JP2010044529A - 交通信号制御装置、交通パラメータ算出装置、コンピュータプログラム、交通信号制御方法、及び交通パラメータ算出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】最適な信号制御パラメータで信号灯器を制御することができる交通信号制御装置、交通パラメータ算出装置、コンピュータプログラム、交通信号制御方法、及び交通パラメータ算出方法を提供する。
【解決手段】制御対象の信号灯器１，１，…の交差点Ｃ１をリンク「０１」を走行して通過した車両Ｖ，Ｖ，…の、交差点Ｃ１における各分岐方向への分岐率（リンク「０８」、リンク「０９」及びリンク「１０」のいずれへ流出したかの比率）を、リンク「０１」までに至る上流のリンク「０２」，リンク「０３」，…を含む経路別に算出しておき、算出しておいた分岐率に基づいてリンク「０１」を走行中の車両Ｖ，Ｖ，…への信号灯器１の制御を行なう。
【選択図】図１

Description

本発明は、交差点に設置された信号灯器を制御する交通信号制御装置に関する。特に、交差点への流入路に流入してきた交通流の流出先を統計的に推定し、交通流をより効率的に流すように最適な信号制御パラメータで信号灯器を制御することができる交通信号制御装置、交通信号制御装置を構成する交通パラメータ算出装置、コンピュータプログラム、交通信号制御方法、及び交通パラメータ算出方法に関する。

交差点に設置された信号灯器は、交差点の各流入路の流入交通量に応じて決定された信号制御パラメータに基づいて制御されている。信号制御パラメータとしては、例えば、信号灯器の１周期の時間（例えば、青現示から次の青現示までの時間）であるサイクル長、１サイクル中の各現示が占める時間の割合であるスプリット、交差点間のサイクル開始タイミングの時間差であるオフセットなどがある。

交差点付近の渋滞の発生を抑制し、円滑な交通を実現するためには、信号制御パラメータを最適化する必要があり、種々の技術が開発されている。例えば、交差点を通過する車両を撮像するカメラを感知器として用い、カメラで撮像した撮像画像から交差点を通過した車両の台数を分岐方向別に計測し、計測結果に基づいて信号制御パラメータを決定して信号灯器を制御する信号制御システムが開示されている（特許文献１参照）。
特開２００６−２５９８３３号公報

しかしながら、特許文献１のシステムでは、交差点毎にカメラを設置する必要があり、システム全体としてのコストが高くなるという問題がある。また、車線の数が多い流入路で構成されるような大きな交差点の場合、１台のカメラで交差点全体を撮像することが困難となり、１つの交差点に複数のカメラを設置する必要がある。この場合、１台の車両の走行状態を複数のカメラで撮像することになり、各カメラで撮像した複数の撮像画像により各車両の分岐方向を判断するためには画像処理が複雑になると共に、精度が低下する可能性も高い。

また、画像処理は、交差点周辺の明るさ、天候などの周囲の環境に影響され易いため、車両でないものを車両と検出する場合、車両を検出できない場合など、検出精度が低下するおそれもある。またカメラのレンズ部の汚れなどにより検出精度が低下する。このため、カメラなどのような画像感知器を用いることなく最適な信号制御パラメータを算出することが望まれていた。

また、特許文献１のシステムでは、分岐方向別に計測した車両台数に基づいて決定した信号制御パラメータを、交差点へ進入してくる各車両に対する信号制御に区別なく用いている。しかしながら、交差点に至るまでの経路に区別なく求められる各分岐方向への比率は、現実に交差点へ進入してくる車両が夫々の分岐方向へ流出する確率を精度良く予測した値とは必ずしも言えない。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、画像感知器を用いることなく最適な信号制御パラメータで信号灯器を精度良く制御することができる交通信号制御装置、該交通信号制御装置を構成する交通パラメータ算出装置、コンピュータを前記交通パラメータ算出装置として動作させるためのコンピュータプログラム、交通信号制御方法、及び交通パラメータ算出方法を提供することを目的とする。

第１発明に係る交通信号制御装置は、交差点に設置された信号灯器を制御する交通信号制御装置において、前記交差点を通過した車両について、前記交差点への流入路に至るまでの経路である流入経路を特定する手段と、前記車両の前記交差点からの流出先を特定する手段と、特定した流入経路及び流出先に基づき、複数の異なる流入経路別に、前記交差点での分岐における複数の流出先夫々への流出量の割合を示す分岐率を算出する算出手段とを備え、前記算出手段が算出した分岐率に基づいて、信号灯器の制御を行なうようにしてあることを特徴とする。

第２発明に係る交通信号制御装置は、前記流入路を走行中の複数の車両夫々の、前記流入路に至るまでの流入経路を特定する手段と、前記複数の車両夫々に特定された流入経路に基づき、流入経路別に算出してある分岐率を各車両に対応付ける手段と、分岐率が夫々対応付けられた前記複数の車両についての前記交差点への到着予測交通量の時系列データを含む車両プロファイルを作成する手段とを備え、前記車両プロファイルに基づいて信号灯器の制御を行なうようにしてあることを特徴とする。

第３発明に係る交通パラメータ算出装置は、交差点に設置された信号灯器を制御するための交通パラメータを算出する交通パラメータ算出装置において、前記交差点を通過した車両について、前記交差点への流入路に至るまでの経路である流入経路を特定する流入経路特定手段と、前記車両の前記交差点からの流出先を特定する流出先特定手段と、特定した流入経路及び流出先に基づき、複数の異なる流入経路別に、前記交差点での分岐における複数の流出先夫々への流出量の割合を示す分岐率を算出する算出手段とを備えることを特徴とする。

第４発明に係る交通パラメータ算出装置は、前記流入経路特定手段が特定した複数の異なる経路に夫々対応付けて、前記流出先特定手段が特定した前記交差点からの流出先毎の車両台数を記憶する記憶手段を備え、前記算出手段は、前記記憶手段が記憶した流出先毎の車両台数を用いて分岐率を算出するようにしてあることを特徴とする。

第５発明に係る交通パラメータ算出装置は、各車両の複数の時点における位置情報を取得する取得手段を備え、前記流入経路特定手段は、前記取得手段が取得した車両の位置情報に基づき夫々の流入経路を特定するようにしてあることを特徴とする。

第６発明に係る交通パラメータ算出装置は、前記算出手段が算出した分岐率に基づいて信号制御パラメータを算出する手段を更に備えることを特徴とする。

第７発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、交差点に設置された信号灯器を制御させるためのコンピュータプログラムにおいて、コンピュータに、前記交差点を通過した車両について、前記交差点への流入路に至るまでの経路である流入経路を特定するステップ、前記車両の前記交差点からの流出先を特定するステップ、特定した流入経路及び流出先に基づき、複数の異なる流入経路別に、前記交差点での分岐における複数の流出先夫々への流出量の割合を示す分岐率を算出するステップ、並びに、算出した分岐率に基づいて、信号灯器の制御を行なうステップを実行させることを特徴とする。

第８発明に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、交差点に設置された信号灯器を制御するために用いる交通パラメータを算出させるコンピュータプログラムにおいて、コンピュータに、前記交差点を通過した車両について、前記交差点への流入路に至るまでの経路である流入経路を特定するステップ、前記車両の前記交差点からの流出先を特定するステップ、並びに、特定した流入経路及び流出先に基づき、複数の異なる流入経路別に、前記交差点での分岐における複数の流出先夫々への流出量の割合を示す分岐率を算出するステップを実行させることを特徴とする。

第９発明に係る交通信号制御方法は、交差点に設置された信号灯器を制御する交通信号制御方法において、前記交差点を通過した車両について、前記交差点への流入路に至るまでの経路である流入経路を特定し、前記車両の前記交差点からの流出先を特定し、特定した流入経路及び流出先に基づき、複数の異なる流入経路別に、前記交差点での分岐における複数の流出先夫々への流出量の割合を示す分岐率を算出し、算出した分岐率に基づいて前記信号灯器の制御を行なうことを特徴とする。

第１０発明に係る交通パラメータ算出方法は、交差点に設置された信号灯器を制御するための交通パラメータを算出する交通パラメータ算出方法において、前記交差点を通過した車両について、前記交差点への流入路に至るまでの経路である流入経路を特定し、前記車両の前記交差点からの流出先を特定し、特定した流入経路及び流出先に基づき、複数の異なる流入経路別に、前記交差点での分岐における複数の流出先夫々への流出量の割合を示す分岐率を算出することを特徴とする。

第１発明、第３発明、第７発明乃至第１０発明では、交差点を通過した車両について夫々、制御対象である信号灯器に対応する流入路に至るまでの上流経路を含む流入経路、及び交差点からの流出先が特定される。交差点へ到達するまでの流入経路別に、実際に交差点で左折したか、直進したか、又は右折したかの交差点での複数の流出先への流出量の割合である分岐率が算出される。例えば、交差点の流入路へ直進により進入してきた車両よりも、左折により前記流入路へ進入してきた車両の方が、前記交差点で再度左折する可能性は低いことが推定される。つまり、交差点へ到達するまでの流入経路によって、車両が交差点でいずれの方向へ流出するかの比率は異なるはずである。信号灯器の制御を行なう場合、流入路へ進入してきた車両のそれまでの経路に応じた分岐率に基づいて効果的に信号灯器の制御を行なうことが可能となる。

第２発明では、第１発明にて既に算出された、交差点を通過した車両の流入経路別の分岐率が用いられる。交差点における制御対象である信号灯器に対応する流入路を走行中の各車両について、流入路に至るまでの流入経路が特定される。そして、既に算出してある流入経路別の分岐率を用い、各車両について特定された経路に対応する分岐率が取得される。更に、交差点に到着する予測交通量の時系列データを含み、且つ各車両の分岐率が対応付けられることにより、一定時間後に各車両がいずれの流出先へ分岐する可能性が高いかなどの車両の情報を示す車両プロファイルが作成される。そして、信号灯器の制御は、車両プロファイルに基づいて行われる。これにより、流入路を走行中の車両の分岐方向が精度よく推定でき、より最適な信号制御が可能になる。

第４発明では、交差点を通過した車両について夫々特定される流入経路別に、交差点からの流出先毎の車両台数が記憶され、累積的に記憶された流出先毎の車両台数に基づいて分岐率が算出される。車両が実際に交差点を通過していずれかの流出先へ流出するかが記憶されることにより、現実に即した分岐率を用いた信号制御が可能となる。

第５発明では、車両の流入路に至るまでの流入経路を各車両の複数の時点における位置情報に基づき特定する。各車両の位置情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して時系列に取得された位置情報でもよいし、道路上に設置される光ビーコンを通過したことを示す情報に基づいて特定される位置情報でもよい。これにより、既存の設備を用いて精度よく車両の流入経路又は流出先を特定して車両の分岐方向を精度よく推定することができ、より最適な信号制御が可能になる。

第６発明では、信号灯器を制御するための信号制御パラメータが、分岐率に基づいて算出される。交差点へ到達する車両のそれまでの流入経路によって、車両が交差点でいずれの方向へ流出するかの比率は異なるはずであるところ、各車両の経路に応じた分岐率に基づいて効果的に信号灯器の制御を行なうことが可能となる。

本発明による場合、交差点へ到達する車両が交差点への流入路に至るまでの流入経路に応じて異なる分岐率が得られることにより、交通流をより効果的に流すように最適な信号制御パラメータで信号灯器を制御することができる。

以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。

（実施の形態１）
図１は、本発明に係る交通信号制御装置を用いた信号灯器の制御の概要を示す模式図である。図１の模式図は、交通道路の略示上面図を表わしている。

図１中の符号１，１，…は、信号灯器であり、符号２，２，…は本発明の交通信号制御装置を適用した交通信号制御機であり、符号３，３，…は車両感知器であり、符号Ｖは車両を示している。図１の模式図の交通道路の例では、直線道路上に３つの交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３が有り、交差点Ｃ１は十字路、交差点Ｃ２及び交差点Ｃ３はＴ字路である。交差点Ｃ２へつながる道路上には交差点Ｃ４が有り、交差点Ｃ４はＴ字路である。交差点Ｃ１〜Ｃ４はいずれも信号灯器１，１，…が設置され、交通が制御される。各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４に設置されている信号灯器１，１，…は夫々、各交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４付近に設置されている交通信号制御機２と接続されており、交通信号制御機２により制御される。

また図１の模式図に示すように、交通道路上の交差点Ｃ１，Ｃ２，…間の区間は夫々、リンクとして区切られ、番号などの識別情報により識別が可能である。図１の模式図では、交差点Ｃ１，Ｃ２間の交差点Ｃ１へ向かう区間がリンク「０１」、交差点Ｃ２，Ｃ３間の交差点Ｃ２へ向かう区間がリンク「０２」と識別される。交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を有する直線道路上の、交差点Ｃ３へ向かう区間がリンク「０３」、交差点Ｃ３へＴ字につながる道路上の交差点Ｃ３へ向かう区間がリンク「０４」と識別される。交差点Ｃ２へＴ字につながる道路上の交差点Ｃ２，Ｃ４間の交差点Ｃ２へ向かう区間がリンク「０５」、前記道路上の交差点Ｃ４へ向かう区間がリンク「０６」、前記道路に交差点Ｃ４にてＴ字につながる道路の交差点Ｃ４へ向かう区間がリンク「０７」と識別される。更に、交差点Ｃ１の十字路においてリンク「０１」から交差点Ｃ１を直進して進む分岐方向にある区間はリンク「０８」、左折して進む分岐方向にある区間は「０９」、右折して進む分岐方向にある区間は「１０」と識別される。

本実施の形態における車両感知器３，３，…は、各々が設置されるリンクにおける車両の交通量を計測する。車両感知器３，３，…には光ビーコンを利用することができる。光ビーコンが利用される場合、車両感知器３，３，…は車両Ｖ，Ｖ，…に搭載された車載器との双方向通信機能を有する。車両感知器３，３，…は、車両Ｖ，Ｖ，…が通信可能領域を通過した場合に、車載器から車載器の識別情報、及び直前に通過したビーコン番号等を含む車両情報を受信することができる。車両感知器３，３，…は、受信した情報を自身の識別情報と共に交通信号制御機２，２，…へ送信することが可能である。なお、各車載器はＧＰＳ（Global Positioning System）受信機能を有し、一定時間が経過する都度に自車位置を特定して時系列の位置情報として保持し、車両感知器３，３，…の通信可能領域を通過した場合に、車両感知器３，３，…へ送信する構成としてもよい。

又は、各車両感知器３，３，…からの情報は一旦、図示しない車両情報収集装置で収集され、車両情報収集装置から各交通信号制御機２，２，…へ送信される構成としてもよい。又は、各車載器が一定時間が経過する都度に、ＧＰＳに基づく自車位置を示す位置情報を特定し、特定する都度、図示しない路側機へ位置情報を無線にて送信し、路側機から各車両の位置情報が交通信号制御機２，２，…へ送信される構成としてもよい。更には、各車載器は、ＧＰＳ受信機能、又は光ビーコンから受信するビーコンの識別情報などに基づいて自車位置を一定周期で特定して保持し、保持した各時点での自車位置を位置情報としてまとめ、交通信号制御機２，２，…へ無線にて送信する構成としてもよい。

交通信号制御機２，２，…は、車両感知器３，３，…から送信される情報に基づいて、各車両Ｖ，Ｖ，…の時系列の位置情報、付近のリンクにおける交通量等を算出して記憶し、信号灯器１，１，…の制御に用いる。そして本発明に係る交通信号制御装置を適用した交通信号制御機２，２，…は更に、対応する交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４に流入するリンク上を走行する車両Ｖが、交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４で左折、直進又は右折の内のいずれの流出先へ進むかの分岐率を統計的に、過去に交差点Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４を通過した車両Ｖ，Ｖ，…の情報から算出し、算出した分岐率、分岐率を用いて算出される信号制御パラメータなどの交通パラメータを用いて信号制御を行なう。

以下に、このような信号制御を実現するための交通信号制御機２の構成、及び交通パラメータの算出処理について詳細を説明する。図２は、実施の形態１における交通信号制御機２の内部構成を示すブロック図である。交通信号制御機２は、マイコン（マイクロコンピュータ）を利用した制御部２０と、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）、ハードディスク等を利用した記憶部２１と、ネットワークコントローラを利用した通信部２２と、信号灯器１，１，…の駆動を制御する灯器駆動部２３とを備える。

記憶部２１には、コンピュータを本発明に係る交通信号制御装置として機能させる制御プログラム２Ｐが記憶されている。制御部２０は、記憶部２１から制御プログラム２Ｐを読み出して実行することにより、交通パラメータの算出及び信号制御を実現する。なお、記憶部２１には、後述する経路テーブル２４が記憶されている。

通信部２２は、交通信号制御機２と車両感知器３，３，…との通信を実現する機能を有する。通信部２２は有線又は無線により、車両感知器３，３，…と通信可能である。なお、車両感知器３，３，…からの車両情報を車両情報収集装置（図示せず）経由にて受信する場合もある。通信部２２は、車両感知器３，３，…のみならず、車両情報収集装置、又は図示しない交通管制センタの中央装置との通信を実現する機能を有していてもよい。制御部２０は、通信部２２により車両感知器３，３，…から車載器（車両）の識別情報及び車両感知器３，３，…の識別情報を受信する都度、記憶部２１に記憶する。制御部２０は、車載器から送信されるＧＰＳに基づく位置情報を受信し、記憶部２１に記憶してもよい。

灯器駆動部２３は、信号灯器１，１，…の各灯色に対応した半導体リレーを備えており、制御部２０からの指示により、商用電源（図示せず）からの電力の供給のオン／オフを切り替えることにより、信号灯器１，１，…の各灯色の点灯／消灯を制御する。

上述のようなハードウェア構成を有する交通信号制御機２にて、制御部２０が記憶部２１の制御プログラム２Ｐを読み出して実行することによって行なう処理について説明する。

図３は、実施の形態１における交通信号制御機２の制御部２０が行なう経路テーブル２４の作成処理の一例を示すフローチャートである。なお制御部２０は、１日に１回等の所定の頻度で以下に示す処理を実行する。また、以下の説明では、交通信号制御機２は、交差点Ｃ１付近に設置されており、交差点Ｃ１への流入路であるリンク「０１」に対応する信号灯器１の制御に注目して説明する。

制御部２０は、車両感知器３，３，…から受信した車両情報に基づき、処理のインターバルの間にリンク「０１」を走行した車両Ｖ，Ｖ，…（複数）を特定する（ステップＳ１）。具体的には制御部２０は、各車両感知器３，３，…から送信される都度に記憶部２１に記憶した車両情報に基づき、リンク「０１」を走行した車両Ｖ，Ｖ，…を特定する。車両情報には、車両Ｖ，Ｖ，…を夫々識別する車載器の識別情報、及び車両感知器３，３，…、即ち走行したリンクを識別するビーコン番号が含まれている。したがって制御部２０は、リンク「０１」を含む車両情報に同様に含まれる車載器（車両）の識別情報を特定する。

ステップＳ１において制御部２０は、各車両Ｖ，Ｖ，…からＧＰＳに基づく位置情報を取得して記憶している場合、リンク「０１」に相当する位置情報に関連付けられる車両Ｖ，Ｖ，…の識別情報を特定する。

次に制御部２０は、ステップＳ１にて特定した車両Ｖ，Ｖ，…の軌跡情報（時系列の位置情報）を取得する（ステップＳ２）。具体的には制御部２０は、特定した車両Ｖ，Ｖ，…の識別情報を含む車両情報を用い、車両情報に含まれる車両感知器３，３，…の識別情報によって、車両Ｖ，Ｖ，…がいずれの光ビーコンを通過してきたかを示す軌跡情報を作成する。また、制御部２０が車載器から送信されるＧＰＳに基づく位置情報を受信する場合、各車両Ｖ，Ｖ，…の軌跡を示す軌跡情報を作成する。なお、車両Ｖ，Ｖ，…の軌跡情報は予め、車両感知器３，３，…から受信する都度に作成して記憶部２１に記憶しておき、ステップＳ２にてこれらの軌跡情報を取得する。

制御部２０は、各車両Ｖ，Ｖ，…の軌跡情報に基づき、各車両Ｖ，Ｖ，…のリンク「０１」に至るまでの上流リンクを含む流入経路を特定する（ステップＳ３）。このとき特定される流入経路に含まれるリンクの数は例えば３つとする。リンクの数は、３に限らず２又は４等でも構わない。また、特定する流入経路に含まれるリンクの数は、流入経路の長さ、即ち含まれるリンクの長さの和によって決定され、各流入経路で含まれるリンクの数が異なる構成でもよい。各リンクの長さは長短多様であるので、リンクの数で特定する場合、各流入経路の長さに差異が生まれる。リンクの長さの和によって決定することにより、特定される流入経路の長さを同程度に揃えることができ、各流入経路間で均衡を保ちつつ、後述の分岐率を算出することが可能となる。

次に制御部２０は、各車両Ｖ，Ｖ，…が交差点Ｃ１を通過した後の流出先のリンク（「０８」、「０９」又は「１０」のいずれか）を特定する（ステップＳ４）。制御部２０は、ステップＳ３にて特定した流入経路別に、流出先毎の車両台数を算出し（ステップＳ５）、算出した車両台数を経路テーブル２４に記憶し（ステップＳ６）、処理を終了する。

なお、ステップＳ６において制御部２０は、過去に算出して記憶してある車両台数に上書きするように記憶し、過去に記憶されている流入経路とは異なる新たな流入経路が特定された場合は、追加して記憶する。

上述の処理によって作成され、記憶される経路テーブル２４の具体例を説明する。図４は、実施の形態１における交通信号制御機２の制御部２０により作成される経路テーブル２４の内容例を示す説明図である。図４に示す例も、交差点Ｃ１付近に設置されており、交差点Ｃ１への流入路であるリンク「０１」に対応する信号灯器１の制御に注目した場合の例である。

図４の内容例に示すように、経路テーブル２４には、リンク「０１」に至るまでの流入経路を識別する番号（Ｎｏ．）と、走行したリンクの識別情報にて示される流入経路の内容と、各流入経路を利用した車両Ｖ，Ｖ，…の走行台数と、各流入経路を利用した車両Ｖ，Ｖ，…の内、交差点Ｃ１で直進してリンク「０８」へ流出した車両台数と、左折してリンク「０９」へ流出した車両台数と、右折してリンク「１０」へ流出した車両台数とを含む。

図４の内容例では、経路Ｎｏ．１は、リンク「０３」、リンク「０２」を走行、即ち交差点Ｃ３，Ｃ２を直進してリンク「０１」に至る流入経路を示している。経路Ｎｏ．1を走行した車両Ｖ，Ｖ，…の台数は８０台であって、その内の６０台が交差点Ｃ１で直進し、１０台が夫々左折及び右折をしたことを示している。経路Ｎｏ．２は、リンク「０４」、リンク「０２」を走行、即ち交差点Ｃ３を左折、交差点Ｃ２を直進してリンク「０１」に至る流入経路を示している。経路Ｎｏ．２の経路を走行した車両Ｖ，Ｖ，…の台数は２０台であり、その内の１５台が交差点Ｃ１で直進し、５台が右折しており、左折した車両Ｖ，Ｖ，…はゼロ台であったことを示している。同様に経路Ｎｏ．３は、リンク「０６」、リンク「０５」を走行、即ち交差点Ｃ４を直進、交差点Ｃ２を左折してリンク「０１」に至る経路を示している。経路Ｎｏ．３の経路を走行した車両Ｖ，Ｖ，…の台数は３０台であり、その内の２５台が交差点Ｃ１で直進し、５台が右折しており、左折した車両Ｖ，Ｖ，…はゼロ台であったことを示している。経路Ｎｏ．４は、リンク「０７」、リンク「０５」を走行、即ち交差点Ｃ４を右折、交差点Ｃ２を左折してリンク「０１」に至る流入経路を示している。経路Ｎｏ．４の経路を走行した車両Ｖは１台であって、当該車両Ｖは交差点Ｃ１で直進したことを示している。

このように、実際に交差点Ｃ１で左折したのか、直進したのか、又は右折したのか、交差点Ｃ１における実情に即した各流出先への流出量が累積的に記憶される。なおこのときの交差点Ｃ１におけるリンク「０１」からの分岐率は夫々、流出先毎の車両台数を全流出先の車両台数の総和で除算した値として算出することができる。

上述の例では１日に１回などの所定の頻度で処理を実行し、処理のインターバルの間にリンク「０１」を走行した車両Ｖ，Ｖ，…全てを区別せずに経路テーブル２４を作成した。制御部２０は、時間帯別に車両台数を算出して記憶するようにしてもよい。朝の時間帯は左折が多く、昼間及び夜間は直進が多いなど、時間帯別に分岐率が変動するような交差点では、時間帯別に統計をとることによってより精度よい制御が可能となる。

次に、記憶部２１に記憶される経路テーブル２４から算出される分岐率を用いて、各交通信号制御機２，２，…にて行なわれる信号制御処理について説明する。図５は、実施の形態１における交通信号制御機２の制御部２０による信号制御処理の一例を示すフローチャートである。

制御部２０は、車両感知器３，３，…から受信した車両情報に基づき、現在リンク「０１」上を現在走行している車両Ｖ，Ｖ，…を特定する（ステップＳ１１）。具体的には制御部２０は、過去所定時間以内に受信して記憶部２１に記憶した車両情報を参照し、リンク「０１」を含み、リンク「０８」、「０９」及び「１０」の何れの情報も含まない車両情報に対応する車載器（車両）の識別情報を特定する。

制御部２０は、ステップＳ１１にて特定した車両Ｖ，Ｖ，…の軌跡情報を取得する（ステップＳ１２）。軌跡情報の取得の具体的な内容は、図３のフローチャートに示した処理手順におけるステップＳ２と同様である。

制御部２０は、各車両Ｖ，Ｖ，…の軌跡情報に基づき、各車両Ｖ，Ｖ，…のリンク「０１」に至るまでの上流リンクを含む流入経路を特定する（ステップＳ１３）。このとき特定するリンクの数は、経路テーブル２４に記憶されている各経路の内容と同様にリンク「０１」以外３つとする。特定する流入経路に含まれるリンクの数は３に限らず、図３のフローチャートに示した処理手順におけるステップＳ３におけるリンクの数と同様に、他の数でもよいし、流入経路の長さによって決定される構成としてもよい。

制御部２０は、記憶部２１の経路テーブル２４を参照し、ステップＳ１３で特定した各車両Ｖ，Ｖ，…の経路に対応する分岐率を夫々算出する（ステップＳ１４）。

分岐率の算出処理の例を図４の説明図を用いて説明すると以下のようになる。制御部２０は、ステップＳ１３にて、リンク「０１」を現在走行中の車両Ｖがリンク「０１」までに至るまでの流入経路を、経路Ｎｏ．１（「０３」→「０２」→「０１」）であると特定したとする。この場合、制御部２０は、左折率を０．１２５（＝１０／８０）、直進率を０．７５（＝６０／８０）、右折率を０．１２５（＝１０／８０）と算出する。左折及び直進は、信号灯器１における制御では同一の現示に対応するから、制御部２０は、左折・直進率を０．８７５（＝７０／８０）、右折率を０．１２５（＝１０／８０）と算出してもよい。

次に制御部２０は、ステップＳ１４にて算出した分岐率を用いて、車両プロファイルを作成する（ステップＳ１５）。ここで車両プロファイルは基本的に、制御対象の信号灯器１に対応する停止線へ到着する車両Ｖ，Ｖ，…の予測流入量の時間分布である。ステップＳ１５にて作成される車両プロファイルには、各車両Ｖ，Ｖ，…には、夫々の流入経路に基づいて算出された分岐率が対応付けられている。即ち、ステップＳ１５で作成される車両プロファイルには例えば、リンク「０１」を走行中の車両Ｖ，Ｖ，…の内の１０台が停止線に１０秒後までに到着するが、その内の５台は経路Ｎｏ．１を走行してきたために左折・直進率が０．８７５、右折率が０．１２５であり、残りの３台は経路Ｎｏ．３を走行してきたために左折・直進率が０．８３３、右折率が０．１６７であるとの情報が含まれる。

このとき制御部２０は車両プロファイルとして、各車両毎に算出した分岐率の平均の時間分布を算出してもよい。つまり制御部２０は、ｔ秒後に到達する各車両Ｖ，Ｖ，…の各流出先に対する分岐率α（左折・直進率）、β（右折率）の平均＜α＞^t、＜β＞^tを以下の式（１）に示すように算出する。

なお、ここでｔ秒後までに交差点に到達する車両Ｖ，Ｖ，…には、車載器が搭載されておらず、過去の経路を特定できない車両Ｖ，Ｖ，…も含まれているはずである。そこで、経路が不明な車両Ｖ，Ｖ，…については、経路別に算出されていない分岐率を用いて上述の平均の算出に組み込む。経路別に算出されていない分岐率とは単純に、リンク「０１」を走行した車両台数の内、左折車両台数の比率、直進車両台数の比率、右折車両台数の比率を夫々算出した値である。

そして制御部２０は、ステップＳ１５にて作成した車両プロファイルに基づき、信号灯器１，１，…を制御するための信号制御パラメータを算出し（ステップＳ１６）、処理を終了する。

ステップＳ１６で算出される信号制御パラメータには例えば、信号灯器の１周期の時間（例えば、青現示から次の青現示までの時間）であるサイクル長、１サイクル中の各現示が占める時間の割合であるスプリット、交差点間のサイクル開始タイミングの時間差であるオフセットがある。

図６は、制御部２０により作成される車両プロファイルの内容例を示す説明図である。図６では、交差点Ｃ１を中心に描いており、交差点Ｃ１付近を拡大して示している。また、図６中の下部から上部へ交差点Ｃ１へ向かうリンク「０１」を示し、異なる流入経路を走行してきた車両Ｖ１，Ｖ２，…がリンク「０１」を走行中であることを示している。

図６に示すように、車両Ｖ１，Ｖ２がリンク「０１」を走行中であることは、車両Ｖ１，Ｖ２に搭載されている車載器から送信された情報が車両感知器３，３…を介して交通信号制御機２で車両情報が受信されていることにより、交通信号制御機２にて特定可能である。制御部２０は、リンク「０１」を走行中の車両として車両Ｖ１，Ｖ２の軌跡情報を取得し（Ｓ１２）、上流リンクを含む流入経路を夫々特定し（Ｓ１３）、車両Ｖ１の左折・直進率がα１、右折率がβ１であり、車両Ｖ２の左折・直進率がα２、右折率がβ２であると算出する（Ｓ１４）。図中の車両Ｖ１，Ｖ２における白抜きの矢印は分岐率の大きさを示しており、車両Ｖ１の直進率が他の分岐方向（流出先）への分岐率よりも高く、車両Ｖ２の右折率が他の分岐方向への分岐率よりも低いことを示している。

図６の右側には車両プロファイルが模式的に示されている。図６の例では、交差点Ｃ１の信号灯器１に対応する停止線よりも上流側（図の下部）を走行中の車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ，Ｖ，…の台数が時間ｔ１又は時間ｔ２等において観測されている。時間ｔ１及びｔ２にて観測された車両Ｖ，Ｖ，…が、設定した速度で走行するとの仮定に基づき、現時点ｔ３以降に停止線へ到着する車両Ｖ，Ｖ，…の台数の時間分布が予測されている。より具体的には、車両プロファイルは、リンク「０１」上に複数設置された車両感知器３，３，…の内の上流側の車両感知器３にて検知された車両Ｖ，Ｖ，…の情報、及び、更に上流の隣接交差点Ｃ２における信号制御機２から入手される予測流出交通量を用いて、現在から数分先の未来の交通量である。リンク「０１」上に車両感知器３，３，…が設置されていない場合には、上流の交差点Ｃ２における予測流出交通量により推定される。

そして、各時点での車両台数には上述のように分岐率が対応付けられている。ｔ秒後からｔ´秒後までの間には車両Ｖ，Ｖ，…がＮ台到着することが予測され、Ｎ台の車両Ｖ，Ｖ，…夫々に分岐率αｋ（ｋ＝１，…，Ｎ）が対応付けられている。このように車両プロファイルが作成されることにより、信号灯器１，１，…を制御する交通信号制御機２では、何秒後に全体としていずれの分岐方向へ流出する可能性が高い車両Ｖ，Ｖ，…がどの程度の台数来るのかを認識し、これに応じて信号制御を行なうことが可能となる。具体的には、右折率が比較的高い場合には、右折青矢印の信号現示における青時間の長さを所定時間長くした信号制御パラメータをステップＳ１６にて算出するなどする。

このように、交差点への流入路へ進入してきた車両Ｖ，Ｖ，…の流入路に至るまでの経路に応じて、車両Ｖ，Ｖ，…が交差点でいずれの分岐方向へ流出する可能性が高いかを示す分岐率を統計的に推定することができる。各車両Ｖ，Ｖ，…の分岐率に基づき、信号灯器１，１，…におけるいずれの現示の期間を長くすると効果的かを推定することができ、交通流をより効果的に流すように最適な信号灯器の制御を行なうことが可能となる。

（実施の形態２）
実施の形態１では、交通信号制御機２の制御部２０は、信号制御パラメータを、分岐率を含む車両プロファイルに基づき作成する構成とした。本発明ではこれに限らず、ＭＯＤＥＲＡＴＯ（Management by Origin-Destination Related Adaptation for Traffic Optimization）制御を用いることもできる。以下、ＭＯＤＥＲＡＴＯ制御に基づき信号制御パラメータを作成する場合について説明する。

実施の形態２では、交通信号制御機２の制御部２０による信号制御処理以外は、交通道路に設置される信号灯器１，１，…及び車両感知器３，３，…、交通信号制御機２のハードウェア、制御部２０による経路テーブル２４の作成処理等は実施の形態１と同様である。したがって、相違点である制御部２０による信号制御処理について、実施の形態１と同一の符号を付して以下に説明する。

図７は、実施の形態２における交通信号制御機２の制御部２０による信号制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、以下に示す処理手順の内、実施の形態１の図５のフローチャートに示した処理手順と共通する処理手順については同一のステップ番号を付して詳細な説明を省略する。

制御部２０は、現在リンク「０１」を走行している車両Ｖ，Ｖ，…を特定し（Ｓ１１）、特定した車両Ｖ，Ｖ，…の軌跡情報を取得し（Ｓ１２）、軌跡情報に基づいて上流リンクを含む流入経路を特定する（Ｓ１３）。そして制御部２０は、各車両Ｖ，Ｖ，…の流入経路に対応する分岐率を夫々算出する（Ｓ１４）。

次に制御部２０は、車両感知器３，３，…から送信されて記憶してある車両情報に基づき、交差点Ｃ１における交通量、待ち行列台数を算出する（ステップＳ２１）。制御部２０は、ステップＳ１４にて算出した分岐率、並びにステップＳ２１にて算出した交通量及び待ち行列台数を用いて交差点Ｃ１における負荷率を算出する（ステップＳ２２）。

次に制御部２０は、ステップＳ２２で算出した負荷率を用い、信号制御パラメータを算出し（ステップＳ２３）、処理を終了する。

ステップＳ２２において制御部２０は、負荷率の算出を例えば以下のように行なう。図８は、交差点Ｃ１における信号灯器１，１，…の１サイクル中の現示を示す説明図である。なお、図８の例では、交差点Ｃ１へ向かうリンク「０１」を流入路Ｒ１、リンク「０９」に対向して交差点Ｃ１へ向かう流入路を流入路Ｒ２、リンク「０８」に対向して交差点Ｃ１へ向かう流入路を流入路Ｒ３、リンク「１０」に対向して交差点Ｃ１へ向かう流入路を流入路Ｒ４とする。交差点Ｃ１の現示は、流入路Ｒ１及びＲ３に対して青となる現示１、右折青矢印となる現示２、流入路Ｒ２及びＲ４に対して青となる現示３の３つとする。ここで、説明を簡略化するために現示の切り替え時の黄、及び全流入路が赤となる全赤を省略している。図８の（ａ）は現示１、（ｂ）は現示２、（ｃ）は現示３を示す。各現示ｊの現示負荷率ρｊ（図８の例ではｊ＝３）は、以下に示す式（２）〜（４）に基づき、算出される。

式（２）〜（４）中の＜α＞_Ri、＜β＞_Ri、及び＜γ＞_Riは、交差点Ｃ１へ向かう各流入路Ｒｉ，…，ＲＮ（図８の例ではＮ＝４）を走行する車両について算出された分岐率の平均を示す。分岐率の平均は、実施の形態１における式（１）のように、流入経路毎に算出されてある分岐率α_n、β_nに、各流入経路ｎ毎の台数を掛けて平均して求める。車両毎の全分岐率ａｋ、βｋの総和を夫々とって平均化してもよい。なおγは、分岐率の内の一つであり、右折した車両Ｖ，Ｖ，…の内、右折青矢印現示２の期間に右折した車両台数の割合を示す。（１−γ）は、青現示で右折した車両Ｖ，Ｖ，…の割合となる。

また、式（２）〜（４）中のＱｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）は、各流入路Ｒｉにおける時間当たりの通行台数である車両Ｖ，Ｖ，…の交通量、Ｅｉ（ｉ＝１，…，Ｎ）は、流入路Ｒｉにおける時間当たりに交差点Ｃ１を通過できずに信号待ちになる車両Ｖ，Ｖ，…の台数である待ち行列台数である。つまり、交通量Ｑｉ及びＥｉは、ステップＳ２１にて算出される値である。また、式（２）〜（４）中のＳｊｉは、各現示ｊにおける流入路ｉにおける時間当たりの最大流出可能台数である飽和交通流率である。即ち、現示負荷率ρｊは、各現示ｊで通過させたい車両台数の度合いを示す。また、飽和交通流率Ｓｊｉは、事前の計測値などにより設定することができ、例えば０．５台／秒とすることができる。

ステップＳ２３における信号制御パラメータの算出は具体的に以下のように行なう。制御部２０は信号制御パラメータとして、各現示負荷率ρ１，ρ２，ρ３を用いてサイクル長Ｃ、スプリットＴ１，Ｔ２，Ｔ３を以下に示す式（５）〜（８）に基づき算出する。式（５）中のａ，ｂは、算出されるサイクル長Ｃに余裕を加味するための所定の係数である。また、式（５）〜（８）中のＬは、青現示と赤現示との間、右折青矢印現示と赤現示との間で各信号灯器の灯色が赤となる時間の総和である。

このように、算出される信号制御パラメータに基づいて制御部２０は、灯器駆動部２３に指示を出して信号灯器１，１，…の点灯、消灯を制御する。これにより、リンク「０１」上を走行中であって交差点Ｃ１へ向かう車両Ｖ，Ｖ，…が、交差点Ｃ１にていずれの分岐方向へ進む可能性があるかを、算出される過去の実績に基づく分岐率を基づいて推定し、状況に応じて効果的な信号制御を行なうことができる。

式（２）〜（８）に示したように、交差点Ｃ１における各現示についての負荷率を、予測される分岐率に基づいて算出し、信号制御パラメータを算出して信号灯器１，１，…の制御を行なうため、交差点Ｃ１への各進行方向に応じて最適な信号制御を行なうことができる。

このように本発明では、流入路へ進入してきた車両Ｖ，Ｖ，…のそれまでの経路に応じた分岐率に基づいて効果的に最適な信号灯器の制御を行なうことが可能となる。左折によりリンク「０１」へ至る各リンク「０４」又はリンク「０５」をしてきた車両Ｖ，Ｖ，…がその後更に左折する可能性は低いなど、各車両Ｖ，Ｖ，…の交差点に至るまでの複数のリンクを含む流入経路に応じて分岐率を求めることにより、予測される分岐率の精度が上がり、より効果的な制御が可能となる点、優れた効果を奏する。また画像感知器も不要であって、画像処理に特有な複雑な処理も必要ない。交差点周辺の明るさ、天候などの環境に影響されることなく、精度よく最適な信号制御パラメータで、効果的に信号制御を行なうことができる。

実施の形態１及び２では車両感知器３，３，…は光ビーコンを利用する構成とした。しかしながら本発明はこれに限らず、車両感知器３，３，…は電波ビーコン、ＲＦＩＤ若しくはＤＳＲＣ等の狭域通信機能を有する路側機、ＵＨＦ帯若しくはＶＨＦ帯などの無線ＬＡＮ等中域通信機能、又は携帯電話、ＰＨＳ、多重ＦＭ放送若しくはインターネット通信などの広域通信機能を備える通信装置であってもよい。

実施の形態１及び２では交通信号制御機２，２，…が夫々車両感知器３，３，…から送信される情報を直接的に受信して記憶する構成とした。しかしながら、本発明はこれに限らず、車両感知器３，３，…又は路側機（図示せず）等から送信される情報は、車両情報収集装置又は交通管制センタの中央装置にて受信する構成としてもよい。この場合、それらの装置にて各車両Ｖ，Ｖ，…の識別情報に関連付けて、通過したビーコン番号、ＧＰＳ機能による位置情報を記憶しておくなどして、各車両Ｖ，Ｖ，…の軌跡情報を作成しておき、交通信号制御機２，２，…から取得可能な構成としておく。

また、実施の形態１及び２では、交通信号制御機２の制御部２０が、車両情報を収集して分岐率を求める元となる経路テーブル２４を作成し、分岐率などの交通パラメータを算出して信号灯器の制御を行なう構成とした。しかしながら、本発明はこれに限らず、交通パラメータの算出のみ行なう装置を別途設置し、当該装置から交通信号制御機２が交通パラメータを取得して制御に用いる構成としてもよい。例えば、車両感知器３，３，…からの車両情報の収集及び記憶、経路テーブル２４の作成等は、交通信号制御機２とは異なる交通パラメータ算出専用の交通パラメータ算出装置にて行なう構成としてもよい。交通パラメータ算出装置が、車両情報を収集して、過去の実績に基づく分岐率を算出しておき、現在交差点Ｃ１，Ｃ２，…へ向かって走行中の車両Ｖ，Ｖ，…のそれまでの経路を特定し、各車両Ｖ，Ｖ，…の分岐率を算出し、交通信号制御機２へ送信する構成としてもよい。また、交通パラメータ算出装置が、信号制御パラメータの算出処理までも行ない、算出結果の信号制御パラメータを交通信号制御機２へ送信する構成としてもよい。この場合、交通パラメータ算出装置は、交通信号制御機２の近傍に設置されてもよいし、離隔地にある交通管制センタ内に設置される構成としてもよい。

上述の実施の形態１及び２では、交通信号制御機２の制御部２０は、記憶部２１に記憶されている制御プログラム２Ｐを読み出して実行することによりソフトウェア的に各処理を行なう構成とした。しかしながら本発明はこれに限らず、図３のフローチャートに示した軌跡情報を作成、取得する処理、車両台数を算出して記憶する処理、図５のフローチャートに示した分岐率の作成処理、車両プロファイルの作成処理などを夫々行なうように構成されたハードウェアを組み合わせてハードウェア的に実現するようにしてもよい。

なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

本発明に係る交通信号制御装置を用いた信号灯器の制御の概要を示す模式図である。 実施の形態１における交通信号制御機の内部構成を示すブロック図である。 実施の形態１における交通信号制御機の制御部が行なう経路テーブルの作成処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１における交通信号制御機の制御部により作成される経路テーブル２４の内容例を示す説明図である。 実施の形態１における交通信号制御機の制御部による信号制御処理の一例を示すフローチャートである。 制御部により作成される車両プロファイルの内容例を示す説明図である。 実施の形態２における交通信号制御機の制御部による信号制御処理の一例を示すフローチャートである。 交差点における信号灯器の１サイクル中の現示を示す説明図である。

符号の説明

１ 信号灯器
２ 交通信号制御機
２０ 制御部
２１ 記憶部
２４ 経路テーブル
２Ｐ 制御プログラム
３ 車両感知器

Claims (10)

1. 交差点に設置された信号灯器を制御する交通信号制御装置において、
   前記交差点を通過した車両について、前記交差点への流入路に至るまでの経路である流入経路を特定する手段と、
   前記車両の前記交差点からの流出先を特定する手段と、
   特定した流入経路及び流出先に基づき、複数の異なる流入経路別に、前記交差点での分岐における複数の流出先夫々への流出量の割合を示す分岐率を算出する算出手段と
   を備え、
   前記算出手段が算出した分岐率に基づいて、信号灯器の制御を行なうようにしてあること
   を特徴とする交通信号制御装置。
2. 前記流入路を走行中の複数の車両夫々の、前記流入路に至るまでの流入経路を特定する手段と、
   前記複数の車両夫々に特定された流入経路に基づき、流入経路別に算出してある分岐率を各車両に対応付ける手段と、
   分岐率が夫々対応付けられた前記複数の車両についての前記交差点への到着予測交通量の時系列データを含む車両プロファイルを作成する手段と
   を備え、
   前記車両プロファイルに基づいて信号灯器の制御を行なうようにしてあること
   を特徴とする請求項１に記載の交通信号制御装置。
3. 交差点に設置された信号灯器を制御するための交通パラメータを算出する交通パラメータ算出装置において、
   前記交差点を通過した車両について、前記交差点への流入路に至るまでの経路である流入経路を特定する流入経路特定手段と、
   前記車両の前記交差点からの流出先を特定する流出先特定手段と、
   特定した流入経路及び流出先に基づき、複数の異なる流入経路別に、前記交差点での分岐における複数の流出先夫々への流出量の割合を示す分岐率を算出する算出手段と
   を備えることを特徴とする交通パラメータ算出装置。
4. 前記流入経路特定手段が特定した複数の異なる経路に夫々対応付けて、前記流出先特定手段が特定した前記交差点からの流出先毎の車両台数を記憶する記憶手段を備え、
   前記算出手段は、前記記憶手段が記憶した流出先毎の車両台数を用いて分岐率を算出するようにしてあること
   を特徴とする請求項３に記載の交通パラメータ算出装置。
5. 各車両の複数の時点における位置情報を取得する取得手段を備え、
   前記流入経路特定手段は、前記取得手段が取得した車両の位置情報に基づき夫々の流入経路を特定するようにしてあること
   を特徴とする請求項３又は４に記載の交通パラメータ算出装置。
6. 前記算出手段が算出した分岐率に基づいて信号制御パラメータを算出する手段を更に備えること
   を特徴とする請求項３乃至５のいずれか１項に記載の交通パラメータ算出装置。
7. コンピュータに、交差点に設置された信号灯器を制御させるためのコンピュータプログラムにおいて、
   コンピュータに、
   前記交差点を通過した車両について、前記交差点への流入路に至るまでの経路である流入経路を特定するステップ、
   前記車両の前記交差点からの流出先を特定するステップ、
   特定した流入経路及び流出先に基づき、複数の異なる流入経路別に、前記交差点での分岐における複数の流出先夫々への流出量の割合を示す分岐率を算出するステップ、並びに、
   算出した分岐率に基づいて、信号灯器の制御を行なうステップ
   を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
8. コンピュータに、交差点に設置された信号灯器を制御するために用いる交通パラメータを算出させるコンピュータプログラムにおいて、
   コンピュータに、
   前記交差点を通過した車両について、前記交差点への流入路に至るまでの経路である流入経路を特定するステップ、
   前記車両の前記交差点からの流出先を特定するステップ、並びに、
   特定した流入経路及び流出先に基づき、複数の異なる流入経路別に、前記交差点での分岐における複数の流出先夫々への流出量の割合を示す分岐率を算出するステップ
   を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
9. 交差点に設置された信号灯器を制御する交通信号制御方法において、
   前記交差点を通過した車両について、前記交差点への流入路に至るまでの経路である流入経路を特定し、
   前記車両の前記交差点からの流出先を特定し、
   特定した流入経路及び流出先に基づき、複数の異なる流入経路別に、前記交差点での分岐における複数の流出先夫々への流出量の割合を示す分岐率を算出し、
   算出した分岐率に基づいて前記信号灯器の制御を行なう
   ことを特徴とする交通信号制御方法。
10. 交差点に設置された信号灯器を制御するための交通パラメータを算出する交通パラメータ算出方法において、
    前記交差点を通過した車両について、前記交差点への流入路に至るまでの経路である流入経路を特定し、
    前記車両の前記交差点からの流出先を特定し、
    特定した流入経路及び流出先に基づき、複数の異なる流入経路別に、前記交差点での分岐における複数の流出先夫々への流出量の割合を示す分岐率を算出する
    ことを特徴とする交通パラメータ算出方法。

Images