がほぼ平坦であれば、図７に示さ
れるように検知ライン１０の反射率等に応じて定めた値
とすればよく、いずれの２値化部２２においても同一の
値にすることができる。しかしながら、実際の道路には
坂、コーナ等のため勾配があり、また水捌け等のため中
央が盛り上がった横断面形状が現れる。これらは、いず
れも、ヘッド１４の出力電圧やＡ／Ｄコンバータ２０の
出力値に影響する。これに対処するため、本実施形態で
は、図８に示されるように各ヘッド１４毎にあるいは各
光軸毎に異なるしきい値が使用されるよう、各２値化部
２２におけるしきい値を路面の勾配に応じて設定する。

【００２３】以上の２値化により得られる０／１データ
は、検知ライン１０が１回スキャンされる毎に、連結処
理部２４にて検知ライン１０に沿って連結される。その
結果得られる０／１連結データは、車両１８等の物体が
存在している部位にて１値がいくつか連続するビット列
となる。かかるビット列は、車両検知前処理部２６以降
における処理に便利である。また、連結の際には、図９
に示されるように前述のセンサオーバラップ領域Ｇの扱
いが問題になる。本実施形態では、同一のセンサオーバ
ラップ領域Ｇに関し得られる２通りの０／１データＹ₁
及びＹ₂ に基づき、そのセンサオーバラップ領域Ｇに関
する０／１連結データＹの値を決定する。その際には、
論理式として次の各式

【数１】Ｙ＝Ｙ₁ ＡＮＤ Ｙ₂ Ｙ＝Ｙ₁ ＯＲ Ｙ₂ Ｙ＝Ｙ₁ Ｙ＝Ｙ₂ のいずれかを用いればよい。さらに、各ヘッド１４の検
知ライン１０方向計測範囲の状態等に応じこれらの式を
選択使用できるよう、連結処理部２４の動作手順を設計
するのが好ましい。また、センサオーバラップ領域Ｇに
関連する光軸がどの光軸かは幾何学的計算により求めら
れるものの、実際には各ヘッド１４の取付け誤差等があ
るから、施工段階で赤外線スコープによる計測を行い確
認・修正を施すのが好ましい。加えて、０／１連結デー
タは、道路の右端及び左端に多少はみ出すよう余裕を以
て生成するのが好ましい。従って、１回のスキャンで得
られる０／１連結データのビット数（データ個数）は、
次の式

【数２】道路幅／分割幅＋道路の横部分余裕 但し、分割幅：各光軸の検知ライン１０方向計測範囲
（＝Ｅ） ０≦道路の横部分余裕≦ヘッド１個当たり光軸本数／２ にて表される個数となる。

【００２４】（４）距離計測の応用 なお、上述の距離計測から連結処理に至る動作乃至処理
では、距離計測結果が専ら車両１８等の存否の弁別に使
用されているが、図１０に示されるように、ヘッド１４
の設置高さＡを利用することにより距離データを高さデ
ータに変換することができる。例えば、座標原点を路端
に、ｘ座標を検知ライン１０方向に、ｚ座標を路面鉛直
方向上向きにそれぞれ設定したとき、検知ライン１０上
にある物体の位置（ｘ，ｚ）は

【数３】 ｘ＝Ｘ−Ｌ・ｓｉｎ（α・（ｐ−１）／２−α・ｍ） ｚ＝Ｚ−Ｌ・ｃｏｓ（α・（ｐ−１）／２−α・ｍ） 但し、（Ｘ，Ｚ）：ヘッド１４の位置 Ｌ：ヘッド１４からその物体までの距離の計測結果 ｐ：ヘッド１４が有している光軸の本数（２以上の自然
数） ｍ：その物体を捕らえている光軸の番号（＜ｐ） α：相隣接する光軸間の角度間隔 にて求めることができる。この式により得られるｚはこ
の物体の高さである。αが十分小さい場合にはｃｏｓ
（α・（ｐ−１）／２−α・ｍ）はほぼ１であるから、
高さ検知精度がさほど問題にならない場合には、

【数４】Ｚ＝Ａ であることを利用して簡略化した式

【数５】ｚ＝Ａ−Ｌ を、距離データから高さデータへの変換に用いることも
できる。このようにして得られた高さデータは、車種判
別等に利用できる（本願と同一の出願人による特願平８
−２２３７号を参照）。

【００２５】（５）車両検知前処理の概略 連結処理部２４により生成された０／１連結データは、
前述のように、検知ライン１０上の各位置における車両
１８等の存否及びその位置を示すデータになる。車両検
知処理部２８は、あるスキャンにて得られた０／１連結
データ上に検知ライン１０上で相隣接する１値のビット
（画素）の列が含まれているとき、原則として、この１
値画素列が１台の車両１８による道路占有位置及び範囲
を表していると見なす。車両検知処理部２８は、逆に、
あるスキャンにて得られた０／１連結データに検知ライ
ン１０上で相隣接する０値の画素の列が含まれていると
き、原則として、この０値画素列がいずれの車両１８に
よっても占有されていない道路上の位置及び範囲を表し
ていると見なす。

【００２６】しかし、連結処理部２４により生成された
０／１連結データは、通常、１値画素列として現れては
いるものの実際は車両１８と見なすべきでない画素列
や、０値画素列として現れてはいるものの実際は車両１
８又はその一部と見なすべき画素列を含んでいる。例え
ば道路上にゴミが飛来したときにはそのゴミが１値画素
列を発生させることがあるし、バイク、トレーラ等のよ
うに複雑な形状の車両１８では隙間、先端部、アングル
等の影響で１台の車両１８が複数個の独立した１値画素
列を発生させることがあるし、複数台の車両１８が密接
横列走行しているときにはこれらの車両１８が一連の
（すなわち０値画素列を挟まない）１値画素列を発生さ
せることがある。車両検知前処理部２６は、各種雑音
（ゴミ飛来等）の影響、車両１８の形状の複雑さ（水平
面内プロファイルの複雑さ、ウインドウ等の光学部材の
存在等）の影響、車両１８の走行状況（横並び走行等）
の影響を、０／１連結データから除去し、車両検知処理
部２８における車両検知処理がより正確に行われるよう
にする手段であり、連結処理部２２により生成された０
／１連結データに、次の表

【表１】 に示される６種類の車両検知前処理をこの表に示した順
ですなわち上から下への順で施す。

【００２７】上の表に示される処理の概要は、それぞ
れ、次の各表

【表２】

【表３】

【表４】 に示されている。これらの表で使用されている「幅」な
る用語は、検知ライン１０上で相隣接し互いに同一の値
をとる画素の列の長さをさす。「幅」という用語を使用
するのは、また１値画素列の「幅」が検知ライン１０上
にある物体の幅に、０値画素列の「幅」が検知ライン１
０上にある物体と物体の隙間の幅に、それぞれ相当する
からである。

【００２８】これらの処理に共通する特徴は、いずれの
処理も最近のスキャンで得られた０／１連結データをフ
ィルタリングする処理であること、フィルタリングに際
して車両１８の一般的形状に関する性質乃至情報を利用
していること、また必要に応じ直前の又は以前のスキャ
ンで得られた０／１連結データを利用していること等で
ある。

【００２９】例えば、最初に実行される穴埋め処理は、
車両１８の形状的特質、特に車両１８が有している隙間
に着目したフィルタリング処理である。より具体的に
は、表２に示されるように、最近の０／１連結データに
含まれている０値画素（列）のうちその幅が所定画素数
以下のものを１値画素列に修正する処理である。この処
理を０／１連結データに施すと、比較的大きな幅を有す
る１値画素列の中に混在している比較的小さな幅の０値
画素（列）が１値画素列に修正されることになる。この
処理が効果的なケースは、例えばバイクのように上から
見て（すなわちヘッド１４から見て）隙間を有する車両
１８が検知ライン１０上に存在しているときのように、
１台の車両１８が複数箇所に１値画素列を発生させてい
るときである。かかるケースでは、穴埋め処理によっ
て、本来１台の車両１８として検知すべき複数箇所の１
値画素列を、一連のすなわち一纏まりの１値画素列に修
正できるため、後の車両検知処理をより正確に実行可能
になる。

【００３０】２番目に実行されるノイズ除去処理は、車
両１８の形状的特質、特に検知ライン１０方向寸法に下
限があるという特質に着目したフィルタリング処理であ
る。より具体的には、表２に示されるように、最近の０
／１連結データに含まれている１値画素列のうちその幅
が所定画素数以下のものを０値画素列に修正する処理で
ある。この処理を０／１連結データに施すと、比較的大
きな幅を有する０値画素列の中に混在している比較的小
さな幅の１値画素列が０値画素列に修正されることにな
る。この処理が効果的なケースは、ゴミが飛来したとき
等である。かかるケースでは、ノイズ除去処理によっ
て、本来独立した車両１８として検知すべきでない１値
画素列を０値画素列に修正できるため、後の車両検知処
理をより正確に実行可能になる。

【００３１】３番目に実行される幅保持処理は、車両１
８の形状的特質、特に車両１８の幅が道路延長方向に沿
ってほぼ一定であるという特質に着目したフィルタリン
グ処理である。より具体的には、表２に示されるよう
に、前回のスキャンで１値画素列があらわれた位置（前
者）と今回のスキャンにて１値画素列が現れた位置（後
者）とが少なくとも部分的に重複しているときに、今回
のスキャンにて０値となった画素のうち前者に含まれて
おりかつ後者に含まれていないものを１値画素列に修正
する処理である。この処理を０／１連結データに施す
と、前回の（より一般には以前の）スキャンにて得られ
た０／１連結データとの間に、車両１８の幅に関し連続
性が保持されることになる。この処理が効果的なケース
は、車両１８がバイク等のように隙間を有しておりかつ
その隙間が大きなときや、車両１８の後部がアングルに
なっているとき（トレーラ等）である。かかるケースで
は、幅保持処理によって、穴埋め処理では埋め切れない
ほど大きな隙間でも埋めることができ、また本来１台の
車両１８として検知すべきであるにもかかわらず各アン
グル（骨組）が個々別々の車両１８として検知されるこ
とを防ぐことができるため、後の車両検知処理をより正
確に実行可能になる。さらに、スキャン間の相関を強調
できるため、後の処理が不安定になりにくい。

【００３２】４番目に実行されるＹ字防止処理は、車両
１８の形状的特質、特にその先端形状の複雑さに着目し
たフィルタリング処理である。より具体的には、表３に
示されるように、過去複数スキャン分の０／１連結デー
タに基づき決定したフィルタ情報に基づき、今回のスキ
ャンで得られた１値画素列を選択的に０値画素列に修正
する処理である。フィルタ情報の決定に使用するスキャ
ンが過去２回分のスキャンであるとすると（すなわち後
述のＹ字防止パラメタが２であるとすると）、Ｙ字防止
処理の手順は、 過去２スキャン分の０／１連結データを対応画素毎
に加算することにより、各位置が０／１／２の３値をと
りうるＹ字防止フィルタを構成する、 終了後、今回スキャンの０／１連結データ中の０
値画素に関してはＹ字防止フィルタ上の対応位置のデー
タを１デクリメントし、１値画素に関してはＹ字防止フ
ィルタ上の対応位置のデータを１インクリメントする
（但し、Ｙ字防止フィルタ上の各位置のデータの上限は
２に制限する）、 終了後、今回スキャン分の０／１連結データに含
まれその幅が２以上の１値画素列のなかから、Ｙ字防止
フィルタ上の対応位置のデータのいずれかが２であるも
のを検出し、この１画素列を構成する各画素に対応する
全ての位置に関し、Ｙ字防止フィルタ上の対応位置のデ
ータを２に修正する、 終了後、今回スキャン分の０／１連結データのう
ちＹ字防止フィルタ上の対応位置のデータが２である画
素を１値に修正する、となる。表３中“第１段階”と呼
ばれているのは及びであり、“第２段階”と呼ばれ
ているのは及びである。この処理を０／１連結デー
タに施すと、連結処理部２４から出力される０／１連結
データに過去２スキャン（一般には複数スキャン）前か
ら現れている幅変化がスムージングされることになる。
このように過去複数スキャン分の０／１連結データに基
づきフィルタリングを施す処理が効果的なケースは、先
端部の形状が複雑な車両１８のように単一の車両１８で
あるにも拘らず複数部位に分岐しているため単一の車両
１８としては検知しにくいケースである。かかるケース
では、Ｙ字防止処理によって、スキャン間の相関を崩さ
ないよう複数の１値画素列を一つの１値画素列にまとめ
ることができるため、後の車両検知処理をより正確に実
行可能になる。

【００３３】５番目に実行されるディレイ処理は、車両
１８の形状的特質、特に車両１８の幅が道路延長方向に
沿ってほぼ一定であるという特質に着目したフィルタリ
ング処理である。より具体的には、表４に示されるよう
に、前回のスキャンで１値となった一連の画素のうち今
回のスキャンにて０値となった画素を全て１値に修正す
る処理である。この処理を０／１連結データに施すと、
前回の（より一般には以前の）スキャンにて得られた０
／１連結データとの間に、車両１８の幅に関し連続性が
保持されることになる。この処理が効果的なケースは、
幅保持処理が有効なケースの他、何等かの原因による計
測の不安定さを無視し得ないケースである。かかるケー
スでは、ディレイ処理によって、幅保持処理と同様、後
の車両検知処理をより正確に実行可能になる。さらに、
スキャン間の相関を強調できるため、後の処理が不安定
になりにくい。

【００３４】最後に実行される最大幅チェック処理は、
車両１８の走行状況、例えば密接横列走行等に対処する
ための処理であり、一般に車幅に上限があるという形状
的特質に着目したフィルタリング処理である。より具体
的には、１値画素列の幅が所定値以上であるときに、こ
の１値画素列の中から所定の最大車両幅おきに選択した
画素を０値に修正する処理である。この処理を０／１連
結データに施すと、幅が大きな１値画素列が、その幅が
最大車両幅以下の複数個の１値画素列に分割される。こ
の処理が効果的なケース、すなわち複数台の車両１８が
密接横列走行しているケースでは、最大幅チェック処理
によって、これら複数台の車両１８をそれぞれ分離検知
でき、１台の車両１８として誤検知してしまいにくくな
る。

【００３５】以上の概略説明から明らかなように、穴埋
め処理とノイズ除去処理の実行順序を入れ替える等、上
述の各車両検知前処理の実行順序を入れ替えると、最終
的な処理結果たる０／１連結データは異なる内容とな
る。従って、表１に示されるように、本実施形態では、
各処理の実行順序は、その効果が互いに打ち消しあわな
いよう、また互いに強調しあうよう、設定している。例
えば、穴埋め処理やノイズ除去処理のように比較的少数
の画素にしか関連しない誤検知要因（例えば飛来ゴミそ
の他により生じるもの）に対し効果的な処理を、幅保持
処理、Ｙ字防止処理、ディレイ処理及び最大幅チェック
処理のように比較的多数の画素に関連する誤検知要因
（例えば移動体形状の複雑さや移動体走行状況等により
生じるもの）に対し効果的な処理より先に、実行するこ
とにより、本実施形態では、幅保持処理、Ｙ字防止処
理、ディレイ処理及び最大幅チェック処理による誤検知
防止効果を高くしている。また、幅保持処理の後にＹ字
防止処理を実行することにより、本実施形態では、車両
１８の比較的細かな形状的特徴に関し車両１８の幅を保
持した上でより大きな形状的特徴に関し車両１８の幅を
保持し、Ｙ字防止処理の効果をより高くしている。さら
に、穴埋め処理、ノイズ除去処理、幅保持処理、Ｙ字防
止処理及びディレイ処理の後に、最大幅チェック処理を
実行することにより、本実施形態では、１値画素列の幅
が可能な限り拡張された後にこれを複数台の車両１８に
係る１値画素列に分割しているため、これらの車両１８
を正確に分離検知可能にしている。

【００３６】（６）車両検知前処理の詳細 次に、車両検知前処理部２６により実行される各処理の
内容に関し、その好ましい実行順序に従い説明する。な
お、以下の説明で使用している各変数は次の内容であ
る。

【００３７】

【数６】 ａｒｙ［・］ ：今回スキャンにおける０／１連結データ（以下 「今回データ」と呼ぶ）の配列 ｂｇｎ ：ａｒｙ［・］中の有効なデータ（ａｒｙ［・］ 中の既使用ビット）の最初の番号 ｅｎｄ ：ａｒｙ［・］中の有効なデータの最後の番号 ｓｕｐｐｌｙ ：穴として埋められる０値画素列の最大幅 ｔａｉｌ ：穴埋め処理の終点の画素の番号 ｍａｓｋ ：ノイズとして除去される１値画素列の最大幅 ｐｒｅＲｓｌｔ［・］ ：前回スキャンにおける０／１連結データ（以下 「前回データ」と呼ぶ）の配列（幅保持処理が済んだもの） ｆｌｇ ：保持実行フラグ ｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ［・］ ：Ｙ字防止処理にて用いるフィルタ情報すなわち Ｙ字防止フィルタの配列 ＹＧ＿ＦＬＡＧ ：Ｙ字防止パラメタ ｓｔａｒｔ ：１値画素列の開始点を保存する変数 ｍａｒｋ ：Ｙ字防止実行フラグ ｌｅｎｇｔｈ ：Ｙ字防止実行長 ｄｅｌａｙ＿ｄａｔａ［・］：ディレイ処理にて用いるディレイデータの配列 ｗｉｄｔｈ ：最大車両幅パラメタ ｃｎｔ ：最大車両幅カウント値 ｉ，ｊ，ｋ ：ループ変数 但し、各配列の引数は検知ライン１０に沿った位置乃至
その対応画素番号。

【００３８】（６．１）穴埋め処理 図１１に示されている穴埋め処理は、ａｒｙ［・］中の
有効なデータのうち、１値画素列に挟まれておりかつそ
の幅がｓｕｐｐｌｙ以下の０値画素列（以下単に「穴」
と呼ぶ）を、１値画素列に修正する処理（以下単に「穴
埋め」と呼ぶ）である。かかる処理を実現するため、車
両検知前処理部２６は、ａｒｙ［ｂｇｎ］からａｒｙ
［ｅｎｄ］に至る画素列の中から（１００，１０６）画
素番号の昇順に従って（１０４）１値を有する画素の番
号ｉを検出する（１０２）。

【００３９】検出された画素は１値画素列の中に含まれ
ている画素（又は孤立した１値画素）であると見なせる
ため、車両検知前処理部２６は、この画素を始点として
ｔａｉｌを次の式

【数７】 ｔａｉｌ ＝ｉ＋１＋ｓｕｐｐｌｙ（ｉ＋１＋ｓｕｐｐｌｙ≦ｅｎｄ−１のとき） ＝ｅｎｄ−１ （ｉ＋１＋ｓｕｐｐｌｙ＞ｅｎｄ−１のとき） に基づき設定する（１０８）。車両検知前処理部２６
は、ｔａｉｌ番目の画素からｉ＋１番目の画素に至るま
で（１１０，１１６）画素番号の降順に従って（１１
４）１値を有する画素の検出を実行する（１１２）。

【００４０】１値を有する画素の番号ｊが検出されたと
き、車両検知前処理部２６は、ｉ＋１番目の画素からｊ
−１番目の画素に至るまで（１１８，１２４）画素番号
の昇順に従って（１２２）各画素の値を１値に修正する
（１２０）。従って、ｉ＋１番目の画素からｊ−１番目
の画素までの間に穴が存在していたとしても、この穴は
ステップ１２０によって埋められる。ステップ１１２の
繰返しによっても１値画素を検出できなかったときや、
ｉ＋１番目の画素からｊ−１番目の画素までの穴埋めが
済んだ後には、車両検知前処理部２６は、ステップ１０
４に戻る。但し、その際、穴埋めが済んだ画素を１値画
素検出の対象から省略させる（１２６）。

【００４１】（６．２）ノイズ除去処理 図１２に示されるノイズ除去処理は、ａｒｙ［・］中の
有効な画素のうち０値画素（列）に挟まれておりかつそ
の幅がｍａｓｋ以下の１値画素（列）を０値画素（列）
に修正する処理である。かかる処理を実現するため、車
両検知前処理部２６は、ａｒｙ［ｂｇｎ］からａｒｙ
［ｅｎｄ］に至るまで（２００，２０６）画素番号の昇
順に従って（２０４）１値画素の検出を実行する（２０
２）。１値画素の番号ｉが検出されたとき、車両検知前
処理部２６は、その画素がｅｎｄ−１番目の画素であれ
ば（２０８）無条件にその画素を０値に修正する（２１
０）。そうでなければ、車両検知前処理部２６は、ａｒ
ｙ［ｉ＋１］からａｒｙ［ｅｎｄ−１］に至るまで（２
１２，２１８）画素番号の昇順に従って（２１６）０値
画素の検出を実行する（２１４）。０値画素の番号ｊが
検出されたとき、車両検知前処理部２６は、ａｒｙ
［ｉ］からａｒｙ［ｊ］に至る画素列に含まれている１
値画素列の幅がｍａｓｋ以下であるか否かを判定し（２
２２）、ｍａｓｋ以下であるときこの１値画素列をノイ
ズと見なす。この場合、車両検知前処理部２６はａｒｙ
［ｉ］からａｒｙ［ｊ］に至るまで（２２４，２３０）
かつ画素番号の昇順に従って（２２８）、当該１値画素
列中の各画素の値を０値に修正する（２２６）。ステッ
プ２１０実行後や、ステップ２１４の繰返しによっても
０値画素を検出できなかったときや、ａｒｙ［ｉ］から
ａｒｙ［ｊ］に至るまでノイズ除去を終えた後には、車
両検知前処理部２６はステップ２０４に移行する。但
し、ステップ２１４の繰返しによってその値を検査した
画素やステップ２２６の繰返しによってその値を修正し
た画素に関しては、移行先のステップ２０４以降の処理
の対象から除外する（２２０，２３２）。

【００４２】（６．３）幅保持処理 図１３に示される幅保持処理は、ｐｒｅＲｓｌｔ［・］
に現れている１値画素列の幅をａｒｙ［・］上の対応す
る１値画素列においても保持させるための処理である。
かかる処理を実現するため、車両検知前処理部２６は、
ｐｒｅＲｓｌｔ［ｂｇｎ］からｐｒｅＲｓｌｔ［ｅｎ
ｄ］に至るまで（３０２，３０８）画素番号の昇順に従
って（３０６）１値画素の検出を実行する（３０４）。
検出される１値画素の番号ｉはｐｒｅＲｓｌｔ［・］に
含まれる１値画素列の開始画素の番号（又は孤立した１
値画素の番号）であると見なせるため、車両検知前処理
部２６は、ｆｌｇ＝０とすると共に（３１２）、ｐｒｅ
Ｒｓｌｔ［ｉ＋１］から最大でｐｒｅＲｓｌｔ［ｅｎ
ｄ］に至るまで（３１２，３１４）画素番号の昇順に従
って（３２０）１値画素の検出を実行する（３１４）。
車両検知前処理部２６は、１値画素の番号ｊを検出でき
たときには、ａｒｙ［ｊ］＝１であることを条件として
（３１６）ｆｌｇ＝１とする（３１８）。

【００４３】ｐｒｅＲｓｌｔ［・］中のｉ番目の画素か
ら始まる１値画素列全体に関しステップ３１４〜３２０
の処理を終えたときあるいは有効な最後の画素を検出し
たとき（３１４）、車両検知前処理部２６は、ａｒｙ
［・］中の画素のうちこの１値画素列に対応している全
ての０値画素を１値に修正する（３２４）。但し、ｆｌ
ｇ＝１でないときには（３２２）、ｐｒｅＲｓｌｔ
［・］中のｉ番目の画素から始まる１値画素列と重複す
る１値画素（列）がａｒｙ［・］中にないと見なせるた
め、ステップ３２４は省略される（３２２）。車両検知
前処理部２６は、この後、ステップ３１２〜３２４が済
んだ画素をスキップした上で（３２６）、ステップ３０
４に移行する。ステップ３０４〜３０８の処理がｐｒｅ
Ｒｓｌｔ［ｅｎｄ］に至るまで終了すると、車両検知前
処理部２６は、後のスキャンに関し幅保持処理を実行す
る際に使用するため、ａｒｙ［・］の全画素の値をｐｒ
ｅＲｓｌｔ［・］の対応画素に代入する（３１０）。

【００４４】なお、今回のスキャンが最初のスキャンで
ある場合には、ステップ３０２に先立ちｐｒｅＲｓｌｔ
［・］の全画素に一旦０値を設定し（３００）、その後
ステップ３０４〜３１０を実行することで、ｐｒｅＲｓ
ｌｔ［・］を初期設定する。

【００４５】（６．４）Ｙ字防止処理 図１４に示されるＹ字防止処理は、従前のｙｇ＿ｆｉｌ
ｔｅｒ［・］に加えａｒｙ［・］に基づきｙｇ＿ｆｉｌ
ｔｅｒ［・］を作成し（４０２）、これをａｒｙ［・］
に基づき修正し（４０４）、修正後のｙｇ＿ｆｉｌｔｅ
ｒ［・］にてフィルタリングされたａｒｙ［・］を出力
する（４０６）という手順で実行される。この手順にお
いては、ｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ［・］に少なくとも過去Ｙ
Ｇ＿ＦＬＡＧ番目のスキャン以降の０／１連結データが
蓄積され（これによりフィルタ情報が生成され）、ＹＧ
＿ＦＬＡＧによりｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ［・］の上限値が
規制される。なお、今回のスキャンが最初のスキャンで
あるときには、車両検知前処理部２６は、ｙｇ＿ｆｉｌ
ｔｅｒ［・］の全位置に０値を代入した上でステップ４
０２以降を実行する（４００）。

【００４６】ｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ［・］を作成する際に
は（４０２）、車両検知前処理部２６は、図１５に示さ
れるように、ａｒｙ［ｂｇｎ］からａｒｙ［ｅｎｄ］に
至る画素列の中から（５００，５０２，５２０）画素番
号の昇順に従って（５１６，５１８）１値を有する画素
を検出し（５０４）、ａｒｙ［・］＝１が成立している
画素に対応する位置に関してはｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ
［・］の値に１を加算し（５０４，５０６）、していな
い位置に対応する画素に関してはｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ
［・］の値から１を減ずる（５０４，５１４）。但し、
車両検知前処理部２６は、加算の結果がＹＧ＿ＦＬＡＧ
を上回らないよう（５０８）また減算の結果が０以下と
ならないよう（５１２）、ｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ［・］の
値を１〜ＹＧ＿ＦＬＡＧの範囲に制限する（５１０，５
１４）。車両検知前処理部２６は、ｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ
［ｂｇｎ］からｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ［ｅｎｄ］までの各
位置に関しｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ［・］を作成し終えるま
で（５２０) ステップ５０４以降の処理を繰り返す。な
お、これらの処理の具体的なイメージに関しては、前に
掲げた表３中の第１段階（但し表３はＹＧ＿ＦＬＡＧ＝
２の例）を参照されたい。

【００４７】ｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ［・］を修正する際に
は（４０４）、車両検知前処理部２６は、図１６に示さ
れるように、ａｒｙ［ｂｇｎ］からａｒｙ［ｅｎｄ］に
至る画素列の中から（６００，６０２，６０８）画素番
号の昇順に従って（６０６）１値画素を検出する（６０
４）。ｂｇｎ番目の画素から数えた１値画素の番号ｉを
検出できたときには、車両検知前処理部２６は、この番
号ｉを変数ｓｔａｒｔに保存する処理やｍａｒｋ及びｌ
ｅｎｇｔｈを０にリセットする処理等を実行した上で
（６１０，６１２）、画素番号の昇順に従ってかつｌｅ
ｎｇｈ等をインクリメントしながら（６２０）、ａｒｙ
［ｓｔａｒｔ］からａｒｙ［ｅｎｄ］に至る画素列の中
から（６１４）１値画素を検出する（６１４）。１値画
素を検出できたときには、車両検知前処理部２６は、そ
の画素に対応する位置におけるｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ
［・］の値がＹＧ＿ＦＬＡＧ以上であるとき（６１
６）、ｍａｒｋを１とする（６１８）。ａｒｙ［ｓｔａ
ｒｔ］から始まる１値画素列が終了したとき及び有効な
画素全てについてステップ６１４〜６２０を終了したと
きには（６１４）、車両検知前処理部２６は、ｙｇ＿ｆ
ｉｌｔｅｒ［ｓｔａｒｔ］から始まり（６２４，６２
６）ｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ［ｓｔａｒｔ＋ｌｅｎｇｔｈ］
に至る（６２８，６３２）各位置の値を、ＹＧ＿ＦＬＡ
Ｇに修正する（６３０）。この修正を終えた後や、ステ
ップ６１４〜６２０にて検出される１値画素列と対応す
る位置でｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ［・］の値がＹＧ＿ＦＬＡ
Ｇ以上とならなかったときには（６２２）、車両検知前
処理部２６は、処理対象の画素番号をｌｅｎｇｔｈだけ
インクリメントした上で（６３４）、ステップ６０４に
移行する。以上の処理の具体的なイメージに関しては、
表３中の第２段階に関する記述を参照されたい。

【００４８】フィルタリングされたａｒｙ［・］を出力
する際には（４０６）、車両検知前処理部２６は、図１
７に示されるように、ａｒｙ［ｂｇｎ］からａｒｙ［ｅ
ｎｄ］までの画素列に含まれる各画素を（７００，７０
２，７１４）画素番号の昇順に従い（７１０，７１２）
順に０値に初期化し（７０４）、その画素と対応する位
置のｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ［・］の値がＹＧ＿ＦＬＡＧ以
上であるときに（７０６）ａｒｙ［・］の当該画素を１
値とする（７０８）。

【００４９】（６．５）ディレイ処理 図１８に示されるディレイ処理は、ｄｅｌａｙ＿ｄａｔ
ａ［・］が１値を有する画素に関しａｒｙ［・］上の対
応する画素を１値に修正する処理である。かかる処理を
実現するため、車両検知前処理部２６は、ａｒｙ［ｂｇ
ｎ］からａｒｙ［ｅｎｄ］までの画素列に含まれる各画
素から（８０２，８０４，８０６，８１６）画素番号の
昇順に従い（８１２，８１４）０値画素を検出する（８
０８）。この０値画素を検出できたとき、車両検知前処
理部２６は、ｄｅｌａｙ＿ｄａｔａ［・］中その０値画
素と対応する画素が１値であれば（８１８）当該０値画
素を１値に修正し（８２０）、そうでなければｄｅｌａ
ｙ＿ｄａｔａ［・］中の対応画素を０値とする（８２
２）。また、ステップ８０８にて０値でないとされた画
素に関しては、車両検知前処理部２６は、その画素の値
すなわち１値をｄｅｌａｙ＿ｄａｔａ［・］中の対応画
素に代入する（８１０）。なお、今回のスキャンが最初
のスキャンであるときには、車両検知前処理部２６は、
ステップ８０２に先立ちｄｅｌａｙ＿ｄａｔａ［・］の
全画素を０値に初期化する（８００）。

【００５０】（６．６）最大幅チェック処理 図１９に示される最大幅チェック処理は、ａｒｙ［・］
中の１値画素列の幅がｗｉｄｔｈを上回っているときに
その１値画素列を分割する処理である。かかる処理を実
現するため、車両検知前処理部２６は、ａｒｙ［ｂｇ
ｎ］からａｒｙ［ｅｎｄ］までの画素列に含まれる各画
素から（９００，９０２，９１２）画素番号の昇順に従
い（９１０）１値画素を検出する（９０４）。１値画素
を検出できる毎に、車両検知前処理部２６は、予め０に
リセットされているｃｎｔを（９００，９０８，９１
４）１ずつインクリメントする（９０６）。ステップ９
０４にて検出される１値画素が孤立した１値画素ではな
く何等かの１値画素列の一部であるときには、ステップ
９００〜９１２の処理が繰り返されるとｃｎｔが徐々に
増加していく。ステップ９０６ではｃｎｔとｗｉｄｔｈ
との比較により、ｗｉｄｔｈを上回る幅を有する１値画
素列を検出し、この検出に応じ車両検知前処理部２６は
ｃｎｔ＞ｗｉｄｔｈに至った画素に関しａｒｙ［・］＝
０とすると共にｃｎｔ＝０とする（９０８）。なお、ス
テップ９０４にて１値画素を検出できなかったときもｃ
ｎｔ＝０にする（９１４）。

【００５１】（７）車両検知処理 車両検知処理部２８は、上位システム（メインコンピュ
ータ）から動作指令を取得した後（１０００）、図２０
のステップ１００２以降のループ処理、すなわち車両検
知処理を実行する。車両検知処理により、車両検知処理
部２８は、次の式

【数８】 に示される検出車両データ保存用構造体を作成する。こ
の式に示される検出車両データ保存用構造体は、各スキ
ャン毎に作成される構造体ｔｙｐｅｄｅｆ ｓｔｒｕｃ
ｔ｛…｝＿ＶＤＥＴ＿ＤＴ：の中に、今回データ中の１
値画素列の個数すなわち検出車両台数ｖｄｅｔ＿ｎｏ
ｗ．ｖ＿ｎｕｍ（図２２のステップ１１２８を参照）
と、今回データ中の各１画素列すなわち各車両１８毎に
作成される個別車両情報＿ＶＤＥＴとを、組み込んだ構
造を有している。

【００５２】個別車両情報＿ＶＤＥＴは、ｔｙｐｅｄｅ
ｆ ｓｔｒｕｃｔ｛…｝＿ＶＤＥＴ：の記述にて定義さ
れている。この記述に含まれる各種個別車両情報＿ＶＤ
ＥＴのうちｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｍａｉｎ
＿ｃｍｄは、上述の動作指令を保存する。ｖｄｅｔ＿ｎ
ｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｓｔａｔｕｓは、今回データ中の
ｉ番目の１画素列の存否を示す（図２２のステップ１１
０６を参照）。ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｖｅ
ｈｉｃｌｅ＿ｎｏは、今回データ中のｉ番目の１画素列
に相当する車両１８すなわち今回スキャンにて検知した
ｉ番目の車両１８のナンバーである。ｖｄｅｔ＿ｎｏ
ｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｐｃｔ＿ｒｅｑは、ｉ番目の車両１
８に対する撮像指令を与える。

【００５３】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｅｆ
ｔ及びｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｒｉｇｈｔ
は、それぞれ、ｉ番目の車両１８の左端及び右端位置を
与える（図２２のステップ１１０６及びステップ１１１
２を参照）。ｉ番目の車両１８の幅は、これらの差に基
づき求めることができる。ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｍｉｎ＿ｗｉｄｔｈ、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅ
ｔ［ｉ］．ｍａｘ＿ｗｉｄｔｈ及びｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．
ｄｅｔ［ｉ］．ａｄｄ＿ｗｉｄｔｈは、それぞれ、今回
スキャンにて検知したｉ番目の車両１８と同一の車両１
８に関し従前のスキャンにて検出された幅の最小値、最
大値及び積算値を与える。ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍは、ｉ番目の車両１８の長さ
（検知スキャン数）を与える。従って、ｖｄｅｔ＿ｎｏ
ｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ａｄｄ＿ｗｉｄｔｈ及びｖｄｅｔ＿
ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍにてｉ番目の
車両１８の平均幅を知ることができる。

【００５４】また、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．
ｌｅｆｔ及びｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｒｉｇ
ｈｔに基づきｉ番目の車両１８の中心をも知ることがで
きる。ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ａｄｄ＿ｃｅ
ｎｔｅｒはこの中心の位置を積算した値すなわち合計中
心位置であり、これとｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍにてｉ番目の車両１８の平均
中心位置を知ることができる。さらに、ｖｄｅｔ＿ｎｏ
ｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｍｉｎ＿ｌｅｆｔ及びｖｄｅｔ＿ｎ
ｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｍａｘ＿ｒｉｇｈｔは、今回スキ
ャンにて検知したｉ番目の車両１８と同一の車両１８に
関し従前のスキャンにて検出された左端位置の最小値及
び右端位置の最大値である。さらに、ｖｄｅｔ＿ｎｏ
ｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｐａｓｓｅｄ＿ｔｉｍｅは、ｉ番目
の車両が進入した時刻を格納する。後述の退出通知時に
併せて退出時刻を通知することによりその車両１８の通
過時間を知ることができる。

【００５５】ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎ
ｋｅｄ＿ｆｌａｇ、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．
ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ及びｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｌｉｎｋ＿ｐ［ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ］は、今回ス
キャンにて検知したｉ番目の車両１８が前回スキャンに
て検知済みのいずれかの車両と関連しているときに、こ
の関連に関する情報を格納するために使用される。その
うちｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｋｅｄ＿
ｆｌａｇは当該関連の検出に応じセットされる他車両関
連フラグである（図２３のステップ１２１２を参照）。
ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ
は、今回スキャンにて検知したｉ番目の車両１８との関
連相手たる前回検知車両の台数を保存する（図２３のス
テップ１２１８を参照）。ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｌｉｎｋ＿ｐ［ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ］は、当該前
回検知車両の番号を保存する（図２３のステップ１２１
２を参照）。

【００５６】（７．１）車両のラベリング ステップ１００２から始まるループにおいては、車両検
知処理部２８は、まず、今回スキャンにて得られたａｒ
ｙ［・］に車両検知前処理部２６が前処理を施した結果
たる配列ｏｎｆ［・］中の１値画素列に、図２１に示さ
れるように、例えば左から順に番号（ラベル）を付与す
る（ラベリング：１００２）。図２２に示されるラベリ
ング手順においては、ｏｎｆ［・］中の変化点を各スキ
ャン毎に検知ライン１０に沿って検出することにより、
ラベリングすべき１値画素列を検出している。ここでい
う変化点とは、ｏｎｆ［・］の値が０値から１値へ又は
その逆へと変化する点である。従って、検知ライン１０
の左端側から右端側へとラベリングするシステム構成の
場合、０値から１値への変化点は車両１８の左端に、１
値から０値への変化点は車両１８の右端に、それぞれ相
当するものと見なすことができるから、両変化点の対を
検出しその対にラベリングすることにより、各車両１８
へのラベリングを実行できる。

【００５７】より詳細には、車両検知処理部２８は、ま
ず

【数９】ｃｈｇ＝０，ｖｃｔ＝０，ｉ＝０ の初期化処理を実行する（１１００，１１０２）。車両
検知処理部２８は、その上で、ループ変数ｉを０からｎ
ｕｍ（ｏｎｆ［・］に含まれる有効な画素の個数）まで
逐次インクリメントすると共に処理対象画素を検知ライ
ン１０に沿って順に次の画素へと変更しながら（１１１
６，１１１８，１１２０）、ステップ１１０４〜１１１
４の処理を実行する。

【００５８】ステップ１１０４及び１１１０では、車両
検知処理部２８は、変化点フラグｃｈｇ及びｏｎｆ
［ｉ］の値を判別する。車両検知処理部２８は、

【数１０】ｃｈｇ＝０ かつ ｏｎｆ［ｉ］=0 が成立しているときには、現在判別対象としている画素
が直前の画素に引き続き１値画素列を構成していないと
見なし、ステップ１１０６、１１０８、１１１２及び１
１１４を実行せずに、次の画素を対象とした処理に移
る。車両検知処理部２８は、

【数１１】ｃｈｇ＝０ かつ ｏｎｆ［ｉ］＝１ が成立しているときすなわち左端位置ｉを検出するに至
ったときには、

【数１２】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｖｃｔ］．ｓｔ
ａｔｕｓ＝０ ：ｖｃｔ＋１台目の車両１８へのラベリング ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｖｃｔ］．ｌｅｆｔ＝ｉ ：ｖｃｔ＋１台目の車両１８の左端位置記録 ｃｈｇ＝１ の処理を実行する（１１０６，１１０８）。車両検知処
理部２８は、その後

【数１３】ｃｈｇ＝１ かつ ｏｎｆ［ｉ］＝１ が成立している間は、まだ車両１８の右端位置を検出す
るには至っていないと見なし、ステップ１１０６、１１
０８、１１１２及び１１１４を実行せずに、次の画素を
対象とした処理に移る。車両検知処理部２８は、その後

【数１４】ｃｈｇ＝１ かつ ｏｎｆ［ｉ］＝０ が成立したときすなわちｖｃｔ＋１台目の車両１８の右
端位置ｉ−１を検出したとき、

【数１５】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｖｃｔ］．ｒｉ
ｇｈｔ＝ｉ−１ ：ｖｃｔ＋１台目の車両１８の右端位置記録 ｖｃｔ＝ｖｃｔ＋１ ｃｈｇ＝０ の処理を実行する（１１１２，１１１４）。

【００５９】このような動作をｎｕｍ個の画素全てに関
して実行することにより（１１２０）、今回スキャンに
おける１値画素列の個数すなわち今回検知車両のそれぞ
れに関し、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｌｅｆｔ
及びｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｒｉｇｈｔを検
出でき、さらにｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｓｔ
ａｔｕｓを０に初期化できる。また、今回検知車両の台
数ｖｃｔを計数できる。車両検知処理部２８は、

【数１６】 ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｖ＿ｎｕｍ＝ｖｃｔ : 今回検知車両台数の保存 の処理を実行し後の処理に引き渡す（１１２８）。但
し、車両１８が道路の右端を走行しているときには、

【数１７】i=ｎｕｍ かつ ｃｈｇ＝１ が成立することがあるので、そのような場合（１１２
２）、車両検知処理部２８は、ステップ１１２８に先立
ち、

【数１８】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｖｃｔ］．ｒｉ
ｇｈｔ＝ｎｕｍ−１ : 右端の見なし設定 ｖｃｔ＝ｖｃｔ＋１ を実行する（１１２４，１１２６）。

【００６０】車両検知処理部２８は、次に、

【数１９】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｖ＿ｎｕｍ＝０ かつｖ
ｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｖ＿ｎｕｍ＝０ の成否を判定する（図２０；１００４）。なお、ｖｄｅ
ｔ＿ｐｒｅ．ｖ＿ｎｕｍは前回検知車両台数を与える変
数であり、前回ステップ１０２０を実行した際にｖｄｅ
ｔ＿ｎｏｗ．ｖ＿ｎｕｍとして保存されたものである。
判定が成立したときには後の処理を実行する必要がない
ため、車両検知処理部２８はただちにステップ１０２２
に移行し、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｍａｉｎ
＿ｃｍｄを保存してステップ１００２に戻り、次回デー
タを待つ。

【００６１】（７．２）前回の車両との対応付け

【数２０】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｖ＿ｎｕｍ≠０ 又はｖ
ｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｖ＿ｎｕｍ≠０ であるときには（１００４）、前回及び／又は今回スキ
ャンにて１台以上の車両１８が検知されていると見なせ
るため、車両検知処理部２８は、前回データ中の１値画
素列と今回データ中の１値画素列とを１対１に対応付け
る（１００６）。但し、後述する進入車両等があるた
め、厳密には１対１の対応付けではない。この対応付け
は、図２３に示される手順にて実現される。

【００６２】図２３に示される手順は、ｉをループ変数
として用いるループ１２０４〜１２２２の中に、ｊをル
ープ変数として用いるループ１２０６〜１２１６を入れ
子にした構造を有している。このような構造を採用する
のは、今回データ中のｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｖ＿ｎｕｍ個
の１値画素列それぞれについて、前回データ中のｖｄｅ
ｔ＿ｐｒｅ．ｖ＿ｎｕｍ個の１値画素列それぞれとの関
連を、網羅的に検証・検出するためである。ｉ及びｊは
いずれも関連有無の検出対象となる１値画素列を特定す
るために用いられており、特にｉは今回データ中の１値
画素列のラベルを、ｊは前回データ中の１値画素列のラ
ベルを、それぞれ特定している。すなわち、ｉ＝０の初
期化処理を実行した後（１２００）実行されるループ１
２０４〜１２２２は、ｉを０からｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｖ
＿ｎｕｍまで順に１ずつインクリメントさせつつ（１２
２０，１２２２）ステップ１２０４〜１２２０を実行す
るためのループであり、ｊ＝０の初期化処理を実行した
後（１２０４）実行されるループ１２０６〜１２１６
は、ｊを０からｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｖ＿ｎｕｍまで順に
１ずつインクリメントさせつつ（１２０６，１２１６）
ステップ１２０８〜１２１４を実行するためのループで
ある。

【００６３】また、この手順を実行するに際し、車両検
知処理部２８は、

【数２１】 ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ ＝０ ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｌｉｎｋ＿ｐ［・］ ＝０ ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［・］．ｌｉｎｋｅｄ＿ｆｌａｇ＝０ の初期化処理を（１２０２）、ループ１２０４〜１２２
２を実行するのに先立ち実行する（１２０２）。ｖｄｅ
ｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［・］．ｌｉｎｋｅｄ＿ｆｌａｇ
は、後述のように、前回データ中の１値画素列のうち、
今回データ中の１値画素列のいずれかにすでに対応付け
られているものを、対応付け処理の対象から外すための
フラグとして使用される（１２０８）。車両検知処理部
２８は、ｊを初期化する際、併せて

【数２２】ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ＝０ の初期化処理も実行する。ｌｉｎｋ＿ｎｕｍは、関連車
両台数を計数するための変数である（１２１４）。

【００６４】図２３に示される手順をより具体的に説明
するために、一例として、図２４に示されるデータを想
定する。この図に示される前回データは

【数２３】ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｖ＿ｎｕｍ＝２ のデータであり、検知ライン１０に沿って道路左端から
順に０及び１のラベルが、このスキャン中の各１値画素
列に付されている。また、同図中の今回データは

【数２４】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｖ＿ｎｕｍ＝３ のデータであり、検知ライン１０に沿って道路左端から
順に０、１及び２のラベルが、このスキャン中の各１値
画素列に付されている。さらに、前回データ中の０番目
の１値画素列と今回データ中の０番目の１値画素列とが
互いに重複した位置を占めており、前回データ中の１番
目の１値画素列と今回データ中の２番目の１値画素列と
が互いに重複した位置を占めている。

【００６５】図２３に示される手順を図２４に示される
データに関し実行するときには、まず、ステップ１２０
０〜１２０４により初期化処理が実行され、この結果ｊ
＝０となる。続くステップ１２０６は

【数２５】ｊ＜ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｖ＿ｎｕｍ の成否を判定するステップであり、ここでは成立と判定
される。成立と判定されたとき実行されるステップ１２
０８は

【数２６】ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｋ
ｅｄ＿ｆｌａｇ＝０ の成否を判定するステップであり、ここでは先立つステ
ップ１２０２にてｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［・］．ｌ
ｉｎｋｅｄ＿ｆｌａｇが初期化されているため成立と判
定される。

【００６６】成立と判定されたとき実行されるステップ
１２１０は

【数２７】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｅｆｔ
≦ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｊ］．ｒｉｇｈｔ かつ
ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｒｉｇｈｔ≧ｖｄｅ
ｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｊ］．ｌｅｆｔ の成否、すなわち前回データ中の１値画素列の位置と今
回データ中の１値画素列の位置との少なくとも部分的な
重複の有無を判定するステップである。図２４の例では
前回データ中のｊ＝０番目の１値画素列と今回データ中
のｉ＝０番目の１値画素列とが一部重複した位置を占め
ているため、ステップ１２１０の判定は成立する。この
判定条件の成立すなわち両１値画素列の関連の検出に応
じ、車両検知処理部２８は、前回データ中の１値画素列
の番号ｊ＝０を記録する（１２１２）。すなわち、

【数２８】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｋ
＿ｐ［ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ］＝ｊ の処理を実行する。従って、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｌｉｎｋ＿ｐ［ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ］は、今回デ
ータ中のｉ番目の１値画素列と関連しかつ前回データ中
の１値画素列のうち検知ライン１０上で最も左に位置す
る車両１８に相当する１値画素列の番号を記録するため
の変数である（１２１２）。但し、ここではｉ＝０，ｌ
ｉｎｋ＿ｎｕｍ＝０，ｊ＝０である。

【００６７】このステップでは、さらに、

【数２９】ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｊ］．ｌｉｎｋ
ｅｄ＿ｆｌａｇ＝１ の処理が実行される。すなわち、ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄ
ｅｔ［ｊ］．ｌｉｎｋｅｄ＿ｆｌａｇは、前回データ中
のｊ＝０番目の１値画素列に関連する１値画素列がステ
ップ１２１０にて今回データからすでに検出された旨を
示すフラグとして用いられている。続くステップ１２１
４及び１２１６では、それぞれ、

【数３０】 ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ＝ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ＋１ ：１２１４ ｊ＝ｊ＋１ ：１２１６ が実行される（ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ＝１，ｊ＝１）。

【００６８】この後車両検知処理部２８の動作はステッ
プ１２０６に戻る。このとき、ステップ１２０６におけ
る判定は前回同様成立するものの、続くステップ１２０
８における判定は先立つステップ１２１２にて

【数３１】ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［０］．ｌｉｎｋ
ｅｄ＿ｆｌａｇ＝１ が実行されている不成立となり、その結果ステップ１２
１０，１２１２及び１２１４は省略されステップ１２１
６にてｊ＝ｊ＋１が実行される（ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ＝
１，ｊ＝２）。この後車両検知処理部２８の動作は再び
ステップ１２０６に戻る。このときも、ステップ１２０
６における判定は成立するもののステップ１２０８にお
ける判定は不成立となり、その結果ステップ１２１０，
１２１２及び１２１４は省略されステップ１２１６が実
行される（ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ＝１，ｊ＝３）。この後ス
テップ１２０６に戻ったときには当該ステップ１２０６
における判定は成立しないため、車両検知処理部２８は

【数３２】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｋ
＿ｎｕｍ＝ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ の処理を実行することにより、ｌｉｎｋ＿ｎｕｍに格納
されている関連車両台数（ここでは１）を記録する（１
２１８）。車両検知処理部２８はｉ＝ｉ＋１を実行し
（１２２０，ｉ＝１）、ステップ１２２２を経てステッ
プ１２０４に戻る。

【００６９】同様の処理が、今回データ中のｉ＝１番目
及びｉ＝２番目の１値画素列に関しても実行された時点
で、ステップ１２２２において

【数３３】ｉ＜ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｖ＿ｎｕｍ が成立するため図２３に示される処理が終了する。この
時点では、図２４に示される今回データに関し、次のよ
うな車両対応付けデータが得られている。このデータは
以降の処理に引き渡される。

【００７０】

【数３４】ｉ＝０番目の１値画素列について： ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［０］．ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ
＝１ ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［０］．ｌｉｎｋ＿ｐ［０］
＝０ ｉ＝１番目の１値画素列について： ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［１］．ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ
＝０ ｉ＝２番目の１値画素列について： ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［２］．ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ
＝１ ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［２］．ｌｉｎｋ＿ｐ［０］
＝１ （７．３）車両情報作成 車両検知処理部２８は、次に、進入車両、継続車両、修
正／削除車両のそれぞれに関し、車両情報を作成する
（図２０；１００８）。ここでいう進入車両とは、前回
スキャンでは検知されなかったが今回スキャンでは検知
された車両１８、すなわち検知ライン１０上に新たに進
入した車両１８である。本実施形態では、図２４におけ
るｉ＝１番目の１値画素列のように、その位置が前回デ
ータ中のいずれの１値画素列の位置とも全く重複してい
ない１値画素列を、進入車両に相当する１値画素列と見
なす。また、ここでいう継続車両とは、前回スキャンに
引き続いて今回スキャンでも検知された車両１８、すな
わち少なくとも前回及び今回の両スキャンの際に検知ラ
イン１０上に存在していた車両１８である。本実施形態
では、図２４におけるｉ＝０番目及びｉ＝２番目の１値
画素列のように、その位置が前回データ中のいずれかの
１値画素列の位置と少なくとも部分的に重複している１
値画素列を、継続車両に相当する１値画素列と見なす。

【００７１】さらに、形式上継続車両に該当するもので
あっても、通常の継続車両と同じ扱いに適していない車
両もある。例えば、図２５に示されるように前回データ
中の単一の１値画素列が今回データ中の複数の１値画素
列に関連しているときには、今回データ中の複数の１値
画素列をいずれも継続車両として扱うのは不適切であ
り、いずれか１個（図２３の手順及び後述する図２７の
手順では最も番号が若いものを選んでいる。図２５では
左端に示される）を継続車両、残りを進入車両として扱
うのが適当である。但し、この継続車両はその幅、中心
位置等のデータに関し大きな修正が必要であるため、通
常の継続車両と区別して、修正車両と呼ぶ（以下、単に
継続車両と呼ぶ場合は修正車両を除く意味である）。か
かる扱いにより、バス及びこのバスと接近して横列走行
しているバイクとをより好適に分離検知可能になる。

【００７２】また、図２６に示されるように前回データ
中の複数の１値画素列が今回データ中の単一の１値画素
列に関連しているときには、今回データ中の単一の１値
画素列が前回データ中の複数の１値画素列のうちいずれ
か１個（後述する図２８の手順では最も前のスキャンか
らすなわち最初に検知ライン１０上に進入したものを選
んでいる。図２６では左端に示される）を継続する修正
車両であるとする。前回データ中の複数の１値画素列の
うち残りは前回スキャンを最後にデータ上から削除する
必要があるため、これを削除車両と呼ぶ。かかる扱いに
より、複雑な先頭形状を有する車両１８を１台の車両１
８としてより正確に検知可能になる。

【００７３】車両情報を作成するに際しては、車両検知
処理部２８は、図２７に示されるように、ｉ＝０からｉ
＝ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｖ＿ｎｕｍに至るまで（１３０
０，１３１４）、ｉ＝ｉ＋１を実行しながら（１３１
２）、ステップ１３０２〜１３１０の処理を実行する。
ステップ１３０２〜１３１０を実行する際、車両検知処
理部２８は、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｌｉｎ
ｋ＿ｎｕｍを利用して、今回スキャンにおいて検知した
車両１８を進入車両、継続車両、及び修正／削除車両の
いずれかに分類する（１３０２，１３０４）。この分類
は、図２４の例に関し対応付け処理の説明の末尾に記し
た式から明らかなように、進入車両であれば

【数３５】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｌｉｎｋ
＿ｎｕｍ＝０ が（１３０２）、継続車両であれば

【数３６】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｌｉｎｋ
＿ｎｕｍ＝１ が（１３０４）、それぞれ成立することを利用して行
う。

【００７４】今回データ中のｉ番目の１値画素列が進入
車両に相当するものであると判定・分類されたときに
は、車両検知処理部２８は次の式

【数３７】 の処理を実行し、これを前述の検出車両データ保存用構
造体に代入することにより、進入車両データを作成する
（１３０６）。なお、この式にて得られるのは、図２２
及び図２３に示される手順では得られなかった諸変数で
あり、他の変数に関しては、図２２及び図２３に示され
る手順で得られた値を検出車両データ保存用構造体に代
入する。また、“進入”“進入時用”とあるのは、その
旨を示す値という意味である。作成された進入車両デー
タは、車両情報として、後の通知乃至保存処理（図２０
の１０１２，１０２０）に供される。

【００７５】また、今回データ中のｉ番目の１値画素列
が継続車両に相当するものであると判定・分類されたと
きには、車両検知処理部２８は次の式

【数３８】 の処理を実行し、これを前述の検出車両データ保存用構
造体に代入することにより、継続車両データを作成する
（１３０８）。この式中、“前回値”は前回スキャン時
に得られた対応データのことであり、“今回幅”“今回
中心位置”は今回データに基づき求めた幅又は中心位置
のことであり、“前回値と比較”されるのは今回データ
に基づき求めた幅又は今回データ中の左端若しくは右端
位置である。継続車両データを作成する際にも、図２２
及び図２３に示される手順で得られた変数に関してはそ
の値を検出車両データ保存用構造体に代入する。なお、
ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｓｔａｔｕｓは、後
述するように退出処理に関連して使用される。ｖｄｅｔ
＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍは、ｉ番目
の１値画素列に関し前回スキャンにてｖｄｅｔ＿ｎｏ
ｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍに格納されたデー
タである。作成された継続車両データは、車両情報とし
て、後の保存処理（図２０の１０２０) に供される。

【００７６】今回データ中のｉ番目の１値画素列が進入
車両でも継続車両でもないと判定・分類されたときに
は、その１値画素列が修正車両乃至削除車両であると見
なせるため、車両検知処理部２８は、図２８に示される
手順を実行する（１３１０）。図２８に示される手順
は、大まかには、今回データ中の１値画素列のうち進入
車両でも継続車両でもないと判定・分類されたｉ番目の
１値画素列に関し、 前回データ中の１値画素列のうち今回データ中のｉ
番目の１値画素列と関連する１値画素列のなかから、検
知ライン１０上に最も早く進入した車両を示す１値画素
列を検索し、その番号ｆｉｒｓｔを検出する処理（１４
００〜１４１４）、 前回データ中のｆｉｒｓｔ番目の１値画素列に係る
車両情報を、今回データ中のｉ番目の１値画素列に係る
データに基づき修正し、検出車両データ保存用構造体に
代入する処理（１４１６）、及び 前回データ中の１値画素列（ｆｉｒｓｔ番目を除
く）のうち今回データ中のｉ番目の１値画素列と関連す
る１値画素列に関し、車両状態を“削除”に設定する処
理（１４１８〜１４２６）を含んでいる。かかる手順に
より、図２６に示される処理を実現できる。

【００７７】処理を実行するに際しては、車両検知処
理部２８は、まず一時的車両長さパラメタｌｉｎｅ＿ｎ
ｕｍ及びループ変数ｊを０に初期化する（１４００，１
４０２）。ここで、前回データ中の１値画素列のうち今
回データ中のｉ番目の１値画素列と関連する１値画素列
の個数及び番号はそれぞれｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ及びｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｖｄ
ｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｋ＿ｐ［ｊ］に格納されており
（（７．２）の末尾の式を参照）、また、ｖｄｅｔ＿ｎ
ｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｋ＿ｐ［ｊ］番目の１値画
素列に係る車両の長さはｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｖ
ｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｋ＿ｐ
［ｊ］］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍに格納されている（図２７
のステップ１３０８に関する記述を参照）。そこで、処
理では、

【数３９】ｊ＝ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉ
ｎｋ＿ｎｕｍ に至るまで（１４１４）ｊを逐次インクリメントさせな
がら（１４１２）、今回データ中のｉ番目の１値画素列
に関し、ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｌｉｎｋ＿ｐ］．
ｌｉｎｅ＿ｎｕｍの最大値を検出する（１４０６，１４
０８）。但し、ｌｉｎｋ＿ｐは、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄ
ｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｋ＿ｐ［ｊ］を保存する一時的車両
長さパラメタである（１４０４）。車両検知処理部２８
は、ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｌｉｎｋ＿ｐ］．ｌｉ
ｎｅ＿ｎｕｍが最大になる番号ｌｉｎｋ＿ｐを変数ｆｉ
ｒｓｔにて検出し（１４１０）、これを処理に引き渡
す。処理では、前回データ中のｆｉｒｓｔ番目の１値
画素列に係る車両情報が、今回データ中のｉ番目の１値
画素列に係るデータに基づき修正され、検出車両データ
保存用構造体に代入される。

【００７８】処理を実行する際、車両検知処理部２８
は、ループ変数ｊを０に初期化した上で（１４１８）、

【数４０】ｊ＝ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉ
ｎｋ＿ｎｕｍ に至るまで（１４２６）ｊを逐次インクリメントさせな
がら（１４２４）、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．
ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ個の１値画素列のなかからｆｉｒｓｔ
番目以外の１値画素列を検索し（１４２０）、その１値
画素列の車両状態に関し

【数４１】ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｖｄｅｔ＿ｎｏ
ｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｋ＿ｐ［ｊ］］．ｓｔａｔｕ
ｓ＝削除 の処理を実行する（１４２２）。

【００７９】図２７に示される車両情報作成手順では、
ステップ１３１４にて

【数４２】ｊ＝ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉ
ｎｋ＿ｎｕｍ が検出された後、退出車両（今回スキャンで新たに検知
ライン１０上から退出した車両１８）を検出する処理が
実行される。すなわち、車両検知処理部２８は、ループ
変数ｉ及びｊをそれぞれ０に初期化した上で（１３１
６）、ｊ＝０からｊ＝ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｖ＿ｎｕｍに
至るまでｊを逐次インクリメントしながら（１３２６，
１３２８）、前回データ中の１値画素列の中から今回デ
ータ中の１値画素列のいずれとも関連付けられていない
ものを検索する（１３１８〜１３２４）。検索に際して
は、ｉ＝０からｉ＝ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｖ＿ｎｕｍに至
るまでｉを逐次インクリメントしながら（１３２０，１
３２２）、

【数４３】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｋ
＿ｎｕｍ＝ｊ の成否を判定する（１３１８）。

【００８０】この式は、前回データ中のｊ番目の１値画
素列の番号すなわちｊが今回データ中のｉ番目の１値画
素列と関連付けられているときに成立する。車両検知処
理部２８は、ステップ１３１８における判定条件の成立
にて今回データ中のいずれかの１値画素列との関連を検
出したときには、ループ変数ｉを０に初期化すると共に
ループ変数ｊを１インクリメントするステップ１３２６
を経て、前回データ中の次の１値画素列に係る処理に移
行する。逆に、今回データ中のいずれの１値画素列につ
いてもステップ１３１８における判定条件が成立せず従
って関連を検出できなかったときには、車両検知処理部
２８は、前回データ中のｊ番目の１値画素列に関し、

【数４４】 ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｊ］．ｓｔａｔｕｓ＝退出 と設定し（１３２４）、ステップ１３２６に移行する。
ここに、ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｊ］．ｓｔａｔｕ
ｓは、前回データ中のｊ番目の１値画素列の車両状態を
表しており、前回スキャンの際にｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄ
ｅｔ［ｊ］．ｓｔａｔｕｓとして検出保存された値であ
る。このような処理により、前回スキャンにて継続又は
進入車両が検知された位置に今回スキャンで車両１８が
検知されなかったときに、その車両を退出車両として検
出することができる。

【００８１】車両検知処理部２８は、同時に、ミラー分
離除去処理を実行する。すなわち、

【数４５】ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｒｉｇｈ
ｔ−ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｅｆｔ＜４画
素 又は

【数４６】ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ａｄｄ＿
ｗｉｄｔｈ／ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎ
ｅ＿ｎｕｍ＜４画素 等、前回データ中のｊ番目の１値画素列の幅又は平均幅
が小さい旨の条件が成立しているときには、ステップ１
３２４において、

【数４７】 ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｊ］．ｓｔａｔｕｓ＝削除 と設定する。上の式中、ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｒｉｇｈｔ、ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｌｅｆｔ、ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．
ａｄｄ＿ｗｉｄｔｈ及びｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍは、前回スキャン時にｖｄｅ
ｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｒｉｇｈｔ、ｖｄｅｔ＿ｎ
ｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｅｆｔ、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄ
ｅｔ［ｉ］．ａｄｄ＿ｗｉｄｔｈ及びｖｄｅｔ＿ｎｏ
ｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍとして検出保存さ
れた値である。このような処理により、退出車両を示し
かつその幅又は平均幅が狭いものを、削除車両として扱
うことができるため、バスやトラックの側方にはみ出し
ているミラーを車両１８の本体と分離して検知・通知し
てしまう恐れを低減できる。

【００８２】（７．４）通知処理 車両検知処理部２８は、作成した車両情報を検知結果通
知処理部３０に供給することにより当該車両情報を上位
システムへ通知し（図２０；１０１２〜１０１８）、今
回のスキャンに関する車両情報を内部の記憶装置に保存
し（１０２０）、ステップ１０２０にて取得した（ある
いは前回ステップ１０２２にて保存した）上位システム
からの動作指令（ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｖｄｅｔ［ｉ］．
ｍａｉｎ＿ｃｍｄに相当）を保存し（１０２２）、ステ
ップ１００２に戻る。但し、図示しないアンテナシステ
ムが現在通過中の車両１８に対し課金処理を実行してい
ないときには（１０１０）、車両検知処理部２８はステ
ップ１０１２〜１０１８を省略する。また、前回スキャ
ンに対応する課金処理が今回スキャンと同時点で実行さ
れている可能性もあるため、車両検知処理部２８は、現
在課金処理が行われていないときであっても、前回スキ
ャンに対応する課金処理が行われているときには（１０
２４）、スキャンを停止する等の強制削除処理を実行し
て（１０２６）ステップ１０２０に移行する。

【００８３】図２０では、車両情報を通知させる処理
は、進入車両に関する通知（１０１２）、退出車両に関
する通知（１０１４）、修正車両に関する通知（１０１
６）、削除車両に関する通知（１０１８）の順に実行さ
れている。これらの通知処理は、

【数４８】 においてｔｙｐｅｄｅｆ ｓｔｒｕｃｔ｛…｝＿ＤＥＴ
ＥＣＴにより定義される検出車両データ通知用構造体の
データ（通知データ）ｄｄｅｔ−＞〜を、検知結果通知
処理部３０に供給することにより実行される。

【００８４】通知データのうち、ｄｄｅｔ−＞ｖｎｏ、
ｄｄｅｔ−＞ｌｅｆｔ、ｄｄｅｔ−＞ｒｉｇｈｔ、ｄｄ
ｅｔ−＞ｍｉｎ＿ｗｉｄｔｈ、ｄｄｅｔ−＞ｍａｘ＿ｗ
ｉｄｔｈ及びｄｄｅｔ−＞ｐａｓｓｅｄ＿ｔｉｍｅは、
それぞれ、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｖｅｈｉ
ｃｌｅ＿ｎｏ、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｅ
ｆｔ、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｒｉｇｈｔ、
ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｍｉｎ＿ｗｉｄｔ
ｈ、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｍａｘ＿ｗｉｄ
ｔｈ及びｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｐａｓｓｅ
ｄ＿ｔｉｍｅに対応しており、後述するステップ１５０
４（図２９）、１８０４（図３２）及び１９０４（図３
３）を実行する際、後者が前者に代入される。また、残
りの通知データのうちｄｄｅｔ−＞ｍｅａｎ＿ｗｉｄｔ
ｈ及びｄｄｅｔ−＞ｍｅａｎ＿ｃｅｎｔｅｒは、それぞ
れ、

【数４９】ｄｄｅｔ−＞ｍｅａｎ＿ｗｉｄｔｈ＝ｖｄｅ
ｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ａｄｄ＿ｗｉｄｔｈ／ｖｄ
ｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍ ｄｄｅｔ−＞ｍｅａｎ＿ｃｅｎｔｅｒ＝ｖｄｅｔ＿ｎｏ
ｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ａｄｄ＿ｃｅｎｔｅｒ／ｖｄｅｔ＿
ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍ にて求めることができる。

【００８５】なお、ステップ１８０４にてｖｄｅｔ＿ｎ
ｏｗ．〜の形式を有する変数に代えｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．
〜の形式を有する変数が検出車両データ通知用構造体上
の変数ｄｄｅｔ−＞〜への代入又はその演算に使用され
ているのは、ステップ１８０４が退出通知に係る処理で
あり従って前回データを取り扱う必要があるからであ
る。さらに、ｄｄｅｔ−＞ｄａｔｅは別途クロックにて
作成される。

【００８６】（７．４．１）進入通知処理 ステップ１０１２による通知処理は、図２９に示される
手順で実行される。この図の手順では、まずループ変数
ｉを０に初期化した上で（１５００）、

【数５０】ｉ＝ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｖ＿ｎｕｍ に至るまですなわち今回スキャンで検出した全ての車両
１８に関し（１５１０）、ｉを逐次インクリメントしな
がら（１５０８）、

【数５１】 ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｓｔａｔｕｓ＝進入 か否かすなわち今回スキャンでの進入車両か否かを判定
する（１５０２）。進入車両であると判定したとき、車
両検知処理部２８は、図２０のステップ１００８（この
場合実質的に図２７のステップ１３０６）にて作成した
データ（車両情報）に基づき、通知データを作成する
（１５０４）。すなわち、車両検知処理部２８は、検出
車両データ保存用構造体上の各種の変数ｖｄｅｔ＿ｎｏ
ｗ．〜の値又はこれらに基づき求めた値を、検出車両デ
ータ通知用構造体上の各種の変数ｄｄｅｔ−＞〜のうち
対応するものに代入する。車両検知処理部２８は、作成
した通知データを検知結果通知処理部３０に供給し上位
システムに通知させる（１５０６）。

【００８７】（７．４．２）退出通知処理 ステップ１０１４による通知処理は、図３０に示される
手順で実行される。この図の手順では、退出車両のうち
前回スキャンまでにそのナンバープレート等を撮像して
いない車両１８に関しカメラシステムに対し撮像を指令
するための撮像指令通知処理（１６００）と、退出車両
に関するデータを検知結果通知処理部３０から上位シス
テムに通知させるための退出通知処理（１６０２）が実
行されている。撮像指令通知は図３１に示される手順
で、退出通知は図３２に示される手順でそれぞれ実行さ
れる。

【００８８】図３１に示される手順を開始する際、車両
検知処理部２８は、次の式

【数５２】 にて定義される撮像指令通知用構造体中のデータのう
ち、撮像対象車両の台数ｄｐｃｔ−＞ｖｐｃｔ＿ｎｕｍ
（図ではｎ）及び撮像ビットパターンｄｐｃｔ−＞ｐｃ
ｔ＿ｂｉｔをいずれも０に初期化する（１７００）。こ
れら、ｄｐｃｔ−＞ｖｐｃｔ＿ｎｕｍ及びｄｐｃｔ−＞
ｐｃｔ＿ｂｉｔは、上の式中、ｔｙｐｅｄｅｆ ｓｔｒ
ｕｃｔ｛…｝＿ＰＣＴ＿ＩＮＦにて定義され１スキャン
毎に作成される部分を構成している。この構造体は、さ
らに、上の式中のｔｙｐｅｄｅｆ ｓｔｒｕｃｔ｛…｝
＿Ｖ＿ＰＣＴ＿ＩＮＦにて定義され撮像対象車両毎に作
成される部分を含んでいる。撮像対象車両毎に作成され
る部分は、後に説明するｄｐｃｔ−＞ｖｐｃｔ［・］．
ｖｎｏ、ｄｐｃｔ−＞ｖｐｃｔ［・］．ｓｔａｒｔ＿ｃ
ａｍ．ｎｏ及びｄｐｃｔ−＞ｖｐｃｔ［・］．ｅｎｄ＿
ｃａｍ．ｎｏを含んでいる。車両検知処理部２８は、こ
の撮像指令通知用構造体を構成するデータを作成すべ
く、以下のループ処理を実行する。

【００８９】車両検知処理部２８がここで実行するルー
プ処理は、前回スキャンで検知したｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．
ｖ＿ｎｕｍ台の車両１８（但し、ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｖ
＿ｎｕｍは、前回スキャン時にｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｖ＿
ｎｕｍとして検出保存した値）の中から、前回スキャン
までにそのナンバープレート等を撮像しておらずかつ前
回スキャンを最後に検知ライン１０上から去った退出車
両を、検索する処理である。すなわち、車両検知処理部
２８は、ループ変数ｉを０に初期化した上で（１７０
２）、

【数５３】ｉ＝ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｖ＿ｎｕｍ が成立するまで（１７２４）ｉを逐次インクリメントさ
せながら（１７２２）、

【数５４】ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｓｔａｔ
ｕｓ＝退出 かつｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｐ
ｃｔ＿ｒｑ≠０ の成否を逐次判定する（１７０４）。この式中、ｖｄｅ
ｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｓｔａｔｕｓはステップ１
３２４実行時に設定された値であり、ｖｄｅｔ＿ｐｒ
ｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｐｃｔ＿ｒｑは前回スキャン時にｖ
ｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｐｃｔ＿ｒｑとして検
出保存された値である。前者は車両状態（退出か否か
等）を表しており、後者は撮像指令の有無（０の場合
“無“を示す）を表している。従って、ステップ１７０
４において判定条件が成立するのは、今回スキャンにお
けるｉ番目の車両１８が、前回スキャンを最後に検知ラ
イン１０上を去った退出車両のうち前回スキャンまでに
そのナンバープレートを撮影していない（厳密にはその
撮影指令を発していない）車両１８である場合である。

【００９０】ステップ１７０４において判定条件が成立
したとき、車両検知処理部２８は、今回スキャンにおけ
るｉ番目の車両１８の番号ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｖｅｈｉｃｌｅ＿ｎｏをｄｐｃｔ−＞ｖｐｃｔ
［ｎ］．ｖｎｏに保存した上で（１７０６）、次の式

【数５５】ｗｉｄｔｈ＝ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ
［ｉ］．ａｄｄ＿ｗｉｄｔｈ／ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅ
ｔ［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍ ｃｅｎｔｅｒ＝ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ａｄ
ｄ＿ｃｅｎｔｅｒ／ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．
ｌｉｎｅ＿ｎｕｍ に基づきｉ番目の車両１８の幅及び中心の平均値ｗｉｄ
ｔｈ及びｃｅｎｔｅｒを求め、ｗｉｄｔｈを目安とし
て、例えば次の式

【数５６】ｌｅｆｔ＝ｃｅｎｔｅｒ−ｗｉｄｔｈ ｒｉｇｈｔ＝ｃｅｎｔｅｒ＋ｗｉｄｔｈ に従い、図示しないカメラによる撮像範囲の左端ｌｅｆ
ｔ及び右端ｒｉｇｈｔを設定する（１７０８）。

【００９１】車両検知処理部２８は、さらに、その左端
ｌｅｆｔ及び右端ｒｉｇｈｔを設定した撮像範囲の中
で、必ず撮影すべき最小の範囲すなわち最小撮像範囲の
右端及び左端を検出し（１７１０，１７１２）、車両１
８が道路からはみ出した場合における撮像条件を設定し
（１７１４）、撮像ビットパターンｄｐｃｔ−＞ｐｃｔ
＿ｂｉｔを設定し（１７１６）、そして撮像を開始する
カメラの番号及び終了するカメラの番号をそれぞれｄｐ
ｃｔ−＞ｖｐｃｔ［・］．ｓｔａｒｔ＿ｃａｍ．ｎｏ又
はｄｐｃｔ−＞ｖｐｃｔ［・］．ｅｎｄ＿ｃａｍ．ｎｏ
に保存する（１７１８）。車両検知処理部２８は、ｎす
なわちｄｐｃｔ−＞ｖｐｃｔ［・］．ｖｎｏを１インク
リメントした上で（１７２０）、ステップ１７２２に移
行する。車両検知処理部２８は、前回スキャンにて検知
したｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｖ＿ｎｕｍ台の車両１８全てに
ついて上述の処理を終えた後、当該処理にて得られた各
変数から撮像指令通知用構造体を構成する（１７２
６）。

【００９２】図３２に示される手順においては、車両検
知処理部２８は、ステップ１８０２以降の処理を、前回
スキャンにて検知された車両１８の台数分だけ繰り返す
（１８００）。この繰返し処理においては車両検知処理
部２８は、処理対象たる車両１８（番号：ｉ）の車両状
態に関し

【数５７】 ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｓｔａｔｕｓ＝退出 が成立しているときに（１８０２）、その車両１８に関
し退出通知データを作成し（１８０４）、検知結果通知
処理部３０から上位システム（メインコンピュータ）へ
と通知させる（１８０６）。作成される退出通知データ
の内容は、

【数５８】ｄｄｅｔ−＞ｖｎｏ＝ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄ
ｅｔ［ｉ］．ｖｅｈｉｃｌｅ＿ｎｏ ｄｄｅｔ−＞ｄａｔｅ＝０ ｄｄｅｔ−＞ｌｅｆｔ＝ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｍｉｎ＿ｌｅｆｔ ｄｄｅｔ−＞ｒｉｇｈｔ＝ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｍａｘ＿ｒｉｇｈｔ ｄｄｅｔ−＞ｍｉｎ＿ｗｉｄｔｈ＝ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．
ｄｅｔ［ｉ］．ｍｉｎ＿ｗｉｄｔｈ ｄｄｅｔ−＞ｍａｘ＿ｗｉｄｔｈ＝ｖｄｅｔ＿ｐｒｅ．
ｄｅｔ［ｉ］．ｍａｘ＿ｗｉｄｔｈ ｄｄｅｔ−＞ｍｅａｎ＿ｗｉｄｔｈ＝ｖｄｅｔ＿ｐｒ
ｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ａｄｄ＿ｗｉｄｔｈ／ｖｄｅｔ＿ｐ
ｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍ ｄｄｅｔ−＞ｍｅａｎ＿ｃｅｎｔｅｒ＝ｖｄｅｔ＿ｐｒ
ｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ａｄｄ＿ｃｅｎｔｅｒ／ｖｄｅｔ＿
ｐｒｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍ ｄｄｅｔ−＞ｐａｓｓｅｄ＿ｔｉｍｅ＝ｖｄｅｔ＿ｐｒ
ｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｐａｓｓｅｄ＿ｔｉｍｅ となる。

【００９３】（７．４．３）修正通知処理 修正車両に関する車両情報を通知する際（図２０；１０
１６）、車両検知処理部２８は、図３３に示されるよう
に、ステップ１９０２以降の処理を、今回スキャンにて
検知された車両１８の台数分だけ繰り返す（１９０
０）。この繰返し処理においては、車両検知処理部２８
は、処理対象たる車両１８（番号：ｉ）に関し

【数５９】ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｋ
＿ｎｕｍ＞１ かつｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．
ｓｔａｔｕｓ≠削除 が成立しているときに（１９０２）、その車両１８に関
し修正通知データを作成し（１９０４）、検知結果通知
処理部３０から上位システムへと通知させる（１９０
６）。作成される修正通知データの内容は、

【数６０】ｄｄｅｔ−＞ｖｎｏ＝ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄ
ｅｔ［ｉ］．ｖｅｈｉｃｌｅ＿ｎｏ ｄｄｅｔ−＞ｄａｔｅ＝０ ｄｄｅｔ−＞ｌｅｆｔ＝ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｍｉｎ＿ｌｅｆｔ ｄｄｅｔ−＞ｒｉｇｈｔ＝ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ
［ｉ］．ｍａｘ＿ｒｉｇｈｔ ｄｄｅｔ−＞ｍｉｎ＿ｗｉｄｔｈ＝ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．
ｄｅｔ［ｉ］．ｍｉｎ＿ｗｉｄｔｈ ｄｄｅｔ−＞ｍａｘ＿ｗｉｄｔｈ＝ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．
ｄｅｔ［ｉ］．ｍａｘ＿ｗｉｄｔｈ ｄｄｅｔ−＞ｍｅａｎ＿ｗｉｄｔｈ＝ｖｄｅｔ＿ｎｏ
ｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ａｄｄ＿ｗｉｄｔｈ／ｖｄｅｔ＿ｎ
ｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍ ｄｄｅｔ−＞ｍｅａｎ＿ｃｅｎｔｅｒ＝ｖｄｅｔ＿ｎｏ
ｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ａｄｄ＿ｃｅｎｔｅｒ／ｖｄｅｔ＿
ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍ ｄｄｅｔ−＞ｐａｓｓｅｄ＿ｔｉｍｅ＝ｖｄｅｔ＿ｐｒ
ｅ．ｄｅｔ［ｉ］．ｐａｓｓｅｄ＿ｔｉｍｅ となる。

【００９４】（７．４．４）削除通知処理 削除車両に関する車両情報を通知する際には（図２０；
１０１８）、車両検知処理部２８は、図３４に示される
ように、ステップ２００２以降の処理を、今回スキャン
にて検知された車両１８の台数分だけ繰り返す（２００
０）。この繰返し処理においては、車両検知処理部２８
は、処理対象たる車両１８（番号：ｉ）に関し

【数６１】 ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［ｉ］．ｓｔａｔｕｓ＝削除 が成立しており（２００２）かつ進入時のコマンドが課
金処理を実行中であるときに（２００４）、その車両１
８に関する削除指令を検知結果通知処理部３０から上位
システムへと通知させ（２００６）、その車両１８に関
する通過時間計数動作を停止させる（２００８）。進入
時のコマンドが課金処理を実行中でないときには、車両
検知処理部２８はステップ２００６を省略する。

【００９５】（７．４．５）強制削除処理 強制削除処理を実行する際（図２０；１０２６）、車両
検知処理部２８は、図３５に示されるように、ステップ
２１０２以降の処理を、今回スキャンにて検知された車
両１８の台数分だけ繰り返す（２１００）。この繰返し
処理においては、車両検知処理部２８は、処理対象たる
車両１８に関する削除指令を検知結果通知処理部３０か
ら上位システムへと通知させ（２１０２）、その車両１
８に関する通過時間計数動作を停止させる（２１０
４）。

【００９６】

【発明の効果】本発明の第１及び第２の構成によれば、
所定のラインに沿い移動体の位置を周期的に検知し、そ
の結果得られる移動体存否情報を、移動体の形状的特質
及び／又はそれ以前の周期にて得られた移動体存否情報
に基づき定めたフィルタリング特性にて、フィルタリン
グするようにしたため、移動体の形状や移動体周期情報
の周期間連続性等が反映するよう加工された移動体存否
情報を得ることができ、その結果、誤検知の危険を低減
できる。

【００９７】

【補遺】なお、本発明は次のような構成として把握する
こともできる。

【００９８】（１）本発明の第３の構成は、第１又は第
２の構成において、上記フィルタリング特性が、“移動
体が存在する”旨の移動体存否情報が得られている複数
の位置（前者）のなかに“移動体が存在しない”旨の移
動体存否情報が得られている所定個数以下の位置（後
者）が混在しているときに、後者における移動体存否情
報の内容を“移動体が存在する”旨に修正する穴埋め処
理特性を含むことを特徴とする。本構成においては、移
動体の形状的特質、特に“移動体が存在する”ことを検
知し得ない部位すなわち隙間があるという特質に基づ
き、フィルタリング特性が定められている。従って、例
えば、バイク等のように上から見て隙間を有する移動体
をラインに沿って検知しようとするとき、当該隙間があ
るために複数の移動体として誤検知してしまうことが、
生じにくくなる。

【００９９】（２）本発明の第４の構成は、第１乃至第
３の構成において、上記フィルタリング特性が、“移動
体が存在しない”旨の移動体存否情報が得られている複
数の位置（前者）のなかに“移動体が存在する”旨の移
動体存否情報が得られている所定個数以下の位置（後
者）が混在しているときに、後者における移動体存否情
報の内容を“移動体が存在しない”旨に修正するノイズ
除去処理特性を含むことを特徴とする。本構成において
は、移動体の形状的特質、特にそのライン方向寸法に下
限があり従って少数の位置のみに関しいわば孤立して
“移動体が存在する”旨の移動体存否情報が生じること
はほとんどないという特質に基づき、フィルタリング特
性が定められている。従って、例えば、道路上に飛来し
たゴミ等を移動体として誤検知してしまうことが、生じ
にくくなる。

【０１００】（３）本発明の第５の構成は、第１乃至第
４の構成において、上記フィルタリング特性が、“移動
体が存在する”旨の移動体存否情報が相隣接する所定個
数以上の位置に関し得られているときに、当該所定個数
以上の位置から所定個数おきに選択した位置における移
動体存否情報の内容を“移動体が存在しない”旨に修正
する最大幅チェック処理特性を含むことを特徴とする。
本構成においては、移動体の形状的特質、特にそのライ
ン方向寸法に上限があり従って相隣接する非常に多数の
位置に関し“移動体が存在する”旨の移動体存否情報が
生じることはほとんどないという特質に基づき、フィル
タリング特性が定められている。従って、例えば、複数
の移動体が相互分離検知に十分な間隔をおかずに横列走
行しているときに、これらの移動体を１台の移動体とし
て誤検知してしまうことが、生じにくくなる。

【０１０１】（４）本発明の第６の構成は、第１乃至第
５の構成において、上記フィルタリング特性が、以前の
周期にて“移動体が存在する”旨の移動体存否情報が得
られている相隣接した複数の位置（前者）と最近の周期
にて“移動体が存在する”旨の移動体存否情報が得られ
ている相隣接した複数の位置（後者）とが少なくとも部
分的に重複しているときに、前者に含まれておりかつ後
者に含まれていない位置における移動体存否情報の内容
を“移動体が存在する”旨に修正する幅保持処理特性を
含むことを特徴とする。本構成においては、以前の周期
にて得られた移動体存否情報との間に確保すべき連続
性、すなわち以前の周期においてあるライン方向寸法が
得られていたときにはすぐ後の周期においてもその寸法
を維持すべきであるという論理上の要請に基づき、フィ
ルタリング特性が定められている。従って、例えば、バ
イク等のように上から見て隙間を有する移動体をライン
に沿って検知しようとするとき、当該隙間があるために
複数の移動体として誤検知してしまうことが、生じにく
くなり、また、後部がアングルになっているトレーラ等
の移動体をラインに沿って検知しようとするとき、当該
アングルがあるために複数の移動体として誤検知してし
まうことが、生じにくくなる。

【０１０２】（５）本発明の第７の構成は、第１乃至第
６の構成において、上記フィルタリング特性が、以前の
周期にて“移動体が存在する”旨の移動体存否情報が得
られている位置に関し最近の周期にて“移動体が存在し
ない”旨の移動体存否情報が得られているときに、その
位置における移動体存否情報の内容を“移動体が存在す
る”旨に修正するディレイ処理特性を含むことを特徴と
する。本構成においては、第６の構成において着目した
連続性及び移動体形状の複雑さに基づき、フィルタリン
グ特性が定められている。従って、例えば、複雑な形状
を有する移動体であるためセンシングが不安定なときで
も、移動体の寸法等の誤検知等が生じにくくなる。

【０１０３】（６）本発明の第８の構成は、第１乃至第
７の構成において、上記フィルタリング特性が、最近の
周期にて“移動体が存在する”旨の移動体存否情報が得
られた相隣接している複数の位置全てに関し過去複数個
の周期において所定頻度以上で“移動体が存在する”旨
の移動体存否情報が得られていないときに、当該複数の
位置における移動体存否情報の内容を“移動体が存在し
ない”旨に修正するＹ字防止処理特性を含むことを特徴
とする。本構成においては、移動体の形状的特質特にそ
の先端の形状の複雑さ及び過去複数個の周期における移
動体存否情報に基づき、フィルタリング特性が定められ
ている。従って、例えば、先端部の形状が複雑な移動体
であっても、その寸法等の誤検知等が生じにくくなる。

【０１０４】（７）本発明の第９の構成は、第１又は第
２の構成において、第３の構成における穴埋め処理及び
／又は第４の構成におけるノイズ除去処理の後に、第６
の構成における幅保持処理、第８の構成におけるＹ字防
止処理、第７の構成におけるディレイ処理及び／又は第
５の構成における最大幅チェック処理を実行することを
特徴とする。本構成によれば、まず、比較的少数の位置
にしか関連しない誤検知要因（例えば飛来ゴミその他に
より生じるもの）が穴埋め処理やノイズ除去処理により
除去され、その後比較的多数の位置に関連する誤検知要
因（例えば移動体形状の複雑さや移動体走行状況等によ
り生じるもの）が幅保持処理、Ｙ字防止処理、ディレイ
処理及び／又は最大幅チェック処理により除去される。
従って、この逆の順で各処理を実行した場合に比べ、幅
保持処理、Ｙ字防止処理、ディレイ処理及び／又は最大
幅チェック処理による誤検知防止効果が高くなる。

【０１０５】（８）本発明の第１０の構成は、第１又は
第２の構成において、第６の構成における幅保持処理の
後に、第８の構成におけるＹ字防止処理を実行すること
を特徴とする。本構成によれば、比較的細かな移動体形
状に関しそのライン方向寸法が幅保持処理にて保持され
た後に、幅情報を利用したＹ字防止処理が施されるた
め、Ｙ字防止処理の効果がより高くなる。

【０１０６】（９）本発明の第１１の構成は、第１又は
第２の構成において、第３の構成における穴埋め処理、
第４の構成におけるノイズ除去処理、第６の構成におけ
る幅保持処理、第８の構成におけるＹ字防止処理及び／
又は第７の構成におけるディレイ処理の後に、第５の構
成における最大幅チェック処理を実行することを特徴と
する。本構成によれば、“移動体が存在している”旨の
移動体存否情報を与える相隣接した位置の個数が拡張さ
れた後に、最大幅チェック処理が実行されるため、複数
の移動体を比較的正確に分離検知可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係るシステムの概要構
成を示す斜視図である。

【図２】 車両検知処理コンピュータの機能構成を示す
ブロック図である。

【図３】 各ヘッドの走査機能を説明するための配置図
である。

【図４】 各ヘッドの時分割動作及び各ＬＥＤの時分割
動作を説明するためのタイミングチャートである。

【図５】 距離データの内容を説明するための配置図で
ある。

【図６】 各ヘッドの出力電圧対距離特性を示す図であ
る。

【図７】 平坦路面におけるしきい値設定手法を示す概
念図である。

【図８】 横方向傾斜路面におけるしきい値設定手法を
示す概念図である。

【図９】 ０／１データの個数及び連結原理を説明する
ための配置図である。

【図１０】 高さ情報生成原理を示す概念図である。

【図１１】 車両検知前処理のうち穴埋め処理の手順を
示すフローチャートである。

【図１２】 車両検知前処理のうちノイズ除去処理の手
順を示すフローチャートである。

【図１３】 車両検知前処理のうち幅保持処理の手順を
示すフローチャートである。

【図１４】 車両検知前処理のうちＹ字防止処理の手順
を示すフローチャートである。

【図１５】 Ｙ字防止処理のうちフィルタ情報作成処理
の手順を示すフローチャートである。

【図１６】 Ｙ字防止処理のうちフィルタ情報修正処理
の手順を示すフローチャートである。

【図１７】 Ｙ字防止処理のうちフィルタ結果出力処理
の手順を示すフローチャートである。

【図１８】 車両検知前処理のうちディレイ処理の手順
を示すフローチャートである。

【図１９】 車両検知前処理のうち最大幅チェック処理
の手順を示すフローチャートである。

【図２０】 車両検知処理の手順を示すフローチャート
である。

【図２１】 車両検知処理のうち車両のラベリング処理
を概念的に説明するためのデータ構成図である。

【図２２】 車両検知処理のうち車両のラベリング処理
の手順を示すフローチャートである。

【図２３】 車両検知処理のうち前回の車両との対応付
け処理の手順を示すフローチャートである。

【図２４】 車両検知処理のうち前回の車両との対応付
け処理を概念的に説明するためのデータ構成図である。

【図２５】 修正車両を説明するためのデータ構成図で
ある。

【図２６】 修正／削除車両を説明するためのデータ構
成図である。

【図２７】 車両検知処理のうち車両情報作成処理の手
順を示すフローチャートである。

【図２８】 車両情報作成処理のうち修正／削除車両デ
ータ作成処理の手順を示すフローチャートである。

【図２９】 車両検知処理のうち進入通知処理の手順を
示すフローチャートである。

【図３０】 車両検知処理のうち退出通知処理の手順を
示すフローチャートである。

【図３１】 退出通知処理のうち撮像指令通知処理の手
順を示すフローチャートである。

【図３２】 退出通知処理のうち狭義の退出通知処理の
手順を示すフローチャートである。

【図３３】 車両検知処理のうち修正通知処理の手順を
示すフローチャートである。

【図３４】 車両検知処理のうち削除通知処理の手順を
示すフローチャートである。

【図３５】 車両検知処理のうち強制削除処理の手順を
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 検知ライン、１２ ガントリー、１４ 距離セン
サ（ヘッド）、１６車両検知処理コンピュータ、１８
車両、２０ Ａ／Ｄコンバータ、２２ ２値化部、２４
連結処理部、２６ 車両検知前処理部、２８ 車両検
知処理部、３０ 検知結果通知処理部、Ａ ヘッドの設
置高さ、Ｃ ヘッドの計測範囲、Ｅ各ＬＥＤの覆域、
Ｄ，Ｆ 各ヘッドの覆域、Ｈ 各ヘッドの計測期間、Ｊ
各ＬＥＤの計測期間、Ｌ 計測距離、Ｍ，Ｎ ヘッド
出力電圧の最低及び最高値、ｎＡ／Ｄ変換時の量子化ビ
ット数、ａｒｙ［・］ 今回スキャンの０／１連結デー
タ配列、ｂｇｎ，ｅｎｄ ０／１連結データ配列中の有
効なデータの最初及び最後の番号、ｓｕｐｐｌｙ 最大
の穴埋め幅、ｍａｓｋ 最大のノイズ除去幅、ｐｒｅＲ
ｓｌｔ［・］ 前回スキャンの０／１連結データ配列、
ｙｇ＿ｆｉｌｔｅｒ［・］ Ｙ字防止フィルタ配列、Ｙ
Ｇ＿ＦＬＡＧ Ｙ字防止パラメタ、ｄｅｌａｙ＿ｄａｔ
ａ［・］ ディレイデータ配列、ＤＥＬＡＹ ディレイ
パラメタ、ｗｉｄｔｈ 最大車両幅パラメタ、ｏｎｆ
［・］ 前処理後の今回スキャンの０／１連結データ配
列、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｓｔａｔｕｓ
車両状態変数配列、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．
ｌｅｆｔ 車両左端位置配列、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅ
ｔ［ｉ］．ｒｉｇｈｔ 車両右端位置配列、ｖｄｅｔ＿
ｎｏｗ．ｖ＿ｎｕｍ 検出車両台数、ｖｄｅｔ＿ｐｒ
ｅ．ｄｅｔ［・］．ｌｉｎｋｅｄ＿ｆｌａｇ 前回検知
車両の他車両関連フラグ配列、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．det
[・］．ｌｉｎｋ＿ｐ［・］ 関連車両番号配列、ｖｄ
ｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｌｉｎｋ＿ｎｕｍ 関連
車両台数配列、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｐｃ
ｔ＿ｒｅｑ 撮像指令配列、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ
［・］．ｖｅｈｉｃｌｅ＿ｎｏ 車両ナンバー配列、ｖ
ｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｍｉｎ＿ｌｅｆｔ 最
小左端位置配列、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｍ
ａｘ＿ｒｉｇｈｔ 最大右端位置配列、ｖｄｅｔ＿ｎｏ
ｗ．ｄｅｔ［・］．ｍｉｎ＿ｗｉｄｔｈ 最小幅配列、
ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｍａｘ＿ｗｉｄｔｈ
最大幅配列、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ａｄｄ
＿ｗｉｄｔｈ 合計幅配列、ｖｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ
［・］．ａｄｄ＿ｃｅｎｔｅｒ 合計中心位置配列、ｖ
ｄｅｔ＿ｎｏｗ．ｄｅｔ［・］．ｌｉｎｅ＿ｎｕｍ 車
両長配列。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定のライン上を走査することにより当
   該ライン上の複数の位置における移動体の存否を検知す
   るステップと、 上記検知により得られた移動体存否情報を、移動体の形
   状的特質及び／又は以前の周期にて得られた移動体存否
   情報に基づき定めたフィルタリング特性にて、フィルタ
   リングするステップと、 上記各ステップを周期的に実行させるステップと、 を有することを特徴とする移動体検知方法。
2. 【請求項２】 所定のライン上を走査することにより当
   該ライン上の複数の位置における移動体の存否を周期的
   に検知するセンサと、 ある周期にてセンサから得られた移動体存否情報を、移
   動体の形状的特質及び／又はそれ以前の周期にてセンサ
   から得られた移動体存否情報に基づき定めたフィルタリ
   ング特性にて、フィルタリングする手段と、 を備えることを特徴とする移動体検知装置。