WO2023058305A1 - 車載装置、集約装置、車載システム、サーバコンピュータ、制御方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

車載装置は、少なくとも１つの狭域通信部を含む車両に搭載された車載装置であって、車両が走行中のエリアにおける狭域通信の品質に関する通信品質情報に基づいて、狭域通信部に関する通信遅延を推定する通信遅延推定部と、通信遅延推定部が推定した通信遅延及び予め設定された許容遅延に基づいて、車両の外部へ動的情報を送信する装置として狭域通信部を選択する選択部とを含み、動的情報は、センサから取得されたセンサデータから検出された動的物体に関する情報を含む。

Description

車載装置、集約装置、車載システム、サーバコンピュータ、制御方法及びコンピュータプログラム

　本開示は、車載装置、集約装置、車載システム、サーバコンピュータ、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。本出願は、２０２１年１０月６日出願の日本出願第２０２１－１６４４２２号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　自動車及び自動二輪車等（以下、車両という）に関して運転者を支援する種々のシステムが提案されている。例えば、道路及びその周辺（以下、路側という）に設定された種々のセンサ機器（例えばカメラ、レーダ等）を備えた路側機からセンサの情報を収集し、それを解析して交通に関する情報（例えば事故、渋滞等）を、動的な運転支援情報として車両に提供することが提案されている。また、移動通信回線の高速化に伴い、路側機に装備されたセンサに限らず、車両に搭載されているセンサからの情報を収集し、サーバコンピュータ（以下、サーバという）を介して、又は、車車間において直接通信し、運転支援に有効利用することも提案されている。

　プラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ：Ｐｌｕｇ－ｉｎ　Ｈｙｂｒｉｄ　Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）及び電気自動車（ＥＶ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）等の導入が進んでいる。これらを含め近年の車両には、種々の電子機器が装備され、それらを制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）が搭載されている。例えば、自動運転可能な車両には、自動運転用ＥＣＵが搭載されている。自動運転用ＥＣＵは、適宜外部と通信し、必要な情報（例えば道路交通情報、動的な運転支援情報）を取得し、取得した情報を用いて自車両の走行を制御する。その他、エンジン制御ＥＣＵ、ストップスタート制御ＥＣＵ、トランスミッション制御ＥＣＵ、エアバッグ制御ＥＣＵ、パワーステアリング制御ＥＣＵ、ハイブリッド制御ＥＣＵ等がある。

　下記特許文献１には、車両用通信装置における発熱及び消費電流を抑制可能な車車間通信システムが開示されている。このシステムにおいて、車両用通信装置は、車両に搭載され、自車両情報を広域通信及び狭域通信により定期的に同報送信する。車両用通信装置は、無線基地局からの指示に基づいて、自車両が他車両と遭遇する可能性がない場合には広域定期送信処理を休止する。また、車両用通信装置は、通信品質を考慮し、狭域通信が良ければ狭域通信により送信し、狭域通信が悪く広域通信が良ければ広域通信のみにより送信し、両方が悪ければ両方により送信する。

国際公開第２０２０／００３８１４号

　本開示のある局面に係る車載装置は、少なくとも１つの狭域通信部を含む車両に搭載された車載装置であって、車両が走行中のエリアにおける狭域通信の品質に関する通信品質情報に基づいて、狭域通信部に関する通信遅延を推定する通信遅延推定部と、通信遅延推定部が推定した通信遅延及び予め設定された許容遅延に基づいて、車両の外部へ動的情報を送信する装置として狭域通信部を選択する選択部とを含み、動的情報は、センサから取得されたセンサデータから検出された動的物体に関する情報を含む。

　本開示の別の局面に係る集約装置は、広域通信部と複数の狭域通信部とに接続される集約装置であって、複数の狭域通信部のうちのいずれかの狭域通信部により狭域通信可能な端末装置の端末情報を取得する取得部と、取得した複数の端末情報を集約する集約部とを含み、集約された端末情報は、広域通信部を介してサーバコンピュータに送信され、端末情報は、位置情報と端末装置が利用可能な狭域通信に関する情報とを含む。

　本開示のさらに別の局面に係る車載システムは、複数の狭域通信部と、上記の車載装置、又は、車両に搭載された上記の集約装置とを含む。

　本開示のさらに別の局面に係るサーバコンピュータは、上記の集約装置から、集約された端末情報を受信する通信部と、端末情報に基づいて、道路地図上のエリアに対して、当該エリアにおいて利用可能な狭域通信が対応付けられた通信エリア地図を生成するエリア地図生成部とを含み、通信部はさらに、通信エリア地図を車両に送信する。

　本開示のさらに別の局面に係る制御方法は、少なくとも１つの狭域通信部を含む車両に搭載された車載装置の制御方法であって、車両が走行中のエリアにおける狭域通信の品質に関する通信品質情報に基づいて、狭域通信部に関する通信遅延を推定する通信遅延推定ステップと、通信遅延推定ステップにより推定された通信遅延及び予め設定された許容遅延に基づいて、車両の外部へ動的情報を送信する装置として狭域通信部を選択する選択ステップとを含み、動的情報は、センサから取得されたセンサデータから検出された動的物体に関する情報を含む。

　本開示のさらに別の局面に係るコンピュータプログラムは、少なくとも１つの狭域通信部を含む車両に搭載されたコンピュータに、車両が走行中のエリアにおける狭域通信の品質に関する通信品質情報に基づいて、狭域通信部に関する通信遅延を推定する通信遅延推定機能と、通信遅延推定機能により推定された通信遅延及び予め設定された許容遅延に基づいて、車両の外部へ動的情報を送信する装置として狭域通信部を選択する選択機能とを実現させ、動的情報は、センサから取得されたセンサデータから検出された動的物体に関する情報を含む。

図１は、本開示の実施形態に係る運転支援システムの構成を示す模式図である。 図２は、図１に示した車載システムのハードウェア構成を示すブロック図である。 図３は、図２に示した車内外連携部のハードウェア構成を示すブロック図である。 図４は、図１に示したサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 図５は、図３に示した車内外連携部の機能構成を示すブロック図である。 図６は、通信エリア地図を説明する模式図である。 図７は、車内外連携部により実行される、動的情報の送信に用いる狭域通信を選択する処理を示すフローチャートである。 図８は、通信エリア地図を生成するための構成を示すブロック図である。 図９は、図４に示したサーバの機能構成を示すブロック図である。 図１０は、サーバにより実行される、通信エリア地図を更新する処理を示すフローチャートである。 図１１は、変形例に係る車載システムの構成を示す模式図である。 図１２は、図１１に示した拡張装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図１３は、図５とは異なる車内外連携部の機能構成を示すブロック図である。

　［本開示が解決しようとする課題］
　車両に搭載されているセンサからの情報を収集し、それを解析して検出物体（即ち、人、車両等の動的物体）に関する動的情報を生成し、他車両に送信する場合、広域通信により送信することが考えられる。これにより、動的情報がより多くの車両により利用され得るが、常に広域通信により送信すると、広域通信の通信トラフィックが増大する問題がある。広域通信の通信トラフィックの増大を抑制するには、車両に狭域通信の機能をも持たせて、狭域通信により運転支援情報を送信することが考えられる。

　送信される動的情報は、その用途に応じて要求されるリアルタイム性（即ち、許容される遅延時間）が異なる。例えば、動的情報を運転支援情報として用いる場合、高いリアルタイム性（即ち、短い遅延時間）が要求される。したがって、動的情報を、その用途に応じた遅延時間により送信することが要望される。

　引用文献１によっては、上記の要望に対応することはできない。特許文献１には広域通信及び狭域通信により車両情報を他車両に送信することは開示されているが、送信される情報に要求される遅延時間を考慮しておらず、リアルタイム性の高いサービスへの適用が困難である。

　したがって、本開示は、複数の狭域通信が可能な車両において、動的情報の送信に使用する狭域通信を適切に選択できる車載装置、集約装置、車載システム、サーバコンピュータ、制御方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

　［本開示の効果］
　本開示によれば、複数の狭域通信が可能な車両において、動的情報の送信に使用する狭域通信を適切に選択できる車載装置、集約装置、車載システム、サーバコンピュータ、制御方法及びコンピュータプログラムを提供できる。

　［本開示の実施形態の説明］
　本開示の実施形態の内容を列記して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組合せてもよい。

　（１）本開示の第１の局面に係る車載装置は、少なくとも１つの狭域通信部を含む車両に搭載された車載装置であって、車両が走行中のエリアにおける狭域通信の品質に関する通信品質情報に基づいて、狭域通信部に関する通信遅延を推定する通信遅延推定部と、通信遅延推定部が推定した通信遅延及び予め設定された許容遅延に基づいて、車両の外部へ動的情報を送信する装置として狭域通信部を選択する選択部とを含み、動的情報は、センサから取得されたセンサデータから検出された動的物体に関する情報を含む。これにより、動的情報の送信に狭域通信部を使用できる。したがって、常に広域通信を介して動的情報を送信する場合に生じ得る通信トラフィックの増大を抑制できる。なお、車載装置には、自動運転機能を有する車両に標準装置として搭載されるものに限らず、拡張装置として後から搭載され得るものも含まれる。

　（２）上記の（１）において、車載装置は、センサデータから動的物体を検出し、動的情報を生成する動的情報生成部をさらに含むことができる。これにより、動的情報が生成されると速やかに送信でき、動的情報をより有効に利用できる。

　（３）上記の（１）又は（２）において、車両は、複数の狭域通信部を含んでいてもよく、車載装置は、車両内における動的情報の転送及び処理に要する時間である車内遅延を推定する車内遅延推定部をさらに含んでいてもよく、通信遅延推定部は、通信品質情報に基づいて、複数の狭域通信部の各々に関する通信遅延を推定してもよく、選択部は、通信遅延、許容遅延及び車内遅延に基づいて、複数の狭域通信部の中から、車両の外部への動的情報の送信に使用する狭域通信部を選択してもよい。これにより、複数の狭域通信部の中から、動的情報の送信に使用する狭域通信部を適切に選択できる。

　（４）上記の（１）から（３）のいずれか１つにおいて、車両は、広域通信部をさらに含んでいてもよく、通信品質情報は、道路地図上のエリアに対して、当該エリアにおいて利用可能な狭域通信が対応付けられた通信エリア地図に含まれていてもよく、通信エリア地図が広域通信部を介して受信されることにより、受信されてもよい。これにより、動的情報の送信に使用する狭域通信部を効率的に選択できる。

　（５）上記の（１）から（４）のいずれか１つにおいて、選択部は、通信遅延が、許容遅延から車内遅延を減算して得られた差分未満である狭域通信部を候補として特定してもよく、１つの候補が特定されたことを受けて、当該候補を、動的情報の送信に使用する狭域通信部として選択してもよく、複数の候補が特定されたことを受けて、所定の基準に従って、複数の候補の中から１つの候補を、動的情報の送信に使用する狭域通信部として選択してもよい。これにより、動的情報の送信に適した狭域通信部を効率的に選択できる。

　（６）上記の（５）において、所定の基準は、通信料金が最小であること、消費電力が最小であること、遅延時間が最小であること、又は、通信速度が最大であることであってもよい。これにより、動的情報の送信に最適な狭域通信部を選択できる。

　（７）上記の（１）から（６）のいずれか１つにおいて、通信遅延は、送信予定の動的情報のデータ量を、狭域通信部の通信速度により除して得られた値であってもよく、許容遅延は、動的情報が利用されるサービスに応じて設定されてもよい。これにより、動的情報の送信に用いる狭域通信部を効率的に選択でき、サービスに応じて、有効に利用され得る動的情報を他車両に提供できる。

　（８）本開示の第２の局面に係る集約装置は、広域通信部と複数の狭域通信部とに接続される集約装置であって、複数の狭域通信部うちのいずれかの狭域通信部により狭域通信可能な端末装置の端末情報を取得する取得部と、取得した複数の端末情報を集約する集約部とを含み、広域通信部を介してサーバコンピュータに送信し、端末情報は、位置情報と端末装置が利用可能な狭域通信に関する情報とを含む。これにより、端末情報を受信したサーバコンピュータは、車載装置が動的情報の送信に使用する狭域通信の選択に利用する通信エリア地図を生成できる。

　（９）上記の（８）において、広域通信部及び複数の狭域通信部は、車両又は路側機に搭載されることができ、集約装置は、広域通信部及び複数の狭域通信部が搭載された車両又は路側機に搭載されることができる。これにより、車両又は路側機により、端末情報を効率的に取得できる。

　（１０）本開示の第３の局面に係る車載システムは、複数の狭域通信部と、上記の（１）から（７）のいずれか１つの車載装置、又は、車両に搭載された上記の（８）若しくは（９）の集約装置とを含む。これにより、動的情報の送信に使用する狭域通信部を適切に選択できる。なお、車載システムが第２の局面に係る集約装置を含む場合には、サーバコンピュータが通信エリア地図を生成することが可能になることにより、通信エリア地図を受信した車両（即ち車載装置）は、動的情報の送信に使用する狭域通信部を適切に選択できる。

　（１１）本開示の第４の局面に係るサーバコンピュータは、上記の（８）又は（９）の集約装置から、集約された端末情報を受信する通信部と、端末情報に基づいて、道路地図上のエリアに対して、当該エリアにおいて利用可能な狭域通信が対応付けられた通信エリア地図を生成するエリア地図生成部とを含み、通信部はさらに、通信エリア地図を車両に送信する。これにより、通信エリア地図を受信した車両（即ち車載装置）は、動的情報の送信に使用する狭域通信部を適切に選択できる。

　（１２）本開示の第５の局面に係る制御方法は、少なくとも１つの狭域通信部を含む車両に搭載された車載装置の制御方法であって、車両が走行中のエリアにおける狭域通信の品質に関する通信品質情報に基づいて、狭域通信部に関する通信遅延を推定する通信遅延推定ステップと、通信遅延推定ステップにより推定された通信遅延及び予め設定された許容遅延に基づいて、車両の外部へ動的情報を送信する装置として狭域通信部を選択する選択ステップとを含み、動的情報は、センサから取得されたセンサデータから検出された動的物体に関する情報を含む。これにより、動的情報の送信に狭域通信部を使用できる。したがって、常に広域通信を介して動的情報を送信する場合に生じ得る通信トラフィックの増大を抑制できる。

　（１３）本開示の第６の局面に係るコンピュータプログラムは、少なくとも１つの狭域通信部を含む車両に搭載されたコンピュータに、車両が走行中のエリアにおける狭域通信の品質に関する通信品質情報に基づいて、狭域通信部に関する通信遅延を推定する通信遅延推定機能と、通信遅延推定機能により推定された通信遅延及び予め設定された許容遅延に基づいて、車両の外部へ動的情報を送信する装置として狭域通信部を選択する選択機能とを実現させ動的情報は、センサから取得されたセンサデータから検出された動的物体に関する情報を含む。これにより、動的情報の送信に狭域通信部を使用できる。したがって、常に広域通信を介して動的情報を送信する場合に生じ得る通信トラフィックの増大を抑制できる。

　［本開示の実施形態の詳細］
　以下の実施形態においては、同一の部品には同一の参照番号を付してある。それらの名称及び機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

　［全体構成］
　図１を参照して、本開示の実施形態に係る運転支援システム１００は、車両１０２及び車両１１２のそれぞれに搭載された車載システム１０４及び車載システム１１４と、基地局１０６と、アクセスポイント１０８と、路側機１１０と、サーバ１１８とを含む。基地局１０６は、インターネット等のネットワーク１１６に接続されている。アクセスポイント１０８及び路側機１１０も、ネットワーク１１６に接続されていてもよい。基地局１０６は、セルラー通信等の広域通信のための基地局である。基地局１０６は、例えば、４Ｇ（即ち第４世代移動通信システム）回線及び５Ｇ（即ち第５世代移動通信システム）回線等による移動通信サービスを提供している。車載システム１０４及び車載システム１１４の各々とサーバ１１８とは相互に、基地局１０６及びネットワーク１１６を介して通信可能である。

　アクセスポイント１０８及び路側機１１０の各々は、狭域通信機能を有する。狭域通信機能は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｃ－Ｖ２Ｘ（Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖｅｈｉｃｌｅ　ｔｏ　Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）を含む。路側機１１０は、路側における情報を取得する機能を備えた装置である。路側機１１０は、例えば、イメージセンサ（例えばデジタルの監視カメラ等）、レーダ（例えばミリ波レーダ等）、又はレーザセンサ（例えばＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等）等のセンサを含んでいてもよい。車載システム１０４及び車載システム１１４は相互に直接、又は、基地局１０６及びアクセスポイント１０８のいずれかを介して通信可能である。また、車載システム１０４及び車載システム１１４の各々は、路側機１１０と、直接、又は、基地局１０６及びアクセスポイント１０８のいずれかを介して通信可能である。

　車両１０２及び車両１１２の各々が搭載しているセンサから出力されたセンサデータは、車載システム１０４及び車載システム１１４において解析され、解析結果は動的情報として記憶される。動的情報は、自車両の自動運転機能において使用される。また、動的情報は、上記したように車載システム１０４及び車載システム１１４間において相互に通信され得る。

　動的情報は、センサにより検出された動的物体に関する情報を含む。動的物体は、移動している物体（例えば、人及び車両等）に限らず、移動機能を有しているが停止している物体をも含む。動的情報は、動的物体自体の情報（以下、属性という）と、動的物体の変位に関する情報（例えば位置、移動速度、移動方向及び時間等）とを含み得る。動的情報は、運転支援情報として使用される。

　属性は、動的物体を分類するための情報（例えば、人、自転車、自動二輪車及び自動車等）を含む。属性は、動的物体の状態を含み得る。例えば、「人」であれば、子供、大人、老人等を含み、さらにいわゆる歩きスマホ（即ち、歩きながらスマートフォン等を見ている状態）、信号無視等を含み得る。

　動的物体の変位に関する情報のうち、時間情報は、例えば位置情報、移動速度情報及び移動方向情報等の生成時刻である。また、動的情報は予測情報を含み得る。例えば、車載システム１０４及び車載システム１１４が、予測機能を有していれば、動的物体の位置の変化から得られる現在までの移動軌跡、移動速度及び移動方向を用いて、将来（例えば、現在から所定時間以内）の移動軌跡、移動速度及び移動方向を予測できる。それらが、動的情報に含まれていてもよい。

　図１には、例示的に１つの基地局１０６、１つのアクセスポイント１０８、１つの路側機１１０、並びに、車載システムが搭載された２台の車両１０２及び車両１１２を示している。しかしこれは例示に過ぎない。通常、複数の基地局が設けられ、３台以上の車両に車載システムが搭載されている。車載システムを搭載していない車両が存在してもよい。車載システムを搭載していない車両は、動的物体として検出される。

　［車載システムのハードウェア構成］
　図２を参照して、車両１０２に搭載されている車載システム１０４のハードウェア構成の一例を示す。車両１１２に搭載された車載システム１１４も同様に構成されている。車載システム１０４は、通信部１２０、車内外連携部１２２、センサ１２４、自動運転ＥＣＵ１２６、ＥＣＵ１２８、並びに、バス１３０及びバス１３２を含む。なお、車載システム１０４は、自動運転ＥＣＵ１２６以外に複数のＥＣＵを含み、図２にはそれらの代表としてＥＣＵ１２８を示している。

　通信部１２０は、車両１０２外の装置と無線通信を行う。通信部１２０は、広域通信を行う広域通信部１４０と、狭域通信を行う狭域通信部１４２とを含む。広域通信部１４０は、基地局１０６と通信するためのものである。狭域通信部１４２は、第１狭域通信部１４４及び第２狭域通信部１４６を含む。第１狭域通信部１４４及び第２狭域通信部１４６は相互に通信方式が異なる。狭域通信部１４２は、通信方式が異なる３つ以上の狭域通信部を含んでいてもよい。

　広域通信部１４０、第１狭域通信部１４４及び第２狭域通信部１４６の各々は、各無線通信において採用されている変調及び多重化を行うためのＩＣ、所定周波数の電波を送信及び受信するためのアンテナ、並びにＲＦ回路等を含む。広域通信部１４０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）等のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ、全地球衛星測位システム）との通信機能をも有する。

　車載装置である車内外連携部１２２は、車外との通信機能（即ち通信仕様）と車内における通信機能（即ち通信仕様）とを接合する役割（即ち通信プロトコル変換等）を担う。自動運転ＥＣＵ１２６は、車内外連携部１２２及び通信部１２０を介して、外部装置と通信できる。車内外連携部１２２は、通信部１２０を介して外部から受信する運転支援情報を自動運転ＥＣＵ１２６に転送する。バス１３０及びバス１３２は、車内における通信機能を担う。車内外連携部１２２、センサ１２４、自動運転ＥＣＵ１２６及びＥＣＵ１２８に関して、相互間の通信（即ちデータ交換）は、バス１３０を介して行われる。車内外連携部１２２は、広域通信部１４０、第１狭域通信部１４４及び第２狭域通信部１４６の各々と、バス１３２を介してデータ交換する。バス１３０及びバス１３２には、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）が使用される。

　センサ１２４は、車両１０２に搭載され、車両１０２外部の情報を取得するためのセンサ（例えばビデオ映像の撮像装置（例えば、デジタルカメラ（例えば、ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラ））、レーザセンサ（例えばＬｉＤＡＲ）等）を含む。センサ１２４は、検知範囲（例えば、カメラであれば撮像範囲）内の情報を取得してセンサデータとして出力する。デジタルカメラであれば、デジタルの画像データを出力する。センサ１２４の検出信号（即ち、アナログ又はデジタル信号）は、Ｉ／Ｆ部（図示せず）を介して、デジタルデータとしてバス１３０に出力され、車内外連携部１２２及び自動運転ＥＣＵ１２６等に送信される。

　自動運転ＥＣＵ１２６は、車両１０２の走行を制御する。例えば、自動運転ＥＣＵ１２６は、センサデータを取得し、それを解析して車両周囲の状況を把握し、自動運転に関連する機構（例えばエンジン、変速機、ステアリング、ブレーキ等の機構）を制御する。自動運転ＥＣＵ１２６は、車内外連携部１２２から取得した運転支援情報（例えば動的情報）を自動運転に利用する。

　図３を参照して、車内外連携部１２２は、制御部１５０及びメモリ１５２を含む。制御部１５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）を含んで構成されており、メモリ１５２を制御する。メモリ１５２は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリであり、制御部１５０が実行するコンピュータプログラム（以下、単にプログラムという）を記憶している。メモリ１５２は、制御部１５０が実行するプログラムのワーク領域を提供する。

　［サーバのハードウェア構成］
　図４を参照して、サーバ１１８は、制御部１６０、メモリ１６２、通信部１６４及びバス１６６を含む。各部の間のデータ転送は、バス１６６を介して行われる。制御部１６０はＣＰＵを含み、各部を制御し、後述する通信エリア地図の生成機能を含め、種々の機能を実現する。通信部１６４は、車載システム１０４及び車載システム１１４から、基地局１０６及びネットワーク１１６を介してアップロードされる情報を受信する。メモリ１６２は、書換可能な不揮発性の半導体メモリ及びＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）等の大容量記憶装置を含む。通信部１６４により受信されたデータは、メモリ１６２に転送され、記憶される。アップロードされてメモリ１５２に記憶されたデータを用いて、後述するように通信エリア地図が生成及び更新され、メモリ１６２に記憶される。通信部１６４は広域通信機能を有する。通信部１６４は、適宜メモリ１６２から通信エリア地図を読出し、広域通信により車載システムに送信する。なお、サーバ１１８は、管理者等が制御部１６０に対する指示を入力するための、コンピュータ用のキーボード及びマウス等の操作部（図示せず）を含む。

　［車内外連携部の機能的構成］
　図５を参照して、車内外連携部１２２の機能に関して説明する。以下の説明において、図１に示した車両１０２を自車両とし、車両１０２の後方を走行している車両１１２を他車両とする。車載システム１０４は、車両１０２に搭載されたセンサ１２４から出力されるセンサデータを解析して、動的情報を生成する。車載システム１０４は、生成した動的情報を、自動運転ＥＣＵ１２６に出力して自車両の走行制御に使用すると共に、車両１１２（即ち車載システム１１４）等の他車両に送信する。このとき、車両１０２は、有している異なる複数の通信機能の中から、適切な１つを選択して、動的情報を送信する。これにより、動的情報が他車両（例えば、自車両の後方を走行している車両１１２）によって有効に使用され得る。なお、動的情報が有効に利用されるように、生成された動的情報は速やかに送信される。

　車内外連携部１２２は、記憶部２００、動的情報生成部２０２、車内遅延推定部２０４、判定部２０６、通信遅延推定部２０８、狭域通信選択部２１０及び出力部２１２を含む。記憶部２００は、通信部１２０の広域通信部１４０により受信されたデータ（例えば通信エリア地図）と、センサ１２４からバス１３０を介して入力されるセンサデータとを記憶する。記憶部２００の機能は、図３のメモリ１５２により実現される。それ以外の後述する機能は、制御部１５０により実現される。

　動的情報生成部２０２は、記憶部２００からセンサデータを読出し、解析を行ない、動的情報を生成する。動的情報生成部２０２は、生成した動的情報を記憶部２００に記憶する。

　車内遅延推定部２０４は、自車両内における情報処理及び情報伝送の負荷状態を観測し、動的情報を自車両内において処理する時間、即ち、動的情報をメモリ１５２から読出して狭域通信部１４２から外部に送信するまでに要する時間（以下、車内遅延という）を推定する。即ち、車内遅延Ｔｃは、制御部１５０による動的情報の処理（メモリ１５２へのアクセスを含む）に要する時間と、バス１３２を介した動的情報の転送に要する時間とを含む。車内遅延Ｔｃは、制御部１５０自体の負荷状態、バス１３２の空状態（即ち、バス１３２を介したデータ転送が実行されていない状態）等に依存する。例えば、バス１３２がＣＡＮである場合、マルチマスタ方式及びイベントドリブン方式が採用される。即ち、バス１３２が空いているときに最初に送信を開始したノード（例えばＥＣＵ等）が送信権を取得し、バス１３２を介したデータ送信時の衝突を回避するために、より優先順位の高いノードが送信権を取得する。車内遅延推定部２０４（即ち制御部１５０）は、制御部１５０自体の負荷状態に加えて、バス１３２の空状態の有無を観測し、送信権が取得されていれば、そのノードの優先度を観測することにより、負荷状態を推定できる。車内遅延推定部２０４は、推定した車内遅延Ｔｃを判定部２０６に出力する。

　判定部２０６は、記憶部２００から読出した許容遅延Ｔｐと車内遅延推定部２０４から入力される車内遅延Ｔｃとを用いて、記憶部２００に記憶されている動的情報を、外部に送信する処理を実行できるか否かを判定する。具体的には、判定部２０６は、車内遅延Ｔｃが許容遅延Ｔｐ未満である（即ちＴｃ＜Ｔｐ）か否かを判定する。車内遅延Ｔｃが許容遅延Ｔｐ以上（即ちＴｃ≧Ｔｐ）であれば、動的情報を外部に送信しても有効に利用されない。即ち、動的情報は、指定された許容遅延Ｔｐを満たさないので、破棄される可能性が高く、送信することが無駄になる。判定部２０６は、判定結果を通信遅延推定部２０８に出力する。判定結果は１ビットであればよい。例えば、判定結果が“１”であればＴｃ＜Ｔｐを表し、“０”であればＴｃ≧Ｔｐを表す。

　許容遅延は、例えば、サービスが要求するリアルタイム性に応じて設定される。リアルタイムサービスの場合、許容遅延は、例えば約１秒未満の値に設定され得る。それよりも遅延時間が少し大きくてもよい準リアルタイムサービスの場合、許容遅延は、例えば約１秒以上数秒未満の値に設定され得る。遅延時間がさらに大きくてもよい非リアルタイムサービスの場合、許容遅延は、例えば数分以上の値に設定され得る。許容遅延は、車内外連携部１２２において予め設定されていればよい。車内外連携部１２２は、車両１０２外の装置から許容遅延を受信してもよい。これにより、後述するように、サービスに応じて有効に利用され得る動的情報を他車両に提供できる。

　通信遅延推定部２０８は、判定部２０６から入力される判定結果がＴｃ＜Ｔｐを表す場合（即ち判定結果＝１）、記憶部２００から通信エリア地図を読出し、それに基づいて、狭域通信の通信遅延Ｔｉを推定する。通信エリア地図は、道路地図の一部のエリアに、そのエリアにおいて利用可能な狭域通信を特定する情報（以下、狭域通信特定情報という）と、その通信品質（例えば通信トラフィック量、通信速度等）に関する情報（以下、通信品質情報という）とを対応させて記録したものである。通信エリア地図は、後述するようにサーバ１１８により生成及び更新され、外部に送信（例えばブロードキャスト）される。通信エリア地図が、狭域通信特定情報及び通信品質情報を含むことにより、後述するように、動的情報の送信に適した狭域通信部を効率的に選択できる。なお、通信エリア地図は、地図データの形態、又は、地図データに組込まれた形態をしている必要はない。道路地図上のエリアを特定する情報（例えば、円形エリアであれば中心座標と半径等）と、｛狭域通信特定情報，通信品質情報｝の組とを対応させたデータ集合であってもよい。そのようなデータ集合は、道路地図を介して、車両の走行経路に対応させることができる。

　例えば、図６を参照して、斜線を付したエリア２３０及びエリア２３２の各々に関して、狭域通信特定情報と通信品質情報とが記録されている。図６において、格子状の線は道路を示す。図６には、自車両である車両１０２と、今後走行予定の経路（太い実線参照）とが示されている。通信遅延推定部２０８は、通信エリア地図から、自車両が現在走行しているエリア２３０に対応させて記録されている狭域通信特定情報と通信品質情報とを取得し、狭域通信部１４２に含まれる複数の狭域通信部が利用可能か否か、及び、利用可能であれば通信遅延Ｔｉを推定する。即ち、通信遅延推定部２０８は、第１狭域通信部１４４及び第２狭域通信部１４６の各々が、狭域通信特定情報により特定される通信方式に対応しているか否かを判定する。通信品質情報が、例えば通信速度（例えばｂｐｓ単位）を含んでいれば、通信遅延推定部２０８は、送信予定のデータ量（例えば動的情報）を通信速度により除して、通信遅延Ｔｉを算出できる。通信品質情報が通信速度を含んでいない場合、通信遅延推定部２０８は、通信品質情報から通信速度を、統計情報等を用いて推定してもよい。

　通信遅延推定部２０８は、処理結果（即ち、利用可能な狭域通信部を特定する情報及びその通信遅延）を狭域通信選択部２１０に出力する。なお、通信遅延推定部２０８は、使用できない狭域通信部を特定する情報を出力しなくてもよいが、使用できない狭域通信部に関しては、通信遅延を例えば負の値（例えば“－１”）として、狭域通信部１４２に含まれる複数の狭域通信部の全てに関する通信遅延を出力してもよい。

　通信遅延推定部２０８は、自車両である車両１０２が将来走行するエリア２３２に対応させて記録されている狭域通信特定情報と通信品質情報とを読出し、自車両が有する第１狭域通信部１４４及び第２狭域通信部１４６が利用可能か否かを判定し、利用可能であればその通信遅延Ｔｉを予め推定してもよい。

　狭域通信選択部２１０は、通信遅延推定部２０８から入力される通信遅延Ｔｉが、許容遅延Ｔｐを満たすか否かを判定し、許容遅延Ｔｐを満たす狭域通信部の中から、所定の基準に従って１つの狭域通信部を選択する。具体的には、通信遅延Ｔｉが、許容遅延Ｔｐから車内遅延Ｔｃを減算した差分未満である（即ちＴｉ＜Ｔｐ－Ｔｃ）か否かを判定し、Ｔｉ＜Ｔｐ－Ｔｃを満たす狭域通信部を候補とする。第１狭域通信部１４４及び第２狭域通信部１４６のいずれか１つが、Ｔｉ＜Ｔｐ－Ｔｃであれば、その狭域通信部（即ち候補）が選択される。第１狭域通信部１４４及び第２狭域通信部１４６が共に、Ｔｉ＜Ｔｐ－Ｔｃであれば、それらの候補から、所定の基準に従って、１つの狭域通信部が選択される。狭域通信選択部２１０は、選択した狭域通信部を特定する情報（以下、通信部特定情報という）を出力部２１２に出力する。これにより、動的情報の送信に使用する狭域通信部を効率的に選択できる。

　所定の基準には、例えば、通信料金が最小であること、消費電力が最小であること、遅延時間が最小であること、又は、通信速度が最大であること等を採用できる。このように、送信に用いる狭域通信部を選択する条件として所望の条件を指定すれば、適切な狭域通信部を用いて動的情報を送信できる。

　なお、予め指定された、又は、サーバ１１８等外部から指定された特定の狭域通信を優先的に選択してもよい。例えば、Ｗｉ－Ｆｉ通信を優先して選択するように指定され、第１狭域通信部１４４の通信方式がＷｉ－Ｆｉ通信であり、第１狭域通信部１４４及び第２狭域通信部１４６が共にＴｉ＜Ｔｐ－Ｔｃを満たす場合、第１狭域通信部１４４が選択される。

　出力部２１２は、狭域通信選択部２１０から通信部特定情報が入力されたことを受けて、記憶部２００から動的情報を読出し、狭域通信部１４２に含まれる狭域通信部のうち、通信部特定情報により特定される狭域通信部に出力する。これにより、適切な狭域通信部を介して、動的情報が外部に送信（例えば、ブロードキャスト）される。したがって、常に広域通信を介して動的情報を送信する場合に生じ得る通信トラフィックの増大を抑制できる。動的情報を受信した他車両の車載装置は、受信した動的情報を自車両の走行制御に利用する等、有効に利用できる。

　［車内外連携部の動作］
　図７を参照して、車内外連携部１２２の動作に関して、図５に示した機能を参照しつつ説明する。図７に示した処理は、図３に示した制御部１５０が、所定のプログラムをメモリ１５２から読出して実行することにより実現される。なお、図７に示した処理とは別に、制御部１５０は、センサデータから動的情報を生成する処理（即ち、図５の動的情報生成部２０２の機能）を並行して実行するとする。サーバ１１８から送信される通信エリア地図は、広域通信部１４０により受信されてメモリ１５２に記憶されているとする。

　ステップ３００において、制御部１５０は、動的情報を送信するタイミングになったか否かを判定する。送信するタイミングになったと判定された場合、制御はステップ３０２に移行する。そうでなければ、ステップ３００が繰返される。動的情報の送信は、一定の周期により定期的に実行されても、所定のトリガ条件を満たす場合に実行されてもよい。所定のトリガ条件は、例えば、車両の走行に影響する動的物体が存在し得る場所（例えば交差点等）に、自車両が進入したときである。交差点においては、歩行者が存在し得るので、動的情報は安全な車両走行の制御に有効に利用され得る。

　ステップ３０２において、制御部１５０は、車内遅延Ｔｃを推定する。これは、上記した車内遅延推定部２０４（図５参照）の機能に対応する。その後、制御はステップ３０４に移行する。

　ステップ３０４において、制御部１５０は、ステップ３０２により推定された車内遅延Ｔｃが、許容遅延Ｔｐを満たすか否かを判定する。具体的には、制御部１５０は、メモリ１５２から許容遅延Ｔｐを読出し、車内遅延Ｔｃが許容遅延Ｔｐ未満である（即ちＴｃ＜Ｔｐ）か否かを判定する。これは、上記した判定部２０６（図５参照）の機能に対応する。Ｔｃ＜Ｔｐであれば、制御はステップ３０６に移行する。そうでなければ（即ちＴｃ≧Ｔｐ）、制御はステップ３１６に移行する。

　ステップ３０６において、制御部１５０はメモリ１５２から通信エリア地図を読出す。その後、制御はステップ３０８に移行する。

　ステップ３０８において、制御部１５０は、ステップ３０６により取得した通信エリア地図に基づき、動的情報の送信に使用し得る狭域通信の通信遅延Ｔｉを推定する。その後、制御はステップ３１０に移行する。ステップ３０６及びステップ３０８の処理は、上記した通信遅延推定部２０８（図５参照）の機能に対応する。

　ステップ３１０において、制御部１５０は、ステップ３０８により推定された通信遅延Ｔｉを用いて、許容遅延Ｔｐを満たす狭域通信が存在するか否かを判定する。具体的には、制御部１５０は、通信遅延Ｔｉが、許容遅延Ｔｐから車内遅延Ｔｃを減算した差分未満である（即ちＴｉ＜Ｔｐ－Ｔｃ）か否かを判定する。Ｔｉ＜Ｔｐ－Ｔｃを満たす狭域通信が存在すれば、制御はステップ３１２に移行する。そうでなければ、制御はステップ３１６に移行する。

　ステップ３１２において、制御部１５０は、動的情報の送信に使用する狭域通信を選択する。具体的には、Ｔｉ＜Ｔｐ－Ｔｃを満たす狭域通信部が１つ（即ち、第１狭域通信部１４４又は第２狭域通信部１４６）であれば、制御部１５０は、その狭域通信部を選択する。Ｔｉ＜Ｔｐ－Ｔｃを満たす狭域通信部が複数あれば（例えば、第１狭域通信部１４４及び第２狭域通信部１４６）、制御部１５０は、所定の基準に従って、１つの狭域通信部を選択する。ステップ３１０及びステップ３１２の処理は、上記した狭域通信選択部２１０（図５参照）の機能に対応する。

　ステップ３１４において、制御部１５０は、メモリ１５２から動的情報を読出し、狭域通信部１４２に含まれる複数の狭域通信部のうち、ステップ３１２により選択された狭域通信部を用いて送信する。これは、上記した出力部２１２（図５参照）の機能に対応する。なお、ステップ３１２により選択された狭域通信部がなければ、動的情報を送信しない。その後、制御はステップ３１６に移行する。

　ステップ３１６において、制御部１５０は、終了の指示を受けたか否かを判定する。終了の指示を受けたと判定された場合、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御はステップ３００に戻り、上記の処理が繰返される。終了の指示は、例えば、車両１０２に搭載されている電源がオフされることにより成される。

　これにより、車内外連携部１２２は、自車両が現在走行しているエリアにおいて、利用可能な狭域通信部により動的情報を送信できる。したがって、常に広域通信を介して動的情報を送信した場合に生じ得る通信トラフィックの増大を抑制できる。送信に用いる狭域通信を選択する条件として所望の条件を指定すれば、適切な狭域通信を用いて動的情報を送信できる。

　図７に示したフローチャートは、種々変更されて実行され得る。図７においては、ステップ３１０によりＮＯと判定された場合、動的情報の送信を実行せずに、ステップ３１６に移行する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、ステップ３１０によりＮＯと判定された場合、広域通信の通信遅延を推定し、ステップ３１０と同様に、通信遅延が許容遅延を満たすか否かを判定してもよい。許容遅延を満たす場合には、広域通信により動的情報を送信すればよい。これにより、動的情報が無駄にならず、有効に利用され得る。

　また、上記においては、ステップ３０６において、制御部１５０は、メモリ１５２から予め記憶されている通信エリア地図を読出す場合を説明したが、これに限定されない。ステップ３０６において、制御部１５０は、サーバ１１８に、通信エリア地図の送信を要求してもよい。このとき、制御部１５０は、自車両が走行位置の情報をサーバ１１８に送信すれば、サーバ１１８は、該当するエリアを含む通信エリア地図を送信できる。

　［通信エリア地図の生成］
　図８を参照して、図１に示した運転支援システム１００を、通信エリア地図を生成する観点から説明する。図８に示した集約ノード１５４は、車両１０２（即ち車載システム１０４）に対応し、集約部２５０、取得部２５２、広域通信部１４０及び狭域通信部１４２を含む。集約部２５０及び取得部２５２は、集約装置２５４を構成する。集約部２５４は、図２の車内外連携部１２２（即ち車載装置）に対応し、例えばバスを介して広域通信部１４０及び狭域通信部１４２に接続されている。狭域通信部１４２は、図２に示したように、通信方式が異なる複数の狭域通信部（即ち、第１狭域通信部１４４及び第２狭域通信部１４６）を含む。なお、集約ノード１５４は、路側機であってもよい。集約ノード１５４を路側機により実現する場合、後述の説明において、設置されたエリア（例えば、第１エリア２４０）から移動しない点において、集約ノード１５４を車両により実現する場合と異なるが、その他の機能に関しては同じである。

　車両１１２ａ及び車両１１２ｂは、狭域通信機能を有する車載システムを搭載している。路側機１１０ａ及び路側機１１０ｂは、狭域通信機能を有する。車両１１２ａ及び車両１１２ｂ、並びに、路側機１１０ａ及び路側機１１０ｂは、同じ通信方式の狭域通信機能を有していなくてもよい。車両１１２ａ及び車両１１２ｂ、並びに、路側機１１０ａ及び路側機１１０ｂの各々は、集約ノード１５４の狭域通信部１４２に含まれる複数の狭域通信部のいずれかと通信できればよい。

　集約ノード１５４（即ち車両１０２）、車両１１２ａ及び車両１１２ｂは、現在第１エリア２４０を走行中である。路側機１１０ａは、第１エリア２４０に隣接する第２エリア２４２に配置され、路側機１１０ｂは、第１エリア２４０に隣接する第３エリア２４４に配置されている。第１エリア２４０、第２エリア２４２及び第３エリア２４４の各々は、例えば、１つ又は複数の交差点を含むエリアであり、図６に示したエリア２３０又はエリア２３２等に対応する。車両１１２ａ及び車両１１２ｂは、各々の車両の位置情報及び狭域通信特定情報（即ち、自車両の車載システムが利用可能な狭域通信を特定する情報）を、狭域通信により定期的に集約ノード１５４に送信する。ここでは、通信機能に着目し、狭域通信可能な車両の車載システム、路側機等を「端末装置」といい、端末装置の位置情報及び狭域通信特定情報を「端末情報」という。路側機１１０ａ及び路側機１１０ｂは、自己の端末情報、及び、各々の周囲に存在する端末装置の端末情報を、狭域通信により定期的に集約ノード１５４に送信する。端末装置が、通信方式が異なる複数の狭域通信機能を有し、それらが利用可能な状態にあれば、端末情報には、複数の狭域通信特定情報が含まれる。

　取得部２５２は、狭域通信部１４２に含まれる複数の狭域通信部を介して、車両１１２ａ及び車両１１２ｂ、並びに、路側機１１０ａ及び路側機１１０ｂから送信される端末情報を受信し、記憶する。集約部２５０は、取得部２５２に記憶されている端末情報を集約し、集約された端末情報（以下、集約情報という）を、広域通信部１４０によりサーバ１１８に送信する。なお、広域通信部１４０によるサーバ１１８への送信は、図１に示したように、基地局１０６及びネットワーク１１６を介して行われる。ここで、集約とは、直近の所定時間内に受信した端末情報をまとめ、その所定時間外に受信した端末情報を除外することを意味する。集約ノード１５４が各端末情報を受信する時間は異なり、各端末情報が正しい時間帯は限られる（即ち、車両が走行すれば、その端末情報は変化する）からである。また、路側機１１０ａがその周囲の端末装置を検出する範囲が第２エリア２４２よりも広ければ、集約ノード１５４、車両１１２ａ及び車両１１２ｂが、路側機１１０ａの周囲に位置する端末装置として検出され得る。路側機１１０ｂに関しても同様である。即ち、集約ノード１５４が受信する端末情報は重複している可能性がある。したがって、集約には、重複する情報を削除する処理が含まれることが好ましい。

　これにより、後述するように、サーバ１１８は、受信した集約情報を用いて、道路地図上のエリア毎に、そのエリア内において利用可能な狭域通信に関する情報をまとめた通信エリア地図を生成できる。サーバ１１８は、生成した通信エリア地図を車載装置（即ち車内外連携部）に送信（例えばブロードキャスト）する。サーバ１１８から車載装置への送信は、図１に示したように、ネットワーク１１６及び基地局１０６を介して行われる。これにより、上記したように車載装置は、動的情報を外部に送信するときに、適切な狭域通信を選択して送信できる。したがって、広域通信に通信トラフィックが集中することを回避できる。集約ノード１５４を車両又は路側機により実現すること、即ち、集約装置２５４を車両又は路側機に搭載することにより、集約装置２５４は端末情報を効率的に取得できる。

　なお、図８には、１つの集約ノード１５４を示しているが、集約ノードは複数存在してもよい。その場合、特定の１つの集約ノードが、他の集約ノードから受信した集約情報をさらに集約し、サーバ１１８に送信してもよい。

　また、端末情報は定期的に送信されなくてもよい。その場合、集約ノード１５４は、端末情報の探索信号（例えば送信要求）をブロードキャストする。車両１１２ａ及び車両１１２ｂ、並びに、路側機１１０ａ及び路側機１１０ｂは、受信した探索信号への応答として端末情報を送信する。

　［サーバの機能的構成］
　図９を参照して、サーバ１１８による通信エリア地図を生成する機能に関して説明する。サーバ１１８は、記憶部２６０、集計部２６２及び通信エリア地図生成部２６４により、通信エリア地図を生成する。記憶部２６０は、図４に示したメモリ１６２により実現される。それ以外の機能は、図４に示した制御部１６０により実現される。

　記憶部２６０は、図４に示した通信部１６４により受信された集約情報（即ち、集約された端末情報）を記憶する。記憶部２６０は、道路地図を記憶している。

　集計部２６２は、記憶部２６０から集約情報（即ち、集約された端末情報）を読出し、エリア毎に、利用可能な狭域通信と、各狭域通信で通信可能な端末装置の数を集計する。ここでは、各エリアは、記憶部２６０に記憶された道路地図に関して予め設定されており、各エリアを特定する情報は記憶部２６０に記憶されているとする。集計部２６２は、各エリアを特定する情報を記憶部２６０から読出し、端末情報に含まれる位置情報がいずれのエリアに含まれるかを判定する。集計部２６２は、同じエリアに含まれる位置情報を含む端末情報を特定し、特定された端末情報に含まれる同じ狭域通信特定情報を集計する。集計部２６２は、集計結果を通信エリア地図生成部２６４に出力する。集計結果は、狭域通信毎のカウント数（即ち、端末装置の数）を含む。狭域通信する端末装置の数は、その狭域通信の通信品質に影響する。狭域通信のカウント数が大きければ、通信トラフィックが大きく、通信速度は低いと考えられる。狭域通信のカウント数から、その狭域通信の通信遅延を推定できる。なお、１つの端末装置が複数の狭域通信機能を有し得るので、全ての狭域通信のカウント数の総数は、端末装置の総数以上である。集計部２６２は、狭域通信毎のカウント数から、統計情報等を用いて通信速度を推定し、カウント数の代わりに、推定した通信速度を集計結果に含めて、通信エリア地図生成部２６４に出力してもよい。

　通信エリア地図生成部２６４は、集計部２６２から集計結果が入力されたことを受けて、記憶部２６０から道路地図を読出し、各エリアに集計結果を対応させた通信エリア地図を生成する。記憶部２６０に通信エリア地図が記憶されていれば、それに含まれる各エリアの集計結果を、最新の集計結果を用いて更新する。通信エリア地図生成部２６４は、生成又は更新した通信エリア地図を記憶部２６０に記憶する。最新の通信エリア地図は、通信部１６４（図４参照）によりサーバ１１８の外部に、広域通信により送信（例えばブロードキャスト）される。これにより、上記したように車載システムは、動的情報を外部に送信するときに、適切な狭域通信を選択して送信できる。したがって、広域通信に通信トラフィックが集中することを回避できる。

　［サーバの動作］
　図１０を参照して、サーバ１１８の動作に関して、図９に示した機能を参照しつつ説明する。図１０に示した処理は、図４に示した制御部１６０が、所定のプログラムをメモリ１６２から読出して実行することにより実現される。ここでは、既に通信エリア地図が生成され、メモリ１６２に記憶されているとする。

　ステップ４００において、制御部１６０は、集約情報を受信したか否かを判定する。受信したと判定された場合、制御はステップ４０２に移行する。そうでなければ、ステップ４００が繰返される。

　ステップ４０２において、制御部１６０は、ステップ４００により受信された集約情報を集計する。これは、上記した集計部２６２（図９参照）の機能に対応する。

　ステップ４０４において、制御部１６０は、ステップ４０２による集計結果を用いて、メモリ１６２に記憶されている通信エリア地図を更新する。これは、上記した通信エリア地図生成部２６４（図９参照）の機能に対応する。

　ステップ４０６において、制御部１６０は、ステップ４０４により更新された通信エリア地図を、通信部１６４により送信（例えばブロードキャスト）する。送信された通信エリア地図は、車載装置（即ち車内外連携部）により受信され、上記したように、動的情報を送信するときに使用する狭域通信の選択に使用される。

　ステップ４０８において、制御部１６０は、終了の指示を受けたか否かを判定する。終了の指示を受けたと判定された場合、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御はステップ４００に戻り、上記の処理が繰返される。終了の指示は、例えば、サーバ１１８の操作部が、管理者等により操作されることにより成される。

　これにより、上記したように、通信エリア地図を受信した車載システムの車載装置は、動的情報を外部に送信するときに、狭域通信の通信遅延を推定し、適切な狭域通信を選択できる。したがって、広域通信に通信トラフィックが集中することを回避できる。

　［変形例］
　上記においては、図３に示したように、車載システム１０４に標準装備された車載装置である車内外連携部１２２が、動的情報の送信に適切な狭域通信を選択する場合を説明したが、これに限定されない。変形例においては、車載システムに標準装備されず、後から装着（即ち車載）され得る装置により運転支援情報が生成される。

　図１１を参照して、車両に搭載された車載システム１７０は、通信部１２０、車内外連携部１７４、センサ１２４、自動運転ＥＣＵ１２６、ＥＣＵ１２８、並びに、バス１３０及びバス１３２を含む。車載システム１７０には、標準装備ではなく、後から装着された拡張装置１７２が装着されている。図１１において、図３と同じ符号を付した構成要素は、図３と同じ機能を有する。以下においては、主として異なる構成要素に関して説明する。

　図１２を参照して、拡張装置１７２は制御部１８０及びメモリ１８２を含む。制御部１８０は、ＣＰＵを含んで構成されており、メモリ１８２を制御する。メモリ１８２は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリであり、制御部１８０が実行するプログラムを記憶している。メモリ１８２は、制御部１８０が実行するプログラムのワーク領域を提供する。制御部１８０は、処理対象のデータを、バス１３２を介して取得し、処理結果をメモリ１８２に記憶し、適宜バス１３２にも出力する。拡張装置１７２は、図３に示した車内外連携部１２２と同じ機能、即ち図５に示した機能を有する。

　車内外連携部１７４は、車内外連携部１２２と異なり、図５に示した機能を有していない。車内外連携部１７４は、センサ１２４からバス１３０を介して入力されるセンサデータを、バス１３２を介して拡張装置１７２に出力する。これにより、拡張装置１７２は、センサデータを解析して動的情報を生成できる。拡張装置１７２は、センサデータを解析して生成した動的情報を、運転支援情報として自車両の外部に送信する。拡張装置１７２が生成した動的情報は、車内外連携部１７４を介して自動運転ＥＣＵ１２６に転送され、自車両の走行制御に利用される。

　拡張装置１７２は、広域通信部１４０を介して受信した通信エリア地図、許容遅延等をメモリ１８２に記憶する。拡張装置１７２は、車内外連携部１２２と同様に、車内遅延を推定し、車内遅延が許容遅延未満であるか否かを判定する。車内遅延が許容遅延未満であれば、通信エリア地図を用いて、狭域通信部１４２が有する各狭域通信の通信遅延を推定し、通信遅延が、許容遅延から車内遅延を減算した差分未満であるか否かを判定する。通信遅延が差分未満である狭域通信が１つであれば、その狭域通信により、動的情報を送信する。複数の狭域通信に関して、通信遅延が差分未満であれば、それらの中から所定の基準に基づいて、１つの狭域通信を選択し、動的情報を送信するときに使用する。

　これにより、拡張装置１７２は、自車両が現在走行しているエリアにおいて、利用可能な狭域通信により動的情報を送信できる。したがって、常に広域通信を介して動的情報を送信した場合に生じ得る通信トラフィックの増大を抑制できる。

　上記においては、通信遅延を推定するための通信品質情報として、各エリアにおいて、狭域通信毎のカウント数（即ち、端末装置の数）を用いる場合を説明したが、これに限定されない。サーバ１１８は、集約情報を用いて、各エリアにおいて利用可能な狭域通信を特定し、特定された狭域通信の通信品質を別途取得してもよい。

　上記においては、図５及び図７を参照して、車内遅延Ｔｃが許容遅延Ｔｐを満たす（即ちＴｃ＜Ｔｐ）ことが確認された後、各狭域通信部の通信遅延Ｔｉを推定し、通信遅延Ｔｉが許容遅延Ｔｐを満たす（即ちＴｉ＜Ｔｐ－Ｔｃ）か否かを判定する場合を説明したが、これに限定されない。逆の順序により判定してもよい。即ち、通信遅延Ｔｉが許容遅延Ｔｐを満たす（即ちＴｉ＜Ｔｐ）ことが確認された狭域通信部に関して、車内遅延Ｔｃが許容遅延Ｔｐを満たす（即ちＴｃ＜Ｔｐ－Ｔｉ）か否かを判定してもよい。その場合、いずれの狭域通信部に関しても、通信遅延Ｔｉが許容遅延Ｔｐを満たさなければ（即ちＴｉ≧Ｔｐ）、車内遅延Ｔｃが許容遅延Ｔｐを満たす（即ちＴｃ＜Ｔｐ－Ｔｉ）か否かを判定する必要はない。

　また、車内遅延Ｔｃ及び通信遅延Ｔｉの和が許容遅延Ｔｐを満たす（即ちＴｃ＋Ｔｉ＜Ｔｐ）狭域通信部を選択できればよく、図５に示した車内外連携部１２２は、図１３に示すように変更できる。図１３は、図５に示した構成において、狭域通信選択部２０８を狭域通信選択部２２０により代替し、判定部２０６を削除し、判定部２０６に入力されていた車内遅延及び許容遅延を狭域通信選択部２２０に入力するように変更したものである。図１３において、図５と同じ符号を付した構成要素は、図５と同じ機能を有する。したがって、それらに関する説明を繰返さず、主として異なる点に関して説明する。

　狭域通信選択部２２０は、車内遅延推定部２０４から車内遅延Ｔｃが入力され、通信遅延推定部２０８から各狭域通信部の通信遅延Ｔｉが入力される。狭域通信選択部２２０は、記憶部２００から許容遅延Ｔｐを読出し、各狭域通信部に関して通信遅延Ｔｉ及び車内遅延Ｔｃの和が、許容遅延Ｔｐを満たす（即ちＴｃ＋Ｔｉ＜Ｔｐ）か否かを判定する。狭域通信選択部２２０は、Ｔｃ＋Ｔｉ＜Ｔｐを満たす狭域通信部を候補とする。この処理は、図５の狭域通信選択部２１０が行う処理（即ち、Ｔｉ＜Ｔｐ－Ｔｃであるか否かを判定する処理）と同じである。その後、狭域通信選択部２２０は、狭域通信選択部２１０と同様に、候補の中から、所定の基準に従って１つの狭域通信部を選択する。これにより、図５に示した構成と同様に、動的情報の送信に使用する狭域通信部を効率的に選択できる。

　上記においては、車載システムが複数の狭域通信部を含む場合を説明したが、これに限定されない。車載システムが広域通信部と１つの狭域通信部とを有していてもよい。その場合には、上記と同様に、車載システムが搭載された車両の負荷状態から推定した車内遅延と、その狭域通信部に関する通信遅延とに基づいて、その狭域通信部を、動的情報を送信する装置として選択することの適否を判定すればよい。その狭域通信部を使用することが適切であれば、その狭域通信部を用いて動的情報を送信することにより、常に広域通信を介して動的情報を送信する場合に生じ得る通信トラフィックの増大を抑制できる。その狭域通信部を使用することが適切でなければ、その狭域通信部は、動的情報を送信する装置として選択されない。その場合、動的情報は、送信されなくても、広域通信部を用いて送信されてもよい。

　上記においては、自車両に搭載されたセンサから出力されるセンサデータを解析対象として動的情報を生成する場合を説明した。これにより、動的情報が生成されると速やかに送信でき、動的情報を有効に利用できるので好ましい。しかし、これに限定されず、センサデータを外部（例えば路側機、他車両等）から取得し、そのセンサデータを解析対象として動的情報を生成してもよい。

　さらに、動的情報自体を外部（例えば路側機、他車両等）から受信し、受信した動的情報をそのまま他車両に送信（即ち転送）してもよい。例えば、第１の他車両から動的情報を受信し、受信した動的情報を速やかに第２の他車両に送信してもよい。その場合にも、上記のように、自車両の複数の狭域通信部の中から１つの狭域通信部を選択して、第２の他車両に送信できる。通常、動的情報を生成した車載装置から他車両の車載装置に動的情報を直接送信するのが、遅延時間が短く効率的である。一方、狭域通信により直接通信できないほど離隔している第１の他車両及び第２の他車両間であっても、それらの間に位置する車両（例えば自車両）を介して狭域通信により送信できれば、動的情報がより多くの車両により有効利用され得る。通常、動的情報は、生成されると速やかに送信されるので、他車両から受信した動的情報をさらに別の他車両に送信する場合にも遅延時間は比較的短く、動的情報が有効利用されることが期待される。

　なお、上述の実施形態の各処理（各機能）は、１又は複数のプロセッサを含む処理回路（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）により実現されてもよい。上記処理回路は、上記１又は複数のプロセッサに加え、１又は複数のメモリ、各種アナログ回路及び各種デジタル回路のいずれかが組み合わされた集積回路等により構成されてもよい。上記１又は複数のメモリは、上記各処理を上記１又は複数のプロセッサに実行させるプログラム（命令）を格納する。上記１又は複数のプロセッサは、上記１又は複数のメモリから読出した上記プログラムに従い上記各処理を実行してもよいし、予め上記各処理を実行するように設計された論理回路に従って上記各処理を実行してもよい。上記プロセッサは、ＣＰＵ、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）等、コンピュータの制御に適合する種々のプロセッサであってよい。

　また、車載装置の処理（具体的には、車内外連携部１２２が実行する処理（例えば、図７に示した処理）をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体を提供できる。記録媒体は、例えば光ディスク（ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等）、着脱可能な半導体メモリ（ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）メモリ等）である。コンピュータプログラムは通信回線により伝送され得るが、記録媒体は非一時的な記録媒体を意味する。記録媒体に記憶されたプログラムを車両に搭載されたコンピュータに読込ませることにより、コンピュータは、上記したように、複数の狭域通信が可能な車両において、動的情報の送信に使用する狭域通信を適切に選択することを可能とする。

（付記）
　即ち、コンピュータ読取り可能な非一時的な記録媒体は、
　少なくとも１つの狭域通信部を含む車両に搭載されたコンピュータに、
　前記車両が走行中のエリアにおける狭域通信の品質に関する通信品質情報に基づいて、前記狭域通信部に関する通信遅延を推定する通信遅延推定機能と、
　前記通信遅延推定機能により推定された前記通信遅延及び予め設定された許容遅延に基づいて、前記車両の外部へ動的情報を送信する装置として前記狭域通信部を選択する選択機能とを実現させるためのコンピュータプログラムであって、
　前記動的情報は、センサから取得されたセンサデータから検出された動的物体に関する情報を含む、コンピュータプログラムを記憶している。

　以上、実施の形態を説明することにより本開示を説明したが、上記した実施の形態は例示であって、本開示は上記した実施の形態のみに制限されるわけではない。本開示の範囲は、発明の詳細な説明の記載を参酌した上で、請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含む。

１００　　運転支援システム
１０２、１１２、１１２ａ、１１２ｂ　　車両
１０４、１１４、１７０　　車載システム
１０６　　基地局
１０８　　アクセスポイント
１１０、１１０ａ、１１０ｂ　　路側機
１１６　　ネットワーク
１１８　　サーバ
１２０、１６４　　通信部
１２２、１７４　　車内外連携部
１２４　　センサ
１２６　　自動運転ＥＣＵ
１２８　　ＥＣＵ
１３０、１３２、１６６　　バス
１４０　　広域通信部
１４２　　狭域通信部
１４４　　第１狭域通信部
１４６　　第２狭域通信部
１５０、１６０、１８０　　制御部
１５２、１６２、１８２　　メモリ
１５４　　集約ノード
１７２　　拡張装置
２００、２６０　　記憶部
２０２　　動的情報生成部
２０４　　車内遅延推定部
２０６　　判定部
２０８　　通信遅延推定部
２１０、２２０　　狭域通信選択部
２１２　　出力部
２３０、２３２　　エリア
２４０　　第１エリア
２４２　　第２エリア
２４４　　第３エリア
２５０　　集約部
２５２　　取得部
２５４　　集約装置
２６２　　集計部
２６４　　通信エリア地図生成部
３００、３０２、３０４、３０６、３０８、３１０、３１２、３１４、３１６、４００、４０２、４０４、４０６、４０８　　ステップ

Claims (13)

1. 　少なくとも１つの狭域通信部を含む車両に搭載された車載装置であって、
   　前記車両が走行中のエリアにおける狭域通信の品質に関する通信品質情報に基づいて、前記狭域通信部に関する通信遅延を推定する通信遅延推定部と、
   　前記通信遅延推定部が推定した前記通信遅延及び予め設定された許容遅延に基づいて、前記車両の外部へ動的情報を送信する装置として前記狭域通信部を選択する選択部とを含み、
   　前記動的情報は、センサから取得されたセンサデータから検出された動的物体に関する情報を含む、車載装置。
2. 　前記センサデータから前記動的物体を検出し、前記動的情報を生成する動的情報生成部をさらに含む、請求項１に記載の車載装置。
3. 　前記車両は、複数の前記狭域通信部を含み、
   　前記車両内における前記動的情報の転送及び処理に要する時間である車内遅延を推定する車内遅延推定部をさらに含み、
   　前記通信遅延推定部は、前記通信品質情報に基づいて、前記複数の狭域通信部の各々に関する前記通信遅延を推定し、
   　前記選択部は、前記通信遅延、前記許容遅延及び前記車内遅延に基づいて、前記複数の狭域通信部の中から、前記車両の外部への前記動的情報の送信に使用する狭域通信部を選択する、請求項１又は請求項２に記載の車載装置。
4. 　前記車両は、広域通信部をさらに含み、
   　前記通信品質情報は、
   　　道路地図上のエリアに対して、当該エリアにおいて利用可能な狭域通信が対応付けられた通信エリア地図に含まれ、
   　　前記通信エリア地図が前記広域通信部を介して受信されることにより、受信される、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載装置。
5. 　前記選択部は、
   　　前記通信遅延が、前記許容遅延から前記車内遅延を減算して得られた差分未満である狭域通信部を候補として特定し、
   　　１つの前記候補が特定されたことを受けて、当該候補を、前記動的情報の送信に使用する狭域通信部として選択し、
   　　複数の前記候補が特定されたことを受けて、所定の基準に従って、前記複数の前記候補の中から１つの候補を、前記動的情報の送信に使用する狭域通信部として選択する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載装置。
6. 　前記所定の基準は、通信料金が最小であること、消費電力が最小であること、遅延時間が最小であること、又は、通信速度が最大であることである、請求項５に記載の車載装置。
7. 　前記通信遅延は、送信予定の前記動的情報のデータ量を、前記狭域通信部の通信速度で除して得られた値であり、
   　前記許容遅延は、前記動的情報が利用されるサービスに応じて設定される、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車載装置。
8. 　広域通信部と複数の狭域通信部とに接続される集約装置であって、
   　前記複数の狭域通信部のうちのいずれかの狭域通信部により狭域通信可能な端末装置の端末情報を取得する取得部と、
   　取得した複数の前記端末情報を集約する集約部とを含み、
   　集約された前記端末情報は、前記広域通信部を介してサーバコンピュータに送信され、
   　前記端末情報は、位置情報と前記端末装置が利用可能な狭域通信に関する情報とを含む、集約装置。
9. 　前記広域通信部及び前記複数の狭域通信部は、車両又は路側機に搭載され、
   　前記広域通信部及び前記複数の狭域通信部が搭載された前記車両又は前記路側機に搭載される、請求項８に記載の集約装置。
10. 　複数の狭域通信部と、
    　請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車載装置、又は、前記車両に搭載された請求項８若しくは請求項９に記載の集約装置とを含む、車載システム。
11. 　請求項８又は請求項９に記載の集約装置から、集約された前記端末情報を受信する通信部と、
    　前記端末情報に基づいて、道路地図上のエリアに対して、当該エリアにおいて利用可能な狭域通信が対応付けられた通信エリア地図を生成するエリア地図生成部とを含み、
    　前記通信部はさらに、前記通信エリア地図を車両に送信する、サーバコンピュータ。
12. 　少なくとも１つの狭域通信部を含む車両に搭載された車載装置の制御方法であって、
    　前記車両が走行中のエリアにおける狭域通信の品質に関する通信品質情報に基づいて、前記狭域通信部に関する通信遅延を推定する通信遅延推定ステップと、
    　前記通信遅延推定ステップにより推定された前記通信遅延及び予め設定された許容遅延に基づいて、前記車両の外部へ動的情報を送信する装置として前記狭域通信部を選択する選択ステップとを含み、
    　前記動的情報は、センサから取得されたセンサデータから検出された動的物体に関する情報を含む、制御方法。
13. 　少なくとも１つの狭域通信部を含む車両に搭載されたコンピュータに、
    　前記車両が走行中のエリアにおける狭域通信の品質に関する通信品質情報に基づいて、前記狭域通信部に関する通信遅延を推定する通信遅延推定機能と、
    　前記通信遅延推定機能により推定された前記通信遅延及び予め設定された許容遅延に基づいて、前記車両の外部へ動的情報を送信する装置として前記狭域通信部を選択する選択機能とを実現させ、
    　前記動的情報は、センサから取得されたセンサデータから検出された動的物体に関する情報を含む、コンピュータプログラム。

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