DE112018007416T5 - System, Servercomputer dafür, Steuerverfahren und Computerprogramm - Google Patents

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Abstract

System, beinhaltend: einen oder eine Vielzahl von Sensoren, die entsprechend mit jeder einer Vielzahl von Vorrichtungen verbunden sind; eine Empfangseinheit, die konfiguriert ist, Sensorinformation entsprechend einem Detektionssignal jedes von einem oder einer Vielzahl von Sensoren zu empfangen, wobei die Sensorinformation aus der Vielzahl von Vorrichtungen gesendet wird; eine Vielzahl von Verarbeitungseinheiten, die konfiguriert sind, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation zu verarbeiten; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation an einer der Vielzahl von Verarbeitungseinheiten einzugeben, auf Basis von Information über Verzögerung bei der Kommunikation der Sensorinformation.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein System, einen Servercomputer, ein Steuerverfahren und ein Computerprogramm dafür.
  • HINTERGRUND
  • Verschiedene Typen von Systemen (nachfolgend als Antriebs-Unterstützungssystem bezeichnet) zum Unterstützen eines Fahrers beim Fahren eines Automobils, eines Motors etc. (nachfolgend als Fahrzeug bezeichnet) sind vorgeschlagen worden. In der Fahr-Unterstützungssteuerung wird Sensorinformation aus Vorrichtungen (nachfolgend als Straßenrand-Vorrichtungen bezeichnet), die auf einer Straße und darum herum aufgestellt und mit verschiedenen Sensorvorrichtungen (Kamera, Radar, etc.) versehen sind, gesammelt, und wird die Information analysiert, um verkehrsbezogene Information (Unfall, Stau, etc.) als Fahrunterstützungs-Information einem Fahrzeug bereitzustellen. Zusätzlich wird mit Anstieg bei der Geschwindigkeit einer Mobilkommunikationsleitung (kann nachfolgend als Kommunikationsleitung bezeichnet werden) auch vorgeschlagen, Information aus Sensorvorrichtungen zu sammeln, die an Fahrzeugen montiert sind, wie aus Sensorvorrichtungen, die an Straßenrandvorrichtungen vorgesehen sind, und effektiv die Information für Fahrunterstützung einzusetzen (die Information als Fahrunterstützungs-Information, die zum Fahren nützlich ist, bereitzustellen). Beispielsweise ist ein Standard von Mobilfunk V2X vom Drittgenerations-Partnerschaftsprojekt (3GPP) vorgeschlagen worden, das Standardisierung eines Drittgenerations-Mobilkommunikationssystems und eines diesem nachfolgenden Mobilkommunikationssystem bewirbt. V bedeutet ein Fahrzeug und X bedeutet irgendetwas Anderes als dieses. Der Zweck dieses Standards besteht darin, die Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und irgendetwas Anderem als diesem durch Langzeitevolution (LTE, Long Term Evolution) und Fünftgenerations-Mobil-Kommunikationssystem (5G) durchzuführen. Die 5G-Leitung kann eine Leitungsgeschwindigkeit vom 100- bis 1000-fachen der Geschwindigkeit der LTE-Leitung erzielen.
  • Die unten gezeigte Patentliteratur 1 offenbart eine Technologie, bei der in einem System zum Senden von Senderinformation aus einer Vielzahl von Sensoren zu einer Informations-Verarbeitungsvorrichtung über ein Kommunikationsnetzwerk, Sensorinformation gesendet wird, während ein wünschenswertes Kommunikationsnetzwerk anhand der Situation ausgewählt wird. In einem Sensornetzwerk, da eine große Varietät von Sensoren verwendet wird, beinhaltet Sensorinformation auch eine große Varietät von Information, zum Beispiel Information mit einem großen Umfang oder einem kleinen Umfang, Information, die Echtzeit-Übertragung erfordert oder nicht erfordert, und dergleichen. Diese variieren abhängig von der Situation. Um dies zu adressieren, wählt dieses System ein Kommunikationsnetzwerk auf Basis zumindest eines einer Sensor-ID (ID zum Identifizieren eines individuellen Sensors), des Typs von Sensor und des Informationsumfangs entsprechend der Sensorinformation, die zu senden ist, aus und sendet die Sensorinformation entsprechend.
  • ZITATELISTE
  • PATENTLITERATUR
  • Patentliteratur 1: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. JP 2003-110749 A
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Ein System gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung beinhaltet: ein oder eine Vielzahl von Sensoren, die korrespondierend mit jeder einer Vielzahl von Vorrichtungen verbunden sind; eine Empfangseinheit, die konfiguriert ist, Sensorinformation entsprechend einem Detektionssignal jedes des einen oder der Vielzahl von Sensoren zu empfangen, wobei die Sensorinformation aus der Vielzahl von Vorrichtungen gesendet wird; eine Vielzahl von Verarbeitungseinheiten, die konfiguriert sind, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation zu verarbeiten; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation an einer der Vielzahl von Verarbeitungseinheiten einzugeben, auf Basis der Information über die Verzögerung bei der Kommunikation der Sensorinformation.
  • Ein Steuerverfahren gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Steuerverfahren zum Steuern der Verarbeitung für Sensorinformation aus einem oder einer Vielzahl von Sensoren, die korrespondierend mit jeder der Vielzahl von Vorrichtungen verbunden sind, wobei das Steuerverfahren beinhaltet: einen Empfangsschritt des Empfangens von Sensorinformation entsprechend einem Detektionssignal jedes des einen oder der Vielzahl von Sensoren, wobei die Sensorinformation aus der Vielzahl von Vorrichtungen gesendet wird; eine Vielzahl von Verarbeitungsschritten des Verarbeitens der im Empfangsschritt empfangenen Sensorinformation; und einen Steuerschritt des Eingebens der im Empfangsschritt empfangenen Sensorinformation an einer der Vielzahl von Verarbeitungsschritten auf Basis von Information über Verzögerung bei der Kommunikation der Sensorinformation.
  • Ein Servercomputer gemäß noch einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Servercomputer, der mit einer Vielzahl von Vorrichtungen kommuniziert, wobei die Vielzahl von Vorrichtungen alle einen oder eine Vielzahl von damit verbundenen Sensoren beinhalten, wobei der Servercomputer beinhaltet: eine Empfangseinheit, die konfiguriert ist, Sensorinformation entsprechend einem Detektionssignal jedes des einen oder der Vielzahl von Sensoren zu empfangen, wobei die Sensorinformation aus der Vielzahl von Vorrichtungen gesendet wird; eine Vielzahl von Verarbeitungseinheiten, die konfiguriert sind, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation zu verarbeiten; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation an einer der Vielzahl von Verarbeitungseinheiten einzugeben, auf Basis von Information über Verzögerung bei der Kommunikation der Sensorinformation.
  • Ein Computerprogramm gemäß noch einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Computerprogramm, um einen Servercomputer, der mit einer Vielzahl von Vorrichtungen, die alle einen oder eine Vielzahl von Sensoren aufweisen, kommuniziert, zu veranlassen, zu implementieren: eine Empfangsfunktion des Empfangens von Sensorinformation entsprechend einem Detektionssignal jedes des einen oder der Vielzahl von Sensoren, wobei die Sensorinformation aus der Vielzahl von Vorrichtungen gesendet wird; eine Vielzahl von Verarbeitungsfunktionen der Verarbeitung der durch die Empfangsfunktion empfangenen Sensorinformation; und eine Steuerfunktion des Eingebens der durch die Empfangsfunktion empfangenen Sensorinformation an einer der Vielzahl von Verarbeitungsfunktionen auf Basis von Information über Verzögerung bei der Kommunikation der Sensorinformation.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Timing-Diagramm, das ein Problem beim Stand der Technik zeigt.
    • 2 ist eine schematische Ansicht, die die Konfiguration eines Fahrunterstützungssystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
    • 3 ist ein Blockdiagramm, das eine Hardware-Konfiguration einer Fahrzeugvorrichtung zeigt.
    • 4 ist ein Blockdiagramm, das eine Hardware-Konfiguration eines Servers zeigt.
    • 5 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionelle Konfiguration des Servers zeigt.
    • 6 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Fahrzeugvorrichtung zeigt.
    • 7 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb des Servers zeigt.
    • 8 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb eines anderen Servers als den in 7 zeigt.
    • 9 ist ein schematisches Diagramm, das eine Situation eines anderen Fahrunterstützungssystems als dem in 2 zeigt.
  • BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • [Durch die vorliegende Erfindung zu lösende Probleme]
  • In einem Fahrunterstützungssystem, in einem Fall, bei dem Sensorinformation aus einer Fahrzeugvorrichtung und einer Straßenrandvorrichtung an einem Servercomputer (kann nachfolgend einfach als ein Server bezeichnet werden) gesendet wird und durch den Server analysiert wird, trifft die Sensorinformation am Server aufgrund einer Reaktionsgeschwindigkeit der Sensorvorrichtung, einer Kommunikationsgeschwindigkeit einer verwendeten Leitung (5G, LTE, etc.) und dergleichen mit einer Verzögerung ein. Daher, selbst wenn mehrere Teile von Sensorinformation fast zur gleichen Zeit empfangen worden sind, wird Sensorinformation von unterschiedlicher Sensordetektionszeit (Zeit zu welcher die Sensorinformation erzeugt wird), hinein gemischt und somit besteht das Problem, dass es nicht angemessen ist, diese Teile von Sensorinformation gemeinsam zu analysieren. Die Verzögerungszeit kann eine Verzögerung aufgrund der Sensorantwort, Verzögerung aufgrund der Verarbeitung in der Fahrzeugvorrichtung und Verzögerung aufgrund der Kommunikation beinhalten.
  • Spezifisch, unter Bezugnahme auf 1, wird eine Zeit am selben Ort auf der horizontalen Achse (welche die Reihenfolge von Zeiten angibt, aber die Länge in der horizontalen Achsenrichtung ist nicht proportional zur Zeitlänge) angegeben ist, und die untere Stufe gibt Prozesse im ersten Fahrzeug ab dann, wenn ein Objekt (Person) zur Zeit t01 detektiert wird, und Sensorinformation erzeugt wird, bis die Sensorinformation durch einen Server empfangen wird, und Zeitperioden, welche für die entsprechenden Prozesse erforderlich sind. Das heißt, dass eine Sensorantwortperiode Δt11 ab dann, wenn der Sensor das Objekt detektiert (das heißt auf das Objekt reagiert), bis dann, wenn Information davon als Sensorinformation an der Fahrzeugvorrichtung eingegeben wird, eine Verarbeitungsperiode Δt12 ab dann, wenn die Sensorinformation an der Fahrzeugvorrichtung eingegeben wird, bis ein vorbestimmter Prozess durch die Fahrzeugvorrichtung ausgeführt ist, und die Sensorinformation gesendet ist, und eine Kommunikationsperiode Δt13 ab dann, wenn die Sensorinformation aus der Fahrzeugvorrichtung gesendet wird bis dann, wenn die Sensorinformation durch den Server empfangen wird, eine Verzögerungszeit bilden. Ähnlich gibt die obere Stufe Prozesse in einem zweiten Fahrzeug an, das ein anderes als das erste Fahrzeug ist, ab dann, wenn ein Objekt (eine Person), die eine andere ist als die Obige, zur Zeit t02 detektiert wird, die eine andere als Zeit t01 ist, und Sensorinformation erzeugt wird, bis die Sensorinformation durch den Server empfangen wird, und Zeitperioden, welche für die jeweiligen Prozesse erforderlich sind. Das heißt, dass eine Sensorantwortperiode Δt21 ab dann, wenn der Sensor das Objekt detektiert, bis Information davon als Sensorinformation an der Fahrzeugvorrichtung eingegeben wird, eine Verarbeitungsperiode Δt22 ab dann, wenn die Sensorinformation an der Fahrzeugvorrichtung eingegeben wird, bis ein vorbestimmter Prozess durch die Fahrzeugvorrichtung ausgeführt wird, und die Sensorinformation gesendet wird, und eine Kommunikationsperiode Δt23 ab dann, wenn die Sensorinformation aus der Fahrzeugvorrichtung gesendet wird, bis die Sensorinformation durch den Server empfangen wird, eine Verzögerungszeit bilden. Die Teile von durch den Server während der vorbestimmten Zeitbreite Δt31 empfangenen Sensorinformation (nachfolgend als selbe Zeit bezeichnet) ab der Zeit t03 werden kollektiv als Analyseziele behandelt, die einer vorbestimmten Analyseverarbeitung zu unterwerfen sind. Das Analyseergebnis wird in einer Speichervorrichtung (Speicher, Festplatte, etc.) des Servers gespeichert und wird nach Bedarf ausgelesen, um als Fahrunterstützungs-Information an jedes Fahrzeug gesendet zu werden.
  • Die Teile von Sensorinformation auf der oberen Stufe und der unteren Stufe in 1 werden gleichzeitig empfangen und werden als Analyseziele behandelt, aber das durch den Sender des ersten Fahrzeugs detektierte Objekt (Person) und das durch den am zweiten Fahrzeug vorgesehenen Sensor detektierte Objekt (Person) unterscheiden sich voneinander und ihre Detektionszeiten unterscheiden sich auch voneinander. Trotzdem, falls diese Teile von Sensorinformation als dasselbe Verarbeitungsziel behandelt werden, werden beispielsweise unterschiedliche Objekte fehlerhaft als dasselbe Objekt detektiert, so dass ein fehlerhaftes Detektionsergebnis erhalten wird. Ähnlich, in einem Fall, bei dem dasselbe Objekt durch eine Vielzahl von unterschiedlichen Fahrzeugvorrichtungen detektiert wird, falls ihre Verzögerungszeiten sich stark voneinander unterscheiden, werden diese Detektionsergebnisse nicht fast gleichzeitig durch den Server empfangen und werden somit als unterschiedliche Verarbeitungsziele behandelt, was zu einer Reduktion bei der Genauigkeit eines Analyseergebnisses führt.
  • Derzeit ist die LTE-Leitung in Japan vergleichsweise weitverbreitet, aber die 5G-Leitung ist auf Stationen von größeren Städten und Innenstadtbereichen beschränkt und muss sich noch verbreiten. Einige Fahrzeugvorrichtungen unterstützen die LTE-Leitung, unterstützen aber nicht die 5G-Leitung. Zusätzlich wird selbst in einer Fahrzeugvorrichtung, die eine 5G-Leitung und eine LTE-Leitung unterstützen kann, erwartet, dass ein Umschalten zwischen 5G-Leitung und LTE-Leitung häufig auftritt. Daher, selbst falls Teile von Sensorinformation aus Fahrzeugvorrichtungen an einen Server gesendet werden und gleichzeitig durch den Server empfangen werden, mag es sein, dass sich ihre Verzögerungszeiten stark voneinander unterscheiden. Dieses Problem kann nicht nur im Fall von 5G-Leitung und LTE-Leitung auftreten, sondern auch zwischen Kommunikationsleitungen, die sich bei den Spezifikationen von Leitungs-Geschwindigkeit stark unterscheiden. Weiter, selbst in einem Fall, bei dem dieselbe Kommunikationsleitung verwendet wird, kann sich die Leitungsgeschwindigkeit stark ändern, entsprechend der Fahrumgebung (Fahrort, Fahrzeit etc.) des Fahrzeugs. Daher, auch im Falle der Verwendung derselben Leitung, kann das obige Problem auftreten. Die in Patentliteratur 1 offenbarte Technologie kann ein solches Problem nicht lösen.
  • Entsprechend ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung die Bereitstellung eines Systems, eines Servercomputers, eines Steuerverfahrens und eines Computerprogramm dafür, die in der Lage sind, wenn Sensorinformation aus einer Fahrzeugvorrichtung und einer Strassenrandvorrichtung an einen Server gesendet wird, angemessen die Sensorinformation entsprechend den Verzögerungszeiten zu klassifizieren und zu analysieren, so dass die Sensorinformation als Fahrunterstützungs-Information verwendet werden kann.
  • [Effekte der vorliegenden Erfindung]
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein Server Fahrunterstützungs-Information mit hoher Genauigkeit aus empfangener Sensorinformation erzeugen und die Fahrunterstützungs-Information einer Fahrzeugvorrichtung bereitstellen.
  • [Beschreibung von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung]
  • Inhalte von Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden aufgelistet und beschrieben. Die unten beschriebenen Ausführungsformen können zumindest teilweise frei miteinander kombiniert werden.
    1. (1) Ein System gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung beinhaltet: ein oder eine Vielzahl von Sensoren, die entsprechend mit jeder der Vorrichtungen verbunden sind; ein Empfangseinheit, die konfiguriert ist, Sensorinformation entsprechend einem Detektionssignal jedes des einen oder der Vielzahl von Sensoren zu empfangen, wobei die Sensorinformation aus einer Vielzahl von Vorrichtungen gesendet wird; eine Vielzahl von Verarbeitungseinheiten, die konfiguriert sind, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation zu verarbeiten; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation an einer der Vielzahl von Verarbeitungseinheiten einzugeben, auf Basis von Information über die Verzögerung bei der Kommunikation der Sensorinformation.
  • Somit kann der Server angemessen Sensorinformation gemäß einer Verzögerungszeit bei der Übertragung der Sensorinformation aus der Fahrzeugvorrichtung, der Straßenrandvorrichtung etc. an den Server angemessen klassifizieren und analysieren, wodurch ein Analyseergebnis mit hoher Zuverlässigkeit erhalten werden kann.
    • (2) Vorzugsweise beinhaltet die Information über die Verzögerung: Information über eine Erfassungszeit des Sensors oder/und Information über eine Erfassungszeit der Sensorinformation durch die Vorrichtung, mit welcher der Sensor verbunden ist; und Information über eine Empfangszeit durch die Empfangseinheit. Somit kann der Server genau die Verzögerungszeit jeder empfangenen Sensorinformation berechnen und kann angemessener die Sensorinformation klassifizieren und analysieren.
    • (3) Bevorzugterer Weise beinhaltet die Information über die Verzögerung weiter Information über eine Erfassungszeit der Sensorinformation durch die Vorrichtung, mit welcher der Sensor verbunden ist, und Information über eine Sendezeit der Sensorinformation aus der Vorrichtung an die Empfangseinheit. Somit kann der Server noch genauer die Verzögerungszeit jeder empfangenen Sensorinformation berechnen und kann noch angemessener die Sensorinformation klassifizieren und analysieren.
    • (4) Weiter beinhaltet bevorzugter Weise die Vielzahl von Verarbeitungseinheiten eine Bewegungobjekt-Verarbeitungseinheit zum Detektieren eines sich bewegenden Objekts aus der Sensorinformation, und eine andere Verarbeitungseinheit und vergleicht die Steuereinheit die Information über die Verzögerung mit einem Bewegtobjekt-Verarbeitungs-Schwellenwert und bestimmt auf Basis eines Ergebnisses des Vergleichs, ob die Sensorinformation an der Bewegtobjekt-Verarbeitungseinheit oder an der anderen Verarbeitungseinheit als der Bewegtobjekt-Verarbeitungseinheit einzugeben ist. Somit kann der Server die Bewegtobjekt-Verarbeitung an Sensorinformation durchführen, die eine kleine Verzögerungszeit hat, und für die Bewegtobjekt-Detektion geeignet ist.
    • (5) Vorzugsweise beinhaltet die Vielzahl von Verarbeitungseinheiten eine Schätzverarbeitungseinheit zum Abschätzen eines Attributs eines aus der Sensorinformation detektierten Objekts und eine andere Verarbeitungseinheit und vergleicht die Steuereinheit die Information über die Verzögerung mit einem Schätzverarbeitungs-Schwellenwert und bestimmt auf Basis eines Ergebnisses des Vergleichs, ob die Sensorinformation an der Schätzverarbeitungseinheit oder der anderen Verarbeitungseinheit als der Schätzverarbeitungseinheit einzugeben ist. Somit, falls der Schätzverarbeitungs-Schwellenwert eingestellt ist, etwas größer als der Bewegtobjekt-Verarbeitungsschwellenwert zu sein, kann der Server die Schätzverarbeitung an Sensorinformation mit einer etwas großen Verzögerungszeit zum detektierten Objekt durchführen, zusätzlich zur Sensorinformation mit einer kleinen Verzögerungszeit.
    • (6) Bevorzugterer Weise beinhaltet die Information von Verarbeitungseinheiten eine Statistik-Verarbeitungseinheit zum statistischen Analysieren der Sensorinformation, und eine andere Verarbeitungseinheit, und vergleicht die Steuereinheit die Information über die Verzögerung mit einem Statistik-Verarbeitungs-Schwellenwert und bestimmt auf Basis eines Ergebnisses des Vergleichs, ob die Sensorinformation an der Statistik-Verarbeitungseinheit oder an der anderen Verarbeitungseinheit als der Statistik-Verarbeitungseinheit einzugeben ist. Somit, falls der Statistik-Verarbeitungs-Schwellenwert größer als sowohl der Bewegtobjekt-Verarbeitungsschwellenwert als auch der Schätzverarbeitungs-Schwellenwert eingestellt ist, kann der Server die statistische Verarbeitung an Sensorinformation mit einer vergleichsweise großen Verzögerungszeit durchführen, zusätzlich zur Sensorinformation mit einer kleinen Verzögerungszeit und Sensorinformation mit einer etwas großen Verzögerungszeit über das detektierte Objekt.
    • (7) Weiter beinhaltet bevorzugter Weise die Vielzahl von Vorrichtungen zumindest eine Fahrzeugvorrichtung und eine Straßenrandvorrichtung. Somit kann der Server angemessene Fahrunterstützungs-Information erzeugen.
    • (8) Vorzugsweise beinhaltet das obige System weiter eine Synchron-Verarbeitungseinheit, die konfiguriert ist, von Verarbeitungsergebnissen der Vielzahl von Verarbeitungseinheiten die Verarbeitungsergebnisse zu gruppieren, für welche Detektionszeiten der Sensoren entsprechend den Verarbeitungsergebnissen oder Erfassungszeiten von Sensorinformation entsprechend den Verarbeitungsergebnissen nahe beieinander sind, in einer Gruppe, um Integrationsverarbeitung der Verarbeitungsergebnisse der Vielzahl von Verarbeitungseinheiten durchzuführen. Somit kann der Server angemessene Fahrunterstützungs-Information der Fahrzeugvorrichtung bereitstellen.
    • (9) Ein Steuerverfahren gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Steuerverfahren zum Steuern der Verarbeitung für Sensorinformation aus einem oder einer Vielzahl von Sensoren, die entsprechend jeder mit einer Vielzahl von Vorrichtungen verbunden sind, wobei das Steuerverfahren beinhaltet: einen Empfangsschritt des Empfangens von Sensorinformation entsprechend einem Detektionssignal jedes der einen oder Vielzahl von Sensoren, wobei die Sensorinformation aus der Vielzahl von Vorrichtungen gesendet wird; eine Vielzahl von Bearbeitungsschritten des Verarbeitens der Sensorinformation, die im Empfangsschritt empfangen wird; und einen Steuerschritt des Eingebens der im Empfangsschritt empfangenen Sensorinformation an einer der Vielzahl von Verarbeitungsschritten, auf Basis von Information über Verzögerung bei der Kommunikation der Sensorinformation. Somit kann der Sensor angemessen Sensorinformation entsprechend einer Verzögerungszeit bei der Übertragung der Sensorinformation aus der Fahrzeugvorrichtung, der Straßenrandvorrichtung etc. an den Server klassifizieren und analysieren, wodurch ein Analyseergebnis mit hoher Zuverlässigkeit erhalten werden kann.
    • (10) Ein Server gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Servercomputer, der mit einer Vielzahl von Vorrichtungen kommuniziert, wobei die Vielzahl von Vorrichtungen alle ein oder eine Vielzahl von damit verbundenen Sensoren beinhalten, wobei der Servercomputer beinhaltet: eine Empfangseinheit, die konfiguriert ist, Sensorinformation entsprechend einem Detektionssignal von jedem des einen oder der Vielzahl von Sensoren zu empfangen, wobei die Sensorinformation aus der Vielzahl von Vorrichtungen gesendet wird; eine Vielzahl von Verarbeitungseinheiten, die konfiguriert sind, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation zu verarbeiten; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation an einer der Vielzahl von Verarbeitungseinheiten einzugeben, auf Basis von Information über die Verzögerung bei der Kommunikation der Sensorinformation. Somit kann der Server angemessen Sensorinformation gemäß einer Verzögerungszeit bei der Sendung der Sensorinformation aus der Fahrzeugvorrichtung, der Straßenrandvorrichtung etc. an den Server klassifizieren und analysieren, wodurch ein Analyseergebnis mit einer hohen Zuverlässigkeit erhalten werden kann.
    • (11) Ein Computerprogramm gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Computerprogramm, um einen Servercomputer, der mit einer Vielzahl von Vorrichtungen, die alle einen oder eine Vielzahl von Sensoren aufweist, kommuniziert, zu veranlassen, zu implementieren: eine Empfangsfunktion des Empfangens von Sensorinformation entsprechend einem Detektionssignal jedes des einen oder der Vielzahl von Sensoren, wobei Sensorinformation aus der Vielzahl von Vorrichtungen gesendet wird; eine Vielzahl von Verarbeitungsfunktionen des Verarbeitens der durch die Empfangsfunktion empfangenen Sensorinformation; und eine Steuerfunktion des Eingebens der durch die Empfangsfunktion empfangenen Sensorinformation an einer der Vielzahl von Verarbeitungsfunktionen auf Basis von Information über die Verzögerung bei der Kommunikation der Sensorinformation. Somit kann der Server angemessen Sensorinformation gemäß einer Verzögerungszeit bei der Übertragung der Sensorinformation aus der Fahrzeugvorrichtung, der Straßenrandvorrichtung etc. an den Server klassifizieren und analysieren, wodurch ein Analyseergebnis mit hoher Zuverlässigkeit erhalten werden kann.
  • [Details von Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung]
  • In den nachfolgenden Ausführungsformen werden dieselben Komponenten durch dieselben Bezugszeichen bezeichnet. Dasselbe gilt für die Namen und die Funktionen davon. Daher wird eine detaillierte Beschreibung derselben nicht wiederholt gegeben.
  • [Ausführungsformen]
  • [Gesamtkonfiguration]
  • Unter Bezugnahme auf 2 beinhaltet ein Fahrunterstützungssystem 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen Server 102, eine erste Basisstation 104, eine erstes Fahrzeug 108, ein zweites Fahrzeug 110 und eine Straßenrandvorrichtung 112. Der Server 102 stellt Information (nachfolgend als Fahrunterstützungs-Information bezeichnet), die für das Fahren nützlich ist, Fahrzeugvorrichtungen des ersten Fahrzeugs 108 und des zweiten Fahrzeugs 110 bereit, um jeweilige Fahrer derselben zu unterstützen. Eine Kommunikation zwischen Elementen, die das Fahrunterstützungssystem 100 aufbauen, wird über bekannte Mobil-Kommunikationsleitungen durchgeführt. Die erste Basisstation 104 stellt einen Dienst mittels einer LTE-Leitung und einer 5G-Leitung bereit.
  • Die am ersten Fahrzeug 108 montierte Fahrzeugvorrichtung weist Kommunikationsfunktionen, die eine LTE-Leitung und eine 5G-Leitung verwenden, auf. Andererseits weist die im zweiten Fahrzeug 110 montierte Fahrzeugvorrichtung eine Kommunikationsfunktion auf, welche eine LTE-Leitung verwendet, weist aber keine Kommunikationsfunktion, die eine 5G-Leitung verwendet, auf. Die Straßenrandvorrichtung 112 ist eine Vorrichtung, die an einer Straße oder drumherum installiert ist und mit einem Sensor versehen ist und eine Funktion zur Kommunikation mit dem Server 102 aufweist. Die Straßenrandvorrichtung 112 ist beispielsweise eine Digitalkamera. Ein Detektionsobjekt 114 ist ein durch die Fahrzeugsensoren des ersten Fahrzeugs 108 und des zweiten Fahrzeugs 110 und den Sensor der Straßenrandvorrichtung zu detektierendes Objekt, und ist beispielsweise eine Person, eine Verkehrssignaleinheit oder ein Gebäude.
  • In 2 ist eine Basisstation als eine Repräsentative gezeigt, aber die Anzahl derselben ist nicht darauf beschränkt. Normalerweise wird eine Vielzahl von Basisstationen bereitgestellt. Auch hinsichtlich Fahrzeugen sind zwei Fahrzeuge als Repräsentative in 2 gezeigt. Jedoch kann ohne Beschränkung darauf der Server 102 mit Fahrzeugvorrichtungen von mehr Fahrzeugen kommunizieren, Information sammeln und analysieren und Fahrunterstützungs-Information bereitstellen. Zusätzlich sind auch hinsichtlich der Straßenrandvorrichtung 112 normalerweise eine Vielzahl von Straßenrandvorrichtungen vorgesehen.
  • [Hardware-Konfiguration von Fahrzeugvorrichtung]
  • Unter Bezugnahme auf 3 wird ein Beispiel einer Hardware-Konfiguration einer im ersten Fahrzeug 108 montierten Fahrzeugvorrichtung 120 gezeigt. Die Fahrzeugvorrichtung 120 beinhaltet eine Schnittstelleneinheit (nachfolgend als I/F-Einheit bezeichnet) 124, die mit einer Sensorvorrichtung 122 verbunden ist, eine Kommunikationseinheit 126 zum Durchführen von Kommunikation, einen Speicher 128 zum Speichern von Daten, eine Steuereinheit 130 zum Steuern dieser Komponenten, einen Timer 132 und einen Bus 134 zum Übertragen von Daten zwischen diesen Komponenten.
  • Die Sensorvorrichtung 122 ist ein bekannter Sensor, der am ersten Fahrzeug 108 montiert ist. Das Fahrzeug ist mit verschiedenen Sensoren versehen und von diesen ist die Sensorvorrichtung 122 die, die dazu dient, Fahrunterstützungs-Information zu erzeugen. Die Sensorvorrichtung 122 ist beispielsweise eine Digitalkamera (CCD-Kamera, CMOS-Kamera), ein Radar (Millimeterwellenradar, Laserradar) oder dergleichen. Die Fahrzeugvorrichtung 120 erfasst ein Objekt und gibt ein vorbestimmtes Detektionssignal (Analogsignal oder Digitaldaten) aus.
  • Das Detektionssignal aus der Sensorvorrichtung 122 wird an der I/F-Einheit 124 eingegeben. Die I/F-Einheit 124 beinhaltet eine A/D-Umwandlungseinheit und wenn ein Analogsignal eingegeben wird, tastet sie das Analogsignal bei einer vorgegebenen Frequenz ab und erzeugt und gibt aus Digitaldaten (Sensorinformation). Die erzeugten Digitaldaten werden an den Speicher 128 gesendet und darin gespeichert. Falls das Ausgangssignal an der Sensorvorrichtung 122 Digitaldaten sind, speichert die I/F-Einheit 124 die eingegebenen Digitaldaten im Speicher 128. Der Speicher 128 ist beispielsweise ein wiederbeschreibbarer nicht-flüchtiger Halbleiterspeicher oder ein Festplattenlaufwerk (nachfolgend als HDD bezeichnet).
  • Die Kommunikationseinheit 126 weist Kommunikationsfunktionen auf, die eine LTE-Leitung und eine 5G-Leitung verwenden, und führt Kommunikation mit dem Server 102 durch. Kommunikation zwischen der Fahrzeugvorrichtung 120 und dem Server 102 wird über die erste Basisstation 104 durchgeführt. Die Kommunikationseinheit 126 besteht aus einem IC zum Durchführen von Modulation und Multiplexing, das für jede der LTE-Leitung und 5G-Leitung verwendet wird, einer Antenne zum Abstrahlen und Empfangen von Funkwellen mit einer vorbestimmten Frequenz, einer RF-Schaltung und dergleichen.
  • Die Steuereinheit 130 beinhaltet eine Zentraleinheit (CPU) und steuert entsprechende Komponenten, um Funktionen der Fahrzeugvorrichtung 120, die später beschrieben werden, zu implementieren. Der Timer 132 gibt Information (nachfolgend einfach als aktuelle Zeit), welche die aktuelle Zeit angibt, aus.
  • Die Fahrzeugvorrichtung des zweiten Fahrzeugs 110 hat grundsätzlich dieselbe Konfiguration wie die Fahrzeugvorrichtung 120. Jedoch unterscheidet sich die Fahrzeugvorrichtung des zweiten Fahrzeugs 110 von der Fahrzeugvorrichtung 120 darin, dass die Kommunikationseinheit der Fahrzeugvorrichtung des zweiten Fahrzeugs 110 eine Kommunikationsfunktion aufweist, die eine LTE-Leitung verwendet, aber keine Kommunikationsfunktion aufweist, die die 5G-Leitung verwendet.
  • [Hardware-Konfiguration von Straßenrandvorrichtung]
  • Auch weist die Straßenrandvorrichtung 112 grundsätzlich dieselbe Konfiguration wie die Fahrzeugvorrichtung 120 auf und lädt Sensorinformation (zum Beispiel Videobild), die aus dem Sensor erfasst wird, auf den Server 102 herauf. Die Kommunikationsfunktion der Fahrunterstützungssystem 100 kann von jeglichem Typ sein. Die Kommunikationsfunktion kann eine Kommunikationsfunktion sein, die eine 5G-Leitung oder LTE-Leitung verwendet, oder kann eine Kommunikationsfunktion sein, die ein Drahtlos-LAN wie etwa WiFi (registrierte Marke) verwendet. Es ist anzumerken, dass im Falle von WiFi-Kommunikation eine Vorrichtung (Drahtlos-Router, etc.) zum Bereitstellen eines WiFi-Dienstes getrennt von der ersten Basisstation 104 zur Mobilkommunikation bereitgestellt wird und die Straßenrandvorrichtung 112 mit dem Server 102 über das Internet kommuniziert. Hier wird angenommen, dass die Straßenrandvorrichtung 112 eine Kommunikationsfunktion aufweist, welche eine 5G-Leitung verwendet.
  • [Hardware-Konfiguration von Server]
  • Unter Bezugnahme auf 4 beinhaltet der Server 102 eine Steuereinheit 140, einen Speicher 142, eine Kommunikationseinheit 144, eine Analyseverarbeitungseinheit 146, einen Timer 148 und einen Bus 150. Datenübertragung zwischen diesen Komponenten wird über den Bus 150 durchgeführt. Die Steuereinheit 140 beinhaltet beispielsweise eine CPU und steuert entsprechende Komponenten zur Implementierung verschiedener Funktionen des Servers 102. Die Kommunikationseinheit 144 empfängt über die erste Basisstation 104 aus den Fahrzeugvorrichtungen des ersten Fahrzeugs 108 und des zweiten Fahrzeugs 110 heraufgeladene Sensorinformation und aus der auf einer Straße oder dergleichen installierten Straßenrandvorrichtung 112 heraufgeladene Sensorinformation. Der Speicher 142 beinhaltet einen wiederbeschreibbaren nicht-flüchtigen Halbleiterspeicher und eine Großkapazitäts-Speichervorrichtung wie etwa eine HDD. Durch die Kommunikationseinheit 144 empfangene Daten werden an den Speicher 142 transferiert, wo sie als eine Datenbank gespeichert werden. Die Analyseverarbeitungseinheit 146 liest Daten aus dem Speicher 142 angemessen aus, führt vorbestimmte Analyseverarbeitung aus (zum Beispiel Analyse zum Erhalten von Fahrunterstützungs-Information) und speichert ein Ergebnis derselben im Speicher 142.
  • [Funktionelle Konfiguration des Servers]
  • Unter Bezugnahme auf 5 wird die Funktion des Servers 102 beschrieben. Der Server 102 beinhaltet eine Paketempfangseinheit 160 zum Empfangen von Paketdaten, eine Filtereinheit 162 zum Klassifizieren von Ausgabedaten (Sensorinformation) aus der Paketempfangseinheit 160 gemäß einer vorbestimmten Bedingung, eine Analyseverarbeitungseinheit 146 zum Ausführen vorbestimmter Verarbeitung an den klassifizierten Daten, eine Synchron-Verarbeitungseinheit 170 zum Gruppieren von Ausgabedaten aus der Analyseverarbeitungseinheit 146 anhand einer vorbestimmten Bedingung, eine Integrations-Verarbeitungseinheit 172 zum Durchführen von IntegrationsVerarbeitung für die gruppierten Daten, einen Speicher 142 zum Speichern eines Verarbeitungsergebnisses aus der Integrations-Verarbeitungseinheit 172, eine Paketübertragungseinheit 174 zum Lesen von Daten aus dem Speicher 142, Erzeugen von Paketdaten und Senden derselben.
  • Wenn die Paketempfangseinheit 160 Paketdaten, die Sensorinformation beinhalten, aus der Fahrzeugvorrichtung 120 des ersten Fahrzeugs 108, der Fahrzeugvorrichtung 152 des zweiten Fahrzeugs 110 oder der Straßenrandvorrichtung 112 empfangen hat, extrahiert die Paketempfangseinheit 160 die Sensorinformation und Zeitinformation (Zeitstempel), die hinzugefügt sind, und gibt sie an die Filtereinheit 162 aus. Die Funktion der Paketempfangseinheit 160 wird durch die in 4 gezeigte Kommunikationseinheit 144 implementiert.
  • Unter Verwendung der Zeitinformation von der eingegebenen Sensorinformation und Zeitinformation berechnet die Filtereinheit 162 eine Verzögerungszeit ab dann, wenn die Sensorinformation erfasst worden ist, bis die Sensorinformation durch den Server 102 empfangen ist, und klassifiziert die Sensorinformation auf Basis der berechneten Verzögerungszeit. Die Analyseverarbeitungseinheit 146 beinhaltet eine Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164, eine Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 und eine Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168. In einem Fall, bei dem die Verzögerungszeit der an der Filtereinheit 162 eingegebenen Sensorinformation klein ist (beispielsweise ungefähr kleiner als 1 Sekunde), gibt die Filtereinheit 162 die Sensorinformation an Eingangspuffern (linksseitige Blöcke, angegeben durch unterbrochene Linien 5), die jeweils der Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164, der Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 und der Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 entsprechen, ein. In einem Fall, bei dem die Verzögerungszeit der an der Filtereinheit 162 eingegebenen Sensorinformation etwas groß ist (beispielsweise ungefähr 1 Sekunde oder größer, aber kleiner als mehrere Sekunden), gibt die Filtereinheit 162 die Sensorinformation an den Eingangspuffern an, die jeweils der Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 und der Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 entsprechen. In einem Fall, bei dem die Verzögerungszeit der an der Filtereinheit 162 eingegebenen Sensorinformation groß ist (beispielsweise mehrere Sekunden oder größer, aber kleiner als mehrere Minuten), gibt die Filtereinheit 162 die Sensorinformation an den Eingangspuffer entsprechend der Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 ein. In einem Fall, bei dem die Verzögerungszeit der Sensorinformation, die an der Filtereinheit 162 eingegeben wird, noch größer ist (beispielsweise mehrere Minuten oder größer), verwirft die Filtereinheit 162 die Sensorinformation. Die Funktion der Filtereinheit 162 wird durch die Steuereinheit 140 implementiert. Partielle Bereiche des Speichers 142 werden als die entsprechenden Eingangspuffer der Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164, der Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 und der Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 verwendet.
  • Die Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164 verarbeitet Sensorinformation mit einer kleinen Verzögerungszeit. Die Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164 liest Sensorinformation aus dem entsprechenden Eingangspuffer, führt einen Bewegtobjekt-Detektionsprozess daran durch und speichert Information (Analyseergebnis), das ein detektiertes Objekt spezifiziert, in Assoziierung mit der Erfassungszeit t1 der Sensorinformation, in einem entsprechenden Ausgangspuffer (rechtsseitiger Block, angegeben durch eine unterbrochene Linie in 5). Beispielsweise, falls die Sensorinformation Bewegtbilddaten ist, die durch eine Digitalkamera aufgenommen sind, kann ein Objekt detektiert werden durch beispielsweise Berechnen der Differenz zwischen aufeinanderfolgenden Rahmen.
  • Somit kann der Server eine Bewegtobjekt-Verarbeitung an Sensorinformation durchführen, die eine kleine Verzögerungszeit hat und für Bewegtobjekt-Detektion geeignet ist.
  • Die Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 verarbeitet Sensorinformation mit einer kleinen Verzögerungszeit und Sensorinformation mit einer etwas großen Verzögerungszeit gemeinsam. Die Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 liest Sensorinformation aus dem entsprechenden Eingangspuffer, führt einen Abschätzprozess aus und speichert ein Ergebnis desselben in Assoziierung mit der Erfassungszeit t1 der Sensorinformation in einem entsprechenden Ausgangspuffer. Beispielsweise verarbeitet die Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 die Sensorinformation in derselben Weise wie die Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164, um ein Objekt zu detektieren, und schätzt das Attribut (zum Beispiel in einem Fall, bei dem ein Fußgänger detektiert wird, wie der Fußgänger ist, zum Beispiel ein Kind, eine alte Person, eine gehende Person, eine angehaltene Person oder dergleichen) des detektierten Objekts ab. Somit kann der Server die Abschätzverarbeitung an Sensorinformation mit einer etwas großen Verzögerungszeit zum detektierten Objekt durchführen, zusätzlich zur Sensorinformation mit einer kleinen Verzögerungszeit.
  • Die Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 verarbeitet Sensorinformation mit einer kleinen Verzögerungszeit, Sensorinformation mit einer etwas großen Verzögerungszeit und Sensorinformation mit einer großen Verzögerungszeit gemeinsam. Die Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 liest Sensorinformation aus dem entsprechenden Eingangspuffer, und führt auch das Analyseergebnis (Bewegtobjekt-Detektionsergebnis) aus der Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164 verwendend, einen bekannten statistischen Prozess wie etwa statistische Analyse, aus. Die Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164 speichert als ein Ergebnis der Analyse in Assoziierung mit der Erfassungszeit t1 der Sensorinformation in einem entsprechenden Ausgangspuffer. Somit kann der Server statistische Verarbeitung an Sensorinformation mit einer vergleichsweise großen Verzögerungszeit durchführen, zusätzlich zur Sensorinformation mit einer kleinen Verzögerungszeit und Sensorinformation mit einer etwas großen Verzögerungszeit über das detektierte Objekt. Es ist anzumerken, dass partielle Bereiche des Speichers 142 als die jeweiligen Ausgangspuffer der Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164, der Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 und der Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 verwendet werden.
  • Die Synchron-Verarbeitungseinheit 170 liest Daten (Analyseergebnis und Erfassungszeiten t1 von Sensorinformation) aus den Ausgangspuffern, die jeweils der Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164, der Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 und der Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 entsprechen, zu einem vorbestimmten Zeitpunkt aus und gruppiert die Analyseergebnisse, für welche die Erfassungszeiten t1 nahe beieinander sind, in einer Gruppe. Die gruppierten Ergebnisse werden an die Integrations-Verarbeitungseinheit 172 ausgegeben. Eine Referenz zum Bestimmen des Zeitpunkts des Ausführens dieses Prozesses kann angemessen eingestellt werden. Beispielsweise, ob ein vorbestimmter Zeitpunkt erreicht ist oder nicht, wird durch Bestimmung festgestellt, ob oder ob nicht die Verarbeitungsergebnisse aus der Analyseverarbeitungseinheit 146, die im Speicher 142 gespeichert sind (Ausgangspuffer) eine vorbestimmte Kapazität erreicht haben. Alternativ, ob oder ob nicht vorbestimmter Zeitpunkt erreicht ist, kann bestimmt werden durch Bestimmung, ob oder ob nicht die Anzahl von Malen, die das Verarbeitungsergebnis der Analyseverarbeitungseinheit 146 im Speicher 142 gespeichert worden ist, eine vorbestimmte Anzahl erreicht hat. Noch alternativ kann, ob der vorbestimmte Zeitpunkt gekommen ist oder ob nicht, bestimmt werden durch Bestimmung ob oder ob nicht der Zeitraum des Speicherns der Verarbeitungsergebnisse der Analyseverarbeitungseinheit 146 im Speicher 142 einen vorgegebenen Zeitraum erreicht hat.
  • Die Integrations-Verarbeitungseinheit 172 integriert jede Gruppe von Daten, die aus der Synchron-Verarbeitungseinheit 170 eingegeben werden und speichert das Ergebnis derselben in einem integrierten Ergebnis in einen vorbestimmten Bereich des Speichers 142. Das integrierte Ergebnis wird durch die Paketübertragungseinheit 174 geeignet ausgelesen und wird zu Paketdaten gemäß einem Kommunikationsformat gebildet. Dann werden die Paketdaten als Fahrunterstützungs-Information an die Fahrzeugvorrichtung des Fahrzeugs gesendet. Die Funktionen der Synchron-Verarbeitungseinheit 170 und der Integrations-Verarbeitungseinheit 172 werden durch die Steuereinheit 140 implementiert. Aufgrund der Synchron-Verarbeitungseinheit 170 und der Integrations-Verarbeitungseinheit 172 kann der Server angemessene Fahrunterstützungs-Information der Fahrzeugvorrichtung bereitstellen.
  • [Betrieb]
  • Unter Bezugnahme auf 6 und 7 wird der Betrieb des Fahrunterstützungssystems 100 beschrieben durch Beschreiben von Operationen der Fahrzeugvorrichtung 120 des ersten Fahrzeugs 108 und des Servers 102. Der in 6 gezeigte Prozess wird dadurch implementiert, dass die Steuereinheit 130 ein vorbestimmtes Programm aus dem Speicher 128 ausliest und dasselbe ausführt. Der in 7 gezeigte Prozess wird dadurch implementiert, dass die Steuereinheit 140 ein vorbestimmtes Programm aus dem Speicher 142 ausliest und dasselbe ausführt.
  • Hier wird in der Fahrzeugvorrichtung 120 angenommen, dass die I/F-Einheit 124 Sensorinformation, die aus der Relativversatz-Rechenbereich 22 kontinuierlich ausgegeben wird, erfasst und die Sensorinformation im Speicher 128 speichert und ein vorbestimmtes Signal (nachfolgend als Aufnahmeabschluss-Signal bezeichnet), das angibt, dass die Sensorinformation erfasst worden ist, an die Steuereinheit 130 zu einem vorbestimmten Zeitpunkt sendet. Beispielsweise, jedes Mal, wenn die I/F-Einheit 124 eine vorbestimmte Menge der Sensorinformation im Speicher 128 speichert, sendet die I/F-Einheit 124 ein Aufnahmeabschluss-Signal an die Steuereinheit 130. Die Struktur von Sensorinformation enthaltenden Paketdaten, die aus der Fahrzeugvorrichtung 120 an den Server 102 zu senden sind, entspricht einem vorbestimmten Format und ist dem Server 102 bekannt (beispielsweise ist das Format im Speicher 142 gespeichert). Die Struktur der Paketdaten, die Fahrunterstützungs-Information enthalten, die aus dem Server 102 an die Fahrzeugvorrichtung 120 zu senden sind, entspricht einem vorbestimmten Format und ist der Fahrzeugvorrichtung 120 bekannt (beispielsweise wird das Format im Speicher 128 gespeichert).
  • [Betrieb von Fahrzeugvorrichtung]
  • Unter Bezugnahme auf 6, führt in Schritt 300 die Steuereinheit 130 Verarbeitung (nachfolgend als Zeit-Synchronisation bezeichnet) des Abgleichens des Timers 132 mit dem Timer 148 des Servers 102 durch. Beispielsweise erfasst die Steuereinheit 130 die aktuelle Zeit von einem bekannten NTP-Server, der Zeitinformation im Internet bereitstellt und stellt den Timer 132 entsprechend ein. Falls die Steuereinheit 140 die Zeit des Timers 148 in derselben Weise justiert, können die Zeiten des Timers 132 der Fahrzeugvorrichtung 120 und des Timers 148 des Servers 102 miteinander synchronisiert werden.
  • Es ist anzumerken, dass eine solche Zeit-Synchronisation durch jegliches Verfahren realisiert werden kann. Beispielsweise in einem Fall, bei dem das Fahrzeug 108 mit einer Autonavigationsvorrichtung versehen ist, kann die Steuereinheit 130 die aktuelle Zeit aus GPS-Funkwellen erfassen, welche durch die Autonavigationsvorrichtung empfangen werden, um den Timer 132 entsprechend einzustellen. In einem Fall, bei dem die Fahrzeugvorrichtung 120 eine Funktion des Empfangens eines Standard-Radiosignals aufweist, mit welchem Zeitinformation gesendet wird, kann die Steuereinheit 130 den Timer 132 auf die durch das Standard-Funksignal spezifizierte aktuelle Zeit einstellen. Alternativ kann die Fahrzeugvorrichtung 120 eine Zeit-Synchronisation durch direktes Fragen des Servers 102 nach der aktuellen Zeit durchführen. In diesem Fall ist es bevorzugt, dass eine Verzögerung aufgrund der Leitungsgeschwindigkeit berücksichtigt wird.
  • Im Schritt 302 bestimmt die Steuereinheit 130, ob Sensorinformation aufgenommen ist oder nicht. Spezifisch bestimmt die Steuereinheit 130, ob ein Aufnahmeabschluss-Signal aus der I/F-Einheit 124 gesendet wird. Falls bestimmt wird, dass das Aufnahmeabschluss-Signal empfangen wird (das heißt Sensorinformation aufgenommen wird), schaltet die Steuerung zu Schritt 304 fort. Ansonsten schreitet die Steuerung zu Schritt 308.
  • In Schritt 304 erfasst die Steuereinheit 130 die aktuelle Zeit aus dem Timer 132 und speichert die aktuelle Zeit als die Erfassungszeit t1 der Sensorinformation in einem vorbestimmten Bereich des Speichers 128 in Assoziierung mit der Sensorinformation. Danach schreitet die Steuerung zu Schritt 306 voran. Beispielsweise wird die Erfassungszeit t1 in einem vorbestimmten Format gespeichert, um so der entsprechenden Sensorinformation zu folgen.
  • Im Schritt 306 liest die Steuereinheit 130 die Sensorinformation und die Erfassungszeit t1, die dieser entspricht, aus dem Speicher 128 aus und erzeugt Paketdaten in einem Format, das der aktuellen Kommunikationsleitung entspricht. Weiter liest die Steuereinheit 130 die aktuelle Zeit aus dem Timer 132 aus, inkorporiert die aktuelle Zeit als Sendezeit t2 in die Paketdaten und sendet die Paketdaten über die Kommunikationseinheit 126 an den Server 102. Danach schreitet die Steuerung zu Schritt 308 fort. Die Paketdaten, die zu senden sind, beinhalten hier vorzugsweise einen vorbestimmten Code (einen Code, der angibt, dass Sensorinformation enthalten ist; nachfolgend als Sensorinformation-Code bezeichnet), der vorab in Relation mit dem Server 102 vorgegeben wird. Beispielsweise beinhalten die zu sendenden Paketdaten einen Satz von {s1, t1, t2, c1}. Hier ist s1 die Sensorinformation und ist c1 der Sensorinformations-Code.
  • In einem Fall, bei dem die Datenmenge der Sensorinformation, die zu senden ist, groß ist, so dass die Sensorinformation nicht mit einmaligen Paketdaten gesendet werden kann, können die Erfassungszeit t1 und die Sendezeit t2 in zumindest eine (das heißt Paketdaten, die zuerst oder zuletzt zu senden sind) einer Vielzahl von Paketdaten inkorporiert werden, die unterteilte Stücke der Sensorinformation enthalten. Der Server 102 erzeugt (reproduziert) die Sensorinformation aus der Vielzahl von empfangenen Paketdaten und kann somit die Erfassungszeit t1 und die dementsprechende Sendezeit t2 spezifizieren. Statt die Information, die Zeit direkt angibt, zu senden, kann Information, die für die Zeit relevant ist (Information, die Daten oder dergleichen sind, die durch Umwandeln von Zeit gemäß einer vorbestimmten Regel erhalten werden, und gestattet, dass die Zeit daraus reproduziert wird) gesendet werden. Der Server 102 muss nur vorab konfiguriert sein, um in der Lage zu sein, einen Prozess zum Erzeugen der Ursprungszeit aus der empfangenen Information auszuführen.
  • Im Schritt 308 bestimmt die Steuereinheit 130, ob Daten durch die Kommunikationseinheit 126 empfangen worden sind oder nicht. Falls bestimmt wird, dass Daten empfangen worden sind, schreitet die Steuerung zu Schritt 310. Ansonsten schreitet die Steuerung zu Schritt 316.
  • Im Schritt 310 bestimmt die Steuereinheit 130, ob die im Schritt 308 empfangenen Daten Fahrunterstützungs-Information enthalten. Falls bestimmt wird, dass die Daten Fahrunterstützungs-Information enthalten, schreitet die Steuerung zu Schritt 302. Ansonsten schreitet die Steuerung zu Schritt 314. Falls beispielsweise der Server 102 einen vorbestimmten Code zusätzlich zu den Paketdaten sendet, welche die Fahrunterstützungs-Information enthalten, zum Zeitpunkt der Sendung derselben, kann die Steuereinheit 130 bestimmen, ob Paketdaten, die Fahrunterstützungs-Information enthalten, empfangen worden sind oder nicht, durch die Bestimmung davon, ob der Code darin enthalten ist oder nicht.
  • Im Schritt 312 präsentiert die Steuereinheit 130 die empfangene Fahrunterstützungs-Information. Danach schreitet die Steuerung zu Schritt 316 fort. Die Präsentation kann in jeglicher Weise durchgeführt werden. Beispielsweise kann die Fahrunterstützungs-Information in Form eines Bildes, Zeichens oder dergleichen auf einem Anzeigebereich eines Autonavigationssystems angezeigt werden. Einige der Fahrunterstützungs-Informationen können als Ton präsentiert werden. In einem Fall, bei dem die Fahrunterstützungs-Information nicht so, wie sie ist, präsentiert werden kann, kann die Fahrunterstützungs-Information einem vorbestimmten Prozess unterworfen werden und ein Ergebnis desselben kann präsentiert werden.
  • In Schritt 314 führt die Steuereinheit 130 einen vorbestimmten Prozess gemäß den empfangenen Paketdaten aus. Beispielsweise leitet die Steuereinheit 130 die empfangenen Daten an ein vorbestimmtes Applikationsprogramm. Danach schreitet die Steuerung zu Schritt 316 fort.
  • Im Schritt 316 bestimmt die Steuereinheit 130, ob eine Endanweisung gemacht wird oder nicht. Die Endanweisung wird gemacht, indem beispielsweise die Fahrzeugvorrichtung 120 ausgeschaltet wird. Falls bestimmt wird, dass die Endanweisung gemacht wird, wird dieses Programm beendet. Ansonsten kehrt die Steuerung zu Schritt 302 zurück.
  • Wie oben beschrieben, jedes Mal, wenn Sensorinformation, die ein durch die Sensorvorrichtung 122 detektiertes Objekt enthält, im Speicher 128 durch die I/F-Einheit 124 gespeichert wird, kann die Fahrzeugvorrichtung 120 Paketdaten, welche die Sensorinformation enthalten, und die Erfassungszeit t1 und die Sendezeit t2 derselben, an den Server 102 senden. Die Fahrzeugvorrichtung 152 des zweiten Fahrzeugs 110 und die Straßenrandvorrichtung 112, welche dieselbe Konfiguration wie in 3 haben, können auch denselben Prozess wie denjenigen, der im Flussdiagramm im 6 gezeigt ist, durchführen. Das heißt, jedes Mal, wenn Sensorinformation, die ein durch einen Sensor detektiertes Objekt beinhaltet, in einem Speicher gespeichert wird, können auch die Fahrzeugvorrichtung 152 und die Straßenrandvorrichtung 112 die Sensorinformation, und die Erfassungszeit t1 und die Sendezeit t2 derselben enthaltende Paketdaten an den Server 102 senden.
  • [Server-Betrieb]
  • Unter Bezugnahme auf 7 bestimmt im Schritt 400 die Steuereinheit 140, ob Sensorinformation empfangen worden ist oder nicht. Spezifisch, wenn die Steuereinheit 140 Paketdaten empfangen hat, bestimmt die Steuereinheit 140, ob ein Sensorinformations-Code c1 in den Paketdaten enthalten ist oder nicht. Falls bestimmt wird, dass der Sensorinformations-Code c1 enthalten ist (das heißt Sensorinformation empfangen worden ist), schreitet die Steuerung zu Schritt 402 fort. Ansonsten wird Schritt 400 wiederholt.
  • Im Schritt 402 erfasst die Steuereinheit 140 die aktuelle Zeit aus dem Timer 148 und speichert die aktuelle Zeit als Empfangszeit t3 der Daten in einem vorbestimmten Bereich des Speichers 142.
  • Im Schritt 404 berechnet die Steuereinheit 140 eine Verzögerungszeit auf Basis von Zeitinformation, die in den im Schritt 400 empfangenen Daten enthalten sind. Danach schreitet die Steuerung zu Schritt 406 fort. Wie oben beschrieben, ist ein Satz von {s1, t1, t2, c1} in dem Paket enthalten, das Sensorinformation beinhaltet, die aus jeder der Fahrzeugvorrichtung 120 des ersten Fahrzeugs 108, der Fahrzeugvorrichtung 152 des zweiten Fahrzeugs 110 und der Straßenrandvorrichtung 112 gesendet wird. Spezifisch liest die Steuereinheit 140 die Empfangszeit t3 aus dem Speicher 142 aus und subtrahiert die Erfassungszeit t1, die in den empfangenen Daten enthalten ist, von der Empfangszeit t3, um eine Verzögerungszeit (t1 - t3) zu berechnen. In einem Fall, bei dem die empfangenen Daten Information enthalten, die für die Zeit relevant ist, statt von Information, die direkt die Zeit angibt, kann die Steuereinheit 140 die Originalzeit aus der empfangenen Information, welche für Zeit relevant ist, erzeugen und eine Verzögerungszeit wie oben beschrieben berechnen.
  • Im Schritt 406 bestimmt die Steuereinheit 140, ob die Verzögerungszeit (t3 - t1), die im Schritt 404 berechnet wird, kleiner als ein vorbestimmter erster Schwellenwert T1 ist oder nicht. Falls bestimmt wird, dass die Verzögerungszeit kleiner als der erste Schwellenwert T1 ist, schreitet die Steuerung zu Schritt 408 fort. Ansonsten schreitet die Steuerung zu Schritt 410. Der erste Schwellenwert T1 kann vorab eingestellt werden. Der erste Schwellenwert T1 ist ein Schwellenwert zum Bestimmen, ob einem Prozess zu unterwerfen ist oder nicht, durch die Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164 (das heißt Bewegtobjekt-Detektionsprozess), wie später beschrieben. Somit kann auch gesagt werden, dass der erste Schwellenwert T1 ein Bewegtobjekt-Verarbeitungs-Schwellenwert ist und er kann auf beispielsweise etwa 1 Sekunde eingestellt werden.
  • Im Schritt 408 liest die Steuereinheit 140 die im Schritt 400 empfangene Sensorinformation aus dem Speicher 142 aus und gibt die Sensorinformation am Eingangspuffer der Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164 ein. Danach schreitet die Steuerung zu Schritt 412. Somit, wie oben beschrieben, führt die Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164 einen vorbestimmten Prozess (zum Beispiel Bewegtobjekt-Detektionsprozess) aus und speichert ein Ergebnis desselben im Ausgangspuffer (Speicher 142) in Assoziierung mit der Erfassungszeit t1.
  • Im Schritt 410 bestimmt die Steuereinheit 140, ob die Verzögerungszeit (t3 - t1), die im Schritt 404 berechnet wird, kleiner als ein vorbestimmter zweiter Schwellenwert T2 ist oder nicht. Falls festgestellt wird, dass die Verzögerungszeit kleiner als der zweite Schwellenwert T2 ist, schreitet die Steuerung zu Schritt 412 fort. Ansonsten schreitet die Steuerung zu Schritt 414 fort. Der zweite Schwellenwert T2 kann vorab eingestellt werden. Der zweite Schwellenwert T2 ist ein Schwellenwert zum Bestimmen, ob einem Prozess durch die Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 zu unterwerfen ist oder nicht (zum Beispiel Schätzprozess), wie später beschrieben. Somit kann auch gesagt werden, dass der zweite Schwellenwert T2 ein Schätzverarbeitungs-Schwellenwert ist und beispielsweise auf etwa mehrere Sekunden eingestellt werden kann (ein Wert im Bereich von etwa 4 bis 6 Sekunden).
  • Im Schritt 412 liest die Steuereinheit 140 die im Schritt 400 empfangene Sensorinformation aus dem Speicher 142 aus und gibt die Sensorinformation am Eingangspuffer der Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 ein. Danach schreitet die Steuerung zu Schritt 416 fort. Somit, wie oben beschrieben, führt die Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 einen vorbestimmten Prozess (zum Beispiel Schätzprozess) aus und speichert ein Ergebnis desselben im Ausgangspuffer (Speicher 142) in Assoziierung mit der Erfassungszeit t1.
  • Im Schritt 414 bestimmt die Steuereinheit 140, ob die im Schritt 404 berechnete Verzögerungszeit (t3 - t1) kleiner als ein vorbestimmter dritter Schwellenwert T3 ist oder nicht. Falls bestimmt wird, dass die Verzögerungszeit kleiner als der dritte Schwellenwert T3 ist, schreitet die Steuerung zu Schritt 416 fort. Ansonsten schreitet die Steuerung zu Schritt 418 fort. Der dritte Schwellenwert T3 kann vorab eingestellt werden. Der dritte Schwellenwert T3 ist ein Schwellenwert zum Bestimmen, ob ein Prozess durch die Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 zu unterwerfen ist oder nicht (zum Beispiel statistischer Analyseprozess), wie später beschrieben. Somit kann auch gesagt werden, dass der dritte Schwellenwert T3 ein statistischer Schwellenwert ist, und kann beispielsweise auf mehrere Minuten (ein Wert im Bereich von etwa 4 bis 6 Minuten) eingestellt werden.
  • Im Schritt 416 liest die Steuereinheit 140 die im Schritt 400 empfangene Sensorinformation aus dem Speicher 142 aus und gibt die Sensorinformation am Eingangspuffer der Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 ein. Danach schreitet die Steuerung zu Schritt 420 fort. Somit, wie oben beschrieben, führt die Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 einen vorbestimmten Prozess (zum Beispiel Statistik-Analyseprozess) aus und speichert ein Ergebnis desselben im Ausgangsspeicher (Speicher 142) in Assoziierung mit der Erfassungszeit t1.
  • Im Schritt 418 verwirft die Steuereinheit 140 die im Schritt 400 empfangene Sensorinformation. Spezifisch löscht die Steuereinheit 140 die jüngste im Schritt 400 empfangene und im Speicher 142 gespeicherte Sensorinformation. Danach schreitet die Steuerung zu Schritt 420 fort.
  • Im Schritt 420 bestimmt die Steuereinheit 140, ob ein vorbestimmter Zeitpunkt erreicht ist oder nicht. Dies entspricht der Verarbeitung durch die oben beschriebene Synchron-Verarbeitungseinheit 170. Es ist anzumerken, dass, nachdem die Steuereinheit 140 Fahrunterstützungs-Information im später beschriebenen Schritt 422 sendet, die nachfolgenden Verarbeitungsergebnisse von Schritten 408, 412 und 416, die ab dem nächsten Mal gespeichert werden, als Ziele der Timing-Bestimmung behandelt werden. Falls bestimmt wird, dass der vorbestimmte Zeitpunkt erreicht ist, schreitet die Steuerung zu Schritt 422 fort. Ansonsten schreitet die Steuerung zu Schritt 424 fort.
  • Im Schritt 422 gruppiert hinsichtlich der Prozessergebnisse von wiederholt ausgeführten Schritten 408, 412 und 416, die im Speicher 142 gespeichert werden, die Steuereinheit 140 die Verarbeitungsergebnisse, für welche die Erfassungszeiten t1 innerhalb eines vorbestimmten Werts sind, in eine Gruppe, integriert die Verarbeitungsergebnisse in jeder Gruppe und sendet die integrierten Verarbeitungsergebnisse als Fahrunterstützungs-Information an die Fahrzeugvorrichtung. Danach schreitet die Steuerung zu Schritt 424 fort.
  • Im Schritt 424 bestimmt die Steuereinheit 140, ob eine Beendigungsanweisung gemacht wird oder nicht. Die Beendigungsanweisung wird beispielsweise durch eine Anweisung zum Stoppen des ausgeführt werdenden Programms vorgenommen. Falls die Beendigungsanweisung empfangen wird, wird das folgende Programm beendet. Falls die Beendigungsanweisung nicht empfangen worden ist, kehrt die Steuerung zu Schritt 400 zurück.
  • Wie oben beschrieben, weisen die Fahrzeugvorrichtungen 120 des ersten Fahrzeugs 108 und die Straßenrandvorrichtung 112 Kommunikationsfunktionen auf, die eine 5G-Leitung verwenden. Daher ist deren Kommunikationsgeschwindigkeit groß, ist eine Kommunikationsperiode für die Sensorinformation, die der Server 102 aus der Fahrzeugvorrichtung 120 empfangen hat (Information beispielsweise über das Detektionsobjekt 114, das durch die Sensoren des ersten Fahrzeugs 108 und der Straßenrandvorrichtung 112 detektiert wird) vergleichsweise kurz, und ist die Verzögerungszeit desselben vergleichsweise klein. Andererseits weist die Fahrzeugvorrichtung 152 des zweiten Fahrzeugs 110 eine Kommunikationsfunktion auf, die eine LTE-Leitung verwendet, aber weist keine Kommunikationsfunktion auf, die eine 5G-Leitung verwendet. Daher ist eine Kommunikationsperiode für Sensorinformation, die der Server 102 aus der Fahrzeugvorrichtung 152 empfangen hat (Information über beispielsweise das durch den Sensor des zweiten Fahrzeugs 110 detektierte Detektionsobjekt 114) vergleichsweise lang und die Verzögerungszeit derselben vergleichsweise groß. Selbst in einem solchen Fall, jedes Mal, wenn der Server 102 Sensorinformation enthaltende Paketdaten empfängt, kann der Server 102 angemessene Verarbeitung von Schritt 408, Schritt 412 und Schritt 416 gemäß der Verzögerungszeit ab dann, wenn die Sensorinformation erfasst worden ist, bis die Sensorinformation durch den Server 102 empfangen wird, ausführen und kann ein Ergebnis derselben im Speicher 142 speichern. Dann, unter Verwendung dieser Verarbeitungsergebnisse, kann der Server 102 Fahrunterstützungs-Information mit hoher Genauigkeit erzeugen. Es ist anzumerken, dass die obigen Werte der ersten bis dritten Schwellenwerte T1 bis T3 lediglich Beispiele sind und die ersten bis dritten Schwellenwerte T1 bis T3 nicht darauf beschränkt sind. Andere Werte als die obigen können verwendet werden.
  • [Effekte]
  • Für aus der Fahrzeugvorrichtung und der Straßenrandvorrichtung zu sendende Sensorinformation wird die Erfassungszeit t1 der Sensorinformation addiert und zusammen an den Server 102 gesendet. Daher kann der Server 102, der dies empfangen hat, angemessene Verarbeitung gemäß der Verzögerungszeit ab dann, wenn die Sensorinformation erfasst worden ist, bis die Sensorinformation durch den Server 102 empfangen wird, ausführen und kann unter Verwendung eines Ergebnisses derselben eine Fahrunterstützungs-Information mit hoher Genauigkeit erzeugen. Dann wird die Fahrunterstützungs-Information mit hoher Genauigkeit der Fahrzeugvorrichtung jedes Fahrzeugs bereitgestellt, wodurch der Fahrer weiter unterstützt werden kann und die Zuverlässigkeit des Fahrunterstützungssystems 100 verbessert werden kann.
  • In der obigen Beschreibung wird die zur Sensorinformation durch die Fahrzeugvorrichtung 120 hinzugefügte Sendezeit t2 nicht vom Server 102 verwendet. Jedoch, wie unter Bezugnahme auf 1 gezeigt, kann die Verzögerungszeit ab einer Zeit, zu welcher die Sensorvorrichtung ein Objekt detektiert hat (nachfolgend als eine Erfassungszeit bezeichnet), bis die Sensorinformation durch den Server 102 empfangen wird, Verzögerungszeiten aufgrund einer Vielzahl von Faktoren beinhalten. Daher kann die Sendezeit t2 zur Evaluierung der Faktoren verwendet werden. Beispielsweise kann in einem solchen Fall, bei dem die Verzögerungszeit ansteigt, die Sendezeit t2 zum Spezifizieren verwendet werden, welcher Faktor stark dazu beiträgt.
  • (Modifikationen)
  • [Server-Betrieb bei Modifikation]
  • In der obigen Beschreibung ist der Fall gezeigt worden, bei dem die Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164, die Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 und die Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 der Analyseverarbeitungseinheit 146 alle die entsprechende Verarbeitung ausführen, wenn Sensorinformation an dem entsprechenden Eingangspuffer eingegeben wird, aber eine andere Konfiguration ist auch anwendbar. Im Server 102, nachdem ein Prozess des Klassifizierens von empfangener Sensorinformation gemäß Verzögerungszeiten durch die Filtereinheit 162 während einer vorbestimmten Periode ausgeführt wird, können mehrere Teile von Sensorinformation, die in den Eingangspuffern gespeichert sind, kollektiv durch die Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164, die Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 und die Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 verarbeitet werden. Annehmend, dass die funktionale Konfiguration des Servers 102 die gleiche wie die in 5 gezeigt ist, kann der Server 102 beispielsweise einen in 8 gezeigten Prozess ausführen.
  • Das Flussdiagramm in 8 wird durch, im Flussdiagramm in 7, Hinzufügen von Schritt 450 vor Schritt 400, Ersetzen von Schritten 408, 412 und 416 durch Schritte 452, 454 bzw. 456 und Hinzufügen neuer Schritte 458 und 460 zwischen Schritt 418 und Schritt 420 erhalten. In 8 ist die Verarbeitung des durch dieselben Bezugszeichen wie in 7 bezeichneten Schritts dieselbe wie der Schritt in 7. Daher wird die Beschreibung davon nicht wiederholt und es werden hauptsächlich unterschiedliche Punkte beschrieben.
  • Unter Bezugnahme auf 8 erfasst im Schritt 450 die Steuereinheit 140 die aktuelle Zeit aus dem Timer 148 und speichert die aktuelle Zeit als eine Startzeit in einem vorbestimmten Bereich des Speichers 142. Danach schreitet die Steuerung zu Schritt 400 fort.
  • Es werden Schritte 400 bis 404 ausgeführt und dann, falls ein Ergebnis der Bestimmung in Schritt 406 JA ist (Verzögerungszeit ist kleiner als der erste Schwellenwert T1) liest im Schritt 452 die Steuereinheit 140 die Sensorinformation und die Erfassungszeit t1, die in Schritt 400 empfangen werden, aus dem Speicher 142 aus und gibt die Sensorinformation und die Erfassungszeit t1 am Eingangspuffer der Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164 ein. Daher schreitet die Steuerung zu Schritt S454 fort. Anders als Schritt 408 in 7 wird die Verarbeitung durch die Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164 nicht ausgeführt.
  • Falls ein Bestimmungsergebnis in Schritt 410 JA ist (Verzögerungszeit kleiner als der zweite Schwellenwert T2), liest im Schritt 454 die Steuereinheit 140 die Sensorinformation und die Erfassungszeit t1, empfangen im Schritt 400, aus dem Speicher 142 aus und gibt die Sensorinformation und die Erfassungszeit t1 am Eingangspuffer der Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 ein. Danach schreitet die Steuerung zu Schritt 456 fort. Anders als in Schritt 412 in 7 wird die Verarbeitung durch die Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 nicht ausgeführt.
  • Falls ein Bestimmungsergebnis im Schritt 414 JA ist (Verzögerungszeit kleiner als der Schwellenwert T3), liest im Schritt 456 die Steuereinheit 140 die Sensorinformation und die Erfassungszeit t1, empfangen im Schritt 400, aus dem Speicher 142 aus und gibt die Sensorinformation und die Erfassungszeit t1 am Eingangspuffer der Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 ein. Danach schreitet die Steuerung zu Schritt 458 fort. Anders als in Schritt 416 in 7 wird die Verarbeitung durch die Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 nicht ausgeführt.
  • Danach bestimmt im Schritt 458 die Steuereinheit 140, ob die Verarbeitung durch die Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164, die Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 und die Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 auszuführen ist oder nicht. Spezifisch erfasst die Steuereinheit 140 die aktuelle Zeit aus dem Timer 148, liest die im Speicher 142 gespeicherte Startzeit in Schritt 450 aus und bestimmt, ob eine vorbestimmte Periode seit der Startzeit verstrichen ist oder nicht. Falls bestimmt wird, dass die vorgegebene Periode verstrichen ist, schreitet die Steuerung zu Schritt 460 fort. Ansonsten schreitet die Steuerung zu Schritt 420 fort. Somit, bis die vorbestimmte Periode verstreicht (solange wie das Timing zum Integrieren von Verarbeitungsergebnissen nicht erreicht ist und eine Beendigungsanweisung nicht vorgenommen worden ist), wird das Verarbeiten des Speicherns der empfangenen Sensorinformation in den Eingangspuffern der Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164 bis Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 gemäß den Verzögerungszeiten der empfangenen Sensorinformation wiederholt ausgeführt. Es ist anzumerken, dass die vorbestimmte Periode auf einen angemessenen Wert eingestellt werden kann, so dass ein Analyseergebnis der Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164 nicht verschwendet wird (das heißt die Echtzeiteigenschaft nicht verloren geht).
  • Im Schritt 460 veranlasst die Steuereinheit 140 jede der Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164, Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 und Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168, die oben beschriebene Verarbeitung auszuführen. Zusätzlich erfasst die Steuereinheit 140 die aktuelle Zeit aus dem Timer 148 und überschreibt die im Speicher 142 gespeicherte Startzeit mit der aktuellen Zeit. Somit wird die neu eingestellte Startzeit eine Referenz zum Bestimmen, ob die Verarbeitung von Schritt 460 auszuführen ist oder nicht.
  • Wie oben beschrieben, führt der Server 102 Analyseverarbeitung durch die Echtzeit-Verarbeitungseinheit 164, die Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 166 und die Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit 168 für die Sensorinformation und die Erfassungszeiten t1, die während einer vorbestimmten Periode akkumuliert werden, durch, wodurch die Genauigkeit der erhaltenen Analyseergebnisse verbessert werden kann. Somit kann die Genauigkeit der daraus erzeugten Fahrunterstützungs-Information verbessert werden.
  • In der obigen Beschreibung ist der Fall, bei dem Paketdaten, welche die Erfassungszeit t1 von Sensorinformation enthalten, aus der Fahrzeugvorrichtung 120 an den Server 102 gesendet werden, beschrieben worden, aber eine andere Konfiguration ist auch anwendbar. Normalerweise wird eine Periode (Reaktionsperiode) ab der Erfassungszeit des Sensors bis zu einer Zeit, zu welcher ein Signal aus der Sensorvorrichtung ausgegeben wird, kurz. Daher ist der Einfluss der Verzögerungszeit klein und kann die Erfassungszeit t1 als dieselbe wie die Detektionszeit angenommen werden. Jedoch ist es abhängig von der Sensorvorrichtung vorstellar, dass die Reaktionsperiode die Verzögerungszeit in einem gewissen Ausmaß beeinflusst. In einem solchen Fall wird es für den Zweck der weiteren Verbesserung der Genauigkeit bevorzugt, die Detektionszeit des Sensors statt der Erfassungszeit t1 zu verwenden.
  • Eine Antwortperide τ des Sensors ist fast konstant in jedem Typ von Sensoren. Daher, falls beispielsweise die Antwortperiode τ für jeden Typ von Fahrzeugsensoren vorab im Speicher 128 gespeichert wird, kann die Steuereinheit 130 eine Detektionszeit t0 (= t1 - τ) durch Subtrahieren der Antwortperiode τ von der Erfassungszeit t1 der Sensorinformation berechnet und kann die Sendezeit t0 statt der Erfassungszeit t1 für die Paketdaten einstellen, welche die an den Server 102 zu sendende Sensorinformation beinhalten (siehe Schritte 304 und 306 in 6). Wenn der Server 102 die Paketdaten empfangen hat, kann der Server 102 die Verarbeitung ab Schritt 406 in 7 ausführen, unter Verwendung eines Werts, der durch Subtrahieren der Detektionszeit t0 von der Empfangszeit t3 erhalten wird, als die Verzögerungszeit (t3 - t0). Somit kann der Server genau die Verzögerungszeit jeder empfangenen Sensorinformation berechnen und kann die Sensorinformation angemessener klassifizieren und analysieren.
  • In der obigen Beschreibung ist der Fall gezeigt worden, bei dem die Fahrzeugvorrichtungen des ersten Fahrzeugs 108 und des zweiten Fahrzeugs 110 in der Kommunikations-Leistungsfähigkeit in Bezug auf die erste Basisstation 104 unterschiedlich sind. Jedoch ist eine Situation, in der die Verzögerungszeitproblematik erscheint, nicht auf einen solchen Fall beschränkt. Beispielsweise tritt eine Verzögerungszeitproblematik auch in einem Fall auf, der in 9 gezeigt ist. 9 zeigt einen Fall, bei dem eine Betriebssituation des Fahrunterstützungssystems 100 sich von 2 unterscheidet. Die erste Basisstation 104 stellt Dienste durch eine LTE-Leitung und 5G-Leitung, wie im Fall von 2 bereit. Andererseits stellt die zweite Basisstation 106 einen Kommunikationsdienst durch eine LTE-Leitung bereit, stellt aber keinen Kommunikationsdienst durch eine 5G-Leitung bereit. Das heißt, dass die linke Seite in Bezug auf eine unterbrochene Linie in 9 ein Dienstebereich ist (kann nachfolgend als ein 5G-Bereich bezeichnet werden), basierend auf einer 5G-Leitung, und ist die rechte Seite eine Dienstebereich (kann nachfolgend als ein LTE-Bereich bezeichnet werden), basierend auf einer LTE-Leitung. Die am ersten Fahrzeug 108 und dem zweiten Fahrzeug 110 montierten Fahrzeugvorrichtungen weisen alle Kommunikationsfunktionen auf, die eine LTE-Leitung und eine 5G-Leitung verwenden. Während im 5G-Bereich gefahren wird, können sowohl das erste Fahrzeug 10 als auch das zweite Fahrzeug 110 Hochgeschwindigkeits-Kommunikation, die eine 5G-Leitung verwendet, mit dem Server 102 durchführen, so dass die Verzögerungszeit beim Senden von Sensorinformation klein ist, aber bei Bewegung außerhalb des 5G-Bereichs (immer noch ein LTE-Bereich), kann jedes Fahrzeug nur Kommunikation durchführen, welche eine LTE-Leitung verwendet, und somit wird die Kommunikationsgeschwindigkeit reduziert und wird die Verzögerungszeit groß. Auch in einem solchen Fall arbeitet das Fahrunterstützungssystem 100 effektiv. Das heißt, wenn der Server 102 Paketdaten einschließlich Sensorinformation empfangen hat, kann der Server 102 angemessene Verarbeitung von Schritt 408, Schritt 412 und Schritt 416 gemäß der Verzögerungszeit ab der Detektionszeit oder der Erfassungszeit bis zur Empfangszeit des Servers 102 ausführen und ein Ergebnis derselben im Speicher 142 speichern. Dann, indem die Verarbeitungsergebnisse davon verwendet werden, kann der Server 102 Fahrunterstützungs-Information mit hoher Genauigkeit erzeugen.
  • In der obigen Beschreibung ist der Fall, wo Prozesse, die gemäß der Verzögerungszeit durchzuführen sind, der Echtzeitprozess, der Quasi-Echtzeitprozess und der Nicht-Echtzeitprozess sind, gezeigt worden, aber es ist auch eine andere Konfiguration anwendbar. Ein Prozess, von welchem der Verarbeitungsinhalt vorzugsweise gemäß der Verzögerungszeit ab der Detektionszeit des Sensors oder der Erfassungszeit von Sensorinformation verändert wird, kann angewendet werden, und ein anderer Prozess als die obigen Prozesse können angewendet werden. Zusätzlich kann die Anzahl von solchen unterschiedlichen Prozessen zwei oder mehr sein.
  • In der obigen Beschreibung ist der Fall gezeigt worden, bei dem der Server 102 eine Verzögerungszeit (t3 - t1 oder t3 - t0) unter Verwendung der Empfangszeit von Sensorinformation berechnet, aber eine andere Konfiguration ist ebenfalls anwendbar. Der Server 102 kann die Verzögerungszeit durch Berechnen der Kommunikationsperiode aus der Leitungsgeschwindigkeit, Summieren der Sendezeit t2, die zur Sensorinformation hinzugefügt ist, und der Kommunikationsperiode, und dann Subtrahieren der Erfassungszeit t1 oder der Detektionszeit t0 von der Summe erhalten. Die Kommunikationsperiode (Sekunde) kann berechnet werden durch Dividieren der Datengröße (beispielsweise in Einheiten von Bit) des empfangenen Pakets durch die Leitungsgeschwindigkeit (beispielsweise in einer Einheit von Bit pro Sekunde (bps)) berechnet werden.
  • In der obigen Beschreibung ist der Fall gezeigt worden, bei dem die Erfassungszeit t1 von Sensorinformation oder die Sensor-Detektionszeit t0 davon zusammen mit der Sensorinformation aus der Fahrzeugvorrichtung und der Straßenrandvorrichtung an den Server gesendet wird, und dann gemäß der daraus berechneten Verzögerungszeit ein anderer Prozess an der Sensorinformation ausgeführt wird, aber eine andere Konfiguration ist auch anwendbar. Ein Bezug auf das Bestimmen, welcher von unterschiedlichen Prozessen an der Sensorinformation auszuführen ist, kann Information sein, welche für die Verzögerungszeit relevant ist. Beispielsweise kann der Server 102 verschiedene Prozesse an Sensorinformation gemäß dem Typ (5G, LTE, 3G, etc.) der Kommunikationsleitung mit der Gegenstelle (Fahrzeugvorrichtung oder Straßenrandvorrichtung), welche die Sensorinformation sendet, ausführen. Von Faktoren, die eine Verzögerungszeit verursachen können, ist normalerweise eine Verzögerung aufgrund einer Kommunikationsperiode groß, und die Verzögerungszeit unterscheidet sich abhängig vom Typ der Leitung. Daher kann gesagt werden, dass der Typ der Leitung ungefähr mit der Verzögerungszeit korrespondiert. Das heißt, dass die Fahrzeugvorrichtung und die Straßenrandvorrichtung Sensorinformation zusammen mit dem Typ von Kommunikationsleitung an den Server senden kann.
  • Während die vorliegende Erfindung durch die Beschreibung von Ausführungsformen oben beschrieben worden ist, sind die obigen Ausführungsformen lediglich illustrativ und ist die vorliegende Erfindung nicht nur auf die obigen Ausführungsformen beschränkt. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung ist durch jeden Anspruch des Schutzumfangs von Ansprüchen unter Bezugnahme auf die obige Beschreibung definiert und beinhaltet Bedeutungen äquivalent zu den darin beschriebenen Wortwahlen und alle Modifikationen innerhalb des Schutzumfangs der Ansprüche.
  • Bezugszeichenliste
    • 100
    Fahrunterstützungssystem
    102
    Server
    104
    Erste Basisstation
    106
    Zweite Basisstation
    108
    Erstes Fahrzeug
    110
    Zweites Fahrzeug
    112
    Straßenrandvorrichtung
    114
    Detektionsobjekt
    120, 152
    Fahrzeugvorrichtung
    122
    Sensorvorrichtung
    124
    I/F-Einheit
    126, 144
    Kommunikationseinheit
    128, 142
    Speicher
    130, 140
    Steuereinheit
    132, 148
    Timer
    134, 150
    Bus
    146
    Analyseverarbeitungseinheit
    160
    Paketempfangseinheit
    162
    Filtereinheit
    164
    Echtzeit-Verarbeitungseinheit
    166
    Quasi-Echtzeit-Verarbeitungseinheit
    168
    Nicht-Echtzeit-Verarbeitungseinheit
    170
    Synchron-Verarbeitungseinheit
    172
    Integrations-Verarbeitungseinheit
    174
    Paketübertragungseinheit
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 2003110749 A [0004]

Claims (11)

  1. System, umfassend: ein oder eine Vielzahl von Sensoren, die korrespondierend mit jeder einer Vielzahl von Vorrichtungen verbunden sind; eine Empfangseinheit, die konfiguriert ist, Sensorinformation entsprechend einem Detektionssignal jedes des einen oder der Vielzahl von Sensoren zu empfangen, wobei die Sensorinformation aus der Vielzahl von Vorrichtungen gesendet wird; eine Vielzahl von Verarbeitungseinheiten, die konfiguriert sind, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation zu verarbeiten; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation an einer der Vielzahl von Verarbeitungseinheiten einzugeben, auf Basis der Information über die Verzögerung bei der Kommunikation der Sensorinformation.
  2. System gemäß Anspruch 1, wobei die Information über die Verzögerung beinhaltet: zumindest eine Information über eine Detektionszeit des Sensors oder/und Information über eine Erfassungszeit der Sensorinformation durch die Vorrichtung, in welcher der Sensor verbunden ist; und Information über eine Empfangszeit durch die Empfangseinheit.
  3. System gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Information über die Verzögerung weiter Information über eine Erfassungszeit der Sensorinformation durch die Vorrichtung, mit welcher der Sensor verbunden ist, und Information über eine Sendezeit der Sensorinformation aus der Vorrichtung an die Empfangseinheit beinhaltet.
  4. System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Vielzahl von Verarbeitungseinheiten beinhaltet eine Bewegtobjekt-Verarbeitungseinheit zum Detektieren eine sich bewegenden Objekts aus der Sensorinformation, und eine andere Verarbeitungseinheit, und die Steuereinheit die Information über die Verzögerung mit einem Bewegtobjekt-Verarbeitungs-Schwellenwert vergleicht und auf Basis des Ergebnisses des Vergleichs bestimmt, ob die Sensorinformation an der Bewegtobjekt-Verarbeitungseinheit oder der anderen Verarbeitungseinheit als die Bewegtobjekt-Verarbeitungseinheit einzugeben ist.
  5. System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Vielzahl von Verarbeitungseinheiten eine Schätzverarbeitungseinheit zum Abschätzen eines Attributs eines aus der Sensorinformation detektierten Objekts, und eine andere Verarbeitungseinheit beinhaltet, und die Steuereinheit die Information über die Verzögerung mit einem Schätzverarbeitungs-Schwellenwert vergleicht und auf Basis des Ergebnisses des Vergleichs bestimmt, ob die Sensorinformation an der Schätzverarbeitungseinheit oder der anderen Verarbeitungseinheit als der Schätzverarbeitungseinheit einzugeben ist.
  6. System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Vielzahl von Verarbeitungseinheiten eine statistische Verarbeitungseinheit zum statistischen Analysieren der Sensorinformation, und eine andere Verarbeitungseinheit beinhaltet, und die Steuereinheit die Information über die Verzögerung mit einem statistischen Verarbeitungs-Schwellenwert vergleicht und basierend auf einem Ergebnis des Vergleichs bestimmt, ob die Sensorinformation an der statistischen Verarbeitungseinheit oder der anderen Verarbeitungseinheit als der statistischen Verarbeitungseinheit einzugeben ist.
  7. System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Vielzahl von Vorrichtungen zumindest eine Fahrzeugvorrichtung und eine Straßenrandvorrichtung beinhalten.
  8. System gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, weiter umfassend eine Synchron-Verarbeitungseinheit, die konfiguriert ist, aus Verarbeitungsergebnissen der Vielzahl von Verarbeitungseinheiten, die Verarbeitungsergebnisse, für welche Detektionszeiten der Sensoren entsprechend den Verarbeitungsergebnissen oder Erfassungszeiten von Sensorinformation entsprechend den Verarbeitungsergebnissen nahe beieinander sind, in eine Gruppe zu gruppieren, um Integrationsverarbeitung für die Verarbeitungsergebnisse der Vielzahl von Verarbeitungseinheiten durchzuführen.
  9. Steuerverfahren zum Steuern der Verarbeitung für Sensorinformation aus einem oder einer Vielzahl von Sensoren, die korrespondierend mit jeder der Vielzahl von Vorrichtungen verbunden sind, wobei das Steuerverfahren umfasst: einen Empfangsschritt des Empfangens von Sensorinformation entsprechend einem Detektionssignal jedes des einen oder der Vielzahl von Sensoren, wobei die Sensorinformation aus der Vielzahl von Vorrichtungen gesendet wird; eine Vielzahl von Verarbeitungsschritten des Verarbeitens der im Empfangsschritt empfangenen Sensorinformation; und einen Steuerschritt des Eingebens der im Empfangsschritt empfangenen Sensorinformation an einer der Vielzahl von Verarbeitungsschritten auf Basis von Information über Verzögerung bei der Kommunikation der Sensorinformation.
  10. Servercomputer, der mit einer Vielzahl von Vorrichtungen kommuniziert, wobei die Vielzahl von Vorrichtungen alle einen oder eine Vielzahl von damit verbundenen Sensoren beinhalten, wobei der Servercomputer umfasst: eine Empfangseinheit, die konfiguriert ist, Sensorinformation entsprechend einem Detektionssignal jedes des einen oder der Vielzahl von Sensoren zu empfangen, wobei die Sensorinformation aus der Vielzahl von Vorrichtungen gesendet wird; eine Vielzahl von Verarbeitungseinheiten, die konfiguriert sind, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation zu verarbeiten; und eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, die durch die Empfangseinheit empfangene Sensorinformation an einer der Vielzahl von Verarbeitungseinheiten einzugeben, auf Basis von Information über Verzögerung bei der Kommunikation der Sensorinformation.
  11. Computerprogramm, um einen Servercomputer, der mit einer Vielzahl von Vorrichtungen, die alle einen oder eine Vielzahl von Sensoren aufweisen, kommuniziert, zu veranlassen, zu implementieren: eine Empfangsfunktion des Empfangens von Sensorinformation entsprechend einem Detektionssignal jedes des einen oder der Vielzahl von Sensoren, wobei die Sensorinformation aus der Vielzahl von Vorrichtungen gesendet wird; eine Vielzahl von Verarbeitungsfunktionen der Verarbeitung der durch die Empfangsfunktion empfangenen Sensorinformation; und eine Steuerfunktion des Eingebens der durch die Empfangsfunktion empfangenen Sensorinformation an einer der Vielzahl von Verarbeitungsfunktionen auf Basis von Information über Verzögerung bei der Kommunikation der Sensorinformation.
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