JP7559079B2 - Ｖ２ｘグループ管理におけるリーダー選択 - Google Patents

Description

本発明は、車両間通信に関する。

[0001]Ｖ２Ｘ（vehicle-to-everything）は、車両および関連するエンティティが交通環境に関する情報を交換するための通信規格である。Ｖ２Ｘは、Ｖ２Ｘ対応車両間の車車間（Ｖ２Ｖ：vehicle-to-vehicle）通信、車両とインフラストラクチャベースのデバイス（一般に路側機またはＲＳＵと呼ばれる）との間の路車間（Ｖ２Ｉ：vehicle-to-infrastructure）通信、および車両と近くの人々（歩行者、自転車利用者、および他の道路利用者）との間の歩車間（Ｖ２Ｐ：vehicle-to-person）通信等を含み得る。さらに、Ｖ２Ｘは、様々なワイヤレス無線周波数（ＲＦ）通信技術のうちの任意のものを使用し得る。例えば、セルラＶ２Ｘ（ＣＶ２Ｘ）は、第３世代パートナーシッププロジェクト（３ＧＰＰ（登録商標））によって定義されるような、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ（登録商標））、第５世代ニューラジオ（５Ｇ ＮＲ）、および／または直接通信モードにおける他のセルラ技術等のセルラベースの通信を使用するＶ２Ｘの形態である。Ｖ２Ｘメッセージを通信するために使用される、車両、ＲＳＵ、または他のＶ２Ｘエンティティ上の構成要素もしくはデバイスが、総称的にＶ２ＸデバイスまたはＶ２Ｘユーザ機器（ＵＥ）と呼ばれる。

[0002]先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver-Assistance System）を有する車両を含む、自律走行車両および半自律走行車両は、Ｖ２Ｘを使用してマニューバ（maneuvers、操縦走行）を通信し、協調（coordinate）させ得る。Ｖ２Ｘ対応車両（「Ｖ２Ｘ車両」）が道路上で安全にマニューバするのを助けるために、Ｖ２Ｘ車両は、意図されたマニューバを他のＶ２Ｘ車両に通信し得る。Ｖ２Ｘ車両のグループが、共通のマニューバをより効率的に行うために形成され得る。

[0003]本明細書で説明される技法は、車両間通信に基づく、車両のグループのリーダー選択を提供する。実施形態によれば、ホスト車両が、潜在的なグループ内の他の車の車両情報と、それ自身の車両情報とを比較することによって、それが（ホスト車両が）潜在的なグループのリーダーとして適格であると決定し得る。いったん決定がなされると、次いで、ホストは、他の車両に対してグループリーダーになることを要求し得る。他の車両が受け入れた場合、ホスト車両は、グループ形成を開始し得る。そうでない場合、別の車両が、要求を拒否して、グループリーダーになるためのそれ自身の要求を送り得、グループリーダーが決定されるまで、グループリーダー交渉を再開する。

[0004]図１Ａは、Ｖ２Ｘ車両が同様のマニューバを行い得る、例となるシナリオを例示する。 図１Ｂは、Ｖ２Ｘ車両が同様のマニューバを行い得る、例となるシナリオを例示する。 [0005]図２Ａは、Ｖ２Ｘ車両のためのマニューバが車両間のみのメッセージングを使用して管理される、例となるシナリオを例示する。 図２Ｂは、Ｖ２Ｘ車両のためのマニューバが車両とＲＳＵとの間のメッセージングを使用して管理される、例となるシナリオを示す。 [0006]図３Ａは、Ｖ２Ｘ車両がグループでマニューバを行うように管理され得る、例となるシナリオを例示する。 図３Ｂは、Ｖ２Ｘ車両がグループでマニューバを行うように管理され得る、例となるシナリオを例示する。 図３Ｃは、Ｖ２Ｘ車両がグループでマニューバを行うように管理され得る、例となるシナリオを例示する。 図３Ｄは、Ｖ２Ｘ車両がグループでマニューバを行うように管理され得る、例となるシナリオを例示する。 [0007]図４Ａは、いくつかの実施形態による、潜在的なグループのためのリーダーを決定するときの、ホスト車両と１つまたは複数の遠隔車両との間の通信および基本機能を例示するコールフロー図である。 図４Ｂは、いくつかの実施形態による、潜在的なグループのためのリーダーを決定するときの、ホスト車両と１つまたは複数の遠隔車両との間の通信および基本機能を例示するコールフロー図である。 [0008]図５は、いくつかの実施形態による、ホスト車両が、いったんグループリーダーとして指定されると、車両のグループを形成し得るプロセスを例示するコールフロー図である。 [0009]図６は、いくつかの実施形態による、車両グループ形成におけるリーダー選択の方法のフロー図である。 図７は、いくつかの実施形態による、車両グループ形成におけるリーダー選択の方法のフロー図である。 [0010]図８は、Ｖ２Ｘデバイスの一実施形態のブロック図である。 [0011]図９は、一実施形態による、車両が様々なネットワーク上で、ならびに様々なデバイス、車両、およびサーバと通信し得るシステムの図である。 [0012]図１０は、一実施形態による、車両の機能ブロック図である。 [0013]図１１は、一実施形態による、例となる車両の斜視図である。

[0014]ある特定の例となる実装形態に従って、様々な図面における同様の参照記号は、同様の要素を示す。加えて、要素の複数のインスタンスは、要素についての第１の番号の後に、文字またはハイフンと第２の番号を続けることによって示され得る。例えば、要素１１０の複数のインスタンスは、１１０－１、１１０－２、１１０－３等として、または１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ等として示され得る。第１の番号のみを使用してそのような要素を参照するとき、要素の任意のインスタンスが理解されるべきである（例えば、先の例における要素１１０は、要素１１０－１、１１０－２、および１１０－３、または要素１１０ａ、１１０ｂ、および１１０ｃを参照することになる）。

[0015]ここで、いくつかの例示的な実施形態が、本明細書の一部を形成する添付の図面に関して説明される。本開示の１つまたは複数の態様が実施され得る特定の実施形態が以下で説明されるが、本開示の範囲から逸脱することなく、他の実施形態が使用され得、様々な修正が行われ得る。

[0016]本明細書で言及される場合、「Ｖ２Ｘデバイス」、「Ｖ２Ｘ車両」、および「Ｖ２Ｘエンティティ」は、それぞれ、Ｖ２Ｘメッセージを送信および受信することが可能なデバイス、車両、およびエンティティを指す。同様に、「非Ｖ２Ｘ車両」および「非Ｖ２Ｘエンティティ」は、Ｖ２Ｘ通信に従事しない、または従事することができない車両およびエンティティを指す。さらに、本明細書でより詳細に説明される「Ｖ２Ｘデバイス」は、Ｖ２Ｘ通信を可能にするために、Ｖ２Ｘエンティティに組み込まれ得、および／またはＶ２Ｘエンティティによって使用され得る、デバイス、システム、構成要素、または同様のものを指す。多くの実施形態が「Ｖ２Ｘ車両」および「非Ｖ２Ｘ車両」を説明するが、多くの実施形態は、歩行者、自転車利用者、道路危険物（road hazards）、障害物、および／または他の交通関連物体等の非車両エンティティを含むように拡張され得ることが理解されよう。さらに、実施形態は、必ずしもＶ２Ｘ対応の車両／ＲＳＵに適用されるわけではなく、交通関連通信が可能な車両および／またはＲＳＵに適用され得ることが留意され得る。さらに、本明細書で提供される実施形態は、自律走行車両および／または半自律走行車両によって実行され得るが、実施形態はそのように限定されるものではない。実施形態は、例えば、（例えば、人間運転者に指示を伝えることが可能な車載ナビゲーションコンピュータ内で）意図されたマニューバを決定および通信するための能力を有する従来の（非自律走行）車両を含み得る。当業者であれば、そのような変形例を理解されよう。

[0017]本明細書で提供されるグループリーダー選択のための実施形態は、Ｖ２Ｘ車両のグループが、それら自身の中から、グループのためのリーダーを決定することを可能にする。このグループリーダー選択プロセスは、各車両が、他の車両から情報を収集し、それがグループリーダーとして適格であるかどうかを決定することを可能にするプロトコルを伴う。グループリーダー選択、およびより一般的にはグループ形成は、Ｖ２Ｘ車両間でのより効率的な通信およびマニューバの実行を可能にする。

[0018]図１Ａおよび図１Ｂは、Ｖ２Ｘ車両のグループが、交差点１００を通ってマニューバするために形成され得る、例となるシナリオを例示する。図１Ａでは、車両１０２ａ、１０２ｂ、および１０２ｃは、西（図１Ａに「Ｗ」によって表される）から交差点１００に接近し、軌道１０４に沿って交差点を通って北（図１Ａに「Ｎ」によって表される）に曲がることを意図しており、一方、車両１０６ａおよび１０６ｂは、北から交差点１００に接近し、軌道１０８に沿って交差点１００を通って南（図１Ａに「Ｓ」によって表される）に進むことを意図している。図１Ａでは、車両１０２ａ～ｃの軌道１０４と、車両１０６ａ～ｂの軌道１０８とが交差するので、車両１０２ａ～ｃおよび１０６ａ～ｂのマニューバは、他のポリシーに基づいて、および交差点１００における衝突を回避するように協調され得る。例えば、待機中および交差点１００を通り抜ける際に、車両１０２ａ～ｃおよび１０６ａ～ｂによって費やされる総時間量を低減するために、車両１０２ａ～ｃは、それらが西から交差点１００に接近するにつれて停止または減速するように制御され得、一方、車両１０６ａ～ｂは、軌道１０８に沿って交差点１００を通って移動するように制御され得、これは、車両１０２ａ～ｃが交差点１００を通って移動するのに、車両１０６ａ～ｂよりも長くかかり得るからである。車両１０６ａ～ｂが交差点１００を通って移動した後、車両１０２ａ～ｃは、軌道１０４に沿って交差点１００を通って移動するように制御され得る。いくつかの例では、車両１０２ａ～ｃはまた、例えば、車両１０２ａ～ｃが車両１０６ａ～ｂよりも高い優先度を有すること（例えば、緊急車両であること）に基づいて、車両１０６ａ～ｂより前に交差点１００を通って移動するように制御され得る。

[0019]図１Ｂは、交差点１００の管理の別の例となるシナリオを例示する。図１Ｂに示されるように、車両１０２ａ～ｃは、西から交差点１００に接近し、軌道１１４に沿って東に移動することを意図しており、一方、車両１０６ａ～ｂは、北から交差点１００に接近し、軌道１１８に沿って交差点１００において西に曲がることを意図している。軌道１１４は、軌道１１８と交差しないので、車両１０２ａ～ｃは、車両１０６ａ～ｂを、交差点１００を通って移動させるために減速する必要はなく、逆もまた同様である。したがって、車両１０２ａ～ｃおよび１０６ａ～ｂは、交差点１００を通り抜ける際の車両１０２ａ～ｃおよび１０６ａ～ｂの総通過時間を最小化するために、停止することなく交差点１００を通って移動するように制御され得る。見て分かるように、車両１０２ａ～ｃおよび車両１０６ａ～ｂは、共通するやり方で（in a common fashion）マニューバし、したがって、単一のグループとして管理され得る。図２Ａおよび図２Ｂは、グループがない場合、車両マニューバ管理がどのように非効率的になり得るかをさらに例示する。

[0020]Ｖ２Ｘ等の交通メッセージング技術は、自律走行車両と非自律走行車両との両方に関して、交差点１００および他の場所を通る交通マニューバを管理するのに特に有用であり得る。図２Ａおよび図２Ｂは、交差点１００を通る車両のマニューバを管理する、例となるアレンジメント（arrangements）を例示する。図２Ａは、車両１０２ａ、１０２ｂ、１０６ａ、および１０６ｂ等の、交差点１００に接近してくる各車両が、車両間交渉を行うために互いに通信し得、各車両が、車両間交渉の結果に基づいて、交差点１００を通るそれ自身のマニューバをスケジュールし得る、分散型メカニズム１２０を例示する。例えば、図２Ａでは、車両１０２ｂは、それぞれ、車両１０２ａ、１０６ｂ、および１０６ａとの通信リンク１３０、１３２、および１３４を確立し得る。通信リンク１３０、１３２、および１３４は、Ｖ２Ｘ規格に基づき得る。車両１０２ｂは、意図された軌道（例えば、図１Ａの軌道１０４および１０８）に関する情報を他の車両と交換し、通信リンク上で、Ｖ２Ｘメッセージング、自動車技術者協会（ＳＡＥ：Society of Automotive Engineers）または欧州電気通信標準化機構高度道路システム（ＥＴＳＩ：European Telecommunications Standards Institute）等の標準化機構によって定義されるようなメッセージングを介して交換された情報に基づいて、交差点１００を通るスケジュールされたマニューバ（例えば、速さ、軌道）を交渉し得る。

[0021]図２Ａの分散型メカニズム１２０は、スケジューリング動作を車両にわたって分散させることによって、効率を改善し得るが、このようなアレンジメントはまた、いくつかの制限を有する。具体的には、分散型メカニズム１２０は、車両間で交換される多数のメッセージを必要とし得、これは、車両における通信および計算システムに重い負荷を引き起こし得る。例えば、上記で説明されたように、車両は、交差点１００を通るそれらのマニューバを交渉するために、交差点１００に接近してくる他の車両と通信する必要がある。メッセージ交換は、交渉の全てのステップにおいて必要とされ得、これは、多数のメッセージが交換されることにつながり、車両における通信および計算システムに重い負荷を生じさせ得る。

[0022]さらに、多数の車両が関与する場合、軌道デッドロック（trajectory deadlock）が、分散型メカニズム１２０において潜在的な問題となり得る。例えば、車両は、異なる意図された軌道、優先度等を有し得、これは、関与する車両の相反する要件を解決する交差点１００を通るマニューバアレンジメントを決定するために、長い時間がかかり得る。車両は、マニューバアレンジメントが決定される前に待機または停止さえもする必要があり得るので、分散型メカニズム１２０は、車両のマニューバに遅延を追加し、交通を減速させ得る。軌道デッドロックの問題は、例えば、車両の特性（例えば、優先度、意図された軌道、速さ、移動方向）がマニューバアレンジメントの決定中に変化したときに、さらに悪化し得、これは、残りの車両の軌道調整の連鎖効果（chain effect）につながり得、いずれの調整も変化した車両の特性に対応できない場合、軌道デッドロックにつながり得る。

[0023]図２Ｂは、交差点１００を通る車両のマニューバを管理する集中型メカニズム１４０を例示する。図２Ｂに示されるように、ＲＳＵ２１０等の、交差点を管理するインフラストラクチャ構成要素の一部である管理システムが、それぞれ、車両１０２ａ、１０２ｂ、１０６ａ、および１０６ｂとの通信リンク１４２、１４４、１４６、および１４８を確立し得る。通信リンク１４２、１４４、１４６、および１４８は、Ｖ２Ｘ規格に基づき得る。ＲＳＵ２１０は、衝突を回避するため、および交差点１００を通る車両の移動を加速するために、通信リンクを介してこれらの車両の意図された軌道の情報を受信し、意図された軌道に基づいて、各車両の個々のマニューバを制御し得る。ＲＳＵ２１０は、通信リンク上でのメッセージング（例えば、Ｖ２Ｘ、ＳＡＥ、ＥＴＳＩ）を介して、交差点１００を通る各車両の個々のマニューバを直接制御し得る。

[0024]図２Ｂの集中型メカニズム１４０は、車両のマニューバを指示するための単一の管理システムを有することによって、軌道デッドロックの可能性を低減し得るが、集中型メカニズム１４０は、特にＲＳＵが交差点１００を通る多数の車両の移動を制御する場合に、ＲＳＵに多大な計算負担を及ぼし得る。さらに、集中型メカニズム１４０は、例えば、ＲＳＵが、交差点１００を通る同じ意図された軌道を有する車両と個々に通信し、それら車両を個々に制御するときに、非効率性につながり得る。

[0025]図３Ａ～図３Ｄは、実施形態に従って、どのようにマニューバ管理が、同様のマニューバを行う車両のグループを使用して実施され得るかを例示する。図は交差点１００を通ってマニューバしている車両を示すが、実施形態は、そのように限定されるものではないことが留意され得る。本明細書で提供されるリーダー選択の実施形態は、グループが形成され得る任意のタイプのマニューバリングに適用可能であり得る。これは、異なるタイプの交差点を通るマニューバリング、道路への合流および／または道路からの退出、車線変更すること等を含み得る。追加として、実施形態は、（単一のマニューバまたはマニューバのセットを行うために形成された）一時的なグループだけでなく、さもなければサードパーティアプリケーションを使用することで形成され得なかった（may not otherwise be formed）長期的なグループ（例えば、「小隊（platoons）」）にも適用され得る。

[0026]図３Ａに示されるように、ＲＳＵ３０２等の、交差点１００を管理するインフラストラクチャ構成要素の一部である管理システムが、車両グループを管理し得る。ＲＳＵ３０２は、オプションで、異なる基準に基づいて新しい車両グループを形成し得る。例えば、ＲＳＵ３０２は、交差点１００から所定の距離内にあり、かつ交差点１００に接近してくる無所属の車両（例えば、いずれの車両グループにも割り当てられていない車両）の数が閾値を超えたとき等に、周期的に新しい車両グループを形成し得る。以下で説明されるように、ＲＳＵ３０２はまた、車両が特定の車両グループにグループ分けされることを辞退するときに、新しい車両グループを形成し得、ＲＳＵ３０２は、その車両のために新しい車両グループを形成し得る。グループは、同様のマニューバを行う車両から形成され得る。ここで、車両１０２ａ～ｃが同様の方法で交差点１００を通ってマニューバしている場合、それらは、第１のグループ３０４に入れられ得る。同様に、車両１０６ａ～ｂもまた、（互いに）同様の方法で（しかし第１のグループ３０４内の車両とは異なって）交差点１００を通ってマニューバしている場合には、それらは、第２のグループ３０６にグループ分けされ得る。

[0027]これら車両が車両グループにグループ分けされた後、ＲＳＵ３０２は、２段階制御メカニズムを介して、これら車両の移動を制御し得る。具体的には、制御メカニズムの第１の段階として、ＲＳＵ３０２は、各車両グループのグループマニューバを示すメッセージを、各車両グループのグループリーダーに送信することによって、交差点１００を通る車両グループのグループマニューバ目標（target）を決定し得る。車両グループのグループマニューバ目標は、車両グループの移動を全体としてスケジュールし得る。制御メカニズムの第２の段階として、各車両グループのグループリーダーは、各車両がマニューバを実行するためのタイミングおよび軌道に関して、グループ内の他の車両に指示し得る。グループリーダーはまた、車両グループ全体としての動きの現状（例えば、速さ、方向、位置）をＲＳＵ３０２に折り返し報告し得、これは、ＲＳＵ３０２が、グループをさらに追跡および管理することを可能にする。車両グループ、各車両グループのグループマニューバ、および各車両グループ内の各メンバー車両のマニューバ目標を示すメッセージの通信は、メッセージング（例えば、Ｖ２Ｘ、ＳＡＥ、ＥＴＳＩ）に基づき得る。

[0028]図３Ｂは、図３Ａに示される実施形態に対する代替の実施形態を例示する。ここで、グループの管理は、交差点１００を管理する別個のインフラストラクチャ構成要素なしに、グループリーダー（車両１０２ｃおよび１０６ｂ）によって行われる。このような実施形態では、車両自体が、グループのリーダーの決定を含む、グループ形成を提供し得る。次いで、グループリーダーは、他のエンティティ（例えば、他のグループ、ＲＳＵ）に対して、グループのために通信し得る。（とは言うものの、上述されたように、図３ＡのＲＳＵ３０２は、グループを形成しなくてもよい。すなわち、車両自体が、ＲＳＵ３０２の助けなしに、グループを形成し、グループリーダーを指定し得る。このような事例では、次いで、ＲＳＵ３０２は、交差点１００を通る既に形成されたグループのマニューバリングを管理し得る。）交差点１００を通ってマニューバするために、各グループは、マニューバを協調させるために、（グループリーダーを介して）他のグループと通信し得る。先と同様に、車両グループ、各車両グループのグループマニューバ、および各車両グループ内の各メンバー車両のマニューバ目標を示すメッセージの通信は、メッセージング（例えば、Ｖ２Ｘ、ＳＡＥ、ＥＴＳＩ）に基づき得る。

[0029]車両グループは、車両グループの全てのメンバー車両がマニューバを完了したときに終了（または「解散（dismissed）」）され得る。図３Ｃおよび図３Ｄは、車両グループが交差点１００を出るときの車両グループ３０４の例となる動作を例示する。

[0030]図３Ｃに示されるように、グループリーダー１０２ｃは、グループリーダー１０２ｃが交差点１００を出た後であっても、車両グループが交差点１００を通り抜ける際に、車両グループ３０４内の全てのメンバー車両の車両マニューバを依然として設定し得る。図３Ｄでは、車両グループ３０４内の最後のメンバー車両（車両１０２ａ）が交差点１００を出た後、車両グループ３０４は終了され得、グループリーダー１０２ｃは、もはや車両１０２ａおよび１０２ｂの車両マニューバを制御しない。

[0031]本明細書の実施形態は、車両間通信に基づく、車両のグループのためのグループリーダーの選択に向けられる。実施形態によれば、ホスト車両が、潜在的なグループ内の他の車の車両情報と、それ自身の車両情報とを比較することによって、それが潜在的なグループのリーダーとして適格であると決定し得る。いったん決定がなされると、次いで、ホストは、他の車両に対してグループリーダーになることを要求し得る。他の車両が受け入れた場合、ホスト車両は、グループ形成を開始し得る。そうでない場合、別の車両が、要求を拒否して、グループリーダーになるためのそれ自身の要求を送り得、グループリーダーが決定されるまで、グループリーダー交渉を再開する。いくつかの実施形態による、リーダー選択のプロセスが、図４Ａおよび図４Ｂに例示される。

[0032]図４Ａは、一実施形態による、潜在的なグループのためのリーダーを決定するときの、ホスト車両４１０と１つまたは複数の遠隔車両４２０との間の通信および基本機能を例示するコールフロー図である。本明細書で使用される場合、「ホスト車両」という用語は、他の交通エンティティ（他の車両、ＲＳＵ等）とのＲＦ通信を送受信する車両を指す。この用語は、観点に基づいており、したがって、議論されている車両に基づいて変化し得る。例えば、特定の車両１０２ｃの能力が議論されている図１Ａを参照すると、特定の車両１０２ｃがホスト車両と呼ばれ得、一方、他の車両（例えば、１０２ａ、１０２ｂ、１０６ａ、および１０６ｂ）は、「遠隔車両」または「他の車両」と呼ばれ得る。しかしながら、「ホスト車両」および「遠隔車両」の指定は、別の特定の車両（例えば、１０２ｂ）の機能を議論する場合、変化し得る。ホスト車両４１０または（１つまたは複数の）遠隔車両４２０に起因する図４Ａに例示されるブロックの機能は、それぞれのホスト車両または（１つまたは複数の）遠隔車両４２０のＶ２Ｘデバイスによって行われ得る。Ｖ２Ｘデバイスのソフトウェア構成要素および／またはハードウェア構成要素が、図８に例示され、本明細書で以下に説明される。

[0033]最初に、ホスト車両は、（１つまたは複数の）遠隔車両４２０から、（矢印４３０によって示される）車両情報を有する１つまたは複数のメッセージを受信し得る。ここで、メッセージは、Ｖ２Ｘ車両間で定期的に共有される情報を備え得る。これは、例えば、基本安全メッセージ（ＢＳＭ：Basic Safety Message）、協調認識メッセージ（ＣＡＭ：Cooperative Awareness Messages）、または同様のメッセージを含み得、これは、（１つまたは複数の）遠隔車両４２０によってブロードキャストされ得る。追加または代替として、ホスト車両４１０は、車両情報を有するメッセージを備える、（１つまたは複数の）遠隔車両４２０からの直接通信を受信し得る。同様の方法で、ホスト車両４１０は、（１つまたは複数の）遠隔車両４２０に同様のメッセージ（図示せず）を送り得る。

[0034]この車両情報を使用して、ホスト車両は、ブロック４３５に示されるように、車両情報に基づいて、ホスト車両がグループリーダーとして適格であるかどうかを決定し得る。車両情報自体は、遠隔車両４２０の各々についての進行方向、ロケーション、および意図されたマニューバを含み得る。次いで、ホスト車両４１０は、遠隔車両４２０のうちの１つまたは複数が、ホスト車両４１０と共通の意図されたマニューバを有していることに基づいて、グループが形成されるべきかどうかを決定し得る。そうである場合、ホスト車両４１０は、それが潜在的なグループのためのグループリーダーとして適格であるかどうかをさらに決定し得る。

[0035]ホスト車両４１０がグループリーダーとして適格であるかどうかの決定は、１つまたは複数の規則に依存し得、これは、ホスト車両４１０と（１つまたは複数の）遠隔車両４２０との両方によって共同で従われ得る。グループリーダーになるためのそのような適格性（qualification）の１つが、ホスト車両４１０がマニューバの開始点にどれだけ近いかを含み得る。すなわち、ホスト車両４１０が、共通のマニューバを行うことを意図している車両のうち、意図されたマニューバの開始点に最も近い車両である場合、ホスト車両４１０は、グループリーダーとして適格であり得る。追加の適格性は、例えば、センサ能力（例えば、ホスト車両４１０がグループ管理のためにどのセンサを自由に使えるか）、通信能力（例えば、ホスト車両が可能な（１つまたは複数の）通信のタイプ）、および計算能力（computation capabilities）（例えば、より大きな処理能力を有する車両が、グループリーダーであることにより好適であり得る）を含み得る。ある特定の適格性（例えば、センサ能力、通信能力）の欠如は、次いで、ホスト車両４１０をグループリーダーとして不適格とする。ホスト車両４１０および（１つまたは複数の）遠隔車両４２０は、互いに車両情報（どの車両がグループリーダーになるべきかを決定するために必要な情報を含む）を共有しており、また、ホスト車両４１０および（１つまたは複数の）遠隔車両４２０は、どの車両がグループリーダーとして最も適格であるかを決定するために、同じ規則のセットを（おそらく）使用しているので、各車両（ホスト車両４１０を含む）は、それがグループリーダーとして一意に適格であるかどうかを決定し得る。

[0036]ホスト車両４１０が、それがグループリーダーとして適格であると決定した場合、次いで、それは、矢印４４０によって示されるように、遠隔車両４２０の各々にグループリーダー要求を送り得る。グループリーダー要求は、ホスト車両４１０と共通の意図されたマニューバを有する各遠隔車両４２０に送られ得、それは、したがって、グループが形成された場合、その一部となる。グループリーダー要求は、要求を受け入れるか、または拒否するかのいずれかである、遠隔車両４２０からの応答を求めるメッセージを備え得る。

[0037]グループリーダー要求を受信すると、各遠隔車両４２０は、ブロック４４５に示されるように、車両情報に基づいて、グループリーダー要求の受け入れを決定する。先と同様に、（１つまたは複数の）遠隔車両４２０およびホスト車両４１０は、グループリーダー決定のために同じ規則を利用するので、各遠隔車両４２０は、それがホスト車両４１０と同じ情報を有する場合、グループリーダー要求を受け入れ、矢印４５０によって示されるように、グループリーダー要求に対する受け入れの応答を送ることになる。（以下でより詳細に説明される図４Ｂは、グループリーダー要求が拒否された場合に何が起こるかを例示する。）
[0038]各遠隔車両４２０から受け入れを受信すると、次いで、ホスト車両４１０は、ブロック４５５に示されるように、形成を開始し得る。グループ形成に関する追加の詳細が図５に提供され、これは、以下でより詳細に説明される。

[0039]図４Ｂは、一実施形態による、遠隔車両４２０がグループリーダー要求を拒否する場合の、図４Ａに示された基本機能および通信に対する変形形態を例示する別のコールフロー図である。ここで、車両情報を有する（１つまたは複数の）メッセージ（矢印４３０）は、車両情報に基づいて、グループリーダーとしての適格性を決定し（ブロック４３５）、（１つまたは複数の）グループリーダー要求（矢印４４０）は、図４Ａに示された対応する機能をそのまま繰り返す（echoes）。しかしながら、ここでは、ホスト車両４１０における情報と、（１つまたは複数の）遠隔車両４２０における情報との間に不一致（disparity）が存在し得る。したがって、遠隔車両は、ホスト車両４１０ではなく、それ（遠隔車両）がグループリーダーとして適格であると決定し得る。（これは、それがホスト車両４１０よりもマニューバの開始に近いという決定に基づき得、この場合、ホスト車両４１０は、遠隔車両の正確なロケーションを有していない可能性がある。）そうである場合、遠隔車両４２０は、ブロック４６０に示されるように、車両情報に基づいて、ホスト車両４１０から受信されたグループリーダー要求を拒否することを決定する。

[0040]ブロック４６０においてなされた決定に応答して、次いで、遠隔車両は、グループリーダー要求の拒否（矢印４６５）を送り、続いてグループリーダー要求（４７０）を送る。拒否を行う遠隔車両４２０は、拒否（矢印４６５）、グループリーダー要求（矢印４７０）、または別個のメッセージ（図示せず）のいずれかにおいて、拒否を行うために使用された情報をホスト車両４１０に提供し得る。（ホスト車両がグループリーダーとして適格であるというホスト車両の決定をもたらす）ホスト車両４１０が遠隔車両４２０の正確なロケーション情報を有していない例では、遠隔車両４２０は、ホスト車両４１０に正確なロケーション情報を提供し得る。

[0041]拒否している遠隔車両からグループリーダー要求（矢印４７０）および新しい情報を受信すると、次いで、ホスト車両４１０は、要求を受け入れるかどうかを決定し得る（ブロック４７５）。先と同様に、ホスト車両４１０および遠隔車両４２０は、グループリーダーを決定するために同じ規則のセットを使用しているので、ホスト車両４１０は、同じ情報のセットに基づく場合、遠隔車両４２０からの要求を受け入れることを決定することになる。ホスト車両４１０が受け入れることを決定した場合、それは、受け入れを示す、グループリーダー要求に対する応答（矢印４８０）を送ることになり、遠隔車両は、グループ形成を開始し得る（ブロック４８５）。（ホスト車両４１０が、新しい情報に基づいて、拒否することを決定した場合、それは、遠隔車両４２０がホスト車両４１０に新しい情報を送ったのと同様の方法で、遠隔車両４２０に新しい情報を送り得、競合解消（conflict resolution）は、同様の方法で継続し得る。）遠隔車両４２０からホスト車両４１０へ送られるグループリーダー要求４７０に加えて、それ（遠隔車両４２０）がグループリーダーとして適格であると決定した遠隔車両４２０は、潜在的なグループ内の他の車両に追加のグループリーダー要求（図示せず）を送り得ることが留意され得る。

[0042]Ｖ２Ｘ通信では、情報共有は、非常に頻繁に行われ得る。Ｖ２Ｘ車両は、例えば、毎秒何回もの（例えば、１００ｍｓごとに）、ＢＳＭメッセージをブロードキャストし得る。図４Ａおよび図４Ｂのプロセスは、同様の時間スケールで行われ得、したがって、車両がマニューバに接近するにつれて、リアルタイムでのリーダー決定（任意の競合解消を含む）をもたらし得る。図５に例示されるグループ形成のプロセスもまた、リアルタイムで行われ得、マニューバの実行前に車両のグループを作成し、したがって、グループレベルマニューバリングにおける前述の効率性を可能にする。

[0043]図５は、一実施形態による、ホスト車両５１０が、（例えば、図４Ａまたは図４Ｂのようなプロセスを使用して）いったんグループリーダーとして指定されると、車両のグループを形成し得るプロセスを例示するコールフロー図である。先と同様に、ホスト車両５１０または（１つまたは複数の）遠隔車両５２０に起因する図５に例示されるブロックの機能は、それぞれのホスト車両５１０または（１つまたは複数の）遠隔車両５２０のＶ２Ｘデバイスによって行われ得る。Ｖ２Ｘデバイスのソフトウェア構成要素および／またはハードウェア構成要素は、図８に例示され、本明細書で以下に説明される。

[0044]プロセスは、ホスト車両５１０が、（矢印５３０に示されるように）潜在的なグループの各遠隔車両５２０にグループ形成要求を送ることから開始し得る。次いで、各遠隔車両５２０は、ブロック５４０に示されるように、それがグループ形成要求を受け入れるかどうかを決定する。（１つまたは複数の）遠隔車両５２０は、ホスト車両５１０からのグループリーダー要求を最近受け入れたようなので、（１つまたは複数の）遠隔車両５２０はまた、グループ形成要求（矢印５３０）も受け入れる状態にあり得る。とは言うものの、意図されたマニューバにおける最近の変更、または遠隔車両のグループに参加する能力に影響を及ぼす他の要因が、遠隔車両５２０に要求を拒否させ得る。ホスト車両５１０は、ホスト車両５１０が（矢印５５０に示されるように）グループ形成要求の受け入れを受信した（１つまたは複数の）遠隔車両５２０からグループを作成し、受け入れが受信されていない任意の（１つまたは複数の）遠隔車両５２０を除外し得る。

[0045]次いで、ホスト車両５１０は、ブロック５６０に示されるように、グループについての特性を決定し得る。これは、例えば、グループＩＤ、意図されたマニューバ、および／またはグループに固有の他の特性を含み得る。次いで、ホスト車両５１０は、新たに形成されたグループ内の各遠隔車両５２０に、これらのグループ特性を示すグループ特性告知（矢印５７０に示される）を送り得る。

[0046]図６は、一実施形態による、車両グループ形成におけるリーダー選択の方法６００のフロー図である。図６のブロックに例示される機能は、グループリーダーになるかどうかを決定するときに、第１の車両によって行われ得る。したがって、図６に例示されるブロックのうちの１つまたは複数における機能は、第１の車両（例えば、ホスト車両）の観点から、図４Ａまたは図４Ｂに例示された機能を実施するための１つの方法であり得る。

[0047]ブロック６１０において、機能は、第１の車両において、１つまたは複数の他の車両の各車両からのメッセージを受信することを備え、ここにおいて、各メッセージは、それぞれの他の車両のロケーション、動き状態、および意図されたマニューバを備える車両情報を含む。（ここで、１つまたは複数の他の車両は、図４Ａおよび図４Ｂの（１つまたは複数の）遠隔車両４２０に対応し得る）。前述の実施形態で述べたように、これらのメッセージは、Ｖ２Ｘ環境において車両間で日常的に送られるＢＳＭ、ＣＡＭ、および／または他のメッセージを備え得る。Ｖ２Ｘ環境で行われない実施形態の場合も、同様のメッセージが使用され得る。代替として、いくつかの実施形態によれば、メッセージは、リーダー選択およびグループ形成を目的として、車両間で送られ得る。

[0048]ブロック６１０に示される機能を行うための手段は、図８に例示され、以下でより詳細に説明される、バス８０５、（１つまたは複数の）処理ユニット８１０、デジタル信号処理（ＤＳＰ）８２０、ワイヤレス通信インターフェース８３０、メモリ８６０、および／またはＶ２Ｘデバイス８００の他の構成要素等の、Ｖ２Ｘデバイスのソフトウェア構成要素および／またはハードウェア構成要素を備え得る。

[0049]ブロック６２０において、機能は、第１の車両によって、かつ、各メッセージの車両情報と、第１の車両の対応する車両情報との比較に基づいて、第１の車両が、意図されたマニューバを実行するために作成されるべき車両のグループのためのグループリーダーとして適格であると決定することを備える。上述されたように、適格性は、所望の機能に応じて異なり得る。多くの事例では、第１の車両のロケーションが、そのような適格性の１つであり得る。したがって、方法６００のいくつかの実施形態では、第１の車両が車両のグループのグループリーダーとして適格であると決定することは、第１の車両が１つまたは複数の他の車両のいずれの車両よりも意図されたマニューバの開始ロケーションに近いと決定することを備え得る。追加または代替として、他の適格性が考慮され得、例えば、方法６００のいくつかの実施形態では、第１の車両が車両のグループのためのグループリーダーとして適格であると決定することは、第１の車両が１つまたは複数の他の車両のいずれの車両よりも多くのマニューバ関連能力を有すると決定することを備え得る。このようなマニューバ関連能力は、センサ能力、通信能力、もしくは計算能力、またはこれらの任意の組合せを備え得る。

[0050]ブロック６２０に示される機能を行うための手段は、図８に例示され、以下でより詳細に説明される、バス８０５、（１つまたは複数の）処理ユニット８１０、ＤＳＰ８２０、メモリ８６０、および／またはＶ２Ｘデバイス８００の他の構成要素等の、Ｖ２Ｘデバイスのソフトウェア構成要素および／またはハードウェア構成要素を備え得る。

[0051]ブロック６３０において、機能は、第１の車両がグループリーダーとして適格であると決定することに応答して、第１の車両から、１つまたは複数の他の車両の各々に第１の要求を送ることを備える。第１の要求は、第１の車両がグループリーダーになることを求める要求である。上述されたように、これは、要求が１つまたは複数の他の車両によって受け入れられるかどうかに依存して、異なる状況をもたらし得る。例えば、方法６００は、第１の車両において、１つまたは複数の他のデバイスの各々から第１の要求の受け入れを受信することと、第１の要求の受け入れを受信することに応答して、第１の車両によるグループ形成を開始することと、をさらに備え得る。

[0052]第１の車両がグループ形成を開始する事例では、方法６００の実施形態は、グループを形成するための機能をさらに含み得る。このような機能は、第１の車両から、１つまたは複数の他の車両の各々に第２の要求を送ることを備え得、ここで、第２の要求は、車両のグループを形成する要求である。機能は、第１の車両において、１つまたは複数の車両の各々から第２の要求の受け入れを受信することと、第２の要求の受け入れを受信することに応答して、（１）第１の車両によって、車両のグループについての１つまたは複数のグループ特性を決定することと、（２）第１の車両から、１つまたは複数の他の車両の各々にグループ特性告知を送ることと、をさらに備え得る。グループ特性告知は、車両のグループについての１つまたは複数のグループ特性を示す情報を備え得る。先と同様に、これらの特性は、グループＩＤ、意図されたマニューバ、および／または他のグループ固有情報を備え得る。

[0053]第１の車両によって拒否が受信された場合には、方法６００は、上記で説明されたように、この競合を解決し、グループリーダーを決定するための機能を含み得る。したがって、方法６００の実施形態は、第１の車両において、１つまたは複数の車両のうちの第２の車両から第１の要求の拒否を受信することと、第１の車両において、第２の車両に関する追加の車両情報をさらに受信することと、をさらに備え得る。（上述されたように、この追加の車両情報は、第２の車両からの第１の要求の拒否に含まれ得る。代替として、この追加情報は、別個のメッセージにおいて送られ得る。）方法６００は、（例えば、図４Ｂに例示される方法で）第１の車両において、第２の車両からの第３の要求を受信することと、ここで、第３の要求は、第２の車両がグループリーダーになることを求める要求であり、第１の車両において、かつ、第２の車両に関する追加の車両情報に基づいて、要求を受け入れることを決定することと、をさらに備え得る。次いで、方法６００は、第１の車両から第２の車両に、第３の要求の受け入れを送ることを備え得る。

[0054]ブロック６３０に示される機能を行うための手段は、図８に例示され、以下でより詳細に説明される、バス８０５、（１つまたは複数の）処理ユニット８１０、ＤＳＰ８２０、ワイヤレス通信インターフェース８３０、メモリ８６０、および／またはＶ２Ｘデバイス８００の他の構成要素等の、Ｖ２Ｘデバイスのソフトウェア構成要素および／またはハードウェア構成要素を備え得る。

[0055]図７は、一実施形態による、車両グループ形成におけるリーダー選択の方法７００のフロー図である。図７のブロックに例示される機能は、第１の車両からのグループリーダー要求に応答して、第２の車両によって行われ得る。したがって、図７に例示されるブロックのうちの１つまたは複数における機能は、（１つまたは複数の）遠隔車両４２０の観点から、図４Ａまたは図４Ｂに例示された機能を実施するための１つの方法であり得る。

[0056]ブロック７１０において、機能は、第２の車両において、第１の車両からのメッセージを受信することを備え、ここにおいて、メッセージは、第１の車両のロケーション、動き状態、および意図されたマニューバを備える車両情報を含む。前述の実施形態で述べたように、このメッセージは、Ｖ２Ｘ環境において車両間で日常的に送られるＢＳＭ、ＣＡＭ、および／または他のメッセージを備え得る。Ｖ２Ｘ環境で行われない実施形態の場合も、同様のメッセージが使用され得る。代替として、いくつかの実施形態によれば、メッセージは、（例えば、ブロードキャストを介してではなく）第１の車両からの直接通信を介して第２の車両に送られ得る。

[0057]ブロック７１０に示される機能を行うための手段は、図８に例示され、以下でより詳細に説明される、バス８０５、（１つまたは複数の）処理ユニット８１０、ＤＳＰ８２０、ワイヤレス通信インターフェース８３０、メモリ８６０、および／またはＶ２Ｘデバイス８００の他の構成要素等の、Ｖ２Ｘデバイスのソフトウェア構成要素および／またはハードウェア構成要素を備え得る。

[0058]ブロック７２０において、機能は、第２の車両において、第１の車両からの第１の要求を受信することを備える。ここで、第１の要求は、第１の車両が意図されたマニューバを実行するために作成されるべき車両のグループのためのグループリーダーになることを求める要求である。（この要求は、図４Ａおよび図４Ｂのグループリーダー要求に対応し得る）。ブロック７２０に示される機能を行うための手段は、図８に例示され、以下でより詳細に説明される、バス８０５、（１つまたは複数の）処理ユニット８１０、ＤＳＰ８２０、ワイヤレス通信インターフェース８３０、メモリ８６０、および／またはＶ２Ｘデバイス８００の他の構成要素等の、Ｖ２Ｘデバイスのソフトウェア構成要素および／またはハードウェア構成要素を備え得る。

[0059]ブロック７３０における機能は、第２の車両によって、かつ、メッセージの車両情報と、第２の車両の対応する車両情報との比較に基づいて、第２の車両がグループリーダーとして適格であると決定することを備える。上述の実施形態に示されたように、第１および第２の車両の両方は、グループリーダー決定のために同じ規則を使用し得るが、第２の車両が、第１の車両が有していない情報を有する場合、それは、（ブロック７３０に示されるように）それ（第２の車両）がグループリーダーとして適格であると決定し得る。

[0060]ブロック７３０に示される機能を行うための手段は、図８に例示され、以下でより詳細に説明される、バス８０５、（１つまたは複数の）処理ユニット８１０、ＤＳＰ８２０、メモリ８６０、および／またはＶ２Ｘデバイス８００の他の構成要素等の、Ｖ２Ｘデバイスのソフトウェア構成要素および／またはハードウェア構成要素を備え得る。

[0061]ブロック７４０における機能は、第２の車両がグループリーダーとして適格であると決定することに応答して、第２の車両から第１の車両に、（１）第１の要求の拒否と、（２）第２の要求と、ここにおいて、第２の要求は、第２の車両がグループリーダーになることを求める要求である、を送ることを備える。先に示されたように、いくつかの実施形態は、情報を、拒否、第２の要求、または第１の車両への別個のメッセージ内にさらに含み得、拒否を正当化するために使用される情報を提供し、グループリーダーとしての第２の車両の適格性を第１の車両が決定することを可能にする。このような場合には、第１の車両は、第２の車両の要求を受け入れ得る。したがって、いくつかの実施形態によれば、方法７００は、第２の車両において、第１の車両からの第２の要求の受け入れを受信することと、第２の要求の受け入れを受信することに応答して、第２の車両によるグループ形成を開始することと、をさらに備え得る。グループ形成は、例えば、図５に示される方法で開始され得る。

[0062]ブロック７４０に示される機能を行うための手段は、図８に例示され、以下でより詳細に説明される、バス８０５、（１つまたは複数の）処理ユニット８１０、ＤＳＰ８２０、ワイヤレス通信インターフェース８３０、メモリ８６０、および／またはＶ２Ｘデバイス８００の他の構成要素等の、Ｖ２Ｘデバイスのソフトウェア構成要素および／またはハードウェア構成要素を備え得る。

[0063]図８は、Ｖ２Ｘデバイス８００の一実施形態のブロック図であり、これは、前述されたように、車両および／またはＲＳＵとワイヤレスに通信するために、車両、ＲＳＵ、またはその他任意のシステムもしくはデバイスによって利用され得、および／またはそれらに一体化され得る。車両によって利用されるとき、Ｖ２Ｘデバイス８００は、車両のナビゲーションおよび／または自動運転に関連する１つまたは複数のシステムを管理し、ならびに他の車載システムおよび／または他の交通エンティティと通信するために使用される車両コンピュータシステムを備え得るか、またはそれに一体化され得る。ＲＳＵによって利用されるとき、Ｖ２Ｘデバイス８００は、ＲＳＵに、とりわけ、図２Ｂおよび図３Ａに関して説明された方法でグループ管理を行わせ得る。さらに、Ｖ２Ｘデバイス８００は、ＲＳＵコンピュータシステムに一体化され得、これは、追加の構成要素を含み得、追加のＲＳＵ関連機能を行い得る。このようなＲＳＵ関連機能およびＲＳＵの追加の構成要素は、図９に関して以下でより詳細に説明される。これを考慮して、いくつかの実施形態によれば、Ｖ２Ｘデバイス８００は、車両またはＲＳＵのスタンドアロンデバイスまたは構成要素を備え得、これは、車両またはＲＳＵの他の構成要素／デバイスと通信可能に結合され得る。Ｖ２Ｘデバイス８００は、車両またはＲＳＵ以外のＶ２Ｘエンティティによって同様に利用され得ることも留意され得る。追加として、実施形態は、必ずしもＶ２Ｘ通信に限定されるわけではない。したがって、代替の実施形態は、図８に示されるものと同様の構成要素を有し、かつ前述の実施形態において説明された車両および／またはＲＳＵの機能を行うことが可能であるが、Ｖ２Ｘ機能を持たない、Ｖ２Ｘデバイス８００と同様のデバイスを含み得る。

[0064]図８は、様々な構成要素の全体的な例示を提供することのみを意図しており、それらのいずれかまたは全てが適宜に利用され得ることに留意されたい。いくつかの事例では、図８によって例示される構成要素は、単一の物理デバイスに局所化され得、および／または、例えば、車両、ＲＳＵ、または他のＶ２Ｘエンティティ上の異なる物理ロケーションに位置し得る様々なネットワーク化されたデバイス間で分散され得ることが留意され得る。

[0065]バス８０５を介して電気的に結合され得る（または、適宜、他の方法で通信状態にあり得る）ハードウェア要素を備えるＶ２Ｘデバイス８００が示される。ハードウェア要素は、（１つまたは複数の）処理ユニット８１０を含み得、これは、限定はしないが、１つまたは複数の汎用プロセッサ、１つまたは複数の専用プロセッサ（ＤＳＰチップ、グラフィックスアクセラレーションプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、および／または同様のもの等）、および／または、他の処理構造もしくは手段を含み得る。

[0066]Ｖ２Ｘデバイス８００はまた、１つまたは複数の入力デバイス８７０を含み得、これは、ユーザインターフェース（例えば、タッチスクリーン、タッチパッド、マイクロフォン、（１つまたは複数の）ボタン、（１つまたは複数の）ダイヤル、（１つまたは複数の）スイッチ、および／または同様のもの）に関連するデバイス、および／または、ナビゲーション、自動運転等に関連するデバイスを含み得る。同様に、１つまたは複数の出力デバイス８１５は、ナビゲーション、自動運転等に関連するデバイス、および／または（例えば、ディスプレイ、（１つまたは複数の）発光ダイオード（ＬＥＤ）、（１つまたは複数の）スピーカを介して）ユーザと対話することに関連し得る。

[0067]Ｖ２Ｘデバイス８００はまた、ワイヤレス通信インターフェース８３０を含み得、これは、限定はしないが、モデム、ネットワークカード、赤外線通信デバイス、ワイヤレス通信デバイス、および／またはチップセット（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）デバイス、ＩＥＥＥ８０２．１１デバイス、ＩＥＥＥ８０２．１５．４デバイス、Ｗｉ－Ｆｉデバイス、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）デバイス、広域ネットワーク（ＷＡＮ）デバイス、および／または様々なセルラデバイス等）、および／または同様のものを備え得る。（このような通信の例が、図９に提供され、以下でより詳細に説明される。）ワイヤレス通信インターフェース８３０は、Ｖ２Ｘデバイス８００が他のＶ２Ｘデバイスに通信することを可能にし得る。これは、図４Ａ、図４Ｂ、および図５に例示されたメッセージングを含む、前述の実施形態の様々な形態の通信を含み得る。したがって、それは、直接通信を送信すること、ワイヤレス信号をブロードキャストすること、直接および／またはブロードキャストワイヤレス信号を受信すること等が可能であり得る。したがって、ワイヤレス通信インターフェース８３０は、様々なＲＦチャネル／周波数帯域からのＲＦ信号を受信することおよび／または送ることが可能であり得る。ワイヤレス通信インターフェース８３０を使用する通信は、ワイヤレス信号８３４を送るおよび／または受信する、１つまたは複数のワイヤレス通信アンテナ８３２を介して実行され得る。いくつかの実施形態によれば、（１つまたは複数の）ワイヤレス通信アンテナ８３２は、複数の個別アンテナ、アンテナアレイ、またはこれらの任意の組合せを備え得る。

[0068]Ｖ２Ｘデバイス８００は、（１つまたは複数の）センサ８４０をさらに含み得る。（１つまたは複数の）センサ８４０は、限定はしないが、１つまたは複数の慣性センサおよび／または他のセンサ（例えば、（１つまたは複数の）加速度計、（１つまたは複数の）ジャイロスコープ、（１つまたは複数の）カメラ、（１つまたは複数の）磁力計、（１つまたは複数の）高度計、（１つまたは複数の）マイクロフォン、（１つまたは複数の）近接センサ、（１つまたは複数の）光センサ、および（１つまたは複数の）気圧計等）を備え得る。（１つまたは複数の）センサ８４０は、例えば、ロケーション、動き状態（例えば、速度、加速度）等のような、車両のある特定のリアルタイム特性を決定するために使用され得る。先に示されたように、（１つまたは複数の）センサ８４０は、車両がそのロケーションを決定するのに役立てるために使用され得る。

[0069]Ｖ２Ｘデバイス８００の実施形態はまた、アンテナ８８２（これは、いくつかの実施形態では、アンテナ８３２と同じであり得る）を使用して、１つまたは複数のＧＮＳＳ衛星からの信号８８４を受信することが可能な全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機８８０を含み得る。ＧＮＳＳ信号測定に基づく測位は、Ｖ２Ｘデバイス８００の現在のロケーションを決定するために利用され得、検出された物体のロケーションを決定するための基礎としてさらに使用され得る。ＧＮＳＳ受信機８８０は、従来の技法を使用して、全地球測位システム（ＧＰＳ）および／または同様の衛星システム等の、ＧＮＳＳシステムのＧＮＳＳ衛星から、Ｖ２Ｘデバイス８００の位置を抽出し得る。

[0070]Ｖ２Ｘデバイス８００は、メモリ８６０をさらに備え得、および／またはそれと通信状態にあり得る。メモリ８６０は、限定はしないが、ローカルおよび／またはネットワークアクセス可能な記憶装置、ディスクドライブ、ドライブアレイ、光学記憶デバイス、ソリッドステート記憶デバイス（ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）および／または読取専用メモリ（ＲＯＭ）等）を含み得、これらは、プログラム可能、フラッシュ更新可能、および／または同様のものであり得る。このような記憶デバイスは、限定はしないが、様々なファイルシステム、データベース構造、および／または同様のものを含む、任意の適切なデータ記憶を実装するように構成され得る。

[0071]Ｖ２Ｘデバイス８００のメモリ８６０はまた、オペレーティングシステム、デバイスドライバ、実行可能ライブラリ、および／または、１つまたは複数のアプリケーションプログラム等の他のコードを含む、ソフトウェア要素（図８に図示せず）を備え得、１つまたは複数のアプリケーションプログラムは、様々な実施形態によって提供されるコンピュータプログラムを備え得、ならびに／または、本明細書で説明されるように、方法を実施するおよび／もしくはシステムを構成するように設計され得る。メモリ８６０に記憶され、（１つまたは複数の）処理ユニット８１０によって実行されるソフトウェアアプリケーションは、本明細書で説明されるような車両またはＲＳＵの機能を実装するために使用され得る。さらに、本明細書で説明された（１つまたは複数の）方法に関して説明された１つまたは複数のプロシージャは、図６および図７の方法において例示された機能を含む、Ｖ２Ｘデバイス８００（および／または、Ｖ２Ｘデバイス８００内の（１つまたは複数の）処理ユニット８１０またはＤＳＰ８２０）によって実行可能である、メモリ８６０内のコードおよび／または命令として実装され得る。次いで、ある態様では、このようなコードおよび／または命令は、説明された方法に従って、１つまたは複数の動作を行うように汎用コンピュータ（または他のデバイス）を構成するおよび／または適合させるために使用され得る。

[0072]図９～図１１は、システム、構造デバイス、車両構成要素、ならびにＶ２Ｘ通信に関連する他のデバイス、構成要素、およびシステムの例示であり、これらは、いくつかの実施形態による、複数の車両間での車両マニューバの協調のための本明細書で提供される技法を実装するために使用され得る。これらの図におけるいくつかの構成要素（例えば、（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５および車両９８０、９９０、１０００、１１００）は、前述の実施形態および図における同様の構成要素（例えば、ＲＳＵおよび車両）に対応し得ることが留意され得る。

[0073]図９は、一実施形態による、車両が様々なネットワーク上で、ならびに様々なデバイス、車両、およびサーバと通信し得るシステムの例示である。一実施形態では、Ｖ２Ｘ車両Ａ９８０は、リンク９２３上で、Ｖ２Ｘまたは他のワイヤレス通信トランシーバを使用して、Ｖ２Ｘまたは別様の通信トランシーバ対応車両Ｂ９９０と通信し得る。いくつかの実施形態は、例えば、車両間相対測位、車線変更の交渉、交差点を通過するための交渉を行うため、ならびに／またはＧＮＳＳ測定値；車両ステータス、車両ロケーション、および車両能力；測定データ；および／もしくは計算されたステータス等のＶ２Ｘデータ要素を交換するために通信し得る。このような通信は、追加または代替として、Ｖ２Ｘ能力データ要素においてカバーされない場合もある他のＶ２Ｘ車両ステータスステップ（other V2X vehicle status steps）を交換するために使用され得る。

[0074]いくつかの実施形態では、車両Ａ９８０はまた、ネットワークを通じて車両Ｂ９９０と通信し得る。これは、基地局９２０への／からのワイヤレス信号９２２／９２４を使用して、および／またはアクセスポイント９３０への／からのワイヤレス信号９３２を介して行われ得る。追加または代替として、このような通信は、１つまたは複数の通信対応ＲＳＵ９２５を介して行われ得、そのうちの任意のものが、通信および情報を中継し得、ならびに／または車両Ｂ９９０等の他の車両による使用のためにプロトコルを変換し得る。この後者の機能は、例えば、車両Ｂ９９０が共通プロトコルで車両Ａ９８０と直接通信することができない実施形態において行われ得る。一実施形態では、（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５は、様々なタイプの路側ビーコン、交通および／または車両モニタ、交通制御デバイス、ならびにロケーションビーコンを備え得る。さらに、前述されたように、（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５は、それぞれ図２Ｂおよび図３Ａに例示されるＲＳＵ２１０およびＲＳＵ３０２に対応し得、したがって、図８に例示されるようなＶ２Ｘデバイス８００の構成要素（これは、以下で説明される、図９に例示される（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５の構成要素に加えて、またはその代替として使用され得る）を含み得る。

[0075]一実施形態では、（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５は、ワイヤレスメッセージ、例えば、ＢＳＭ、ＣＡＭ、または他のＶ２Ｘメッセージを、基地局９２０および／またはアクセスポイント９３０から、車両Ａ９８０および／または車両Ｂ９９０へ／から送受信するようにワイヤレストランシーバ９２５Ｅを動作させるように構成されたプロセッサ９２５Ａを有し得る。例えば、ワイヤレストランシーバ９２５Ｅは、（例えば、サイドリンク通信を使用して）車両とのＶ２Ｘ通信等の様々なプロトコルにおいて、ならびに／または、ワイヤレス通信ネットワーク上で通信するために、様々なＷＡＮ、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、および／もしくはパーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）プロトコルを使用して、ワイヤレスメッセージを送り得、および／または受信し得る。一実施形態では、（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５は、メモリとワイヤレストランシーバ９２５Ｅとに通信可能に結合された１つまたは複数のプロセッサ９２５Ａを含み得、交通制御ユニット９２５Ｃとして働くため、ならびに／または環境および路側センサ情報９２５Ｄを提供および／もしくは処理するため、またはそれと車両との間のＧＮＳＳ相対ロケーションのためのロケーション基準として機能するための、命令および／またはハードウェアを含み得る。一実施形態では、（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５は、ネットワークインターフェース９２５Ｂ（および／またはワイヤレストランシーバ９２５Ｅ）を含み得、これは、一実施形では、交通最適化サーバ９６５、車両情報サーバ９５５、および／または環境データサーバ９４０等の外部サーバと通信し得る。一実施形態では、ワイヤレストランシーバ９２５Ｅは、ワイヤレス通信リンク上で、ワイヤレスベーストランシーバサブシステム（ＢＴＳ）、ノードＢもしくは発展型ノードＢ（ｅノードＢ）または次世代ノードＢ（ｇノードＢ）からワイヤレス信号を送信または受信することによって、ワイヤレス通信ネットワーク上で通信し得る。一実施形態では、（１つまたは複数の）ワイヤレストランシーバ９２５Ｅは、ＷＡＮ、ＷＬＡＮ、および／またはＰＡＮトランシーバの様々な組合せを備え得る。一実施形態では、ローカルトランシーバはまた、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）トランシーバ、ＺｉｇＢｅｅトランシーバ、または他のＰＡＮトランシーバであり得る。ローカルトランシーバ、ＷＡＮワイヤレストランシーバ、および／またはモバイルワイヤレストランシーバは、ＷＡＮトランシーバ、アクセスポイント（ＡＰ）、フェムトセル、ホーム基地局、スモールセル基地局、ホームノードＢ（ＨＮＢ）、ホームｅノードＢ（ＨｅＮＢ）、または次世代ノードＢ（ｇノードＢ）を備え得、ＷＬＡＮ（例えば、ＩＥＥＥ１１０２．１１ネットワーク）、ワイヤレスＰＡＮ（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク）、またはセルラネットワーク（例えば、ＬＴＥネットワークもしくは次の段落で説明されるもの等の他のワイヤレスＷＡＮ）へのアクセスを提供し得る。これらは、ワイヤレスリンク上で（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５と通信し得るネットワークの単なる例にすぎず、請求項に記載の主題は、この点において限定されないことを理解されたい。

[0076]（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５は、ＧＮＳＳ測定値、センサ測定値、速度、進行方向、ロケーション、停止距離（stopping distance）、優先度または緊急ステータス、および他の車両関連情報等の、車両Ａ９８０および／または車両Ｂ９９０からのロケーション、ステータス、ＧＮＳＳおよび他のセンサ測定値、ならびに能力情報を受信し得る。一実施形態では、路面情報／ステータス、気象ステータス、およびカメラ情報等の環境情報が収集され、ポイントツーポイントまたはブロードキャストメッセージングのいずれかを介して、車両と共有され得る。（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５は、交通の流れを協調させおよび指示する（direct）ため、ならびに車両Ａ９８０および車両Ｂ９９０に環境、車両、安全、および告知メッセージを提供するために、ワイヤレストランシーバ９２５Ｅを介して、車両Ａ９８０および／または車両Ｂ９９０から受信された情報、環境および路側センサ９２５Ｄ、ならびに、例えば、交通制御および最適化サーバ９６５からの、ネットワーク情報および制御メッセージを利用し得る。

[0077]プロセッサ９２５Ａは、一実施形態では、ネットワークインターフェース９２５Ｂを動作させるように構成され得、これは、ネットワーク９７０にバックホールを介して接続され得、これは、一実施形態では、都市もしくは都市のセクション内またはある地域において等、あるエリアにおける交通の流れを監視および最適化する、集中型交通制御および最適化サーバ９６５等の、様々な集中型サーバと通信しおよび協調させるために使用され得る。ネットワークインターフェース９２５Ｂはまた、車両データのクラウドソーシングのための（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５への遠隔アクセス、（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５の保守、および／または（１つまたは複数の）他のＲＳＵ９２５との協調もしくはその他の用途のために利用され得る。（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５は、ロケーションデータ、停止距離データ、道路状況データ、識別データ、ならびに近くの車両および環境のステータスおよびロケーションに関連する他の情報等の、車両Ａ９８０および車両Ｂ９９０等の車両から受信されたデータを処理するように構成され得る交通制御ユニット９２５Ｃを動作させるように構成されたプロセッサ９２５Ａを有し得る。（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５は、温度センサ、気象センサ、カメラセンサ、圧力センサ、道路センサ（例えば、車検出用）、事故検出センサ、移動検出センサ、速さ検出センサ、ならびに他の車両および環境監視センサを含み得る環境および路側センサ９２５Ｄからデータを取得するように構成されたプロセッサ９２５Ａを有し得る。

[0078]一実施形態では、車両Ａ９８０はまた、例えば、一実施形態では、ＷＡＮおよび／もしくはＷｉ－Ｆｉネットワークにアクセスするために、ならびに／または、一実施形態では、モバイルデバイス９００からセンサおよび／もしくはロケーション測定値を取得するために、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ、もしくはＺｉｇｂｅｅ（登録商標）等の短距離通信およびパーソナルネットワークを使用して、またはＶ２Ｘ（例えば、ＣＶ２Ｘ／サイドリンク通信）もしくは他の車両関連通信プロトコルを介して、モバイルデバイス９００と通信し得る。一実施形態では、車両Ａ９８０は、ＷＡＮ基地局９２０を介して等、ＷＡＮを通じてＷＡＮ関連プロトコルを使用して、または直接ピアツーピアもしくはＷｉ－Ｆｉアクセスポイントを介してのいずれかでＷｉ－Ｆｉを使用して、モバイルデバイス９００と通信し得る。車両Ａ９８０および／または車両Ｂ９９０は、様々な通信プロトコルを使用して通信し得る。一実施形態では、車両Ａ９８０および／または車両Ｂ９９０は、例えば、Ｖ２Ｘ、モバイル通信のためのグローバルシステム（ＧＳＭ（登録商標））、広帯域符号分割多元接続（ＷＣＤＭＡ（登録商標））、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）、高レートパケットデータ（ＨＲＰＤ）、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＭＡＸ、ＬＴＥ、または５Ｇ ＮＲアクセス技術通信プロトコル等を使用して、様々なおよび複数のモードのワイヤレス通信をサポートし得る。

[0079]一実施形態では、車両Ａは、ＷＡＮ基地局９２０を介してＷＡＮプロトコルを使用してＷＡＮ上で通信し得るか、またはＷｉ－Ｆｉ等のＷＬＡＮプロトコルを使用してＷＬＡＮアクセスポイント９３０と通信し得る。車両はまた、例えば、ＷＬＡＮまたはＰＡＮ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）またはＺｉｇＢｅｅ等）を使用して、ワイヤレス通信をサポートし得る。

[0080]車両Ａ９８０および／または車両Ｂ９９０は、一実施形態では、ロケーション決定、時間取得、および時間維持（time maintenance）のために、ＧＮＳＳ衛星９１０からのＧＮＳＳ信号９１２を受信するためのＧＮＳＳ受信機８８０等の、１つまたは複数のＧＮＳＳ受信機を含み得る。様々なＧＮＳＳシステムは、北斗、ガリレオ、全地球的航法衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）、および／またはＧＰＳ、ならびに準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ）およびインド地域航法衛星システム（ＩＲＮＳＳ）すなわちＮａｖＩＣ等の様々な地域航法システムから信号を受信するために、ＧＮＳＳ受信機８８０または他の受信機を使用して、単独でまたは組み合わせてサポートされ得る。一例では、１つまたは複数のＲＳＵ９２５、１つまたは複数のＷＬＡＮアクセスポイント９３０、あるいは１つまたは複数の基地局９２０等、ビーコンに依存するもの等の他のワイヤレスシステムが利用され得る。様々なＧＮＳＳ信号９１２は、ロケーション、速度、および車両Ａ９８０と車両Ｂ９９０との間等の他の車両への近接性を決定するために、車センサと共に利用され得る。

[0081]一実施形態では、車両Ａおよび／または車両Ｂは、一実施形態では、ＧＮＳＳ、ＷＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ、ならびに他の通信の受信機および／またはトランシーバも有することになる、モバイルデバイス９００によって提供されるようなＧＮＳＳを少なくとも部分的に使用して決定されたＧＮＳＳ測定値および／またはロケーションにアクセスし得る。一実施形態では、車両Ａ９８０および／または車両Ｂ９９０は、ＧＮＳＳ受信機８８０が機能しない（fails）か、またはしきい値レベル未満のロケーション精度を提供する場合、フォールバックとしてモバイルデバイス９００によって提供されるようなＧＮＳＳを少なくとも部分的に使用して決定されたＧＮＳＳ測定値（擬似距離測定値、ドップラー測定値、および衛星ＩＤ等）および／またはロケーションにアクセスし得る。

[0082]車両Ａ９８０および／または車両Ｂ９９０は、車両情報サーバ９５５、ルートサーバ９４５、ロケーションサーバ９６０、地図サーバ９５０、および環境データサーバ９４０等、ネットワーク上の様々なサーバにアクセスし得る。

[0083]車両情報サーバ９５５は、近くの車が適時に停止もしくは加速することが可能であるかどうか、または近くの車が自律的に運転されているかどうか、自律運転が可能かどうか、もしくは通信が可能かどうか等、近くの車に対するマニューバに関する決定を行う際に利用され得るような、アンテナロケーション、車両サイズ、および車両能力等の、様々な車両を記述する情報を提供し得る。一実施形態では、車両情報サーバ９５５はまた、車両サイズ、形状、能力、識別、所有権、占有、および／または決定されたロケーションポイント（例えば、ＧＮＳＳ受信機のロケーション）、ならびに決定されたロケーションポイントに対する車境界のロケーションに関する情報を提供し得る。

[0084]ルートサーバ９４５は、現在のロケーションと目的地情報とを受信し、車両に関するルーティング情報、地図データ、代替ルートデータ、ならびに／または交通および道路状況データを提供し得る。

[0085]ロケーションサーバ９６０は、一実施形態では、ロケーション決定能力と、送信機信号捕捉支援（ＧＮＳＳ衛星軌道予測情報、近似ロケーション情報、および／または近似時間情報等）と、Ｗｉ－Ｆｉアクセスポイントおよび基地局についての識別およびロケーションを含むもの等のトランシーバアルマナックと、いくつかの実施形態では、制限速度、交通量、および道路ステータス／工事ステータス等の、ルートに関する追加情報と、を提供し得る。地図サーバ９５０は、道路ロケーション、道路に沿った関心地点、道路に沿った住所ロケーション、道路サイズ、道路制限速度、交通状況、ならびに／または道路状況（濡れている、滑りやすい、雪に覆われている／凍結している）および道路ステータス（開通、工事中、事故）等の、地図データを提供し得る。環境データサーバ９４０は、一実施形態では、気象関連情報および／もしくは道路関連情報、交通情報、地形情報、道路品質情報、速さ情報、ならびに／または他の関連環境データを提供し得る。

[0086]一実施形態では、図９における車両９８０および９９０ならびにモバイルデバイス９００は、ネットワーク９７０上のワイヤレスＷＡＮ基地局９２０またはＷＬＡＮアクセスポイント９３０等の様々なネットワークアクセスポイントを介して、ネットワーク９７０上で通信し得る。車両９８０および９９０ならびにモバイルデバイス９００はまた、いくつかの実施形態では、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ、および５Ｇ ＮＲ規格を介して等、ネットワーク９７０を経由せずに直接通信するための様々な短距離通信メカニズムを使用して、デバイス間、車両間、ならびにデバイスから車両へおよび車両からデバイスへ直接通信し得る。

[0087]図１０は、一実施形態による、車両１０００の機能ブロック図を備える。上述されたように、車両１０００は、Ｖ２Ｘデバイス８００を備え得る。したがって、図１０に示されるブロックを実行するための例となるハードウェアおよび／またはソフトウェア構成要素が、図８に例示されている。

[0088]図１０に示されるように、車両１０００は、車両および環境情報を、車両外部センサ１００２、車両内部センサ１００４、もしくは車両能力１００６、および（環境からの、他の車両からの、（１つまたは複数の）ＲＳＵからの、システムサーバからの）ＧＮＳＳ測定情報１００８および他の車両のロケーション等の外部ワイヤレス情報、ならびに／または車両動き状態１０１０（現在および／または将来の動き状態を記述する）から受信し得る。受信された車両、センサ、および環境情報は、一実施形態では、外部物体感知および分類と、予測および計画と、マニューバ実行とを提供することと、ならびにＧＮＳＳデータ要素値を含む、Ｖ２Ｘまたは他のワイヤレスデータ要素値を決定および更新することと、ワイヤレス通信インターフェース８３０を介して、決定されたデータ要素を含むメッセージングを送信することと、を行うように接続および構成された、１つまたは複数の処理ユニット８１０、（１つまたは複数の）ＤＳＰ８２０、およびメモリ８６０（図８に示される）において処理され得る。メッセージングおよびデータ要素は、ＳＡＥまたはＥＴＳＩ ＣＶ２Ｘメッセージおよび／またはワイヤレス通信インターフェース８３０によってサポートされる他のワイヤレスＶ２Ｘプロトコルを介して等、様々な手段、プロトコル、および規格を介して送受信され得る。

[0089]車両間相対ロケーション決定ブロック１０２８は、関心エリア内の車両の相対ロケーションを決定するために使用され得る。一実施形態では、ＧＮＳＳデータは、他の車両またはデバイスに関連付けられた相対ロケーションの精度を決定、検証、および／または向上させるために、車両、またはＲＳＵ等の他のデバイスと交換される。一実施形態では、関心エリア内の車両（または他のデバイス）を決定することは、他の車両または他のデバイスからのメッセージにおいて受信されるブロードキャストロケーション情報（ブロードキャスト緯度および経度等）と、車両１０００についてのロケーション情報とを利用し得る。これにより、車両１０００は、車両間の近似距離（approximate range）および／または近似相対ロケーションを決定することが可能になる。

[0090]一実施形態では、サーバ９４０、９４５、９５０、９５５、および９６０等の他の車両関連入力ソースが、車両情報、ルーティング、ロケーション支援、地図データ、および環境データ等の情報を提供し、マニューバ実行１０２６を決定するために、車両間マニューバ協調１０２４と共に使用される、他の入力、例えば、道路ロケーションデータ、地図データ、運転状況データ、および他の車両関連データ入力に関する入力を提供し、および／またはそれらを補完し、および／またはそれらと共に使用され得る。一実施形態では、地図データは、道路ロケーションに対する路側ユニットのロケーションを含み得、ここで、車両は、特に、他のシステムが視界不良の気象状況（雪、雨、砂嵐）等による理由で機能しない可能性がある状況において、路面に対する測位を決定するために、地図データと組み合わせてＲＳＵとの間の相対測位を利用し得る。一実施形態では、地図サーバ９５０からの地図データは、複数の車両についての高信頼度の絶対ロケーションおよび道路／地図に対する相対ロケーションを決定するために、近隣の車両および／または（１つまたは複数の）ＲＳＵ９２５からの相対および／または絶対データと共に利用され得る。例えば、車両Ａ９８０が、車両Ａ９８０と通信状態にある他の車両よりも精度の高い／信頼度の高いロケーションを有する場合、他の車両（車両Ｂ９９０等）は、たとえ他の車両のシステムが、さもなければ（otherwise）特定の状況または環境において高精度のロケーションを計算することができなかったとしても、高精度の相対ロケーションのためにＧＮＳＳ情報を使用し、車両Ａ９８０からの高精度のロケーションを使用して、車両Ｂ９９０についての高精度のロケーションを決定し得る。この状況では、高精度のロケーション決定システムを有する車両Ａの存在は、現在の（ongoing）の相対ロケーション情報（ongoing relative location information）と共に、１つまたは複数の高精度のロケーションを共有することによって、全ての周囲車両に利益をもたらす。さらに、地図サーバ９５０からの地図データが正確であると仮定すると、車両Ａ９８０から車両Ｂ９９０等の周囲の車両に高精度のロケーションデータを伝搬する能力は、周囲の車両が、さもなければ厄介な信号／ロケーション環境であっても、地図データに対するそれらの相対ロケーションを正確に決定することも可能にする。車両情報サーバ９５５は、車両Ａ９８０上のＧＮＳＳ受信機と、例えば車両Ｂ９９０との間の相対ロケーションだけでなく、車両Ａ９８０と車両Ｂ９９０との最接近点間の距離も決定するために、例えば車両Ａまたは他の車両によって利用され得る、サイズ、形状、およびアンテナロケーション等の車両情報を提供し得る。一実施形態では、交通制御および最適化サーバ９６５からの交通情報が、（一実施形態では）ルートサーバ９４５と共に使用される、全体的な経路選択および再ルーティングを決定するために利用され得る。一実施形態では、環境データサーバ９４０は、車両間マニューバ協調ブロック１０２４およびマニューバ実行ブロック１０２６における決定および決定基準にも影響を及ぼし得る、道路状況、薄氷（black ice）、積雪、道路上の水、および他の環境条件に関する入力を提供し得る。例えば、凍結しているまたは雨の多い状況では、車両１０００は、隣接車両からの増大された車間距離を実行および／もしくは要求し得るか、または薄氷もしくは水たまり等の道路ハザード状況を回避するルートオプションを選択し得る。

[0091]ブロック１０２８は、（先と同様に、図８に示されるような）（１つまたは複数の）処理ユニット８１０および／またはＤＳＰ８２０ならびにメモリ８６０を使用する等、様々な専用または汎用ハードウェアおよびソフトウェアを使用して、あるいは一実施形態では、専用センサ処理および／または車両メッセージングコア等の専用ハードウェアブロックにおいて実装され得る。いくつかの実施形態によれば、近くの車両のロケーションは、往復時間、到着時間（ＴＯＡ：Time Of Arrival）等の信号ベースのタイミング測定値、車両についてのブロードキャスト信号の信号強度、ならびに／または近隣の車両からのブロードキャスト緯度および経度と、車両の現在のロケーションとに基づいて決定される距離等に基づいて、様々な手段を通じて決定され得る。追加または代替として、近くの車両のロケーションは、光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）、無線検出および測距（ＲＡＤＡＲ）、音響航法および測距（ＳＯＮＡＲ）等のセンサ測定値、ならびにカメラ測定値から決定され得る。一実施形態では、ブロック１００２、１００４、１００６、１００８、および／または１０１０のうちのいくつかまたは全てが、例えば、性能を改善し、測定待ち時間を低減させるために、専用処理コアを有し得る。一実施形態では、ブロック１００２、１００４、１００６、１００８、および／または１０１０のうちのいくつかまたは全てが、ブロック１０２８と処理を共有し得る。

[0092]車両外部センサ１００２は、いくつかの実施形態では、カメラ、ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、ＳＯＮＡＲ、近接センサ、雨センサ、気象センサ、ＧＮＳＳ受信機８８０、ならびに、車両Ａ９８０等の車両内もしくはその近くに存在し得るモバイルデバイス９００等の関連するデバイスから、および／または、他の車両、デバイス、および、一実施形態では、地図サーバ９５０、ルートサーバ９４５、車両情報サーバ９５５、環境データサーバ９４０、ロケーションサーバ９６０等のサーバから受信され得るような、地図データ、環境データ、ロケーション、ルート、および／または他の車両情報等の、これらセンサと共に使用される受信されたデータを備え得る。例えば、一実施形態では、モバイルデバイス９００は、ＧＮＳＳ測定値の追加のソースを提供し得るか、動きセンサ測定値の追加のソースを提供し得るか、またはＷＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ、もしくは他のネットワークへの通信ポータルとして、ならびにサーバ９４０、９４５、９５０、９５５、９６０、および／または９６５等の様々な情報サーバへのゲートウェイとして、ネットワークアクセスを提供し得る。

[0093]車両１０００は、１つまたは複数のカメラを含み得ることが理解される。一実施形態では、カメラは、前方向き、側方向き、後方向き、または視野調整可能（回転可能なカメラ等）であり得る。例えば、図１１に示されるように、同じ平面に向いている複数のカメラ１１０６が存在し得る。例えば、カメラ１１０６および１１０８におけるバンパー搭載型カメラは、２つの前方向きカメラを備え得、１つは、駐車目的のために、より低い物体および／またはより低い視点に焦点を合わせ（バンパー搭載型等）、もう１つは、例えば、交通、他の車両、歩行者、およびより遠い物体を追跡するために、より高い視点に焦点を合わせる。一実施形態では、様々な視野が、他の車両ならびに外部エンティティおよび物体の追跡を最適化するため、および／またはセンサシステムを互いに対して較正するために、他の車両からのＶ２Ｘ入力等の他の入力に対して相関付けされ得、および／またはつなぎ合わされ得る。ＬＩＤＡＲ１１０４は、ルーフ搭載型で回転し得、または特定の視点に焦点を合わせられ得る（前方向き、後方向き、または側方向き等）。ＬＩＤＡＲ１１０４は、ソリッドステートまたは機械式であり得る。近接センサは、超音波式、ＲＡＤＡＲベース、光ベース（赤外線測距に基づく等）、および／または静電容量式（金属体の表面タッチ指向または静電容量式検出）であり得る。雨センサおよび気象センサは、気圧センサ、水分検出器、雨センサ、および／もしくは光センサ等の様々な感知能力および技術を含み得、ならびに／または他の既存のセンサシステムを活用し得る。ＧＮＳＳ受信機は、車のルーフの後部にあるフィンアンテナアセンブリ等において、ルーフ搭載型であり得るか、フードもしくはダッシュボード搭載型であり得るか、またはその他の方法で車両の外装もしくは内装内に配置され得る。

[0094]一実施形態では、車両内部センサ１００４は、タイヤ圧力センサ、ブレーキパッドセンサ、ブレーキステータスセンサ、速度計および他の速さセンサ；磁力計および地磁気コンパス等の進行方向センサおよび／または方位センサ；走行距離計およびホイールティックセンサ（wheel tic sensor）等の距離センサ；加速度計およびジャイロ等の慣性センサならびに上述のセンサを使用した慣性測位結果；ならびに個々に決定され得るか、または加速度計、ジャイロ、および／または傾斜センサ等の他のセンサシステムを使用して決定され得るような、ヨー、ピッチ、および／またはロールセンサ等の、車輪センサ１１１２を備え得る。

[0095]車両内部センサ１００４と車両外部センサ１００２との両方が、共有または専用の処理能力を有し得る。例えば、センサシステムまたはサブシステムが、加速度計、ジャイロ、磁力計、および／または他の感知システムからの測定値および他の入力に基づいて、ヨー、ピッチ、ロール、進行方向、速さ、加速能力および／もしくは距離、ならびに／または停止距離等の車ステータス値を決定する１つまたは複数のセンサ処理コアを有し得る。異なる感知システムは、測定値を決定するために互いに通信し得るか、または車両ロケーションを決定するためにブロック１０２８に値を送り得る。内部センサおよび外部センサからの測定値から導出された車ステータス値は、汎用またはアプリケーションプロセッサを使用して、他のセンサシステムからの測定値および／または車ステータス値とさらに組み合わされ得る。例えば、ブロック１０２８および／または１０２４は、ワイヤレス通信インターフェース８３０を利用して、または他の通信トランシーバを介して送られ得るＶ２Ｘメッセージングのためのデータ要素値を決定するために、専用または集中型プロセッサ上で実装され得る。一実施形態では、これらセンサは、各コアからの車ステータス値を出力するために、未加工の結果についての専用コア処理によって動作される、関連するシステム、例えば、ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、動き、または車輪システムに分離され得、各コアからの車ステータス値は、車動作を制御するかもしくは他の方法で影響を及ぼすために使用され得、ならびに／またはＶ２Ｘもしくは他のメッセージング能力を介して他の車両および／もしくはシステムと共有されるメッセージングステップとして使用され得る、能力データ要素およびステータスデータ要素を含む、組み合わされた車ステータス値を導出するために組み合わされおよび解釈される。これらのメッセージング能力は、一実施形態では、ワイヤレス通信インターフェース８３０および（１つまたは複数の）アンテナ８３２によってサポートされるもの等、様々なワイヤレス関連、光関連、またはその他の通信規格に基づき得る。

[0096]一実施形態では、車両能力１００６は、停止、制動、加速、および回転半径、ならびに自律走行および／または非自律走行ステータスおよび／または１つもしくは複数の能力についての性能推定値を備え得る。能力推定値は、記憶された推定値に基づき得、これは、一実施形態では、メモリにロードされ得る。これらの推定値は、（特定の車両についての、あるいは１つまたは複数の車両にわたる平均についての）経験的な性能数値（empirical performance numbers）、および／または所与の性能値についての１つまたは複数のモデルに基づき得る。複数のモデルについての性能推定値が平均化されるか、または別様に組み合わせられるとき、それらは、類似または共通の特徴に基づいて選択され得る。例えば、類似または等しい重量および同一または類似の駆動列（ｄrive trains）を有する車両は、制動／停止距離、回転半径、および加速性能等の駆動性能関連推定値についての性能推定値を共有し得る。車両性能推定値はまた、例えば、（１つまたは複数の）外部Ｖ２Ｘ入力１００８を使用することによって、ネットワーク上の車両データサーバからワイヤレスネットワーク上で取得され得る。これは、ワイヤレス対応でなく、車両情報を直接提供することができない車両についての情報を取得するのに特に役立つ。一実施形態では、車両能力１００６はまた、タイヤ摩耗、タイヤブランド能力（tire brand capabilities）、ブレーキパッド摩耗、ブレーキブランドおよび能力、ならびにエンジンステータス等の車構成要素ステータスによって影響され得る。一実施形態では、車両能力１００６はまた、速さおよび進行方向等の全体的な車のステータスによって、ならびに路面、道路状況（濡れている、乾燥している、滑りやすさ／静止摩擦）、および気象（風、雨、雪、薄氷、スリップしやすい道路）等の外部要因によって、影響され得る。多くの場合、性能推定値を低減、検証、または改善するために、摩耗または他のシステム劣化、ならびに天候、路面、および道路状況等の外部要因が利用され得る。いくつかの実施形態では、車両停止距離および／または距離当たりの加速時間を測定する等の、実測車両性能が、実際の車両運転関連性能に基づいて測定および／または推定され得る。一実施形態では、測定値が一致しない場合、より最近測定された性能がより重く重み付けされ得るか、またはより古い測定値よりも優先され得る。同様に、一実施形態では、車両外部センサ１００２および／または車両内部センサ１００４等を介して、車両によって現在検出されているものと同じタイプの気象においてまたは同じタイプの路面上等で、同様の状況時に取得された測定値は、能力を決定する際に、より重く重み付けされ得、および／または優先され得る。

[0097]Ｖ２Ｘ車両感知、予測、計画、および実行１０１２は、入力ブロック１００２、１００４、１００６、１００８、および１０１０からのデータを相関付け、確証し（corroborate）、および／または組み合わせるために、センサフュージョンおよび物体分類ブロック１０１６を部分的に利用して、外部物体感知および分類ブロック１０１４を介して、ブロック１００２、１００４、１００６、１００８、および１０１０からの情報の受け取りおよび処理を扱う。ブロック１０１４の外部物体感知および分類は、物体の存在、物体のタイプ（車、トラック、自転車、オートバイ、歩行者、動物）、ならびに／または、車両に対する物体ステータス、例えば、車両に対する移動ステータス、近接性、進行方向、および／もしくは位置、サイズ、脅威レベル、および脆弱性優先度（vulnerability priority）（例えば、歩行者は、道路のゴミと比較してより高い脆弱性優先度を有することになる）等を決定する。一実施形態では、ブロック１０１４は、他の車両からのＧＮＳＳ測定値メッセージを利用して、他の車両に対する相対測位を決定し得る。ブロック１０１４からのこの出力は、予測および計画ブロック１０１８に提供され得、これは、ブロック１０２０を介して、検出された物体および車両ならびにそれらの関連付けられた軌道を決定し、ブロック１０２２において車両マニューバおよび経路計画を決定し、これらの出力は、直接的にまたはＶ２Ｘ車両間交渉ブロック１０２４を介してのいずれかで、ブロック１０２６の車両マニューバ実行において利用され、これは、他の車両から受信されたマニューバ計画、ロケーション、およびステータスを統合および考慮することになる。Ｖ２Ｘ車両間交渉は、近隣の車両のステータスを考慮し、車両優先度、車両能力（衝突を回避するために停止、減速、または加速する能力等）、および、いくつかの実施形態では、気象状況（雨、霧、雪、風）、道路状況（乾燥している、濡れている、凍結している、滑りやすい）等の様々な状況に基づいて、近隣のまたは別様に影響を受ける車両間の交渉および協調を可能にする。これらは、例えば、交差点に接近してくる車両間の交差点を通過するタイミングおよび順序の交渉、隣接車間の車線変更の交渉、駐車スペースの交渉、および単一車線道路上で方向性走行（directional travel）するまたは別の車両を追い越すための利用権利（access）の交渉を含む。車両間交渉はまた、アポイントメント時間、目的地までの距離、および目的地に到達するための推定ルート時間、ならびに、いくつかの実施形態では、アポイントメントのタイプおよびアポイントメントの重要性等の、時間ベースおよび／または距離ベースの要因を含み得る。

[0098]図１１は、前述の実施形態における他の車両および／またはＶ２Ｘエンティティと通信することが可能な、一実施形態による、例となる車両１１００の斜視図である。ここで、図８および先の実施形態に関して説明された構成要素のいくつかが示されている。例示および前述されたように、車両１１００は、バックミラー搭載型カメラ１１０６、フロントフェンダー搭載型カメラ（図示せず）、サイドミラー搭載型カメラ（図示せず）、およびリアカメラ（図示せず、典型的には、トランク、ハッチ、またはリアバンパー上にある）等の（１つまたは複数の）カメラを有し得る。車両１１００はまた、物体を検出し、それらの物体までの距離を測定するために、ＬＩＤＡＲ１１０４を有し得る。ＬＩＤＡＲ１１０４は、多くの場合、ルーフ搭載型であるが、複数のＬＩＤＡＲユニット１１０４が存在する場合、それらは、車両の前部、後部、および側部の周りに配向され得る。車両１１００は、ＧＮＳＳ受信機８８０（典型的には、示されるように、ルーフの後部にあるシャークフィンユニットに位置する）、様々なワイヤレス通信インターフェース（ＷＡＮ、ＷＬＡＮ、Ｖ２Ｘ等、必須ではないが典型的には、シャークフィン１１０２に位置する）、ＲＡＤＡＲ１１０８（典型的には、フロントバンパーにある）、およびＳＯＮＡＲ１１１０（存在する場合、典型的には、車両の両側に位置する）等の他の様々なロケーション関連のシステムを有し得る。タイヤ圧力センサ、加速度計、ジャイロ、ならびに車輪回転検出および／またはカウンタ等の、様々なホイールセンサ１１１２および駆動列センサも存在し得る。一実施形態では、ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、カメラ、ＧＮＳＳ、およびＳＯＮＡＲ等の様々なセンサを介して決定される距離測定値および相対ロケーションは、自動車のサイズおよび形状情報ならびにセンサのロケーションに関する情報と組み合わされて、異なる車両の表面間の距離および相対ロケーションが決定され得、それにより、センサから別の車両までのまたは２つの異なるセンサ（２つのＧＮＳＳ受信機等）間の距離もしくはベクトルが、各車両上のセンサの位置を考慮するために徐々に増加される。したがって、２つのＧＮＳＳ受信機間の正確なＧＮＳＳ距離およびベクトルは、ＧＮＳＳ受信機までの様々な車表面の相対ロケーションに基づいて修正される必要がある。例えば、後方車のフロントバンパーと先行車のリアバンパーとの間の距離を決定する際に、距離は、後続車のＧＮＳＳ受信機とフロントバンパーとの間の距離と、前方車のＧＮＳＳ受信機と前方車のリアバンパーとの間の距離とに基づいて調整される必要がある。例えば、前方車のリアバンパーと後続車のフロントバンパーとの間の距離は、２つのＧＮＳＳ受信機間の相対距離から、後方車のＧＮＳＳ受信機からフロントバンパーまでの距離を引き、そして前方車のＧＮＳＳ受信機からリアバンパーまでの距離を引いたものである。この列挙は限定を意図するものではなく、図１１が、Ｖ２Ｘデバイス８００を備える車両の一実施形態における様々なセンサの例示的なロケーションを提供することを意図するものであることが理解される。

[0099]添付の図を参照すると、メモリを含み得る構成要素は、非一時的な機械可読媒体を備え得る。本明細書で使用される「機械可読媒体」および「コンピュータ可読媒体」という用語は、機械を特定の方式で動作させるデータを提供することに関与している任意の記憶媒体を指す。以上で提供された実施形態では、様々な機械可読媒体が、実行のために処理ユニットおよび／または（１つまたは複数の）他のデバイスに命令／コードを提供することに関与し得る。追加または代替として、機械可読媒体は、このような命令／コードを記憶および／または搬送するために使用され得る。多くの実装形態では、コンピュータ可読媒体は、物理的なおよび／または有形の記憶媒体である。このような媒体は、限定はしないが、不揮発性媒体、揮発性媒体、および伝送媒体を含む、多くの形態を取り得る。コンピュータ可読媒体の一般的な形態は、例えば、磁気および／または光媒体、孔のパターンを有するその他任意の物理媒体、ＲＡＭ、プログラマブルＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、ＦＬＡＳＨ（登録商標）－ＥＰＲＯＭ、その他任意のメモリチップもしくはカートリッジ、以下で説明される搬送波、またはコンピュータが命令および／またはコードを読み取り得るその他任意の媒体を含む。

[0100]本明細書で説明された方法、システム、およびデバイスは、例である。様々な実施形態は、適宜、様々なプロシージャまたは構成要素を省略、代用、または追加し得る。例えば、ある特定の実施形態に関して説明された特徴は、様々な他の実施形態において組み合わされ得る。実施形態の異なる態様および要素は、同様の方法で組み合わされ得る。本明細書で提供される図面の様々な構成要素は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアにおいて具現化され得る。また、技術は発展し、したがって、要素の多くは、本開示の範囲をそれらの特定の例に限定しない例である。

[0101]主に一般的な使用法の理由から、このような信号を、ビット、情報、値、要素、シンボル、文字、変数、項（terms）、数、数字、または同様のものとして参照することが、時として便利であることが分かっている。しかしながら、これらおよび同様の用語の全てが、適切な物理量に関連付けられるべきであり、単なる便利なラベルにすぎないことが理解されるべきである。別段に明記されていない限り、上記の説明から明らかであるように、本明細書全体にわたって、「処理する」、「コンピューティングする（computing）」、「計算する（calculating）」、「決定する」、「確定する」、「識別する」、「関連付ける」、「測定する」、「行う」、または同様のこと等の用語を利用した説明は、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイス等の、特定の装置のアクションまたはプロセスを指すことが理解される。したがって、本明細書のコンテキストでは、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスは、専用コンピュータまたは同様の専用電子コンピューティングデバイスのメモリ、レジスタ、もしくは他の情報記憶デバイス、送信デバイス、またはディスプレイデバイス内の、物理的な電子的、電気的、または磁気的な量として典型的に表される信号を操作または変換することが可能である。

[0102]本明細書で使用される場合、「および（and）」および「または（or）」という用語は、このような用語が使用されるコンテキストに少なくとも部分的に依存することも予期される、様々な意味を含み得る。典型的に、「または」という用語は、Ａ、Ｂ、またはＣ等の列挙を関連付けるために使用される場合、ここで包含的な意味で使用される場合は、Ａ、Ｂ、およびＣを意味し、ならびに、ここで排他的な意味で使用される場合は、Ａ、Ｂ、またはＣを意味するように意図される。加えて、本明細書で使用される場合、「１つまたは複数」という用語は、単数形における任意の特徴、構造、または特性を説明するために使用され得、または特徴、構造、または特性の何らかの組合せを説明するために使用され得る。しかしながら、これは単なる例示的な例にすぎず、請求項に記載の主題は、この例に限定されるものではないことに留意されたい。さらに、「～のうちの少なくとも１つ」という用語が、Ａ、Ｂ、またはＣ等の列挙を関連付けるために使用される場合、Ａ、ＡＢ、ＡＡ、ＡＡＢ、またはＡＡＢＢＣＣＣ等の、Ａ、Ｂ、および／またはＣの任意の組合せを意味すると解釈され得る。

[0103]当業者であれば、様々な修正形態、代替の構造、および同等物が、本明細書で説明された実施形態に適用され得ることを理解するであろう。例えば、上記要素は、より大きいシステムの単なる構成要素にすぎず、ここにおいて、他の規則が、様々な実施形態のアプリケーションに優先するか、またはさもなければそれらを修正し得る。また、上記要素が考慮される前、考慮されている間、または考慮された後に、いくつかのステップが行われ得る。したがって、上記説明は、本開示の範囲を限定しない。
以下に本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］ 車両グループ形成におけるリーダー選択の方法であって、
第１の車両において、１つまたは複数の他の車両の各車両からのメッセージを受信することと、ここにおいて、各メッセージは、それぞれの他の車両のロケーション、動き状態、および意図されたマニューバを備える車両情報を含み、
前記第１の車両によって、前記各メッセージの車両情報と、前記第１の車両の対応する車両情報との比較に基づいて、前記第１の車両が前記意図されたマニューバを実行するために作成されるべき車両のグループのためのグループリーダーとして適格であると決定することと、
前記第１の車両が前記グループリーダーとして適格であると決定することに応答して、前記第１の車両から、前記１つまたは複数の他の車両の各々に第１の要求を送ることと、ここにおいて、前記第１の要求は、前記第１の車両が前記グループリーダーになることを求める要求である、
を備える方法。
［Ｃ２］ 前記第１の車両において、前記１つまたは複数の他の車両の各々から前記第１の要求の受け入れを受信することと、
前記第１の要求の前記受け入れを受信することに応答して、前記第１の車両によるグループ形成を開始することと、
をさらに備える、［Ｃ１］に記載の方法。
［Ｃ３］ 前記第１の車両によるグループ形成を開始することは、
前記第１の車両から、前記１つまたは複数の他の車両の各々に第２の要求を送ることと、ここにおいて、前記第２の要求は、前記車両のグループを形成する要求であり、
前記第１の車両において、前記１つまたは複数の他の車両の各々から前記第２の要求の受け入れを受信することと、
前記第２の要求の前記受け入れを受信することに応答して、
前記第１の車両によって、前記車両のグループについての１つまたは複数のグループ特性を決定することと、
前記第１の車両から、前記１つまたは複数の他の車両の各々にグループ特性告知を送ることと、ここにおいて、前記グループ特性告知は、前記車両のグループについての前記１つまたは複数のグループ特性を示す情報を備える、
を備える、［Ｃ２］に記載の方法。
［Ｃ４］ 前記第１の車両において、前記１つまたは複数の他の車両のうちの第２の車両から前記第１の要求の拒否を受信することと、
前記第１の車両において、前記第２の車両に関する追加の車両情報を受信することと、
前記第１の車両において、前記第２の車両からの第３の要求を受信することと、ここにおいて、前記第３の要求は、前記第２の車両が前記グループリーダーになることを求める要求であり、
前記第１の車両において、前記第２の車両に関する前記追加の車両情報に基づいて、前記要求を受け入れることを決定することと、
前記第１の車両から前記第２の車両に、前記第３の要求の受け入れを送ることと、
をさらに備える、［Ｃ１］に記載の方法。
［Ｃ５］ 前記第２の車両に関する前記追加の車両情報は、前記第２の車両からの前記第１の要求の前記拒否において受信される、［Ｃ４］に記載の方法。
［Ｃ６］ 前記第１の車両が前記車両のグループのための前記グループリーダーとして適格であると決定することは、前記第１の車両が前記１つまたは複数の他の車両のいずれの車両よりも前記意図されたマニューバの開始ロケーションに近いと決定することを備え得る、［Ｃ１］に記載の方法。
［Ｃ７］ 前記第１の車両が前記車両のグループのための前記グループリーダーとして適格であると決定することは、前記第１の車両が前記１つまたは複数の他の車両のいずれの車両よりも多くのマニューバ関連能力を有すると決定することを備える、［Ｃ１］に記載の方法。
［Ｃ８］ 前記マニューバ関連能力は、
センサ能力、
通信能力、または、
計算能力、または、
これらの任意の組合せ、
を備える、［Ｃ７］に記載の方法。
［Ｃ９］ 車両グループ形成におけるリーダー選択の方法であって、
第２の車両において、第１の車両からのメッセージを受信することと、ここにおいて、前記メッセージは、前記第１の車両のロケーション、動き状態、および意図されたマニューバを備える車両情報を含み、
前記第２の車両において、前記第１の車両からの第１の要求を受信することと、ここにおいて、前記第１の要求は、前記第１の車両が前記意図されたマニューバを実行するために作成されるべき車両のグループのためのグループリーダーになることを求める要求であり、
前記第２の車両によって、前記メッセージの前記車両情報と、前記第２の車両の対応する車両情報との比較に基づいて、前記第２の車両が前記グループリーダーとして適格であると決定することと、
前記第２の車両が前記グループリーダーとして適格であると決定することに応答して、前記第２の車両から前記第１の車両に、
前記第１の要求の拒否、および
第２の要求、ここにおいて、前記第２の要求は、前記第２の車両が前記グループリーダーになることを求める要求である、
を送ることと、
を備える方法。
［Ｃ１０］ 前記第２の車両において、前記第１の車両から前記第２の要求の受け入れを受信することと、
前記第２の要求の前記受け入れを受信することに応答して、前記第２の車両によるグループ形成を開始することと、
をさらに備える、［Ｃ９］に記載の方法。

Claims (10)

1. 車両グループ形成におけるリーダー選択の方法であって、
   どの車両がグループリーダーにあるべきかを決定するために使用される各車両の車両情報を共有するために、第１の車両において、１つまたは複数の他の車両の各車両からブロードキャストされるメッセージを受信することと、ここにおいて、各メッセージは、それぞれの車両のロケーション、動き状態、および意図されたマニューバを備える前記車両情報を含み、前記第１の車両の車両情報は、前記１つまたは複数の他の車両と共有するために前記第１の車両からブロードキャストされる、
   前記第１の車両によって、前記１つまたは複数の他の車両からの前記各メッセージの車両情報と、前記第１の車両の対応する車両情報との比較に基づいて、前記第１の車両が前記意図されたマニューバを実行するために作成されるべき車両のグループのためのグループリーダーとして適格であると決定することと、車両の前記グループは、前記第１の車両と共通の意図されたマニューバを有する車両から形成される、
   前記第１の車両が前記グループリーダーとして適格であると決定することに応答して、前記第１の車両から、前記１つまたは複数の他の車両の各々に第１の要求を送ることと、ここにおいて、前記第１の要求は、前記第１の車両が前記グループリーダーになることを求める要求である、
   を備える方法。
2. 前記第１の車両において、前記１つまたは複数の他の車両の各々から前記第１の要求の受け入れを受信することと、
   前記第１の要求の前記受け入れを受信することに応答して、前記第１の車両によるグループ形成を開始することと、
   をさらに備える、請求項１に記載の方法。
3. 前記第１の車両によるグループ形成を開始することは、
   前記第１の車両から、前記１つまたは複数の他の車両の各々に第２の要求を送ることと、ここにおいて、前記第２の要求は、前記車両のグループを形成する要求であり、
   前記第１の車両において、前記１つまたは複数の他の車両の各々から前記第２の要求の受け入れを受信することと、
   前記第２の要求の前記受け入れを受信することに応答して、
   前記第１の車両によって、前記車両のグループについての１つまたは複数のグループ特性を決定することと、
   前記第１の車両から、前記１つまたは複数の他の車両の各々にグループ特性告知を送ることと、ここにおいて、前記グループ特性告知は、前記車両のグループについての前記１つまたは複数のグループ特性を示す情報を備える、
   を備える、請求項２に記載の方法。
4. 前記第１の車両において、前記１つまたは複数の他の車両のうちの第２の車両から前記第１の要求の拒否を受信することと、
   前記第１の車両において、前記第２の車両に関する追加の車両情報を受信することと、
   前記第１の車両において、前記第２の車両からの第３の要求を受信することと、ここにおいて、前記第３の要求は、前記第２の車両が前記グループリーダーになることを求める要求であり、
   前記第１の車両において、前記第２の車両に関する前記追加の車両情報に基づいて、前記要求を受け入れることを決定することと、
   前記第１の車両から前記第２の車両に、前記第３の要求の受け入れを送ることと、
   をさらに備える、請求項１に記載の方法。
5. 前記第２の車両に関する前記追加の車両情報は、前記第２の車両からの前記第１の要求の前記拒否において受信される、請求項４に記載の方法。
6. 前記第１の車両が前記車両のグループのための前記グループリーダーとして適格であると決定することは、前記第１の車両が前記１つまたは複数の他の車両のいずれの車両よりも前記意図されたマニューバの開始ロケーションに近いと決定することを備え得る、請求項１に記載の方法。
7. 前記第１の車両が前記車両のグループのための前記グループリーダーとして適格であると決定することは、前記第１の車両が前記１つまたは複数の他の車両のいずれの車両よりも多くのマニューバ関連能力を有すると決定することを備える、請求項１に記載の方法。
8. 前記マニューバ関連能力は、
   センサ能力、
   通信能力、または、
   計算能力、または、
   これらの任意の組合せ、
   を備える、請求項７に記載の方法。
9. 車両グループ形成におけるリーダー選択の方法であって、
   どの車両がグループリーダーにあるべきかを決定するために使用される各車両の車両情報を共有するために、第２の車両において、第１の車両からブロードキャストされるメッセージを受信することと、ここにおいて、前記メッセージは、前記第１の車両のロケーション、動き状態、および意図されたマニューバを備える車両情報を含み、前記第２の車両の車両情報は、前記第１の車両と共有するために前記第２の車両からブロードキャストされる、
   前記第２の車両において、前記第１の車両からの第１の要求を受信することと、ここにおいて、前記第１の要求は、前記第１の車両が前記意図されたマニューバを実行するために作成されるべき車両のグループのためのグループリーダーになることを求める要求であり、車両の前記グループは、前記第１の車両と共通の意図されたマニューバを有する車両から形成される、
   前記第２の車両によって、前記メッセージの前記車両情報と、前記第２の車両の対応する車両情報との比較に基づいて、前記第２の車両が前記グループリーダーとして適格であると決定することと、
   前記第２の車両が前記グループリーダーとして適格であると決定することに応答して、前記第２の車両から前記第１の車両に、
   前記第１の要求の拒否、および
   第２の要求、ここにおいて、前記第２の要求は、前記第２の車両が前記グループリーダーになることを求める要求である、
   を送ることと、
   を備える方法。
10. 前記第２の車両において、前記第１の車両から前記第２の要求の受け入れを受信することと、
    前記第２の要求の前記受け入れを受信することに応答して、前記第２の車両によるグループ形成を開始することと、
    をさらに備える、請求項９に記載の方法。

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