JP7227785B2 - 画像処理装置、画像処理方法およびコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
前記撮像画像において参照する複数の画素位置を該撮像画像の輝度値に基づいて特定し、該複数の画素位置における画素値の色ごとの総和に基づいて、大気による散乱光成分である大気光成分を求める第2の取得手段と、
前記撮像画像を前記大気光成分および前記範囲に基づいて補正した複数の補正画像を生成し、前記補正画像および前記撮像画像に基づき、前記撮像画像のミー散乱成分およびレイリー散乱成分を推定し、該推定したミー散乱成分およびレイリー散乱成分に基づいて、前記撮像画像における大気中の微粒子成分による影響を抑制した補正画像を生成する生成手段と
を備えることを特徴とする。
<第1の実施形態の概要>
先ず、第1の実施形態の概要について説明する。本実施形態では、霧などの微小粒子成分が多く発生しているシーンを撮像した撮像画像(大気中の微小粒子成分による影響を含む撮像画像)では、微小粒子成分があまり発生していない場合に比べてコントラストが低下してしまう。この原因として光が大気中を通過する際に、微小粒子成分により光が散乱してしまうことがあげられる。大気中の光散乱には2種類知られており、1つはミー散乱であり、塵、埃、水蒸気の粒など光の波長と比較して粒子径が大きい粒子によって引き起こされる散乱である。ミー散乱は光の波長に依存せず起こるため、ミー散乱が起きた場合、遠方の被写体ほどコントラストが低下して白く見えるようになる。もう1つはレイリー散乱であり、空気分子のような光の波長と比較して粒子径が小さい粒子によって引き起こされる散乱である。なおレイリー散乱では波長の短い光ほどよく散乱する。
次に、本実施形態に係る画像処理装置のハードウェア構成例について、図1のブロック図を用いて説明する。図1に示す如く本実施形態に係る画像処理装置100は、CPU101、RAM102、ROM103、HDD(ハードディスクドライブ)I/F(インターフェース)104,HDD105、入力I/F106、出力I/F107、システムバス108を有する。
撮像画像中の「大気中の微小粒子成分による影響」を抑制した撮像画像を生成して出力するために画像処理装置100が行う処理について、図4のフローチャートに従って説明する。
上記のステップS404における霧霞除去処理の詳細について、図5のフローチャートに従って説明する。なお、霧霞除去処理は、微小粒子成分の影響を除去する処理、または微小粒子成分の影響を抑制するための処理であると言える。
ステップS501では、算出部301は、記憶部204に格納されている撮像画像に基づいて、大気による散乱光成分である大気光成分を推定し、該推定した大気光成分を記憶部309に格納する。ステップS501における処理の詳細については後述する。
上記のステップS501における大気光成分の推定処理の詳細について、図7のフローチャートに従って説明する。大気光成分の推定処理では、撮像画像(RGB画像)の輝度画像(Y画像)における最大輝度値を特定し、該最大輝度値の99%以上の輝度値を有する画素の位置を参照画素位置候補として特定する。そして参照画素位置候補の中から、大気光を推定するために参照する画素位置(参照画素位置)をロバスト推定処理により決定し、撮像画像における参照画素位置の画素値に基づいて大気光成分を推定する。
AY=(SR/n+SG/n+SB/n)/3 … (2)
ここで、nはステップS704で決定した参照画素位置の総数である。なお、ここで示した式(1)、(2)はあくまで一例であり、大気光成分ARGBや下位画素画像の大気光成分の値AYは、他の式を用いて求めてもよい。例えば、式(2)を用いる代わりに、SR/n、SG/n、SB/nの中で最も小さい値をAYとしても構わない。
上記のステップS502における下位画素画像の生成処理の詳細について、図6を例に取り説明する。図6(a)は、撮像画像における着目画素P5と該着目画素P5を囲む8個の画素P1~P4,P6~P9とで構成される画像領域を示す図である。ここで、画素Pm(m=1~9)における画素値を(Rm,Gm,Bm)と表記する。また、画素P1~P9のそれぞれのR,G,Bのそれぞれの画素値の大小関係が、R5>B3>R2>…>R4>B1>G9>G7であったとする。
最小値ではなく加重平均を取ることで、下位画素画像がセンサノイズの影響を強く受けることを抑制する。つまり、最小値を取る場合に比べ、処理後の画像にセンサノイズの影響を強く受けた画素が生成されてしまうことを抑制できる。
上記のステップS503における処理の詳細について、図8のフローチャートに従って説明する。ステップS801では、補正処理部304は、記憶部309に格納されている大気光成分AY、記憶部310に格納されている下位画素画像、記憶部316に格納されているt_th_maxおよびt_th_min、を取得する。
Tin_lowerはステップS801で取得した下位画素画像、lower_Aは、ステップS801で取得した下位画素画像をステップS801で取得した大気光成分AYを用いて補正した補正済みの下位画素画像である。この式(4)は、下位画素画像Tin_lowerにおける各画素の画素値をAYで除算することで得られる画像を補正済みの下位画素画像lower_Aとすることを表している。
ωは調整のための係数で、例えば0.9とする。ωは、対象の画素の透過光が霧などの微小粒子による散乱光のみで構成されていた場合は透過率が0になり、微小粒子除去処理後の画素値が0になるのを避けるために設けられた値であって、上で挙げた0.9でなくても良い。式(5)の計算を全てのx、yについて行うことで、全てのx、yに対応する透過率分布tlowerの値を確定させることができる。
Jlower(x、y)は、補正画像Jlowerにおける画素位置(x、y)の画素値、I(x,y)は記憶部204に格納されている撮像画像Iにおける画素位置(x、y)の画素値である。max(A,B)はA>BならばAを出力し、B<AならばBを出力する関数である。t0は調整のための係数で、例えば0.1とする。これは、tlowerが限りなく小さい値であった場合、Jlowerの値は、Iのわずかな差、つまり、撮像時のショットノイズ等によって値が大きく変動してしまうのを防ぐために設けられた値であって、上で挙げた0.1でなくても良い。
上記のステップS504における処理の詳細について、図9のフローチャートに従って説明する。ステップS901では、補正処理部305は、記憶部204に格納されている撮像画像、記憶部309に格納されている大気光成分ARGB、記憶部316に格納されているt_th_maxおよびt_th_min、を取得する。
Tin_RGB(x、y、c)は、撮像画像におけるc(c=R,G,B)プレーン中の画素位置(x、y)の画素値を表す。RGB_A(x、y、c)は、RGB下位画素画像RGB_Aにおけるcプレーン中の画素位置(x、y)の画素値を表す。
TG=(2×G2+4×G3+2×G4)/8 … (8B)
TB=(2×B2+4×B3+2×B4)/8 … (8C)
TR、TG、TBのそれぞれは、対応する色プレーン内のみの画素値を用いて求めることが、下位画素画像との違いである。下位画素画像は、RGB下位画素画像とは異なり、着目画素周辺の全プレーンの画素を対象に行われる。このため、採用される画素は、RGBいずれのプレーンの画素からも採用される可能性があるが、RGB下位画素画像の場合は、各色プレーンからのみ採用される。この違いにより、光の散乱の波長による影響を考慮することができる。
式(9)の計算を全てのx、y、cについて行うことで、全てのx、y、cに対応する透過率分布tRGBの値を確定させることができる。そしてステップS904では、補正処理部305は、透過率分布tRGBの色プレーン毎に上記のステップS804と同様の処理を適用することで、透過率分布tRGBを色プレーンごとに整形(補正)する。
JRGB(x、y、c)は、補正画像JRGBのcプレーンにおける画素位置(x、y)の画素値、I(x,y、c)は記憶部204に格納されている撮像画像Iのcプレーンにおける画素位置(x、y)の画素値である。t0は調整のための係数で、例えば0.1とする。これは、tRGBが限りなく小さい値であった場合、JRGBの値は、Iのわずかな差、つまり、撮像時のショットノイズ等によって値が大きく変動してしまうのを防ぐために設けられた値であって、上で挙げた0.1でなくても良い。
上記のステップS505における処理の詳細について、図11のフローチャートに従って説明する。ステップS1101では、算出部306は、記憶部204に格納されている撮像画像と、記憶部312に格納されている補正画像と、を取得する。そしてステップS1102では、算出部306は、ステップS1101で取得した撮像画像Iおよび補正画像Jlowerを用いて以下の式(11)に示す演算処理を行うことで、撮像画像Iのミー散乱成分に相当するミー散乱成分画像Mを生成する。
I(x,y,c)-Jlower(x,y,c)<0のとき : M(x,y,c)=0 … (11)
M(x,y,c)は、ミー散乱成分画像Mのcプレーンにおける画素位置(x、y)の画素値である。この式(11)に従った演算処理を全てのx、y、cについて行うことで、ミー散乱成分画像Mにおいて全てのx、y、cに対応する値(画素値)が確定する。そしてステップS1103では、算出部306は、ステップS1102で生成したミー散乱成分画像Mを記憶部314に格納する。
上記のステップS506における処理の詳細について、図12のフローチャートに従って説明する。ステップS1201では、算出部307は、記憶部204に格納されている撮像画像と記憶部313に格納されている補正画像と記憶部314に格納されているミー散乱成分画像とを取得する。
I(x,y,c)-JRGB(x,y,c)-M(x,y,c)<0のとき : R(x,y,c)=0 … (12)
R(x,y,c)は、レイリー散乱成分画像Rのcプレーンにおける画素位置(x、y)の画素値である。この式(12)に従った演算処理を全てのx、y、cについて行うことで、レイリー散乱成分画像Rにおいて全てのx、y、cに対応する値(画素値)が確定する。そしてステップS1203では、算出部307は、ステップS1202で生成したレイリー散乱成分画像Rを記憶部315に格納する。
上記のステップS507における処理の詳細について説明する。合成画像Joutのcプレーンにおける画素位置(x、y)の画素値Jout(x、y、c)は以下の式(13)に従って求める。
mはミー散乱強度係数、rはレイリー散乱強度係数である。本実施形態ではr=0.5、m=0.1など、0~1の間を取ることが望ましいが、それ以外の値を用いてもかまわない。また、このときm=0、r=0とすることで、コントラストの向上のみに特化し、色付きを考慮しない画像を生成することも可能である。このように、mとrの値を任意に変えて画像を合成することにより、光の散乱による影響の割合を制御することができる。この式(13)に従った演算処理を全てのx、y、cについて行うことで、合成画像Joutにおいて全てのx、y、cに対応する値(画素値)が確定する。
<第2の実施形態の概要>
先ず、第2の実施形態の概要について説明する。本実施形態では、撮像画像において空の領域であると判断される透過率の低い画素の割合を、霧霞除去の処理パラメータを決めるための判断基準として使用する。本実施形態では、霧霞除去処理に、空領域の判定が加わり、空領域が少ないと判定された場合には、微小粒子成分による影響を除去するためのパラメータを変更して除去処理を行う点が第1の実施形態と異なる。以下では、第1の実施形態との差分について説明し、以下で特に触れない限りは、第1の実施形態と同様であるものとする。
撮像画像中の「大気中の微小粒子成分による影響」を抑制した撮像画像を生成して出力するために画像処理装置100が行う処理について、図14のフローチャートに従って説明する。
上記のステップS1402における霧霞除去処理の詳細について、図15のフローチャートに従って説明する。本実施形態では、第1の実施形態と比較して、大気光成分算出および空領域判定の処理が異なる。この処理はステップS1502に該当する。
上記のステップS1502における処理の詳細について、図16のフローチャートに従って説明する。ステップS1603では、算出部301は、ステップS702における変換で得られた輝度画像を構成する画素のうち、閾値よりも高い輝度値を有する画素(空の領域を構成する画素)の数を計数する。
上記の説明において使用した数値や数式は具体的な説明を行うために使用したものであり、上記の各実施形態が、使用した数値や数式に限定されることを意図したものではない。また、以上説明した各実施形態の一部若しくは全部を適宜組み合わせて使用しても構わない。また、以上説明した各実施形態の一部若しくは全部を選択的に使用しても構わない。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (16)
- 撮像画像に対するユーザ操作に応じて指定された大気の透過率の範囲を取得する第1の取得手段と、
前記撮像画像において参照する複数の画素位置を該撮像画像の輝度値に基づいて特定し、該複数の画素位置における画素値の色ごとの総和に基づいて、大気による散乱光成分である大気光成分を求める第2の取得手段と、
前記撮像画像を前記大気光成分および前記範囲に基づいて補正した複数の補正画像を生成し、前記補正画像および前記撮像画像に基づき、前記撮像画像のミー散乱成分およびレイリー散乱成分を推定し、該推定したミー散乱成分およびレイリー散乱成分に基づいて、前記撮像画像における大気中の微粒子成分による影響を抑制した補正画像を生成する生成手段と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記生成手段は、前記撮像画像における着目画素および該着目画素を囲む周辺画素の色ごとの画素値のうちより低い複数の画素値に基づいて、第1の画像の着目画素の画素値を求め、該第1の画像に基づく透過率分布において前記範囲の外側を非透過とするべく該透過率分布を補正し、該補正した透過率分布と前記大気光成分とに基づいて前記撮像画像を補正した第1の補正画像を生成することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記生成手段は、前記撮像画像における色ごとのプレーンを前記大気光成分に基づいて補正し、該補正したプレーンごとに、該プレーンにおける着目画素および該着目画素を囲む周辺画素の画素値のうちより低い複数の画素値に基づいて第2の画像の着目画素の該プレーンの画素値を求め、該第2の画像に基づく透過率分布において前記範囲の外側を非透過とするべく該透過率分布を補正し、該補正した透過率分布と前記大気光成分とに基づいて前記撮像画像を補正した第2の補正画像を生成することを特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記生成手段は、前記撮像画像と前記第1の補正画像とに基づいて、前記撮像画像におけるミー散乱成分に相当する画像であるミー散乱成分画像を生成することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記生成手段は、前記撮像画像と前記第2の補正画像と前記撮像画像におけるミー散乱成分に相当する画像であるミー散乱成分画像とに基づいて、前記撮像画像におけるレイリー散乱成分に相当する画像であるレイリー散乱成分画像を生成することを特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記生成手段は、前記第2の補正画像と前記ミー散乱成分画像と前記レイリー散乱成分画像との合成画像を、前記撮像画像における大気中の微粒子成分による影響を抑制した補正画像として生成することを特徴とする請求項5に記載の画像処理装置。
- 前記撮像画像は、微小粒子成分が発生しているシーンを撮像した撮像画像であることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 更に、前記撮像画像の輝度値に基づいて、該撮像画像が屋内で撮像された画像であるのか屋外で撮像された画像であるのかを判断し、該判断の結果に応じて前記生成手段のパラメータを制御する手段を備えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 前記第1の取得手段は、前記抑制のための補正処理の対象とする距離範囲を、前記ユーザ操作に応じて受け付け、前記距離範囲に応じて前記透過率の範囲を取得することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- さらに、前記距離範囲を調整可能なグラフィカルユーザインターフェースを表示する表示手段を有し、
前記第1の取得手段は、前記グラフィカルユーザインターフェースを介して前記ユーザ操作を受け付けることを特徴とする請求項9に記載の画像処理装置。 - 前記グラフィカルユーザインターフェースは、前記距離範囲において最も近い距離と最も遠い距離の指示を可能とすることを特徴とする請求項10に記載の画像処理装置。
- 前記生成手段は、前記距離範囲に含まれない画素の領域は前記補正処理をしないように、前記補正画像を生成することを特徴とする請求項9に記載の画像処理装置。
- さらに、前記撮像画像における空の領域を判定する判定手段を有し、
前記第2の取得手段は、前記空の領域の画素値を用いて前記大気光成分を求めることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記グラフィカルユーザインターフェースは、スライダバーであることを特徴とする請求項10に記載の画像処理装置。
- 画像処理装置が行う画像処理方法であって、
前記画像処理装置の第1の取得手段が、撮像画像に対するユーザ操作に応じて指定された大気の透過率の範囲を取得する第1の取得工程と、
前記画像処理装置の第2の取得手段が、前記撮像画像において参照する複数の画素位置を該撮像画像の輝度値に基づいて特定し、該複数の画素位置における画素値の色ごとの総和に基づいて、大気による散乱光成分である大気光成分を求める第2の取得工程と、
前記画像処理装置の生成手段が、前記撮像画像を前記大気光成分および前記範囲に基づいて補正した複数の補正画像を生成し、前記補正画像および前記撮像画像に基づき、前記撮像画像のミー散乱成分およびレイリー散乱成分を推定し、該推定したミー散乱成分およびレイリー散乱成分に基づいて、前記撮像画像における大気中の微粒子成分による影響を抑制した補正画像を生成する生成工程と
を備えることを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータを、請求項1乃至14のいずれか1項に記載の画像処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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