JP2017228286A - 無線車両データに基づく交通障害物通知システム - Google Patents

Abstract

【課題】道路上の障害物を車両の運転者に知らせる。【解決手段】方法は、車道走行中の第１の車両の位置を車線レベルの精度で表す複数の位置データを収集するステップと、前記第１の車両の複数の位置データに基づいて車線レベルの精度で表された経路履歴データを構築する構築ステップと、第２の車両が、経路履歴データを無線通信によって受信する受信ステップと、前記第２の車両が、前記経路履歴データに基づいて、前記第２の車両が走行している車線上に交通障害物が存在しているか否かを決定する決定ステップと、前記第２の車両が、前記車線における前記障害物の存在を記述する勧告を前記第２の車両の運転者に提供する提供ステップとを含む。【選択図】図３Ａ

Description

本明細書は無線車両データに基づく交通障害物通知に関する。交通障害物通知は狭域通信を搭載した車両（コネクティッド・カー）に提供することができる。

車両の運転者は交通上の障害物（以下、交通障害物）による危険にさらされたくはない。そうした障害物には、例えば、穴ぼこ、事故車両等、動物、人、道路のごみ、凍結部分、水たまり、あるいは、障害物を回避するために運転者に車両の操作を変更させる可能性のある他の任意の道路条件が含まれる。そうした障害物との接触により運転者に安全リスクが生じる場合もあり、運転者の車両が破損する場合もある。

米国特許出願公開第２０１２／０５３８０５号明細書 米国特許第５２９４２１０号明細書 米国特許第６３８０８４９号明細書

本発明の目的は、道路上の障害物の存在を運転者に通知できる新規な技術を提供することにある。

本発明の第１の態様は、
第１の車両が車道を走行している間の複数の時刻における前記第１の車両の複数の位置データであって、車線レベルの精度で表された複数の位置データを収集する収集ステップと、
前記第１の車両の複数の位置データに基づいて車線レベルの精度で表された経路履歴データを構築する構築ステップと、
第２の車両が、経路履歴データを無線通信によって受信する受信ステップと、
前記第２の車両が、前記経路履歴データに基づいて、前記第２の車両が走行している車線上に交通障害物が存在しているか否かを決定する決定ステップと、
前記第２の車両が、前記車線における前記障害物の存在を記述する勧告を前記第２の車両の運転者に提供する提供ステップと、
を含む方法である。
車線レベルの精度の位置データの取得は、ＧＰＳ装置によって行われてもよいし、基地局測位装置によって行われてもよいし、レーザスキャナを用いた測位装置によって行われてもよい。第１の車両の経路履歴データの構築は、第１の車両が行ってもよいし、第１の車両から複数の位置データを取得した他の装置（例えば、第２の車両あるいは路側機）が行ってもよい。
本態様において、前記受信ステップでは、前記第２の車両は、複数の第１の車両についての経路履歴データを受信し、前記決定ステップでは、前記複数の第１の車両のうち所定数以上の車両が、同一または類似する位置において回避行動を取った場合に、当該位置に障害物が存在していると決定してもよい。
本態様における無線通信は特に限定されない。その一例は、狭域通信（ＤＳＲＣ）、Ｗｉ−Ｆｉ、ミリ波通信である。

無線メッセージに含まれる無線車両データに基づいて交通障害物の通知を提供するためのシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品を含む実装形態について説明する。この無線メッセージは狭域通信（Dedicated Short Range Communication: DSRC）メッ
セージまたは他の何らかの種類の無線メッセージを含んでいてよい。

いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣメッセージは、ＤＳＲＣによって送信される基本安全メッセージ（Basic Safety Message: BSM）であってよい。

いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣ装備車両は、ＤＳＲＣメッセージを符号化し、送信するのに必要なＤＳＲＣ送受信機および任意のソフトウェアまたはハードウェア、ＤＳＲＣメッセージを受信し、復号するのに必要なＤＳＲＣ受信機および任意のソフトウェアまたはハードウェア、ならびにＤＳＲＣ準拠の全地球測位システム（ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳシステム）の各要素のうちの１つまたは複数を含む車両であってもよい。

ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは車線レベルの精度で車両の地点を記述する地点データを提供することができる。車線レベルの精度とは、車両の地点が車両の走行車線を正確に決定できるほど正確に記述されることを意味しうる。従来のＧＰＳシステムは車線レベルの精度で車両の地点を決定することができない。例えば、車道の典型的な車線はおおよそ３メートル幅である。しかし、従来のＧＰＳシステムには車両の実際の地点に対して１０メートルの精度しかない。

ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、ＤＳＲＣ規格に準拠した精度で車両の地点を記述する地点データを取得するためにＧＰＳ衛星と無線通信するハードウェアを含むことができる。あるいは、ＤＳＲＣ規格は、地点データが、２台の車両が同じ車線内にあるかどうか推測するのに十分なほど高精度であることを必要とする。ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットはその二次元位置を、上空に何もない状態での時間の６８％にわたって、ＧＰＳユニットの実際の位置の１．５メートル以内で特定し、モニタし、追跡するように動作することができる。車道の車線は通常は幅３メートル未満であるため、地点データの二次元誤差が１．５メートル未満である時は常に、本明細書に記載される推定システムはＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットによって提供される地点データを解析し、車道上の車両の相対位置に基づいて車両が車道のどんな車線を走行しているか決定することができる。このようにして、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは有益には車線レベルの精度で地点データを提供することができる。
他の実施形態に係る車両は、ＧＰＳ装置以外の装置を用いて位置情報を取得してもよい。一実施形態における位置センサは、無線受信機と演算装置を有し、無線受信機が路側に設置された複数の路側機から送信される電波を受信し、演算装置が受信電波に基づき電波到来方向を求め、これに基づいて位置を求める。路側機と位置センサの間の無線通信はＤＳＲＣであってもよいし他の方式であってもよい。

いくつかの実装形態においては、車両以外の機器がＤＳＲＣを搭載してもよい。例えば、路側ユニット（roadside unit: RSU））または他の任意の通信機器がＤＳＲＣメッセージを符号化し、送信するのに必要なＤＳＲＣ送受信機および任意のソフトウェアまたはハードウェア、ならびにＤＳＲＣメッセージを受信し、復号するのに必要なＤＳＲＣ受信機および任意のソフトウェアまたはハードウェアの各要素のうちの１つまたは複数を含む場合、ＲＳＵまたは通信機器はＤＳＲＣ装備装置といえる。

本明細書に記載される実装形態は、ＤＳＲＣメッセージやＢＳＭといった無線メッセージに含まれる無線車両データを用いて車道上に１つまたは複数の交通障害物があるかどうかの推定を提供することができる。各実装形態は障害物の存在に関する運転者への通知を提供することができる。通知は運転者が障害物に安全に反応するのに十分に間に合うよう
に行われるように構成することができる。

他の技術には、ＤＳＲＣメッセージまたはＢＳＭに含まれる無線車両データを、（１）無線車両データに基づいて障害物の存在を推定し、または（２）運転者が障害物に安全に反応するのに十分に間に合うように障害物の存在を記述する運転者への通知を提供するために利用するものがない。

１台または複数のコンピュータのシステムを、動作に際してシステムに特定の操作または動作を行わせるソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせをシステム上にインストールすることによってそれらの動作を行うように構成することができる。１つまたは複数のコンピュータプログラムを、データ処理装置によって実行されると装置に特定の操作または動作を行わせる命令を含むことによってそれらの動作を行うように構成することができる。

１つの一般的態様は方法を含み、本方法は、第１のＤＳＲＣ装備車両に含まれるセンサ集合が、第１のＤＳＲＣ装備車両が車道を走行している間の複数の時刻に車線レベルの精度で第１のＤＳＲＣ装備車両の複数の地点を記述するセンサデータを収集するステップであって、センサ集合は車線レベルの精度で複数の地点を記述するセンサデータを生成するＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットを含む、収集するステップと、第１のＤＳＲＣ装備車両が、センサデータに基づいて第１の経路履歴データを構築するステップであって、第１の経路履歴データは第１のＤＳＲＣ装備車両が車道を走行している間の複数の時刻にわたる車線レベルの精度の第１のＤＳＲＣ装備車両の経路を記述する、構築するステップと、第１のＤＳＲＣ装備車両が、第２のＤＳＲＣ装備車両へ第１の経路履歴データを含むＤＳＲＣメッセージを無線送信するステップと、第２のＤＳＲＣ装備車両がＤＳＲＣメッセージを受信するステップと、
第２のＤＳＲＣ装備車両が無線メッセージを受信するステップであって、無線メッセージはコンピューティングデバイスによって送信され、車道を走行している間の１台または複数の他の車両の１つまたは複数の経路を記述する１台または複数の他の車両の第２の経路履歴データを含む、無線メッセージを受信するステップと、第２のＤＳＲＣ装備車両が、第１の経路履歴データおよび第２の経路履歴データに基づいて車道の特定の車線における障害物の存在を決定するステップであって、障害物が第１の経路履歴データおよび第２の経路履歴データによって指示されるのは、第１の経路履歴データおよび第２の経路履歴データの少なくとも一部分が、障害物によって車道の特定の車線を走行している間に第１のＤＳＲＣ装備車両および１台または複数の他の車両のうちの少なくとも１台の経路が変更されたことを指示するからである、決定するステップと、第２のＤＳＲＣ装備車両が、第２のＤＳＲＣ装備車両の運転者に勧告を提供するステップであって、勧告は車道の特定の車線における障害物の存在を記述する、提供するステップと、を含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、および方法の動作を行うように各々構成された１台または複数のコンピュータ記憶装置上に記録されたコンピュータプログラムを含む。

各実装形態は以下の特徴のうちの１つまたは複数を含むことができる。ＤＳＲＣメッセージおよび無線メッセージのうちの１つまたは複数が基本安全メッセージである方法。車線レベルの精度は車道の特定の車線がほぼ幅３メートルである場合に第１のＤＳＲＣ装備車両の地点がセンサデータによってほぼ±１．５メートルの精度で記述されることを含む方法。１台または複数の他の車両のうちの少なくとも１台がＤＳＲＣメッセージを送信し、またはＤＳＲＣメッセージを受信する機能を備えていない方法。コンピューティングデバイスが１台または複数の他の車両からの第２の経路履歴データを集約する路側ユニットである方法。コンピューティングデバイスが１台または複数の他の車両からの第２の経路履歴データを集約する１台または複数の路側ユニットから第２の経路履歴データを受信す
るサーバである方法。無線メッセージが全二重無線メッセージである方法。第１の経路履歴データおよび第２の経路履歴データが、何台かの車両が障害物に遭遇し、その台数が車両台数の所定の閾値を超えることを指示する場合にのみ障害物の存在が決定される方法。第２のＤＳＲＣ装備車両を障害物の存在の決定に反応するように操作する車両の先進運転者支援システムをさらに含む方法。前述の技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含むことができる。

１つの一般的態様はシステムを含み、本システムは、第１のＤＳＲＣ装備車両が車道を走行している間の複数の時刻にわたる車線レベルの精度の第１のＤＳＲＣ装備車両の経路を記述する経路履歴データを含むＤＳＲＣメッセージを受信するように動作する第２のＤＳＲＣ装備車両のＤＳＲＣ受信機と、ＤＳＲＣ受信機から経路履歴データを受信するためにＤＳＲＣ受信機に通信可能に結合されている第２のＤＳＲＣ装備車両の車載コンピュータシステムであって、車載コンピュータシステムはコンピュータコードを記憶した非一時的メモリを含み、コンピュータコードは車載コンピュータシステムによって実行されると車載コンピュータシステムに、経路履歴データに基づいて車道の特定の車線における障害物の存在を決定させ、障害物が経路履歴データによって指示されるのは、経路履歴データが、障害物によって車道の特定の車線を走行している間に第１のＤＳＲＣ装備車両の経路が影響を受けたことを指示するからであり、またコンピュータコードは車載コンピュータシステムに、第２のＤＳＲＣ装備車両の運転者に勧告を提供させ、勧告は車道の特定の車線における障害物の存在を記述する、車載コンピュータシステムと、を含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、および方法の動作を行うように各々構成された１台または複数のコンピュータ記憶装置上に記録されたコンピュータプログラムを含む。

各実装形態は以下の特徴のうちの１つまたは複数を含むことができる。ＤＳＲＣメッセージは基本安全メッセージであるシステム。車線レベルの精度は、車道の特定の車線がほぼ幅３メートルである場合に第２のＤＳＲＣ装備車両の１つまたは複数の地点が経路履歴データによってほぼ±１．５メートルの精度で記述されることを含むシステム。システムは車載コンピュータシステムに通信可能に結合された先進運転者支援システムをさらに含み、非一時的メモリは、車載コンピュータシステムによって実行されると先進運転者支援システムに、障害物の存在に反応するよう第２のＤＳＲＣ装備車両を操作させるコンピュータコードをさらに記憶しているシステム。先進運転者支援システムが第２のＤＳＲＣ装備車両を、第２のＤＳＲＣ装備車両の進行方向を変更することによって障害物の存在に反応するよう操作するシステム。先進運転者支援システムが車両を、第２のＤＳＲＣ装備車両の速度を変更することによって障害物の存在に反応するよう操作するシステム。先進運転者支援システムが車両を、第２のＤＳＲＣ装備車両の加速度を変更することによって障害物の存在に反応するよう操作するシステム。ＤＳＲＣメッセージが路側ユニットによって送信されるシステム。前述の技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含むことができる。

１つの一般的態様はコンピュータプログラム製品を含み、本コンピュータプログラム製品は、コンピュータ実行可能コードを記憶した第２のＤＳＲＣ装備車両の車載コンピュータシステムの非一時的メモリであって、コンピュータ実行可能コードはプロセッサによって実行されるとプロセッサに、第１のＤＳＲＣ装備車両が車道を走行している間の複数の時刻にわたる車線レベルの精度の第１のＤＳＲＣ装備車両の経路を記述する経路履歴データを含むＤＳＲＣメッセージを受信させ、経路履歴データに基づいて車道の特定の車線における障害物の存在を決定させ、障害物が経路履歴データによって指示されるのは、経路履歴データが、障害物によって車道の特定の車線を走行している間に第１のＤＳＲＣ装備
車両の経路が影響を受けたことを指示するからであり、またコンピュータ実行可能コードはプロセッサに、第２のＤＳＲＣ装備車両の運転者に勧告を提供させ、勧告は車道の特定の車線における障害物の存在を記述する、非一時的メモリ、を含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、および方法の動作を行うように各々構成された１台または複数のコンピュータ記憶装置上に記録されたコンピュータプログラムを含む。

各実装形態は以下の特徴のうちの１つまたは複数を含むことができる。勧告を提供することは第２のＤＳＲＣ装備車両の電子パネルに車道の特定の車線における障害物の存在を記述するグラフィックメッセージを表示させることを含むコンピュータプログラム製品。勧告を提供することは第２のＤＳＲＣ装備車両のスピーカに車道の特定の車線における障害物の存在を記述する音声を生成させることを含むコンピュータプログラム製品。前述の技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含むことができる。

１つの一般的態様は方法を含み、本方法は、第１の車両が車道を走行している間の複数の時刻にわたる車線レベルの精度の第１の車両の経路を記述する経路履歴データを含む無線メッセージを受信するステップと、第２の車両が、経路履歴データに基づいて車道の特定の車線における障害物の存在を決定するステップであって、障害物が経路履歴データによって指示されるのは、経路履歴データが、障害物によって車道の特定の車線を走行している間に第１の車両の経路が影響を受けたことを指示するからである、決定するステップと、を含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、および方法の動作を行うように各々構成された１台または複数のコンピュータ記憶装置上に記録されたコンピュータプログラムを含む。

各実装形態は以下の特徴のうちの１つまたは複数を含むことができる。無線メッセージが全二重無線メッセージである方法。無線メッセージがＤＳＲＣメッセージである方法。無線メッセージが基本安全メッセージである方法。経路履歴データは第１の車両のＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットによって提供される地点データに基づいて第１の車両の車載コンピュータシステムによって生成され、地点データは、車道の特定の車線がほぼ幅３メートルである場合に第２の車両の地点を第２の車両の実際の地点に対してほぼ＋／−１．５メートルの精度で記述することによって車線レベルの精度を提供する方法。障害物により、第１の車両が減速することによって第１の車両の経路が変更される方法。障害物により、第１の車両の進行方向が変わることによって第１の車両の経路が変更される方法。障害物により、第１の車両の加速度が変わることによって第１の車両の経路が変更される方法。障害物により、第１の車両が進路を逸脱することによって第１の車両の経路が変更される方法。前述の技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、またはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含むことができる。

本発明によれば、路上の障害物の存在を運転者に通知できる。

いくつかの実装形態による推定システムを含む１台または複数の車両のための動作環境を示すブロック図である。 いくつかの実装形態による推定システムを含む１台または複数の車両のための動作環境を示すブロック図である。 いくつかの実装形態による推定システムを含む１台または複数の車両のための動作環境を示すブロック図である。 いくつかの実装形態による推定システムを含む例示的コンピュータシステムを示すブロック図である。 いくつかの実装形態による車道の特定の車線における障害物の存在を推定するための例示的方法の流れ図である。 いくつかの実装形態による車道の特定の車線における障害物の存在を推定するための例示的方法の流れ図である。 いくつかの実装形態によるＢＳＭデータの例を示すブロック図である。 いくつかの実装形態によるＢＳＭデータの例を示すブロック図である。

本開示は、限定のためではなく例として、添付の図面の各図に示されており、図面において類似した参照符号は類似した要素を指すのに用いられている。

車両が車道を走行しているものと仮定する。車両の運転者はその特定の走行車線に障害物があるのに気付く場合がある。例えば、運転者の走行車線に凍結部分がある場合がある。運転者に凍結部分が見えない場合もある。その結果、車両は凍結部分の上を走行するときに滑り（skid）あるいは進路を逸脱（swerve）し、それによって車両の走行経路が影響を受けることになりうる。また、運転者が障害物に気づいてこれを避ける場合にも、車両の走行経路は進路を逸脱する。進路の逸脱は、車両の走行経路と車線の方向が一致しなくなること、例えば、車両が車線を変更することを意味してもよい。進路の逸脱は意図的であっても非意図的であってもよい。
このような障害物に伴う進路の逸脱は多くの車両に発生しうるため、この特定の走行車線にある凍結部分による影響を受ける車両経路のパターンが生じる。そうした障害物の存在に関する警告を提供するために車両同士が相互にやり取りすることができれば有益となるはずである。本明細書に記載される推定システムの実装形態はこの問題を解決するものである。

いくつかの実装形態において、障害物には以下のうちの１つまたは複数が含まれうる。１つまたは複数の穴ぼこ、１件または複数の車両事故、１件または複数の自転車事故、１件または複数の歩行者事故、１台または複数のエンスト車両、道路の工事または保守、車道上の１匹または複数の動物（生きている、または死んでいる）、車道上の１人または複数の人、道路のごみ、１つまたは複数の凍結部分、車道上の溜り水、および車道の交通に影響を及ぼし、交通を変更し、または交通を妨害する可能性のある他の任意の道路条件。

いくつかの実装形態において、本明細書に記載される推定システムは、１つまたは複数の無線メッセージにおいて符号化された経路履歴データを用いて車道の特定の車線にある障害物の存在に関して車両の運転者に通知することによって車両の運転者を支援することができる。１つまたは複数の無線メッセージは車両、ＲＳＵまたはクラウドサーバの車載コンピュータシステムによって受信され、または集約されうる。１つまたは複数の無線メッセージの例示的実装形態については以下でさらに詳細に説明する。

＜通知の例＞
車両の運転者に提供される通知には、グラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）といった視覚通知、１台または複数のスピーカによって生成される音声といった聴覚通知、あるいは同時または同時期に提供される視覚通知と聴覚通知の組み合わせが含まれうる。

視覚通知はヘッドアップ表示装置または電子パネルによって提供されてよい。ヘッドアップ表示装置は、参照によりその全体が本明細書に組み入れられる、2016年3月24日に出
願された、「Wireless Data Sharing Between a Mobile Client Device and a Three-Dimensional Heads-Up Display Unit」という名称の米国特許出願第15/080,433号に記載され
ているような三次元ヘッドアップ表示装置を含んでいてよい。電子パネルは車両に取り付けられているヘッドユニットまたはインフォテインメントシステムの要素であってよい。

聴覚通知は、車両のヘッドユニット、インフォテインメントシステムまたはナビゲーションシステムによって操作される１台または複数のスピーカによって提供されてよい。

＜無線メッセージの例＞
車両はＤＳＲＣをますます装備するようになってきている。ＤＳＲＣを搭載した車両を「ＤＳＲＣ搭載」式と呼ぶことができる。ＤＳＲＣ装備車両は、ＤＳＲＣアンテナと、ＤＳＲＣメッセージを送受信し、ＤＳＲＣメッセージを生成し、ＤＳＲＣメッセージを読み取るのに必要な任意のハードウェアまたはソフトウェアとを含むことができる。例えば、ＤＳＲＣ装備車両は、ＤＳＲＣメッセージを受信し、ＤＳＲＣメッセージに含まれるデータを取得し、ＤＳＲＣメッセージに含まれるデータを読み取るのに必要なハードウェアまたはソフトウェアを含むことができる。

１つまたは複数の無線メッセージにはＤＳＲＣメッセージが含まれうる。ＤＳＲＣメッセージには多くの種類がある。ある種類のＤＳＲＣメッセージはＢＳＭとして知られている。ＤＳＲＣ装備車両は一定の間隔でＢＳＭをブロードキャストする。間隔はユーザ調整可能であってよい。

ＢＳＭはＢＳＭデータを含む。ＢＳＭデータはＢＳＭを最初に送信した車両の属性を記述する。ＤＳＲＣを搭載した車両は調整可能なレートでＢＳＭをブロードキャストすることができる。いくつかの実装形態において、このレートは０．１０秒に１回であってもよい。ＢＳＭは、中でも特に、以下のうちの１つまたは複数を記述するＢＳＭデータを含む。（１）ＢＳＭを送信する車両の経路履歴、（２）ＢＳＭを送信する車両の速度、および（３）ＢＳＭを送信する車両の地点を記述する地点データ（「全地球測位システムデータ」または「ＧＰＳデータ」と呼ぶこともある）。図４Ａおよび図４Ｂにいくつかの実装形態によるＢＳＭデータの例が示されている。図４Ａおよび図４Ｂについては後述する。

いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣ装備車両は、車道に沿った他のＤＳＲＣ装備車両／機器の経路履歴および今後の経路を含む現在および今後の条件を記述する情報を得るためにそれらの車両を探ることができる。この情報は「ＤＳＲＣプローブデータ」として記述される。ＤＳＲＣプローブデータはＤＳＲＣプローブによって受信され、またはＤＳＲＣプローブに応答する任意のデータを含むことができる。

ＤＳＲＣメッセージはＤＳＲＣベースのデータを含むことができる。ＤＳＲＣベースのデータはＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータを含むことができる。いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣメッセージに含まれるＤＳＲＣベースのデータは、複数のＤＳＲＣ装備車両（または他のＤＳＲＣ搭載機器）から受信されたＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータを含むことができる。このＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータはデータソースの識別子と、データソースの、またはＢＳＭデータもしくはＤＳＲＣプローブデータによって記述される交通イベントの地点とを含むことができる。

いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣ対応車両はＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットを含むことになる。ＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータは、車両がどの車線を走行しているか、ならびに車両の走行速度および経路履歴を明記することができる。ＢＳＭデータまたはＤＳＲＣプローブデータは、１つもしくは複数の時刻または１つもしくは複数の異なる地点における車両の速度、１つもしくは複数の時刻または１つもしくは複数の異なる地点における車両の進行方向、および１つもしくは複数の時刻または１つもしくは複数の異なる地点における車両の加速度、のうちの１つまたは複数をさらに明記することができ
る。
送信されるメッセージは必ずしもＢＳＭ規格に準拠する必要は無く、類似の情報が含まれていればよい。また、無線通信規格は必ずしもＤＳＲＣである必要は無く、無線ＬＡＮやミリ波通信などの他の任意の双方向通信可能な無線通信規格であってもよい。

別の種類の無線メッセージは、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、2014年8月28日に出願された、「Full-Duplex Coordination System」という名称の米国特許出願第14/471,387号明細書に記載されている全二重無線メッセージである。

＜車線レベルの精度の例＞
また車両は、ますますＧＰＳベースのナビゲーションシステムを含めて製造されるようにもなってきている。ＧＰＳベースのナビゲーションシステムは運転者に、地点データおよび車道に沿った渋滞長に関する知識に基づくものであるナビゲーション経路を提供することができる。

車線レベルの精度とは、車両の地点が車両の走行車線を正確に決定できるほど正確に記述されることを意味しうる。従来のＧＰＳシステムは車線レベルの精度で車両の地点を決定することができない。例えば、車道の典型的な車線はおおよそ３メートル幅である。しかし、従来のＧＰＳシステムには車両の実際の地点に対して＋／−１０メートルの精度しかない。

ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは車線レベルの精度で車両の地点を記述する地点データを提供することができる。ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、ＤＳＲＣ規格に準拠した精度で車両の地点を記述する地点データを取得するためにＧＰＳ衛星と無線通信するハードウェアを含むことができる。ＤＳＲＣ規格は、地点データが、２台の車両が同じ車線内にあるかどうか推測するのに十分なほど高精度であることを必要とする。車線は、図１Ｂおよび部１Ｃに示す車線のような車道の車線であってよい。ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットはその二次元位置を、上空に何もない状態での時間の６８％にわたって、ＧＰＳユニットの実際の位置の１．５メートル以内で特定し、モニタし、追跡するように動作することができる。車道の車線は通常は幅３メートル未満であるため、地点データの二次元誤差が１．５メートル未満である時は常に、本明細書に記載される推定システムはＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットによって提供される地点データを解析し、車道上の車両の相対位置に基づいて車両が車道のどんな車線を走行しているか決定することができる。

本明細書では、無線メッセージ（例えば、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、全二重無線メッセージなど）に含まれる無線車両データを用いて車道の特定の車線に障害物があるかどうかの推定を提供するための推定システムの実装形態について説明する。

＜経路履歴データの例＞
車両が車道の第１の車線を走行しているものと仮定する。車両はＤＳＲＣ装備車両であってよい。車両はその進行方向、速度または加速度を変更することができ、それによって車両の経路が変更される。例えば、車両の運転者は車道の第１の車線にある障害物に気付くことがあり、この気付きに応じて、運転者は車両を操作して、（１）第１の車線を走行している間に、障害物と衝突する前に通常より低い走行速度まで減速させ、（２）障害物と衝突する前に車道の第２の車線へハンドルを切り、次いで（３）第２の車線を走行している間に障害物を通り過ぎるように通常走行速度まで再度加速させることができる。車両は走行中の車両の経路履歴を記述した経路履歴データ（path history data）を記録する
ことができる。経路履歴は、例えば、車道の第１の車線にある障害物に対応するための前述の手順を記述することができる。

いくつかの実装形態において、経路履歴データは複数の時刻における車両の地点を記述することができる。そうした経路履歴データを構築するのに必要な情報はＢＳＭにすでに含まれている。本明細書に記載される推定システムはこの経路履歴データを利用して個々の車両間または車両グループ間におけるパターンを見分ける。パターンは車道または車道の特定の車線にある道路障害物の存在を指示することができる。

例えば、あるグループの車両から受信された経路履歴データにおけるパターンは、そのグループの車両がすべて、各車両が車道上の同じ（もしくはほぼ同じ）地点または車道の特定の車線内の同じ（もしくはほぼ同じ）地点に到達するたびに同様に進路を逸脱（変更）することを指示する場合がある。この進路逸脱は交通障害物の結果であると仮定することができる。このパターンは本明細書に記載される推定システムによって特定することができる。推定システムは、特定されたパターンに基づいて車道または車道の特定の車線にある交通障害物の存在を推定することができる。

いくつかの実装形態において、経路履歴データが記述するデータは、１台または複数の車両についての：車両が走行していた一連の時刻、車両が複数の時刻に位置していた一連の地理的地点（例えば、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットから供給された地点データによって指示される地理的地点）、複数の時刻における車両の速度、複数の時刻における車両の加速度、複数の時刻における車両の方角または進行方向、車両ブレーキ状況などの車両運動学的データ、障害物の存在を指示しうる他の任意の車両運動学的データ、ならびに、車両の車両トラクション・コントロール・システムや他の任意の先進運転者支援システム（Advanced Driver Assistance System: ADASシステム）が関与（engage）しているかどうか
やＡＤＡＳシステムによって講じられた措置の記述といったＡＤＡＳシステム関与情報（ADAS system engagement information）、などの１つまたは複数であってよい。

経路履歴データは以下で図４Ａまたは図４Ｂに示すようなＢＳＭデータの構成要素であってよい。また経路履歴データは、ＤＳＲＣメッセージや全二重無線メッセージといった他の任意の無線メッセージの構成要素とすることもできる。

いくつかの実装形態において、経路履歴データは図４Ａおよび図４Ｂに関連して後述するＢＳＭデータの要素であってよい。ＢＳＭデータはＢＳＭに含まれていてよい。ＢＳＭはＤＳＲＣによって送信され、またはブロードキャストされてよい。

いくつかの実装形態においては、ＢＳＭデータの要素のうちの１つまたは複数がＤＳＲＣメッセージまたは全二重無線メッセージに含まれていてよい。例えば、ＤＳＲＣメッセージはＤＳＲＣ装備車両についての経路履歴データを含むことができる。

＜実装・デプロイ例＞
いくつかの実装形態において、推定システムは、他車両、ＲＳＵまたはクラウドサーバへ無線メッセージを送信する車両によって機能することができる。無線メッセージは無線メッセージを最初に送信した車両の経路履歴データを含むことができる。

いくつかの実装形態において、車両の推定システムは１つまたは複数の無線メッセージを受信し、それらの無線メッセージに含まれる経路履歴データを集約し、集約経路履歴データ（aggregated path history data）に基づいて障害物の存在を推定することができる。

いくつかの実装形態において、ＲＳＵは経路履歴データを集約することができる。ＲＳＵは推定システムを含むことができる。推定システムは、ＲＳＵの伝送距離内にある車両が複数の車両から収集された集約経路履歴データバッチ（aggregated path history data
batch）を含むＲＳＵからの無線メッセージを受信するように、ＲＳＵの伝送距離内にある車両へ集約経路履歴データバッチを提供することができる。伝送距離は、ＤＳＲＣ伝送距離、Ｗｉ−Ｆｉ伝送距離、全二重無線通信伝送距離または無線メッセージの他の任意の伝送距離を含んでいてよい。

任意選択で、ＲＳＵはバッチ化された経路履歴データをクラウドサーバへ送信することもできる。クラウドサーバはその場合、第３世代（３Ｇ）、第４世代（４Ｇ）、ロング・ターム・エボルーション（ＬＴＥ）、ボイスオーバＬＴＥ（ＶｏＬＴＥ）または他の任意のモバイル・データ・ネットワークもしくはモバイル・データ・ネットワークの組み合わせを含みうるモバイル・データ・ネットワークを介して１台または複数の車両へ経路履歴データを提供することができる。例えば、図１Ａに関連して後述するネットワーク１０５を参照されたい。

＜ＡＤＡＳシステム＞
ＡＤＡＳシステムの例には以下の車両の要素のうちの１つまたは複数が含まれうる。定速走行・車間距離制御装置（adaptive cruise control: ACC）システム、アダプティブ・ハイビーム・システム、アダプティブ・ライト・コントロール・システム、自動駐車システム、自動車ナイト・ビジョン・システム、死角モニタ、衝突回避システム、横風安定化システム、運転者居眠り検知システム、運転者モニタリングシステム、緊急時運転者支援システム、前方衝突警告システム、交差点支援システム、速度適応制御システム、車線逸脱警告システム、歩行者保護システム、交通標識認識システム、旋回アシスト、および逆走警告システム。

ＡＤＡＳシステムは車両を自律型車両または半自律型車両にする車両に含まれる任意のソフトウェアまたはハードウェアも含むことができる。

いくつかの実装形態においては、ＡＤＡＳシステムの関与またはアクティビティが経路履歴データに含まれていてよい。

いくつかの実装形態において、推定システムは障害物の存在を推定し、障害物を記述するＡＤＡＳシステムへの信号を提供することができる。ＡＤＡＳシステムは障害物の存在に反応するように車両の動作を制御することができる。反応には、障害物を回避すること、障害物を回避しようと試みること、車両に及ぼす障害物の影響を最小限に抑えること、または車両に及ぼす障害物の影響を緩和することが含まれうる。

＜例示的概要＞
図１Ａから図１Ｃは、いくつかの実装形態による推定システム１９９のための例示的動作環境１００、１１１、１１２を示すブロック図である。

図１Ａを参照すると、動作環境１００は第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ、路側ユニット１０４（ＲＳＵ１０４）、およびサーバ１０３の各要素のうちの１つまたは複数を含むことができる。動作環境１００のこれらの要素はネットワーク１０５に通信可能に結合されていてよい。

いくつかの実装形態において、サーバ１０３はＲＳＵ１０４の要素であってよい。いくつかの実装形態において、サーバ１０３は別個の要素であってよい。例えば、サーバ１０３はサーバであってもよく、ネットワーク１０５を介してメッセージを送受信するように動作する他の何らかのプロセッサベースのコンピューティングデバイスであってもよい。ＲＳＵ１０４およびサーバ１０３については以下でさらに詳細に説明する。

ネットワーク１０５は従来型の有線または無線とすることができ、スター型構成、トークンリング構成、または他の構成を含む多くの異なる構成を有しうる。さらに、ネットワーク１０５は、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）（例えばインターネット）、または、複数の機器および／またはエンティティが通信するための他の相互接続データパスを含むことができる。いくつかの実装形態において、ネットワーク１０５はピア・ツー・ピア・ネットワークを含んでいてよい。またネットワーク１０５は、多種多様な通信プロトコルでデータを送るための電気通信ネットワークの各部分に結合されていてもよく、これらを含んでいてもよい。いくつかの実装形態において、ネットワーク１０５は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワーク、またはショート・メッセージ・サービス（ＳＭＳ）、マルチメディア・メッセージング・サービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ワイヤレス・アプリケーション・プロトコル（ＷＡＰ）、電子メール、ＤＳＲＣ、全二重無線通信などによるものを含むデータを送受信するためのセルラ通信ネットワークを含む。またネットワーク１０５は、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、ＶｏＬＴＥまたは他の任意のモバイル・データ・ネットワークもしくはモバイル・データ・ネットワークの組み合わせを含むモバイル・データ・ネットワークを含んでいてもよい。さらに、ネットワーク１０５は１つまたは複数のＩＥＥＥ８０２．１１無線ネットワークを含んでいてもよい。

いくつかの実装形態において、ネットワーク１０５は、ＤＳＲＣ装備車両１２３および１台または複数の他の無線通信機器（例えば、他の車両１２３Ｂ、ＲＳＵ１０４、サーバ１０３など）の間で共有される１つまたは複数の通信路を含んでいてよい。通信路はＤＳＲＣ、無線ＬＡＮ、Ｗｉ−Ｆｉ、全二重無線通信または他の任意の無線通信プロトコルを含んでいてよい。例えば、ネットワーク１０５はＤＳＲＣ装備車両１２３へＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブまたはＢＳＭを送信するのに用いられてよい。

第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａと第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂとは同じ、または類似した要素を含んでいてよい。第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａおよび第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂは、まとめて「ＤＳＲＣ装備車両１２３」と呼ぶこともでき、個別に「ＤＳＲＣ装備車両１２３」と呼ぶこともできる。第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａを「第２のＤＳＲＣ装備車両」と呼ぶこともでき、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂを「第１のＤＳＲＣ装備車両」と呼ぶこともできる。

第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａは、自動車、トラック、スポーツ・ユーティリティ・ビークル、バス、トレーラトラック、ドローンまたは他の任意の車道を走る乗り物を含んでいてよい。いくつかの実装形態において、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａは自律型車両または半自律型車両を含んでいてよい。例えば、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３ＡはＡＤＡＳシステムを含んでいてもよい。

第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａは、推定システム１９９、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０、経路履歴モジュール１８０、ＤＳＲＣモジュール１９０およびセンサ集合１８２、の各要素のうちの１つまたは複数を含んでいてよい。第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａは、ＤＳＲＣデータ１９４、ＢＳＭデータ１９５、経路履歴データ１９６、推定データ１９７、推定システム１９９、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０、経路履歴モジュール１８０、およびＤＳＲＣモジュール１９０、の各要素のうちの１つまたは複数を記憶している非一時的メモリ（不図示）をさらに含んでいてよい。

図１Ａには示されていないが、いくつかの実装形態において第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａは、推定システム１９９および非一時的メモリに通信可能に結合された車載コンピュータシステムを含んでいてよい。車載コンピュータシステムは推定システム１９９の動作を行わせ、または制御するように動作することができる。車載コンピュータシステムは
非一時的メモリに記憶されたデータにアクセスして処理するように動作することができる。例えば、車載コンピュータシステムは、推定システム１９９、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０、経路履歴モジュール１８０、ＤＳＲＣモジュール１９０、ＤＳＲＣデータ１９４、ＢＳＭデータ１９５、経路履歴データ１９６、推定データ１９７、およびセンサ集合１８２、のうちの１つまたは複数にアクセスして処理するように動作することができる。

いくつかの実装形態において、推定システム１９９は、別のＤＳＲＣ装備車両１２３（例えば第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ）が運転者に車道（または車道の特定の車線）上の障害物の存在に関する通知を提供するのに必要な任意のデータを含む無線メッセージを構築するコードまたはルーチンを含むことができる。例えば、推定システム１９９は経路履歴データ１９６を含む無線メッセージを構築するように動作するコードおよびルーチンを含むことができる。無線メッセージは、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、ＢＳＭまたは全二重無線メッセージを含んでいてよい。

いくつかの実装形態において、推定システム１９９は、経路履歴モジュール１８０から経路履歴データ１９６を受け取るように動作するコードおよびルーチンを含むことができる。経路履歴モジュール１８０については以下で説明する。いくつかの実装形態において、経路履歴モジュール１８０は推定システム１９９の要素であってよい。推定システム１９９は経路履歴データ１９６を含む無線メッセージを生成することができる。推定システム１９９は、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭまたは全二重無線通信によって、別のＤＳＲＣ装備車両１２３ＢまたはＲＳＵ１０４へ直接、無線メッセージを送信することができる。

いくつかの実装形態において、推定システム１９９はネットワーク１０５へ無線メッセージを送信することができる。ＤＳＲＣ装備車両１２３のうちの１台または複数、ＲＳＵ１０４、およびサーバ１０３はネットワーク１０５から無線メッセージを受信することができる。

このようにして、推定システム１９９は有益には、１台または複数の他の車両（例えば、推定システムが第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの要素であると仮定すると、１台または複数の第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ）に、推定システム１９９がその要素であるＤＳＲＣ装備車両１２３（例えば第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ）の経路履歴を記述する経路履歴データ１９６を提供することができる。

推定システム１９９は有益には、１台または複数の他の車両（例えば、推定システム１９９が第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの要素であると仮定すると、１台または複数の第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ）によって送信された１つまたは複数の無線メッセージに含まれる経路履歴データ１９６に基づいて車道（または車道の特定の車線）にある障害物の存在を決定することができる。例えば、推定システム１９９は、経路履歴データ１９６を含む無線メッセージを解析するように動作するコードおよびルーチンを含むことができる。無線メッセージは、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭまたは全二重メッセージによって受信されてよい。いくつかの実装形態において、無線メッセージはネットワーク１０５から受信されてよい。
推定システム１９９は、複数の車両の経路履歴データを解析して、特定の車線上を走行する車両が特定の地点において、路上障害物の影響を受けたと推定できる行動を取ったと判断できる場合に、当該地点に障害物があると判断する。路上障害物の影響を受けたと推定できる行動の一例は、車線の変更および減速である。推定システム１９９は、特定の地点において路上障害物の影響を受けたと推定される行動を取った車両の数が閾値以上の場合に、当該地点に路上障害物があると決定してもよい。この閾値は、あらかじめ定められた固定数であってもよいし、前記地点を通過する車両の数に応じて決定されてもよい。

いくつかの実装形態において、推定システム１９９は無線メッセージからの経路履歴データ１９６をパース（parse）することができる。推定システム１９９は経路履歴データ
１９６を解析することにより、１台または複数の他の車両（例えば、推定システム１９９が第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの要素であると仮定すると、１台または複数の第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ）の経路履歴データ１９６によって記述された１つまたは複数のパターンを特定することができる。パターンは、例えば、車道上の類似した地理的地点（または車道の特定の車線内の類似した地理的地点）における１台または複数の他の車両の経路の変更を含むことができる。

例えば、１つの無線メッセージは１台のＤＳＲＣ装備車両１２３の経路履歴データ１９６を含み、推定システム１９９は、複数のＤＳＲＣ装備車両１２３から複数の経路履歴データセット１９６を受信して、複数のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂの経路履歴における１つまたは複数のパターンを特定するようことができる。１つまたは複数のパターンは車道（または車道の特定の車線）上にある障害物の存在を指示することができる。例えば、複数の経路履歴データセット１９６によって記述されるＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂは、同じまたは類似した地理的地点で車両の速度、加速度または進行方向のうちの１つまたは複数を変更するパターンを有する（例えば、図１Ｂまたは図１Ｃを参照）。このようにして、推定システム１９９は、複数の経路履歴データセット１９６によって記述されるＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂが車両の速度、加速度または進行方向のうちの１つまたは複数を変更する地理的地点に、障害物が存在するものと推定することができる。

別の例では、ＤＳＲＣ装備車両１２３、ＲＳＵ１０４またはサーバ１０３といった機器は、複数のＤＳＲＣ装備車両１２３によって送信された受信無線メッセージからの経路履歴データ１９６を集約して、（１）経路履歴データバッチ１９６を形成し、（２）複数のＤＳＲＣ装備車両１２３からの経路履歴データバッチ１９６を含む無線メッセージを送信することができる。推定システム１９９は複数のＤＳＲＣ装備車両１２３からの経路履歴データバッチ１９６を含む無線メッセージを受信することができる。推定システム１９９は複数のＤＳＲＣ装備車両１２３の経路履歴におけるパターンを特定することができる。１つまたは複数のパターンは車道（または車道の特定の車線）上にある障害物の存在を指示することができる。例えば、経路履歴データバッチ１９６によって記述されるそれぞれのＤＳＲＣ装備車両１２３は、同じまたは類似した地理的地点で車両の速度、加速度または進行方向のうちの１つまたは複数を変更するパターンを有する。このようにして、推定システム１９９は、経路履歴データバッチ１９６によって記述されるＤＳＲＣ装備車両１２３が車両の速度、加速度または進行方向のうちの１つまたは複数を変更する地理的地点に、障害物の存在するものと推定することができる。

いくつかの実装形態において、推定システム１９９は、経路履歴データバッチ１９６を形成するために経路履歴データ１９６を集約するＤＳＲＣ装備車両１２３、ＲＳＵ１０４またはサーバ１０３の要素であってよい。推定システム１９９は経路履歴データバッチ１９６を含む無線メッセージを生成することができる。推定システム１９９は、ＤＳＲＣ、ＢＳＭ、全二重無線通信、Ｗｉ−Ｆｉ、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、ＶｏＬＴＥまたは他の何らかの形の無線通信によって、ＤＳＲＣ装備車両１２３、ＲＳＵ１０４、サーバ１０３またはネットワーク１０５へ無線メッセージを送信することができる。

いくつかの実装形態において、推定システム１９９は、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むハードウェアを用いて実施することができる。いくつかの他の実装形態において、推定システム１９９は、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせを用いて実施することができる。推定システム１９９は機器（例えばサーバや他の機器）の組み合わせに、またはそれらの機器の
うちの１台に記憶することができる。

推定システム１９９については、図１Ｂ、図１Ｃ、図２、図３Ａおよび図３Ｂに関連して以下でさらに詳細に説明する。

ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０は、ＤＳＲＣ装備車両１２３の地点を記述する地点データを取得するためにＧＰＳ衛星と無線通信するハードウェアを含むことができる。いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０は、ＤＳＲＣ装備車両１２３の地点を車線レベルの精度まで記述する地点データを提供するように動作する。ＤＳＲＣ規格は、地点データが、２台の車両（例えば、ＤＳＲＣ装備車両１２３およびＤＳＲＣ装備車両１２３と同じ車道上の別の車両）が同じ車線内にあるかどうか推測するのに十分なほど高精度であることを必要とする。車線は、図１Ｂおよび図１Ｃに示す車線のようなドライブスルーの車線であってよい。ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０はその二次元位置を、上空に何もない状態での時間の６８％にわたって、ＧＰＳユニット１７０の実際の位置の１．５メートル以内で特定し、モニタし、追跡するように動作することができる。車道の車線は通常は幅３メートル未満であるため、地点データの二次元誤差が１．５メートル未満である時は常に、推定システム１９９はＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０によって提供される地点データを解析し、車道上の車両の相対位置に基づいてＤＳＲＣ装備車両１２３が車道のどんな車線を走行しているか決定することができる。

例えば、次に図１Ｂを参照すると、推定システム１９９は第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂに含まれるＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０によって生成された地点データを解析し、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂの地点データに基づいて第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂは第２の車線１０７を走行していると決定することができる。いくつかの実装形態において、推定システム１９９によるこの解析は、（第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂの経路履歴データ１９６の要素とすることのできる）第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂによって提供された地点データによって記述される第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂの地点の、（第３のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｃの経路履歴データ１９６の要素とすることのできる）第３のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｃといった別の車両によって提供された地点データに対する比較を含むことができる。このようにして、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０を用いると有益には、異なるＤＳＲＣ装備車両１２３がどの車線を走行しているか推定システム１９９が決定することが可能になる。

これと比べて、ＤＳＲＣ規格に準拠していないＧＰＳユニットはＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０よりもはるかに精度が低く、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０のように、車線レベルの精度を確実に提供することができない。例えば、非ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは約１０メートルの精度を有し、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０によって提供される車線レベルの精度を提供するのに十分なほど高精度ではない。例えば、車線は幅３メートルしかない場合もあるため、ＤＳＲＣ規格はＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０が約１．５メートルの精度を有することを必要とし、これは前述のような非ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットよりも著しく高精度である。その結果、非ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットは、推定システム１９９（または経路履歴モジュール１８０）が第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの正確な経路履歴データ１９６を生成し、または（第２の車線１０７のような）車道の特定の車線における障害物の存在を決定するのに十分なほど正確な地点データを提供することができない場合があることになる。したがって非ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットの不正確さにより推定システム１９９の機能が実行不能になる可能性がある。
他の実施形態では、ＧＰＳ以外の装置を用いてＤＳＲＣ装備車両１２３の位置を記述するデータを取得してもよい。そのような位置センサの例は、複数の基地局から送信される電波の受信時間の差に基づいて測位を行う装置である。例えば、ＤＳＲＣ送信アンテナから送信される電波に基づく測位では、誤差１．５メートルよりも高精度な測位が可能であ
る。あるいはレーザスキャナを用いて位置情報を高精度に求めてもよい。

次に図１Ａを参照すると、いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０によって取得される地点データは、経路履歴データ１９６、ＤＳＲＣデータ１９４またはＢＳＭデータ１９５の要素であってよい。任意選択で、地点データはＤＳＲＣ装備車両１２３の非一時的メモリ上にセンサデータまたは他の何らかのデータとして記憶されてもよい。

いくつかの実装形態において、地点データはＤＳＲＣ装備車両１２３の非一時的メモリ上に記憶された独立要素であってよい（例えば、図２に示す地点データ２９７参照）。

さらに図１Ａを参照すると、経路履歴モジュール１８０は経路履歴データ１９６を生成するように動作するコードおよびルーチンを含むことができる。例えば、ＤＳＲＣ装備車両１２３はセンサ集合１８２を含んでいてよい。センサ集合１８２は１つまたは複数のセンサを含んでいてよい。センサ集合１８２はセンサデータを収集することができる（例えば、図２に示すセンサデータ２９６参照）。センサデータは、例えば、以下のうちの１つまたは複数を記述することができる：車両が走行していた一連の時刻、車両が複数の時刻に位置していた一連の地理的地点（例えば、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットから供給された地点データによって指示される地理的地点）、複数の時刻における車両の速度、複数の時刻における車両の加速度、複数の時刻における車両の方角または進行方向、車両ブレーキ状況などの車両運動学的データ、障害物の存在を指示しうる他の任意の車両運動学的データ、ならびに、車両の車両トラクション・コントロール・システムや他の任意の先進運転者支援システムが関与しているかどうかやＡＤＡＳシステムによって講じられた措置の記述といったＡＤＡＳシステム関与情報（例えば、図２のＡＤＡＳシステム２８０参照）。このようにして、センサデータは複数の時刻の、異なる地点におけるＤＳＲＣ装備車両１２３の挙動を記述することができ、この挙動は車道上の（または車道の特定の車線における）障害物の存在を指示することができる。他の車両が類似した地点で類似した挙動を示す場合には、これにより、車道上の（または車道の特定の車線における）障害物の存在を指示するパターンが生じうる。より多くの車両が類似した地理的地点で類似した挙動を示す場合には、推定システム１９９は、障害物が当該地理的地点にあるより大きい確信を指示する確信度を生成することができる。

いくつかの実装形態において、経路履歴モジュール１８０はセンサデータおよび地点データのうちの１つまたは複数を解析することができる。経路履歴モジュール１８０はセンサデータおよび地点データのうちの１つまたは複数に基づいて経路履歴データ１９６を生成することができる。地点データはセンサデータの要素であってよい。地点データにはタイムスタンプが付されてよい。例えば、地点データは異なる時点におけるＤＳＲＣ装備車両１２３の地点を記述する。

いくつかの実装形態において、経路履歴データ１９６は異なる時点におけるＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの地点を記述する。例えば、経路履歴モジュール１８０は異なる時点における車線レベルの精度を有するＤＳＲＣ装備車両１２３の地点を記述する地点データを解析する。経路履歴モジュール１８０は、地点データに一部は基づいて経路履歴データ１９６を生成しうる。

いくつかの実装形態において、経路履歴データ１９６は１つまたは複数のエントリを含む。エントリはある時点におけるＤＳＲＣ装備車両の地点を記述しうる。

いくつかの実装形態において、経路履歴データ１９６内の各エントリは、地点／時刻ペア、すなわち地点と時刻から形成されたデータセット（以下では、（地点，時刻）とも表
記する）を含む。各データセットに含まれる地点は所与の時刻におけるＤＳＲＣ装備車両１２３のＧＰＳ座標であってよい。各データセットに含まれる時刻は、任意選択で、経路履歴データ１９６を用いるすべてのシステムおよびサブシステムに共通の世界時の値（ＵＴ）であってもよい。

第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａは車道上にあってよい。第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａは、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、ＢＳＭ、全二重無線メッセージまたは他の何らかの無線メッセージといった無線メッセージを受信しうる。無線メッセージは、ドライブスルー店舗のドライブスルーにある第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂといった別の機器の経路履歴データ１９６を含んでいてよい。第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂは車道上にあってもよい。経路履歴データ１９６は車道上の１つまたは複数の時点における第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂの１つまたは複数の地点を記述することができる。第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａは第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂと同時に、または第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂと同時期に同じ車道上を走行していてよい。

いくつかの実装形態において、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの推定システム１９９は第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂの経路履歴データ１９６に基づいて推定データ１９７を生成することができる。推定データ１９７は車道上に障害物があるかどうかの推定を記述することができる。例えば、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂおよび第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａは同時期に同じ車道上にあり、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂは第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの前方にある（例えば、道路の前方を第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａと同じ進行方向に走行している）。このようにして、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂの経路履歴データ１９６は第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂの経路を記述することができ、この経路は車道上の道路障害物の存在を指示することができる。第２のＤＳＲＣ装備車両１２３ＢはＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０を含むため、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂの経路履歴データ１９６は車道の特定の車線における障害物の存在を指示することができる。

いくつかの実装形態において、推定システム１９９は複数の他の車両から複数の異なる経路履歴データセット１９６を含む複数の無線メッセージを受信することができる。あるいは、推定システム１９９は複数の車両の経路履歴データバッチ１９６を含む１つの無線メッセージを受信することもできる。バッチは複数の車両の複数の経路履歴データセット１９６を含むことができる。

いくつかの実装形態において、推定システム１９９は複数の異なる経路履歴データセット１９６に基づいて推定データ１９７を生成することができる。

いくつかの実装形態において、推定システム１９９は推定データ１９７と関連付けられた確信度（例えば、１から１０までの段階または他の何らかの段階）を生成してもよい。例えば、複数の車両の経路履歴データ１９６が、同じまたは類似した地理的地点における障害物の存在を指示する場合には、障害物がその地理的地点にある確信度を高くする。

いくつかの実装形態において、推定システム１９９は推定データ１９７に基づいて第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの運転者に勧告を提供する。勧告は車道（または車道の特定の車線）上に障害物があるかどうかの推定を記述してもよい。勧告は障害物に対する反応の提案を記述してもよい。例えば、反応の提案は、車線を変更することまたは別の方法で第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの進行方向を変更すること、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの速度を変更すること、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの加速度を変更することまたは第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａのナビゲーション経路を変更することを含み得る。このようにして、推定システム１９９は有益には、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの
運転者が交通障害物を回避し、交通障害物の影響を最小限に抑え、または交通障害物の影響を緩和するのを支援することによって、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの性能を改善することができる。

いくつかの実装形態において、勧告は、運転者が勧告または推定データ１９７を信頼すべきかどうか評価するための確信度を記述してもよい。いくつかの実装形態において、確信度が何らかの所定の閾値を満たすか超えない限り、勧告は運転者に通知されない。

いくつかの実装形態において、推定システム１９９は第１のＤＳＲＣ装備車両１２３ＡのＡＤＡＳシステムに信号を提供することができ、ＡＤＡＳシステムは、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの１つまたは複数の動作を、交通障害物を回避し、交通障害物の影響を最小限に抑え、または交通障害物の影響を緩和するように制御してもよい。信号は、推定データ１９７または推定データ１９７を生成するのに用いられる経路履歴データ１９６を含むように符号化されていてよい。このようにして、推定システム１９９は有益には、ＡＤＡＳシステムが通常はアクセスすることができない別の車両の経路履歴データ１９６にアクセスすることを可能にすることによってＡＤＡＳシステムの性能を改善することができる。

いくつかの実装形態において、信号は確信度を含むように符号化されていてよい。ＡＤＡＳシステムの動作は、確信度がある所定の閾値を満たすか超えない限り、信号に含まれるデータに作用しないものようにしてよい。

いくつかの実装形態において、推定システム１９９は、経路履歴モジュール１８０によって構築された経路履歴データ１９６を収集し、経路履歴データ１９６を含むように符号化された１つまたは複数の無線メッセージを生成し、無線メッセージを、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ、ＲＳＵ１０４、サーバ１０３といった別の機器へ送信するように動作するコードおよびルーチンを含む。無線メッセージは、ＢＳＭ、ＤＳＲＣメッセージ、全二重無線メッセージまたは他の任意の無線メッセージを含んでいてよい。

センサ集合１８２は、ＤＳＲＣ装備車両１２３の外部の物理環境を測定するように動作する１台または複数のセンサを含むことができる。例えば、センサ集合１８２は、ＤＳＲＣ装備車両１２３に近接した物理環境の１つまたは複数の物理特性を記録することができる。

いくつかの実装形態において、センサ集合１８２は以下の車両センサのうちの１台または複数を含むことができる：カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーザ高度計、ナビゲーションセンサ（例えば、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０の全地球測位システムセンサ）、赤外線検知器、動き検知器、サーモスタット、聴音器、一酸化炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、質量空気流量センサ、エンジン冷却剤温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンセンサ、バルブタイマ、空気燃焼比メータ、死角メータ、カーブフィーラ、不具合検出器、ホール効果センサ、マニホールド絶対圧センサ、駐車センサ、レーダガン、速度計、速度センサ、タイヤ空気圧モニタリングセンサ、トルクセンサ、トランスミッション油温センサ、タービン速度センサ（ＴＳＳ）、可変リラクタンスセンサ、車両速度センサ（ＶＳＳ）、水センサ、車輪速度センサ、および他の任意の種類の自動車センサ。

センサ集合１８２は１つまたは複数の時刻におけるＤＳＲＣ装備車両１２３の１つまたは複数の地点を記述するセンサデータを記録するように動作することができる。センサデータの一例が図２にセンサデータ２９６として示されている。

ＤＳＲＣモジュール１９０はＤＳＲＣアンテナを含むことができる。ＤＳＲＣアンテナはＤＳＲＣ送受信機とＤＳＲＣ受信機とを含むことができる。ＤＳＲＣモジュール１９０は、ユーザ構成可能なある固定間隔で（１０秒から１５秒ごとに）ＢＳＭをブロードキャストするように構成されていてよい。

いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣモジュール１９０は、図２に関連して以下でさらに詳細に説明する通信ユニット２４５の要素である。

ＤＳＲＣデータ１９４はＤＳＲＣメッセージまたはＤＳＲＣプローブに含まれ、またはＤＳＲＣメッセージまたはＤＳＲＣプローブにおいて符号化されている任意のデータを含むことができる。ＤＳＲＣデータ１９４は、ＢＳＭデータ１９５の１つまたは複数の要素、経路履歴データ１９６、センサデータ、および推定データ１９７、のうちの１つまたは複数を含むことができる。

いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣデータ１９４は、他のＤＳＲＣ装備車両１２３から受信されたＢＳＭデータ１９５、経路履歴データ１９６、センサデータまたは推定データ１９７を含むことができる。例えば、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａは、１台または複数の第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂの経路履歴データ１９６を記述するこれら他のＤＳＲＣ装備車両１２３ＢからＤＳＲＣメッセージを受信することができ、この情報は他のＤＳＲＣ搭載機器（例えば、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ、ＲＳＵ１０４など）への再送のために集約することができる。

ＢＳＭデータ１９５はＢＳＭに含まれ、またはＢＳＭにおいて符号化されている任意のデータを含むことができる。ＢＳＭデータ１９５については図４Ａおよび図４Ｂに関連して以下でさらに詳細に説明する。

図１Ａには示されていないが、いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣ装備車両１２３は、2014年8月28日に出願された、「Full-Duplex Coordination System」という名称の米国特許出願第14/471,387号明細書に記載されている全二重協調システムを含むことができる。

いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣ装備車両１２３の全二重協調システムは経路履歴データ１９６を含む全二重無線メッセージを受信することができる。推定システム１９９は経路履歴データ１９６に基づいて推定データ１９７を決定することができる。

ＤＳＲＣ装備車両１２３はネットワーク１０５に通信可能に結合されていてよい。

サーバ１０３はプロセッサベースのコンピューティングデバイスを含むことができる。例えば、コンピューティングデバイスはスタンドアローンのハードウェアサーバを含んでいてよい。いくつかの実装形態において、サーバ１０３はネットワーク１０５に通信可能に結合されていてよい。サーバ１０３はネットワーク通信機能を含むことができる。サーバ１０３はネットワーク１０５を介して無線メッセージを送受信するように動作することができる。例えば、コンピューティングデバイスは（図２の通信ユニット２４５に関連して後述するような）通信ユニットを含むことができる。コンピューティングデバイスは、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、全二重無線メッセージまたは他の任意の無線メッセージを送受信するように動作することができる。

いくつかの実装形態において、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａはネットワーク１０５を介してサーバ１０３へ経路履歴データ１９６を提供することができる。例えば、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａはネットワーク１０５を介してサーバ１０３へ無線メッセージ
を送信することができる。無線メッセージは第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａと、おそらくは、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａへその経路履歴データ１９６を送信している他のＤＳＲＣ装備車両との経路履歴データ１９６を含むことができる。１台または複数の他のＤＳＲＣ装備車両もネットワーク１０５を介してサーバ１０３へそれらの経路履歴データ１９６を送信することができる。サーバ１０３は、集約経路履歴データ１３１を形成するために、非一時的メモリにネットワーク１０５を介して受信された経路履歴データ１９６を記憶し、集約することができる。

集約経路履歴データ１３１は１台または複数の車両（例えば、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ、および、ＤＳＲＣ装備車両の場合もそうでない場合もある、他の任意の車両）の１つまたは複数の経路履歴データセット１９６を含むことができる。

集約経路履歴データ１３１は１つまたは複数の経路履歴データセット１９６を含むことができる。

サーバ１０３の推定システム１９９は、集約経路履歴データ１３１を受信し、交通障害物の推定１３３を出力するように動作するコードおよびルーチンを含むことができる。交通障害物の推定（の結果）は、集約経路履歴データ１３１に含まれる経路履歴データセット１９６ごとの推定データセット１９７を含むことができる。交通障害物の推定１３３に含まれる推定データセット１９７には、推定データセット１９７を生成するのに用いられる特定の経路履歴データセット１９６に含まれる地理的地点に基づいてインデックス付けすることができる。

いくつかの実装形態において、サーバ１０３は、ＤＳＲＣ装備車両１２３やネットワーク通信機能を含む１台または複数の非ＤＳＲＣ装備車両といった１台または複数の車両へ、１つまたは複数の推定データセット１９７を提供するように動作し、それらの車両がネットワーク１０５を介してサーバ１０３から推定データセット１９７を受信する。例えば、車両（例えば第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ）は推定システム１９９を含み、推定システム１９９は、要求側車両の地理的地点を記述する地点データを含む地点データを提供する推定データ１９７をネットワーク１０５を介してサーバ１０３へ提供することを求める要求を送信する。サーバ１０３の推定システム１９９は、要求に含まれる地点データに対応する交通障害物の推定１３３から推定データセット１９７を特定することができる。サーバ１０３の推定システム１９９は要求に対して、要求に含まれる地理的地点と関連性を有する推定データセット１９７を含む無線メッセージで応答してもよい。このようにして、車両の推定システム１９９は、本例のサーバ１０３のようなクラウドサーバから供給されたデータを用いて、車両の現在の地理的地点と関連性を有する障害物を特定することができる。

ＲＳＵ１０４はリレーモジュール１０６を含むことができる。ＲＳＵ１０４は、図２に関連して後述する通信ユニット２４５のような通信ユニットを含むことができる。ＲＳＵ１０４は経路履歴データ１９６を含む１台または複数の車両から無線メッセージを受信することができる。リレーモジュール１０６は１台または複数の車両から経路履歴データ１９６を受信するように動作するコードおよびルーチンを含むことができ、リレーモジュール１０６はこの情報をネットワーク１０５を介してサーバ１０３へ中継する。このようにして、ＲＳＵ１０４はサーバ１０３が集約経路履歴データ１３１を構築するために経路履歴データ１９６を集約するのを支援することができる。本実装形態の一例については図１Ｃに関連して後述する。

いくつかの実装形態において、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂは、第１のＤＳＲＣ装
備車両１２３Ａと類似した要素を含み、したがってここではそれらの説明を繰り返さない。

いくつかの実装形態において、動作環境１００は、推定システム１９９と、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａまたはサーバ１０３について前述した要素に類似した他の要素とを各々含む、複数のＤＳＲＣ装備車両１２３を含む。推定システム１９９と、ＤＳＲＣ装備車両について前述した要素に類似した他の要素とを各々含む複数のＤＳＲＣ装備車両１２３を含む動作環境の一例が図１Ｂおよび図１Ｃに示されている。

次に図１Ｂを参照すると、いくつかの実装形態による、図１Ｂには示されていない推定システム１９９（例えば、ＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅの各々についてそれぞれ第１の推定システム１９９Ａ、第２の推定システム１９９Ｂ、第３の推定システム１９９Ｃ、第４の推定システム１９９Ｄ、第５の推定システム１９９Ｅ）を各々が含む複数のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅのための例示的動作環境１１１を示すブロック図が描かれている。ＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅの各々は、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａについて前述した要素と類似した要素を含むことができ、よってここではそれらの説明を繰り返さない。

いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅは、本明細書に記載される機能が同じメーカのＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅからのみ利用できるように、同じメーカ（例えばトヨタ）のものであってよい。

動作環境１１１は、車両１２２といった複数の非ＤＳＲＣ装備車両も含んでいてよい。これらの車両１２２は、自動車、バス、トレーラトラック、ドローン、または車道で動作するように構成されている他の任意の乗り物を含んでいてよい。これらの車両１２２は、まとめて「車両１２２」と呼ぶこともでき、個別に「第１の車両１２２Ａ」、「第２の車両１２２Ｂ」、および「第３の車両１２２Ｃ」と呼ぶこともできる。車両１２２はＤＳＲＣモジュール１９０もＤＳＲＣによって通信するいかなる機能も含まない。

動作環境１１１は車道を含んでいてよい。車道は第１の車線１０９および第２の車線１０７を含んでいてよい。図示の実装形態では、車道は、車道を用いた交通が第１の車線１０９と第２の車線１０７の両方で実質的に北行の進行方向に進行するように構成されている。他の実装形態では、車道は、交通が図１Ｂに示す方向以外の方向に進行するように構成されていてよい。また車道は図１Ｂに示す車線と異なる車線も含んでいてもよい。

図１Ｂは縮尺どおりに描かれていない。いくつかの実装形態において、第１の車線１０９および第２の車線１０７は各々ほぼ幅３メートルである。

第２の車線１０７は第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂおよび第５のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｅを含んでいてよい。また第２の車線１０７は交通障害物１８１も含んでおり、第３のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｃおよび第４のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｄが第１の車線１０９へ進路逸脱（swerve）することによって交通障害物１８１を回避しようとしている。第５のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｅは、第３のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｃおよび第４のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｄと同様の方法で交通障害物１８１をすでに回避したと考えられる。

第５のＤＳＲＣ装備車両１２３ＥはＲＳＵ１０４へ第５の無線メッセージ１２０Ｅを送信することができる。第５の無線メッセージ１２０Ｅは第５のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｅ
の経路履歴データ１９６を含むことができる。例えば、第５の無線メッセージ１２０Ｅに含まれる経路履歴データセット１９６は、第５のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｅが、図１Ｂに示す第３のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｃおよび第４のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｄの経路と同様に交通障害物１８１を回避するために第２の車線１０７から第１の車線１０９へどのように進路逸脱したか記述することができる。

いくつかの実装形態において、第５のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｅの進路逸脱は第５の無線メッセージ１２０Ｅの経路履歴データ１９６に含まれる時刻・地点ペアのセットとして記述することができる。例えば、経路履歴データ１９６は、各地理座標セットが関連付けられたタイムスタンプを有する複数の時刻における第５のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｅの地理的地点を記述することができる。地理的地点は、第５のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｅの地点が、第５のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｅが第５の無線メッセージ１２０Ｅの経路履歴データ１９６に含まれる任意の所与のタイムスタンプにおいてどの車線に位置しているか決定するのに十分なほどの精度を有するように、第５のＤＳＲＣ装備車両１２３ＥのＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットから供給することができる。

第４のＤＳＲＣ装備車両１２３ＤはＲＳＵ１０４へ第４の無線メッセージ１２０Ｄを送信することができる。第４の無線メッセージ１２０Ｄは第４のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｄの経路履歴データ１９６を含むことができる。例えば、第４の無線メッセージ１２０Ｄに含まれる経路履歴データセット１９６は、第４のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｄが図１Ｂに示すように交通障害物１８１を回避するために第２の車線１０７から第１の車線１０９へどのように進路逸脱したかを記述することができる。

いくつかの実装形態において、第４のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｄの進路逸脱は第４の無線メッセージ１２０Ｄの経路履歴データ１９６に含まれる時刻・地点ペアのセットとして記述することができる。地理的地点は、第４のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｄの地点が、第４のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｄが第４の無線メッセージ１２０Ｄの経路履歴データ１９６に含まれる任意の所与のタイムスタンプにおいてどの車線に位置しているか決定するのに十分なほどの精度を有するように、第４のＤＳＲＣ装備車両１２３ＤのＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットから供給することができる。

第３のＤＳＲＣ装備車両１２３ＣはＲＳＵ１０４へ第３の無線メッセージ１２０Ｃを送信することができる。第３の無線メッセージ１２０Ｃは第３のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｃの経路履歴データ１９６を含むことができる。例えば、第３の無線メッセージ１２０Ｃに含まれる経路履歴データセット１９６は、第３のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｃが図１Ｂに示すように交通障害物１８１を回避するために第２の車線１０７から第１の車線１０９へどのように進路逸脱したかを記述することができる。

いくつかの実装形態において、第３のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｃの進路逸脱は第３の無線メッセージ１２０Ｃの経路履歴データ１９６に含まれる時刻・地点ペアのセットとして記述することができる。地理的地点は、第３のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｃの地点が、第３のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｃが第３の無線メッセージ１２０Ｃの経路履歴データ１９６に含まれる任意の所与のタイムスタンプにおいてどの車線に位置しているか決定するのに十分なほどの精度を有するように、第３のＤＳＲＣ装備車両１２３ＣのＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットから供給することができる。

第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂは第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａへ直接、第２の無線メッセージ１２０Ｂを送信することができる。第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂは第２の無線メッセージ１２０をＲＳＵ１０４にも送信してもよい。例えば、第２の無線メッセージ１２０Ｂは、全二重無線メッセージ、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブまたは
ＢＳＭを含んでいてよい。第２の無線メッセージ１２０Ｂは第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂの経路履歴データ１９６を含むことができる。例えば、第２の無線メッセージ１２０Ｂに含まれる経路履歴データセット１９６は、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂが交通障害物１８１の地理的地点に接近する際の様々な時刻における第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂの地理的地点を記述することができる。経路履歴データ１９６は時刻・地点ペアを含むことができ、地点は第２のＤＳＲＣ装備車両１２３ＢのＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットから供給される。

いくつかの実装形態において、第２の無線メッセージ１２０Ｂは交通障害物１８１を記述するセンサデータを含むことができる。例えば、第２の無線メッセージ１２０Ｂには交通障害物１８１の１つまたは複数の画像が含まれていてよい。

第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａは第２の無線メッセージ１２０Ｂを受信することができる。ＲＳＵ１０４はその他のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｅ、１２３Ｄ、１２３Ｃの経路履歴データ１９６を集約することができる。ＲＳＵ１０４は第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａへ、その他のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｅ、１２３Ｄ、１２３Ｃの経路履歴データ１９６を含む第１のＲＳＵ無線メッセージ１２１を送信することができる。第１のＲＳＵ無線メッセージ１２１は、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブ、ＢＳＭ、全二重無線メッセージまたはＷｉ−Ｆｉ、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、ＶｏＬＴＥ、またはそれらの任意の派生形態を介して送信される他の何らかの携帯の無線メッセージであってよい。第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの推定システム１９９は次いで、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ、第３のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｃ、第４のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｄ、および第５のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｅの経路履歴データ１９６に基づいて交通障害物１８１の存在を推定することができる。

いくつかの実装形態において、ＲＳＵ１０４は車両１２２へ第２のＲＳＵ無線メッセージ１２４を送信することができる。第２のＲＳＵ無線メッセージ１２４は第１のＲＳＵ無線メッセージ１２１について前述したのと類似した内容を含むことができる。第２のＲＳＵ無線メッセージ１２４は、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブまたはＢＳＭを除く任意の種類の無線メッセージであってよい。例えば、第２のＲＳＵ無線メッセージ１２４はＬＴＥによって車両１２２へ送信される。このようにして、車両１２２の推定システム１９９は、たとえ車両１２２自体がＤＳＲＣ対応でなくても交通障害物１８１の存在を推定することができる。

動作環境１１１を含むことができる実装形態は有益には、サーバ１０３といったサーバを必要とせず、サーバ１０３と関連付けられる費用も遅延も必要としない。これらの実装形態は、どんなＤＳＲＣ装備車両１２３からのどんなＢＳＭデータ１９５も利用することができるため、新しい標準化も不要である。

図１Ｂについては図３Ａおよび図３Ｂに関連して以下でさらに詳細に説明する。

次に図１Ｃを参照すると、いくつかの実装形態による、図１Ｃには示されていない推定システム１９９（例えば、ＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅの各々についてそれぞれ第１の推定システム１９９Ａ、第２の推定システム１９９Ｂ、第３の推定システム１９９Ｃ、第４の推定システム１９９Ｄ、第５の推定システム１９９Ｅ）を各々が含む複数のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅのための例示的動作環境１１２を示すブロック図が描かれている。ＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅの各々は、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａについて前述した要素と類似した要素を含むことができ、よってここではそれらの説明を繰り返さない。

いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅは、本明細書に記載される機能が同じメーカのＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅからのみ利用できるように、同じメーカ（例えばトヨタ）のものであってよい。

図１Ｃは縮尺どおりに描かれていない。いくつかの実装形態において、第１の車線１０９および第２の車線１０７は各々ほぼ幅３メートルである。

図１Ｃに示す動作環境１１２は、図１Ｂの動作環境１１１について前述した要素に類似した、第１の車線１０９、第２の車線１０７、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ、第３のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｃ、第４のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｄ、第５のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｅ、およびＲＳＵ１０４の各要素を含む。これらの要素については図１Ｂに関連して前述したので、ここではそれらの説明を繰り返さない。

動作環境１１２はネットワーク１０５およびサーバ１０３も含む。これらの要素については図１Ａに関連して前述したので、ここではそれらの説明を繰り返さない。

図１Ｃにおいて、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂは第２の無線メッセージ１２０Ｂを第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａへ直接送信しない。代わりに、第２の無線メッセージ１２０Ｂは、第３の無線メッセージ１２０Ｃ、第４の無線メッセージ１２０Ｄ、第５の無線メッセージ１２０Ｅと同様にＲＳＵ１０４へ送信される。ＲＳＵ１０４はネットワーク１０５へ第３のＲＳＵ無線メッセージ１７１を送信することができる。第３のＲＳＵ無線メッセージ１７１は第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ、第３のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｃ、第４のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｄ、および第５のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｅの集約経路履歴データ１９６を含むことができる。サーバ１０３はネットワーク１０５から第３のＲＳＵ無線メッセージ１７１を受信することができる。

サーバ１０３の推定システム１９９は、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの地理的地点に基づいて第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａと関連性を有する交通障害物の推定を決定することができる。第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａと関連性を有する交通障害物とは、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａが現在のまま走行を続けた場合に影響を受ける可能性がある交通障害物を意味してもよい。推定システム１９９はネットワーク１０５を介して第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａへサーバ無線メッセージ１７３を送信することができる。サーバ無線メッセージ１７３は第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの地点に基づく第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａと関連性を有しうる推定データを含むことができる。

例えば、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの推定システム１９９は、ネットワーク１０５を介してサーバ１０３へ問い合わせ（クエリ）を送信してもよい。この問い合わせは、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａのための推定データを要求するものであり、（ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットによって供給されうる）第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの地点を記述する地点データを含んでもよい。サーバ１０３の推定システム１９９は第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの地点に基づいて第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａと関連性を有する推定データを特定することができる。推定データは交通障害物１８１を記述することができる。というのは交通障害物１８１が第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａに近く、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａと同じ車線内にあるからである。

任意選択で、ＲＳＵ１０４は第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａへ、その他のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ、１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅの経路履歴データ１９６を含む第４のＲ
ＳＵ無線メッセージ１７２を提供することもでき、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａの推定システム１９９はこの情報に基づいて交通障害物１８１の存在を記述する推定データを決定することができる。

図１Ｃの右下角に示すキーには、第４のＲＳＵ無線メッセージ１７２およびサーバ無線メッセージ１７３の例示的実装形態の記述が含まれている。これらの例は限定を目的とするものではない。

次に図２を参照すると、いくつかの実装形態による推定システム１９９を含む例示的コンピュータシステム２００を示すブロック図が描かれている。

いくつかの実装形態において、コンピュータシステム２００は、図３Ａおよび図３Ｂに関連して後述する方法３００の１つまたは複数のステップを行うようにプログラムされている専用コンピュータシステムを含むことができる。

いくつかの実装形態において、コンピュータシステム２００は、ＤＳＲＣ装備車両１２３または推定システム１９９を含む任意の車両を含むことができる。

いくつかの実装形態において、コンピュータシステム２００はＤＳＲＣ装備車両１２３の車載コンピュータを含むことができる。

いくつかの実装形態において、コンピュータシステム２００は、ＤＳＲＣ装備車両１２３のエンジン制御ユニット、ヘッドユニットまたは他の何らかのプロセッサベースのコンピューティングデバイスを含むことができる。

コンピュータシステム２００は、いくつかの例によれば、推定システム１９９、プロセッサ２２５、通信ユニット２４５、ＤＳＲＣモジュール１９０、センサ集合１８２、ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０、ＡＤＡＳシステム２８０、記憶２４１、およびメモリ２２７、の各要素のうちの１つまたは複数を含むことができる。コンピュータシステム２００の各構成要素はバス２２０によって通信可能に結合されている。

図示の実装形態において、プロセッサ２２５は信号線２３８を介してバス２２０に通信可能に結合されている。通信ユニット２４５は信号線２４６を介してバス２２０に通信可能に結合されている。ＤＳＲＣモジュール１９０は信号線２４７を介してバス２２０に通信可能に結合されている。センサ集合１８２は信号線２４８を介してバス２２０に通信可能に結合されている。ＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０は信号線２４９を介してバス２２０に通信可能に結合されている。ＡＤＡＳシステム２８０は信号線２３９を介してバス２２０に通信可能に結合されている。記憶２４１は信号線２４２を介してバス２２０に通信可能に結合されている。メモリ２２７は信号線２４４を介してバス２２０に通信可能に結合されている。

ＤＳＲＣモジュール１９０、センサ集合１８２およびＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０については図１Ａに関連して前述したので、ここではそれらの説明を繰り返さない。

プロセッサ２２５は、計算処理を行い、表示装置へ電子表示信号を提供するための算術論理演算装置、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、または他の何らかのプロセッサアレイを含む。プロセッサ２２５はデータ信号を処理し、複雑命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、または命令セットの組み合わせを実施するアーキテクチャを含む様々なコンピューティングアーキテクチャを含むことができる。図２は単一のプロセッサ２２５を含んでいるが、
複数のプロセッサが含まれていてもよい。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、および物理構成も可能である。

メモリ２２７はプロセッサ２２５によって実行されうる命令またはデータを記憶する。命令またはデータは、本明細書に記載される技法を行うためのコードを含むことができる。メモリ２２７は、ダイナミック・ランダム・アクセス・メモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティック・ランダム・アクセス・メモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、または他の何らかのメモリデバイスであってよい。いくつかの実装形態において、メモリ２２７は、ハード・ディスク・ドライブ、フロッピー・ディスク・ドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュ・メモリ・デバイス、またはより永続的に情報を記憶するための他の何らかの大容量記憶装置を含む、不揮発性メモリまたは類似した永続記憶装置および媒体も含む。

図２に示すように、メモリ２２７は、ＤＳＲＣデータ１９４、ＢＳＭデータ１９５、経路履歴データ１９６、推定データ１９７、センサデータ２９６、および地点データ２９７、の各要素のうちの１つまたは複数を記憶する。メモリ２２７のＤＳＲＣデータ１９４、ＢＳＭデータ１９５、経路履歴データ１９６、および推定データ１９７の各要素については図１Ａ〜図１Ｃに関連して前述したので、ここではそれらの説明を繰り返さない。

センサデータ２９６はセンサ集合１８２のうちの１つまたは複数のセンサによって収集された１つまたは複数の物理測定を記述するデータを含むことができる。

地点データ２９７はＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０によって受信、生成、または提供された地点データを含むことができる。

通信ユニット２４５は、ネットワーク１０５または別の通信路との間でデータを送受信する。いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣモジュール１９０は通信ユニット２４５の要素であってよい。例えば、通信ユニット２４５は、ＤＳＲＣ送受信機、ＤＳＲＣ受信機およびコンピュータシステム２００をＤＳＲＣ対応機器にするのに必要な他のハードウェアまたはソフトウェアを含んでいてよい。

いくつかの実装形態において、通信ユニット２４５は、ネットワーク１０５への、または別の通信路への直接物理接続のためのポートを含む。例えば、通信ユニット２４５は、ＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ−５、またはネットワーク１０５との有線通信のための類似のポートを含む。いくつかの実装形態において、通信ユニット２４５は、以下を含む１つまたは複数の無線通信方法を用いてネットワーク１０５または他の通信路とデータを交換するための無線送受信機を含む。IEEE802.11; IEEE802.16; BLUETOOTH(登録商標); EN ISO 14906:2004 Electronic Fee Collection-Application interface; EN 12253:2004 Dedicated Short-Range Communication-Physical layer using microwave at 5.8GHz(review);EN 12795:2002 Dedicated Short-Range Communication(DSRC)-DSRC Data link layer:Medium Access and Logical Link Control(review); EN 12834:2002 Dedicated Short-Range Communication-Application layer(review); EN 13372:2004 Dedicated Short-Range Communication(DSRC)-DSRC profiles for RTTT applications(review); 2014年8月28日に出願さ
れた、「Full-Duplex Coordination System」という名称の米国特許出願第14/471,387号
明細書に記載されている通信方法；または別の適切な無線通信方法。

いくつかの実装形態において、通信ユニット２４５は、2014年8月28日に出願された、
「Full-Duplex Coordination System」という名称の米国特許出願第14/471,387号明細書
に記載されている全二重協調システムを含む。

いくつかの実装形態において、通信ユニット２４５は、ショート・メッセージ・サービス（ＳＭＳ）、マルチメディア・メッセージング・サービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ＷＡＰ、電子メール、または別の適切な種類の電子通信によるものを含む、セルラ通信ネットワーク上でデータを送受信するためのセルラ通信送受信機を含む。いくつかの実装形態において、通信ユニット２４５は有線ポートおよび無線送受信機を含む。また通信ユニット２４５は、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、およびＳＭＴＰ、ミリ波、ＤＳＲＣなどを含む標準ネットワークプロトコルを用いたファイルまたはメディアオブジェクトの配布のためのネットワーク１０５への他の従来型の接続も提供する。

記憶２４１は、本明細書に記載する機能を提供するためのデータを記憶する非一時的記憶媒体であってよい。記憶２４１は、ダイナミック・ランダム・アクセス・メモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティック・ランダム・アクセス・メモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、または他の何らかのメモリデバイスであってよい。いくつかの実装形態において、記憶２４１は、ハード・ディスク・ドライブ、フロッピー・ディスク・ドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュ・メモリ・デバイス、またはより永続的に情報を記憶するための他の何らかの大容量記憶装置を含む、不揮発性メモリまたは類似した永続記憶装置および媒体も含む。

ＡＤＡＳシステム２８０は１つまたは複数の先進運転者支援システムを含むことができる。ＡＤＡＳシステム２８０の例には以下の車両１２３の要素のうちの１つまたは複数が含まれうる。定速走行・車間距離制御装置（「ＡＣＣ」）システム、アダプティブ・ハイビーム・システム、アダプティブ・ライト・コントロール・システム、自動駐車システム、自動車ナイト・ビジョン・システム、死角モニタ、衝突回避システム、横風安定化システム、運転者居眠り検知システム、運転者モニタリングシステム、緊急時運転者支援システム、前方衝突警告システム、交差点支援システム、速度適応制御システム、車線逸脱警告システム、歩行者保護システム、交通標識認識システム、旋回アシスト、および逆走警告システム。

いくつかの実装形態において、ＡＤＡＳシステム２８０は、車両が「自律的」または「半自律的」であるように車両の１つまたは複数の動作を制御する任意のネットワークまたはソフトウェアを含む。

図２に示す例示の実装形態では、推定システム１９９は、通信モジュール２０２、センサモジュール２０４、経路履歴モジュール１８０および勧告モジュール２０６を含む。推定システム１９９のこれらの構成要素はバス２２０を介して相互に通信可能に結合されている。いくつかの実装形態においては、推定システム１９９の構成要素を１台のサーバまたは機器に記憶することができる。いくつかの他の実装形態においては、推定システム１９９の構成要素を複数のサーバまたは機器にわたって分散させ、記憶することができる。

通信モジュール２０２は、推定システム１９９とコンピュータシステム２００の他の構成要素との間の通信を処理するためのルーチンを含むソフトウェアであってよい。いくつかの実装形態において、通信モジュール２０２は、推定システム１９９とコンピュータシステム２００の他の構成要素との間の通信を処理するための後述する機能を提供するためにプロセッサ２２５によって実行可能な命令セットであってよい。いくつかの実装形態において、通信モジュール２０２はコンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセス可能、実行可能であってよい。通信モジュール２０２は、信号線２２２を介してプロセッサ２２５およびコンピュータシステム２
００の他の構成要素と協働し、通信するように適応させることができる。

通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、動作環境１００、１１１、１１２の１つまたは複数の要素との間でデータを送受信する。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、ＤＳＲＣデータ１９４、ＢＳＭデータ１９５、経路履歴データ１９６、推定データ１９７、センサデータ２９６、および地点データ２９７、のうちの１つまたは複数を受信する。

いくつかの実装形態において、通信モジュール２０２は、推定システム１９９（または例示的動作環境１００、１１１、１１２の１つまたは複数）の構成要素からデータを受信し、データを記憶２４１およびメモリ２２７の１つまたは複数に記憶する。例えば、通信モジュール２０２は（ネットワーク１０５、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、ＤＳＲＣプローブ、全二重無線メッセージなどを介して）経路履歴モジュール１８０または通信ユニット２４５から経路履歴データ１９６を受信し、経路履歴データ１９６をメモリ２２７に記憶する。別の例では、通信モジュール２０２はＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニット１７０から地点データ２９７を受信し、地点データ２９７をメモリ２２７に記憶することができる。

いくつかの実装形態において、通信モジュール２０２は、推定システム１９９の構成要素間の通信を処理することができる。例えば、通信モジュール２０２は、センサモジュール２０４と経路履歴モジュール１８０との間の通信を処理することができる。

センサモジュール２０４は、センサ集合１８２に含まれるセンサのうちの１台または複数を用いてセンサデータ２９６を生成するためのルーチンを含むソフトウェアであってよい。例えば、センサモジュール２０４は、プロセッサ２２５によって実行されると、プロセッサ２２５に、センサ集合１８２に含まれるセンサのうちの１台または複数を、コンピュータシステム２００（例えば、ＤＳＲＣ装備車両１２３、車両１２２または推定システム１９９を含む任意の車両）に近接した物理環境の測定を記録し、コンピュータシステム２００の経路履歴または軌道を特定するように操作させるコードおよびルーチンを含むことができる。

いくつかの実装形態において、センサモジュール２０４はセンサ集合１８２の測定を記述するセンサデータ２９６を生成することができる。センサモジュール２０４はセンサデータ２９６をメモリ２２７に記憶させることができる。いくつかの実装形態において、センサモジュール２０４はコンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセス可能、実行可能であってよい。センサモジュール２０４は、信号線２２４を介してプロセッサ２２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素と協働し、通信するように適応させることができる。

経路履歴モジュール１８０については図１Ａから図１Ｃに関連して前述したので、ここではその説明を繰り返さない。経路履歴モジュール１８０はコンピュータシステム２００の経路または軌道を決定するためにセンサデータ２９６を解析することができる。経路履歴モジュール１８０は、車道上のコンピュータシステム２００の走行速度を決定するために、ある期間にわたって車道上の（または車道の特定の車線内の）コンピュータシステム２００の地点を追跡することができる。例えば、経路履歴モジュール１８０はコンピュータシステム２００が複数の時刻に車道上の（または車道の特定の車線内の）どこに位置しているか決定することができる。経路履歴モジュール１８０はセンサデータ２９６に基づいて経路履歴データ１９６を生成することができる。

いくつかの実装形態において、経路履歴モジュール１８０によって生成される経路履歴データ１９６は以下のうちの１つまたは複数を記述することができる：複数の時刻におけ
るコンピュータシステム２００の地点、それらの地点に位置していたときのコンピュータシステム２００の進行方向、それらの地点に位置していたときのコンピュータシステム２００の速度、それらの地点におけるコンピュータシステム２００の加速度、それらの地点においてブレーキがかけられたかどうか、それらの地点におけるＡＤＡＳシステム２８０のアクティビティまたは関与。

いくつかの実装形態において、経路履歴モジュール１８０は経路履歴データ１９６を含む無線メッセージを構築することができる。経路履歴モジュール１８０は通信ユニット２４５またはＤＳＲＣモジュール１９０に無線メッセージを送信させ、またはブロードキャストさせることができる。

いくつかの実装形態において、経路履歴モジュール１８０はコンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセス可能、実行可能であってよい。経路履歴モジュール１８０は、信号線２８１を介してプロセッサ２２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素と協働し、通信するように適応させることができる。

勧告モジュール（recommendation module）２０６は経路履歴データ１９６に基づいて
推定データ１９７を生成するためのルーチンを含むソフトウェアであってよい。

いくつかの実装形態において、勧告モジュール２０６は、その先の車道上に障害物があるかどうか、車道上にどんな種類の障害物があるか（例えば、メモリ２２７に記憶されているオブジェクト事前情報によって記述される既知のオブジェクト事前情報（object priors）にマップすることができる画像といった無線メッセージに含まれるセンサデータに
基づいて決定できる）、車線レベルの記述による障害物の位置（例えば、「現在の走行車線内の１０００メートル先に障害物がある」）、運転者は障害物の存在に対して対応可能な措置（例えば、「左へ２車線移動する」、「ディスプレイ上に表示された新しいナビゲーション経路を進む」、「時速３５マイル（約５６キロメートル）まで減速しブレーキ操作の用意をする」など）の推定を記述する勧告（レコメンデーション）を生成することができる。勧告はモニタ上のグラフィカル・ユーザ・インターフェースとして表示されてもよく、１台または複数のスピーカによってユーザに提供される音声メッセージとして提供されてもよい。

いくつかの実装形態において、勧告モジュール２０６はコンピュータシステム２００のメモリ２２７に記憶することができ、プロセッサ２２５によってアクセス可能、実行可能であってよい。勧告モジュール２０６は、信号線２２６を介してプロセッサ２２５およびコンピュータシステム２００の他の構成要素と協働し、通信するように適応させることができる。

＜方法＞
次に図３Ａおよび図３Ｂを参照すると、いくつかの実装形態による車道の特定の車線における障害物の存在を推定するための例示的方法３００のフローチャートが示されている。方法３００についてここで説明するステップのうちの１つまたは複数が１つまたは複数の推定システムによって実行されてよい。

ステップ３０１で、ＲＳＵは複数のＤＳＲＣ装備車両から経路履歴データを収集する。例えば、ＲＳＵは図１Ｂに関連して前述したようなＤＳＲＣ装備車両（１２３Ｃ、１２３Ｄ、１２３Ｅ）から経路履歴データを収集する。これらのＤＳＲＣ装備車両と同じ方向または進行方向に走行している第１のＤＳＲＣ装備車両から見て、これらのＤＳＲＣ装備車両は道路の前方に位置していてよい。複数のＤＳＲＣ装備車両はＲＳＵへ経路履歴データ
を含む無線メッセージを無線送信する。なお、ＲＳＵはＤＳＲＣ装備車両から位置データ（ＢＳＭデータに含まれる）を受信し、受信した位置データに基づいてＲＳＵがこのＤＳＲＣ装備車両の経路履歴データを構築してもよい。ＲＳＵは複数のＤＳＲＣ装備車両の経路履歴データに基づいて集約経路履歴データを構築する。

ステップ３０３で、ＲＳＵは第１のＤＳＲＣ装備車両へ無線メッセージを送信する。この無線メッセージには、複数のＤＳＲＣ装備車両の経路履歴データ（集約経路履歴データ）が含まれる。ステップ３０３が実行されるタイミングは、第１のＤＳＲＣ装備車両が複数のＤＳＲＣ装備車両のいずれかと同じまたは類似した地理的地点に位置する以前であり、複数のＤＳＲＣ装備車両が第１のＤＳＲＣ装備車両から見てまだ道路の前方にいる時点である。例えば、図１Ｂを参照されたい。なお、ＲＳＵから第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａに複数のＤＳＲＣ装備車両の経路履歴データを送信する代わりに、ＲＳＵはサーバ１０３へ複数の経路履歴データを送信し、サーバ１０３がこれらの履歴データを集約して第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａに送信してもよい。

ステップ３０５で、第２のＤＳＲＣ装備車両は第１のＤＳＲＣ装備車両へ第２のＤＳＲＣ装備車両の経路履歴データを直接送信する。第２のＤＳＲＣ装備車両も第１のＤＳＲＣ装備車両から見て道路の前方にあるが、第２のＤＳＲＣ装備車両の経路履歴データはステップ３０１に記載されているようにＲＳＵへ送信されない場合もある（ＲＳＵへ送信されてもよい）。例えば、第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａおよび第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂに関連した図１Ｂを参照されたい。

ステップ３０７で、第１のＤＳＲＣ装備車両は、ステップ３０３およびステップ３０５で受信した経路履歴データを解析して、交通障害物の存在を推定する。第１のＤＳＲＣ装備車両は、特定の車線上を走行する車両が特定の地点において、路上障害物の影響を受けたと推定できる行動を取ったと判断できる場合に、当該地点に障害物があると判断する。路上障害物の影響を受けたと推定できる行動の一例は、車線の変更および減速である。推定システム１９９は、特定の地点において路上障害物の影響を受けたと推定される行動を取った車両の数が閾値以上の場合に、当該地点に路上障害物があると決定してもよい。この閾値は、あらかじめ定められた固定数であってもよいし、前記地点を通過する車両の数に応じて決定されてもよい。

ステップ３０８で、第１のＤＳＲＣ装備車両は車道上にある交通障害物の種類を決定する。例えば、経路履歴データの一部は、交通障害物の種類（例えば、事故車両、道路上のごみなど）を決定するために第１のＤＳＲＣ装備車両のメモリに記憶された既知のオブジェクト事前情報（例えば、オブジェクト事前情報データ）と比較することのできる交通障害物の１つもしくは複数画像（または他の何らかのセンサデータ）を含んでいてよい。

ステップ３０９で、第１のＤＳＲＣ装備車両は、第１のＤＳＲＣ装備車両の運転者またはＡＤＡＳシステムが交通障害物に反応するのに十分間に合うように第１のＤＳＲＣ装備車両の運転者に通知または警告を提供する。

次に図３Ｂを参照する。ステップ３１１で、第１のＤＳＲＣ装備車両は交通障害物に反応するための提案を提供する。提案は車道上にあると推定される交通障害物の種類によって異なりうる。

ステップ３１３で、第１のＤＳＲＣ装備車両のＡＤＡＳシステムは、交通障害物の存在に対して安全・有効に反応するために、第１のＤＳＲＣ装備車両のハンドル操作、速度、加速度、ブレーキ操作、または他の任意の機能を一時的に制御する。
ステップＳ３１１およびＳ３１３の処理は、その時点までに第１のＤＳＲＣ装備車両が
交通障害物を回避する行動を取った場合には実行しなくてよい。
また、ここではＲＳＵを利用して経路履歴データを第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａに送信する例を説明したが、ＲＳＵを用いずに複数のＤＳＲＣ装備車両が第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａに経路履歴データを送信してもよい。ＲＳＵを用いない通信には、車両間の直接の通信と、中継車両を介した通信が含まれる。

＜ＢＳＭデータ＞
次に図４Ａを参照すると、いくつかの実装形態によるＢＳＭデータ１９５の例を示すブロック図が示されている。

ＢＳＭを送信するための一定の間隔はユーザが変更可能であってよい。いくつかの実装形態において、この間隔のデフォルト設定は、０．１０秒ごとまたはほぼ０．１０秒ごとのＢＳＭの送信である。

ＢＳＭは、５．９ＧＨｚのＤＳＲＣ帯域上でブロードキャストされてよい。ＤＳＲＣ伝送距離はほぼ１０００メートルであってよい。いくつかの実装形態において、ＤＳＲＣ伝送距離は、約１００メートルから約１０００メートルまでの範囲であってよい。

次に図４Ｂを参照すると、いくつかの実装形態によるＢＳＭデータ１９５の例を示すブロック図が示されている。

ＢＳＭは２つのパートを含むことができる。これら２つのパートは、図４Ｂに示すように異なるＢＳＭデータ１９５を含むことができる。

ＢＳＭデータ１９５のパート１は、車両位置、車両進行方向、車両速度、車両加速度、車両ハンドル角度、および車両サイズのうちの１つまたは複数を記述する。

ＢＳＭデータ１９５のパート２は、任意選択の要素のリストの中から抽出される可変のデータ要素セットを含むことができる。ＢＳＭのパート２に含まれるＢＳＭデータ１９５のうちのいくつかがイベントトリガに基づいて選択され、例えば、アンチロック・ブレーキ・システム（ＡＢＳ）が作動されると、車両のＡＢＳシステムと関連性を有するＢＳＭデータ１９５がトリガされうる。

いくつかの実装形態において、パート２の要素の一部は帯域幅を節約するためにあまり頻繁に送信されない。

いくつかの実装形態において、ＢＳＭに含まれるＢＳＭデータ１９５は、道路網に沿って走行している車両の現在のスナップショットを含む。

いくつかの実装形態においては、ＢＳＭデータ１９５について上述した情報の一部または全部がＤＳＲＣデータ１９４に含まれていてよい。

＜その他の実施形態＞
ＤＳＲＣ装備車両１２３、車両１２２、サーバ１０３、およびＲＳＵ１０４の各機器のうちの１つまたは複数が通信機器であってよい。2014年8月28日に出願された、「Full-Duplex Coordination System」という名称の米国特許出願第14/471,387号明細書に関連して、半二重通信システムにおいて、現在第２の通信機器へデータを送信している第１の通信機器は第２の通信機器からデータを同時に受信することができない。第２の通信機器に第１の通信機器へ送信すべきデータがある場合、第２の通信機器は第１の通信機器がそのデータ送信を完了するまで待機する必要がある。半二重通信システムでは一度に１台の通信
機器のみがデータを送信することができる。

規格ＩＥＥＥ８０２．１１無線ローカル・エリア・ネットワーク（ＷＬＡＮ）では、通信機器は、搬送波感知多重アクセス／衝突回避（ＣＳＭＡ／ＣＡ）媒体アクセス制御（ＭＡＣ）プロトコルに基づいて無線チャネルへのアクセスを得ようと競争することができる。ＩＥＥＥ８０２．１１ＭＡＣプロトコルでは、一度に１台の通信機器だけが無線チャネルを用いてデータを送信することができると定めている。２台以上の通信機器が同時に無線チャネル上でデータを送信する場合、衝突が発生する。結果として、現在無線チャネルにアクセスしている通信機器だけが、無線チャネルを用いてデータを送信することができることになる。送信すべきデータを有する他の通信機器は、無線チャネルをモニタする必要があり、無線チャネルが再度アイドル状態になったときに無線チャネルへのアクセスを得ようと競争することができる。

本開示に記載される主題の１つの革新的な態様によれば、ＤＳＲＣ装備車両１２３（およびＲＳＵ１０４、車両１２２、サーバ１０３といった他の通信機器）は、全二重無線通信を実現するための全二重協調システムを含むことができる。全二重協調システムはプロセッサと命令を記憶するメモリとを含んでいてよく、命令は実行されると全二重協調システムに、（第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａなどといった）第１の通信機器において、（第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ、ＲＳＵ１０４、サーバ１０３などといった）第２の通信機器へ送信すべき（メモリ２２７に記憶されたデータの任意の組み合わせといった）第１のデータを作成させ、第１の通信機器の全二重動作モードをアクティブ化するために、第１の通信機器の半二重動作モードを全二重動作モードに切り替えさせ、無線チャネルを用いて第１の通信機器から第２の通信機器へ第１のデータの第１の部分を送信させ、第１の通信機器の全二重動作モードで、第２の通信機器へ第１のデータの残りの部分を送信させると同時に、無線チャネルを用いて第２の通信機器から（メモリ２２７に記憶されたデータの任意の組み合わせといった）第２のデータを受信させる。

本開示に記載される主題の別の革新的な態様によれば、全二重無線通信を実現するための全二重協調システムはプロセッサと命令を記憶するメモリとを含み、命令は実行されると全二重協調システムに、無線チャネルを介して第１の通信機器から（メモリ２２７に記憶されたデータの任意の組み合わせといった）第１のデータの第１の部分を受信させ、第１のデータの第１の部分に基づいて第２の通信機器が第１のデータの単一の宛先であると判定させ、第２の通信機器は第１の通信機器へ送信すべき（メモリ２２７に記憶されたデータの任意の組み合わせといった）第２のデータを有すると判定させ、第１の通信機器は全二重通信機能を有すると判定させ、第２の通信機器の全二重動作モードをアクティブ化するために、第２の通信機器の半二重動作モードを全二重動作モードに切り替えさせ、第２の通信機器の全二重動作モードで、第１の通信機器へ第２のデータを送信させると同時に、無線チャネルを用いて第１の通信機器から第１のデータの残りの部分を受信させる。

一般に、本開示に記載される主題の別の革新的な態様は方法として具現化することができ、方法は、第１の通信機器において、第２の通信機器へ送信すべき第１のデータを作成するステップと、第１の通信機器の全二重動作モードをアクティブ化するために第１の通信機器の半二重動作モードを全二重動作モードに切り替えるステップと、無線チャネルを用いて第１の通信機器から第２の通信機器へ第１のデータの第１の部分を送信するステップと、第１の通信機器の全二重動作モードで、第２の通信機器へ第１のデータの残りの部分を送信すると同時に、無線チャネルを用いて第２の通信機器から第２のデータを受信するステップと、を含む。

本開示に記載される主題のさらに別の革新的な態様は方法として具現化することができ、方法は、無線チャネルを介して第１の通信機器から第１のデータの第１の部分を受信す
るステップと、第１のデータの第１の部分に基づいて第２の通信機器が第１のデータの単一の宛先であると判定するステップと、第２の通信機器は第１の通信機器へ送信すべき第２のデータを有すると判定するステップと、第１の通信機器は全二重通信機能を有すると判定するステップと、第２の通信機器の全二重動作モードをアクティブ化するために第２の通信機器の半二重動作モードを全二重動作モードに切り替えるステップと、第２の通信機器の全二重動作モードで、第１の通信機器へ第２のデータを送信すると同時に、無線チャネルを用いて第１の通信機器から第１のデータの残りの部分を受信するステップと、を含む。

本開示に記載される主題の別の革新的な態様は方法として具現化することができ、方法は、第１の通信機器から第２の通信機器へ送信すべき第１のデータを決定するステップと、全二重動作モードで動作する第１の通信機器から、第２の通信機器へ第１のデータを送信すると同時に、共通無線チャネルを用いて第２の通信機器から第２のデータを受信するステップと、を含む。

本開示に記載される主題の別の革新的な態様は方法として具現化することができ、方法は、第１の通信機器から、無線チャネルを介して第２の通信機器において第１のデータを受信するステップと、第１のデータの少なくとも一部分を受信したことに応答して第２の通信機器から第１の通信機器へ送信すべき第２のデータを決定するステップと、全二重動作モードで動作する第２の通信機器から、無線チャネルを用いて第１の通信機器へ第２のデータを送信すると同時に、第１の通信機器から第１のデータを受信するステップと、を含む。

本開示に記載される主題の別の革新的な態様は方法として具現化することができ、方法は、第１の通信機器において、第２の通信機器へ送信すべき第１のデータを決定するステップと、第１の通信機器を半二重動作モードから全二重動作モードに切り替えるステップと、第１の通信機器の全二重動作モードで、第２の通信機器へ第１のデータを送信すると同時に、無線チャネルを用いて第２の通信機器から第２のデータを受信するステップと、第１のデータの送信が完了したという判定に応答して、第１の通信機器の全二重動作モードを半二重動作モードに切り替えるステップと、を含む。

本開示に記載される主題の別の革新的な態様は方法として具現化することができ、方法は、第１の通信機器から、無線チャネルを介して第２の通信機器において第１のデータを受信するステップと、第２の通信機器は第１の通信機器へ送信すべき第２のデータを有すると判定するステップと、第２の通信機器を半二重動作モードから全二重動作モードに切り替えるステップと、第２の通信機器の全二重動作モードで、第１の通信機器へ第２のデータを送信すると同時に、無線チャネルを用いて第１の通信機器から第１のデータを受信するステップと、第２のデータの送信が完了したという判定に応答して、第２の通信機器の全二重動作モードを半二重動作モードに切り替えるステップと、を含む。

他の態様は、対応する方法、システム、装置、および上記その他の革新的態様のためのコンピュータプログラム製品を含む。

上記その他の実装形態は、各々任意選択で、以下の動作および特徴のうちの１つまたは複数を含むこともできる。例えば、特徴には以下が含まれる：第１のデータは第１のパケットを含み、第１のデータの第１の部分は第１のパケットのヘッダ部分を含むこと；第１のデータの残りの部分は第１のパケットのペイロード部分およびトレーラ部分を含むこと；第２の通信機器は第１のデータの単一の宛先であると判定すること；第２の通信機器が第１のデータの単一の宛先であることに応答して第１の通信機器の全二重動作モードをアクティブ化すること；第１の通信機器および第２の通信機器が無線ローカル・エリア・ネ
ットワークにおける通信機器であること；第１の通信機器は全二重通信機能が必要とされる規制されたスペクトルで動作すると判定すること；第１の通信機器と関連付けられたデバイス・レジストリ・データを受信すること；デバイス・レジストリ・データに基づいて第１の通信機器は全二重通信機能を有すると判定すること；ならびに、第１の通信機器が全二重通信機能を有するかどうか記述するデータを含む第１のデータの第１の部分の機能指示フィールドに基づいて第１の通信機器は全二重通信機能を有すると判定すること。

例えば、動作には以下が含まれる：無線チャネルがアイドル状態であると判定する動作、およびチャネルアクセス規則に基づいて第１の通信機器と第２の通信機器との間のデータ通信のための無線チャネルにアクセスする動作。

本開示はいくつかの点で特に有利である。例えば、本明細書に記載されるシステムは、半二重通信技術を用いるのではなく全二重通信技術を用いて、より高いスループットおよびより速い通信速度を達成することができる。全二重通信は車両間（例えば、図１Ａ、図１Ｂ、または図１Ｃに示すような第１のＤＳＲＣ装備車両１２３Ａ、第２のＤＳＲＣ装備車両１２３Ｂ、ＲＳＵ１０４、サーバ１０３にインストールされた１つまたは複数の全二重協調システム）または全二重通信機能を有する他の通信機器間で実施されてよい。別の例では、システムは中央調整機構を使用せずに分散方式で通信機器間の通信を調整する。システムは、通信機器対を決定し、通信機器対が同じ無線チャネルを用いて同時に相互へデータを送信することができるように通信機器対間のデータの同時送信を調整する。その間、他の通信機器は衝突を回避するために無線チャネル上でデータを送信することができない。本明細書に記載されるシステムの利点は例として示すものであり、システムは多くの他の利点も有しうる。

本開示は、通信機器間で全二重無線通信を実現するためのシステムおよび方法を含む。全二重協調システムは、プロセッサと命令を記憶するメモリとを含むことができ、命令は実行されると全二重協調システムに、第１の通信機器において、第２の通信機器へ送信すべき第１のデータを作成させ、第１の通信機器の全二重動作モードをアクティブ化するために第１の通信機器の半二重動作モードを全二重動作モードに切り替えさせ、無線チャネルを用いて第１の通信機器から第２の通信機器へ第１のデータの第１の部分を送信させ、第１の通信機器の全二重動作モードで、第２の通信機器へ第１のデータの残りの部分を送信させると同時に、無線チャネルを用いて第２の通信機器から第２のデータを受信させる。

＜その他＞
以上の説明では、説明の目的で、本明細書を完全に理解するために、多数の具体的な詳細が明記されている。しかしながら、本開示はこれらの具体的な詳細なしに実践され得ることは、当業者には明らかである。場合によっては、説明を不明瞭にすることを回避するために、構造およびデバイスがブロック図の形で示される。たとえば、本実装形態は、主にユーザインターフェースおよび特定のハードウェアを参照して、上記で記載することができる。しかしながら、本実装形態は、データおよびコマンドを受信することができる任意のタイプのコンピューティングデバイス、ならびにサービスを提供する任意の周辺デバイスに適用することができる。

本明細書における「いくつかの実装形態」または「いくつかの事例」に対する参照は、その実装形態または事例とともに記載される特定の特徴、構造、または特性が説明の少なくとも１つの実装形態に含まれ得ることを意味する。本明細書における様々な場所での「いくつかの実装形態では」というフレーズの出現は、必ずしもすべてが同じ実装形態を参照しているとは限らない。

以下に続く詳細説明のいくつかの部分は、コンピュータメモリ内のデータビット上の演算のアルゴリズムおよびシンボル表現の観点から提示される。これらのアルゴリズム的な記述および表現は、データ処理技術分野の当業者により、他の当業者に自分の仕事の本質を最も効果的に伝達するために使用される手段である。本明細書において、かつ一般的に、アルゴリズムは、望ましい結果に導く自己矛盾のない一連のステップであると考えられる。ステップは、物理量の物理的操作を必要とするステップである。必ずしもそうであるとは限らないが、通常、これらの量は、記憶、転送、合成、比較、および他の方法で操作することが可能な電気信号または磁気信号の形態をとる。主に共通使用の理由で、これらの信号をビット、値、素子、シンボル、文字、用語、番号などとして参照することは、時には好都合であると証明されている。

しかしながら、これらおよび同様の用語のすべてが、適切な物理量に関連付けられ、これらの量に適用される便利なラベルにすぎないことは留意されるべきである。以下の説明から明白であると別段に明記されていない限り、説明全体にわたって、「処理」または「計算」または「算出」または「決定」または「表示」などを含む用語を利用する説明は、コンピュータシステムのレジスタおよびメモリ内の物理（電子）量として表されるデータを操作し、コンピュータシステムのメモリもしくはレジスタ、または他のそのような情報を記憶、送信、もしくは表示するデバイス内の物理量と同様に表される他のデータに変換する、コンピュータシステムまたは同様の電子コンピューティングデバイスのアクションおよびプロセスを参照する。

本明細書の本実装形態はまた、本明細書において動作を実行するための装置に関係することもできる。この装置は、必要な目的のために特別に構築される場合があるか、またはコンピュータに記憶されたコンピュータプログラムによって、選択的にアクティブ化もしくは再構成される汎用コンピュータを含む場合がある。そのようなコンピュータプログラムは、限定はしないが、各々がコンピュータシステムバスに結合される、フロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、および磁気ディスクを含む任意のタイプのディスク、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カードもしくは光カード、不揮発性メモリを有するＵＳＢキーを含むフラッシュメモリ、または電子命令を記憶するのに適した任意のタイプの媒体を含む、コンピュータ可読記憶媒体に記憶される場合がある。

本明細書は、いくつかの全体的にハードウェアの実装形態、いくつかの全体的にソフトウェアの実装形態、またはハードウェアとソフトウェアの両方の構成要素を含んでいるいくつかの実装形態の形態をとることができる。いくつかの好ましい実装形態では、本明細書は、限定はしないが、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む、ソフトウェアに実装される。

さらに、説明は、コンピュータまたは任意の命令実行システムが使用するか、またはそれとともに使用されるプログラムコードを提供する、コンピュータ使用可能媒体またはコンピュータ可読媒体からアクセス可能なコンピュータプログラム製品の形態をとることができる。この説明の目的で、コンピュータ使用可能媒体またはコンピュータ可読媒体は、命令実行システム、命令実行装置、または命令実行デバイスが使用するか、またはそれとともに使用されるプログラムを、内蔵、記憶、通信、伝播、または転送することができる任意の装置であり得る。

プログラムコードを記憶または実行するのに適したデータ処理システムは、システムバスを介してメモリ素子に直接的または間接的に結合された少なくとも１つのプロセッサを含む。メモリ素子は、プログラムコードの実際の実行中に利用されるローカルメモリ、バルクストレージ、および、実行中にバルクストレージからコードが取り出されねばならな
い回数を低減するために、少なくともいくつかのプログラムコードの一時的ストレージを提供するキャッシュメモリを含むことができる。

（限定はしないが、キーボード、ディスプレイ、ポインティングデバイスなどを含む）入力／出力デバイスまたはＩ／Ｏデバイスは、直接または介在するＩ／Ｏコントローラを介して、システムに結合することができる。

ネットワークアダプタは、データ処理システムが、介在する専用ネットワークまたは公共ネットワークを介して、他のデータ処理システムまたはリモートプリンタまたはストレージデバイスに結合されるようになることを可能にするために、システムに結合される場合もある。モデム、ケーブルモデム、およびイーサネット（登録商標）カードは、現在利用可能なタイプのネットワークアダプタのうちのほんの一部である。

最後に、本明細書に提示されたアルゴリズムおよびディスプレイは、任意の特定のコンピュータまたは他の装置に本質的に関係しない。様々な汎用システムは、本明細書における教示によるプログラムとともに使用される場合があるか、または必要な方法ステップを実施するためにより特化した装置を構築することが好都合であると証明する場合がある。様々なこれらのシステムに必要な構造は、下記の説明から明らかになる。加えて、本明細書は、いかなる特定のプログラミング言語も参照して記載されていない。本明細書に記載された明細書の教示を実装するために、様々なプログラミング言語を使用できることが諒解されよう。

本明細書の実装形態の上記の説明は、例示および説明の目的で提示されている。本明細書を開示されたそのままの形態に徹底または限定するものではない。上記の教示に照らして、多くの修正形態または変形形態が可能である。本開示の範囲は、この詳細説明によって限定されず、むしろ本出願の特許請求の範囲によって限定されるものである。当業者によって理解されるように、本明細書は、その趣旨または本質的な特性から逸脱することなく、他の固有の形態で具現化される場合がある。同様に、モジュール、ルーチン、特徴、属性、方法、および他の態様の特定の命名および分割は、必須または重要ではなく、本明細書またはその特徴を実装するメカニズムは、様々な名称、分割、またはフォーマットを有する場合がある。さらに、当業者には明らかなように、本開示のモジュール、ルーチン、特徴、属性、方法、および他の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、またはその３つの任意の組合せとして実装することができる。また、その例がモジュールである本明細書の構成部品がソフトウェアとして実装される場合はいつでも、構成部品は、スタンドアロンプログラムとして、より大きいプログラムの一部として、複数の別々のプログラムとして、静的もしくは動的にリンクされたライブラリとして、カーネルのロード可能なモジュールとして、デバイスドライバとして、または、コンピュータプログラミングの当業者に現在知られているか、もしくは将来知られるすべておよび任意の他の方法で、実装することができる。加えて、本開示は、任意の固有のプログラミング言語における、または任意の固有のオペレーティングシステムもしくは動作環境のための実装に少しも限定されない。したがって、本開示は、以下の特許請求の範囲で明記される本明細書の範囲を限定するものではなく、例示するものである。

１０３ サーバ
１０４ ＲＳＵ
１０６ リレーモジュール
１２０ 無線メッセージ
１２１ ＲＳＵ無線メッセージ
１２２ 車両
１２３ ＤＳＲＣ装備車両
１３１ 集約経路履歴データ
１３３ 交通障害物の推定結果
１８０ 経路履歴モジュール
１８１ 交通障害物
１８２ センサ集合
１９０ ＤＳＲＣモジュール
１９４ ＤＳＲＣデータ
１９５ ＢＳＭデータ
１９６ 経路履歴データ
１９７ 推定データ
１９９ 推定システム
２０２ 通信モジュール
２０４ センサモジュール
２０６ 勧告モジュール

Claims (15)

1. 第１の車両が車道を走行している間の複数の時刻における前記第１の車両の複数の位置データであって、車線レベルの精度で表された複数の位置データを収集する収集ステップと、
   前記第１の車両の複数の位置データに基づいて車線レベルの精度で表された経路履歴データを構築する構築ステップと、
   第２の車両が、経路履歴データを無線通信によって受信する受信ステップと、
   前記第２の車両が、前記経路履歴データに基づいて、前記第２の車両が走行している車線上に交通障害物が存在しているか否かを決定する決定ステップと、
   前記第２の車両が、前記車線における前記交通障害物の存在を記述する勧告を前記第２の車両の運転者に提供する提供ステップと、
   を含む方法。
2. 前記受信ステップでは、前記第２の車両は、複数の第１の車両についての経路履歴データを受信し、
   前記決定ステップでは、前記複数の第１の車両のうち所定数以上の車両が、同一または類似する位置において回避行動を取った場合に、当該位置に障害物が存在していると決定する、
   請求項１に記載の方法。
3. 前記無線通信は狭域通信（ＤＳＲＣ）であり、
   前記第１の車両および前記第２の車両は、狭域通信可能な通信装置を用いて無線通信を行う、
   請求項１または２に記載の方法。
4. 前記構築ステップは、前記第１の車両が行い、
   前記第１の車両が、前記経路履歴データを無線通信により送信する送信ステップをさらに含む、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
5. 路側機が、複数の第１の車両から経路履歴データを取得して集約し、集約された経路履歴データを前記第２の車両に送信するステップをさらに含む、
   請求項４に記載の方法。
6. 前記送信ステップにおいて、前記第１の車両は、前記経路履歴データを基本安全メッセージ（ＢＳＭ）に含めて送信する、
   請求項４または５に記載の方法。
7. 前記第１の車両が、前記複数の位置データを無線通信により路側機に送信する送信ステップをさらに含み、
   前記構築ステップは、前記路側機が行うか、前記路側機から前記複数の位置データを送信されたサーバ装置が行い、
   前記路側機が、前記経路履歴データを無線通信によって前記第２の車両に送信する第２送信ステップをさらに含む、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
8. 前記第１の車両が、前記複数の位置データを無線通信により前記第２の車両に送信する送信ステップをさらに含み、
   前記構築ステップは、前記第２の車両が行う、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
9. 高度ドライバ支援システム（ＡＤＡＳシステム）が、前記交通障害物が存在するという決定に基づいて前記第２の車両を制御するステップをさらに含む、
   請求項１から８のいずれか１項に記載の方法。
10. 第１の車両に経路履歴データに基づいて障害物を検知する第２の車両に含まれるコンピュータシステムであって、
    第１の車両が車道を走行している間の複数の時刻における車線レベル精度の当該第１の車両の経路を記述する経路履歴データを受信する受信手段と、
    特定の車線を走行している前記第１の車両の経路が障害物による影響を受けていることが前記経路履歴データによって示される場合に、前記車線に障害物が存在すると決定する決定手段と、
    前記車線における前記障害物の存在を記述する勧告を前記第２の車両の運転者に提供する勧告手段と、
    を備えるコンピュータシステム。
11. 前記受信手段は、複数の第１の車両についての経路履歴データを受信し、
    前記決定手段は、前記複数の第１の車両のうち所定数以上の車両が、同一または類似する位置において回避行動を取った場合に、当該位置に障害物が存在していると決定する、
    請求項１０に記載のコンピュータシステム。
12. 前記受信手段は、狭域通信（ＤＳＲＣ）受信機である、
    請求項１０または１１に記載のコンピュータシステム。
13. 前記受信手段は、前記第１の車両から直接に前記経路履歴データを受信するか、または路側機を介して前記経路履歴データを受信する、
    請求項１０から１２のいずれか１項に記載のコンピュータシステム。
14. 狭域通信（ＤＳＲＣ）可能な車両（ＤＳＲＣ装備車両）が行う方法であって、
    第１のＤＳＲＣ装備車両に含まれ、車線レベルの精度で地理的地点を記述するセンサデータを生成するＤＳＲＣ準拠ＧＰＳユニットを含むセンサ集合によって、第１のＤＳＲＣ装備車両が車道を走行している間の複数の時刻における、車線レベル精度の第１のＤＳＲＣ装備車両の複数の地点を記述するセンサデータを収集するステップと、
    第１のＤＳＲＣ装備車両が、第１のＤＳＲＣ装備車両が車道を走行している間の複数の時刻における車線レベル精度の第１のＤＳＲＣ装備車両の経路を記述する第１の経路履歴データを、前記センサデータに基づいて構築するステップと、
    第１のＤＳＲＣ装備車両が、第２のＤＳＲＣ装備車両へ前記第１の経路履歴データを含むＤＳＲＣメッセージを無線送信するステップと、
    第２のＤＳＲＣ装備車両が、ＤＳＲＣメッセージを受信するステップと、
    第２のＤＳＲＣ装備車両が、１台または複数台の他の車両が車道を走行している間の１つまたは複数の経路を記述する第２の経路履歴データを含む無線メッセージを、コンピューティングデバイスから受信するステップと、
    第２のＤＳＲＣ装備車両が、第１の経路履歴データおよび第２の経路履歴データに基づいて車道の特定の車線における障害物の存在を決定するステップであって、第１の経路履歴データおよび第２の経路履歴データの少なくとも一部分が、障害物によって車道の特定の車線を走行している間に第１のＤＳＲＣ装備車両および１台または複数の他の車両のうちの少なくとも１台の経路が変更されたことを指示する場合に、前記車道の特定の車線に障害物が存在すると決定するステップと、
    第２のＤＳＲＣ装備車両が、車道の特定の車線における前記障害物の存在を記述する勧
    告を、第２のＤＳＲＣ装備車両の運転者に提供するステップと、
    を含む方法。
15. 第１の狭域（ＤＳＲＣ）可能な車両（ＤＳＲＣ装備車両）が車道を走行している間の複数の時刻における車線レベル精度の第１のＤＳＲＣ装備車両の経路を記述する経路履歴データを含むＤＳＲＣメッセージを受信可能な、第２のＤＳＲＣ装備車両に含まれるＤＳＲＣ受信機と、
    前記ＤＳＲＣ受信機と通信可能に接続される前記第２のＤＳＲＣ装備車両に含まれる車載コンピュータシステムと、
    を備えるシステムであって、
    前記車載コンピュータシステムは、コンピュータプログラムを格納する非一時的メモリを含み、
    前記コンピュータプログラムは前記車載コンピュータシステムによって実行されると、前記車載コンピュータシステムに、
    前記経路履歴データに基づいて車道の特定の車線における障害物の存在を決定するステップであって、前記経路履歴データが、障害物によって車道の特定の車線を走行している間に第１のＤＳＲＣ装備車両の経路に影響を与えたことを示す場合に、前記車道の特定の車線に障害物が存在すると決定するステップと、
    第２のＤＳＲＣ装備車両が、車道の特定の車線における前記障害物の存在を記述する勧告を、第２のＤＳＲＣ装備車両の運転者に提供するステップと、
    を実行させる、
    システム。

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