KR100224145B1

KR100224145B1 - 이동체 검지방법 및 장치

Info

Publication number: KR100224145B1
Application number: KR1019960048267A
Authority: KR
Inventors: 가즈또시 요시까와; 슈우이찌 스나하라
Original assignee: 와다 아끼히로; 도요다 지도샤 가부시끼가이샤
Priority date: 1996-02-08
Filing date: 1996-10-25
Publication date: 1999-10-15
Also published as: DE69722982D1; JP3379324B2; DE69722982T2; KR970062995A; EP0789342B1; CN1129060C; JPH09218996A; TW331617B; US6538579B1; CN1165340A; EP0789342A1

Abstract

본 발명의 장치는 이동체의 오검지를 감소시킨다.

도로를 횡단하는 검지라인의 상방에 복수 개의 헤드(14)를 병렬설치하여, 그의 출력을 A/D변환 및 2치화한 후에, 검지라인에 따라서 연결한다. 차량검지전처리부(26)가 얻어진 0/1 연결 데이터에 패딩(pading), 노이즈 제거, 폭 유지 ,Y 자 방지, 달레이, 최대폭체크등 차량검지전처리를 소정의 순서로 시행한다. 차량검지처리부(28)가 차량검지전처리후의 0/1 연결 데이터로부터 진입 차량, 계속 차량, 수정/삭제 차량등을 분리검지한다.

Description

이동체 검지방법 및 장치

본 발명은 원격감지기술을 사용하여 차량 등의 이동체를 검지하는 이동체 검지 방법 및 장치에 관한 것이다.

유료도로를 주행하는 차량에 통행요금을 부과하는 시스템으로서는 차량이 게이트에 진입한 것을 광학적으로 검지하여 적어도 요금지불까지의 사이 게이트 출구의 차단기를 내려두고, 요금지불을 확인한 후에 차단기를 여는 시스템이 알려져 있다(일본국 특개평 4-34684호 공보 참조).

본 시스템의 최대의 문제점은 게이트를 설치하지 않으면 안되는 것이다. 이것에 대하여 본원 출원인에 의해 앞서 제안된 자동요금징수 시스템(특원평 7-82523호 참조. 이하 「선제안」이라 부른다.)에 의하면, 도로를 걸치는 것과 갠트리(gentry)를 설치하여 갠트라상에 설치한 안테나와 차량상의 IU(invehicle unit)와의 무선통신에 의해 차량에 대한 요금징수 및 요금징수확인을 실행하여 게이트를 설치할 필요가 없게 되고, 따라서 설비설치·유지비용의 저감·프리렌 주행허용에 의한 정체방지등의 효과를 얻는다.

또, 자동요금징수 시스템을 설치할 때에는 도로를 주행하는 모든 차량에 대하여 공정하게 요금징수할 수 있도록 시스템을 운영하여야 한다. 선제안에서는 예컨대, IU를 탑재하지 않은 차량, 타차종용의 IU를 탑재하고 있는 차량, 결제잔고 부족의 차량 등의 차량 (이하 일괄하여 「위반차량」이라 부른다)을 검지하여 그의 번호판을 촬영하는 등의 처치를 실행하는 것이 가능하면, 그 점에서 상기 취지에 의한 시스템 운영에 적합하다. 선제안에 있어서 각 특징적 구성중 이 점에서 특히 유효한 것은 원격감지기술을 사용하여 차량을 검지하여, 그 결과와 요금징수·요금징수확인의 결과와의 대조확인에 의해 각종 위반차량을 검지하고 있는 것이다. 구체적으로는 선제안은 도로횡단 방향에 따라서 차량이 존재하는 위치를 검지하여, 검지된 위치(이하 「차량검지위치」라 불린다)나 그의 넓혀짐(차폭)등의 정보를 요금징수 등의 결과와의 대조확인에 제공하는 방법을 제안하고 있다.

도로횡단 방향에 따라서 차량의 위치등을 검지함에 있어서 유의할 점중 하나는 각종 원인에 의한 오검지이다. 예컨대, 검지시에 각종의 잡음(차량 검지장치의 동작원리 내지 성능에 기인하는 것, 차량검지장치 끼리의 간섭에 기인하는 것, 비·눈·광·온도·먼지·새등의 환경적 조건에 기인하는 것 등을 포함) 이 발생하면, 차량이 아닌 것을 차량으로 검지하거나, 1대의 차량을 복수대의 차량으로서 감지하는 등의 오검지가 생길수 있다. 또, 예컨대, 차량의 위치 등을 높은 해상도로 검지하려고 하면, 일반적으로 생기는 잡음에 의한 오검지가 생기기 쉽다는 것외에, 트레일러 후부의 앵글, 차량측부에 돌출한 미러, 복잡한 수평면내형상을 가지는 차량의 윤곽부 등, 차량의 일부를 다른 차량으로서 검지하는 잘못이 발생하기 쉽다. 더욱이, 복수대의 차량이 서로 근접하여 횡렬주행하고 있을 때에, 이들의 차량을 1대의 차량으로 오검지할 가능성도 있다.

상기의 문제를 감안하여, 본 발명은 거리센서등의 센서에 의해 차량등의 이동체를 검지할 때에 당해 센서에 의해 얻어진 위치정보를 당해 이동체의 형상이나 이동성능등을 이용하여 처리함으로써, 오검지를 감소 또는 방지하는 것을 기술적 과제로 한다.

이와 같은 문제를 달성하기 위해, 본 발명의 제1의 구성과 관련한 이동체 검지방법은, 소정의 라인상을 주사함으로써 당해 라인상의 복수의 위치에 있어서 이동체의 존부 (存否)를 검지하는 단계와, 상기 검지에 의해 얻어진 이동체 존부정보를, 이동체의 형상적 특질, 이전의 주기에서 얻어진 이동체 존부정보, 또는 이동체의 형상적 특질 및 이전의 주기에서 얻어진 이동체 존부정보에 의거하여 정한 필터링 특성으로 필터링하는 단계와, 상기 각 단계를 주기적으로 실행시키는 단계들로 이루어지는 것을 특징으로 한다. 또한, 본 발명의 제2의 구성과 관련한 이동체 검지장치는, 소정의 라인상을 주사함으로써 당해 라인상의 복수의 위치에 있어서 이동체의 존부를 주기적으로 검지하는 센서와, 어느 주기에 상기 센서에서 얻어진 이동체 존부정보를 이동체의 형상적 특질, 이전의 주기에서 센서로부터 얻어진 이동체 존부정보, 또는 이동체의 형상적 특질 및 이전의 주기에서 상기 센서로부터 얻어진 이동체 존부정보에 의거하여 정한 필터링 특성으로 필터링하는 수단을 구비한 것을 특징으로 한다.

이들의 구성에 있어서, 라인상의 주사·검지에 의해 얻어진 생 이동체 존부정보는 그의 라인상의 어느 위치에 이동체가 존재한다는 또는 존재하지 않는다는 정보로부터 구성된다.

이 생 이동체 존부정보는 통상, 각종 잡음, 차량의 일부분(미러 등)의 영향, 이동체의 이동상황(횡렬주행 등)의 영향 등을 받으므로, 생 이동체 존부정보를 그대로 이용하면, 어느 위치에 관하여 이동체가 존재한다는 정보가 얻어진다고 해도 실제로는 그 위치에 이동체가 존재하고 있지 않다고(혹은 존재하고 있다고 간주하지 않음) 하거나, 이동체가 존재하지 않는다는 정보가 얻어진다고 해도 실제로는 그 위치에 이동체가 존재하고 있다고 (혹은 존재한다고 간주함)하는 상황(오검지)이 생길수 있다. 상기 각 구성에 있어서 이동체 존부정보를 필터링하는 이유는 각종 잡음의 영향 등에 의한 오검지의 위험을 줄이기 위함이다.

즉, 이들의 구성에 있어서는 이동체 존부정보를 필터링할 때에 사용되는 필터링 특성을 예컨대 이동체의 형상적 특질에 의거하여 정한다. 이러한 정보에 의거하여 필터링 특성을 이동체 존부정보를 필터링한 경우, 이동체의 형상적 특질에서 보아 본래 이동체가 존재하지 않는다는 것의 위치에 이동체가 존재한다는 취지의 정보가 얻어진 때에 이것을 이동체가 존재하지 않는다는 취지의 정보로 수정하는 것이 가능하며, 역으로 본래 이동체가 존재한다는 것의 위치에 이동체가 존재하지 않는다는 취지의 정보가 얻어진 때에 이것을 이동체가 존재한다는 취지의 정보로 수정하는 것이 가능하게 된다. 더욱이, 상기 각 구성에 이어서 필터링 특성은 예컨대 이전의 주기에서 얻어진 이동체 존부정보에 의거해서 정해진다. 이러한 정보에 의거하여 필터링 특성을 정해 이동체 존부정보를 필터링한 경우, 이전의 주기에 있어서 이동체 존부정보와의 사이에 확보할 연속성 등에서 보아 본래 이동체가 존재하지 않는다는 것의 위치에 이동체가 존재한다은 취지의 정보가 얻어진 때에 이것을 이동체가 존재하지 않는다는 취지의 정보로 수정하는 것이 가능하며, 반대로 본래 이동체가 존재한다는 것의 위치에 이동체가 존재하지 않는다는 취지의 정보가 얻어진 때에 이것을 이동체가 존재한다는 취지의 정보로 수정하는 것이 가능하게 된다. 상기 각 구성에 있어서는 이와 같은 원리에 의해 각종 잡음의 영향 등에 의한 오검지의 위험이 줄어들어 보다 높은 정확도의 이동체 검지가 실현된다.

또한, 본 발명은 다음과 같은 구성으로서 파악할 수도 있다.

(1) 본 발명의 제3의 구성은, 제1 또는 제2의 구성에 있어서, 상기 필터링특성이 이동체가 존재한다 취지의 이동체존부정보가 얻어져 있는 복수의 위치(전자)중에, 이동체가 존재하지 않는다 취지의 이동체존부정보가 얻어져 있는 소정의 갯수 이하의 위치(후자)가 혼재하여 있을때에, 후자에 있어서 이동체존부정보의 내용을 이동체가 존재한다취지로 수정하는 패딩처리특성을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 구성에 있어서는, 이동체의 형상적 특질, 특히 이동체가 존재한다는 것을 검지할 수 없는 부위 즉 틈새가 있다는 특질에 의거, 필터링특성이 정해져 있다. 따라서, 예컨대 바이크등과 같이 위에서 보아 틈새를 가지는 이동체를 라인에 따라서 검지하려고 할때, 당해 틈새가 있기때문에 복수의 이동체로서 오검지하여 버리는 것이 생기기 힘들게 된다.

(2) 본 발명의 제4의 구성은, 제1 내지 제3의 구성에 있어서, 상기 필터링특성이 이동체가 존재하지 않는다취지의 이동체존부정보가 얻어져 있는 복수의 위치(전자)중에 이동체가 존재한다는 취지의 이동체 존부정보가 얻어져 있는 소정의 갯수 이하의 위치(후자)가 혼재하고 있을 때에, 후자에 있어서 이동체존부정보의 내용을 이동체가 존재하지 않는다는 취지로 수정하는 노이즈제거처리특성을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 구성에 있어서는, 이동체의 형상적 특질, 특히 그의 라인방향치수에 하한이 있으며 따라서 소수의 위치만에 관하여 말하자면 고립하여 이동체가 존재한다는 취지의 이동체존부정보가 생기는 것은 거의 없다는 특질에 의거하여 필터링특성이 정해져 있다. 따라서, 도로상에 날아온 먼지등을 이동체로 오검지하는 것은 생기기가 힘들게 된다.

(3) 본 발명의 제5의 구성은, 제1 내지 제4의 구성에 있어서, 상기 필터링특성이 이동체가 존재한다는 취지의 이동체존부정보가 서로 인접하는 소정 갯수 이상의 위치에 관하여 얻어져 있을때에, 당해 소정갯수 이상의 위치에서 소정 갯수 마다에 선택한 위치에 있어서 이동체존부정보의 내용을 이동체가 존재하지 않는다는 취지로 수정하는 최대폭체크 처리특성을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 구성에 있어서는, 이동체의 형상적 특질, 특히 그의 라인방향치수에 상한이 있으며, 따라서 서로 인접하는 비상하는 다수의 위치에 관하여, 이동체가 존재한다는 취지의 이동체존부정보가 생기는 것은 거의 없다는 특질에 의거하여, 필터링특성이 정해져 있다. 따라서, 예컨대 복수의 이동체가 상호분리검지에 충분한 간격을 두지않고 횡열주행하고 있을때에, 이들의 이동체를 1대의 이동체로서 오검지하여 버리는 것이 생기기 힘들다.

(4) 본 발명의 제6의 구성은, 제1 내지 제5의 구성에 있어서, 상기 필터링특성이, 이전의 주기에 의하여, 이동체가 존재한다는 취지의 이동체존부정보가 얻어져 있는 서로 인접한 복수의 위치(전자)와 최근의 주기에 의하여 이동체가 존재한다는 취지의 이돋체존부정보가 얻어져 있는 서로 인접한 복수의 위치(후자)가 적어도 부분적으로 중복하고 있을때에는, 전자에 포함되어 있으며 또한 후자에 포함되어 있지 않은 위치에 있어서 이동체존부정보의 내용을 이동체가 존재한다는 취지로 수정하는 폭유지처리특성을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 구성에 있어서는, 이전의 주기로 얻어진 이동체존부정보와의 사이에 확보할 연속성, 즉 이전의 주기에 있어서 어느 라인방향치수가 얻어져 있을때에는 곧 후의 주기에 있어서도 그의 치수를 유지하여야 한다는 논리상의 요청에 의거, 필터링특성이 정해져 있다. 따라서 예컨대 바이크등과 같이 위에서 보아서 틈새를 가지는 이동체를 라인에 따라 검지하려고 할때, 당해 틈새가 있기때문에 복수의 이동체로서 오검지하게 되는 것이 힘들게 되어, 또 후부가 앵글로 되어 있는 트레일러등의 이동체를 라인에 따라서 검지하려고 할때 당해 앵글이 있기때문에 복수의 이동체로서 오검지가 생기기 힘들게 된다.

(5) 본 발명의 제7의 구성은, 제1 내지 제6의 구성에 있어서, 상기 필터링특성이, 이전의 주기로, 이동체가 존재한다는 취지의 이동체존부정보가 얻어져 있는 위치에 관하여 최근의 주기에 의하여 이동체가 존재하지 않는다는 취지의 이동체존부정보가 얻어져 있을때에, 그의 위치에 있어서 이동체존부정보의 내용을 이동체가 존재한다는 취지로 수정하는 딜레이처리특성을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 구성에 있어서는, 제6의 구성에 있어서 착목한 연속성및 이동체형상의 복잡함에 의거, 필터링특성이 정해져 있다. 따라서, 복잡한 형상을 가지는 이동체이기 때문에 감지가 불안정한때에도, 이동체의 치수등을 오검지하게 되는 것이 힘들게 된다.

(6) 본 발명의 제8의 구성은, 제1 내지 제7의 구성에 있어서, 상기 필터링특성이, 최근의 주기에 의하여 이동체가 존재한다은 취지의 이동체존부정보가 얻어져 서로 인접하여 있는 복수의 위치 모두에 관하여 과거 복수개의 주기에 있어서 소정 빈도이상으로 이동체가 존재한다은 취지의 이동체존부정보가 얻어져 있지 않을때에, 당해 복수의 위치에 있어서 이동체존부정보의 내용을 이동체가 존재하지 않는다은 취지로 수정하는 Y자 방지처리특성을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 구성에 있어서는, 이동체의 형상적 특질, 특히 그의 선단에 형상의 복잡함 및 과거 복수개의 주기에 있어서 이동체존부정보에 의거, 필터링특성이 정해져 있다. 따라서, 예컨대 선단부의 형상이 복잡한 이동체라 하더라도, 그의 치수등의 오검지등의 발생이 생기기 힘들어 진다.

(7) 본 발명의 제9의 구성은, 제1 내지 제2의 구성에 있어서, 제3의 구성에 있어서 패딩처리 및/또는 제4의 구성에 있어서 노이즈제거처리의 후에, 제6의 구성에 있어서 폭유지처리, 제8의 구성에 있어서 Y자 방지처리, 제7의 구성에 있어서 딜레이처리 및/또는 제5의 구성에 있어서 최대폭체크처리를 실행하는 것을 특징으로 한다. 본구성에 의하면, 우선 비교적 소수의 위치에 밖에 관련하지 않는 오검지 요인(예컨대 날아온 먼지 그밖에 것에 의해 생기는 것)이 패딩처리나 노이즈제거처리에 의해 제거되어, 그후 비교적 다수의 위치에 관련하는 오검지 요인(예컨대 이동체 형상의 복잡함이나 이동체 주행상황등에 의해 생기는 것)이 폭유지처리, Y자 방지처리, 딜레이처리및/또는 최대폭체크처리에 의해 제거된다. 따라서, 이것의 반대순으로 각 처리를 실행한 경우에 비해 폭유지처리, Y자 방지처리, 딜레이처리 및/또는 최대폭체크처리에 의한 오검지방지효과가 높아진다.

(8) 본 발명의 제10의 구성은, 제1 또는 제2의 구성에 있어서, 제6의 구성에 있어서의 폭유지처리의 후에, 제8의 구성에 있어서 Y자 방지처리를 실행하는 것을 특징으로 한다 . 본 구성에 의하면, 비교적 미세한 이동체 형상에 관하여 그의 라인방향치수가 폭유지처리에 의해 유지된 후에, 폭정보를 이용한 Y자 방지처리가 실행되기 때문에 Y자 방지효과가 높아진다.

(9) 본 발명의 제11의 구성은, 제1 또는 제2의 구성에 있어서 제3의 구성에 있어서 패딩처리, 제4의 구성에 있어서 노이즈제거처리, 제6의 구서엥 있어서 폭유지처리, 제8의 구성에 있어서 Y자 방지처리 및/또는 제7의 구성에 있어서 딜레이처리후에, 제5의 구성에 있어서 최대폭체크처리를 실행하는 것을 특징으로 한다. 본 구성에 의하면, 이동체가 존재한다은 취지의 이동체존부정보를 주는 서로 인접한 위치의 갯수가 확장된 후에, 최대폭체크처리가 실행되기 때문에 복수의 이동체를 비교적 정확하게 분리검지가능하게 된다.

도1은 본 발명의 일실시형태에 관한 시스템의 개요구성을 도시한 사시도.

도2는 차량검지처리 컴퓨터의 기능구성을 도시한 블록도.

도3은 각 헤드의 주사기능을 설명하기 위한 배치도.

도4는 각 헤드의 시분할동작 및 각 LED의 시분할동작을 설명하기 위한 타이밍 챠트.

도5는 거리 데이터의 내용을 설명하기 위한 배치도.

도6은 각 헤드의 출력전압대 거리특성을 도시한 도면.

도7은 평탄 노면에 있어서 경계치설수법을 도시한 개념도.

도8은 가로방향 경사노면에 있어서 경계치설정수법을 도시한 개념도.

도9는 0/1데이터의 갯수 및 연결원리를 설명하기 위한 배치도.

도10은 높이정보 생성원리를 도시한 개념도.

도11은 차량검지전처리중 패딩처리의 수순을 도시한 흐름도.

도12는 차량검지전처리중 노이즈 제거처리의 수순을 도시한 흐름도.

도13은 차량검지전처리중 폭 유지처리의 수순을 도시한 흐름도.

도14는 차량검지전처리중 Y자 방지처리의 수순을 도시한 흐름도.

도15는 Y자 방지처리중 필터정보 작성처리의 수순을 도시한 흐름도.

도16은 Y자 방지처리중 필터정보 수행처리의 수순을 도시한 흐름도.

도17은 Y자 방지처리중 필터결과 출력처리의 수순을 도시한 흐름도.

도18은 차량검지전처리중 딜레이처리의 수순을 도시한 흐름도.

도19는 차량검지전처리중 최대폭 체크 처리의 수순을 도시한 흐름도.

도20은 차량검지 처리의 수순을 도시한 흐름도.

도21은 차량검지 처리중 차량의 라벨링처리를 개념적으로 설명하기 위한 데이터 구성도.

도22는 차량검지 처리중 차량의 라벨링 처리의 수순을 도시한 흐름도.

도23은 차량검지 처리중 전회의 차량과의 대응부 처리의 수순을 도시한 흐름도.

도24는 차량검지 처리중 전회의 차량과의 대응부 처리를 개념적으로 설명하기 위한 데이터 구성도.

도25는 수정차량을 설명하기 위한 데이터 구성도.

도26은 수정/삭제 차량을 설명하기 위한 데이터 구성도.

도27은 차량검지 처리중 차량정보 작성처리의 수순을 도시한 흐름도.

도28은 차량정보작성 처리중 수정/삭제 차량 데이터 작성처리의 수순을 도시한 흐름도.

도29는 차량검지 처리중 진입통지처리의 수순을 도시한 흐름도.

도30은 차량검지 처리중 퇴출통지 처리의 수순을 도시한 흐름도.

도31은 퇴출통지 처리중 촬상 (撮像) 지령 통지처리의 수순을 도시한 흐름도.

도32는 퇴출통지 처리중 협의의 퇴출통지의 수순을 도시한 흐름도.

도33은 차량검지 처리중 수정통지 처리의 수순을 도시한 흐름도.

도34는 차량검지 처리중 삭제통지 처리의 수순을 도시한 흐름도.

도35는 차량검지 처치중 강제삭제 처리의 수순을 도시한 흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 검지라인 12 : 갠트리

14 : 거리센서(헤드) 16 : 차량검지처리컴퓨터

18 : 차량 20 : A/D 컨버터

22 : 2치화부 24 : 연결처리부

26 : 차량검지전처리부 28 : 차량검지처리부

30 : 검지결과통지처리부 A : 헤드의 설치높이

C : 헤드의 계측범위 E : 각 LED의 복역

D,F : 각 헤드의 복역 H : 각 헤드의 계측기간

J : 각 LED의 계측기간 L : 계측거리

M,N : 헤드출력 전압의 최저 및 최고치 n : A/D 변환시의 양자화 비트수

ary[·] : 금회 스캔의 0/1연결데이터배열

bgn, end : 0/1연결데이터배열중의 유효한 데이터의 최초 및 최후의 번호

supply : 최대의 패딩폭 mask : 최대의 노이즈제거폭

preRslt[·] : 전회 스캔의 0/1연결데이터배열

yg_filter[·] : Y자방지필터배열

YG_FLAG : Y자방지파라미터

delay_data[·] : 딜레이데이터배열

DELAY : 딜레이파라미터

width : 최대차량폭파라미터

onf[·] : 전처리후의 금회 스캔의 0/1연결데이터배열

vdet_now.det[·]·stauts : 차량상태변수배열

vdet_now.det[·].left : 차량좌단위치배열

vdet_now.det[·].right : 차량우단위치배열

vdet_now.v_num : 검출차량대수

vdet_pre.det[·].linked_flag : 전회 검지차량의 타차량관련플래그배열

vdet_now.det[·].link_p[·] : 관련차량번호배열

vdet_now.det[·].link_num : 관련차량대수배열

vdet_now.det[·].pct_req : 촬상지령배열

vdet_now.det[·].vehicle_no : 차량번호배열

vdet_now.det[·].min_left : 최소좌단위치배열

vdet_now.det[·].max_right : 최대우단위치배열

vdet_now.det[·].min_width : 최소폭배열

vdet_now.det[·].max_width : 최대폭배열

vdet_now.det[·].add_width : 합계폭배열

vdet_now.det[·].add_center : 합계중심위치배열

vdet_now.det[·]. ne_num : 차량길이배열

이하, 본 발명의 적합한 실시형태에 관하여 도면에 의거하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는 오로지 본 발명의 실시형태에 관한 차량검지 시스템에 관해서만 설명하고, 차재의 IU와의 사이에서 요금징수 및 요금징수확인에 관한 무선통신을 실행하는 안테나 시스템이나 안테나 시스템 및 차량검지 시스템에서 얻어진 정보에 의거하여 요금징수위반차량의 검출 등을 실행하는 상위 시스템에 대하여는 설명을 생략하고 있으나, 안테나 시스템 및 상위 시스템의 상세한 것에 관하여는 본원과 동일의 출원인에 의한 특원평 7-82523 호 등을 참조하기 바란다. 따라서 꼭 도로에 한정되지는 않는다. 또한, 이동체의 존부를 주사검지하는 방향도 이동체의 진행방향과 교차하여 있으면 되기 때문에, 도로횡단 방향으로 한정해석할 필요는 없다. 또한, 본 발명에 의한 검지의 대상은 이동체이면 좋고, 따라서 꼭 차량에 한정되지는 않는다. 본 발명에 있어서 이동체 검지의 방법은 원격검지이면 되기 때문에 광학적 검지에 한정할 필요는 없다. 더하여, 본 발명의 당초의 개발의도는 본원 출원인이 특원평 7-825235 호 등에서 앞서 제안하고 있는 자동요금징수 시스템의 일부기능을 개선하는 것에 있었으나, 본 발명에 관한 차량검지 시스템의 응용대상을 자동요금징수 시스템의 일부기능을 개선하는 것에 있었으나, 본 발명에 관한 차량검지 시스템의 응용대상을 자동요금징수 시스템에만 한정할 필요는 없다.

(1) 시스템 구성

도 1에는 본 발명의 일 실시형태에 관한 차량검지 시스템의 개략적인 외관이 도시되어 있다. 본 도면에 있어서는 우선 도로를 횡단하도록한 검지라인 (10)과, 또 도로를 걸치도록한 갠트리(12)가 각각 설치되어 있다. 갠트리(12)상에는 복수개의 거리센서(헤드)(14)가 가로로 나란히 배치되어 있으며, 각 헤드(14)는 검지라인(10)방향에 있는 물체(예컨대 차량(18))까지의 거리를 3각 측량의 원리에 의해 광학적으로 검지·계측하여, 얻어진 거리를 표시하는 아날로그 전압을 도로측에 그려져 있는 차량검지 처리 컴퓨터(16)에 공급한다.

차량검지처리 컴퓨터(16)는 도 2에 도시된 바와 같이, 각 헤드(14)에 대응하여 설치된 A/D 컨버터(20) 및 2치화부(22 : 2値化部)를 갖고 있다. 각 A/D 컨버터는, 대응하는 헤드(14)에서 공급하는 아날로그 전압을 디지탈의 거리 데이터로 변환하고, 각 2 치화부(22)는 대응하는 A/D컨버터(20)에 의해 얻어진 거리 데이터를 소정의 경계치와 비교함으로써 2치화한다. 이들 A/D 컨버(20) 및 치화부 (22)를 대응하는 헤드(14)에 내장시켜도 좋다.

또한, 차량검지처리 컴퓨터(16)는 연결처리부(24), 차량검지전처리부(26), 차량검지처리부(28) 및 검지결과 통지처리부(30)를 가지고 있다. 연결처리부(24)는 각 2 치화부(22)에 의해 얻어진 0/1데이터, 즉 각 헤드(14)의 거의 바로 밑에 있어서 이동체의 존부를 표시하는 데이터를 검지라인 (10)에 따라서 연결함으로써, 검지라인 (10)에 따라 이동체 존부를 표시하는 0/1연결 데이터를 생성한다. 이동체는 시간의 경과에 따라 이동하며 따라서 각 헤드(14)에 의한 검지결과도 시간적으로 변화되어 가기 때문에, 연결처리부(24)는 모든 헤드(14)의 협동에 의해 검지라인(10)상의 각 위치에 관하여 1회씩 검지동작이 실행될때 마다, 즉 검지라인(10)이 1회 주사(이하 「스캔」이라 함) 될때 마다 연결처리를 실행한다. 차량검지처리부(28)는, 이처럼 주기적으로 얻어지는 0/1 연결 데이터에 의거, 각 시간에 있어서 차폭·평균 중심위치·우단위치·좌단위치, 검지라인(10)상에 진입한 시간, 퇴출한 시간, 통과하는데에 요하는 시간 등을 각 차량(18)마다 검지한다. 검지결과 통지처리부(30)는, 차량검지처리부(28)에 의해 얻어진 정보 또는 이것을 가공하여 얻어지는 정보중 필요한 정보를 상위 시스템에 송신한다.

본 실시형태의 최대의 특징은, 차량검지처리컴퓨터(16)의 동작, 특히 차량검지전처리부(26)에 의해 0/1 연결 데이터에 실시되는 차량검지전처리(필터링)에 있으며, 또 그 결과에 의거한 차량검지처리부(28)의 동작에 있다. 아들에 관하여 설명하기 전에 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해, 헤드(14)에 의한 계측동작, A/D컨버터(20)에 의한 A/D변환처리, 2치화부(22)에 의한 2치화부처리, 및 연결처리부(24)에 의한 0/1데이터 연결처리에 관하여, 구체적인 예를 표시하여 설명한다.

(2) 거리계측의 개략

본 실시 형태에 있어서는, 각 헤드 (14)로서, LED·PSD(Position Sensing Device)등에 의해 실현되는 광축에 의해 검지라인 (10)방향의 이동체(차량(18)등)까지의 거리를 검지하는 액티브한 광학적 거리센서, 즉 스스로 발광하여 차량(18)등에서의 반사광을 수광하는 센서를 사용하고 있다. 검지라인(10)은 각 헤드(14)에 의하여 광학적 3각 측량을 안정시켜 실행할 수 있도록 하기 위한 부재이며, 그 때문에 어느 부위에서도 거의 동일한 반사율을 나타내도록 설계한다. 일예로서는 백색 또는 중간색의 도장 또는 반사판을 내걸수가 있는 것 외에, 다른 재질등으로 실현하여도 좋다. 이와 같은 센서를 사용하고 있기 때문에 본 실시 형태에 의하면, 야간·주간의 구별에 의하지 않고, 또 청천·담청의 구별에 의하지 않고 거리계측을 실행할 수 있다. 또, CCD 카메라 등에 의해 노면을 촬상(撮像) 함으로써 도로상의 차량(18)등의 존부를 검지하는 구성과 다르며 노출에 자동교정을 실시할 필요가 없으므로, 실시비용 및 보수비용이 저렴해진다. 또한, 노면이 거의 일정한 반사율을 나타내는 경우에는, 검지라인(10)은 도장, 반사판이란 실체가 있는 선이 아니라도 좋고, 단지 개념상 존재하는 선이라도 좋다.

본 실시형태에 있어서는, 각 헤드(14)를 대형 트럭의 루프(roof) 등보다도 충분히 높은 위치가 되도록 노면에서 A [mm]의 높이에 배치한다 (도 3 참조). 각 헤드(14)의 높이를 이와 같이 충분히 높게 함으로써, 헤드(14)가 도로상의 차량(18)의 주행에 장애가 되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 본 실시형태에 있어서는 각 헤드(14)를 서로 인접하는 헤드(14)끼리의 검지라인(10) 방향계측범위가 부분적으로 중복되는 간격으로 배치한다(도 4 참조). 따라서, 도면중 굵고 짙은 선으로 표시되는 각 G [mm]인 센서 오버랩 영역에 관해서는, 그의 영역을 계측범위의 일부로 하는 2개의 헤드(14)의 어느 것에 의하여도, 그 중에 존재하는 차량(18)까지의 거리계측이 가능하다. 단, 세서 오버랩 영역에 관해 그 영역을 계측범위의 일부로 하는 2개의 헤드(14)끼리의 계측동작의 경합, 즉 센서 오버랩 영역의 동시계측이 생기면, 이들의 헤드(14)의 출력에 오차가 발생하는 것이 되기 때문에, 본 실시형태에서는 홀수번째의 헤드와 짝수번째의 헤드(14)를 H [msec]주기로 시분할동작 (時分割動作) 시킨다. 헤드 (14) 간의 동직시분할 주기(H)가 아주 짧으면, 검지라인(10)을 아주 짧은 시간으로 주사할 수 있다. 또한, 시분할구동에 관한 제어는, 도시하지 않은 제어장치, 예컨대 헤드(14)에 내장되는 제어장치가 실행한다. 또, 홀수번째와 짝수번째라고 말하는 것과 같이 2개의 그룹으로 나누어서 시분할동작시킬 필요는 없고, 설계상은 3개 이상의 그룹(단, 인접하는 헤드(14)끼리가 동시에 동작하지 않도록 한 것)으로 나누어서 시분할 동작시켜도 좋다.

또한, 각 헤드(14)는 복수개의 광축을 가지고 있다(도 3 참조). 도면중 E[mm]는 각 광축의 검지라인 (10) 방향계측범위의 노면 투영폭이며, F[mm]는 그것을 1개의 헤드(14)에 대해 합계한 것, 즉 각 헤드(14)의 검지라인(10) 방향계측범위의 노면투영폭이다. 이 검지라인(10) 방향 계측범위는 노면 수직방향을 포함한 각도 범위 D[deg]에 미치고 있다. 이와 같이 각 헤드(14)에서 각각 복수개의 광축을 제공함으로써 갠트리 (12)상의 구조물의 갯수를 줄일 수가 있다. 이 효과는 후술하는 차량검지전처리와의 조합에 의해 더욱 현저하게 된다. 또한, 어느 광축에 관한 투광소자 (LED등) 가 J[Msec] 점등한 후, K[Msec]경과후에 다른 광축에 관한 투광소자가 점등한 바와 같이 (도 4 참조), 단일 헤드(14)내에도 시분할동작을 실행함으로써 각 광축에 의한 계측동작의 사이에 상호 경합이 생기지 않도록 할 수가 있다. 이 제어는, 예컨대 각 헤드(14)에 내장되는 제어장치에 의해 실행된다.

또, 각 헤드(14)의 노면 수직방향 계측범위 C[mm]는 노면을 포함하여 통상의 차량 (18)의 차높이 보다도 높은 높이를 포함하는 범위로 설정한다. 그 때, 도 3에 도시한 바와 같이, 헤드 (14)의 설치높이 A보다도 좁은 범위가 되도록 노면 수직방향 계측범위 C[mm]를 한정함으로써, 본 실시형태에서는 각 헤드(14)에 의한 거리계측 정확도를 높히고 또한 계측결과의 편차를 억제하고 있다.

(3) A/D 변화 ∼ 연결처리의 개략

도 5에는 각 헤드(14)의 노면 수직방향 계측범위 C, 그의 헤드(14)의 출력전압, 및 대응하는 A/D 컨버터(20)의 출력의 관계가 표시되어 있다. 본 도면에서는, 각 헤드(14)의 출력특성이 도 6에 도시된 바와 같이 실제의 거리에 대하여 거의 리니어로 되는 것이 가정되어 있다. 즉, 여기서 상정하고 있는 헤드(14)는, 반사광의 수광레벨이 소정치 하한치 이하인 때에 최저의 출력전압 M[V]을 출력하고, 역으로 소정의 상한치 이상인 때에 최고의 출력전압 N[V]을 출력한다. 계측범위 C의 상단보다도 높은 부위에 있는 어떤 반사면이 있을 때 (예컨대, 대단히 높은 차높이의 차량 (18)이 있을 때)에는, LED로부터의 광선이 PSD로 수광할 수 없는 방향으로 반사되기 때문에 헤드(14)의 출력전압은 M[V]으로 된다. 또한, 계측범위 C내에 굴절 산란면이 있을 때(예컨대, 윈도우나 렌즈등이 있을 때)에도, 동일하게 LED로부터의 광선이 PSD로 수광할 수 없는 방향으로 반사되기 때문에 헤드(14)의 출력전압은 M[V]으로 된다. 더욱이, 노면에 대단히 깊은 구멍이 있으며 LED 로부터의 광선이 감쇠하여 버릴때에도, PSD에 있어서 수광레벨이 내려가기 때문에 헤드(14)의 출력전압 M[V]으로 된다.

각 A/D컨버터(20)는, 대응하는 헤드(14)의 출력전압을 A/D변환함으로써 n비트(n : 자연수)의 거리 데이터를 생성한다. 단, 실제로는 도 6에 표시된 바와 같이, 그 밖의 형편상 헤드(14)의 실제의 특성이 이상적인 리니어 특성에서 벗어나 있다. 그 때문에, 거리 데이터를 생성할 때 각 A/D컨버터 (20)는, 대응하는 헤드(14)의 출력전압 또는 이것을 A/D 변환하여 얻은 디지털값을, 도 4의 특성을 격납한 테이블로 거리에 대하여 리니어한 전압 내지 디지털값으로 변환한다. 이와 같이 하면, 도 1의 차량검지전처리부(26)이후에 의한 처리에 있어서, 도로상의 물체 (예컨대, 차량(18) 까지의 거리나 당해 물체의 존부를 취급함에 있어서 편리하다. 또한, 테이블에서는 아니고 변환식을 사용하는등 다른 방법을 사용하여도 좋으나 일반적로는 테이블이 가장 편리하다.

각 2치화부(22)는, 대응하는 A/D 컨버터 (20) 에서의 거리 데이터를 2치화한다. 예컨대, 도5에 도시된 바와 같이, 헤드(14)의 최저 출력전압 M[V]이 0으로, 또한 최고 출력전압 N[V]이 2ⁿ-1[V]에 같게 되도록 A/D 컨버터(20)에 의해 n비트 양자화되어 있을 때에는 그의 A/D컨버터(20)에서의 거리 데이터가 경계치보다 큰 값인 때에 0치를, 작은 값인 때에 1치를 각각 출력한다. 이렇게하여 얻는 0/1데이터는 차량 (18)등의 물체가 존재하고 있을 때에는 1치, 존재하고 있지 않을 때에는 0치를 가지는 데이터로 된다. 또한, 2치화부(22)에서 사용하는 경계치는 노면이 거의 평탄하다면 도7에 도시된 바와 같이 검지라인(10)의 반사율등에 따라서 정한 값으로 하면 좋고, 임의의 2치화부(22)에 있어서도 동일의 값으로 할 수가 있다. 그러나, 실제의 도로는 고개, 코너등 때문에 경사져 있으며, 또 배수등을 위해 중앙이 솟아 오른 횡단면 형상이 나타난다. 이들은 모두 헤드(14)의 출력전압이나 A/D컨버터(20)의 출력치에 영향을 끼친다. 이것에 대처하기 위해, 본 실시형태에서는 도8에 도시된 바와 같이, 각 헤드(14)마다에 혹은 각 광축 마다에 다른 경계치가 사용되도록 각 2치화부(22)에 있어서 경계치를 노면의 경사에 따라 설정한다.

이상의 2 치화에 의해 얻어지는 0/1 데이터는 검지라인(10)이 1회 스캔될때 마다 연결처리부(24)로 검지라인(10)에 따라서 연결된다. 그 결과 얻어지는 0/1 데이터는 차량(18)등의 물체가 존재하고 있는 부위에서 1값이 몇개 연속하는 비트열로 된다. 이러한 비트열은 차량검지전처리부(26)이후에 있어서 처리에 편리하다. 또한, 연결때에는, 도 9에 표시된 바와 같이, 상기의 센서 오버랩 영역 G의 취급이 문제가 된다. 본 실시형태에서는, 동일의 센서 오버랩 영역 G에 관하여 얻어지는 2통의 0/1데이터 Y₁및 Y₂에 의거, 그의 센서 오버랩 영역 G에 관한 0/1 연결데이터 Y의 값을 결정한다. 그때에, 논리식으로서 다음의 각 식

[수식 1]

Y = Y₁AND Y₂

Y = Y₁OR Y₂

Y = Y₁

Y = Y₂

어느 하나를 사용하면 된다. 또한, 각 헤드(14)의 검지라인(10) 방향계측범위의 상태등에 따라 이들의 식을 선택사용할 수 있도록 연결처리부(24)이 동작수순을 설계하는 것이 바람직하다. 또, 센서 오버랩 영역(G)에 관련하는 광축이 어느 광축인가는 기하학적으로 계산에 의해 구하여 지는 것이 실제로는 각 헤드(14)의 부착으로 오차등이 있으므로, 시공단계에서 적외선 스코트에 의한 계측을 행하여 확인·수정을 시행하는 것이 바람직하다. 더하여, 0/1연결 데이터는 도로의 우단 및 좌단에 다소 튀어 나오도록 여유를 가지고 생성하는 것이 바람직하다. 따라서, 1회의 스캔으로 얻어지는 0/1연결 데이터의 비트수(데이터 갯수)는 다음의 식

[수식 2]

도로폭/분할폭 + 도로의 가로부분 여유

단, 분할폭 : 각 광축의 검지라인(10) 방향계측범위 (=E)

0도로의 가로부분 여유헤드 1개당 광축갯수/2

로 나타내는 갯수로 된다.

(4) 거리계측의 응용

또한, 상기의 거리계측에서 연결처리에 이르는 동작내지 처리에서는 거리계측결과가 오로지 차량(18)등의 존부의 변별에 사용되어 있으나, 도 10에 도시된 바와 같이 헤드(14)의 설치높이(A)를 이용함으로써 거리 데이터를 높이 데이터로 변환할 수가 있다. 예컨대, 좌표원점을 노단에, X좌표를 검지라인 (10) 방향으로, Z좌표를 노면수직방향 상향으로 각각 설정할 때, 검지라인 (10)상에 어느 물체의 위치(X,Z)는

[수식 3]

x = X-L·sin(α·(p-1)/2-α·m)

z = Z-L·cos(α·(p-1)/2-α·m)

단, (X, Z) : 헤드의 거리

L : 헤드(14)에서 그의 물체까지의 거리의 계측결과

p : 헤드(14)가 가지고 있는 광축의 갯수 (2이상의 자연수)

m : 그의 물체를 포착하고 있는 광축의 번호 (p)

α : 서로 인접하는 광축간의 각도간격

에서 구할 수가 있다. 이 식에 의해 얻어지는 Z는 이 물체의 높이다. α가 충분히 작은 경우에는 cos(α·p-1)/2-α·m)는 거의 1이므로, 높이 검지 정확도가 그다지 문제가 되지 않는 경우에는,

[수식 4]

Z = A

인 것을 이용하여 간략화한 식

[수식 5]

Z = A - L

를 거리데이터에서 높이 데이터로의 변환으로 사용할 수가 있다. 이와같이 하여 얻어진 높이 데이터는 차종판별 등에 이용할 수 있다(본원과 동일의 출원인에 의한 특원평 8-2237호를 참조)

(5) 차량검지전처리의 개략

연결처리부 (24)에 의해 생성된 0/1 연결 데이터는, 전술한 바와 같이 검지라인 (10)상의 각 위치에 있어서 차량 (18)등의 존부 및 그의 위치를 표시하는 데이터로 된다. 차량검지처리부(28)는 어느 스캔으로 얻어진 0/1 연결 데이터 상에 검지라인(10)상에서 서로 인접하는 1치의 비트 (화소: 畵素) 의 열이 포함되어 있을 때, 원측으로서 이의 1치화소열(1 値畵素列)이 1대의 차량(18)에 의한 도로점유 위치 및 범위를 나타내고 있다고 간주한다. 차량검지처리부(28)는 반대로 어느 스캔으로 얻어진 0/1 연결 데이터에 검지라인(10)상에서 서로 인접하는 0치의 화소의 열이 포함되어 있을 때, 원측으로서 이의 0치화소열이 어느 것의 차량(18)에 의하여도 점유되어 있지 않은 도로상의 위치 및 범위를 나타내고 있다고 간주한다.

그러나, 연결처리부(24)에 의해 생성이 된 0/1 연결 데이터는, 통상 1치화소열로서 나타나는 있는 것이 실제는 차량 (18)으로 간주할 수 없는 화소열이나 0 치화소열로서 나타나 있는 것이 실제는 차량(18) 또는 그의 일부로 간주할 화소열로 포함하고 있다. 예컨대, 도로상에 먼지가 날아올 때에는 그 먼지가 1치화소열을 발생시키는 것이 있으며, 바이크, 트레일러 등과 같이 복잡한 형상의 차량(18)에서는 극간, 선단부, 앵글 등의 영향으로 1대의 차량(18)이 복수개의 독립한 1치화소열을 발생시키는 것이 있으며, 복수대의 차량(18)이 밀접하여 횡렬주행하고 있을 때에는 이들의 차량(18)이 일련의 (즉, 0치화소열을 끼지 않음) 1치화소열을 발생시키는 일이 있다. 차량검지전처리부(26)는 각종 잡음(먼지가 날아오는 것 등)의 영향, 차량(18)의 형상의 복잡함(수평면내형상의 복잡함, 윈도우 등의 광학부재 존재등)의 영향, 차량(18)의 주행상황(가로 및 주행 등)의 영향을 0/1 연결 데이터에서 제거하여 차량검지전처리부(28)에 있어서 차량검지처리가 보다 정확히 행해지도록 하는 수단이며, 연결처리부 (22)에 의해 생성된 0/1 연결 데이터에, 다음의 표

[표 1]

차량검지전처리 일람

1. 패딩처리

2. 노이즈 제거처리

3. 폭유지처리

4. Y자 방지처리

5. 딜레이처리

6. 최대폭 체크처리

로 표시되는 6종류의 차량검지전처리를 이 표에 표시된 순으로 위에서 밑으로의 순으로 시행한다.

위의 표에 표시된 처리의 개요는, 각각 다음의 각 표

[표 2]

[표 3]

[표4]

에 표시되어 있다. 이들의 표에서 사용되어 있는 「폭」이라는 용어는, 검지라인 상에서 서로 인접하여 서로 동일의 값을 취하는 화소의 열의 길이를 가리킨다. 「폭」이란 용어를 사용하는 것은, 또 1 치화소열의 「폭」이 검지라인(10)상에 있는 물체의 폭에 0치화소열의 「폭」이 검지라인 (10)상에 있는 물체와 물체의 극간의 폭에 각각 상당하기 때문이다.

이들의 처리에 있어 공통의 특징은, 어느 처리도 최근의 스캔으로 얻어진 0/1연결 데이터를 필터링하는 처리인 것, 필터링에 있어 차량 (18)의 일반적 형상에 관한 성질 정보를 이용하고 있는 것, 또 필요에따라 직전의 또는 이전의 스캔으로 얻어진 0/1 연결 데이터를 이용하고 있다는 것이다.

예컨대, 최초로 실행되는 패딩처리는, 차량(18)의 형상적 성질, 특히 차량(18)이 가지고 있는 극간에 착안한 필터링 처리이다. 보다 구체적으로는, 표 2에 표시된 바와 같이 최근의 0/1 데이터에 포함되어 있는 0 치화소(열) 중 그의 폭이 소정 화소수 이하인 것을 1치화소열에 수정하는 처리이다. 이 처리를 0/1 연결 데이터에 시행하면, 비교적 큰 폭을 가지는 1치화소열중에 혼재하여 있는 비교적 작은 폭의 0 치화소(열)이 1치화소열로 수정되는 것이 된다. 이 처리가 효과적인 케이스는 예컨대 바이크와 같이 위에서 보아(즉, 헤드(14)에서 보아)극간을 가지는 차량(18)이 검지라인(10)상에 존재하여 있을 때와 같이 1대의 차량(18)이 복수개소에 1개 화소열을 발생시키고 있을때이다. 이러한 케이스에서는 패딩처리에 의하여 본래 1대의 차량(18)으로서 검지할 복수개소의 1치화소열을, 일련의 즉 한뭉치의 1치화소열로 수정할 수 있기 때문에 후의 차량검지처리를 보다 정확히 실행하는 것이 가능하게 된다.

2번째에 실행되는 노이즈 제거처리는 차량(18)의 형상적 특질, 특히 검지라인(10)방향치수에 하한이 있다는 특질에 착안한 필터링 처리이다. 보다 구체적으로는 표2에 표시된 바와 같이, 최근의 0/1 연결 데이터 이하에 포함되어 있는 1 치화소열 중 그의 폭이 소정 화소수 이하인 것을 0 치화소열로 수정하는 처리이다. 이 처리를 0/1 연결 데이터에 시행하면, 비교적 큰 폭을 가지는 0 치화소열 중에 혼재하고 있는 비교적 작은 폭의 1 치화소열이 0 치화소열로 수정되는 것이다. 이 처리가 효과적인 케이스는 먼지가 날아올 때 등이다. 이러한 케이스에서는 노이즈 제거처리에 의하여 본래 독립한 차량(18)로서 검지할 것이 아닌 1 치화소열을 0 치화소열로 수정할 수 있기 때문에 후의 차량검지처리를 보다 정확히 실행하는 것이 가능하게 된다.

3번째에 실행되는 폭유지처리는 차량(18)의 형상특질, 특히 차량(18)의 폭이 도로연장 방향에 따라 서는 것이 일정하다는 특질에 착안한 필터링 처리이다. 보다 구체적으로는 표2에 도시한 바와 같이, 전회(前回)의 스캔에서는 1 치화소열이 나타난 위치(전자)와 금회(今回)의 스캔으로 1 치화소열이 나타난 위치(후자)가 적어도 부분적으로 중복하고 있을 때에, 금회의 스캔으로 0 치로된 화소중 전자에 포함되어 있고 또한 후자에 포함되어 있지 않은 것을 1 치화소열로 수정하는 처리이다. 이 처리를 0/1연결 데이터에 시행하면, 전회의 (보다 일반적으로는 이전의) 스캔으로 얻어진 0/1 연결 데이터와의 사이에 차량(18)의 폭에 관하여 연속성이 유지되는 것이 된다. 이 처리가 효과적인 케이스는 차량(18)이 바이크 등과 같은 극간을 가지고 있고 또한 그 극간이 큰 때나, 차량(18) 의 후부가 앵글로 되어 있을 때(트레일러등)이다. 이러한 케이스에서는 폭유지 처리에 의하여, 패딩처리로는 메울수 없을 정도로 큰 극간도 메울수가 있어, 본래 1대의 차량(18)으로서 검지할 것임에도 불구하고 각 앵글 (골조) 이 개개의 차량(18)으로서 검지되는 것을 방지할 수가 있기 때문에, 뒤의 차량검지처리를 보다 정확히 실행하는 것이 가능하게 된다. 또한, 스캔 사이의 상관을 강조할 수 있기 때문에 뒤의 처리가 불안정하게 되기가 힘들다.

4번째에 실행되는 Y자 방자처리는, 차량(18)의 형상적 특질, 특히 그의 선단형상의 복잡함에 착안한 필터링 처리이다. 보다 구체적으로는 표3에 도시된 바와 같이, 과거 복수 스캔분의 0/1 연결 데이터에 의거하여 결정한 필터 정보에 의거하여, 금회의 스캔으로 얻어진 1 치화소열을 선택적으로 0 치화소열로 수정하는 처리이다. 필터 정보의 결정에 사용하는 스캔이 과거 2회분의 스캔이라고 하면(즉 후기의 Y자 방지 파라미터가 2인 것이라고 하면), Y자 방지처리는

ⓛ 과거 2 스캔분의 0/1 연결 데이터를 대응화소 마다에 가산함으로써 각 위치가 0/1/2의 3치를 취할 수 있는 Y자 방지필터를 구성한다.

② ⓛ 종료후, 금회 스캔의 0/1 연결 데이터 중의 0 치화소에 관하여는 Y자 방지필터 상의 대응위치의 데이터를 1 감소시키고 1 치화소에 관하여는 Y자 방지필터상의 대응위치의 데이터를 1 증가시킨다(단, Y자 방지필터 상의 각 위치의 데이터의 상한은 2로 제한한다).

③ ② 종료후, 금회 스캔분의 0/1 연결 데이터에 포함되어 그의 폭이 2 이상인 1 치화소열 중에서, Y자 방지 필터상의 대응위치의 데이터의 어느 것인가가 2 인 것을 검출하여, 이 1 치화소열을 구성하는 각 화소에 대응하는 모든 위치에 관하여, Y자 방지필터 상의 대응위치의 데이터를 2로 수정한다.

④ ③의 종료후, 금회 스캔분의 0/1 연결 데이터중Y자 방지필터상의 대응위치의 데이터가 2인 화소를 1치로 수정한다.

는 수순으로 된다. 표3 중 제1단계가 불리는 것은 ⓛ 및 ②이며, 제2단계라 불리는 것은 ③ 및 ④이다. 이 처리를 0/1 연결 데이터에 시행하면, 연결처리부(24)에서 출력되는 0/1 연결 데이터에 과거 2 스캔(일반적으로 복수 스캔) 전에서 나타나있는 폭변화가 스무징되는 것으로 된다. 이와같이, 과거 복수 스캔분의 0/1 연결 데이터에 의거하여 필터링을 시행하는 처리가 효과적인 케이스는, 선단부의 형상이 복잡한 차량(18)과 같은 단일의 차량(18)임에도 불구하고 복수 부위에 분기하고 있기 때문에 단일의 차량(18)로서는 검지하기 어려운 케이스이다. 이러한 케이스에서는 Y자 방지처리에 의하여 스캔 사이의 상관을 무너뜨리지 않도록 복수의 1 치화소열을 하나의 1 치화소열로 간추릴수가 있기 때문에, 후의 차량 검지처리를 보다 정확히 실행하는 것이 가능하게 된다.

5번째에 실행되는 딜레이 처리는 차량(18)의 형상적 특질, 특히 차량(18)의 폭이 도로연장 방향에 따라서 거의 일정하다는 특질에 착안한 필터링 처리이다. 보다 구체적으로는 표 4에 표시된 바와 같이, 전회의 스캔에서 1치로된 일련의 화소중 금회의 스캔으로 0치로된 화소를 모두 1치로 수정하는 처리이다. 이 처리를 0/1 연결 데이터에 시행하면, 전회의 (보다 일반적으로는 이전의) 스캔에서 얻어진 0/1 연결 데이터와의 사이에 차량(18)의 폭에 관하여 연속성이 유지되는 것이 된다. 이 처리가 효과적인 케이스는 폭유지처리가 유효한 케이스 외에 하등의 원인으로 되는 계측의 불안정함을 무시할 수 없는 케이스이다. 이러한 케이스에서는 딜레이 처리에 의하여 폭 유치처리와 마찬가지로 후의 차량검지처리를 보다 정확히 실행하는 것이 가능하게 된다. 더욱이, 스캔 사이의 상관을 강조할 수 있기 때문에, 후의 처리가 불안정하게 되기 힘들다.

최후에 실행되는 최대폭 체크처리는, 차량(18)의 주행상황, 예컨대 밀접횡렬주행등에 대처하기 쉬운 처리이며, 일반적으로 차폭에 상한이 있다는 형상적 특질에 착안한 필터링 처리이다. 보다 구체적으로는 1 치화소열의 폭이 소정치 이상일 때, 이 1 치화소열 중에서 소정의 최대 차량폭 마다에 선택한 화소를 0치로 수정하는 처리이다. 이 처리를 0/1 연결 데이터에 시행하면, 폭이 큰 1 치화소열에 그 폭이 최대 차량폭 이하의 복수개의 1 화소열로 분할된다. 이 처리가 효과적인 케이스, 즉 복수개의 차량(18)이 밀접횡렬 주행하고 있는 케이스에서는, 최대폭 체크처리에 의하여 이들 복수대의 차량(18)을 각각 분리 검지할 수 있고, 1대의 차량(18)으로서 오검지하게 되기가 어렵다.

이상의 개략적인 설명에서 명백한 바와 같이, 패딩처리와 노이즈 제거처리의 실행순서를 교체하는 등, 상기의 각 차량검지전처리의 실행순서를 교체하면, 최종적인 처리결과인 0/1 연결 데이터는 다른 내용으로 된다. 따라서, 표 1에 표시된 바와 같이 본 실시형태에서는, 각 처리의 실행순서는 그의 효과가 서로 부정되지 않도록 또 서로 강조되도록 설정되어 있다. 예컨대, 패딩처리나 노이즈 제거처리와 같이 비교적 소수의 화소밖에 관련하지 않는 오검지 요인(예컨대 날아오는 먼지 외의 것에 의해 생기는 것)에 대하여 효과적인 처리를, 폭 유지처리, Y자방지처리, 딜레이 처리 및 최대폭 체크처리와 같이 비교적 다수의 화소에 관련하는 오검지 요인(예컨대 이동체 형상의 복잡함이나 이동체 주행상황 등에 의해 생기는 것)에 대하여, 효과적인 처리 보다 앞서 실행함으로써, 본 실시형태에서는 폭유지처리, Y자방지처리, 딜레이처리 및 최대폭 체크처리에 의한 오검지 방지효과를 높히고 있다. 또, 폭유지처리 후에 Y자 방지처리를 실행함으로써, 본 실시형태에서는 차량(18)의 비교적 섬세한 형상적 특징에 관하여 차량(18)의 폭을 유지하기 위해서 보다 큰 형상적 특징에 관하여 차량(18)의 폭을 유지하여, Y자 방지처리의 효과를 보다 높히고 있다. 더욱이 패딩처리, 노이즈 제거처리, 폭유지처리, Y자 방지처리 및 딜레이처리 후에 최대폭체크처리를 실행함으로써, 본 실시형태에서는 1 치화소열의 폭이 가능한한 확장된 후에 이것을 복수대의 차량(18)에 관한 1 치화소열로 분할하고 있기 때문에, 이들의 차량(18)을 정확히 분리 검지할수 있게 하고 있다.

(6) 차량검지전처리의 상세

다음에, 차량검지전처리부(26)에 의해 실행되는 각 처리의 내용에 관하여 그의 바람직한 실행순서에 따라서 설명한다. 또한, 이하의 설명에서 사용하고 있는 각 변수는 다음의 내용이다

[수식 6]

ary[·] : 금회 스캔의 0/1연결데이터 (이하, 「금회데이터」라 부름)의 배열

bgn : ary[·]중의 유효한 데이터 (ary [·]중의 기사용비트)의 최초번호

end : ary[·]중의 유효한 데이터의 최후의 번호

supply : 구멍으로서 메워지는 0 치화소열의 최대폭

tail : 패딩처리의 종점의 화소번호

mask : 노이즈로서 제거되는 1 치화소열의 최대폭

preRslt [·] : 전회 스캔의 0/1 연결 데이터(이하 「전회데이터」라 부름)의 배열(폭유지처리가 끝난 것)

flg : 유지실행 플래그

yg_filter[·] : Y자 방지처리에 사용되는 필터정보중 Y자 방지필터의 배열

YG_FLAG : Y자 방지 파라미터

start : 1 치화소열의 개시점을 보존하는 변수

mark : Y자 방지 실행플래그

length : Y자 방지 실행길이

delay_data[·] : 딜레이 처리에서 사용하는 딜레이 데이터의 배열

width : 최대차량폭의 파라미터

cnt : 최대차량폭 카운터치

i, j, k : 루프변수

단, 각 배열의 인수는 검지라인 (10)에 따른 위치내지 그의 대응화소번호.

(6.1) 패딩처리

도 11에 도시되어 있는 패딩처리는, ary[·]중의 유효한 데이터중, 1 치화소열에 끼워져 있으며 또한 그의 폭이 supply 이하의 0 치화소열 (이하 단지「구멍」이라 부른다)을 1 치화소열로 수정하는 처리(이하 단지 「패딩」이라 부름)이다. 이러한 처리를 실현하기 위해 차량검지전처리부(26)는, ary[bgn]에서 ary[end]에 이르는 화소열 중에서 (100,106)화소번호의 승순에 따라서 (104) 1치를 가지는 화소의 번호 (i)를 검출한다(102).

검출된 화소는 1 치화소열 중에 포함되어 있는 화소(또는 고립한 1 치화소)라고 간주하기 때문에, 차량검지전처리부(26)는 이 화소를 시점으로서 tail을 다음식

[수식 7]

tail

= i+1+supply(i+1+suppyend-1 인 때)

= end-1(i+1+suppyend-1 인 때)

에 의거하여 설정한다(108). 차량검지전처리부(26)는 tail 번째의 화소로 부터 i+1번째의 화소에 이르기까지 (110,116) 화소번호의 강순에 따라서 (114) 1치를 가지는 화소의 검출을 실행한다(112).

1치를 가지는 화소의 번호(j)가 검출될 때, 차량 검지전처리부(26)는 i+1 번째의 화소로부터 j-1 번째의 화소에 이르기까지 (118,124)화소번호의 승순에 따라서 (122), 각 화소의 값을 1치로 수정한다(120). 따라서, i+1 번째의 화소로부터 j-1 번째 화소까지의 사이에 구멍이 존재하였다고 하여도 이 구멍은 단계 (120)에 의하여 메워진다. 단계(112)의 반복에 의하여도 1 치화소를 검출할 수 없었던 때나, i+1 번째의 화소에서 j-1 번째의 화소까지의 패딩이 끝난 후에는, 차량검지전처리부(26)는 단계(104)에 복귀한다. 단, 그때 패딩이 끝난 화소를 1 치화소검출의 대상으로 부터 생략시킨다(126).

(6.2) 노이즈 제거처리

도 12에 도시되는 노이즈 제거처리는, ary[·]중의 유효한 화소중 0 치화소 (열)에 끼워져 있으며 또한 그의 폭이 mask 이하인 1 치화소(열)을 0 치화소(열)로 수정하는 처리이다. 이러한 처리를 실현하기 위하여, 차량검지전처리부(26)는 ary[bgn]에서 ary[end]에 이르기까지 (200,206)화소번호의 승순에 따라서 (204) 1 치화소의 검출을 실행한다(202). 1치화소의 번호(i)가 검출된때, 차량검전처리부(26)는 그의 화소가 end-1 번째의 화소라면 (208) 무조건으로 그의 화소를 0치로 수정한다(210). 그렇지 않으면, 차량검지전처리부 (26)는 ary[i+1]에서 ary[end-1]에 이르기까지 (212,218) 화소번호의 승순에 따라서 (216) 0 치화소의 검출을 실행한다(214). 0 치화소의 번호(j)가 검출된때, 차량검지전처리부(26)는 ary[i]에서 ary[j]에 이르는 화소열에 포함되어 있는 1 치화소열의 폭이 mask 이하인지 아닌지를 판정하여(222), mask 이하인 때의 1 치화소열을 노이즈로 간주한다. 이 경우, 차량검지전처리부(26)는 ary[i]에서 ary[j]에 이르기까지(224,230) 또한 화소번호의 승순에 따라서 (228), 당해 1 치화소열중의 각 화소의 값을 0치로 수정한다(226). 단계(210) 실행후나, 단계(214)의 반복에 의하여도 0 치화소를 검출할 수 없었던 때나, ary[i]에서 ary[j]에 이르기까지 노이즈 제거를 끝낸 후에는, 차량검지전처리부(26)는 단계(204)에 이행(移行)한다. 단, 단계(214)의 반복에 의하여 그 값을 검사한 화소나 단계(226)의 반복에 의하여 그 값을 수정한 화소에 관하여는, 이행선의 단계(204) 아래의 처리의 대상에서 제외한다(220,232).

(6.3) 폭유지 처리

도 13에 도시되는 폭유지 처리는 preRslt[·]에 나타나 있는 1 치화소열의 폭을 ary[·]상의 대응하는 1 치화소열에 있어서도 유지시키기 위한 처리이다. 이러한 처리를 실현하기 위해, 차량검지전처리부(26)는 preRslt [bgn]에서 preRslt [end]에 이르기까지(302,308) 화소번호의 승순에 따라서 (306) 1 치화소의 검출을 실행한다(304). 검출되는1 치화소의 번호(i)는 preRslt [·]에 포함되는 1 치화소열의 개시화소의 번호 (또는 고립한 1 치화소의 번호)라고 간주하기 때문에, 차량검전처리부(26)는 flg=0으로 하는 동시에(312), preRslt [i+1]에서 최대로 preRslt [end]에 이르기까지(312,314) 화소번호의 승순에 따라서(320) 1 치화소의 검출을 실행한다(314). 차량검지전처리부(26)는 1 치화소의 번호(j)를 검출할 수 있을 때에는, ary[j]=1인 것을 조건으로 하여(316) flg=1로 한다(318).

preRslt [·]중의 i 번째의 화소에서 시작하는 1 치화소열 전체에 관하여 단계(314∼320)의 처리를 끝날때 혹은 유효한 최후의 화소를 검출한때(314), 차량검지전처리부(26)는 ary [·]중의 화소의 1 치화소열에 대응하는 모두의 0 치화소를 1치로 수정한다(324). 단, flg=1이 아닌 때에는(322), preRslt [·]중의 i 번째의 화소에서 시작하는 1 치화소열과 중복하는 1 치화소(열)이 ary [·]중에 없다고 간주하기 때문에 단계(324)는 생략된다(322). 차량검지전처리부(26)는 이후, 단계(312∼324)가 끝난 화소를 스캔한 후에(326) 단계(304)에 이행한다. 단계(304∼308)의 처리가 preRslt [end]에 이르기까지 종료하면, 차량검지전처리부(26)는 후의 스캔에 관하여 폭유지 처리를 실행한때에 사용하기 위해, ary [·]의 모든 화소의 값을 preRslt [·]의 대응화소에 대입한다(310).

또한, 금회의 스캔이 최초의 스캔인 경우에는, 단계(302)에 앞서서 preRslt [·]의 모든 화소에 일단 0치를 설정하여(300) 그후 단계(304∼310)를 실행하는 것으로 preRslt [·]를 초기 설정한다.

(6.4) Y자 방지처리

도 14에 도시되는 Y자 방지처리는 종전의 yg_filter [·]에 가하여 ary [·]에 의거하여 yg_filter [·]를 작성하여(402), 이것을 ary [·]에 의거하여 수정하여(404), 수정후의 yg_filter [·]에 의해 필터링된 ary [·]를 출력한(406)다는 수순으로 실행된다. 이 수순에 있어서는, yg_filter [·]에 적어도 과거 YG_FLAG 번째의 스캔 이후의 0/1 연결 데이터가 축적되어(이것에 의해 필터정보가 생성되어), YG_FLAG에 의해 yg_filter [·]의 상한치가 규제된다. 또한 금회의 스캔이 최초의 스캔인 때에는, 차량검지전처리부(26)는 yg_filter [·]의 모든 위치에 0치를 대입한 후에 단계(402)이후를 실행한다(400).

yg_filter [·]를 작성할 때에는(402), 차량검지진처리부(26)는, 도15에 도시된 바와 같이, ary [bgn]에서 ary [end]에 이르는 화소열중에서(500,502,520) 화소번호의 승순에 따라서 (516,518) 1치를 가지는 화소를 검출하여 (504), ary [·]=이 성립하여 있는 화소에 대응하는 위치에 관하여 yg_filter [·]의 값으로 1을 가산(504,506), 그렇지 않은 위치에 대응하는 화소에 관하여는 yg_filter [·]의값에서 1을 감한다(504,514). 단, 차량검지전처리부(26)는 가산의 결과가 YG_FLAG를 상회하지 않도록(508) 또는 감산의 결과가 0 이하가 되지 않도록(512), yg_filter [·]의 값을 1∼YG_FLAG의 범위에 제한한다(510,514). 차량검저전처리부(26)는 yg_filter [bgn]에서 yg_filter [end]까지의 각 위치에 관하여 yg_filter [·]를 작성하여 끝내기까지(520) 단계(504)이후의 처리를 반복한다. 또한, 이들의 처리의 구체적인 이미지에 관하여는 앞에 게재한 표 3중의 제1단계(단, 표3은 YG_FLAG=2의 예)를 참조하기 바란다.

yg_filter [·]를 수정할때에는(404), 차량검지전처리부(26)는, 도16에 도시된 바와 같이, ary[bgn]에서 ary[end]에 이르는 화소열중에서(600,602,608) 화소번호의 승순에 따라서 (606) 1 치화소를 검출한다(604). bgn 번째의 화소에서 센 1 치화소의 번호 (i)를 검출하여 온때에는, 차량검지전처리부(26)는, 이 번호 (i)를 변수 start에 보존하는 처리나 mark 및 length를 0으로 리셋하는 처리등을 실행한 후에 (610,612), 화소번호의 승순에 따라서 또한 length등을 증가하면서(620), ary [start]에서 ary [end]에 이르는 화소열중에서 (614) 1 치화소를 검출한다(614). 1 치화소를 검출할 수 있을 때에는, 차량검지전처리부(26)는 그의 화소에 대응하는 위치에 있어서 yg_filter [·]의 값이 YG_FLAG 이상인 때에(616) mark를 1로 한다(618). ary[start]에서 시작되는 1 치화소열이 종료한때 및 유효한 화소 모두에 대하여 단계(614∼620)를 종료한 때에는(614), 차량검지전처리부(26)는 yg_filter[start]에서 시작되고(624,626) yg_filter[start+length]에 이르는(628,632)각 위치의 값을 YG_FLAG로 수정한다(630). 이 수정을 끝낸 후나 단계(614∼620)에서 검출되는 1 치화소열과 대응하는 위치에서 YG_FLAG 이상으로 된때에는(622), 차량검지전처리부(26)는 처리대상의 화소번호를 length만이 증가한 위치에서 (634) 단계(604)에 이행한다. 이상의 처리의 구체적인 이미지에 관하여는 표3중의 제2단계에 관한 기술을 참조하기 바란다.

필터링된 ary[·]를 출력할때에는(406), 차량검지전처리부(26)는 도17에 도시된 바와 같이, ary[bgn]에서 ary[end]까지의 화소열에 포함되는 각 화소를 (700,702,714) 화소번호의 승순에 따라 (710,712)순으로 0치에 초기화하여(704), 그의 화소와 대응하는 위치의 yg_filter[·]의 값이 YG_FLAG 이상인 때에 (706) ary[·]의 당해 화소를 1치로 한다(708).

(6.5) 딜레이 처리

도 18에 도시된 딜레이 처리는, delay_data[·]가 1치를 가지는 화소에 관하여 ary[·]상의 대응하는 화소를 1치로 수정하는 처리이다. 이러한 처리를 실현하기 위해, 차량검지전처리부(26)는 ary[bgn]에서 ary[end]까지의 화소열에 포함되는 각 화소에서(802,804,806,816) 화소번호의 승순에 따라(812,814) 0 치화소를 검출한다(808). 이 0 치화소를 검출하였을때, 차량검지전처리부(26)는 delay_data[·]중 그의 0 치화소와 대응하는 화소가 1치라면(818) 당해 0 치화소를 1치로 수정하고(820), 그렇지 않으면 delay_data[·]중의 대응화소를 0치로 한다(822). 또 단계(808)에서 0 치가 아니라고한 화소에 관하여는, 차량검지전처리부(26)는 그의 화소의 값 즉 1치를 delay_data[·]중의 대응화소에 대입한다(810). 또한, 금회의 스캔이 최초의 스캔인때에는, 차량검지전처리부(26)는 단계(802)에 앞서 delay_data[·]의 모든 화소를 0치에 초기화한다(800).

(6.6) 최대폭 체크처리

도19에 도시되는 최대폭 체크처리는 ary[·]중의 1 치화소열의 폭이 width를 상회하고 있을때에 그의 1 치화소열를 분할하는 처리이다. 이러한 처리를 실현하기 위해, 차량검지전처리부(26)는 ary[bgn]에서 ary[end]까지의 화소열에 포함되는 각 화소에서(900,902,912)화소번호의 승순에 따라(910) 1 치화소를 검출한다(904). 1 치화소를 검출할 수 있을때 마다에, 차량검지전처리부(26)는 미리 0으로 리셋되어 있는 cnt 를(900,908,914) 1개씩 증가한다(906). 단계(904)에서 검출되는 1 치화소가 고립한 화소가 아니고 어떤 것의 1 치화소열의 일부일때에는, 단계(900∼912)의 처리가 반복되면 cnt가 서서히 증가하여 간다. 단계(906)에서는 cnt와 width와의 비교에 의해, width를 상회하는 폭을 가지는 1 치화소열을 검출하여, 이 검출에 응한 차량검지전처리부(26)는 cntwidth에 이른 화소에 관하여 ary[·]=0으로 하는 동시에 cnt=0으로 한다(908). 또한, 단계(904)에서 1 치화소를 검출할 수 없었떤 때에도 cnt=0으로 한다(914).

(7) 차량검지처리

차량검지처리부(28)는 사우이 시스템(메인 컴퓨터)에서 동작지령을 취득한 후(100), 도20의 단계(1002)이후의 루프처리, 즉 차량검지를 실행한다. 차량검지 처리에 의해, 차량검지처리부(28)는 다음의 식

[수식 8]

검출차량 데어터 보존용 구조체

typedef struct {

int status; 차량상태(진입,퇴출,삭제,수정)

unsigned short vehcle_no; 차량번호

unsigned short pct_rq; 촬상지령

int left; 차량좌단

int right; 차량우단

unsigned long line_num; 차량길이

int min_width; 차량최소폭

int max_width; 챠량최대폭

unsigned long add_width; 그것까지의 차량의 합계폭

unsigned long add_center; 그것까지의 차량합계 중심위치

unsigned short passed_time; 차량통과시간

unsigned short linked_flag; 다음의 계측차량과의 관련그래프

int link_num; 전회의 차량과의 관련대수

int link_p[VDET_MAX] ; 전회의 차량과의 관련번호

unsigned long main_cmd; 진입시의 메인컴퓨터의 동작 코맨드

int min_left ; 차량 최소 좌단위치

int max_right ; 차량 최대 우단위치

}_VDET :

typedef struct {

int v_num; 차량대수

_VDET det[VDET_MAX]; 개별차량정보

}_VDET_DT :

_VDET_DT_vdet_now;

으로 표시되는 검출차량 데이터 보존용 구조체를 작성한다. 이 식에 표시되는 검출차량 데이터 보존용 구조체는 각 스캔마다에 작성되는 구조체 typedef struct{…}_VDET_DT: 중에, 금회 데이터중의 1 치화소열의 갯수를 검출 차량대수 vdet_now. v_num(도22의 단계(1128)을 참조)와, 금회 데이터중의 각 1화소열을 각 차량(18)마다에 작성되는 개별차량정보_VDET를 조랍한 구조를 가지고 있다.

개별차량정보_VDET는, typedef struct{…}_VDET: 의 기술에서 정의하였다. 이 기술에 포함되는 각종 개별차량정보_VDET중 vdet_now.det[i].main_cmd는 상기의 동작지령을 보존한다. vdet_now.det[i].status는 금회 데이터중의 i 번째의 1화소열의 존부를 표시한다(도22의 단계(1106)을 참조). vdet_now.det[i].vehicle_no는 금회 데이터중의 i 번째의 1화소열에 상당하는 차량(18) 즉 금회 스캔에 의해서 검지한 i번째의 차량(18)의 번호이다. vdet_now.det[i].pct_req는 i 번째의 차량(18)에 대한 촬상지령을 준다.

vdet_now.det[i].left 및 vdet_now.det[i].right는 각각 i 번째의 차량(18)의 좌단 및 우단 위치를 준다(도 22의 단계(1106) 및 단계(1112)를 참조). i 번째의 차량(18)의 폭은, 이들의 차에 의거하여 구할 수가 있다. vdet_now.det[i].min_width, vdet_now.det[i].max_width 및 vdet_now.det[i].add_width는 각각 금회 스캔에 의해 검지한 i 번째의 차량(18)과 동일의 차량(18)에 관하여 종전의 스캔에 의해 검출된 폭의 최소치, 최대치 및 적산치를 준다. vdet_now.det[i].line_num는 i 번째의 차량(18)의 길이(검지 스캔수)를 준다. 따라서, vdet_now.det[i].add_width 및 vdet_now.det

i].line_num에 의해 i 번째의 차량(18)의 평균폭을 알수 있다.

또, vdet_now.det[i].left 및 vdet_now.det[i].right에 의거 i 번째의 차량(18)의 중심을 알수가 있다. vdet_now.det[i].add_center는 이 중심의 위치를 적산한 값 즉 합계 중심위치이며, 이것과 vdet_now.det[i].line_num에 의해 i 번째의 차량(18)의 평균중심위치를 알수가 있다. 더욱이, vdet_now.det[i].min_left 및 vdet_now.et[i].a

ight는 금회 스캔에 의해 검지한 i 번째의 차량(18)에 관하여 종전의 스캔에 의해 검출된 좌단위치의 최소치 우단위치의 최대치이다. 더욱이, vdet_now.det[i].passed_time은 i 번째의 차량이 진입한 시간을 격납한다. 후기의 퇴출통지시에 아울러 퇴출시각을 통지함으로써 그의 차량(18)의 통과시간을 알수가 있다.

vdet_now.det[i].linked_flag, vdet_now.det[i].link_num 및 vdet_now.det[i]

.link_p[link_num]은 금회 스캔에 의해 검지한 i 번째의 차량(18)이 전회 스캔에 의해 검지제의 어느 것인가의 차량과 관련되어 있을때에, 이 관련에 관한 정보를 격납하기 위해 사용된다. 그중 vdet_now.det[i].linked_flag는 당해 관련의 검출에 따라 세트되는 다른 차량관련 플래그이다(도23의 단계(1212)를 참조). vdet_now.det[i].link_num은 금회 스캔에 의해 검지한 i 번째의 차량(18)과의 관련상대인 전회검지차량의 대수를 보존한다(도23의 단계(1218)을 참조). vdet_now.det[i].link_p[link_num]는 당해 전회검지차량의 번호를 보존한다(도23의 단계(1212)를 참조).

(7.1) 차량의 라벨링

단계(1002)에서 시작한 루프에 있어서는, 차량검지처리부(28)는 우선 금회 스캔에 의해 얻어진 ary[·]에 차량검지전처리부(26)가 전처리를 시행한 결과인 배열 onf[·]중의 1치화소열에 도21에 도시된 바와 같이 예컨대 좌에서 순번으로 번호(라벨)를 부여한다(라벨링 : 1002). 도 22에 도시되는 라벨링수순에 있어서는, onf[·]중의 변화점을 각 스캔마다에 검지라인(10)에 따라서 검출함으로써 라베링할 1 치화소열을 검출하고 있다. 여기서 말하는 변화점이란 onf[·]값이 0치에서 1치 또는 그의 반대로 변화하는 점이다. 따라서, 검지라인(10)의 좌단측에서 우단측으로 라벨링하는 시스템 구성의 경우, 0치에서 1치로의 변화점은 차량(18)의 좌단에, 1치에서 0치로의 변화점은 차량(18)의 우단에 각각 상당하는 것으로 간주할 수가 있으므로, 양 변화점의 쌍을 검출하여 그의 쌍에 라벨링함으로써 각 차량(18)에의 라벨링을 실행할 수가 있다.

보다 상세하게는, 차량검지처리부(28)는, 우선

[수식 9]

chg=0, vct=0, i=0

의 초기화처리를 실행한다(1100,1102). 차량검지처리부(28)는 그의 이후에 루프변수(i)를 0에서 num(onf[·]에 포함되는 유효한 화소의 갯수)까지 수차 증가하는 동시에 처리대상화소를 검지라인(10)에 따라서 순으로 다은의 화소로 변경하면서 (1116,1118,1120)단계(1104∼1114)의 처리를 실행한다.

단계(1104 및 1110)에서는 차량검지처리부(28)는 변화점플래그(chg) 및 onf[i]의 값을 판별한다. 차량검지처리부(28)는,

[수식 10]

chg=0 또한 onf[i]=0

이 성립하고 있을때에는, 현재 판별대상으로서 하고있는 화소가 직전의 화소에 계속하여 1치화소열을 구성하고 있지 않다고 간주하여, 단계(1106,1108,1112 및 1114)를 실행하지 않고 다음의 화소를 대상으로한 처리에 옮긴다.

[수식 11]

chg=0 또한 onf[i]=1

이 성립하여 있을때 즉 좌단위치(i)를 검출하기에 이르렀을 때에는,

[수식 12]

vdet_now.det[vct].status=0

: vct+1 대째의 차량(18)으로의 라벨링

vdet_now.det[vct].left=i

: vct+1 대째의 차량(18)의 좌단위치기록

chg=1

의 처리를 실행한다(1106,1108). 차량검지처리부(28)는, 그후

[수식 13]

chg=1 또한 onf[i]=1

이 성립하여 있는 사이에는, 또한 차량(18)의 우단위치를 검출하기에 이르지 않았다고 간주하여, 단계(110,1108,1112 및 1114)를 실행하지 않고 다음의 화소를 대상으로한 처리에 옮긴다. 차량검지처리부(28)는, 그후

[수식 14]

chg=1 또한 onf[i]=0

이 성립한때 즉 vct+1 대째의 차량(18)이 우단위치(i-1)를 검출한때,

[수식 15]

vdet_now.det[vct].right=i=-1

:vct+1 대째의 차량(18)의 우단위치기록

vct=vct+1

chg=0

의 처리를 실행한다(1112,1114).

이와 같은 동작을 num 개의 화소 모두에 관하여 실행함으로써 (1120), 금회 스캔에 있어서 1 치화소열의 갯수 즉 금회 검지차량의 각각에 관하여 vdet_now.det[vct].left 및 vdet_now.det[vct].right를 검출할 수 있으며, 더욱이 vdet_now.det[vct].status를 0에 초기화할 수 있다. 또, 금회 검지차량의 대수 vct를 계수할 수가 있다. 차량검지처리부(28)는,

[수식 16]

vdet_now.v_num=vct : 금회 검지차량대수의 보존

의 처리를 실행한 후의 처리에 인도한다(1128). 단, 차량(18)이 도로의 우단을 주행하고 있을 때에는,

[수식 17]

i=num 또한 ch=1

이 성립하는 것이 있으므로, 그와 같은 경우(1122), 차량검지처리부(28)는 단계(1128)에 앞서,

[수식 18]

vdet_now.det[vct].right=num-1 : 우단의 간주설정

vct=vct+1

을 실행한다(1124,1126).

차량검지처리부(28)는, 다음에,

[수식 19]

vdet_now.v_num=0 또한

vdet_pre.v_num=0

의 성부를 판정한다(도 20 ; 1004). 또한, vdet_pre.v_num은 전회 검지차량 대수를 주는 변수이며, 전회 단계(1020)를 실행한때에 vdet_now.v_num으로서 보존된 것이다. 판정이 성립한때에는, 후의 처리를 실행할 필요가 없기 때문에, 차량검지처리부(28)는 곧 단계(1022)에 이행하여, vdet_now.det[i].main_cmd를 보존하여 단계(1002)에 복귀, 차회 데이터를 기다린다.

(7.2) 전회의 차량과의 대응부

[수식 20]

vdet_now.v_num≠0 또한

vdet_pre.v_num≠0

일 때에는(1004), 전회, 금회, 또는 전회 및 금회 스캔에 의해 1대 이상의 차량(18)이 검지되어 있다고 간주하기 때문에, 차량검지처리부(28)는 전회데이터중의 1 치화소열과 금회 데이터중의 1 치화소열과를 1대 1에 대응한다(1006). 단, 후술하는 진입차량등이 있기때문에, 엄밀하게는 1대1의 대응은 아니다. 이 대응부에는 도 23에 표시되는 수순으로 실현이 된다.

도23에 도시되는 수순은, i를 루프변수로서 사용되는 루프(1204∼1222)중에, j를 루프변수로서 사용되는 루프(1206∼1216)를 가진 구조를 가지고 있다. 이와 같은 구조를 채용하는 것은, 금회 데이터중의 vdet_now.v_num 개의 1 치화소열 각각에 대하여 전회 데이터중의 vdet_pre.v_num 개의 1 치화소열 각각과의 관련을 망라하여 검증, 검출하기 때문이다. i 및 j는 어느것도 관련유무의 검출대상으로 하는 1 치화소열을 특정하기 위해 사용되어 있으며, 특히 i는 금회 데이터중의 1 치화소열의 라벨을, j는 전회 데이터중의 1 치화소열이 라벨을 각각 특정하고 있다. 즉, i=0의 초기화처리를 실행한 후(1200) 실행되는 루프(1204∼1222)는 i를 0에서 vdet_now.v_num까지 순으로 1씩 증가시키면서(1220,1222) 단계(1204∼1220)을 실행하기 위한 루프이며, j=0의 초기화처리를 실행한 후(1204) 실행되는 루프(1206∼1216)는 j를 0에서 vdet_pre.v_num까지 순으로 1씩 증가시키면서(1206, 1216) 단계(1208∼1214)을 실행하기 위한 루프이다.

또, 이 수순을 실행함에 있어, 차량검지처리부(28)는,

[수식 21]

vdet_now.det[·].link_num=0

vdet_now.det[·].link_p[·]=0

vdet_pre.det[·].linked_flag=0

의 초기화처리를 (1202), 루프(1204∼1222)를 실행하는데에 앞서 실행한다(1202). vdet_pre.det[·].linked_flag는, 후술한 바와 같이, 전회 데이터중의 1 치화소열중 금회 데이터중의 1 치화소열의 어느것인가에 이미 대응부되어 있는 것을, 대응부처리의 대상에서 벗기기 위한 플래그로서 사용이 된다(1208). 차량검지처리부(28)는, j를 초기화할때, 아울러

[수식 22]

link_num=0

의 초기화처리도 실행한다. link_num는, 관련차량대수를 계수하기 위한 변수이다(1214).

도23에 도시되는 수순을 보다 구체적으로 설명하기 위해, 일 예로서, 도24에 도시되는 데이터를 상정한다. 이 도면에 도시되는 전회 데이터는,

[수식 23]

vdet_pre.v_num=2

의 데이터이며, 검지라인(10)에 따라서 도표좌단에서 순으로 0 및 1의 라벨이, 이 스캔중의 각 1 치화소열에 부가되어 있다. 동일 도면중의 금회 데이터는,

[수식 24]

vdet_now.v_num=3

의 데이터이며, 검지라인(10)에 따라서 도표좌단에서 순으로 0, 1 및 2의 라벨이, 이 스캔중의 각 1 치화소열에 부가되어 있다. 더욱이, 전회 데이터중의 0번째의 1 치화소열과 금회 데이터중의 0번째의 1 치화소열이 서로 중복한 위치를 점유하고 있으며, 전회 데이터중의 1번째의 1 치화소열과 금회 데이터중의 2번째의 1 치화소열이 서로 중복한 위치를 점유하고 있다.

도 23에 도시된 수순을 도24에 도시된 데이터에 관하여 실행한때에는, 우선, 단계(1200∼1204)에 의해 초기화처리가 실행되어, 이 결과 j=0으로 된다. 계속 단계(1206)는

[수식 25]

jvdet_pre.v_num

의 성부를 판정하는 단계이며, 여기서는 성립으로 판정이 된다. 성립이라고 판정된때 실행되는 단계(1208)은

[수식 26]

vdet_pre.det[i].linked_flag=0

의 성부를 판정하는 단계이며, 여기서는 앞서 단계(1202)에 의해 vdet_pre.det[·].linked_flag가 초기화되어 있기때문에 성립으로 판정이 된다.

성립으로 판정된때 실행되는 단계(1210)은

[수식 27]

vdet_now.det[i].left

vdet_pre.det[j].right 또한

vdet.now.det[i].right

vdet_pre.det[j].left 또한

의 성부, 즉 전회 데이터중의 1 치화소열의 위치와 금회 데이터중의 1 치화소열의 위치와의 적어도 부분적인 중복의 유무를 판정하는 단계이다. 도 24의 일 예에서는, 전회 데이터중의 j=0 번째의 1 치화소열과 금회 데이터중의 i=0 번째의 1 치화소열의 일부 중복된 위치를 점유하고 있기때문에, 단계(1210)의 판정은 성립한다. 이 판정조건의 성립 즉 양 1 치화소열의 관련의 검출에 응하여, 차량검지처리부(28)는 전회 데이터중의 1 치화소열의 번호 j=0을 기록한다(1212). 즉

[수식 28]

vdet_now.det[i].link_p[link_num]=j의 처리를 실행한다. 따라서, vdet_now.det[i].linkp[link_num]는 금회 데이터중의 i 번째의 1 치화소열과 관련하여 또한 전회 데이터증의 1 치화소열중 검지라인 (10)상에서 가장 좌로 위치하는 차량(18)에 상당하는 1 치화소열의 번호를 기록하기 위한 변수이다(1212). 단, 여기서는 i=0, link_num=0, j=0이다.

이 단계에서는, 더욱이,

[수식 29]

vdet_pre.det[i].linked_flag=1

의 처리가 실행된다. 즉, vdet_pre.det[j].linked_flag는, 전회 데이터중의 j=0 번째의 1 치화소열에 관련하는 1 치화소열이 단계(1210)에서 금회 데이터에서 이미 검출된 취지를 표시한 플래그로서 사용되어 있다. 계속하는 단계(1214∼1216)에서는, 각각

[수식 30]

link_num=link_num+1 : 1214

j=j+1 : 1216

이 실행된다(link_num=1, j=1).

이후 차량검지처리부(28)의 동작은 단계(1206)에 복귀한다. 이때, 단계(1206)에 있어서 판정은 전회와 동일하게 성립하는 것으로 되고, 계속 단계(1208)에 있어서 판정은 앞서 단계(1212)에 의해

[수식 31]

vdet_pre.det[0].linked_lfag=1

이 실행되어 있는 불성립으로 되고, 그 결과 단계(1210,1212 및 1214)은 생략된 단계(1216)에 의해 j=j+1이 실행된다(link_num=1, j=2). 이후 차량검지처리부(28)의 동작을 다시 단계(1206)에 복귀한다. 이때에도, 단계(1206)에 있어서 판정은 성립하는 것으로 되고 단계(1208)에 있어서 판정은 불성립으로 되어, 그 결과 단계(1210, 1212 및 1214)은 생략이 되어 단계(1216)이 실행된다(link_num=1, j=3). 이후 단계(1206)에 복귀한 때에는 당해 단계(1206)에 판정은 성립하지 않기 때문에, 차량검지처리부(28)는,

[수식 32]

vdet_now.det[i].link_num=link_num

의 처리를 실행함으로써 link_num에 격납되어 있는 관련차량대수(여기서는 1)를 기록한다(1218). 차량검지처리부(28)는 i=i+1을 실행하여 (1220, i=1), 단계(1222)을 거쳐서 단계(1204)에 복귀한다.

동일의 처리가 금회 데이터중의 i=1 번째 및 i=2 번째의 1 치화소열에 관하여도 실행된 시점에서, 단계(1222)에 있어서

[수식 33]

ivdet_now.v_num

이 성립하기 때문에 도 23에 도시된 처리가 종료한다. 이 시점에서는, 도 24에 도시된 금회 데이터에 관하여, 다음과 같은 차량대응부 데이터가 얻어져 있다. 이 데이터는 이후의 처리에 인도된다.

[수식 34]

i=0 번째의 1 치화소열에 대하여 ;

vdet_now.det[0].link_num=1

vdet_now.det[0].link_p[0]=1

i=1 번째의 1 치화소열에 대하여 :

vdet_now.det[1].link_num=0

i=2 번째의 1 치화소열에 대하여 :

vdet_now.det[2].link_num=1

vdet_now.det[2].link_p[0]=1

(7.3) 차량정보작성

차량검지처리부(28)는, 다음에, 진입차량, 계속차량, 수정/삭제차량의 각각에 관하여, 차량정보를 작성한다(도 20 ; 1008). 여기서 말하는 진입차량이란, 전회 스캔에서는 검지되지 않았으나 금회 스캔에서는 검지가 된 차량(18), 즉 검지라인(10)상에 새로이 진입한 차량(18)이다. 본 실시형태에서는, 도 24에 있어서 i=1 번째의 1 치화소열과 같이, 그의 위치가 전회 데이터중의 어느 1 치화소열의 위치와도 전혀 중복하고 있지 않는 1 치화소열을, 진입차량에 상당하는 1 치화소열로 간주한다. 또한, 여기서 말하는 계속차량이란, 전회 스캔에 계속하여 금회 스캔에서도 검지된 차량(18), 즉 적어도 전회 및 금회의 양 스캔의 때에 검지라인(10)상에 종재하고 있던 차량(18)이다. 본 실시형태에서는, 도 24에 있어서 i=0 번째 및 i=2 번째의 1 치화소열과 같이, 그 위치가 전회 데이터중의 어느 것의 1 치화소열의 위치와 적어도 부분적으로 중복하고 있는 1 치화소열을, 계속차량에 상당하는 1 치화소열로 간주한다.

더욱이, 형식상 계속차량에 해당하는 것이라도, 통상의 계속차량과 같은 취급에 적합하지 않은 차량도 있다. 예컨대, 도 25에 도시된 바와 같이 전회 데이터중의 단일의 1 치화소열이 금회 데이터중의 복수의 1 치화소열에 관련하여 있을 때에는, 금회 데이터중의 복수의 1 치화소열을 어느것도 계속차량으로서 취급하는 것은 부적절하며, 어느것인가 1개(도23의 수순 및 후술하는 도27의 수순에서는 가장 번호가 이른 것을 선택하고 있다. 도 25에서는 좌단에 표시됨)를 계속차량, 나머지를 진입차량으로서 취급하는 것이 적당하다. 단, 이 계속차량은 그의 폭, 중심위치등의 데이터에 관하여 큰 수정이 필요하기 때문에, 통상의 계속차량과 구별하여, 수정차량이라 부른다(이하, 단지 계속차량이라 부르는 경우는 수정차량을 제외한 의미이다). 이러한 취급에 의해, 버스 및 이 버스와 접근하여 횡렬주행하고 있는 바이크를 보다 적합하게 분리 검지가능하게 된다.

또, 도 26에 표시된 바와 같이 전회 데이터중의 복수의 1 치화소열이 금회 데이터중의 단일의 1 치화소열로 관련하여 있을 때에는, 금회 데이터중의 단일의 1 치화소열이 전회 데이터중의 복수의 1 치화소열중 어느것인가 1개(후술하는 도28의 수순에서는 가장 앞의 스캔에서 즉 최초에 검지라인(10)상에 진입한 것을 선택하고 있다. 도26에서는 좌단으로 도시된다)를 계속하는 수정차량이라고 한다. 전회 데이터중의 복수의 1 치화소열중 나머지는 전회 스캔을 최후에 데이터상에서 삭제할 필요가 있기 때문에, 이것을 삭제차량이라 부른다. 이러한 취급에 의해, 복잡한 선두형상을 가지는 차량(18)을 1대의 차량(18)으로서 보다 정확하게 검지가능하게 된다.

차량정보를 작성함에 있어서는, 차량검지처리부(28)는, 도27에 도시된 바와 같이 i=0에서 i=vdet_now.v_num에 이르기까지(1300,1314), i=i+1을 실행하면서(1312), 단계(1302∼1310)을 실행할때, 차량검지처리부(28)는, vdet_now.det[·].link_num을 이용하여, 금회 스캔에 있어서 검지한 차량(18)을 진입차량, 계속차량, 및 수정/삭제차량의 어느것인가에 분류한다(1302,1304). 이 분류는, 도 24의 예에 관하여 대응부처리의 설명의 말미에 기입한 식에서 명백한 바와 같이, 진입차량이라면

[수식 35]

vdet_now.det[·].link_num=0

이 (1302), 계속차량이라면

[수식 36]

vdet_now.det[·].link_num=1

이(1304), 각각 성립하는 것을 이용하고 있다.

금회 데이터중의 i 번째의 1 치화소열이 진입차량에 상당하는 것이라고 판정·분류된 때에는, 차량검지처리부(28)는 다음의 식

[수식 37]

vdet_now.det[i].passed_time = 진입시간기록

vdet_now.det[i].stauts = 진입

vdet_now.det[i].pct_rq =진입시용

vdet_now.det[i].vehcle_no =차량번호기록

vdet_now.det[i].min_width =vdet_now.det[i].right-vdet_now.det[i].left+1

vdet_now.det[i].max_width =vdet_now.det[i].right-vdet_now.det[i].left+1

vdet_now.det[i].add_width =vdet_now.det[i].right-vdet_now.det[i].left+1

vdet_now.det[i].add_center =(vdet_now.det[i].right-vdet_now.det[i].left)/2

vdet_now.det[i].min_left =vdet_now.det[i].left

vdet_now.det[i].max_right =vdet_now.det[i].right

vdet_now.det[i].main_cmd =메인컴퓨터의 현재의 코맨드 기록

의 처리를 실행하여, 이것을 전술한 검출차량 데이터보존용 구조체에 대입함으로써, 진입차량 데이터를 작성한다(1306). 또한, 이 식에서 얻어지는 것은, 도22및 도23에 도시되는 수순에서 얻어지지 않았던 여러가지 변수이며, 다른 변수에 관하여는, 도 22 및 도 23에 도시되는 수순에서 얻어진 값을 검출차량 데이터보존용 구조체에 대입한다. 또한, 진입, 진입시용이라하는 것은, 그 취지를 도시한 값이라는 의미이다. 작성된 진입차량 데이터는, 차량정보로서, 후의 통지내지 보존처리(도 20의 1012,1020)에 제공된다.

또, 금회 데이터중의 i 번째의 1 치화소열이 계속차량에 상당하는 것으로 판정·분류된 때에는, 차량검지처리부(28)는 다음의 식

[수식 38]

vdet_now.det[i].status =없음

vdet_now.det[i].vehcle_no =전회 데이터의 차량번호 기록

vdet_now.det[i].pct_rq =전회 데이터의 촬상지령을 기록

vdet_now.det[i].status =없음

vdet_now.det[i].line_num =vdet_now.det[i].line_num+1

vdet_now.det[i].min_width =전회치와 비교하여 적은 쪽을 대입

vdet_now.det[i].max_width =전회치와 비교하여 큰 쪽을 대입

vdet_now.det[i].add_width =전회치+금회폭

vdet_now.det[i].add_center =전회치+금회중심위치

vdet_now.det[i].passed_time =전회치

vdet_now.det[i].min_left =전회치와 비교하여 적은 쪽을 대입

vdet_now.det[i].max_right =전회치와 비교하여 큰 쪽을 대입

vdet_now.det[i].main_cmd =전회치를 대입

의 처리를 실행하여, 이것을 전술한 검출차량 데이터보존용 구조체에 대입함으로써, 계속차량 데이터를 작성한다(1308). 이 식중, 전회치은 전회 스캔시에 얻어진 대응 데이터의 것이며, 금회폭 금회중심위치은 금회 데이터에 의거하여 구한 폭 또는 중심위치의 것이며, 전회치와 비교되는 것은 금회 데이터에 의거하여 구한 폭 또는 금회 데이터중의 좌단 또는 우단위치이다. 계속차량 데이터를 작성할 때에도, 도 22 및 도 23에 도시되는 수순으로 얻어진 변수에 관하여는 그의 값을 검출차량 데이터보존용 구조체에 대입한다. 또한, vdet_pre.det[i]staus는, 후술하는 바와 같이 퇴출처리에 관련하여 사용된다. vdet_pre.det[i].line_num는 i 번째의 1 치화소열에 관하여 전회 스캔에 의해 vdet_now.det[i].line_num에 격납된 데이터이다. 작성된 계속차량 데이터는, 차량정보로서, 후의 보존처리 (도 20 의 1020)에 공여된다.

금회 데이터중의 i 번째의 1 치화소열이 진입차량도 계속차량도 아니라고 판정·분류된 때에는, 그의 1 치화소열이 수정차량내지 삭제차량이라고 간주하기 때문에, 차량검지처리부(28)는, 도 28에 표시되는 수순을 실행한다(1310). 도 28에 도시되는 수순은, 크게는, 금회 데이터중의 1 치화소열중 진입차량도 계속차량도 아니라고 판정·분류된 i 번째의 1 치화소열에 관하여, ⓛ 전회 데이터중의 1 치화소열중 금회 데이터중의 i 번째의 1 치화소열과 관련하는 1 치화소열중에서, 검지라인(10)상에 가장 빨리 진입한 차량을 도시한 1 치화소열을 검색하며, 그의 번호 first를 검출하는 처리(1400∼1414),② 전회 데이터중의 first 번째의 1 치화소열에 관한 차량정보를, 그회 데이터중의 i 번째의 1 치화소열에 관한 데이터에 의거하여 수거하여, 검출차량 데이터보존용 구조체에 대입하는 처리(1416), 및 ③ 전회 데이터중의 1 치화소열(first 번째를 제외함) 중 금회 데이터중의 i 번째의 1 치화소열에 관련하는 1 치화소열에 관하여, 차량상태를 삭제에 설정하는 처리(1418∼1426)를 포함하고 있다. 이러한 수순에 의해, 도 26에 표시되는 처리를 실현할 수 있다.

처리 ⓛ을 실행할 때에는, 차량검지처리부(28)는, 우선 일시적 차량 길이 파라미터 line_num 및 루프변수 (j)를 0으로 초기화한다(1400,1402). 여기서, 전회 데이터중의 1 치화소열중 금회 데이터중의 i 번째의 1 치화소열과 관련하는 1 치화소열의 갯수 및 번호는 각각 vdet_now.det[i].link_num 및 vdet_now.det[i].link_p[j]에 격납되어 있고((7.2)의 말미의 식을 참조), 또한, vdet_now.det[i].link_p[j] 번째의 1 치화소열에 관한 차량의 길이는 vdet_pre.det[vdet_now.det[i].link[j]].line_num에 격납되어 있다(도27의 단계(1308)에 관한 기술을 참조). 그래서, 처리 ⓛ에서는,

[수식 39]

j=vdet_now.det[i].link_num

에 이르기까지 (1414) j를 수차 증가시키면서(1412), 금회 데이터중의 i 번째의 1 치화소열에 관하여, vdet_pre.det[link_p].line_num의 최대치를 검출한다(1406,1408). 단 link_p는 vdet_now.det[i].link_p[j]를 보존하는 일시적 차량길이 파라미터이다(1404). 차량검지처리부(28)는, vdet_pre.det[link-p].link_num가 최대로 되는 번호 link_p를 변수 first에 의해 검출하여(1410), 이것을 처리 ②에 인도한다. 처리 ②에서는, 전회 데이터중의 first 번째의 1 치화소열에 관한 차량정보가, 금회 데이터중의 i 번째의 1 치화소열에 관한 데이터에 의거하여 수정이 되어, 검출차량 데이터보존용 구조체에 대입된다.

처리 ③ 을 실행할때, 차량검지처리부(28)는, 루프변수(j)를 0에 초기화한 후에(1418),

[수식 40]

j=vdet_now.det[i].link_num

에 이르기까지(1426) j를 수차 증가시키면서(1424), vdet_now.det[i].link_

num 개의 1 치화소열의 중에서 first 번째 이외의 1 치화소열을 검색하여(1420), 그의 1 치화소열의 차량상태에 관하여,

[수식 41]

vdet_pre.det[vdet_now.det[i].link_p[j]].status=삭제

의 처리를 실행한다(1422).

도27에 도시되는 차량정보 작성수순에서는, 단계(1314)에 의해,

[수식 42]

j=vdet_now.det[i].link_num

이 검출된 이후, 퇴출차량(금회 스캔으로 새로이 검지라인(10)상에서 퇴출이 된 차량(18))을 검출하는 처리가 실행된다. 즉, 차량검지처리부(28)는, 루프변수 i 및 j를 각각 0으로 초기화한 후에 (1316), j=0에서 j=vdet_pre.v_num에 이르기까지 j를 수차 증가하면서(1326,1328), 전회 데이터중의 1 치화소열의 중에서 금회 데이터중의 1 치화소열의 어느것도 관련지어져 있지 않은 것을 검색한다(1318∼1324). 검색에 있어서는, i=0에서 i=vdet_now.v_num에 이르기까지 i를 수차 증가하면서(1320,1322).

[수식 43]

vdet_now.det[i].link_num=j

의 성부를 판정한다(1318).

이 식은, 전회 데이터중의 j 번째의 1 치화소열의 번호 즉 j가 금회의 데이터중의 i 번째의 1 치화소열과 관련지어져 있을때에 성립한다. 차량검지처리부(28)는, 단계(1318)에 있어서 판정조건의 성립에서 금회 데이터중의 어느것인가의 1 치화소열과의 관련을 검출한 때에는, 루프변수 i를 0으로 초기화하는 동시에 루프변수 j를 1 증가하는 단계(1326)을 거쳐서, 전회 데이터중의 다음의 1 치화소열에 관한 처리에 이행한다. 역으로, 금회 데이터중의 어느것의 1 치화소열에 대하여도 단계(1318)에 있어서 판정조건이 성립하지 않고 따라서 관련을 검출할 수 없을 때에는, 차량검지처리부(28)는 전회 데이터중의 j 번째의 1 치화소열에 관하여,

[수식 44]

vdet_pre.det[j].status=퇴출

과 설정하여(1324), 단계(1326)으로 이행한다. 여기서, vdet_pre.det[j].status는, 전회 데이터중의 j 번째의 1 치화소열이 차량상태를 나타내고 있고, 전회 스캔때에 vdet_now.det[j].status로서 검출 보존된 값이다. 이와 같은 처리에 의해, 전회 스캔에 의해 계속 또는 진입차량이 검지된 위치에 금회 스캔으로 차량(18)이 검지되지 않았을때에, 그 차량을 퇴출차량으로서 검출할 수가 있다.

차량검지처리부(28)는, 동시에, 미러 분리제거 처리를 실행한다. 즉,

[수식 45]

vdet_pre.det[i].right-vdet_pre.det[i].left4화소

또는

[수식 46]

vdet_pre.det[i].add_width/vdet_pre.det[i].line_num4화소

등, 전회 데이터중의 j 번째의 1 치화소열의 폭 또는 평균폭이 작은 취지의 조건이 성립하고 있을 때에는, 단계 (1324)에 있어서,

[수식 47]

vdet_pre.det[j].status=삭제

로 설정한다. 위의 식중, vdet_pre.det[i].right, vdet_pre.det[i].left, vdet_pre.det[i].add_width 및 vdet_pre.det[i].line_num는, 전회 스캔시에 vdet_now.det[i].rigth, vdet_now.det[i].left, vdet_now.det[i].add_width 및 vdet_now.det[i].line_num로서 검출보존되는 값이다. 이와 같은 처리에 의해, 퇴출차량을 표시하며 폭은 평균폭이 좁은 것을, 삭제차량으로서 취급할 수가 있기때문에, 버스나 트럭의 측방에 비껴져 나와 있는 미러를 차량 (18)의 본체와 분리하여 검지·통지하여버리는 염려를 저감할 수가 있다.

(7.4) 통지처리

차량검지처리부(28)는, 작성한 차량정보를 검지결과 통지처리부(30)에 공급함으로써 당해 차량정보를 상위 시스템에 통지하여 (도 20 : 1012∼1018), 금회의 스캔에 관한 차량정보를 내부의 기억장치에 보존하여(1020), 단계(1020)에서 취득한 (혹은 전회 단계(1022)에 의해 보존한) 상위 시스템에서의 동작지령(vdet_now.vdet[i].main_cmd에 상당)을 보존하여(1022), 단계(1002)에 복귀한다. 단, 도시하지 않은 안테나 시스템이 현재 통과중의 차량(18)에 대하여 요금징수처리를 실행하고 있지 않은 때에는(1010), 차량검지처리부(28)는 단계(1012∼1018)을 생략한다. 또한, 전회 스캔에 대응하는 요금징수처리가 금회 스캔과 동일시점에서 실행되어 있는 가능성도 있기때문에, 차량검지처리부(28)는 현재 요금징수처리가 행하여져 있지 않은 때라도, 전회 스캔에 대응하는 요금징수처리가 행해지고 있을때에는(1024), 스캔을 정지하는 등의 강제삭제처리를 실행하여 (1026) 단계(1020)으로 이행한다.

도 20에서는, 차량정보를 통지하는 처리는, 진입차량에 관한 통지(1012), 퇴출차량에 관한 통지(1014), 수정차량에 관한 통지(1016), 삭제차량에 관한 통지(1018)의 순으로 실행되어 있다. 이들의 통지처리는

[수식 48]

tyedef struct {

unsigned short vno ; 차량번호

unsigned char date ; 일부, 시간

unsigned short left ; 차량좌단위치

unsigned short right; 차량우단위치

unsigned short min_width; 차량최소폭

unsigned short max_width; 차량최대폭

unsigned short mean_width; 차량평균폭

unsigned short mean_center; 차량평균중심위치

unsigned short passed_time; 차량통과시간

unsigned short rserved[4]; 예약영역

}_DETECT;

에 있어서, typedef struct{…}_DETECT에 의해 정의되는 검출차량 데이터통지용 구조체의 데이터 (통지 데이터) ddet-∼를, 검지결과 통지처리부(30)에 공급함으로써 실행된다.

통지데이터중, ddet-vno, ddet-left, ddet-min_width, ddet-max_width 및 ddet-passed_time은, 각각, vdet_now.det[i].vehicle_no, vdet_now.det[i].left, vdet_now.det[i].right, vdet_now.det[i].min_width, vdet_now.det[i].max_width 및 vdet_now.det[i].passed_time에 대응하고 있으며, 후술하는 단계(1504 : 도29, 1804 : 도32, 및 1904 ; 도 33)을 실행할때, 후자가 전자에 대입된다. 또한, 나머지의 통지 데이터중 ddet-mean_width 및 ddet-mean_center는, 각각,

[수식 49]

ddet-mean_width

= vdet_now.det[i].add_width

/vdet_now.det[i].line_num

ddet-mean_center

=vdet.now.det[i].add_center

/vdet_now.det[i].line_num

에 의해 구할 수가 있다.

또한, 단계(1804)에서 vdet_now.∼의 형식을 가지는 변수에 대해 vdet_pre.∼의 형식을 가지는 변수가 검출차량 데이터통지용 구조체상의 변수ddet-∼에의 대입 또는 그의 연산에 사용되어 있는 것은, 단계(1804)이 퇴출통지에 관한 처리이며 따라서 전회 데이터를 취급할 필요가 없기 때문이다. 더욱이, ddet-date는 별도 클록에 의해 작성된다.

(7.4.1) 진입통지처리

단계(1012)에 의한 통지처리는 도 29에 도시되는 수순으로 실행된다. 이 도면의 수순에서는, 우선 루프변수 i를 0으로 초기화한 후에(1500),

[수식 50]

i=vdet_now.v_num

에 이르기까지 즉 금회 스캔으로 검출한 모두의 차량(18)에 관하여(1510), i를 증가하면서(1508),

[수식 51]

vdet_now.det[i].status=진입

인지 아닌지가 즉 금회 스캔에서의 진입차량인지 아닌지를 판정한다(1502). 진입차량이라고 판정된때, 차량검지처리부(28)는, 도20의 단계(1008)(이 경우 실질적으로 도27의 단계(1306))에 의해 작성한 데이터(차량정보)에 의거하여, 통지 데이터를 작성한다(1504). 즉, 차량검지처리부(28)는, 검출차량 데이터보존용 구조체상의 각종의 변수 vdet_now.∼에의 값 또는 이들에 의거하여 구한 값을, 검출차량 데이터통지용 구조체상의 각종의 변수 ddet-∼중 대응하는 것에 대입한다. 차량검저처리부(28)는, 작성한 통지 데이터를 검지결과 통지처리부(30)에 공급하여 상위 시스템에 통지시킨다(1506).

(7.4.2) 퇴출통지처리

단계(1014)에 의한 통지처리는, 도30에 도시되는 수순으로 실행된다 이 도의 수순에서는, 퇴출차량중 전회 스캔까지에 그의 번호판등을 촬상하고 있지 않은 차량(18)에 관하여 카메라 시스템에 대하여 촬상을 지령하기 위한 촬상지령 통지처리(1600)와, 퇴출차량에 관한 데이터를 검지결과 통지처리부(30)에서 상위 시스템에 통지하기 위한 퇴출통지처리(1602)가 실행된다. 촬상지령통지는 도31에 도시된 수순으로, 퇴출통지는 도32에 도시된 수순으로 각각 실행된다.

도31에 도시되는 수순을 개시할때, 차량검처리부(28)는, 다음의 식

[수식 52]

각 차량의 촬상정보

typedef struct {

unsigned short vno; 차량번호

unsigned char start_cam_no; 촬상개시 카메라번호

unsigned char end_cam_no; 촬상종료 카메라번호

}_V_PCT_INF:

typedef struct {

unsigned long pct_bit; 촬상비트 패턴

unsigned short vpct_num; 촬상차량대수

_V_PCT_INF vpct[20]; 각 차량 촬상정보

}_V_PCT_INF;

에 의해 정의되는 촬상지령통지용 구조체중의 데이터중, 촬상대상차량 댓수 dpct-vpct_num(도에서는 n) 및 촬상비트 패턴 dpct-pct_bit를 어느것도 0으로 초기화한다(1700). 이들 dpct-vpct_num 및 dpct-pct_bit는, 위의 식중, typede struct {…}_PCT_INF에 의해 정의되어 1 스캔마다에 작성되는 부분을 구성하고 있다. 이 구조체는, 더욱이, 위의 식중의 typedef struct {…}_V_PCT_INF로 정의되어 촬상대상차량 마다에 작성되는 부분을 포함하고 있다. 촬상대상차량 마다에 작성되는 부분은, 후에 설명하는 dpct-vpct[·]vno, dpct-vpct[·].start_cam.no, 및 dpct-vpct[·].end_cam.no를 포함하고 있다. 차량검지처리부(28)는, 이 촬상지령통지용 구조체를 구성하는 데이터를 작성할 이하의 루프처리를 실행한다.

차량검지처리부(28)가 여기서 실행하는 루프처리는, 전회 스캔으로 검지한 vdet_pre.v_num 대의 차량(18)(단, vdet_pre.v_num은, 전회 스캔시에 vdet_now.v_num으로서 검출 보존한 값)의 중에서, 전회 스캔까지에 그의 번호판등을 촬상하여 있지 않고 또한 전회 스캔을 최후에 검지라인(10)상에서 사라진 퇴출차량을, 검색하는 처리이다. 즉, 차량검지처리부(28)는, 루프변수 i를 0으로 초기화한 후에(1702),

[수식 53]

i=vdet_pre.v_num

이 성립하기까지(1724) i를 수차 증가시키면서(1722),

[수식 54]

vdet_pre.det[i].status=퇴출 또한

vdet_pre.det[i].pct_rq≠0

의 성부를 수차 판정한다(1704). 이 식중, vdet_pre.det[i].status는 단계(1324) 실행시에 설정된 값이며, vdet_pre.det[i].pct_rq는 전회 스캔시에 vdet_now.det[i].pct_rq로서 검출보존된 값이다. 전자는 차량상태(퇴출인지 아닌지등)를 나타내고 있으며, 후자는 촬상지령의 유무(0의 경우무을 표시함)를 나타내고 있다. 따라서, 단계(1704)에 있어서 판정조건이 성립하는 것은, 금회 스캔에 있어서 i 번째의 차량(18)이, 전회 스캔을 최후로 검지라인(10)상을 떠난 퇴출차량중 전회 스캔까지에 그의 번호판을 촬영하고 있지 않는(엄밀하게는 그의 촬영지령을 발하지 않는) 차량(18)인 경우이다.

단계(1704)에 있어서 판정조건이 성립한때, 차량검지처리부(28)는, 금회 스캔에 있어서 i 번째의 차량(18)의 번호 vdet_pre.det[i].vehicle_no를 dpct-vpct[n].vno로 보존한 후에(1706), 다음의 식

[수식 55]

width

=vdet_pre.det[i].add-(width

/vdet_pre.det[i].line_num

center

=vdet_pre.det[i].add-center

/vdet_pre.det[i].line_num

에 의거 i 번째의 차량(18)의 폭 및 중심의 평균치 width 및 cetner를 구하여, width를 목표로 하여, 예컨대 다음의 식

[수식 56]

left=center-width

rigth=center+width

에 따라서, 도시하지 않은 카메라에 의한 촬상범위의 좌단 left 및 우단 right를 설정한다(1708).

차량검지처리부(28)는, 더욱이, 그의 좌단 left 및 우단 right를 설정한 범위중에, 반드시 촬영할 최소의 범위 즉 최소찰상범위의 우단 및 좌단을 검출하여(1710,1712), 차량(18)이 도로에서 벗어난 경우에 있어서 촬상조건을 설정하여(1714), 촬상비트 패턴 dpct-pct_bit를 설정하여(1716), 그리고 촬상을 개시하는 카메라의 번호와 종료하는 카메라의 번호를 각각 dpct-vpct[·].start_cam.no 또는 dpct-vpct[·].end_cam.no에 보존한다(1718). 차량검지처리부(28)는, n 즉 dpct-vpct[·].vno를 1 증가한 후에(1720), 단계(1722)에 이행한다. 차량검처리부(28)는, 전회 스캔으로 검지한 vdet_pre.v_num대의 차량(18) 모두에 대하여 상기의 처리를 끝낸 후, 당해 처리로 얻어진 각 변수에서 촬상지령통지용 구조체를 구성한다(1726).

도 32에 도시되는 수순에 있어서는, 차량검지처리부(28)는, 단계(1802) 이후의 처리를, 전회 스캔에 의해서 검지된 차량(18)의 댓수만큼 반복한다(1800). 이 반복하는 처리에 있어서는 차량검지처리부(28)는, 처리대상인 차량(18, 번호 : i)의 차량상태에 관하여

[수식 57]

vdet_pre.det[i].status=퇴출

이 성립하고 있을때에 (1802), 그의 차량(18)에 관하여 퇴출통지 데이터를 작성하여(1804), 검지결과 통지처리부(30)에서 상위 시스템(메인 컴퓨터)에 통지한다(1806). 작성된 퇴출통지 데이터의 내용은,

[수식 58]

ddet-vno

=vdet_pre.det[i].vehicle_no

ddet-date

=0

ddet-left

=vdet_pre.det[i].min_left

ddet-right

=vdet_pre.det[i].max_right

ddet-min_width

=vdet_pre.det[i].min_width

ddet-max_width

=vdet_pre.det[i].max_width

ddet-mean_width

=vdet_pre.det[i].add_width

/vdet_pre.det[i].line_num

ddet-mean_center

=vdet_pre.det[i].add_center

/vdet_pre.det[i].line_num

ddet-passed_time

=vdet-pre.det[i].passed_time

로 된다.

(7.4.3) 수정통지처리

수정차량에 관한 차량정보를 통지할때(도 20 ; 1026), 차량검지처리부(28)는, 도23에 도시된 바와 같이, 단계(1902) 이후의 처리를, 금회 스캔에 의해 검지된 차량(18)의 댓수만큼 반복한다(1900). 이 반복처리에 있어서는, 차량검지처리부(28)는, 처리대상인 차량(18, 번호 : i)에 관하여

[수식 59]

vdet_now.det[i]link_num1 또한

vdet_now.det[i].status≠삭제

가 성립하여 있을때에 (1902), 그의 차량(18)에 관하여 수정통지 데이터를 작성하여(1904), 검지결과 통지처리부(30)에서 상위 시스템으로 통지한다(1906). 작성되는 수정통지 데이터의 내용은

[수식 60]

ddet- vno

=vdet_now.det[i].vehicle_no

ddet- date

=0

ddet- left

=vdet_now.det[i].min_left

ddet- right

=vdet_now.det[i].max_right

ddet- min_width

=vdet_now.det[i].min_width

ddet- max_width

=vdet_now.det[i].max_width

ddet-mean_width

=vdet_now.det[i].add_width

/vdet_now.det[i].line_num

ddet-mean_center

=vdet_now.det[i].add_center

/vdet_now.det[i].line_num

ddet-passed_time

=vdet_pre.det[i].passed_time

로 된다.

(7.4.4) 삭제통지처리

삭제차량에 관한 차량정보를 통지할때에는 (도 20 : 1018), 차량검지처리부(28)는, 도34에 도시된 바와 같이, 단계(2002) 이후의 처리를, 금회스캔에 의해 검지된 차량(18)의 댓수만큼 반복한다(2000). 이 반복처리에 있어서는, 차량검지처리부(28)는, 처리대상인 차량(18, 번호 : i)에 관하여

[수식 61]

vdet_now.det[i].status=삭제

가 성립하여 있고(2002) 또한 진입시의 코맨드가 요금징수처리를 실행중일때에(2004), 그의 차량(18)에 관한 삭제지령을 검지결과통지처리부(30)에서 상위 시스템으로 통지하여(2006), 그의 차량(18)에 관한 통과시간계수동작을 정지시킨다(2008). 진입시의 코맨드가 요금징수처리를 실행하고 있지 않은 때에는, 차량검지처리부(28)는 단계(2006)을 생략한다.

(7.4.5) 강제삭제처리

강제삭제처리를 실행할때에(도 20 ; 1026), 차량검지처리부(28)는, 도 35에 도시된 바와 같이, 단계(2102) 이후의 처리를, 금회 스캔에 의해 검지된 차량(18)의 댓수만큼 반복한다(2100). 이 반복처리에 있어서는, 차량검지처리부(28)는, 처리대상인 차량(18)에 관한 삭제지령을 검지결과통지처리부(30)에서 상위 시스템으로 통지하여(2102), 그의 차량(18)에 관한 통과시간계수동작을 정지시킨다(2104).

본 발명의 제1 및 제2의 구성에 의하면, 소정의 라인에 따라서 이동체의 위치를 주기적으로 검지하여, 그 결과 얻어지는 이동체존부정보를, 이동체의 형상적 특질, 이전의 주기에서 얻어진 이동체 존부정보, 또는 이동체의 형상적 특질 및 이전의 주기에서 얻어진 이동체존부정보에 의거하여 정해진 필터링특성에 의해서 필터링하도록 하였기때문에, 이동체의 형상이나 이동체의 주기정보의 주기간 연속성등이 반영되도록 가공된 이동체 존부정보를 얻을 수가 있으며, 그 결과, 오검지의 위험을 줄일 수 있다.

Claims

(정정)소정의 라인을 주사하기 위해 단일 방향을 향하는 다수의 거리 감지기를 상기 방향으로 정렬하고, 상기 소정의 라인을 상기 방향으로 주사하여 상기 거리 감지기의 각각이 상기 방향에서 이동체까지의 거리를 나타내는 출력 신호를 생성하게 하고 상기 출력 신호를 이진화하여 0/1 데이터 비트를 생성하고, 그리고 상기 거리 감지기의 배열 순서에 따라 상기 0/1 데이터 비트를 링크시켜 상기 소정의 라인상의 상기 이동체의 존재 및 위치를 나타내는 비트열을 생성함으로써, 상기 소정의 라인상의 복수의 위치에서의 상기 이동체의 존부를 검지하는 단계 ; 이전의 주기에서 얻어진 상기 비트열, 상기 이동체의 형상적 특질, 또는 이전의 주기에서 얻어진 상기 비트열 및 상기 이동체의 형상적 특질에 의거하여 결정되는 필터링특성으로 상기 비트열을 필터링하는 단계; 및 상기 검지 단계 및 필터링 단계를 주기적으로 실행시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로하는 이동체 검지방법.
(정정)단일 방향으로 배열되어 소정의 라인상의 복수의 위치를 상기 단일 방향으로 주기적으로 주사하고, 각각이 출력 신호흘 생성하는 다수의 거리 감지기; 상기거리 감지기의 배열 순서에 따라서 상기 출력 신호를 이진수화하여 상기 각 감지기 위치에서의 이동체의 존부를 표시하는 0/1 데이터 비트를 생성하기 위한 수단; 상기 소정의 라인상의 상기 이동체의 존재 및 위치를 나타내는 비트열을 생성하기 위해 각 감지기 위치에서의 상기 0/1 데이터 비트를 링크시키는 수단; 및 이전의 주기에서 상기 감지기로부터 얻어진 상기 비트열, 상기 이동체의 형상적 특질, 또는 이전의 주기에서 얻어진 상기 비트열 및 상기 이동체의 형상적 특질에 의거하여 결정되는 필터링특성에 의해, 특정 주기에서 상기 감지기로부터 얻어진 상기 비트열을 필터링하기 위한 필터링 수단을 포함하는 것을 특징으로하는 이동체 검지 장치.