CN111919200A - 系统、其服务器计算机、控制方法和计算机程序 - Google Patents

Abstract

一种系统，包括：一个或多个传感器，其对应地连接到多个装置中的每一个装置；接收单元，其被配置为接收与一个或多个传感器中的每一个传感器的检测信号对应的传感器信息，传感器信息是从多个装置发送的；多个处理单元，其被配置为处理由接收单元接收的传感器信息；以及控制单元，其被配置为基于关于传感器信息的通信中的延迟的信息，将由接收单元接收的传感器信息输入到多个处理单元中的任一个。

Description

系统、其服务器计算机、控制方法和计算机程序

技术领域

本发明涉及一种系统及其服务器计算机、控制方法和计算机程序。

背景技术

已经提出了用于在汽车、摩托车等(在下文中，称为车辆)的驾驶中支持驾驶员的各种类型的系统(在下文中，称为驾驶支持系统)。在驾驶支持系统中，从设置在道路上及其周围并且设置有各种传感器装置(照相机、雷达等)的装置(在下文中，称为路侧装置)收集传感器信息，并且分析该信息以向车辆提供作为驾驶支持信息的交通相关信息(事故、拥堵等)。另外，随着移动通信线路(在下文中，可以称为通信线路)的速度的增加，还提出了从安装在车辆上的传感器装置以及设置到路侧装置的传感器装置收集信息，并且有效地利用该信息以用于驾驶支持(提供该信息作为对驾驶有用的驾驶支持信息)。例如，已经根据第三代合作伙伴计划(3GPP)提出了蜂窝V2X标准，其促进了第3代移动通信系统和遵循该系统的移动通信系统的标准化。V表示车辆，X表示除此之外的任何事物。该标准的目的是通过长期演进(LTE)和第5代移动通信系统(5G)在车辆与除了该车辆之外的任何事物之间执行通信。5G线路可以达到LTE线路的速度的100至1000倍的线路速率。

下述专利文献1公开了以下技术：在用于经由通信网络将来自多个传感器的传感器信息发送到信息处理装置的系统中，发送传感器信息，同时根据情况选择期望的通信网络。在传感器网络中，由于使用了多种传感器，因此传感器信息还包括多种信息，例如，具有大容量或小容量的信息、需要或不需要实时传输的信息等。这些取决于情况而变化。为了解决这个问题，该系统基于传感器ID(用于识别个体传感器的ID)、传感器的类型和与要发送的传感器信息对应的信息容量中的至少一个来选择通信网络，并相应地发送传感器信息。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本特开专利公开No.2003-110749

发明内容

根据本发明的一方面的系统包括：一个或多个传感器，其对应地连接到多个装置中的每一个装置；接收单元，其被配置为接收与所述一个或多个传感器中的每一个传感器的检测信号对应的传感器信息，所述传感器信息是从所述多个装置发送的；多个处理单元，其被配置为处理由所述接收单元接收的所述传感器信息；以及控制单元，其被配置为基于关于所述传感器信息的通信中的延迟的信息，将由所述接收单元接收的所述传感器信息输入到所述多个处理单元中的任一个处理单元。

根据本发明的另一方面的控制方法是用于控制对传感器信息的处理的控制方法，所述传感器信息来自对应地连接到多个装置中的每一个装置的一个或多个传感器，所述控制方法包括：接收步骤：接收与所述一个或多个传感器中的每一个传感器的检测信号对应的传感器信息，所述传感器信息是从所述多个装置发送的；多个处理步骤：处理在所述接收步骤中接收的所述传感器信息；以及控制步骤：基于关于所述传感器信息的通信中的延迟的信息，将在所述接收步骤中接收的所述传感器信息输入到所述多个处理步骤中的任一个处理步骤。

根据本发明的又一方面的服务器计算机是与多个装置通信的服务器计算机，所述多个装置均包括与其连接的一个或多个传感器，所述服务器计算机包括：接收单元，其被配置为接收与所述一个或多个传感器中的每一个传感器的检测信号对应的传感器信息，所述传感器信息是从所述多个装置发送的；多个处理单元，其被配置为处理由所述接收单元接收的所述传感器信息；以及控制单元，其被配置为基于关于所述传感器信息的通信中的延迟的信息，将由所述接收单元接收的所述传感器信息输入到所述多个处理单元中的任一个处理单元。

根据本发明的又一方面的计算机程序是一种计算机程序，其用于促使与均具有一个或多个传感器的多个装置通信的服务器计算机实现：接收功能：接收与所述一个或多个传感器中的每一个传感器的检测信号对应的传感器信息，所述传感器信息是从所述多个装置发送的；多个处理功能：处理由所述接收功能接收的所述传感器信息；以及控制功能：基于关于所述传感器信息的通信中的延迟的信息，将由所述接收功能接收的所述传感器信息输入到所述多个处理功能中的任一个处理功能。

附图说明

图1是示出传统技术中的问题的时序图。

图2是示出根据本发明的实施例的驾驶支持系统的配置的示意图。

图3是示出车载装置的硬件配置的框图。

图4是示出服务器的硬件配置的框图。

图5是示出服务器的功能配置的框图。

图6是示出车载装置的操作的流程图。

图7是示出服务器的操作的流程图。

图8是示出与图7中的不同的服务器的操作的流程图。

图9是示出与图2中的不同的驾驶支持系统的情况的示意图。

具体实施方式

[本发明要解决的问题]

在驾驶支持系统中，在传感器信息从车载装置和路侧装置被发送到服务器计算机(以下，可以简称为服务器)并由服务器分析的情况下，由于传感器装置的反应速度、所使用的线路(5G、LTE等)的通信速度等，传感器信息以一延迟到达服务器。因此，即使几乎同时接收到多条传感器信息，在传感器检测时间(生成传感器信息的时间)上不同的传感器信息也会混入其中，因此存在不适合集中地分析这些传感器信息的问题。延迟时间可以包括由于传感器响应导致的延迟、由于车载装置中的处理导致的延迟、以及由于通信导致的延迟。

具体而言，参照图1，在水平轴上示出在相同位置处的时刻(该水平轴表示时间的顺序，水平轴方向上的长度与时间的长度不成比例)，下段表示：在时间t01检测到对象(人)并生成传感器信息时起直到服务器接收到传感器信息为止的第一车辆中的处理、以及各处理所需的时间段。即，从传感器检测到对象(即，对对象作出反应)时起直到其信息作为传感器信息被输入到车载装置为止的传感器响应时段Δt11、从传感器信息被输入到车载装置时起直到由车载装置执行预定处理并且传感器信息被发送为止的处理时段Δt12、以及从传感器信息从车载装置被发送时起直到传感器信息被服务器接收到为止的通信时段Δt13构成延迟时间。类似地，上段表示：从在不同于时间t01的时间t02检测到不同于上述对象的对象(人)并生成传感器信息时起直到服务器接收到传感器信息为止在不同于第一车辆的第二车辆中的处理，以及各个处理所需的时间段。即，从传感器检测到对象时起直到其信息作为传感器信息被输入到车载装置为止的传感器响应时段Δt21、从传感器信息被输入到车载装置时起直到由车载装置执行预定处理并且传感器信息被发送为止的处理时段Δt22、以及从传感器信息从车载装置被发送时起直到传感器信息被服务器接收为止的通信时段Δt23构成延迟时间。服务器在从时刻t03起的预定时间宽度Δt31(以下称为“相同时间”)期间接收到的传感器信息被共同视为分析目标，以进行预定分析处理。分析结果被存储在服务器的存储装置(存储器、硬盘等)中，并且根据需要被读取，以作为驾驶支持信息被发送到每个车辆。

图1中的上段和下段的传感器信息被同时接收，并被作为分析目标，但是由第一车辆的传感器检测到的对象(人)和由设置到第二车辆的传感器检测到的对象(人)彼此不同，并且它们的检测时间也彼此不同。尽管如此，如果将这些传感器信息视为相同的处理目标，则例如，不同的对象被错误地检测为相同的对象，从而获得错误的检测结果。类似地，在多个不同的车载装置检测到相同对象的情况下，如果它们的延迟时间彼此大不相同，则这些检测结果几乎不会同时被服务器接收，因此被视为不同的处理目标，导致分析结果的准确性降低。

目前，LTE线路在日本的普及比较广泛，但5G线路仅限于大城市和市区的车站，且尚未普及。一些车载装置支持LTE线路，但是不支持5G线路。另外，即使在能够支持5G线路和LTE线路的车载装置中，也预期在5G线路和LTE线路之间的切换频繁发生。因此，即使传感器信息从车载装置被发送到服务器并由服务器同时接收，它们的延迟时间也可能彼此极大不同。这个问题不仅会发生在5G线路和LTE线路的情况下，而且会发生在线路速度的规范差别很大的通信线路之间。此外，即使在使用相同通信线路的情况下，线路速度也能够根据车辆的行驶环境(行驶位置、行驶时间等)而极大地改变。因此，即使在使用相同线路的情况下，也会发生上述问题。专利文献1中公开的技术不能解决这种问题。

因此，本发明的目的是提供一种系统及其服务器计算机、控制方法和计算机程序，其能够在从车载装置和路侧装置向服务器发送传感器信息时，根据延迟时间适当地分类和分析传感器信息，使得传感器信息能够被用作驾驶支持信息。

[本发明的效果]

根据本发明，服务器能够根据接收到的传感器信息生成高精度的驾驶支持信息，并将该驾驶支持信息提供给车载装置。

[本发明的实施例的描述]

列出并描述了本公开的实施例的内容。下面描述的实施例可以至少部分地彼此自由组合。

(1)根据本发明的第一方面的系统包括：一个或多个传感器，其对应地连接到多个装置中的每一个装置；接收单元，其被配置为接收与一个或多个传感器中的每一个传感器的检测信号对应的传感器信息，传感器信息是从多个装置发送的；多个处理单元，其被配置为处理由接收单元接收的传感器信息；以及控制单元，其被配置为基于关于传感器信息的通信中的延迟的信息，将由接收单元接收的传感器信息输入到多个处理单元中的任一个处理单元。

因此，服务器能够根据从车载装置、路侧装置等向服务器发送传感器信息时的延迟时间，适当地分类和分析传感器信息，由此能够获得具有高可靠性的分析结果。

(2)优选地，关于延迟的信息包括：关于传感器的感测时间的信息、和关于传感器连接到的装置的传感器信息的获取时间的信息中的至少一个；以及关于接收单元的接收时间的信息。因此，服务器可以准确地计算每个接收到的传感器信息的延迟时间，并且可以更适当地分类和分析传感器信息。

(3)更优选地，关于延迟的信息还包括：关于传感器连接到的装置的传感器信息的获取时间的信息，以及关于传感器信息从装置向接收单元的传输时间的信息。因此，服务器可以更准确地计算每个接收到的传感器信息的延迟时间，并且可以更适当地分类和分析传感器信息。

(4)进一步优选地，多个处理单元包括用于从传感器信息检测移动对象的移动对象处理单元和其他的处理单元，并且控制单元将关于延迟的信息与移动对象处理阈值进行比较，并且基于比较的结果来确定是将传感器信息输入到移动对象处理单元还是输入到除了移动对象处理单元之外的处理单元。因此，服务器可以对具有小的延迟时间并且适合于移动对象检测的传感器信息执行移动对象处理。

(5)优选地，多个处理单元包括用于估计从传感器信息检测到的对象的属性的估计处理单元和其他的处理单元，并且控制单元将关于延迟的信息与估计处理阈值进行比较，并且基于比较的结果来确定是将传感器信息输入到估计处理单元还是输入到除了估计处理单元之外的处理单元。因此，如果将估计处理阈值设置为略大于移动对象处理阈值，则除了具有小的延迟时间的传感器信息之外，服务器还可以对关于检测的目标的具有稍大延迟时间的传感器信息执行估计处理。

(6)更优选地，多个处理单元包括用于统计地分析传感器信息的统计处理单元和其他的处理单元，并且控制单元将关于延迟的信息与统计处理阈值进行比较，并且基于比较的结果来确定是将传感器信息输入到统计处理单元还是输入到除了统计处理单元以外的处理单元。因此，如果统计处理阈值被设置为大于移动对象处理阈值和估计处理阈值两者，则除了具有小的延迟时间的传感器信息和关于检测的目标的具有稍大的延迟时间的传感器信息之外，服务器还可以对具有相对较大的延迟时间的传感器信息执行统计处理。

(7)进一步优选地，多个装置包括车载装置和路侧装置中的至少一个。因此，服务器能够生成适当的驾驶支持信息。

(8)优选地，上述系统还包括同步处理单元，同步处理单元被配置为将多个处理单元的处理结果中的与处理结果对应的传感器的感测时间或者与处理结果对应的传感器信息的获取时间彼此接近的处理结果分为一组，以对多个处理单元的处理结果执行整合处理。因此，服务器能够向车载装置提供更适当的驾驶支持信息。

(9)根据本发明的第二方面的控制方法是一种用于控制对传感器信息的处理的控制方法，所述传感器信息来自对应地连接到多个装置中的每一个装置的一个或多个传感器，控制方法包括：接收步骤：接收与一个或多个传感器中的每一个传感器的检测信号对应的传感器信息，传感器信息是从多个装置发送的；多个处理步骤：处理在接收步骤中接收的传感器信息；以及控制步骤：基于关于传感器信息的通信中的延迟的信息，将在接收步骤中接收的传感器信息输入到多个处理步骤中的任一个处理步骤。因此，服务器能够根据从车载装置、路侧装置等向服务器发送传感器信息时的延迟时间，适当地分类和分析传感器信息，由此能够获得具有高可靠性的分析结果。

(10)根据本发明第三方面的服务器是一种与多个装置通信的服务器计算机，多个装置均包括与其连接的一个或多个传感器，服务器计算机包括：接收单元，其被配置为接收与一个或多个传感器中的每一个传感器的检测信号对应的传感器信息，传感器信息是从多个装置发送的；多个处理单元，其被配置为处理由接收单元接收的传感器信息；以及控制单元，其被配置为基于关于传感器信息的通信中的延迟的信息，将由接收单元接收的传感器信息输入到多个处理单元中的任一个处理单元。因此，服务器能够根据从车载装置、路侧装置等向服务器发送传感器信息时的延迟时间，适当地分类和分析传感器信息，由此能够获得具有高可靠性的分析结果。

(11)根据本发明第四方面的计算机程序是一种计算机程序，其用于促使与均具有一个或多个传感器的多个装置通信的服务器计算机实现：接收功能：接收与一个或多个传感器中的每一个传感器的检测信号对应的传感器信息，传感器信息是从多个装置发送的；多个处理功能：处理由接收功能接收的传感器信息；以及控制功能：基于关于传感器信息的通信中的延迟的信息，将由接收功能接收的传感器信息输入到多个处理功能中的任一个处理功能。因此，服务器能够根据从车载装置、路侧装置等向服务器发送传感器信息时的延迟时间，适当地分类和分析传感器信息，由此能够获得具有高可靠性的分析结果。

[本发明的实施例的细节]

在以下的实施例中，相同元件由相同的附图标记表示。这同样适用于其名称和功能。因此，将不再重复给出其详细描述。

(实施例)

[整体配置]

参考图2，根据本发明的实施例的驾驶支持系统100包括服务器102、第一基站104、第一车辆108、第二车辆110和路侧装置112。服务器102向第一车辆108和第二车辆110的车载装置提供对驾驶有用的信息(以下称为驾驶支持信息)，以支持其各自的驾驶员。经由已知的移动通信线路来执行构成驾驶支持系统100的元件之间的通信。第一基站104通过LTE线路和5G线路提供服务。

安装在第一车辆108上的车载装置具有使用LTE线路和5G线路的通信功能。另一方面，安装在第二车辆110上的车载装置具有使用LTE线路的通信功能，但不具有使用5G线路的通信功能。路侧装置112是安装在道路上或其附近的装置，且设置有传感器，且具有与服务器102通信的功能。路侧装置112例如是数码相机。检测对象114是要由第一车辆108和第二车辆110的车载传感器以及路侧装置的传感器检测的对象，并且检测对象114例如是人、交通信号单元或建筑物。

在图2中，示出了一个基站作为代表，但是其数量不限于此。通常，提供多个基站。此外，关于车辆，图2中示出了两个车辆作为代表。然而，不限于此，服务器102可以与更多车辆的车载装置通信，收集和分析信息，并提供驾驶支持信息。另外，同样关于路侧装置112，通常设置多个路侧装置。

[车载装置的硬件配置]

参考图3，将示出安装在第一车辆108上的车载装置120的硬件配置的示例。车载装置120包括连接到传感器装置122的接口单元(在下文中，称为I/F单元)124、用于执行通信的通信单元126、用于存储数据的存储器128、用于控制这些组件的控制单元130、计时器132和用于在这些组件之间传送数据的总线134。

传感器装置122是安装在第一车辆108上的已知传感器。车辆设置有各种传感器，并且在这些传感器中，传感器装置122是用于生成驾驶支持信息的传感器装置。传感器装置122例如是数字照相机(CCD照相机、CMOS照相机)、雷达(毫米波雷达、激光雷达)等。传感器装置122感测对象并输出预定检测信号(模拟信号或数字数据)。

来自传感器装置122的检测信号被输入到I/F单元124。I/F单元124包括A/D转换单元，并且当输入模拟信号时，以预定频率对模拟信号进行采样，并且生成和输出数字数据(传感器信息)。所生成的数字数据被发送到存储器128并存储在其中。如果来自传感器装置122的输出信号是数字数据，则I/F单元124将输入的数字数据存储在存储器128中。存储器128例如是可重写非易失性半导体存储器或硬盘驱动器(在下文中，称为HDD)。

通信单元126具有使用LTE线路和5G线路的通信功能，并且执行与服务器102的通信。经由第一基站104执行车载装置120和服务器102之间的通信。通信单元126由用于执行LTE线路和5G线路中的每一个所采用的调制和复用的IC、用于辐射和接收具有预定频率的无线电波的天线、RF电路等组成。

控制单元130包括中央处理单元(CPU)，并且控制相应的组件以实现稍后描述的车载装置120的功能。计时器132输出表示当前时间的信息(以下，简称为当前时间)。

第二车辆110的车载装置基本上具有与车载装置120相同的配置。然而，第二车辆110的车载装置与车载装置120的不同之处在于，第二车辆110的车载装置的通信单元具有使用LTE线路的通信功能，但不具有使用5G线路的通信功能。

[路侧装置的硬件配置]

此外，路侧装置112基本上具有与车载装置120相同的配置，并且将从传感器获取的传感器信息(例如，视频图像)上传到服务器102。路侧装置112的通信功能可以是任何类型。通信功能可以是使用5G线路或LTE线路的通信功能，或者可以是使用诸如WiFi(注册商标)的无线LAN的通信功能。注意，在WiFi通信的情况下，与用于移动通信的第一基站104分开地提供用于提供WiFi服务的装置(无线路由器等)，并且路侧装置112经由互联网与服务器102通信。这里，假设路侧装置112具有使用5G线路的通信功能。

[服务器的硬件配置]

参照图4，服务器102包括控制单元140、存储器142、通信单元144、分析处理单元146、计时器148和总线150。这些组件之间的数据传输经由总线150执行。控制单元140包括例如CPU，并且控制相应的组件以实现服务器102的各种功能。通信单元144经由第一基站104接收从第一车辆108和第二车辆110的车载装置上传的传感器信息以及从安装在道路等上的路侧装置112上传的传感器信息。存储器142包括可重写非易失性半导体存储器和大容量存储装置，诸如HDD。由通信单元144接收的数据被传送到存储器142，以存储为数据库。分析处理单元146根据需要从存储器142读取数据，执行预定的分析处理(例如，用于获得驾驶支持信息的分析)，并将其结果存储在存储器142中。

[服务器的功能配置]

参考图5，将描述服务器102的功能。服务器102包括：用于接收分组数据的分组接收单元160、用于根据预定条件对来自分组接收单元160的输出数据(传感器信息)进行分类的过滤器单元162、用于对分类后的数据执行预定处理的分析处理单元146、用于根据预定条件对来自分析处理单元146的输出数据进行分组的同步处理单元170、用于对分组后的数据执行整合处理的整合处理单元172、用于存储来自整合处理单元172的处理结果的存储器142、以及用于从存储器142读取数据、生成分组数据并将其发送的分组传输单元174。

当分组接收单元160已经接收到包括从第一车辆108的车载装置120、第二车辆110的车载装置152或路侧装置112发送的传感器信息的分组数据时，分组接收单元160提取添加到其的传感器信息和时间信息(时间戳)，并且将它们输出到过滤器单元162。分组接收单元160的功能由图4所示的通信单元144实现。

使用输入的传感器信息和时间信息中的时间信息，过滤器单元162计算从已经获取到传感器信息时起直到服务器102接收到传感器信息为止的延迟时间，并且基于计算的延迟时间对传感器信息进行分类。分析处理单元146包括实时处理单元164、准实时处理单元166和非实时处理单元168。在输入到过滤器单元162的传感器信息的延迟时间小(例如，大约小于1秒)的情况下，过滤器单元162将传感器信息输入到分别与实时处理单元164、准实时处理单元166和非实时处理单元168对应的输入缓冲器(图5中由虚线指示的左侧块)。在输入到过滤器单元162的传感器信息的延迟时间稍微大一些(例如，大约1秒或更大但小于几秒)的情况下，过滤器单元162将传感器信息输入到分别与准实时处理单元166和非实时处理单元168对应的输入缓冲器。在输入到过滤器单元162的传感器信息的延迟时间大(例如，几秒或更大但小于几分钟)的情况下，过滤器单元162将传感器信息输入到与非实时处理单元168对应的输入缓冲器。在输入到过滤器单元162的传感器信息的延迟时间更大(例如，几分钟或更大)的情况下，过滤器单元162丢弃传感器信息。过滤器单元162的功能由控制单元140实现。存储器142的部分区域用作实时处理单元164、准实时处理单元166和非实时处理单元168的相应输入缓冲器。

实时处理单元164处理具有小延迟时间的传感器信息。实时处理单元164从相应的输入缓冲器读取传感器信息，对其执行移动对象检测处理，并将指定检测到的对象的信息(分析结果)与传感器信息的获取时间t1相关联地存储在相应的输出缓冲器(图5中由虚线指示的右侧块)中。例如，如果传感器信息是由数字照相机拍摄的移动图像数据，则可以通过例如计算连续帧之间的差来检测对象。因此，服务器可以对具有小的延迟时间并且适合于移动对象检测的传感器信息执行移动对象处理。

准实时处理单元166一起处理具有小的延迟时间的传感器信息和具有稍微大的延迟时间的传感器信息。准实时处理单元166从相应的输入缓冲器读取传感器信息，执行估计处理，并将其结果与传感器信息的获取时间t1相关联地存储在相应的输出缓冲器中。例如，准实时处理单元166以与实时处理单元164相同的方式处理传感器信息，以检测对象，并且估计所检测的对象的属性(例如，在检测到行人的情况下，行人是什么样的(例如，儿童、老人、步行的人、停下来的人等))。因此，除了具有小的延迟时间的传感器信息之外，服务器还可以对关于所检测的对象的具有稍微大的延迟时间的传感器信息执行估计处理。

非实时处理单元168一起处理具有小的延迟时间的传感器信息、具有稍微大的延迟时间的传感器信息和具有大的延迟时间的传感器信息。非实时处理单元168从相应的输入缓冲器读取传感器信息，并且还使用来自实时处理单元164的分析结果(移动对象检测结果)，执行诸如统计分析的已知统计处理。实时处理单元164将分析结果与传感器信息的获取时间t1相关联地存储在相应的输出缓冲器中。因此，除了关于检测到的对象具有小的延迟时间的传感器信息和具有稍微大的延迟时间的传感器信息之外，服务器还可以对具有相对大的延迟时间的传感器信息执行统计处理。注意，存储器142的部分区域用作实时处理单元164、准实时处理单元166和非实时处理单元168的相应输出缓冲器。

同步处理单元170在预定的定时从分别与实时处理单元164、准实时处理单元166以及非实时处理单元168对应的输出缓冲器读出数据(传感器信息的分析结果和获取时间t1)，将获取时间t1接近的分析结果分为一组。分组结果被输出到整合处理单元172。可以根据需要设定用于确定执行该处理的定时的基准。例如，通过确定存储在存储器142(输出缓冲器)中的来自分析处理单元146的处理结果是否达到预定容量来确定是否到达了预定定时。可替代地，也可以通过确定存储器142中存储的分析处理单元146的处理结果的次数是否达到了预定次数，来确定是否到达了预定定时。可替代地，也可以通过确定将分析处理单元146的处理结果存储到存储器142中的时间段是否达到了预定时间段，来确定是否到达了预定定时。

整合处理单元172整合从同步处理单元170输入的每组数据，并将其结果作为整合结果存储在存储器142的预定区域中。整合结果由分组传输单元174根据需要读取，并且根据通信格式将整合结果形成为分组数据。然后，将分组数据作为驾驶支持信息发送到车辆的车载装置。同步处理单元170和整合处理单元172的功能由控制单元140实现。由于同步处理单元170和整合处理单元172，服务器可以向车载装置提供更适当的驾驶支持信息。

[操作]

参考图6和图7，将通过描述第一车辆108的车载装置120和服务器102的操作来描述驾驶支持系统100的操作。图6所示的处理是通过控制单元130从存储器128读取预定程序并执行该程序来实现的。图7所示的处理通过控制单元140从存储器142读取预定程序并执行该程序来实现。

这里，在车载装置120中，假设I/F单元124获取从传感器装置122连续输出的传感器信息，并将传感器信息存储在存储器128中，并在预定定时向控制单元130发送指示已经获取了传感器信息的预定信号(在下文中，称为接收完成信号)。例如，每当I/F单元124将预定量的传感器信息存储在存储器128中时，I/F单元124向控制单元130发送接收完成信号。包括要从车载装置120向服务器102发送的传感器信息的分组数据的结构对应于预定的格式，并且是服务器102已知的(例如，该格式被存储在存储器142中)。包括要从服务器102发送到车载装置120的驾驶支持信息的分组数据的结构对应于预定的格式，并且是车载装置120已知的(例如，该格式被存储在存储器128中)。

[车载装置的操作]

参照图6，在步骤300中，控制单元130执行将计时器132与服务器102的计时器148匹配的处理(在下文中，称为时间同步)。例如，控制单元130从在互联网上提供时间信息的已知NTP服务器获取当前时间，并相应地设置计时器132。如果控制单元140以相同的方式调整计时器148的时间，则车载装置120的计时器132的时间与服务器102的计时器148的时间能够彼此同步。

注意，这种时间同步可以通过任何方法来实现。例如，在车辆108设置有汽车导航装置的情况下，控制单元130可以从由汽车导航装置接收的GPS无线电波获取当前时间，以相应地设置计时器132。在车载装置120具有接收发送时间信息的标准无线电信号的功能的情况下，控制单元130可以将计时器132设定在由标准无线电信号指定的当前时间。可替代地，车载装置120可以通过直接向服务器102询问当前时间来执行时间同步。在这种情况下，优选的是，考虑由于线路速度导致的延迟。

在步骤302中，控制单元130确定是否接收到传感器信息。具体地说，控制单元130确定是否从I/F单元124发送了接收完成信号。如果确定接收到接收完成信号(即，接收到传感器信息)，则控制进行到步骤304。否则，控制进行到步骤308。

在步骤304中，控制单元130从计时器132获取当前时间，并将当前时间作为传感器信息的获取时间t1与传感器信息相关联地存储在存储器128的预定区域中。此后，控制前进到步骤306。例如，获取时间t1以预定格式存储，以便跟随相应的传感器信息。

在步骤306中，控制单元130从存储器128读取传感器信息和与其对应的获取时间t1，并且生成与当前通信线路对应的格式的分组数据。此外，控制单元130从计时器132读取当前时间，将当前时间作为传输时间t2并入分组数据中，并经由通信单元126将分组数据发送到服务器102。此后，控制前进到步骤308。这里要发送的分组数据优选地包括预先关于服务器102规定的预定代码(指示包括传感器信息的代码；在下文中，称为传感器信息代码)。例如，要发送的分组数据包括{s1，t1，t2，c1}的集合。这里，s1是传感器信息，c1是传感器信息代码。

在要发送的传感器信息的数据量大以致不能用一个分组数据发送传感器信息的情况下，获取时间t1和传输时间t2可被并入包括分割的多条传感器信息的多个分组数据中的至少一个(例如，要首先发送或要最后发送的分组数据)中。服务器102根据接收到的多个分组数据生成(复制)传感器信息，因此可以指定获取时间t1和与其对应的传输时间t2。代替发送直接表示时间的信息，可以发送与时间有关的信息(作为通过根据预定规则转换时间而获得的数据等的信息，并且该信息允许从其复制时间)。服务器102仅需要预先配置成能够执行用于根据所接收到的信息生成原始时间的处理。

在步骤308中，控制单元130确定通信单元126是否已经接收到数据。如果确定已经接收到数据，则控制进行到步骤310。否则，控制进行到步骤316。

在步骤310中，控制单元130确定在步骤308中接收的数据是否包括驾驶支持信息。如果确定该数据包括驾驶支持信息，则控制进行到步骤312。否则，控制进行到步骤314。例如，如果服务器102在发送包括驾驶支持信息的分组数据时发送除了包括驾驶支持信息的分组数据之外的预定代码，则控制单元130可以通过确定包括驾驶支持信息的分组数据中是否包括该代码来确定是否已经接收到包括驾驶支持信息的分组数据。

在步骤312中，控制单元130呈现所接收的驾驶支持信息。此后，控制前进到步骤316。可以以任何方式执行呈现。例如，驾驶支持信息以图像、字符等的形式显示在汽车导航装置的显示部分上。一些驾驶支持信息可以被呈现为声音。在不能原样呈现驾驶支持信息的情况下，驾驶支持信息可以经历预定处理，并且可以呈现预定处理的结果。

在步骤314中，控制单元130根据接收到的分组数据执行预定处理。例如，控制单元130将接收到的数据传递到预定的应用程序。此后，控制前进到步骤316。

在步骤316中，控制单元130确定是否做出了完成指令。完成指令例如通过将车载装置120关机来产生。如果确定产生了完成指令，则该程序结束。否则，控制返回到步骤302。

如上所述，每当包括由传感器装置122检测到的对象的传感器信息由I/F单元124存储在存储器128中时，车载装置120可以向服务器102发送包括传感器信息的分组数据及其获取时间t1和传输时间t2。与图3具有相同配置的第二车辆110的车载装置152和路侧装置112也可以执行与图6的流程图所示的相同的处理。即，每当包括由传感器检测到的对象的传感器信息被存储在存储器中时，车载装置152和路侧装置112也可以将包括传感器信息的分组数据及其获取时间t1和传输时间t2发送到服务器102。

[服务器的操作]

参照图7，在步骤400中，控制单元140确定是否接收到传感器信息。具体地，当控制单元140已经接收到分组数据时，控制单元140确定传感器信息代码c1是否包括在分组数据中。如果确定包括传感器信息代码c1(即，已经接收到传感器信息)，则控制进行到步骤402。否则，重复步骤400。

在步骤402中，控制单元140从计时器148获取当前时间，并将当前时间作为数据的接收时间t3存储在存储器142的预定区域中。

在步骤404中，控制单元140基于在步骤400中接收的数据中包括的时间信息来计算延迟时间。此后，控制前进到步骤406。如上所述，{s1，t1，t2，c1}的集合被包括在分组中，该分组包括从第一车辆108的车载装置120、第二车辆110的车载装置152和路侧装置112中的每一个发送的传感器信息。具体而言，控制单元140从存储器142读取接收时间t3，并从接收时间t3减去包括在接收的数据中的获取时间t1，以计算延迟时间(t3-t1)。在接收的数据包括与时间相关的信息而不是直接指示时间的信息的情况下，控制单元140可根据接收的与时间相关的信息生成原始时间，并如上所述计算延迟时间。

在步骤406中，控制单元140确定在步骤404中计算出的延迟时间(t3-t1)是否小于预定的第一阈值T1。如果确定延迟时间小于第一阈值T1，则控制进行到步骤408。否则，控制进行到步骤410。第一阈值T1可以预先设置。第一阈值T1是用于确定是否要经受实时处理单元164的处理(例如，移动对象检测处理)的阈值，如稍后所述。因此，第一阈值T1也可以说是移动对象处理阈值，并且例如可以被设置为大约1秒。

在步骤408中，控制单元140从存储器142读取在步骤400中接收的传感器信息，并将传感器信息输入到实时处理单元164的输入缓冲器。此后，控制前进到步骤412。因此，如上所述，实时处理单元164执行预定处理(例如，移动对象检测处理)，并且将预定处理的结果与获取时间t1相关联地存储在输出缓冲器(存储器142)中。

在步骤410中，控制单元140确定在步骤404中计算出的延迟时间(t3-t1)是否小于预定的第二阈值T2。如果确定延迟时间小于第二阈值T2，则控制进行到步骤412。否则，控制进行到步骤414。第二阈值T2可以预先设置。第二阈值T2是用于确定是否要经受准实时处理单元166的处理(例如，估计处理)的阈值，如稍后所述。因此，第二阈值T2也可以说是估计处理阈值，例如可以设定为数秒左右(在约4至6秒的范围的值)。

在步骤412中，控制单元140从存储器142读取在步骤400中接收的传感器信息，并将传感器信息输入到准实时处理单元166的输入缓冲器。此后，控制前进到步骤416。因此，如上所述，准实时处理单元166执行预定处理(例如，估计处理)，并将预定处理的结果与获取时间t1相关联地存储在输出缓冲器(存储器142)中。

在步骤414中，控制单元140确定在步骤404中计算出的延迟时间(t3-t1)是否小于预定的第三阈值T3。如果确定延迟时间小于第三阈值T3，则控制进行到步骤416。否则，控制进行到步骤418。第三阈值T3可以预先设置。第三阈值T3是用于确定是否要经受非实时处理单元168的处理(例如，统计分析处理)的阈值，如稍后所述。因此，第三阈值T3也可被称为统计处理阈值，并且例如可被设置为几分钟(在约4至6分钟范围内的值)。

在步骤416中，控制单元140从存储器142读取在步骤400中接收的传感器信息，并将传感器信息输入到非实时处理单元168的输入缓冲器。此后，控制前进到步骤420。因此，如上所述，非实时处理单元168执行预定处理(例如，统计分析处理)，并将预定处理的结果与获取时间t1相关联地存储在输出缓冲器(存储器142)中。

在步骤418中，控制单元140丢弃在步骤400中接收的传感器信息。具体地，控制单元140删除在步骤400中接收的并存储在存储器142中的最新的传感器信息。此后，控制前进到步骤420。

在步骤420中，控制单元140确定是否已经到达预定定时。这对应于上述同步处理单元170的处理。注意，在控制单元140在后述的步骤422中发送驾驶支持信息之后，将从下次存储的步骤408、412、416的随后处理结果视为定时确定的目标。如果确定已经到达预定定时，则控制进入步骤422。否则，控制进行到步骤424。

在步骤422中，关于存储在存储器142中的、重复执行的步骤408、412和416的处理结果，控制单元140将获取时间t1在预定值内的处理结果分组为一组，对每个组中的处理结果进行整合，并将整合后的处理结果作为驾驶支持信息发送到车载装置。此后，控制进行到步骤424。

在步骤424中，控制单元140确定是否做出了完成指令。完成指令例如由用于停止正在执行的程序的指令来作出。如果接收到完成指令，则当前程序结束。如果没有接收到完成指令，则控制返回到步骤400。

如上所述，第一车辆108的车载装置120和路侧装置112具有使用5G线路的通信功能。因此，其通信速度大，服务器102已经从车载装置120接收到的传感器信息(例如，关于由第一车辆108和路侧装置112的传感器检测到的检测对象114的信息)的通信时段相对较短，并且其延迟时间相对较小。另一方面，第二车辆110的车载装置152具有使用LTE线路的通信功能，但不具有使用5G线路的通信功能。因此，服务器102已经从车载装置152接收到的传感器信息(例如，关于由第二车辆110的传感器检测到的检测对象114的信息)的通信时段相对较长，并且其延迟时间相对较大。即使在这种情况下，每当服务器102接收到包括传感器信息的分组数据时，服务器102可以根据从已经获取到传感器信息时起直到服务器102接收到传感器信息为止的延迟时间，执行步骤408、步骤412和步骤416中的适当处理，并且可以将处理的结果存储在存储器142中。然后，使用这些处理结果，服务器102可以生成具有高精度的驾驶支持信息。注意，第一阈值T1至第三阈值T3的上述值仅是示例，并且第一阈值T1至第三阈值T3不限于此。可以使用除上述以外的值。

[效果]

对于要从车载装置和路侧装置发送的传感器信息，添加传感器信息的获取时间t1，并将其一起发送到服务器102。因此，接收到该信息的服务器102能够根据从已经获取到传感器信息时起直到服务器102接收到传感器信息为止的延迟时间来执行适当的处理，并且使用其结果，能够生成具有高精度的驾驶支持信息。然后，将具有高精度的驾驶支持信息提供给每个车辆的车载装置，由此可以进一步支持驾驶员，并且可以提高驾驶支持系统100的可靠性。

在以上描述中，服务器102不使用由车载装置120添加到传感器信息的传输时间t2。然而，如参照图1所示，从传感器装置检测到对象的时间(在下文中，称为感测时间)起直到服务器102接收到传感器信息的延迟时间可以包括由于多个因素而导致的延迟时间。因此，传输时间t2可以用于延迟因素的估计。例如，在延迟时间增加的情况下，传输时间t2可以用于指定哪个因素对此有很大贡献。

(修改)

[在修改中服务器的操作]

在以上描述中，已经示出了以下情况：当传感器信息被输入到对应的输入缓冲器时，分析处理单元146的实时处理单元164、准实时处理单元166和非实时处理单元168各自执行对应的处理，但是另一配置也是适用的。在服务器102中，在预定时段期间执行由过滤器单元162根据延迟时间对接收的传感器信息进行分类的处理之后，实时处理单元164、准实时处理单元166和非实时处理单元168可以共同地处理存储在输入缓冲器中的多条传感器信息。假设服务器102的功能配置与图5所示的相同，则服务器102可以执行例如图8所示的处理。

通过在图7的流程图中，在步骤400之前添加步骤450，分别用步骤452、步骤454和步骤456代替步骤408、步骤412和步骤416，并在步骤418和步骤420之间添加新的步骤458和步骤460，来获得图8的流程图。在图8中，与图7中相同的标号所表示的步骤的处理与图7中的步骤相同。因此，将不重复其描述，而主要描述不同点。

参照图8，在步骤450中，控制单元140从计时器148获取当前时间，并将当前时间作为开始时间存储在存储器142的预定区域中。此后，控制前进到步骤400。

执行步骤400至404，然后，如果步骤406的确定结果为是(延迟时间小于第一阈值T1)，则在步骤452中，控制单元140从存储器142读取在步骤400中接收的传感器信息和获取时间t1，并将传感器信息和获取时间t1输入到实时处理单元164的输入缓冲器。此后，控制进行到步骤454。与图7中的步骤408不同，不执行实时处理单元164的处理。

如果步骤410中的确定结果为是(延迟时间小于第二阈值T2)，则在步骤454中，控制单元140从存储器142读取在步骤400中接收的传感器信息和获取时间t1，并将传感器信息和获取时间t1输入到准实时处理单元166的输入缓冲器。此后，控制进行到步骤456。与图7中的步骤412不同，不执行准实时处理单元166的处理。

如果步骤414的确定结果为是(延迟时间小于第三阈值T3)，则在步骤456中，控制单元140从存储器142读取在步骤400中接收的传感器信息和获取时间t1，并将传感器信息和获取时间t1输入至非实时处理单元168的输入缓冲器。此后，控制前进到步骤458。与图7中的步骤416不同，不执行非实时处理单元168的处理。

此后，在步骤458中，控制单元140确定是否执行实时处理单元164、准实时处理单元166和非实时处理单元168的处理。具体地，控制单元140从计时器148获取当前时间，读取在步骤450中存储在存储器142中的开始时间，并确定从开始时间起是否已经经过了预定时段。如果确定已经经过了预定时段，则控制进行到步骤460。否则，控制进行到步骤420。因此，在经过了预定时段之前(只要没有到整合处理结果的定时，并且没有产生完成指令)，就反复执行以下处理：根据接收到的传感器信息的延迟时间将接收到的传感器信息存储到实时处理单元164至非实时处理单元168的输入缓冲器中。注意，可以将预定时段设置为适当的值，使得不浪费实时处理单元164的分析结果(即，不损失实时性)。

在步骤460中，控制单元140促使实时处理单元164、准实时处理单元166和非实时处理单元168中的每一个执行上述处理。另外，控制单元140从计时器148获取当前时间，并且用当前时间重写存储在存储器142中的开始时间。因此，新设置的开始时间成为用于确定是否执行步骤460的处理的基准。

如上所述，服务器102执行通过实时处理单元164、准实时处理单元166和非实时处理单元168对在预定时段期间累积的传感器信息和获取时间t1的分析处理，从而可以提高获得的分析结果的精度。因此，能够提高由其生成的驾驶支持信息的精度。

在以上描述中，已经描述了从车载装置120向服务器102发送包括传感器信息的获取时间t1的分组数据的情况，但是也可应用其它配置。通常，从传感器的感测时间到从传感器装置输出信号的时间的时段(反应时段)是短的。因此，对延迟时间的影响小，并且可以认为获取时间t1与感测时间相同。然而，根据传感器装置，可以想象反应时段在一定程度上影响延迟时间。在这种情况下，为了进一步提高精度的目的，优选使用传感器的感测时间而不是获取时间t1。

在每种类型的传感器中，传感器的响应时段τ几乎是恒定的。因此，例如，如果在存储器128中预先存储了每种类型的车载传感器的响应时段τ，则控制单元130可以通过从传感器信息的获取时间t1中减去响应时段τ来计算感测时间t0(＝t1-τ)，并且可以针对要发送到服务器102的包括传感器信息的分组数据设置感测时间t0而不是获取时间t1(参见图6中的步骤304和306)。当服务器102已经接收到分组数据时，服务器102可以使用通过从接收时间t3减去感测时间t0而获得的值作为延迟时间(t3-t0)来执行图7中的步骤406的处理。因此，服务器可以准确地计算每个接收到的传感器信息的延迟时间，并且可以更适当地分类和分析传感器信息。

在以上描述中，已经示出了第一车辆108和第二车辆110的车载装置相对于第一基站104在通信性能方面不同的情况。然而，出现延迟时间问题的情况不限于这种情况。例如，在图9所示的情况下也出现延迟时间问题。图9示出驾驶支持系统100的操作情况与图2不同的情况。第一基站104如图2的情况那样通过LTE线路和5G线路提供服务。另一方面，第二基站106通过LTE线路提供通信服务，但不通过5G线路提供通信服务。即，图9中的虚线的左侧是基于5G线路的服务区域(在下文中，可以称为5G区域)，而右侧是基于LTE线路的服务区域(在下文中，可以称为LTE区域)。安装在第一车辆108和第二车辆110上的车载装置各自具有使用LTE线路和5G线路的通信功能。当在5G区域中行驶时，第一车辆108和第二车辆110中的每一个可以使用5G线路与服务器102执行高速通信，使得发送传感器信息的延迟时间小，但是当移出5G区域(仍然在LTE区域中)时，每个车辆可以仅使用LTE线路执行通信，并且因此通信速度降低并且延迟时间变大。同样在这种情况下，驾驶支持系统100有效地操作。即，当服务器102已经接收到包括传感器信息的分组数据时，服务器102可以根据从感测时间或获取时间到服务器102的接收时间的延迟时间来执行步骤408、步骤412和步骤416中的适当处理，并且将其结果存储在存储器142中。然后，使用其处理结果，服务器102可以生成具有高精度的驾驶支持信息。

在以上描述中，已经示出了根据延迟时间执行的处理是实时处理、准实时处理和非实时处理的情况，但是也可以应用其它配置。可以应用这样的处理，其中优选地根据从传感器的感测时间或者传感器信息的获取时间的延迟时间来改变处理内容，并且可以应用除了上述处理之外的处理。另外，这种不同处理的数量可以是两个或更多个。

在以上描述中，已经示出了服务器102使用传感器信息的接收时间来计算延迟时间(t3-t1或t3-t0)的情况，但是也可以应用其它配置。服务器102可以通过根据线路速度计算通信时段、将添加到传感器信息的传输时间t2与通信时段相加、然后从和中减去获取时间t1或感测时间t0来获得延迟时间。可以通过将接收的分组的数据大小(例如，以比特为单位)除以线路速度(例如，以比特每秒(bps)为单位)来计算通信时段(秒)。

在以上描述中，已经示出了传感器信息的获取时间t1或其传感器感测时间t0与传感器信息一起从车载装置和路侧装置被发送到服务器，然后根据由此计算的延迟时间，对传感器信息执行不同的处理的情况，但是也可应用另一配置。用于确定不同处理中的哪个要对传感器信息执行的基准可以是与延迟时间有关的信息。例如，服务器102可以根据与发送传感器信息的对方(车载装置或路侧装置)的通信线路的类型(5G、LTE、3G等)对传感器信息执行不同的处理。在可能引起延迟时间的因素中，通常，由于通信时段而导致的延迟是大的，并且延迟时间根据线路的类型而不同。因此，可以说线路的类型大致对应于延迟时间。即，车载装置和路侧装置可以将传感器信息与通信线路的类型一起发送到服务器。

通过对以上实施例的描述来描述了本发明，但上述实施例只不过是例示，本发明并不仅限定于上述实施例。本发明的范围由权利要求的范围的每个权利要求参照上述说明来限定，并且包括与其中所描述的措辞等同的含义以及权利要求的范围内的所有修改。

参考符号列表

100 驾驶支持系统

102 服务器

104 第一基站

106 第二基站

108 第一车辆

110 第二车辆

112 路侧装置

114 检测对象

120、152 车载装置

122 传感器装置

124 I/F单元

126、144 通信单元

128、142 存储器

130、140 控制单元

132、148 计时器

134、150 总线

146 分析处理单元

160 分组接收单元

162 过滤器单元

164 实时处理单元

166 准实时处理单元

168 非实时处理单元

170 同步处理单元

172 整合处理单元

174 分组传输单元

Claims (11)

1.一种系统，包括：

一个或多个传感器，其对应地连接到多个装置中的每一个装置；

接收单元，其被配置为接收与所述一个或多个传感器中的每一个传感器的检测信号对应的传感器信息，所述传感器信息是从所述多个装置发送的；

多个处理单元，其被配置为处理由所述接收单元接收的所述传感器信息；以及

控制单元，其被配置为基于关于所述传感器信息的通信中的延迟的信息，将由所述接收单元接收的所述传感器信息输入到所述多个处理单元中的任一个处理单元。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，

关于所述延迟的所述信息包括：关于所述传感器的感测时间的信息、和关于所述传感器连接到的所述装置的所述传感器信息的获取时间的信息中的至少一个；以及关于所述接收单元的接收时间的信息。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，

关于所述延迟的所述信息还包括：关于所述传感器连接到的所述装置的所述传感器信息的获取时间的信息，以及关于所述传感器信息从所述装置向所述接收单元的传输时间的信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，

所述多个处理单元包括用于从所述传感器信息检测移动对象的移动对象处理单元和其他的处理单元，并且

所述控制单元将关于所述延迟的所述信息与移动对象处理阈值进行比较，并且基于所述比较的结果来确定是将所述传感器信息输入到所述移动对象处理单元还是输入到除了所述移动对象处理单元之外的所述处理单元。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，

所述多个处理单元包括用于估计从所述传感器信息检测到的对象的属性的估计处理单元和其他的处理单元，并且

所述控制单元将关于所述延迟的所述信息与估计处理阈值进行比较，并且基于所述比较的结果来确定是将所述传感器信息输入到所述估计处理单元还是输入到除了所述估计处理单元之外的所述处理单元。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，

所述多个处理单元包括用于统计地分析所述传感器信息的统计处理单元和其他的处理单元，并且

所述控制单元将关于所述延迟的所述信息与统计处理阈值进行比较，并且基于所述比较的结果来确定是将所述传感器信息输入到所述统计处理单元还是输入到除了所述统计处理单元之外的所述处理单元。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，

所述多个装置包括车载装置和路侧装置中的至少一个。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，还包括：同步处理单元，所述同步处理单元被配置为将所述多个处理单元的处理结果中的与所述处理结果对应的所述传感器的感测时间或者与所述处理结果对应的传感器信息的获取时间彼此接近的所述处理结果分为一组，以对所述多个处理单元的所述处理结果执行整合处理。

9.一种用于控制对传感器信息的处理的控制方法，所述传感器信息来自对应地连接到多个装置中的每一个装置的一个或多个传感器，所述控制方法包括：

接收步骤：接收与所述一个或多个传感器中的每一个传感器的检测信号对应的传感器信息，所述传感器信息是从所述多个装置发送的；

多个处理步骤：处理在所述接收步骤中接收的所述传感器信息；以及

控制步骤：基于关于所述传感器信息的通信中的延迟的信息，将在所述接收步骤中接收的所述传感器信息输入到所述多个处理步骤中的任一个处理步骤。

10.一种与多个装置通信的服务器计算机，所述多个装置均包括与其连接的一个或多个传感器，所述服务器计算机包括：

接收单元，其被配置为接收与所述一个或多个传感器中的每一个传感器的检测信号对应的传感器信息，所述传感器信息是从所述多个装置发送的；

多个处理单元，其被配置为处理由所述接收单元接收的所述传感器信息；以及

控制单元，其被配置为基于关于所述传感器信息的通信中的延迟的信息，将由所述接收单元接收的所述传感器信息输入到所述多个处理单元中的任一个处理单元。

11.一种计算机程序，其用于促使与均具有一个或多个传感器的多个装置通信的服务器计算机实现：

接收功能：接收与所述一个或多个传感器中的每一个传感器的检测信号对应的传感器信息，所述传感器信息是从所述多个装置发送的；

多个处理功能：处理由所述接收功能接收的所述传感器信息；以及

控制功能：基于关于所述传感器信息的通信中的延迟的信息，将由所述接收功能接收的所述传感器信息输入到所述多个处理功能中的任一个处理功能。

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