WO2022049924A1

WO2022049924A1 - 車載装置、情報配信装置、運転支援システム、制御方法及びコンピュータプログラム

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Publication number: WO2022049924A1
Application number: PCT/JP2021/027665
Authority: WO
Inventors: 明紘小川; 進竹嶋
Original assignee: 住友電気工業株式会社
Priority date: 2020-09-07
Filing date: 2021-07-27
Publication date: 2022-03-10
Also published as: CN116057605A; JPWO2022049924A1; US20230332920A1

Abstract

車載装置は、外部からデータを受信する通信部と、動的物体に関する動的情報を静的地図に対応付けた動的地図をデータから生成する生成部と、動的地図と静的地図とを記憶する記憶部と、記憶部に記憶された動的地図のうち、静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを判定する判定部とを含み、判定部は、所定領域に対応する動的地図の確度に応じて、当該動的地図を更新するか否かを判定し、判定部により、所定領域に対応する動的地図を更新すると判定されたことを受けて、生成部は、当該動的地図を、通信部により新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新する。

Description

車載装置、情報配信装置、運転支援システム、制御方法及びコンピュータプログラム

　本開示は、車載装置、情報配信装置、運転支援システム、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。本出願は、２０２０年９月７日出願の日本出願第２０２０－１４９６７８号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　自動車及び自動二輪車等（以下、車両という）の運転に関して運転者を支援する種々のシステムが提案されている。そのようなシステムにおいては、道路及びその周辺に設定された種々のセンサ機器（カメラ、レーダ等）を備えた路側装置からセンサの情報を収集し、それを解析して交通に関する情報（事故、渋滞等）を、動的な運転支援情報として車両に提供する。また、移動通信回線の高速化に伴い、路側装置に装備されたセンサ機器に限らず、車両に搭載されているセンサ機器からの情報を収集し、運転支援に有効利用することも提案されている。例えば、第３世代移動通信システム及びそれに続く移動通信システムの規格化を推進している３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ　Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ　Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ　Ｐｒｏｊｅｃｔ）からは、セルラーＶ２Ｘという規格が提案されている。Ｖは車両（Ｖｅｈｉｃｌｅ）を意味し、Ｘは車両以外のものを意味している。この規格は、車両と車両以外のものとの通信を、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ　Ｔｅｒｍ　Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）及び５Ｇ（第５世代移動通信システム）により行うことを目的とする。

　プラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ：Ｐｌｕｇ－ｉｎ　Ｈｙｂｒｉｄ　Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）及び電気自動車（ＥＶ：Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）等の導入が進んでいる。これらを含め近年の車両には、種々の電子機器が装備され、それらを制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）が搭載されている。例えば、自動運転可能な車両には、自動運転用ＥＣＵが搭載されている。自動運転用ＥＣＵは、適宜外部と通信し、必要な情報（交通情報、動的な運転支援情報）の取得を行う。その他、エンジン制御ＥＣＵ、ストップスタート制御ＥＣＵ、トランスミッション制御ＥＣＵ、エアバッグ制御ＥＣＵ、パワーステアリング制御ＥＣＵ、ハイブリッド制御ＥＣＵ等がある。

　下記特許文献１には、車車間通信において、情報の有効期限を算出し、それに基づいて情報の使用及び送信を実行するか否かを判定することにより、情報の鮮度を保ちつつ、通信負荷又は記憶容量を低減する車車間通信装置が開示されている。下記特許文献２には、自動運転車向けの地図情報の更新要否を、走行計画の評価値に基づいて判定する地図更新判定システムが開示されている。このシステムにおいては、走行計画の評価値は、車両の制御目標値と制御結果検出値との比較に基づき算出される。このシステムは、区域毎に走行計画の評価値を算出し、算出された評価値が評価閾値未満の区域に関して、地図情報の更新を行う。

特開２０１１－８１７２２号公報特開２０１７－９０５４８号公報

　本開示のある局面に係る車載装置は、外部からデータを受信する通信部と、動的物体に関する動的情報を静的地図に対応付けた動的地図をデータから生成する生成部と、動的地図と静的地図とを記憶する記憶部と、記憶部に記憶された動的地図のうち、静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを判定する判定部とを含み、判定部は、所定領域に対応する動的地図の確度に応じて、当該動的地図を更新するか否かを判定し、判定部により、所定領域に対応する動的地図を更新すると判定されたことを受けて、生成部は、当該動的地図を、通信部により新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新する。

　本開示の別の局面に係る情報配信装置は、外部からデータを受信する通信部と、動的物体に関する動的情報を静的地図に対応付けた動的地図をデータから生成する生成部と、動的地図と静的地図とを記憶する記憶部と、記憶部に記憶された動的地図のうち、静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを判定する判定部とを含み、判定部は、所定領域に対応する動的地図の確度に応じて、当該動的地図を更新するか否かを判定し、判定部により、所定領域に対応する動的地図を更新すると判定されたことを受けて、生成部は、当該動的地図を、通信部により新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新し、通信部は、生成部により新たな動的地図が生成されたことを受けて、新たな動的地図を外部に送信する。

　本開示のさらに別の局面に係る車載装置は、上記の車載装置、又は、上記の情報配信装置から動的地図を受信する受信部と、受信部により受信された動的地図を利用して、受信部が搭載された車両の自動運転を制御する自動運転制御部とを含む。

　本開示のさらに別の局面に係る車載装置は、上記の車載装置、又は、上記の情報配信装置から動的地図を受信する受信部と、受信部により受信された動的地図から運転支援情報を生成して提示する提示部とを含む。

　本開示のさらに別の局面に係る運転支援システムは、サーバ及び車載装置を含む運転支援システムであって、サーバは、外部からセンサデータを受信し、センサデータを解析して動的物体を検出し、動的物体の変位に関する動的情報を生成し、データを車載装置に送信し、データは、センサデータ及び動的情報の少なくとも一方を含み、車載装置は、サーバから送信されるデータを受信する通信部と、動的情報を静的地図に対応付けた動的地図をデータから生成する生成部と、動的地図と静的地図とを記憶する記憶部と、記憶部に記憶された動的地図のうち、静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを判定する判定部とを含み、判定部は、所定領域に対応する動的地図の確度に応じて、当該動的地図を更新するか否かを判定し、判定部により、所定領域に対応する動的地図を更新すると判定されたことを受けて、生成部は、当該動的地図を、通信部により新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新する。

　本開示のさらに別の局面に係る制御方法は、通信機能を有する装置の制御方法であって、外部からデータを受信する通信ステップと、動的物体に関する動的情報を静的地図に対応付けた動的地図をデータから生成する生成ステップと、動的地図と静的地図とを記憶する記憶ステップと、記憶ステップにより記憶された動的地図のうち、静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを、所定領域に対応する動的地図の確度に応じて判定する判定ステップと、判定ステップにより、所定領域に対応する動的地図を更新すると判定されたことを受けて、当該動的地図を、通信ステップにより新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新する更新ステップとを含む。

　本開示のさらに別の局面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、外部からデータを受信する通信機能と、動的物体に関する動的情報を静的地図に対応付けた動的地図をデータから動的地図を生成する生成機能と、動的地図と静的地図とを記憶する記憶機能と、記憶機能により記憶された動的地図のうち、静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを、所定領域に対応する動的地図の確度に応じて判定する判定機能と、判定機能により、所定領域に対応する動的地図を更新すると判定されたことを受けて、当該動的地図を、通信機能により新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新する更新機能とを実行させる。

図１は、本開示の実施形態に係る運転支援システムの構成を示す模式図である。図２は、車載装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３は、図２に示した車内外連携部のハードウェア構成を示すブロック図である。図４は、図２に示した自動運転ＥＣＵのハードウェア構成を示すブロック図である。図５は、図１に示したサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。図６は、図１に示したインフラセンサのハードウェア構成を示すブロック図である。図７は、車内外連携部及び自動運転ＥＣＵの機能構成を示すブロック図である。図８は、交通状況の例を示す平面図である。図９は、車内外連携部の処理を示すフローチャートである。図１０は、自動運転ＥＣＵの処理を示すフローチャートである。図１１は、本開示の運転支援システムにおける複数の車載装置及びサーバ間のデータの授受を示すブロック図である。図１２は、図９と異なる車内外連携部の処理を示すフローチャートである。図１３は、図１１とは異なる、複数の車載装置及びサーバ間のデータの授受を示すブロック図である。図１４は、図１１及び図１３とは異なる、複数の車載装置及びサーバ間のデータの授受を示すブロック図である。

　［発明が解決しようとする課題］
　車両の運転支援、特に自動運転において、動的な運転支援情報を活用することが考えられる。自動運転には複数のレベルがある。リアルタイムの運転支援（自動運転を含む）においては、利用する情報を常に更新し、その確からしさ（確度）を維持することが重要である。情報の確度としては、例えば、情報の新しさ（鮮度）がある。古い情報による運転支援は、無意味であり、そのような情報による運転支援が行われないようにできれば好ましい。例えば、取得又は生成されてから比較的長い時間が経過した情報は、実際の交通状況と乖離しており、そのような情報が自動運転に利用されることを回避できれば好ましい。

　特許文献１及び２によっては、上記の好ましい態様を実現できない。即ち、特許文献１及び２に開示されている技術はいずれも、動的な運転支援に関するものではない。引用文献１は、有効でない情報を破棄することを開示しているが、情報を更新するものではない。特許文献２に開示された更新技術は、更新の対象が静的な地図情報であり、リアルタイム性の高い地図情報に適用できない。

　したがって、本開示は、動的な運転支援情報の確度を高い状態に維持でき、信頼性の高い自動運転を実現できる車載装置、情報配信装置、運転支援システム、制御方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

　［発明の効果］
　本開示によれば、動的な運転支援情報の確度を高い状態に維持でき、信頼性の高い自動運転を実現できる。

　［本開示の実施形態の説明］
　最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

　（１）本開示の第１の局面に係る車載装置は、外部からデータを受信する通信部と、動的物体に関する動的情報を静的地図に対応付けた動的地図をデータから生成する生成部と、動的地図と静的地図とを記憶する記憶部と、記憶部に記憶された動的地図のうち、静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを判定する判定部とを含み、判定部は、所定領域に対応する動的地図の確度に応じて、当該動的地図を更新するか否かを判定し、判定部により、所定領域に対応する動的地図を更新すると判定されたことを受けて、生成部は、当該動的地図を、通信部により新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新する。これにより、動的な運転支援情報である動的地図を、確度の高い状態に維持できる。したがって、動的地図を自動運転に利用すれば、信頼性の高い自動運転を実現できる。

　（２）判定部により、所定領域に対応する動的地図を更新すると判定されたことを受けて、通信部は、確度に関する所定条件を満たすデータの送信要求を外部に送信し、通信部が、送信要求に応答して送信されたデータを受信したことを受けて、生成部は、当該データから新たな動的地図を生成できる。これにより、サーバから配信される動的地図の確度が低い場合には、他車両に搭載されている車載装置等から、必要なデータを受信できるので、動的地図の確度をより高い状態に維持できる。したがって、動的地図を自動運転に利用すれば、より信頼性の高い自動運転を実現できる。

　（３）データは、センサデータを含み、動的地図は、生成部によりセンサデータが解析されて検出された動的物体の変位に関する動的情報を含み、確度は、所定領域に対応する動的地図に含まれる動的情報の利用可能性の程度を表す鮮度であってもよい。これにより、動的地図の鮮度を高い状態に維持できる。したがって、動的地図を自動運転に利用すれば、信頼性の高い自動運転を実現できる。

　（４）車載装置は、動的物体に関し、現在から所定時間経過後までの動的物体の変位を予測する予測処理部をさらに含み、判定部により、所定領域に対応する動的地図を更新すると判定されたことを受けて、予測処理部は、当該所定領域に含まれる動的物体に関し、現在から所定時間経過後までの動的物体の変位を予測し、生成部は、変位を用いて、所定領域に対応する動的地図を補完してもよい。これにより、サーバから配信される動的地図の確度が低く、他車両に搭載されている車載装置等からも必要なデータを受信できない場合であっても、動的地図を補完できるので、動的地図の鮮度を高い状態に維持できる。したがって、動的地図を自動運転に利用すれば、信頼性の高い自動運転を実現できる。

　（５）車載装置は、車載装置が搭載された車両の自動運転を制御する制御部をさらに含み、制御部は、記憶部に記憶された動的地図を車両の自動運転に利用できる。これにより、信頼性の高い自動運転を実現できる。

　（６）車載装置は、車載装置が搭載された車両の走行予定区間に対応する動的地図の確度を判定する確度判定部をさらに含み、確度判定部により、確度が低いと判定されたことを受けて、制御部は、走行予定区間に対応する動的地図を車両の自動運転に利用しないことができる。これにより、確度の低い動的地図が自動運転に利用されることを回避でき、信頼性の高い自動運転を実現できる。また、自動運転ＥＣＵ等による無駄な処理を回避し、車載装置内部での無駄な通信を軽減し、記憶容量を軽減できる。

　（７）車載装置は、車載装置が搭載された車両の自動運転を制御する制御部をさらに含み、制御部は、記憶部に記憶された動的地図を車両の自動運転に利用し、生成部により補完された動的地図の確度を判定する確度判定部をさらに含み、確度判定部により、確度が低いと判定されたことを受けて、制御部は、補完された動的地図を車両の自動運転に利用しないことができる。確度の低い動的地図が自動運転に利用されることを回避でき、信頼性の高い自動運転を実現できる。また、自動運転ＥＣＵ等による無駄な処理を回避し、車載装置内部での無駄な通信を軽減し、記憶容量を軽減できる。

　（８）静的地図は、道路地図であり、所定領域は、道路地図において、少なくとも道路を含む領域を格子状に区分することにより決定される複数のグリッド領域の１つであってもよい。これにより、動的地図の生成及び更新が容易になる。

　（９）通信部は、生成部により新たな動的地図が生成されたことを受けて、新たな動的地図を外部に送信してもよい。これにより、確度の高い動的地図を他車両に搭載された車載装置等で利用できる。

　（１０）本開示の第２の局面に係る情報配信装置は、外部からデータを受信する通信部と、動的物体に関する動的情報を静的地図に対応付けた動的地図をデータから生成する生成部と、動的地図と静的地図とを記憶する記憶部と、記憶部に記憶された動的地図のうち、静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを判定する判定部とを含み、判定部は、所定領域に対応する動的地図の確度に応じて、当該動的地図を更新するか否かを判定し、判定部により、所定領域に対応する動的地図を更新すると判定されたことを受けて、生成部は、当該動的地図を、通信部により新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新し、通信部は、生成部により新たな動的地図が生成されたことを受けて、新たな動的地図を外部に送信する。これにより、情報配信装置は、動的な運転支援情報である動的地図を、確度の高い状態に維持できる。したがって、動的地図を受信した車両は、信頼性の高い自動運転を実現できる。

　（１１）本開示の第３の局面に係る車載装置は、上記の車載装置、又は、上記の情報配信装置から動的地図を受信する受信部と、受信部により受信された動的地図から運転支援情報を生成して提示する提示部とを含む。これにより、動的地図を受信した車両は、信頼性の高い自動運転を実現できる。

　（１２）本開示の第４の局面に係る車載装置は、上記の車載装置、又は、上記の情報配信装置から動的地図を受信する受信部と、受信部により受信された動的地図から運転支援情報を生成して提示する提示部とを含む。これにより、動的地図を受信した車両は、信頼性の高い運転支援を実現できる。

　（１３）確度は動的情報の鮮度であり、動的情報は、当該動的情報の生成時刻と有効期限とを鮮度として含み、判定部は、生成時刻と有効期限とに基づいて動的地図を更新するか否かを判断する。これにより、動的地図の更新の要否を効率的に判定できる。

　（１４）本開示の第５の局面に係る運転支援システムは、サーバ及び車載装置を含む運転支援システムであって、サーバは、外部からセンサデータを受信し、センサデータを解析して動的物体を検出し、動的物体の変位に関する動的情報を生成し、センサデータ及び動的情報の少なくとも一方を含むデータを車載装置に送信し、車載装置は、サーバから送信されるデータを受信する通信部と、動的情報を静的地図に対応付けた動的地図をデータから生成する生成部と、動的地図と静的地図とを記憶する記憶部と、記憶部に記憶された動的地図のうち、静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを判定する判定部とを含み、判定部は、所定領域に対応する動的地図の確度に応じて、当該動的地図を更新するか否かを判定し、判定部により、所定領域に対応する動的地図を更新すると判定されたことを受けて、生成部は、当該動的地図を、通信部により新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新する。これにより、サーバは、動的な運転支援情報である動的地図を、確度の高い状態に維持できる。したがって、動的地図を受信した車両は、信頼性の高い自動運転を実現できる。

　（１５）本開示の第６の局面に係る制御方法は、通信機能を有する装置の制御方法であって、外部からデータを受信する通信ステップと、動的物体に関する動的情報を静的地図に対応付けた動的地図をデータから生成する生成ステップと、動的地図と静的地図とを記憶する記憶ステップと、記憶ステップにより記憶された動的地図のうち、静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを、所定領域に対応する動的地図の確度に応じて判定する判定ステップと、判定ステップにより、所定領域に対応する動的地図を更新すると判定されたことを受けて、当該動的地図を、通信ステップにより新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新する更新ステップとを含む。これにより、動的な運転支援情報である動的地図を、確度の高い状態に維持できる。したがって、動的地図を自動運転に利用すれば、信頼性の高い自動運転を実現できる。

　（１６）本開示の第７の局面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、外部からデータを受信する通信機能と、動的物体に関する動的情報を静的地図に対応付けた動的地図をデータから生成する生成機能と、動的地図と静的地図とを記憶する記憶機能と、記憶機能により記憶された動的地図のうち、静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを、所定領域に対応する動的地図の確度に応じて判定する判定機能と、判定機能により、所定領域に対応する動的地図を更新すると判定されたことを受けて、当該動的地図を、通信機能により新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新する更新機能とを実行させる。これにより、動的な運転支援情報である動的地図を、確度の高い状態に維持できる。したがって、動的地図を自動運転に利用すれば、信頼性の高い自動運転を実現できる。

　［本開示の実施形態の詳細］
　以下の実施形態では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。それらの名称及び機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

　［全体構成］
　図１を参照して、本開示の実施形態に係る運転支援システム１００は、複数の車両１０２ａ及び１０２ｂにそれぞれ搭載された車載装置１０４ａ及び１０４ｂと、サーバ１０６とを含む。車載装置１０４ａ及び１０４ｂの各々とサーバ１０６との通信は、無線通信の基地局１０８及びネットワーク１１０を介して行われる。基地局１０８は、例えば、４Ｇ（第４世代移動通信システム）回線及び５Ｇ（第５世代移動通信システム）回線等による移動通信サービスを提供している。

　車両１０２ａ及び１０２ｂがそれぞれ搭載している車載装置１０４ａ及び１０４ｂは、基地局１０８がサービスしている通信仕様（４Ｇ回線、５Ｇ回線等）による通信機能を有している。車載装置１０４ａ及び１０４ｂは、基地局１０８を介さずに相互に直接通信する機能（Ｖ２Ｖ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　ｔｏ　Ｖｅｈｉｃｌｅ））をも有する。

　道路及びその周辺等（以下、路側ともいう）に固定して設置されたインフラセンサ１１２、及び道路交通用の信号機１１４も、車載装置１０４ａ、車載装置１０４ｂ及びサーバ１０６と通信可能である。歩行者３００、車両１０２ａ及び１０２ｂは、インフラセンサ１１２の検出対象である。歩行者３００は、車両１０２ａ及び１０２ｂに搭載されたセンサ（以下、車載センサともいう）の検出対象でもある。

　インフラセンサ１１２は路側に設置され、路側における情報を取得する機能を備えた装置であり、基地局１０８との通信機能を有している。インフラセンサ１１２は、例えば、イメージセンサ（デジタルの監視カメラ等）、レーダ（ミリ波レーダ等）、又はレーザセンサ（ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）等）等である。なお、インフラセンサ１１２は、演算機能を有する路側器に装備又は接続されていてもよい。

　サーバ１０６は、インフラセンサ１１２等から基地局１０８を介してアップロードされるデータ（以下、センサデータともいう）を受信し、それを解析して動的地図を生成し、動的な運転支援情報として記憶する。車載装置１０４ａ及び車載装置１０４ｂの各々が搭載しているセンサから出力されたセンサデータがサーバ１０６に送信される場合には、サーバ１０６は、それらのセンサデータをも動的な運転支援情報の生成に利用する。動的な運転支援情報は、動的地図、解析結果及びセンサデータ自体を含む。「動的地図」とは、センサにより検出された動的物体に関する情報（以下、動的情報という）を、静的地図（道路地図等）に対応付けたものである。例えば、動的地図として、｛動的物体を特定する情報，動的情報，地図上のエリアを特定する情報｝を１つのデータセットとし、動的物体の数だけデータセットを含むデータ構造を採用できる。

　動的物体とは、移動している物体（人、車両等）に限らず、移動機能を有しているが停止している物体をも含む。動的情報とは、動的物体の変位（位置、その変化の大きさ及び方向）に関する情報を含み、例えば、動的物体毎の位置、移動速度、移動方向及び時間情報等により構成される。また、動的情報は、予測情報を含み得る。例えば、サーバ１０６が、予測機能を有していれば、動的物体の現在までの移動軌跡、移動速度及び移動方向を用いて、将来（現在から所定時間以内）の移動軌跡、移動速度及び移動方向を予測できる。したがって、それらを、動的情報に含んでもよい。時間情報は、例えば、動的情報の生成時刻、及び、有効期限を含む。これは、時間情報を含まない動的情報の生成時刻と有効期限とを、当該動的情報（時間情報を含まず）に追加して、新たな動的情報とすることを意味する。有効期限は、その動的情報が生成されてから、有効に利用され得る上限時間を表す。

　地図上のエリアは、例えば、道路地図を格子状に区切った各領域（以下、グリッド領域という）である。その場合、動的地図は、各グリッド領域に対応させて、その領域内に含まれる動的情報を記憶したものである。動的地図は、新たなデータを用いて、時々刻々と更新される。動的情報は、信号機の情報（点灯状態等を表す情報）を含んでいてもよい。

　サーバ１０６は、動的な運転支援情報を車両１０２ａ及び１０２ｂに送信する。即ち、サーバ１０６は、情報配信装置として機能する。また、サーバ１０６は、基地局１０８を介して信号機１１４からアップロードされる信号機の状態を表す情報（例えば、点灯又は点滅状態の色を表す情報等であり、以下、交通情報という）をも受信して、動的な運転支援情報の生成に利用する。

　図１には、例示的に１つの基地局１０８、１つのインフラセンサ１１２、１台の信号機１１４、並びに、２台の車両１０２ａ及び１０２ｂを示しているが、通常、複数の基地局が設けられ、３台以上の車両に移動通信機能が提供されている。インフラセンサ１１２は、交差点等の所定領域に２台以上設置されていてもよい。

　［車載装置のハードウェア構成］
　図２を参照して、車両１０２ａに搭載されている車載装置１０４ａのハードウェア構成の一例を示す。車両１０２ｂに搭載された車載装置１０４ｂも同様に構成されている。車載装置１０４ａは、車内外連携部１２０、車載ゲートウェイ１２２、自動運転ＥＣＵ１２４、Ｉ／Ｆ部１２６、通信部１２８、バス１３０及び１３２を含む。なお、車載装置１０４ａは、自動運転ＥＣＵ１２４以外にも、複数のＥＣＵを含むが、図２には図示していない。

　通信部１２８は、車両１０２ａの外部装置と無線通信（例えば、基地局１０８を介したサーバ１０６との通信）を行う。通信部１２８は、無線通信において採用されている変調及び多重化を行うためのＩＣ、所定周波数の電波を送信及び受信するためのアンテナ、並びにＲＦ回路等を含む。通信部１２８は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）等のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ、全地球衛星測位システム）との通信機能をも有する。

　車載ゲートウェイ１２２は、車外との通信機能（通信仕様）と車内での通信機能（通信仕様）とを接合する役割（通信プロトコル変換等）を担う。自動運転ＥＣＵ１２４は、車載ゲートウェイ１２２及び通信部１２８を介して、外部装置と通信できる。車内外連携部１２０は、通信部１２８を介して外部から受信する情報のうち、動的地図及びその生成に利用するデータ（センサデータ、センサデータの解析結果等）を取得し、後述するように、動的地図を更新する。車内外連携部１２０は、車載ゲートウェイ１２２を介して、動的地図及びその生成に利用するデータを取得してもよい。更新された動的地図は、自動運転ＥＣＵ１２４に送信される。各部間のデータ交換は、バス１３０及び１３２を介して行われる。

　センサ１３４は、車両１０２ａに搭載されている。センサ１３４は、車両１０２ａ外部の情報を取得するためのセンサ（ビデオ映像の撮像装置（例えば、デジタルカメラ（ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ））、レーザセンサ（ＬｉＤＡＲ）等）、及び、車両自体の情報を取得するためのセンサ（加速度センサ、荷重センサ等）を含む。センサ１３４は、検知範囲（カメラであれば撮像範囲）内の情報を取得してセンサデータとして出力する。デジタルカメラであれば、デジタルの画像データを出力する。センサ１３４からの信号（アナログ又はデジタル）はＩ／Ｆ部１２６に入力される。Ｉ／Ｆ部１２６は、Ａ／Ｄ変換部を含み、アナログ信号が入力されるとデジタルデータを生成して出力する。生成されたデジタルデータは、バス１３２を介して、車内外連携部１２０、車載ゲートウェイ１２２及び自動運転ＥＣＵ１２４に送信される。センサ１３４の出力信号がデジタルデータであれば、Ｉ／Ｆ部１２６は、入力されるデジタルデータをバス１３２に出力する。

　自動運転ＥＣＵ１２４は、車両１０２ａの走行を制御する。例えば、自動運転ＥＣＵ１２４は、Ｉ／Ｆ部１２６からセンサデータを取得し、それを解析して車両周囲の状況を把握し、自動運転に関連する機構（エンジン、変速機、ステアリング、ブレーキ等の機構。以下、自動運転機構という）を制御する。自動運転ＥＣＵ１２４は、車内外連携部１２０から取得した動的地図を自動運転に利用する。自動運転ＥＣＵ１２４は、外部装置から、通信部１２８及び車載ゲートウェイ１２２を介して動的な運転支援情報、交通情報等をも受信し、それらを自動運転に利用する。

　センサデータは、サーバ１０６に送信されてもよい。例えば、車内外連携部１２０は、Ｉ／Ｆ部１２６から取得したセンサデータを含むパケットデータを生成し、通信部１２８から基地局１０８を介してサーバ１０６に送信する。

　［車内外連携部のハードウェア構成］
　図３を参照して、車内外連携部１２０は、制御部１４０及びメモリ１４２を含む。制御部１４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）を含んで構成されており、メモリ１４２を制御する。メモリ１４２は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリであり、制御部１４０が実行するプログラムを記憶している。メモリ１４２は、制御部１４０が実行するプログラムのワーク領域を提供する。

　［自動運転ＥＣＵのハードウェア構成］
　図４を参照して、自動運転ＥＣＵ１２４は、制御部１５０、メモリ１５２及びＩ／Ｆ部１５４を含む。制御部１５０は、ＣＰＵを含んで構成されており、メモリ１５２及びＩ／Ｆ部１５４を制御する。メモリ１５２は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリであり、制御部１５０が実行するプログラムを記憶している。メモリ１５２は、制御部１５０が実行するプログラムのワーク領域を提供する。Ｉ／Ｆ部１５４は、自動運転のための制御データを、制御対象である自動運転機構に出力する。

　［サーバのハードウェア構成］
　図５を参照して、サーバ１０６は、制御部１６０、メモリ１６２、通信部１６４及びバス１６６を含む。サーバ１０６は、例えばコンピュータである。各部の間のデータ送信は、バス１６６を介して行われる。制御部１６０は、例えばＣＰＵを含み、各部を制御し、サーバ１０６の種々の機能を実現する。メモリ１６２は、書換可能な不揮発性の半導体メモリ及びＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）等の大容量記憶装置を含む。通信部１６４は、車載装置及びインフラセンサ等からアップロードされるセンサデータ等を受信する。通信部１６４により受信されたデータは、メモリ１６２に送信され、データベースとして記憶される。制御部１６０は、適宜メモリ１６２からデータを読出し、所定の解析処理（例えば、動的な運転支援情報を得るための解析）を実行し、その結果を動的地図としてメモリ１６２に記憶する。制御部１６０は、適宜メモリ１６２から動的な運転支援情報として、動的地図及びセンサデータ自体等を読出し、車載装置１０４ａ及び１０４ｂに送信する。

　［インフラセンサのハードウェア構成及び機能］
　図６を参照して、インフラセンサ１１２のハードウェア構成の一例を示す。インフラセンサ１１２は、制御部１７０、データを記憶するメモリ１７２、無線通信を行う通信部１７４、Ｉ／Ｆ部１７６、センサ１７８、及び、各部の間でデータを交換するためのバス１８０を含む。制御部１７０は、各部を制御する。

　センサ１７８は、例えば、ビデオ映像の撮像装置（例えば、デジタルカメラ）である。センサ１７８からの信号（アナログ又はデジタル）はＩ／Ｆ部１７６に入力される。Ｉ／Ｆ部１７６は、Ｉ／Ｆ部１２６（図２）と同様に構成されており、入力される信号からデジタルデータを生成して出力する。出力されたデータは、バス１８０を介してメモリ１７２に送信されて記憶される。メモリ１７２は、例えば書換可能な不揮発性の半導体メモリ又はＨＤＤである。

　通信部１７４は、移動通信機能を有し、基地局１０８（図１）を介してサーバ１０６との通信を行う。インフラセンサ１１２は固定設置されているので、複数の移動通信方式に対応している必要はなく、近くにある基地局１０８により提供されている移動通信方式（例えば５Ｇ回線）に対応していればよい。通信部１７４は、採用されている変調及び多重化を行うためのＩＣ、所定周波数の電波を放射及び受信するためのアンテナ、並びにＲＦ回路等により構成されている。なお、固定設置されているインフラセンサ１１２の通信機能は、基地局１０８を介する場合に限定されず、任意である。有線ＬＡＮ、又はＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮによる通信機能であってもよい。ＷｉＦｉ通信の場合、移動通信の基地局１０８とは別にＷｉＦｉサービスを提供する装置（無線ルータ等）が設けられ、インフラセンサ１１２は基地局１０８を介してサーバ１０６と通信する。

　制御部１７０は、ＣＰＵを含んで構成されており、各部を制御することによりインフラセンサ１１２の機能を実現する。即ち、制御部１７０は、Ｉ／Ｆ部１７６により取得されメモリ１７２に記憶されたセンサデータ（例えば、動画像データ）を所定の時間間隔で読出し、パケットデータを生成し、通信部１７４から基地局１０８を介してサーバ１０６に送信する。

　［信号機のハードウェア構成及び機能］
　信号機１１４は、道路交通用の信号機である。車両用信号機であれば、青、黄及び赤の３色の表示灯と、それらの点灯及び点滅を制御する制御部と、表示灯の状態を表す情報である交通情報をサーバ１０６に送信するための通信部とを備えている。歩行者用信号機であれば、表示灯が青及び赤の２色である点で車両用信号機と異なるが、車両用信号機と同様に構成されている。信号機１１４の通信部は、インフラセンサ１１２の通信部１７４と同様に、移動通信機能を有し、基地局１０８を介してサーバ１０６と通信を行う。なお、固定設置されている信号機１１４の通信機能は任意である。有線ＬＡＮ、又はＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮによる通信機能であってもよい。信号機１１４の制御部は、ＣＰＵを含んで構成されており、表示灯の点灯及び点滅を制御することに加えて、表示灯の状態が変更される度に、現在の信号機の状態を表す交通情報を、基地局１０８を介してサーバ１０６に送信する。

　［基地局のハードウェア構成及び機能］
　基地局１０８は、サーバ１０６と同様に構成されたコンピュータと、コンピュータの制御を受けて動作する無線通信機器とを含む。基地局１０８は、所定の無線通信方式にしたがって、無線通信機器により、車載装置１０４ａ、車載装置１０４ｂ、インフラセンサ１１２及び信号機１１４に無線通信サービスを提供する。

　［機能的構成］
　図７を参照して、車載装置１０４ａにおける車内外連携部１２０及び自動運転ＥＣＵ１２４の機能について説明する。車内外連携部１２０は、情報取得部２００、動的地図生成部２０２、記憶部２０４、対象エリア特定部２０６、更新要否判定部２０８、予測処理部２１０及び出力部２１２を含む。自動運転ＥＣＵ１２４は、走行予定区間特定部２２０、鮮度判定部２２２、走行計画生成部２２４及び制御情報生成部２２６を含む。車内外連携部１２０の各機能は、図３に示した制御部１４０が、メモリ１４２から読出したプログラムを、メモリ１４２をワークエリアとして用いて実行することにより実現される。自動運転ＥＣＵ１２４の各機能は、図４に示した制御部１５０が、メモリ１５２から読出したプログラムを、メモリ１５２及びＩ／Ｆ部１５４を用いて実行することにより実現される。なお、車内外連携部１２０及び自動運転ＥＣＵ１２４の機能は、専用のハードウェア（回路基板、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）等）により実現されてもよい。

　［車載連携装置の機能的構成］
　情報取得部２００は、通信部１２８が外部装置（サーバ１０６、インフラセンサ１１２及び車載装置１０４ｂ）から受信したデータを取得し、動的地図生成部２０２、対象エリア特定部２０６、予測処理部２１０及び走行予定区間特定部２２０に出力する。対象エリア特定部２０６及び走行予定区間特定部２２０には、受信データのうちＧＰＳデータ等の位置情報が出力される。動的地図生成部２０２及び予測処理部２１０には、受信データのうちセンサデータ、解析結果データ（動的情報、動的地図等）等が出力される。情報取得部２００は、後述するように、更新要否判定部２０８から入力される判定結果に応じて、通信部１２８を介して、動的情報を更新するためのデータの送信を外部装置に要求する。また、情報取得部２００は、出力部２１２に、出力部２１２を動作させるための制御信号を出力する。

　動的地図生成部２０２は、情報取得部２００又はセンサ１３４からデータが入力されると、入力されたデータを用いて、サーバ１０６に関して上記したように、動的地図を生成する。動的地図生成部２０２は、入力されたデータ（センサデータ）を解析して、動的物体を検出し、その動的情報を生成し、動的地図に組込む。動的地図生成部２０２は、生成した動的地図を記憶部２０４に出力して記憶させる。情報取得部２００が、サーバ１０６から動的地図を受信した場合、動的地図生成部２０２は、情報取得部２００から入力される動的地図を、そのまま記憶部２０４に出力して記憶させる。

　図８を参照して、グリッド領域及び動的地図に関して、具体的に説明する。図８は、ある交差点における、ある瞬間の道路上の車両、歩行者及び信号機の状態を示している。道路は道路地図に対応し、道路地図は複数の破線により格子状に区切られている。破線により区切られた各矩形領域（例えば、点３２０、３２２、３２４及び３２６を頂点とする矩形領域）は１つのグリッド領域を表す。道路地図を複数の小領域（グリッド領域）に区切ることにより、後述する動的地図の生成及び更新が容易になる。

　点３２０～３２６により特定されるグリッド領域及びその周囲のグリッド領域において、歩行者用信号機３０２及び３０４（これら以外の歩行者用信号機は図示せず）、車両用信号機３０６～３１２等の複数の信号機が設置されている。複数の車両１０２ａ～１０２ｇが走行又は停止している。図８において、インフラセンサは図示していない。歩行者用信号機３０２、車両用信号機３０６及び車両用信号機３０８が青の点灯状態であり、歩行者用信号機３０４、車両用信号機３１０及び３１２が赤の点灯状態である。複数の歩行者３００が横断歩道を渡っている。各車両に付した矢印は、進行方向を示す。矢印が付加されていない車両は、停止している。車両１０２ａは、左折の予定であり、車両１０２ｂ及び１０２ｄは停止線で停止し、車両１０２ｃは右折しようとしている。車両１０２ｅ、１０２ｆ及び１０２ｇは直進している。

　複数の車両１０２ａ～１０２ｇの各々には、車載装置及び車載センサが搭載され、車載センサから出力されたセンサデータはサーバ１０６にアップロードされる。インフラセンサからもセンサデータが、サーバ１０６にアップロードされる。サーバ１０６は、インフラセンサ、車載装置及び信号機と通信して情報（センサデータ等）を収集する。サーバ１０６は、収集した情報を解析して、動的物体として、歩行者及び車両等を検出し、その動的情報を記憶する。例えば、所定時間にわたってセンサから取得した画像データを解析することにより、各車両の位置の変化から、走行速度（ゼロを含む）及び走行方向を検出できる。歩行者に関しても同様に、移動速度及び移動方向を検出できる。また、車両（例えば、車両１０２ａ）の右左折は、車両の方向指示器の点滅を検出することにより、実際に車両が方向を変更する前に判定できる。

　再び図７を参照して、記憶部２０４は、入力されるデータを記憶し、要求されるデータを出力する。記憶部２０４は、メモリ１４２により実現される。記憶部２０４は、予め静的地図（道路地図）を記憶している。

　対象エリア特定部２０６は、入力される位置情報から車両１０２ａの現在位置を特定する。さらに、対象エリア特定部２０６は、記憶部２０４から読出した動的地図のうち、現在位置を含む所定範囲（複数のグリッド領域を含む）を、動的地図の更新の要否を判定する対象エリアとして特定する。例えば、現在位置を中心とする所定半径内の領域を対象エリアとして特定する。なお、対象エリアの形状及びその特定方法は任意である。対象エリアは、矩形領域であってもよい。また、車両が走行中であれば、走行方向の前方をより広く含み、後方をより狭く含むように対象エリアを特定してもよい。特定された対象エリアを表す情報は、更新要否判定部２０８に出力される。

　更新要否判定部２０８は、対象エリア特定部２０６から対象エリアの情報が入力されると、記憶部２０４から動的地図を読出し、対象エリアに含まれる複数のグリッド領域を特定する。さらに、更新要否判定部２０８は、特定されたグリッド領域毎の動的地図の鮮度を評価し、動的地図の更新の要否を判定する。例えば、動的地図の鮮度は、各グリッド領域に含まれる動的物体毎の動的情報の鮮度を評価することにより判定される。動的情報の鮮度には、例えば動的情報の生成時刻と有効期限とを用いることができる。即ち、グリッド領域に１つの動的物体が含まれる場合、現在時刻が、動的情報の生成時刻と有効期限とを加算して得られた時刻（以下、有効時刻ともいう）を経過しているか否かにより判定できる。有効時刻を経過していなければ、更新は不要（そのグリッド領域の動的地図の鮮度は高い）と判定される。有効時刻を経過していれば、更新は必要（そのグリッド領域の動的地図の鮮度は低い）と判定される。１つのグリッド領域に複数の動的物体が含まれている場合、動的物体毎に有効時刻を経過しているか否かを判定する。少なくとも１つの動的情報に関して、現在時刻が有効時刻を経過していれば、そのグリッド領域の動的地図の更新は必要と判定される。いずれの動的情報に関しても、現在時刻が有効時刻を経過していなければ、そのグリッド領域の動的地図の更新は不要と判定される。動的情報の生成時刻と有効期限とを動的情報の鮮度として用いることにより、動的地図の更新の要否を効率的に判定できる。

　なお、検出結果により動的物体が存在しないと判定された場合であっても、必ずしも存在しないとは限らない。動的地図の更新時刻が古いために、実際に動的物体が存在するにもかかわらず、存在しないと判定される場合もあり得る。したがって、各グリッド領域に関して、そのグリッド領域の動的地図に存在していた動的物体が全て消失した時刻（以下、消失時刻という）を鮮度に含めてもよい。例えば、消失時刻が存在するグリッド領域（動的物体が存在しないと判定されたグリッド領域）のうち、現在時刻が消失時刻から所定時間以上経過しているグリッド領域に関しては、動的地図の鮮度は低く、動的地図の更新が必要と判定する。現在時刻が消失時刻から所定時間以上経過していないグリッド領域に関しては、動的地図の鮮度は高く、動的地図の更新は不要と判定する。更新要否判定部２０８は、必要と判定されたグリッド領域を特定する情報（以下、グリッド領域特定情報という）を情報取得部２００に出力する。グリッド領域特定情報は、例えば、矩形のグリッドの４つの頂点の座標である。

　なお、更新要否判定部２０８が記憶部２０４から読出した動的地図に、対象エリア特定部２０６から受信した情報により特定される対象エリアに対応する動的地図が存在しない場合には、そのグリッド領域は動的地図の更新が必要と判定される。通常、記憶部２０４（メモリ１４２）は、静的地図の全てに対応する動的地図を記憶しているわけではなく、車両の走行により、自動運転のために必要となる動的地図の範囲は変化する。したがって、現在記憶している動的地図を超えた範囲の動的地図が必要になる場合がある。なお、動的地図の更新の要否を判定しないときに、サーバ１０６からデータをダウンロードし、ある程度広い領域の動的地図を生成して記憶しておけば、対象エリアに対応する動的地図が存在しない状態が生じることを回避できる。

　情報取得部２００は、更新要否判定部２０８からグリッド領域特定情報が入力されると、グリッド領域特定情報とそれに対応する所定の要求有効期限又は消失時刻とを付したデータ送信要求を、通信部１２８を介して送信する。この送信は、マルチキャスト又はブロードキャストにより行われる。データの送信を要求する相手装置（サーバ、車載装置及びインフラセンサ等）の通信アドレスが分かっている場合には、マルチキャストし、不明であれば、ブロードキャストすればよい。なお、サーバ１０６が動的地図を記憶しており、車載装置１０４ａが定期的にサーバ１０６から動的地図を受信している場合には、データ送信要求は、サーバ１０６以外の装置（例えば、車載装置及びインフラセンサ等）に対して実行されればよい。要求有効期限は、上記の有効期限と同様に、データを有効利用できる上限時間である。情報取得部２００は、車載装置１０４ａが必要とするリアルタイム性に応じて、要求有効期限を設定すればよい。

　車両１０２ａ以外の車両に搭載された車載装置１０４ｂ及びインフラセンサ１１２等の装置は、自己が取得したデータ（センサデータ、解析結果等）の有効期限を管理しているとする。即ち、時間経過に応じて有効期限は短縮され、有効利用可能なデータ（有効期限＞０）が保持され、古いデータ（有効期限≦０）は破棄される。データ送信要求は、車載装置１０４ｂ、インフラセンサ１１２及びサーバ１０６により受信され得る。データ送信要求を受信した装置は、データ送信要求に含まれる要求有効期限を満たし、且つデータ送信要求に含まれるグリッド領域情報により特定される領域に含まれるデータ（センサデータ、動的情報等）を自己のメモリに記憶しているか否かを判定する。要求有効期限を満たすとは、例えば、自己が管理している有効期限が要求有効期限以上（有効期限≧要求有効期限）であることを意味する。また、データ送信要求を受信した装置は、消失時刻を受信した場合、例えば、消失時刻よりも後に自己が取得したデータ（センサデータ、解析結果等）を自己のメモリに記憶しているか否かを判定する。条件を満たすデータを記憶していると判定した装置は、その旨を表す情報（以下、送信可能応答という）を、車両１０２ａに送信し、情報取得部２００は、その装置から、動的地図の更新に使用するデータを取得する。情報取得部２００は、上記したように、受信したデータを動的地図生成部２０２に出力し、動的地図生成部２０２は動的地図を生成し、現在記憶している動的地図と置き換える（更新する）。

　予測処理部２１０は、情報取得部２００の指示を受けて、予測処理により動的地図を補完する。情報取得部２００は、データ送信要求を送信（例えばマルチキャスト）した後、所定時間経過しても送信可能応答を受信しなければ、予測処理部２１０に予測処理を実行するように指示する。このとき、情報取得部２００は、グリッド領域特定情報を予測処理部２１０に送信する。予測処理部２１０は、記憶部２０４に記憶されている動的情報の中から、予測処理部２１０により指示されたグリッド領域及びその周囲のグリッド領域の動的地図を読出す。さらに、予測処理部２１０は、それらに含まれる動的情報を用いて、動的物体の移動経路等を予測し、予測結果を用いて動的地図を補完する。例えば、特定の動的情報の鮮度が低い（有効期限を超過、又は、消失時刻から所定時間以上経過）場合、その動的情報（過去の情報）を用いて、将来（現在から所定時間以内）の移動経路、移動速度等を予測する。これらの予測結果を、動的地図に加えることにより、動的地図を補完できる。なお、予測処理部２１０は、補完できないグリッド領域に関しては、現在の動的地図を維持する。

　出力部２１２は、情報取得部２００の指示を受けて、更新された動的地図を記憶部２０４から読出して、自動運転ＥＣＵ１２４の鮮度判定部２２２に送信する。例えば、情報取得部２００は、動的地図生成部２０２から動的地図の更新完了が通知（破線の矢印参照）された場合、又は、予測処理部２１０から補完完了が通知（破線の矢印参照）された場合に、出力部２１２に動的地図の出力を指示する。

　［自動運転ＥＣＵの機能的構成］
　走行予定区間特定部２２０は、上記したように、情報取得部２００からＧＰＳデータ等の位置情報が入力されると、それを用いて、現在の車両１０２ａの位置を特定し、今後の走行予定区間を特定する。例えば、車両１０２ａがカーナビゲーションシステムを搭載し、走行予定経路及び目的地等が登録されていれば、走行予定区間特定部２２０は、カーナビゲーションシステムと連携することにより、走行予定区間を特定できる。走行予定経路及び目的地のいずれも登録されていない場合には、例えば、記憶部２０４から道路地図（静的地図）を読出し、現在位置、走行方向及び走行速度等から、所定時間以内に走行可能な範囲を算出できる。したがって、走行可能な範囲を、走行予定区間として特定できる。走行予定区間を特定する情報は、鮮度判定部２２２に出力される。

　鮮度判定部２２２は、走行予定区間特定部２２０から入力された情報により走行予定区間を特定し、それに含まれるグリッド領域を特定する。鮮度判定部２２２は、出力部２１２から入力される動的情報のうち、特定されたグリッド領域の各々に対応する動的地図の鮮度を判定する。動的地図の鮮度の判定は、上記したように、各グリッド領域に含まれる動的情報に含まれる有効期限及び消失時刻を用いて判定できる。鮮度判定部２２２は、特定されたグリッド領域に対応する動的情報の全てが、鮮度が高いと判定した場合、出力部２１２から入力された動的地図を走行計画生成部２２４に出力する。鮮度判定部２２２は、少なくとも１つの動的情報の鮮度が低いと判定された場合、出力部２１２から入力された動的地図を走行計画生成部２２４に出力しない（例えば、破棄する）。

　走行計画生成部２２４は、鮮度判定部２２２から入力される動的地図と、センサ１３４から取得したセンサデータとを用いて、走行計画を生成する。走行計画とは、自動運転機構（エンジン、変速機、ハンドル等）の制御情報を決定するために必要となる、時間経過に伴う車両の位置及び状態に関する計画を意味する。なお、走行計画生成部２２４は、鮮度判定部２２２から動的地図が入力されなければ、センサデータのみを用いて、走行計画を生成する。生成された走行計画は、制御情報生成部２２６に出力される。

　制御情報生成部２２６は、走行計画生成部２２４から入力される走行計画に従って、自動運転機構（エンジン、変速機、ハンドル等）の制御情報を生成し、制御対象の自動運転機構に送信する。これにより、車両１０２ａは自動運転により走行可能になる。

　これより、車両１０２ａの車載装置１０４ａは、記憶している動的地図において一部のグリッド領域の鮮度が低下していれば、そのグリッド領域に対応する動的地図を更新できる。即ち、車載装置１０４ａは、動的地図を更新する必要があると判定すると、データ送信要求を送信する。車載装置１０４ｂ等の外部装置は、データ送信要求を受信すると、記憶しているセンサデータ等が要求を満たすか判定し、要求を満たす場合、送信可能応答及び該当するセンサデータ等を車載装置１０４ａに送信する。したがって、車載装置１０４ａは、外部装置から受信したデータを用いて、自動運転に利用される動的地図を更新できる。動的地図の鮮度が低下すると、その動的地図を用いて自動運転制御を行うことは危険であるので、自動運転を実行できない。しかし、動的地図を上記したように更新することにより、動的地図の鮮度を高い状態に維持できるので、車両１０２ａは信頼性の高い自動運転を実行可能になる。

　［車内外連携部の動作］
　図９を参照して、車内外連携部１２０による処理に関して、図７に示した機能を参照しつつ、より具体的に説明する。図９に示した処理は、制御部１４０が、所定のプログラムをメモリ１４２から読出して実行することにより実現される。ここでは、サーバ１０６は、外部からの要求を受けて、記憶している動的な運転支援情報（動的地図、解析結果、センサデータ等）を送信しているとする。

　ステップ４００において、制御部１４０は、動的地図の更新処理を実行するか否かを判定する。例えば、制御部１４０は、一定周期で更新する場合、前回更新した時刻から更新周期が経過したか否かを判定することにより、更新処理を実行するか否かを判定する。更新処理を実行すると判定された場合、制御はステップ４０２に移行する。そうでなければ、ステップ４００が繰返される。なお、更新処理を実行するタイミング（例えば、１日における更新時刻）が予め設定されていてもよい。

　ステップ４０２において、制御部１４０は、センサ１３４から出力されたセンサデータ及びサーバ１０６から取得したデータを用いて、動的地図を更新する。例えば、制御部１４０は、サーバ１０６に要求して、サーバ１０６から動的地図を生成するためのデータ（動的な運転支援情報）を受信する。これは、上記した情報取得部２００及び動的地図生成部２０２の機能に対応する。生成された動的地図は、メモリ１４２に記憶される。制御部１４０は、動的地図自体を受信した場合、そのままメモリ１４２に記憶させる。その後、制御はステップ４０４に移行する。

　ステップ４０４において、制御部１４０は、動的地図の鮮度を評価する。具体的には、制御部１４０は、現在の車両１０２ａの位置を基準として、動的地図の更新の要否を判定する対象エリアを特定する（対象エリア特定部２０６の機能に対応）。制御部１４０は、対象エリアに対応する動的地図をメモリ１４２から読出し、上記したように、各グリッド領域に対応する動的地図の鮮度を評価する（更新要否判定部２０８の機能に対応）。各グリッド領域に関する評価結果は、メモリ１４２に一時的に記憶される。例えば、制御部１４０は、鮮度が低いグリッド領域に関してのみ、グリッド領域特定情報（例えば、４つの頂点の座標）をメモリ１４２に記憶する（鮮度が高いグリッド領域に関しては無視する）。その後、制御はステップ４０６に移行する。

　ステップ４０６において、制御部１４０は、鮮度が低い動的地図があるか否かを判定する。具体的には、制御部１４０は、メモリ１４２から、ステップ４０４により記憶されたグリッド領域特定情報を読出す。読出すことができた場合（グリッド特定情報が存在する場合）、鮮度が低い動的地図があると判定され、制御はステップ４０８に移行する。そうでなければ、即ち、読出すことができなかった場合（グリッド特定情報が存在しない場合）、鮮度が低い動的地図がないと判定され、制御はステップ４１８に移行する。

　ステップ４０８において、制御部１４０は、上記したように、外部装置にデータ送信要求を送信する（情報取得部２００の機能に対応）。データ送信要求には、グリッド領域特定情報とそれに対応する要求有効期限又は消失時刻とが付加されている。その後、制御はステップ４１０に移行する。

　ステップ４１０において、制御部１４０は、外部装置から送信可能応答を受信したか否かを判定する（情報取得部２００の機能に対応）。受信したと判定された場合、制御はステップ４１２に移行する。そうでなければ、制御はステップ４１４に移行する。

　ステップ４１２において、制御部１４０は、上記したように、送信可能応答を受信した外部装置からデータを受信し（情報取得部２００の機能に対応）、それを用いて動的地図を更新する（動的地図生成部２０２の機能に対応）。なお、制御部１４０は、送信可能応答を送信した装置に、データの送信を要求してもよい。送信可能応答を送信した装置のアドレスは、送信可能応答が含まれていたパケットに含まれる送信元アドレスにより特定できる。その後、制御はステップ４１８に移行する。

　一方、ステップ４１４において、制御部１４０は、鮮度が低いと判定された動的地図を、予測処理により補完可能か否かを判定する。上記したように、予測処理は、過去の動的情報を用いて現在以降の動的情報を生成する処理である。したがって、予測処理に利用可能な適切な動的情報がメモリ１４２に記憶されていなければ、予測処理による補完はできない。補完可能と判定された場合、制御はステップ４１６に移行する。そうでなければ、制御はステップ４２０に移行する。

　ステップ４１６において、制御部１４０は、予測処理により動的地図を補完する。具体的には、制御部１４０は、鮮度が低いと判定されたグリッド領域に関して、各グリッド領域及びその周囲のグリッド領域に含まれる動的情報を用いて、将来（現在から所定時間Ｔ以内）の動的情報を生成する。制御部１４０は、例えば動的物体の軌跡及び速度変化等のデータを生成し、それらを対応する動的地図に組込む。さらに、制御部１４０は、例えば時間Ｔを、生成された動的情報の有効期限として動的地図に組込む。その後、制御はステップ４１８に移行する。

　ステップ４１８において、制御部１４０は、ステップ４１２又はステップ４１６において更新された動的地図を、バス１３２を介して自動運転ＥＣＵ１２４に送信する。これは、上記した情報取得部２００及び出力部２１２の機能に対応する。

　ステップ４２０において、制御部１４０は、終了の指示を受けたか否かを判定する。終了の指示を受けたと判定された場合、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御はステップ４００に戻り、上記の処理が繰返される。終了の指示は、例えば、車両１０２ａに搭載されている電源がオフされることにより成される。

　これにより、車内外連携部１２０は、動的地図を動的に更新でき、鮮度の高い動的地図を維持できる。車内外連携部１２０は、サーバから鮮度の高い動的情報を取得できない場合には、それ以外の装置、例えば、インフラセンサ及び周囲の車載装置等から必要なデータを取得して動的地図を更新できる。また、サーバ１０６からも、それ以外の装置からも必要なデータを取得できなくても、予測処理により動的地図を補完できる。したがって、動的地図の鮮度を高い状態に維持でき、信頼性の高い自動運転を実現できる

　［自動運転ＥＣＵの動作］
　図１０を参照して、自動運転ＥＣＵ１２４による処理に関して、図７に示した機能を参照しつつ、より具体的に説明する。図１０に示した処理は、図４に示した制御部１５０が、所定のプログラムをメモリ１５２から読出して実行することにより実現される。

　ステップ５００において、制御部１５０は、車内外連携部１２０から動的地図を受信したか否かを判定する。受信したと判定された場合、制御はステップ５０２に移行する。そうでなければ、制御はステップ５０８に移行する。

　ステップ５０２において、制御部１５０は、走行予定区間に対応する動的地図の鮮度が低いか否かを判定する。これは、上記した走行予定区間特定部２２０及び鮮度判定部２２２の機能に対応する。鮮度が低いと判定された場合、制御はステップ５０４に移行する。そうでなければ、制御はステップ５０６に移行する。

　ステップ５０４において、制御部１５０は、ステップ５００により受信した動的地図を使用せずに走行計画を生成する。例えば、制御部１５０は、車両１０２ａ（自車両）に搭載されているセンサ１３４から出力されたセンサデータのみを用いて、走行計画を生成する。これは、上記した走行計画生成部２２４の機能に対応する。その後、制御はステップ５０８に移行する。

　一方、ステップ５０６において、制御部１５０は、ステップ５００により受信した動的地図を使用して走行計画を生成する。例えば、制御部１５０は、車両１０２ａ（自車両）に搭載されているセンサ１３４から出力されたセンサデータと、動的地図とを用いて、走行計画を生成する。これは、上記した走行計画生成部２２４の機能に対応する。その後、制御はステップ５０８に移行する。

　ステップ５０８において、制御部１５０は、自動運転の実行が困難であるか否かを判定する。安全に自動運転を行うことができない場合（例えば、死角がある場合）、困難と判定される。困難と判定された場合、制御はステップ５１２に移行する。そうでなければ、制御はステップ５１０に移行する。

　ステップ５１０において、制御部１５０は、ステップ５０４又は５０６により生成された走行計画に従って、自動運転を実行する。既に、自動運転を実行している場合には、自動運転を継続する。具体的には、制御部１５０は、走行計画に従って、自動運転機構を制御するための制御情報を生成し、自動運転機構に送信する。これは、上記の制御情報生成部２２６の機能に対応する。

　一方、ステップ５１２において、制御部１５０は、自動運転を行わない。既に、自動運転を実行している場合には、制御部１５０は自動運転を中止する。例えば、制御部１５０は、遠隔操作による自動運転又は手動運転に切替える。制御部１５０は、安全な位置に車両１０２ａを移動させて停車させてもよい。

　ステップ５１４において、制御部１５０は、終了の指示を受けたか否かを判定する。終了の指示を受けたと判定された場合、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御はステップ５００に戻り、上記の処理が繰返される。終了の指示は、例えば、車両１０２ａに搭載されている電源がオフされることにより成される。

　これにより、自動運転ＥＣＵ１２４は、鮮度の高い動的地図を用いて自動運転を実行するための制御データを生成できるので、信頼性の高い自動運転を実現できる。動的地図の鮮度が低い場合には、それを使用しないので、無理な自動運転が行われることを回避できる。また、自動運転ＥＣＵ１２４による無駄な処理を回避し、車載装置１０４ａ内部での無駄な通信を軽減し、記憶容量を軽減できる。

　図１１を参照して、通常、サーバ１０６は、車載装置１０４ａ、１０４ｂ及び１０４ｃ、並びにインフラセンサ１１２（図１１において図示せず）からアップロードされるセンサデータを解析して、動的地図を生成し、動的な運転支援情報として、定期的に車載装置１０４ａ、１０４ｂ及び１０４ｃに送信している。図１１において、太い矢印は、動的地図等のダウンロードを示し、細い矢印は、センサデータ等のアップロードを示す。矢印の幅で、通信帯域（通信速度）の違いを示している。

　例えば、車載装置１０４ｃ及びサーバ１０６間の通信が困難になった場合、又は、車載装置１０４ｃからデータのアップロードに長時間かかる場合（図１１において、破線の矢印で示す）、サーバ１０６が鮮度の高い動的地図を生成できない状況が発生し得る。そのような状況になると、例えば、サーバ１０６は鮮度の低い動的地図しか配信できなくなり、車載装置１０４ａは、記憶している動的地図を適切に更新できなくなり、動的地図の鮮度が低下する。そのままでは自動運転に支障が生じる（例えば、自動運転を実行できなくなる）可能性がある。そのような状況において、車載装置１０４ａは、上記したように、データ送信要求を送信（例えばマルチキャスト）することにより、サーバ１０６以外の装置（車載装置１０４ｂ、車載装置１０４ｃ及びインフラセンサ１１２）から必要なデータを受信して、動的地図を更新できる。したがって、車載装置１０４ａは、自動運転に支障が生じることを回避でき、信頼性の高い自動運転を継続できる。

　従来の運転支援システムとしては、集約処理型のシステムが提案及び実現されてきた。集約処理型のシステムにおいては、単一のサーバにデータ（センサデータ等）が集約され、そのサーバ内に最新の動的地図が構築される。動的地図は、サーバから車載装置に送信される。それに対して、分散処理型のシステムが提案されており、今後は分散処理型のシステムが普及すると予想される。分散処理型のシステムにおいては、複数のサーバ及び複数の車載装置間で、データ処理を分担し、動的地図も分散構築される。本開示は、分散処理型の運転支援システムにおいて必要な技術を提供できる。

　図９及び図１０に示した車内外連携部１２０の処理は適宜修正して実行され得る。例えば、予測処理を実行（ステップ４１６）した後に、動的地図を自動運転ＥＣＵ１２４に送信する処理を実行する（ステップ４１８）場合を説明したが、これに限定されない。ステップ４１４において予測可能と判定され予測処理が実行された場合であっても、動的地図が十分に補完されない可能性がある。したがって、図１２に示すように、図９に示したフローチャートを修正することが好ましい。図１２に示したフローチャートは、図９に示したフローチャートにステップ４３０が追加されたものである。したがって、重複説明を繰返さず、異なる点に関して説明する。

　ステップ４３０において、制御部１４０は、補完された動的地図の鮮度を判定する。補完された動的地図の鮮度が低いと判定された場合、制御部１４０は、補完された動的地図を破棄し、制御はステップ４２０に移行する。そうでなければ（補完された動的地図の鮮度が高い場合）、制御はステップ４１８に移行する。これにより、不十分な補完後の動的地図が自動運転ＥＣＵ１２４に送信されることを回避でき、信頼性の高い自動運転が可能になる。また、自動運転ＥＣＵ１２４による無駄な処理を回避し、車載装置１０４ａ内部での無駄な通信を軽減し、記憶容量を軽減できる。

　（第１変形例）
　上記では、車載装置が、動的地図の鮮度に応じて動的地図を更新し、自車両の自動運転ＥＣＵで利用し、自動運転に反映する場合を説明したが、これに限定されない。第１変形例においては、動的地図を更新した車載装置は、更新した動的地図を自車両で利用することに加えて、他車両の車載装置にも送信する。

　システム全体及び各構成要素の構成は、図１～図６と同様である。また、車載装置（車内外連携部及び自動運転ＥＣＵ）の機能は、図７と同様である。異なる点は、車載装置１０４ａにおいて、更新された動的地図を外部に送信することである。

　具体的には、図１３に示すように、サーバ及び車載装置間でデータの送受信が行われる。即ち、図７を参照して、車載装置１０４ａにおいては、上記したように、車内外連携部１２０（情報取得部２００）がデータ送信要求を送信する。例えば、車載装置１０４ｂ及び１０４ｃがデータ送信要求を受信し、データを車載装置１０４ａに送信する。車載装置１０４ａは、受信したデータを用いて動的地図を更新する。更新された動的地図は、上記したように、自車両（車載装置１０４ａ）の自動運転ＥＣＵ１２４に送信され、自動運転ＥＣＵ１２４により自車両の自動運転に利用される。それに加えて、車載装置１０４ａ（車内外連携部１２０）は、更新された動的地図を記憶部２０４（メモリ１４２）から読出し、通信部１２８を介して送信する。送信は、マルチキャスト又はブロードキャストで行うことができる。車載装置１０４ａ（車内外連携部１２０）は、外部装置から要求を受けて、更新された動的情報をその外部装置に送信してもよい。

　車載装置１０４ｄは、車内外連携部を有していないが、自動運転ＥＣＵを有しており、自動運転機能を有する。車載装置１０４ｄは、車載装置１０４ａから、更新された動的地図を受信し、その動的地図を自車両の自動運転に利用する。したがって、車載装置１０４ｄを搭載した車両は、信頼性の高い自動運転を実行できる。

　一方、自動運転機能を有しない車載装置１０４ｅも、車載装置１０４ａから、更新された動的地図を受信する。車載装置１０４ｅは、受信した動的地図を自動運転には使用できないが、その動的地図を用いて、運転支援となる情報を提示できる。例えば、動的地図に動的物体の動的情報が含まれていれば、自車両の近くに動的物体（歩行者等）が存在すること、及びその動的物体の予測経路等を、搭載されているディスプレイに提示できる。また、音響装置により動的物体の存在を警告してもよい。したがって、信頼性の高い運転支援を実現できる。

　上記では、車載装置１０４ａは、更新した動的地図を自車両（車両１０２ａ）で利用し、且つ、他車両の車載装置にも送信する場合を説明したが、自車両で利用しなくてもよい。車載装置１０４ａが、更新した動的地図を他車両の車載装置（車載装置１０４ｄ及び１０４ｅ等）に送信することにより、上記したように、各車両は、動的地図を自動運転又は運転支援に利用できる。

　（第２変形例）
　上記では、車載装置が、動的地図の鮮度に応じて動的地図を更新する場合を説明したが、これに限定されない。第２変形例においては、車載装置以外の装置（サーバ、路側器等）が、動的地図の鮮度に応じて動的地図を更新する。

　システム全体及び各構成要素の構成は、図１～図６と同様である。また、車載装置（車内外連携部及び自動運転ＥＣＵ）の機能は、図７と同様である。異なる点は、車載装置以外の装置が、図７に示したように、動的地図の鮮度に応じて動的地図を更新する機能を有することである。

　具体的には、図１４に示すように、車載装置とその外部装置との間でデータの送受信が行われる。サーバ１０６は、外部からセンサデータ等を受信して、それを解析して、動的地図を生成して記憶している。サーバ１０６は、記憶している動的地図を適宜、車載装置１０４ａ及び１０４ｂに送信する。路側器１１６も、サーバ１０６と同様に、動的地図を生成し、車載装置１０４ａ及び１０４ｂに送信する。即ち、サーバ１０６及び路側器１１６の各々は、情報配信装置として機能する。ここでは、車載装置１０４ａは、自動運転ＥＣＵを有しており、自動運転可能であるが、車内外連携部を有しておらず、動的地図の鮮度に応じて動的地図を更新する機能は有しないとする。車載装置１０４ａは、サーバ１０６及び路側器１１６から受信した動的地図を、自車両の自動運転に利用する。一方、車載装置１０４ｂは、自動運転ＥＣＵを有しておらず、自動運転不可能であるとする。車載装置１０４ｂは、受信した動的地図を用いて、運転支援のための情報を提示する。

　以下、サーバ１０６の機能に関して説明するが、路側器１１６も同様の機能を有する。サーバ１０６は、図７を参照して上記したように、自己が記憶している動的地図の鮮度を評価し、鮮度が低下したグリッド領域があると判定した場合、データ送信要求を送信する。データ送信要求には、上記したように、グリッド領域特定情報とそれに対応する要求有効期限又は消失時刻とを含み、送信は、マルチキャスト又はブロードキャストで行うことができる。なお、サーバ１０６は設置された場所に固定されているので、自己の設置場所を基準とした所定範囲内の動的地図を管理する。

　インフラセンサ１１２及び車載装置（ここでは車載装置１０４ａ及び１０４ｂ以外の車載装置とする）がデータ送信要求を受信し、データ送信要求を送信した装置（サーバ１０６）に、センサデータ等を送信する。サーバ１０６は、受信したデータを用いて動的地図を更新し、鮮度の高い動的地図を記憶する。さらに、サーバ１０６は、更新された動的地図（鮮度の高い動的地図）を送信する。送信は、マルチキャスト又はブロードキャストで行うことができる。サーバ１０６は、車載装置から要求を受けて、更新された動的情報をその車載装置に送信してもよい。

　車載装置１０４ａは、自動運転ＥＣＵを有しているので、送信された動的地図（鮮度の高い動的地図）をサーバ１０６から受信すると、受信した動的地図を自動運転ＥＣＵに入力し、自動運転に利用する。したがって、車載装置１０４ａを搭載した車両は、より信頼性の高い自動運転を実行できる。

　一方、自動運転機能を有しない車載装置１０４ｂも、更新された動的地図（鮮度の高い動的地図）をサーバ１０６から受信する。車載装置１０４ｂは、受信した動的地図を自動運転には使用できないが、その動的地図を用いて、運転支援となる情報を提示できる。即ち、動的地図に動的物体の動的情報が含まれていれば、例えば、自車両の近くに動的物体（歩行者等）が存在すること、及びその動的物体の予測経路等を、搭載されているディスプレイに提示し、音響装置により動的物体の存在を警告できる。

　上記では、道路地図を格子状に区切った矩形のグリッド領域を想定したが、これに限定されない。道路地図を複数の領域に区切った小領域であればよく、区切られた小領域の大きさ及び形状は任意であり、同じでなくてもよい。また、車両の走行が禁止されている領域、又は、車両が走行できない領域に関しては、そもそも動的地図は不要である。したがって、車両が走行可能な領域のみを複数の小領域に区切り、各小領域に対して動的地図を生成及び更新してもよい。

　上記では、動的地図に含まれる有効期限等の時間情報を用いて、鮮度を評価する。したがって、車内外連携部１２０から自動運転ＥＣＵ１２４に送信される、更新された動的地図又は補完された動的地図も有効期限等の時間情報を含む。しかし、これに限定されない。例えば、ステップ４１８において、更新された動的地図又は補完された動的地図を自動運転ＥＣＵ１２４に送信する前に鮮度を評価し、その評価結果（例えば、鮮度に対応するラベル）を付加してもよい。これにより、自動運転ＥＣＵ１２４は、ステップ５０２における鮮度の判定処理をより簡単に行うことができる。

　上記では、グリッド領域毎の動的地図の鮮度に応じて動的地図の更新の有無を判定する場合を説明したが、判定の指標は鮮度に限定されない。動的地図の確からしさ（確度）を表す指標であればよい。確度の低い動的地図を自動運転に利用することは好ましくない。例えば、グリッド領域毎の動的地図の精度（粗さ）に応じて動的地図の更新の有無を判定してもよい。即ち、確度は、鮮度及び精度を含む。グリッド領域毎の動的地図の精度とは、そのグリッド領域に含まれる動的情報の精度を意味する。上記したように、動的情報は、センサデータを解析して検出された動的物体（人及び車両等）の位置、速度及び移動方向（走行方向）に関する情報（時間的変化、例えば軌跡等を含む）を含む。動的情報は、過去のデータの解析結果だけに限らず、予測情報を含み得る。

　動的情報の精度は、センサの検出性能、その周囲環境等に依存する。即ち、精度は、センサの検出性能、環境条件の関数である。検出性能には、センサ自体の性能が含まれ、予測情報を生成する場合には、センサデータを処理して動的物体の変化（移動等）を予測するエンジン（ソフトウェア）の処理能力等が含まれる。環境条件には、気象条件（天候（晴天、雨天、曇り、霧等）、気温、湿度等）、日照条件等、センサの検出性能に影響する要因が含まれる。例えば、センサの商品番号と、センサデータを取得するときの環境条件とを考慮して、精度を予め決定し、テーブル等の形式で記憶しておくことができる。予測する場合には、それらに加えて、使用するエンジンの種類をも考慮して精度を予め決定すればよい。センサデータをアップロードするときに、センサの商品番号を特定できる情報及びそのときの環境条件をもアップロードする。そのようにすれば、サーバ等は、精度を記憶したテーブルを参照することにより、受信したセンサデータに、又は、それを解析して得られた解析結果（動的情報）に、精度を付加できる。また、サーバ等は、自己が予測処理に使用するエンジンをも考慮して、解析結果（動的情報）に精度を付加できる。サーバ等は、センサデータ及び動的情報を送信するときには、精度を付加して送信する。

　車載装置は、サーバ等から受信したセンサデータ及び動的情報等を用いて、グリッド領域毎の動的地図を生成したときには、生成された動的地図に動的情報の精度を付加して記憶する。これにより、車載装置は、各グリッド領域に含まれている動的情報の精度と所定のしきい値とを比較することにより、そのグリッド領域の動的地図の更新の有無を判定できる。例えば、車載装置は、グリッド領域の動的地図に含まれている全ての動的情報の精度が、しきい値より大きい（確度（精度）が高い）場合には、その動的地図の更新は不要であると判定する。一方、グリッド領域の動的地図に含まれている動的情報のうち少なくとも１つの動的情報の精度が、しきい値以下である（確度（精度）が低い）場合には、そのグリッド領域に対応する動的地図の更新は必要であると判定する。これにより、鮮度を判定の指標に使用する場合と同様に、車載装置は必要に応じて、データ送信要求を送信できる。この場合、データ送信要求には、要求有効期限の代わりに、精度に関する要求の程度（要求有効精度）が付加されればよい。これにより、データ送信要求を受信した装置は、自己が記憶しているセンサデータ等が要求（要求有効精度）を満たすか否かを判定し、要求を満たす場合には、送信可能応答及びセンサデータ等を送信できる。したがって、データ送信要求を送信した車載装置は、外部装置から受信したデータを用いて動的地図を更新でき、更新された精度の高い動的地図を用いて、信頼性の高い自動運転を実現できる。

　なお、１つの確度（例えば、精度及び鮮度の一方のみ）を指標とする場合に限定されない。複数の確度（例えば、精度及び鮮度）を指標として用いて、グリッド領域毎の動的地図の確度に応じて動的地図の更新の有無を判定してもよい。複数の確度を用いる場合には、例えば、少なくとも１つの確度が低ければ、動的地図の更新が必要と判定し、全ての確度が高ければ更新は不要と判定すればよい。

　上記では、グリッド領域に対応する動的地図に含まれる動的情報の鮮度を、動的地図の更新の要否判定の指標として使用する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、グリッド領域に対応する動的地図を最後に更新した時刻を鮮度としてもよい。即ち、鮮度は、グリッド領域に対応する動的地図の最終更新時刻であってもよい。その場合、１つのグリッド領域に対して１つの指標（最終更新時刻）を対応させて記憶する。そのようにすれば、最終更新時刻から現在までの経過時間を所定のしきい値（動的地図の有効期限）と比較することにより、動的地図の更新の要否を判定できる。例えば、経過時間がしきい値以上であれば、動的地図の更新が必要と判定し、経過時間がしきい値未満であれば、更新は不要であると判定する。したがって、動的地図の更新の要否をより簡単に判定できる。

　上記したように、図７に示した各機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、又はそれらの混合により実現され得る。ハードウェアを用いて実現するには、車内外連携部１２０及び自動運転ＥＣＵ１２４が実行する処理（例えば、図９及び図１１に示した処理）の一部又は全てを実行するＡＳＩＣ等を使用すればよい。

　また、車内外連携部１２０及び自動運転ＥＣＵ１２４が実行する処理（例えば、図９及び図１０示した処理）をコンピュータに実行させるプログラムを記録した記録媒体を提供できる。記憶媒体は、例えば光ディスク（ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等）、着脱可能な半導体メモリ（ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）メモリ等）である。コンピュータプログラムは通信回線により伝送され得るが、記録媒体は非一時的な記録媒体を意味する。記録媒体に記憶されたプログラムをコンピュータに読込ませることにより、コンピュータは、上記したように、動的地図の確度に応じて動的地図を更新し、確度の高い動的地図を生成して、それを自動運転及び運転支援に利用できる。

　以上、実施の形態を説明することにより本開示を説明したが、上記した実施の形態は例示であって、本開示は上記した実施の形態のみに制限されるわけではない。本開示の範囲は、発明の詳細な説明の記載を参酌した上で、請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含む。

１００　　運転支援システム
１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ、１０２ｅ、１０２ｆ、１０２ｇ　　車両
１０４ａ、１０４ｂ、１０４ｃ、１０４ｄ、１０４ｅ　　車載装置
１０６　　サーバ
１０８　　基地局
１１０　　ネットワーク
１１２　　インフラセンサ
１１４　　信号機
１１６　　路側器
１２０　　車内外連携部
１２２　　車載ゲートウェイ
１２４　　自動運転ＥＣＵ
１２６、１５４、１７６　　Ｉ／Ｆ部
１２８、１６４、１７４　　通信部
１３０、１３２、１６６、１８０　　バス
１３４、１７８　　センサ
１４０、１５０、１６０、１７０　　制御部
１４２、１５２、１６２、１７２　　メモリ
２００　　情報取得部
２０２　　動的地図生成部
２０４　　記憶部
２０６　　対象エリア特定部
２０８　　更新要否判定部
２１０　　予測処理部
２１２　　出力部
２２０　　走行予定区間特定部
２２２　　鮮度判定部
２２４　　走行計画生成部
２２６　　制御情報生成部
３００　　歩行者
３０２、３０４　　歩行者用信号機
３０６、３０８、３１０、３１２　　車両用信号機
３２０、３２２、３２４、３２６　　点
４００、４０２、４０４、４０６、４０８、４１０、４１２、４１４、４１６、４１８、４２０、４３０、５００、５０２、５０４、５０６、５０８、５１０、５１２、５１４　　ステップ

Claims

　外部からデータを受信する通信部と、
　動的物体に関する動的情報を静的地図に対応付けた動的地図を前記データから生成する生成部と、
　前記動的地図と前記静的地図とを記憶する記憶部と、
　前記記憶部に記憶された前記動的地図のうち、前記静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを判定する判定部とを含み、
　前記判定部は、前記所定領域に対応する前記動的地図の確度に応じて、当該動的地図を更新するか否かを判定し、
　前記判定部により、前記所定領域に対応する前記動的地図を更新すると判定されたことを受けて、前記生成部は、当該動的地図を、前記通信部により新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新する、車載装置。
　前記判定部により、前記所定領域に対応する前記動的地図を更新すると判定されたことを受けて、前記通信部は、前記確度に関する所定条件を満たすデータの送信要求を前記外部に送信し、
　前記通信部が、前記送信要求に応答して送信されたデータを受信したことを受けて、前記生成部は、当該データから前記新たな動的地図を生成する、請求項１に記載の車載装置。
　前記データは、センサデータを含み、
　前記動的地図は、前記生成部により前記センサデータが解析されて検出された動的物体の変位に関する動的情報を含み、
　前記確度は、前記所定領域に対応する前記動的地図に含まれる前記動的情報の鮮度である、請求項１又は請求項２に記載の車載装置。
　前記動的物体に関し、現在から所定時間経過後までの前記動的物体の変位を予測する予測処理部をさらに含み、
　前記判定部により、前記所定領域に対応する前記動的地図を更新すると判定されたことを受けて、前記予測処理部は、当該所定領域に含まれる前記動的物体に関し、現在から所定時間経過後までの前記動的物体の前記変位を予測し、
　前記生成部は、前記変位を用いて、前記所定領域に対応する前記動的地図を補完する、請求項３に記載の車載装置。
　前記車載装置が搭載された車両の自動運転を制御する制御部をさらに含み、
　前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記動的地図を前記車両の自動運転に利用する、請求項３又は請求項４に記載の車載装置。
　前記車載装置が搭載された車両の走行予定区間に対応する前記動的地図の確度を判定する確度判定部をさらに含み、
　前記確度判定部により、確度が低いと判定されたことを受けて、前記制御部は、前記走行予定区間に対応する前記動的地図を前記車両の自動運転に利用しない、請求項５に記載の車載装置。
　前記車載装置が搭載された車両の自動運転を制御する制御部をさらに含み、
　前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記動的地図を前記車両の自動運転に利用し、
　前記生成部により補完された前記動的地図の確度を判定する確度判定部をさらに含み、
　前記確度判定部により、確度が低いと判定されたことを受けて、前記制御部は、補完された前記動的地図を前記車両の自動運転に利用しない、請求項４に記載の車載装置。
　前記静的地図は、道路地図であり、
　前記所定領域は、前記道路地図において、少なくとも道路を含む領域を格子状に区分することにより決定される複数のグリッド領域の１つである、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車載装置。
　前記通信部は、前記生成部により前記新たな動的地図が生成されたことを受けて、前記新たな動的地図を前記外部に送信する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車載装置。
　外部からデータを受信する通信部と、
　動的物体に関する動的情報を静的地図に対応付けた動的地図を前記データから生成する生成部と、
　前記動的地図と前記静的地図とを記憶する記憶部と、
　前記記憶部に記憶された前記動的地図のうち、前記静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを判定する判定部とを含み、
　前記判定部は、前記所定領域に対応する前記動的地図の確度に応じて、当該動的地図を更新するか否かを判定し、
　前記判定部により、前記所定領域に対応する前記動的地図を更新すると判定されたことを受けて、前記生成部は、当該動的地図を、前記通信部により新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新し、
　前記通信部は、前記生成部により前記新たな動的地図が生成されたことを受けて、前記新たな動的地図を前記外部に送信する、情報配信装置。
　請求項９に記載の車載装置、又は、請求項１０に記載の情報配信装置から前記動的地図を受信する受信部と、
　前記受信部により受信された前記動的地図を利用して、前記受信部が搭載された車両の自動運転を制御する自動運転制御部とを含む、車載装置。
　請求項９に記載の車載装置、又は、請求項１０に記載の情報配信装置から前記動的地図を受信する受信部と、
　前記受信部により受信された前記動的地図から運転支援情報を生成して提示する提示部とを含む、車載装置。
　前記確度は前記動的情報の鮮度であり、
　前記動的情報は、当該動的情報の生成時刻と有効期限とを前記鮮度として含み、
　前記判定部は、前記生成時刻と前記有効期限とに基づいて前記動的地図を更新するか否かを判断する、請求項１から請求項９、請求項１１及び請求項１２のいずれか１項に記載の車載装置。
　サーバ及び車載装置を含む運転支援システムであって、
　前記サーバは、
　　外部からセンサデータを受信し、
　　前記センサデータを解析して動的物体を検出し、前記動的物体の変位に関する動的情報を生成し、
　　前記センサデータ及び前記動的情報の少なくとも一方を含むデータを前記車載装置に送信し、
　前記車載装置は、
　　前記サーバから送信される前記データを受信する通信部と、
　　前記動的情報を静的地図に対応付けた動的地図を前記データから生成する生成部と、
　　前記動的地図と前記静的地図とを記憶する記憶部と、
　　前記記憶部に記憶された前記動的地図のうち、前記静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを判定する判定部とを含み、
　前記判定部は、前記所定領域に対応する前記動的地図の確度に応じて、当該動的地図を更新するか否かを判定し、
　前記判定部により、前記所定領域に対応する前記動的地図を更新すると判定されたことを受けて、前記生成部は、当該動的地図を、前記通信部により新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新する、運転支援システム。
　通信機能を有する装置の制御方法であって、
　外部からデータを受信する通信ステップと、
　動的物体に関する動的情報を静的地図に対応付けた動的地図を前記データから生成する生成ステップと、
　前記動的地図と前記静的地図とを記憶する記憶ステップと、
　前記記憶ステップにより記憶された前記動的地図のうち、前記静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを、前記所定領域に対応する前記動的地図の確度に応じて判定する判定ステップと、
　前記判定ステップにより、前記所定領域に対応する前記動的地図を更新すると判定されたことを受けて、当該動的地図を、前記通信ステップにより新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新する更新ステップとを含む、制御方法。
　コンピュータに、
　外部からデータを受信する通信機能と、
　動的物体に関する動的情報を静的地図に対応付けた動的地図を前記データから生成する生成機能と、
　前記動的地図と前記静的地図とを記憶する記憶機能と、
　前記記憶機能により記憶された前記動的地図のうち、前記静的地図の所定領域に対応する動的地図を更新するか否かを、前記所定領域に対応する前記動的地図の確度に応じて判定する判定機能と、
　前記判定機能により、前記所定領域に対応する前記動的地図を更新すると判定されたことを受けて、当該動的地図を、前記通信機能により新たに受信したデータから生成した新たな動的地図で更新する更新機能とを実行させる、コンピュータプログラム。