CN111554119B - 用于本车的方法和用于本车的系统 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及基于启用车辆到一切的机器学习的车辆停车位可用性预测。本公开描述了一种用于本车的方法。方法包括向服务器提供漫游数据，该漫游数据描述本车在地理区域中随时间变化的漫游模式。该方法还包括向服务器提供描述本车停车需求的请求。该方法还包括从服务器接收可用停车位的地理地点和可用停车位将保持可用的估计时间长度。

Description

用于本车的方法和用于本车的系统
背景技术
本说明书涉及估计车辆的停车位的可用性。
车辆驾驶员和自主车辆(autonomous vehicle)难以定位车辆的停车位。现有的解决方案试图定位车辆的停车位。但是，这些现有的解决方案的问题在于，它们无法准确地预测停车位一旦变得可用时，它将多长时间保持可用。
此外，现有的解决方案不能为驾驶员提供足够的信息来定位可用的停车位。从逻辑上讲这是困难的，因为驾驶员试图使用带有关于停车位的信息的显示器来找到停车位的物理地点。这也带来了安全问题，因为如果驾驶员过于专注于显示器，那么驾驶员可能会卷入更多的车辆事故。
发明内容
描述了用于本车(ego vehicle)的方法的实施例。该方法包括向服务器提供漫游数据，该漫游数据描述本车在地理区域中随时间变化的漫游模式。该方法还包括向服务器提供描述本车停车需求的请求。该方法还包括从服务器接收可用停车位的地理地点和可用停车位将保持可用的估计时间长度。
实现可以包括以下特征中的一个或多个特征。该方法还可以包括指示本车的自主车辆系统自动地停放在可用停车位中。该方法还可以包括响应于本车停放在可用停车位中，向服务器传输车辆到一切(V2X)消息，以通知服务器该可用停车位不再可用。在一些实施例中，可用停车位基于以下来确定：(a)来自本车的漫游数据和来自全部都在该地理区域内的远程车辆的漫游数据的聚合，以及(b)对于一个或多个时间长度在该地理区域中保持可用的一个或多个空停车位的标识。在一些实施例中，服务器使用机器学习和聚合的漫游数据来生成历史数据，该历史数据描述一个或多个空停车位保持可用的一个或多个时间长度的历史模式，以及本车和远程车辆的漫游模式如何对应于一个或多个空停车位保持可用的一个或多个时间长度。在一些实施例中，本车经由车辆到一切无线网络将请求发送到服务器，或者本车使用基本安全消息(BSM)广播所述请求。该方法还可以包括从由本车的驾驶员提供的行驶目的地确定本车在行驶目的地的阈值距离内，其中响应于本车在行驶目的地的阈值距离内而发生向服务器提供请求。该方法还可以包括更新包括关于行驶目的地的信息的用户界面，以包括可用停车位的地理地点和可用停车位将保持可用的估计时间长度。
一个总体方面包括一种用于本车的系统，该系统包括：处理器；以及存储计算机代码的非暂态存储器，该计算机代码在由处理器执行时使处理器：向服务器提供漫游数据，该漫游数据描述本车在地理区域中随时间变化的漫游模式；向服务器提供描述本车停车需求的请求；以及从服务器接收可用停车位的地理地点和可用停车位保持可用的估计时间长度。
实现可以包括以下特征中的一个或多个特征。该系统其中计算机代码在由处理器执行时还使处理器：指示本车的自主车辆系统自动地停放在可用停车位中。该系统其中计算机代码在由处理器执行时，还使处理器：响应于本车停放在可用停车位中，向服务器传输V2X消息，以通知服务器可用停车位不再可用。在一些实施例中，可用停车位基于以下来确定：(a)来自本车的漫游数据和来自全部都在该地理区域内的远程车辆的漫游数据的聚合，以及(b)对于一个或多个时间长度在该地理区域中保持可用的一个或多个空停车位的标识。在一些实施例中，服务器使用机器学习和聚合的漫游数据来生成历史数据，该历史数据描述一个或多个空停车位保持可用的一个或多个时间长度的历史模式，以及本车和远程车辆的漫游模式如何对应于一个或多个空停车位保持可用的一个或多个时间长度。在一些实施例中，本车经由车辆到一切无线网络将请求发送到服务器，或者本车使用BSM广播所述请求。在一些实施例中，计算机代码在由处理器执行时还使处理器：从由本车的驾驶员提供的行驶目的地确定本车在行驶目的地的阈值距离内，其中响应于本车在行驶目的地的阈值距离内而发生向服务器提供请求。在一些实施例中，计算机代码在由处理器执行时还使处理器：更新包括关于行驶目的地的信息的用户界面，以包括可用停车位的地理地点和可用停车位将保持可用的估计时间长度。
一个总体方面包括一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储计算机可执行代码的非暂态存储器，该计算机可执行代码在由处理器执行时使处理器：向服务器提供漫游数据，该漫游数据描述本车在地理区域中随时间变化的漫游模式；向服务器提供描述本车停车需求的请求；以及从服务器接收可用停车位的地理地点和可用停车位将保持可用的估计时间长度。
实现可以包括以下特征中的一个或多个特征。该计算机程序产品其中计算机可执行代码还使处理器：指示本车的自主车辆系统自动地停放在可用停车位中。该计算机程序产品其中计算机可执行代码还使处理器：响应于本车停放在可用停车位中，向服务器传输车辆到一切(V2X)消息，以通知服务器可用停车位不再可用。在一些实施例中，可用停车位基于以下来确定：(a)来自本车的漫游数据和来自全部在该地理区域内的远程车辆的漫游数据的聚合，以及(b)对于一个或多个时间长度在该地理区域中保持可用的一个或多个空停车位的标识。
本文描述的定位应用相对于现有的解决方案的至少一个改进包括，它基于附近车辆的当前和历史漫游模式之间的相关性来估计停车位一旦可用将多长时间保持可用。定位应用向驾驶员和自主驾驶系统通知可用停车位以及停车位将多长时间保持可用的估计。现有系统不包括停车位将多长时间保持可用的类似估计。在其中车辆包括自主驾驶系统的实施例中，自主驾驶系统可以自动地停放在可用停车位中。
本文描述的定位应用的另一个改进是，对于其中驾驶员驾驶车辆的实施例，定位应用生成有助于将驾驶员导航到可用停车位的用户界面。该用户界面有助于减少混乱并提高车辆的安全性。
附图说明
在附图的各图中通过示例而非限制的方式图示了本公开，附图中，相同的附图标记用于指代相似的元件。
图1是图示根据一些实施例的用于定位应用的示例操作环境的框图。
图2是图示根据一些实施例的用于定位应用的示例计算机系统的框图。
图3是图示根据一些实施例的具有估计的可用性长度的可用停车位的示例用户界面。
图4描绘了根据一些实施例的用于确定具有时间限制的可用停车位的示例方法的流程图。
图5描绘了根据一些实施例的用于确定具有时间限制的可用停车位的另一个示例方法的流程图。
图6描绘了用于基于与可用停车位的接近度和定时来获得可用停车位的示例方法的流程图。
图7A-图7B描绘了根据一些实施例的用于确定具有时间限制的可用停车位的示例方法的流程图。
图8A-图8B描绘了根据一些实施例的用于向驾驶员通知关于停车位的可用性的示例方法的流程图。
具体实施方式
现在描述安装在联网车辆中的定位应用的实施例。在一些实施例中，本车包括向服务器提供漫游数据的定位应用。漫游数据描述本车在地理区域中随时间变化的漫游模式。漫游数据还可以包括远程车辆的漫游模式。本车可以通过诸如基本安全消息(BSM)之类的车辆到一切(V2X)通信来确定远程车辆的漫游模式。定位应用向服务器提供描述本车停车需求的请求。该请求还可以包括本车的当前地点。定位应用可以从服务器接收可用停车位的地理地点以及可用停车位将保持为空的估计时间长度。在一些实施例中，定位应用指示本车的自主车辆系统自动地停放在可用停车位中，或者定位应用显示用户界面以包括可用停车位的地理地点和可用停车位将保持为空的估计时间长度。
如本文描述，V2X通信的示例包括但不限于以下中的一种或多种：专用短程通信(DSRC)(包括BSM和个人安全消息(PSM)，以及其它类型的DSRC通信)；长期演进(LTE)；毫米波(mmWave)通信；3G；4G；5G；LTE-V2X；5G-V2X；LTE车辆到车辆(LTE-V2V)；LTE设备到设备(LTE-D2D)；LTE语音(VoLTE)等。在一些示例中，V2X通信可以包括V2V通信、车辆到基础设施(V2I)通信、车辆到网络(V2N)通信或其任何组合。
本文描述的V2X消息的示例包括但不限于以下消息：专用短程通信(DSRC)消息；基本安全信息(BSM)；长期演进(LTE)消息；LTE-V2X消息(例如，LTE车辆到车辆(LTE-V2V)消息、LTE车辆到基础设施(LTE-V2I)消息、LTE-V2N消息等)；5G-V2X消息；以及毫米波消息等。
在一些实施例中，包括V2X匹配系统的联网车辆是配备DSRC的车辆。配备DSRC的车辆是指以下车辆：(1)包括DSRC无线电装置；(2)包括符合DSRC的GPS单元；以及(3)可操作以在配备DSRC的车辆所在的司法管辖区合法地发送和接收DSRC消息。DSRC无线电装置是包括DSRC接收器和DSRC发射器的硬件。DSRC无线电装置可操作以无线地发送和接收DSRC消息。DSRC具有大致500米的范围，并且被设计为符合在诸如车辆和RSU之类的移动节点之间无线地发送和接收消息。符合DSRC的GPS单元可操作以向具有车道级准确度的车辆(或包括符合DSRC的GPS单元的某个其它配备DSRC的设备)提供位置信息。
如本文所使用的，词语“地理地点”、“地点”、“地理位置”和“位置”是指诸如乘车共享车辆的物体的纬度和经度(或物体的纬度、经度和海拔)。本文描述的示例实施例提供了定位信息，该定位信息以以下中的一个或多个的准确度来描述车辆的地理位置：(1)相对于车辆在包括经度和纬度的2维中的实际地理位置至少加减1.5米；以及(2)相对于车辆在海拔维度中的实际地理位置至少加减3米。因此，本文描述的示例实施例能够以车道级或更好的准确度来描述车辆的地理位置。
示例概述
参考图1，描绘了用于定位应用103(这里，定位应用103A、定位应用103B和定位应用103C可以统称为或单独地称为“定位应用103”，因为例如定位应用103A-103C是定位应用的不同实例并且可以提供类似的功能)的操作环境100。
操作环境100可以包括以下元件中的一个或多个：本车123；服务器110；以及远程车辆185。操作环境100的这些元件可以通信地耦合到网络105。服务器110可以是启用DSRC的，并且可以经由网络105在本车123和远程车辆185之间中继无线消息。在一些实施例中，操作环境100可以包括路边单元(RSU)(未示出)以帮助在本车123或远程车辆185与服务器110之间传输通信。例如，DSRC传输的范围通常为大约500米，因此，如果本车123距服务器110700米远，则一个或多个中间的启用DSRC的路边单元(RSU)可以将DSRC消息从本车123中继到服务器110或从服务器110中继到本车123。
虽然在图1中描绘了一个服务器110、一个本车123和一个网络105，但在实践中，操作环境100可以包括一个或多个服务器110、一个或多个本车123和一个或多个网络105。相反，虽然在图1中描绘了多个远程车辆185，但是在实践中，操作环境100可以包括一个远程车辆185。
网络105可以是有线的或无线的常规类型，并且可以具有许多不同的配置，包括星形配置、令牌环配置或其它配置。此外，网络105可以包括局域网(LAN)、广域网(WAN)(例如，互联网)，或者多个设备和/或实体可以跨其通信的其它互连的数据路径。在一些实施例中，网络105可以包括对等网络。网络105还可以耦合到电信网络或可以包括电信网络的部分，用于用各种不同的通信协议发送数据。在一些实施例中，网络105包括用于发送和接收数据的蓝牙
Figure GDA0003658212840000071
通信网络或蜂窝通信网络，包括经由短消息传送服务(SMS)、多媒体消息传送服务(MMS)、超文本传输协议(HTTP)、直接数据连接、无线应用协议(WAP)、电子邮件、DSRC、全双工无线通信、mmWave、WiFi(基础设施模式)、WiFi(自组织模式)、可见光通信、TV白空间通信和卫星通信。网络105还可以包括移动数据网络，其可以包括3G、4G、LTE、LTE-V2V、LTE-V2I、LTE-V2X、LTE-D2D、VoLTE、5G-V2X或任何其它移动数据网络或移动数据网络的组合。另外，网络105可以包括一个或多个IEEE 802.11无线网络。
在一些实施例中，本车123和远程车辆185中的一个或多个是配备DSRC的设备。网络105可以包括在服务器110、本车123和远程车辆185之间共享的一个或多个通信信道。通信信道可以包括DSRC、LTE-V2X、全双工无线通信或任何其它无线通信协议。例如，网络105可以用于传输包括本文描述的任何数据的DSRC消息、DSRC探测或基本安全消息(BSM)。
本车123可以是任何类型的车辆。例如，本车123可以包括以下类型的车辆之一：汽车；卡车；运动型多功能车辆；公交车；半挂卡车；无人机或任何其它基于道路的运输工具。
本车123由驾驶员操作，在地理区域中行驶并且需要可用停车位。本车123可以包括以下元件中的一个或多个：处理器125A；存储器127A；通信单元145A；符合DSRC的GPS单元170；高级驾驶员辅助(ADAS)系统180；车辆传感器集合182；电子控制单元(ECU)186；以及定位应用103A。本车123的这些元件可以经由总线彼此通信地耦合。
在一些实施例中，处理器125A和存储器127A可以是车载车辆计算机系统的元件。车载车辆计算机系统可以可操作以引起或控制定位应用103A的操作。车载车辆计算机系统可以可操作以访问并执行存储在存储器127A上的数据，以便提供本文描述的用于定位应用103A的功能。
处理器125A包括算术逻辑单元、微处理器、通用控制器或某种其它处理器阵列，以执行计算并向显示设备提供电子显示信号。处理器125A处理数据信号并且可以包括各种计算体系架构，包括复杂指令集计算机(CISC)体系架构、精简指令集计算机(RISC)体系架构或实现指令集的组合的体系架构。本车123可以包括一个或多个处理器125A。其它处理器、操作系统、传感器、显示器和物理配置也是可能的。
存储器127A存储可以由处理器125A执行的指令或数据。指令或数据可以包括用于执行本文描述的技术的代码。存储器127A可以是动态随机存取存储器(DRAM)设备、静态随机存取存储器(SRAM)设备、闪存或一些其它存储器设备。在一些实施例中，存储器127A还包括非易失性存储器或类似的永久存储设备和介质，包括硬盘驱动器、软盘驱动器、CD-ROM设备、DVD-ROM设备、DVD-RAM设备、DVD-RW设备、闪存设备或用于更永久地存储信息的某种其它大容量存储设备。本车123可以包括一个或多个存储器127A。
本车123的存储器127A可以存储漫游数据188。漫游数据188描述本车123在一天中的特定时间在特定地理区域中的漫游模式。漫游数据188可以用于确定空停车位在一天中的特定时间在地理区域中多长时间保持可用。例如，漫游数据188可以描述本车123何时离开停车位。
漫游数据188可以包括描述本车123的地理地点的GPS数据，诸如本车123的经度和纬度。在一些实施例中，可以由本车123的符合DSRC的GPS单元170检索车辆GPS数据，该GPS单元170可操作以提供具有车道级准确度的描述本车123的地理地点的GPS数据。例如，本车123正在道路的车道中行驶。车道级准确度意味着本车123的位置由GPS数据如此准确地描述，以至于可以基于由符合DSRC的GPS单元170提供的用于该本车123的GPS数据来准确地确定本车123在该道路内的行驶车道。
在一些实施例中，漫游数据188描述远程车辆185的漫游模式。例如，远程车辆185可以向本车123发送包括漫游数据188的V2X消息，诸如基本安全消息(BSM)。如下面更详细地描述的，定位应用103A可以将与本车123相关联的漫游数据188和与远程车辆185相关联的漫游数据188进行聚合，并使用所聚合的漫游数据来确定模式。
V2X消息数据192可以包括描述一个或多个V2X消息的数字数据。例如，V2X消息数据192包括以下中的一个或多个：(1)描述从驾驶者的服务器110接收的V2X广播消息、V2X单播消息或其组合的数字数据；(2)描述由本车123生成的V2X广播消息、V2X单播消息或其组合的数字数据；以及(3)描述由驾驶员的用户设备生成的一个或多个V2X广播消息、V2X单播消息或其组合的数字数据。V2X消息可以包括用于远程车辆185的漫游数据188。
通信单元145A向网络105或另一个通信信道传输数据和从网络105或另一个通信信道接收数据。在一些实施例中，通信单元145A可以包括DSRC收发器、DSRC接收器以及使本车123成为启用DSRC的设备所必需的其它硬件或软件。例如，通信单元145A包括被配置为经由网络广播DSRC消息的DSRC天线。DSRC天线还可以以用户可配置的固定间隔(例如，每0.1秒，以与从1.6Hz到10Hz的频率范围对应的时间间隔，等等)传输BSM消息。
BSM包含BSM数据。BSM数据描述最初传输BSM消息的车辆的属性。配备有DSRC的车辆可以以可调的速率广播BSM。在一些实现中，该速率可以是每0.10秒一次。BSM包括BSM数据，该BSM数据除其它之外还描述以下中的一个或多个：(1)传输BSM的车辆的路径历史；(2)传输BSM的车辆的速度；以及(3)描述传输BSM的车辆的地点的GPS数据。
BSM可以包括两个部分。这两个部分可以包括不同的BSM数据。BSM数据的第1部分可以描述以下中的一个或多个：车辆位置(例如，均随时间变化的纬度、经度、海拔和位置准确度)；车辆运动(例如，变速箱状态、速度、前进方向、方向盘角度、包括加速度的三个轴加上偏航率的加速度设置(四向)、以及制动系统状态)；以及车辆尺寸。BSM数据的第2部分可以包括从可选元素列表中得出的可变的数据元素集合。例如，第2部分可以包括路径历史、路径预测、主动紧急制动(hard active braking)、在100毫秒(或100微秒)内活动的牵引控制系统、在100毫秒(或100微秒)内活动的防抱死制动系统、改变的灯和外部灯的状态、雨刮器改变和雨刮器状态，以及车辆类型(对于车队车辆)。
在一些实施例中，BSM的第1部分以每秒约10次的可调速率传输。BSM的第2部分包含从大量可选元素列表中得出的可变的数据元素集合。基于事件触发器来选择数据元素中的一些。例如，被激活的防抱死制动系统(ABS)可以触发与本车123或远程车辆185的ABS系统相关的BSM数据。在一些实施例中，第2部分的一些元素被添加到第1部分，并作为BSM消息的一部分进行发送，或者一些元素较不频繁地传输，以便节省带宽。在一些实现中，BSM中包括的BSM数据包括沿着道路系统行驶的车辆的当前快照(其自身限于几秒钟的过去历史数据的路径数据除外)。
在一些实施例中，通信单元145A包括用于直接物理连接到网络105或另一个通信信道的端口。例如，通信单元145A包括用于与网络105进行有线通信的USB、SD、CAT-5或类似端口。在一些实施例中，通信单元145A包括用于使用一种或多种无线通信方法与网络105或其它通信信道交换数据的无线收发器，该一种或多种无线通信方法包括：IEEE802.11；IEEE802.16；
Figure GDA0003658212840000111
ENISO14906:2004电子收费-应用接口；EN11253:2004专用短程通信-使用5.8GHz微波的物理层(审查)；EN 12795:2002专用短程通信(DSRC)-DSRC数据链路层：介质访问和逻辑链路控制(审查)；EN 12834:2002专用短程通信-应用层(审查)；EN 13372:2004专用短程通信(DSRC)-用于RTTT应用的DSRC简档(审查)；于2014年8月28日提交且题为“Full-Duplex Coordination System”的美国专利申请14/471,387中描述的通信方法；或其它合适的无线通信方法。
在一些实施例中，通信单元145A包括全双工协调系统，如2014年8月28日提交且题为“Full-Duplex Coordination System”的美国专利申请14/471,387中所描述的。
在一些实施例中，通信单元145A包括蜂窝通信收发器，用于通过蜂窝通信网络发送和接收数据，包括经由短消息服务(SMS)、多媒体消息服务(MMS)、超文本传输协议(HTTP)、直接数据连接、WAP、电子邮件或其它合适类型的电子通信。在一些实施例中，通信单元145A包括有线端口和无线收发器。通信单元145A还提供到网络105的其它常规连接，以使用包括TCP/IP、HTTP、HTTPS和SMTP、毫米波、DSRC等的标准网络协议来分发文件或媒体对象。
在一些实施例中，通信单元145A包括支持以下V2X通信协议中的一个或多个的任何类型的V2X通信天线：DSRC；mmWave；LTE-V2X；LTE-D2D；5G-V2X；ITS-G5；ITS-Connect；LPWAN；可见光通信；电视空白频段(television white space)；蓝牙；Wi-Fi等。通信单元145A包括V2X无线电装置143。在一些实施例中，定位应用103A包括可操作以控制V2X无线电装置143的操作并使得V2X无线电装置143向服务器110传输包括本车123的漫游数据188的V2X消息的代码和例程。在一些实施例中，发送到服务器110的V2X消息还包括远程车辆185的漫游数据188。在一些实施例中，定位应用103A还可操作以指示V2X无线电装置143从远程车辆185接收V2X消息。例如，通信单元145A可以针对来自远程车辆185的请求监听V2X无线电装置143的信道，其中该请求是关于停车位的可用性的信息。
V2X无线电装置143是包括V2X发送器和V2X接收器的电子设备，并且可操作以经由包括BSM的任何V2X协议发送和接收无线消息。例如，V2X无线电装置143可操作以经由DSRC发送和接收无线消息。V2X发送器可操作以在5.9GHz频带上传输和广播DSRC消息。V2X接收器可操作以在5.9GHz频带上接收DSRC消息。V2X无线电装置143包括多个信道，这些信道中的至少一个被指定用于发送和接收BSM，并且这些信道中的至少一个被指定用于发送和接收PSM。
在一些实施例中，符合DSRC的GPS单元170包括使本车123或符合DSRC的GPS单元170符合以下DSRC标准中的一种或多种(包括其任何衍生物或分支)所必需的任何硬件和软件：EN 12253:2004专用短程通信-使用5.8GHz微波的物理层(审查)；EN 12795:2002专用短程通信(DSRC)-DSRC数据链路层：介质访问和逻辑链路控制(审查)；EN 12834:2002专用短程通信-应用层(审查)；以及EN 13372:2004专用短程通信(DSRC)-用于RTTT应用的DSRC简档(审查)；ENISO14906:2004电子收费-应用接口。
在一些实施例中，符合DSRC的GPS单元170包括使本车123或符合DSRC的GPS单元符合以下DSRC标准中的一种或多种(包括其任何派生物或分支)所必需的任何硬件和软件：IEEE 802.11；IEEE1609.x(x＝2、3、4)；SAEJ2735；SAEJ2945.x(x＝0、1和其它)等。在一些实施例中，符合DSRC的GPS单元170可操作以提供以车道级准确度描述本车123的地点的GPS数据。
在一些实施例中，符合DSRC的GPS单元170包括与GPS卫星无线通信以检索以符合DSRC标准的精度描述本车123的地理地点的GPS数据的硬件。DSRC标准要求GPS数据精确得足以推断两个车辆(其中一辆例如是本车123)是否位于相邻的行驶车道上。在一些实施例中，符合DSRC的GPS单元170可操作以在开放天空下在68％的时间内在其实际位置的1.5米内识别、监视和跟踪其二维位置。由于驾驶车道通常不小于3米宽，因此在GPS数据的二维误差小于1.5米的任何时候，本文描述的定位应用103A都可以分析由符合DSRC的GPS单元170提供的GPS数据，并且基于同时在道路上行驶的两个或更多个不同车辆(其中一个例如是本车123)的相对位置来确定本车123在哪个车道上行驶。
与符合DSRC的GPS单元170相比，不符合DSRC标准的常规GPS单元不能以车道级准确度确定车辆的地点。例如，典型的道路车道约3米宽。但是，常规的GPS单元仅具有相对于车辆的实际位置加减10米的准确度。因此，这种常规的GPS单元不足以仅基于GPS数据准确地识别车辆的行驶车道；替代地，仅具有常规GPS单元的系统必须利用诸如相机之类的传感器来识别车辆的行驶车道。识别车辆的行驶车道是有益的，例如，因为在一些实施例中，它可以使定位应用103A能够更准确地识别在具有多个行驶车道的道路中行驶的本车123的地点。
例如，与配备DSRC的车辆的GPS单元(符合SAEJ2945/1，具有1.5米准确度要求)相比，不符合DSRC标准的非DSRC车辆的GPS单元不能以车道级准确度确定车辆的地点。在另一个示例中，将GPS单元与符合DSRC的GPS单元170进行比较，远程车辆185的GPS单元也不能以车道级准确度来确定车辆的地点。
在一些实施例中，本车123可以包括自主车辆或半自主车辆。例如，本车123可以包括ADAS180。在一些实施例中，ADAS系统180包括控制本车123的一个或多个操作使得本车123是“自主的”或“半自主的”的任何硬件或软件。
ADAS系统180可以包括一个或多个高级驾驶员辅助系统。ADAS系统180的示例可以包括本车123的以下元件中的一个或多个：自动泊车系统；自适应巡航控制(ACC)系统；自适应远光系统；自适应光控系统；汽车夜视系统；盲点监控器；防撞系统；侧风稳定系统；驾驶员困倦检测系统；驾驶员监控系统；紧急驾驶员辅助系统；前方碰撞警告系统；交叉路口辅助系统；智能速度适应系统；车道偏离警告系统；行人保护系统；交通标志识别系统；转弯辅助；以及错误道路驾驶警告系统。
车辆传感器集合182包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器可操作以测量本车123之外的道路环境和本车123行为。例如，车辆传感器集合182可以包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器记录本车123附近的道路环境的一个或多个物理特性，以及描述关于本车123的路径历史和运动学信息的漫游数据188。路径历史和运动学信息可以包括前进方向、速度、制动模式，诸如紧急制动等。存储器127A可以存储传感器数据，该传感器数据描述由车辆传感器集合182记录的一个或多个物理特性。在一些实施例中，车辆传感器集合182与其它传感器数据分开地存储漫游数据188。
在一些实施例中，车辆传感器集合182可以包括以下车辆传感器中的一个或多个：相机；LIDAR传感器；雷达传感器；激光高度计；红外检测器；运动检测器；自动调温器；声音检测器，一氧化碳传感器；二氧化碳传感器；氧气传感器；质量空气流量传感器；发动机冷却液温度传感器；节气门位置传感器；曲轴位置传感器；汽车引擎传感器；阀门定时器；空气-燃料比计；盲点仪；路缘试探器；缺陷检测器；霍尔效应传感器；歧管绝对压力传感器；停车传感器；雷达枪；车速计；速度传感器；胎压监测传感器；扭矩传感器；传动液温度传感器；涡轮速度传感器(TSS)；可变磁阻传感器；车速传感器(VSS)；水传感器；轮速传感器；以及任何其它类型的汽车传感器。
ECU 186是汽车电子设备中的嵌入式系统，其控制本车123中的一个或多个电气系统或子系统。ECU 186的类型包括但不限于以下类型：发动机控制模块(ECM)；动力总成控制模块(PCM)；变速器控制模块(TCM)；制动控制模块(BCM或EBCM)；中央控制模块(CCM)；中央计时模块(CTM)；通用电子模块(GEM)；车身控制模块(BCM)；以及悬架控制模块(SCM)等。
在一些实施例中，本车123可以包括多个ECU 186。在一些实施例中，定位应用103A可以是ECU 186的元件，并且ECU执行如由定位应用103A确定的在图4和图5中描述的方法400和500。
远程车辆185可以是任何类型的车辆。例如，远程车辆185可以包括以下类型的车辆中的一种：汽车；卡车；运动型多功能车辆；公交车；半挂卡车；无人机或任何其它基于道路的运输工具。远程车辆185可以包括定位应用103C和漫游数据188。定位应用103C可以使用与远程车辆185相关联的硬件来生成漫游数据188，并且将漫游数据188作为V2X消息(包括基本安全消息(BSM))传输到服务器110或本车123。
服务器110是包括一个或多个处理器和一个或多个存储器的计算设备。服务器110包括以下元件中的一个或多个：定位应用103B；处理器125B；存储器127B；以及通信单元145B。
处理器125B、存储器127B和通信单元145B可以分别具有与处理器125A、存储器127B和通信单元145A相似的结构，并且可以分别提供与处理器125A、存储器127A和通信单元145A相似的功能。这里不再重复类似的描述。处理器125A-125B、存储器127A-127B和通信单元145A-145B可以分别单独或共同地称为“处理器125”、“存储器127”和“通信单元145”。
在一些实施例中，定位应用103B包括在由处理器125B执行时可操作以使处理器125B执行如下面更详细描述的图4和图5中的方法400和500的软件。例如，定位应用103B从本车123和远程车辆185中的一个或多个接收描述V2X消息的V2X消息数据192、从V2X消息中提取漫游数据188，并生成描述以下的历史数据190(1)停车位保持可用多长时间的历史模式；以及(2)本车123和远程车辆185的漫游模式如何与这样的停车位保持可用的时间长度相关。
定位应用103B可以从本车123接收描述本车123停车需求的请求。该请求可以包括本车123的当前地点。定位应用103B识别可用停车位和该可用停车位将保持可用的时间长度的估计，并将该信息传输回本车123。
在一些实施例中，可以使用包括现场可编程门阵列(“FPGA”)或专用集成电路(“ASIC”)的硬件来实现定位应用103B。在一些其它实施例中，可以使用硬件和软件的组合来实现定位应用103B。定位应用103B可以存储在设备(例如，服务器或其它设备)的组合中，或者设备之一中。
在一些实施例中，如果本车123是自主车辆，则本车123的定位应用103A接收可用停车位和可用停车位将保持可用的时间长度的估计，并自动地停放在可用停车位中。
在一些实施例中，如果本车123不是自主的(例如，人类驾驶的)，则定位应用103B生成用户界面，该用户界面包括关于如何导航到可用停车位以及该可用停车位将保持可用的时间长度的估计的信息。例如，定位应用103A可以确定由本车123的驾驶员提供的行驶目的地、响应于处于行驶目的地的阈值距离之内，确定本车123在行驶目的地的阈值距离内、请求服务器110提供关于可用停车位的信息，以及响应于从服务器110接收到该信息，更新用户界面以包括可用停车位的地理地点和该可用停车位将保持可用的时间长度的估计。
示例计算机系统
现在参考图2，描绘图示根据一些实施例的包括定位应用103的示例计算机系统200的框图。在一些实施例中，计算机系统200可以包括专用计算机系统，该专用计算机系统被编程为执行下面参考图4和图5描述的方法400和500的一个或多个步骤。
在一些实施例中，计算机系统200可以是第一联网设备的元件。例如，第一联网设备可以是本车123或服务器110。计算机系统200可以是本车123的元件、服务器110的元件、或者部分地是本车123的元件，以及部分地是服务器110的元件。
根据一些示例，计算机系统200可以包括以下元件中的一个或多个：定位应用103；处理器125；存储器127；通信单元145；符合DSRC的GPS单元170；ADAS系统180；车辆传感器集合182；以及存储装置241。计算机系统200的部件通过总线220通信地耦合。虽然计算机系统200被图示具有本车123的部件，但是本领域普通技术人员将认识到，取决于计算机系统200是在本车123上还是在服务器110上操作，可以添加或移除部件。
在所示实施例中，处理器125经由信号线238通信地耦合到总线220。存储器127经由信号线244通信地耦合到总线220。通信单元145经由信号线246通信地耦合到总线220。符合DSRC的GPS单元170经由信号线248通信地耦合到总线220。ADAS系统180经由信号线250通信地耦合到总线220。车辆传感器集合182经由信号线252通信地耦合到总线220。存储装置241经由信号线254通信地耦合到总线220。
上面参考图1描述了计算机系统200的以下元件，因此，这里将不再重复这些描述：处理器125；存储器127；通信单元145；符合DSRC的GPS单元170；ADAS系统180；以及车辆传感器集合182。
存储器127可以存储上面参考图1描述的任何数据。存储器127可以存储计算机系统200提供其功能所需的任何数据。
存储装置241可以是存储用于提供本文描述的功能的数据的非暂态存储介质。存储装置241可以是动态随机存取存储器(DRAM)设备、静态随机存取存储器(SRAM)设备、闪存或一些其它存储器设备。在一些实施例中，存储装置241还包括非易失性存储器或类似的永久性存储设备和介质，包括硬盘驱动器、软盘驱动器、CD-ROM设备、DVD-ROM设备、DVD-RAM设备、DVD-RW设备、闪存设备或用于更永久地存储信息的某些其它大容量存储设备。
在图2所示的实施例中，定位应用103包括：通信模块202；模式模块204；机器学习模块206；导航模块208；以及用户界面模块210。定位应用103的这些部件经由总线220彼此通信地耦合。在一些实施例中，定位应用103的部件可以被存储在单个服务器或设备中。在一些其它实施例中，可以在多个服务器或设备之间分布和存储定位应用103的部件。例如，定位应用103的一些部件可以分布在服务器110和本车上。
通信模块202可以是包括用于处理定位应用103与计算机系统200的其它部件之间的通信的例程的软件。在一些实施例中，通信模块202可以存储在计算机系统200的存储器127中，并且可以由处理器125访问和执行。通信模块202可以适于经由信号线222与处理器125和计算机系统200的其它部件进行合作和通信。
通信模块202经由通信单元145向操作环境100的一个或多个元件传输数据和从操作环境100的一个或多个元件接收数据。例如，通信模块202经由通信单元145接收或传输包括BSM的一个或多个V2X消息。通信模块202可以经由通信单元145发送或接收上面参考图1描述的任何数据或消息。在另一个示例中，在定位应用103被存储在本车123上的情况下，通信模块202向服务器110提供漫游数据188、向服务器110提供描述本车123停车需求的请求，以及从服务器110接收可用停车位的地理地点以及该可用停车位将保持可用的时间长度的估计。
在一些实施例中，通信模块202从定位应用103的部件接收数据，并将该数据存储在存储装置241和存储器127中的一个或多个中。例如，通信模块202从通信单元145接收上面参考存储器127描述的任何数据(经由网络105、DSRC消息、BSM、DSRC探测器、全双工无线消息等)并将该数据存储在存储器127中(或临时存储在可充当计算机系统200的缓冲区的存储装置241中)。
在一些实施例中，通信模块202可以处理定位应用103的部件之间的通信。例如，通信模块202可以处理机器学习模块206和用户界面模块210之间的通信。这些模块中的任何一个都可以使通信模块202与计算机系统200或操作环境100的其它元件通信(经由通信单元145)。
模式模块204可以是包括用于确定漫游模式的例程的软件。在一些实施例中，模式模块204可以存储在计算机系统200的存储器127中，并且可以由处理器125访问和执行。模式模块204可以适于经由信号线224与处理器125和计算机系统200的其它部件进行合作和通信。
在图2的以下描述中，假设计算机系统200是本车123的元件。本车123经由通信单元145接收由符合DSRC的GPS单元170和车辆传感器集合182生成的漫游数据188。本车123还经由通信单元145从远程车辆185接收包括在诸如BSM之类的V2X消息中的漫游数据188。漫游数据188描述本车123和远程车辆185在一天中的特定时间在特定地理区域中的漫游模式。例如，漫游数据188描述远程车辆185随时间变化的GPS坐标。
模式模块204可以聚合来自本车123和远程车辆185的漫游数据188。模式模块204基于漫游数据188来确定模式数据，该漫游数据188描述漫游数据188如何与空停车位在一天中的特定时间在特定地理区域中多长时间保持为空相关。在一些实施例中，模式模块204指示通信单元145将模式数据传输到服务器110。
机器学习模块206可以是包括用于确定可用停车位并估计可用停车位将保持可用的时间长度的例程的软件。在一些实施例中，机器学习模块206可以存储在计算机系统200的存储器127中，并且可以由处理器125访问和执行。机器学习模块206可以适于经由信号线226与处理器125和计算机系统200的其它部件进行合作和通信。在一些实施例中，机器学习模块206是服务器110的部件。在一些实施例中，机器学习模块206是本车123的部件。
机器学习模块206确定可用停车位并估计可用停车位将保持可用的时间长度。在一些实施例中，机器学习模块206使用聚合的漫游数据188来生成历史数据，该历史数据描述一个或多个空停车位保持可用的一个或多个时间长度的历史模式，以及本车123和远程车辆185的漫游模式如何对应于一个或多个空停车位保持可用的一个或多个时间长度。
在一些实施例中，机器学习模块206使用训练数据来创建训练模型，该训练模型确定可用停车位并估计可用停车位将保持可用的时间长度。例如，机器学习模块206可以接收训练数据，该训练数据描述在一段时间内在地理地点中的车辆集合的移动以及该地理地点中所有停车位的地点。机器学习模块206可以将车辆集合的移动与停车位的地点进行比较，以识别车辆集合中的车辆何时停放在停车位和离开停车位。机器学习模块206使用训练数据来确定与停车位多长时间保持可用相关的历史数据190。例如，机器学习模块206可以确定停车位在工作时间(诸如周一至周五的上午9:00至下午5:00)期间在短时间段内保持可用，但在周一至周五的工作时间以外保持较长的时间段可用。
在一些实施例中，机器学习模块206可以例如基于用户或算法来基于监督学习来生成训练模型，该用户或算法识别车辆何时离开停车位使得该停车位可用以及何时车辆停放在停车位中使得停车位不再可用。训练后的模型可以包括各种模型形式或结构，诸如神经网络(例如，线性网络)、实现多层(例如，输入层和输出层之间的隐藏层，每层都是线性网络)的深度神经网络、卷积神经网络(例如，将输入数据拆分或分区为多个部分或图块、使用一个或多个神经网络层单独处理每个图块，并聚合每个图块的处理的结果的网络)、序列到序列神经网络(例如，将诸如一系列车辆的地点、停车场的图像等作为输入序列数据，并且产生结果序列作为输出的网络)，等等。
模型形式或结构可以指定各种节点之间的连接性以及节点到层的组织。例如，第一层(例如，输入层)的节点可以接收描述本车123和远程车辆185的漫游模式的漫游数据188。根据模型形式或结构中指定的连接性，后续的中间层可以将上一层的节点的输出作为输入。这些层也可以被称为隐藏层。最终层(例如，输出层)产生训练模型的输出。例如，输出可以是历史数据190，该历史数据描述一个或多个空停车位保持可用的一个或多个时间长度的历史模式以及本车123和远程车辆185的漫游模式如何与一个或多个空停车位保持可用的一个或多个时间长度对应。
在机器学习模块206被存储在服务器110上的一些实施例中，机器学习模块206从本车123接收描述本车123停车需求的请求。例如，该请求可以包括本车123的当前地点。该请求还可以包括描述远程车辆185在地理区域中的漫游模式的漫游数据188。机器学习模块206可以使用由训练后的模型生成的历史数据190来确定一个或多个可用停车位并且估计一个或多个可用停车位中的每一个将保持可用的时间长度。机器学习模块206可以指示通信单元145B为每个可用停车位发送描述可用停车位的地理地点以及停车位将保持可用的时间长度的估计的广播或单播。
在一些实施例中，训练后的模型可以通过反馈来细化。例如，当本车123和远程车辆185占据停车位和离开停车位时，机器学习模块206可以从本车123和远程车辆185接收通知。作为来自本车123和远程车辆185的反馈的结果，机器学习模块206可以跟踪不同停车位的可用性。此外，机器学习模块206可以从反馈中确定关于停车位在被占用之前有多长时间可用的新信息。因此，机器学习模块206可以利用关于停车位的可用性的时间长度的反馈来更新训练后的模型。
导航模块208可以是包括用于生成描述本车123停车需求的请求的例程的软件。在一些实施例中，导航模块208可以被存储在计算机系统200的存储器127中，并且可以由处理器125访问和执行。导航模块208可以适于经由信号线228与处理器125和计算机系统200的其它部件进行合作和通信。
导航模块208可以向本车123的驾驶员提供导航服务。例如，驾驶员可以将行驶目的地输入到由用户界面模块210生成的用户界面中。导航模块208可以生成用户界面显示的驾驶指导，以帮助将用户导航到行驶目的地。在一些实施例中，导航模块208可以基于历史行驶数据来确定行驶目的地。例如，导航模块208可以基于每周一至周五在8:45开始的开车去工作来确定驾驶员将要去工作。
在一些实施例中，导航模块208可以确定本车123在行驶目的地的阈值距离内，并且响应于确定本车123在阈值距离内，生成描述本车停车需求的请求。在机器学习模块206被存储在本车123上的实施例中，导航模块208可以指示通信单元145将请求传输到本车123上的机器学习模块206。在机器学习模块206被存储在服务器110上的实施例中，导航模块208可以指示通信单元145使用包括BSM的V2X将请求传输到服务器110上的机器学习模块206。
导航模块208从机器学习模块206接收可用停车位的地理地点和时间长度的估计。在本车123包括ADAS系统180的实施例中，导航模块208经由通信单元145指示ADAS系统180自动地停放在可用停车位中。在本车123不包括ADAS系统180的实施例中，导航模块208指示用户界面模块210更新用户界面以包括可用停车位的地理地点和可用停车位将保持可用的估计时间长度。
导航模块208可以继续向用户界面模块210发送指令以更新用户界面，从而帮助引导驾驶员找到可用停车位。在一些实施例中，计算机系统200包括扬声器，并且导航模块208指示扬声器提供附加指令来帮助驾驶员找到可用停车位。这通过防止驾驶员不得不凝视未能帮助驾驶员定位可用停车位的用户界面，有利地提高了本车123的安全性。
在一些实施例中，当本车123停放在可用停车位中时，导航模块208指示通信单元145通知服务器110该停车位不再可用。例如，通信单元145发送V2X消息，诸如BSM。当本车123离开停车位时，导航模块208可以指示通信单元145再次通知服务器110该停车位是可用停车位。
用户界面模块210可以是包括用于生成用户界面的例程的软件。在一些实施例中，用户界面模块210可以被存储在计算机系统200的存储器127中，并且可以由处理器125访问和执行。用户界面模块210可以适于经由信号线230与处理器125和计算机系统200的其它部件进行合作和通信。
用户界面模块210生成用于在显示器上显示用户界面的图形数据。显示器可以是作为本车123的一部分的硬件，诸如位于中央控制台中的触摸屏显示器、平视显示单元或在本车123内部的任何其它类型的显示器。显示器还可以是与用户(诸如本车123的驾驶员或乘客)相关联的移动设备的一部分。
转到图3，图示了具有估计的可用性长度的可用停车位的示例用户界面300。在这个示例中，用户界面模块210生成图形数据以显示可用停车位，如实线箭头305所指示的。用户界面还包括带有以下指示符“你在这里”的驾驶员汽车的图标310和虚线箭头315，该虚线箭头315跟踪从汽车的当前地点到可用停车位的路径。用户界面300还包括估计的可用性长度。具体而言，用户界面300包括指示符320“这个车位在接下来的2分钟内可用”。最后，用户界面300包括可选择按钮325，用于返回到“驾驶方向”页面，该页面显示关于从初始目的地导航到行驶目的地的信息。
用户界面模块210可以在本车123移动时更新用户界面，以显示本车123正在如何相对于可用停车位移动。用户界面模块210还可以随着时间的推移更新估计的可用性长度。例如，估计的可用性长度可以每秒减少，并且一旦估计的可用性长度下降到阈值时间(诸如30秒)以下，则估计的可用性长度可以更改为指示即将发生更改，诸如从黑色文本更改为红色文本。
示例处理
现在参考图4，描绘根据一些实施例的用于确定具有时间限制的可用停车位的示例方法400的流程图。方法400的步骤可以以任何顺序执行，并且不一定是图4中描绘的顺序。方法400由存储在本车123上的定位应用103A执行。
在步骤402处，将漫游数据188提供给服务器110。漫游数据188描述本车在地理区域中随时间变化的漫游模式。可以经由诸如BSM的V2X消息来提供漫游数据188。
在步骤404处，向服务器110提供请求，该请求描述本车123停车的需要。该请求可以包括本车123的当前地理地点。在一些实施例中，该请求还包括远程车辆185的漫游数据188，远程车辆185曾将漫游数据188传输到本车123。
在步骤406处，从服务器110接收可用停车位的地理地点和可用停车位将保持可用的估计时间长度。定位应用103A可以指示本车123的ADAS系统180自动地停放在可用停车位中，或生成包括可用停车位的地理地点和可用停车位将保持可用的时间长度的估计的用户界面。
现在参考图5，描绘根据一些实施例的用于确定具有时间限制的可用停车位的另一个示例方法500的流程图。方法500的步骤可以以任何顺序执行，并且不一定是图5中描绘的顺序。方法500由存储在本车123上的定位应用103A、存储在服务器110上的定位应用103B、或者部分地由存储在本车123上的定位应用103A且部分地由存储在服务器110上的定位应用103B执行。
在步骤502处，通信单元145A监听本车123的V2X无线电装置143的信道以寻找来自远程车辆185的包括停车可用性的请求的BSM。多个远程车辆185可能正在同时寻找停车空间。
在步骤504处，对于每个BSM，分析路径历史数据和地理地点数据(诸如GPS数据)以确定漫游数据188。在一些实施例中，漫游数据188可以包括描述由本车123的车辆传感器集合182观察到的任何可用停车空间以及这些停车空间的地理地点的任何信息。在步骤506处，将包括漫游数据188的V2X消息传输到服务器110。
在步骤508处，将请求传输到服务器110，其中该请求描述本车123对停车位的需求、本车123的当前地理地点以及远程车辆185的当前漫游模式。可以通过确定本车123需要停车位来触发该请求。该确定可以例如基于驾驶员输入、ADAS系统的确定或本车123在行驶目的地的阈值距离内的确定。本车123可以将请求广播到远程车辆185，以及将请求单播到远程车辆185。
在步骤510处，从服务器110接收响应，该响应描述在本车123附近可用的停车位以及该停车位将保持可用的估计时间长度。在一些实施例中，定位应用103A基于估计时间长度来确定停车位是否将保持可用足够长以使本车在另一个车辆停在该停车位之前到达该停车位。在其它实施例中，如果服务器110确定本车123在停车位将保持可用的估计时间长度内可到达，则服务器110仅提供关于可用停车位的信息。
响应于本车123停放在停车位中，将V2X消息传输到服务器110，该消息描述该停车位不再可用。响应于本车123离开停车位，将V2X消息传输到服务器110，该V2X消息描述该停车位可用。
图6描绘了用于基于与可用停车位的接近度和定时来获得可用停车位的示例方法600的流程图。方法600的步骤可以以任何顺序执行，并且不一定是图6中描绘的顺序。方法600由存储在本车123上的定位应用103A执行。
在步骤602处，为本车123设置行驶目的地。例如，驾驶员将行驶目的地输入到导航系统中。在一些实施例中，定位应用103A可以基于历史行驶数据来确定行驶目的地。例如，定位应用103A可以基于每周一至周五在8:45开始的开车去工作来确定驾驶员将要去工作。
在步骤604处，确定本车123是否在行驶目的地的阈值距离内。如果本车123不在行驶目的地的阈值距离内，则方法600继续周期性地(例如，每秒、每五秒、每分钟等)执行步骤604，直到本车123在行驶目的地的阈值距离内。如果本车123在行驶目的地的阈值距离内，则方法400执行步骤606-610和步骤612-620。
在步骤606处，广播描述对停车位的需求的DSRC消息。在步骤608处，监听多少个远程车辆正在发送相同的DSRC消息和与该远程车辆相关联的BSM数据。BSM数据描述例如路径历史、位置、速度等。在步骤610处，将监听到的信息传输到服务器110。
在步骤612处，起动定时器。确定是否已找到停车位。如果尚未找到停车位，则方法600保持周期性地(例如，每秒、每五秒、每分钟等)执行步骤614，直到找到停车位。一旦找到停车位，就在步骤616处停止定时器。在步骤618处，计算停车场搜索时间。在步骤620处，将停车场搜索时间传输到服务器110。
图7A至图7B描绘了根据一些实施例的用于确定具有时间限制的可用停车位的示例方法700的流程图。方法700的步骤可以以任何顺序执行，并且不一定是图7中描绘的顺序。方法700由存储在服务器110上的定位应用103B执行。
在步骤702处，接收具有漫游数据188的V2X消息。可以从本车123和远程车辆185接收V2X消息，或者来自本车123的V2X消息可以包括漫游数据188，该漫游数据188聚合来自远程车辆185的漫游数据188。
在步骤704处，生成历史数据190，该历史数据描述一个或多个停车位保持可用的一个或多个时间长度的历史模式以及本车123和远程车辆185的漫游模式如何对应于一个或多个停车位保持可用的一个或多个时间长度。在步骤706处，基于历史数据生成可用停车位的列表。
在步骤708处，从本车123接收请求，该请求描述本车123对停车位的需求、本车123的当前地理地点以及远程车辆185在当前地理地点的地理附近的当前漫游模式。在步骤710处，识别在本车123的当前地理地点附近可用的停车位。在步骤712处，基于远程车辆185在当前地理地点的地理附近的当前漫游模式和该地理地点的历史数据，估计停车位将多长时间保持可用。
在步骤714处，向本车123传输响应，该响应描述可用的停车位的地点以及该停车位将多长时间保持可用的估计。在步骤716处，从本车123接收到无线消息，该消息描述停车位不再可用。无线消息可以包括V2X消息，诸如BSM。在步骤718处，更新可用停车位的列表以指示该停车位不再可用。在步骤720处，从本车123接收无线消息，该消息描述该停车位何时再次可用。在步骤722处，更新可用停车位的列表以指示该停车位可用。
图8A至图8B描绘了根据一些实施例的用于向驾驶员通知停车位的可用性的示例方法800的流程图。方法800的步骤可以以任何顺序执行，并且不一定是图8中描绘的顺序。方法800由存储在服务器110上的定位应用103B执行。
在步骤802处，确定停车位是否被释放。如果未释放停车位，则方法800继续周期性地(例如，每秒、每五秒、每分钟等)确定步骤802，直到确定停车位被释放。如果停车位被释放，则发生步骤804和808。在步骤804处，传输将停车位释放给具有估计有效持续时间(Delta)的车辆的通知，其中Delta是来自历史数据190的phi的平均值。例如，Delta＝平均值(phi)。
在一些实施例中，phi是对其期间停车位被认为可用的持续时间的最佳估计。在一些实施例中，历史数据190包括描述停车位被认为可用的时间的数字数据。换句话说，历史数据190描述了当停车位被认为可用时(例如，因为停车空间未被车辆占用)的多个持续时间(phi)。通过计算phi的多个实例的平均值来分析历史数据190以确定Delta。
在一些实施例中，phi的每个实例描述在特定时间段期间停车空间未被车辆占用并且因此被认为可用的持续时间，并且Delta描述在该特定时间段期间当该特定停车空间被认为可用时的平均持续时间。
在一些实施例中，通过针对一天中的不同时间和不同地点使用不同的Delta分布，然后计算对应分布的平均值来确定phi；然后phi等于该对应分布。
在步骤806处，开始时间被记录为t_0。在步骤808处，确定本车123和远程车辆185在地理区域中的地点。
在步骤810处，确定本车123或远程车辆185之一是否靠近停车位。如果本车123或远程车辆185之一不靠近停车位，则步骤810周期性地发生，直到本车123或远程车辆185之一靠近停车位。如果本车123或远程车辆185之一靠近停车位，则方法800进行到步骤812。在步骤812处，确定近处车辆想要停车位的可能性。在步骤814处，确定可能性是否超过阈值。例如，如果近处车辆靠近该近处车辆的行驶目的地，则可能性超过阈值。
如果可能性未超过阈值，则方法800进行到步骤810。如果可能性超过阈值，则方法800进行到步骤816。在步骤816处，确定停车位是否被近处车辆占用。如果停车位被近处车辆占用，则在步骤818处，记录结束时间t_2。在步骤820处，将数据点phi＝(t_2-t_0)添加到历史数据190。
如果停车位未被近处车辆占用，则在步骤822处，确定近处车辆是否放弃停车位。如果近处车辆没有放弃停车位，则方法800周期性地重复步骤822，直到近处车辆放弃停车位。如果近处车辆放弃停车位，则方法800进行到步骤824。在步骤824处，记录结束时间t_1。在步骤826处，将数据点phi＝(t-1-t_0)/2添加到历史数据190。
在以上描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节以便提供对说明书的透彻理解。但是，对于本领域技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践本公开。在一些实例中，结构和设备以框图形式示出，以避免模糊描述。例如，以上主要参考用户界面和特定硬件来描述本实施例。但是，本实施例可以应用于可以接收数据和命令的任何类型的计算机系统，以及提供服务的任何外围设备。
说明书中对“一些实施例”或“一些实例”的引用意味着结合实施例或实例描述的特定特征、结构或特点可以包括在描述的至少一个实施例中。在说明书中各处出现的短语“在一些实施例中”不一定都指的是相同的实施例。
以下详细描述的一些部分是依据对计算机存储器内的数据位的操作的算法和符号表示来呈现的。这些算法描述和表示是数据处理领域的技术人员用来最有效地将他们工作的实质传达给本领域其他技术人员的手段。在这里，并且一般而言，算法被认为是导致期望结果的自相一致的步骤序列。这些步骤是需要物理量的物理操纵的步骤。通常，虽然不是必须，这些量采用能够被存储、传送、组合、比较和以其它方式操纵的电信号或磁信号的形式。有时，主要出于通用的原因，已经证明将这些信号称为位、值、元素、符号、字符、项、数字等是方便的。
但是，应当记住的是，所有这些和类似术语都与适当的物理量相关联，并且仅仅是应用于这些量的方便标签。除非具体地陈述或者以其它方式从以下讨论中显而易见，否则应认识到的是，贯穿本描述，利用包括“处理”或“计算”或“确定”或“显示”等术语进行的讨论指的是计算机系统或类似电子计算设备将表示为计算机系统的寄存器和存储器内的物理(电子)量的数据操纵和转换成类似地表示为计算机系统存储器或寄存器或其它此类信息存储、传输或显示设备内的物理量的其它数据的动作和处理。
本说明书的当前实施例还可以涉及用于执行本文的操作的装置。这个装置可以为所需目的而专门构造，或者它可以包括由存储在计算机中的计算机程序选择性地激活或重新配置的通用计算机。这种计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、CD-ROM和磁盘，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、EPROM、EEPROM，磁卡或光卡，包括具有非易失性存储器的USB钥匙的闪存，或适于存储电子指令的任何类型的介质，每个介质都耦合到计算机系统总线。
说明书可以采取一些完全硬件实施例、一些完全软件实施例或包含硬件和软件元件两者的一些实施例的形式。在一些优选实施例中，说明书以软件实现，其包括但不限于固件、驻留软件、微代码等。
此外，描述可以采取可从计算机可用或计算机可读介质访问的计算机程序产品的形式，该计算机可用或计算机可读介质提供由计算机或任何指令执行系统使用或与之结合使用的程序代码。出于本描述的目的，计算机可用或计算机可读介质可以是可以包含、存储、传送、传播或运输程序以供指令执行系统、装置或设备使用或与之结合使用的任何装置。
适于存储或执行程序代码的数据处理系统将包括直接或通过系统总线间接耦合到存储器元件的至少一个处理器。存储器元件可以包括在程序代码的实际执行期间被采用的本地存储器、大容量存储装置和高速缓存存储器，其中高速缓存存储器提供至少一些程序代码的临时存储，以便减少在执行期间必须从大容量存储装置检索代码的次数。
输入/输出或I/O设备(包括但不限于键盘、显示器、定点设备等)可以直接或通过中间I/O控制器耦合到系统。
网络适配器也可以耦合到系统，以使数据处理系统能够通过中间私有或公共网络耦合到其它数据处理系统或远程打印机或存储设备。调制解调器、电缆调制解调器和以太网卡只是当前可用类型的网络适配器中的一小部分。
最后，本文呈现的算法和显示并不固有地与任何特定计算机或其它装置相关。根据本文的教导，各种通用系统可以与程序一起使用，或者可以证明构造更专用的装置以执行所需的方法步骤是方便的。从下面的描述中可以看出各种这些系统所需的结构。此外，没有参考任何特定的编程语言描述本说明书。将认识到的是，可以使用各种编程语言来实现如本文描述的说明书的教导。
已经出于说明和描述的目的呈现了本说明书实施例的前面的描述。其并非旨在是详尽的或将说明书限制到所公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改和变化是可能的。意图是本公开的范围不受本具体实施方式的限制，而是受本申请的权利要求书的限制。如本领域技术人员将理解的，在不脱离本发明的精神或基本特点的情况下，本说明书可以以其它具体形式实施。同样，模块、例程、特征、属性、方法和其它方面的特定命名和划分不是强制性的或重要的，并且实现说明书或其特征的机制可以具有不同的名称、划分或格式。此外，如对于相关领域的普通技术人员将显而易见的，本公开的模块、例程、特征、属性、方法和其它方面可以被实现为软件、硬件、固件或这三者的任意组合。而且，在说明书的部件(其示例是模块)的任何部件被实现为软件的任何地方，该部件可以被实现为独立程序、实现为更大程序的一部分、实现为多个单独的程序、实现为静态或动态链接库、实现为内核可加载模块、实现为设备驱动程序，或以现在或将来对计算机编程领域的普通技术人员已知的每种和任何其它方式实现。此外，本公开绝不以任何方式限于以任何具体编程语言或者针对任何具体操作系统或环境的实施例。因而，本公开旨在说明而非限制本说明书的范围，本说明书的范围在以下权利要求中阐述。

Claims (10)

1.一种用于本车的方法，所述方法包括：
向服务器提供漫游数据，所述漫游数据描述本车在地理区域中随时间变化的漫游模式；
向服务器提供描述本车停车需求的请求；以及
从服务器接收特定可用停车位的地理地点和所述特定可用停车位将保持可用的估计时间长度，其中所述特定可用停车位基于以下来确定：(a)来自本车的漫游数据和来自全部都在所述地理区域内的远程车辆的漫游数据的聚合，以及(b)对于一个或多个时间长度在所述地理区域中保持可用的一个或多个特定空停车位的标识。
2.如权利要求1所述的方法，还包括：
指示本车的自主车辆系统自动地停放在所述特定可用停车位中。
3.如权利要求2所述的方法，还包括：
响应于本车停放在所述特定可用停车位中，向服务器传输车辆到一切即V2X消息，以通知服务器所述特定可用停车位不再可用。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述服务器使用所述漫游数据确定模式数据，所述模式数据描述漫游数据如何与所述特定可用停车位在一天中的特定时间在所述地理区域中多长时间保持为空相关。
5.如权利要求1所述的方法，其中服务器使用机器学习和聚合的漫游数据来生成历史数据，所述历史数据描述一个或多个特定空停车位保持可用的一个或多个时间长度的历史模式以及本车和远程车辆的漫游模式如何对应于所述一个或多个特定空停车位保持可用的所述一个或多个时间长度。
6.如权利要求1所述的方法，其中本车经由车辆到一切无线网络将所述请求发送到服务器，或者本车使用基本安全消息BSM广播所述请求。
7.如权利要求1所述的方法，还包括：
从由本车的驾驶员提供的行驶目的地确定本车在行驶目的地的阈值距离内；
其中响应于本车在行驶目的地的阈值距离内而发生向服务器提供所述请求。
8.如权利要求7所述的方法，还包括：
更新包括关于行驶目的地的信息的用户界面，以包括所述特定可用停车位的地理地点和所述特定可用停车位将保持可用的估计时间长度。
9.一种用于本车的系统，包括：
处理器；以及
存储计算机代码的非暂态存储器，所述计算机代码在由处理器执行时使处理器：
向服务器提供漫游数据，所述漫游数据描述本车在地理区域中随时间变化的漫游模式；
向服务器提供描述本车停车需求的请求；以及
从服务器接收特定可用停车位的地理地点和所述特定可用停车位将保持可用的估计时间长度，其中所述特定可用停车位基于以下来确定：(a)来自本车的漫游数据和来自全部都在所述地理区域内的远程车辆的漫游数据的聚合，以及(b)对于一个或多个时间长度在所述地理区域中保持可用的一个或多个特定空停车位的标识。
10.一种存储计算机可执行代码的非暂态存储器，所述计算机可执行代码在由处理器执行时使处理器：
向服务器提供漫游数据，所述漫游数据描述本车在地理区域中随时间变化的漫游模式；
向服务器提供描述本车停车需求的请求；以及
从服务器接收特定可用停车位的地理地点和所述特定可用停车位将保持可用的估计时间长度，其中所述特定可用停车位基于以下来确定：(a)来自本车的漫游数据和来自全部都在所述地理区域内的远程车辆的漫游数据的聚合，以及(b)对于一个或多个时间长度在所述地理区域中保持可用的一个或多个特定空停车位的标识。
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