JPH10334393A - 車両検知装置 - Google Patents
車両検知装置Info
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- JPH10334393A JPH10334393A JP9140112A JP14011297A JPH10334393A JP H10334393 A JPH10334393 A JP H10334393A JP 9140112 A JP9140112 A JP 9140112A JP 14011297 A JP14011297 A JP 14011297A JP H10334393 A JPH10334393 A JP H10334393A
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- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】バイクのような小形車両であっても、車両の位
置及び車幅を正確に検知でき、また、落ち葉や紙屑等に
よる誤検知を防止する。 【解決手段】複数車線を有する道路１の上方で、かつ道
路１を横断するようにガントリ２を設ける。このガント
リ２には、ラインセンサ３ａ〜３ｇを隣接のものが前後
にずれた千鳥状で、かつ、相互の視野がその１／２と単
車幅分オーバーラップするように配置し、下方を撮像す
るようにする。また、道路の両側にラインセンサ３ａ〜
３ｇの視野とほぼ同じ位置で平行な光軸を有する複数の
光電センサ８を設ける。そして、ラインセンサ３ａ〜３
ｇと光電センサ８の出力信号を信号処理部２１に入力す
る。この信号処理部２１は、ラインセンサ３ａ〜３ｇと
光電センサ８の出力信号に基づき、車両が存在しない状
態のときの前記ラインセンサ３ａ〜３ｇの出力信号を参
照信号として通過車両を検出する。
置及び車幅を正確に検知でき、また、落ち葉や紙屑等に
よる誤検知を防止する。 【解決手段】複数車線を有する道路１の上方で、かつ道
路１を横断するようにガントリ２を設ける。このガント
リ２には、ラインセンサ３ａ〜３ｇを隣接のものが前後
にずれた千鳥状で、かつ、相互の視野がその１／２と単
車幅分オーバーラップするように配置し、下方を撮像す
るようにする。また、道路の両側にラインセンサ３ａ〜
３ｇの視野とほぼ同じ位置で平行な光軸を有する複数の
光電センサ８を設ける。そして、ラインセンサ３ａ〜３
ｇと光電センサ８の出力信号を信号処理部２１に入力す
る。この信号処理部２１は、ラインセンサ３ａ〜３ｇと
光電センサ８の出力信号に基づき、車両が存在しない状
態のときの前記ラインセンサ３ａ〜３ｇの出力信号を参
照信号として通過車両を検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数車線を走行す
る車両を光学的に検知する車両検知装置に関する。
る車両を光学的に検知する車両検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】有料道路の料金所等において、料金の収
受業務を自動化する場合、進入または通過する車両を自
動的に検知する必要がある。このための車両検知装置と
して、従来、図６に示すように光学的な方法を用いたも
のがある。即ち、車両が走行する道路１の上方で、且つ
車線幅方向にガントリ２を設け、このガントリ２に複数
のラインセンサ３ａ，３ｂ，…を配置して直下の道路１
を撮像している。この場合、上記ラインセンサ３ａ，３
ｂ，…は、各車線４ａ，４ｂ，４ｃの中央及び境界線上
に配置し、且つ各視野３ｘが１／２ずつオーバラップす
るようにしている。
受業務を自動化する場合、進入または通過する車両を自
動的に検知する必要がある。このための車両検知装置と
して、従来、図６に示すように光学的な方法を用いたも
のがある。即ち、車両が走行する道路１の上方で、且つ
車線幅方向にガントリ２を設け、このガントリ２に複数
のラインセンサ３ａ，３ｂ，…を配置して直下の道路１
を撮像している。この場合、上記ラインセンサ３ａ，３
ｂ，…は、各車線４ａ，４ｂ，４ｃの中央及び境界線上
に配置し、且つ各視野３ｘが１／２ずつオーバラップす
るようにしている。
【０００３】そして、予め車両が進入していない時の道
路１の状態をラインセンサ３ａ，３ｂ，…により撮像し
て基準信号として記憶しておき、その後、各車線４ａ，
４ｂ，４ｃにおける中央のラインセンサ及びその両側の
ラインセンサにより撮像した信号と比較処理することに
より車両を検知する。例えば図７に示すように第２車線
４ｂにおいては、車線中央のラインセンサ３ｄ及びその
両側のラインセンサ３ｃ，３ｅにより撮像した信号と基
準信号を比較処理し、その信号の変化から車両５を検知
している。上記図７において、Ｓ１はラインセンサ３ｃ
の信号変化、Ｓ２はラインセンサ３ｅの信号変化、Ｓ３
はラインセンサ３ｄの信号変化である。車両５がライン
センサ３ｄの直下を通過した場合、ラインセンサ３ｄは
真上から車両５を撮像するので、その信号変化Ｓ３は車
両５の実際の幅より大きくなる。また、ラインセンサ３
ｃ，３ｅは、ラインセンサ３ｄの視野３ｘに対し、それ
ぞれ側方から１／２ずつオーバラップして車両５を撮像
するので、信号変化Ｓ１，Ｓ２はそれぞれ車幅のほぼ１
／２となる。従って、上記信号変化Ｓ１，Ｓ２と信号変
化Ｓ３との論理積を取ることにより、車両５の車幅６を
検出することができる。
路１の状態をラインセンサ３ａ，３ｂ，…により撮像し
て基準信号として記憶しておき、その後、各車線４ａ，
４ｂ，４ｃにおける中央のラインセンサ及びその両側の
ラインセンサにより撮像した信号と比較処理することに
より車両を検知する。例えば図７に示すように第２車線
４ｂにおいては、車線中央のラインセンサ３ｄ及びその
両側のラインセンサ３ｃ，３ｅにより撮像した信号と基
準信号を比較処理し、その信号の変化から車両５を検知
している。上記図７において、Ｓ１はラインセンサ３ｃ
の信号変化、Ｓ２はラインセンサ３ｅの信号変化、Ｓ３
はラインセンサ３ｄの信号変化である。車両５がライン
センサ３ｄの直下を通過した場合、ラインセンサ３ｄは
真上から車両５を撮像するので、その信号変化Ｓ３は車
両５の実際の幅より大きくなる。また、ラインセンサ３
ｃ，３ｅは、ラインセンサ３ｄの視野３ｘに対し、それ
ぞれ側方から１／２ずつオーバラップして車両５を撮像
するので、信号変化Ｓ１，Ｓ２はそれぞれ車幅のほぼ１
／２となる。従って、上記信号変化Ｓ１，Ｓ２と信号変
化Ｓ３との論理積を取ることにより、車両５の車幅６を
検出することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のようにして通常
の車幅を有する車両５であれば、ラインセンサにより得
た信号変化Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を論理演算することによ
り、車幅６を正確に検出することができる。また、車幅
の狭いバイクであってもラインセンサ３ａ，３ｂ，…の
直下でなければ、その車幅を正確に検出することができ
る。
の車幅を有する車両５であれば、ラインセンサにより得
た信号変化Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を論理演算することによ
り、車幅６を正確に検出することができる。また、車幅
の狭いバイクであってもラインセンサ３ａ，３ｂ，…の
直下でなければ、その車幅を正確に検出することができ
る。
【０００５】しかし、上記従来の方法では、図８に示す
ように車幅の狭いバイク５ａが車線４ｂの中央、つま
り、ラインセンサ３ｃ，３ｅの視野３ｘの限界に近い所
を走行した場合、ラインセンサ３ｄによる信号変化Ｓ３
は大きいが、ラインセンサ３ｃ，３ｅによりバイク５ａ
を検出する信号幅７が小さくなるので、その信号変化Ｓ
１，Ｓ２は非常に小さくなる。この結果、信号を処理し
て得た車幅６は、実際の車幅より小さくなり、時には検
知できないことがあった。
ように車幅の狭いバイク５ａが車線４ｂの中央、つま
り、ラインセンサ３ｃ，３ｅの視野３ｘの限界に近い所
を走行した場合、ラインセンサ３ｄによる信号変化Ｓ３
は大きいが、ラインセンサ３ｃ，３ｅによりバイク５ａ
を検出する信号幅７が小さくなるので、その信号変化Ｓ
１，Ｓ２は非常に小さくなる。この結果、信号を処理し
て得た車幅６は、実際の車幅より小さくなり、時には検
知できないことがあった。
【０００６】また、全てのラインセンサ３ａ，３ｂ，…
３ｇの視野３ｘが同一直線上に並ぶため、落ち葉や紙屑
などのゴミが通過しても車両として検知してしまうこと
があり、誤検知の可能性が高かった。更に、土砂などの
高さはないが、面積の広い落下物があると、これも誤検
知し、車両の検知精度、信頼性が低くなるという問題が
あった。
３ｇの視野３ｘが同一直線上に並ぶため、落ち葉や紙屑
などのゴミが通過しても車両として検知してしまうこと
があり、誤検知の可能性が高かった。更に、土砂などの
高さはないが、面積の広い落下物があると、これも誤検
知し、車両の検知精度、信頼性が低くなるという問題が
あった。
【０００７】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたもので、バイクのような車幅の狭い車両であっても
その車幅を正確に計測でき、また、落ち葉や紙屑のよう
な小さなゴミが舞い込んだ場合であっても、それを車両
として誤検知することもなく、更に、土砂等の面積の広
い落下物であっても、誤検知が発生しなくなるなど、検
知精度及び信頼性を向上できる車両検知装置を提供する
ことを目的とする。
れたもので、バイクのような車幅の狭い車両であっても
その車幅を正確に計測でき、また、落ち葉や紙屑のよう
な小さなゴミが舞い込んだ場合であっても、それを車両
として誤検知することもなく、更に、土砂等の面積の広
い落下物であっても、誤検知が発生しなくなるなど、検
知精度及び信頼性を向上できる車両検知装置を提供する
ことを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係る車両検知装
置は、複数車線を有する道路の上方で、かつ道路を横断
して設けられたガントリと、このガントリに隣接のもの
が前後方向にずれた千鳥状で、かつ、相互の視野がその
１／２と単車幅相当分オーバーラップするよう配置さ
れ、下方を撮像する複数のラインセンサと、このライン
センサの視野とほぼ同じ位置で平行な光軸を有する複数
の光電センサと、前記ラインセンサと光電センサの出力
信号に基づき、車両が存在しない状態のときの前記ライ
ンセンサの出力信号を参照信号として通過車両を検出す
る信号処理部とを具備したことを特徴とする。
置は、複数車線を有する道路の上方で、かつ道路を横断
して設けられたガントリと、このガントリに隣接のもの
が前後方向にずれた千鳥状で、かつ、相互の視野がその
１／２と単車幅相当分オーバーラップするよう配置さ
れ、下方を撮像する複数のラインセンサと、このライン
センサの視野とほぼ同じ位置で平行な光軸を有する複数
の光電センサと、前記ラインセンサと光電センサの出力
信号に基づき、車両が存在しない状態のときの前記ライ
ンセンサの出力信号を参照信号として通過車両を検出す
る信号処理部とを具備したことを特徴とする。
【０００９】前記信号処理部による車両検知は、参照信
号と比較したラインセンサの出力信号の変動を二値化し
て各ライン毎のラインセンサの二値化信号を論理和演算
すると共に、該各ライン毎の演算結果を論理積演算し、
その論理積演算結果から車両の有無を判別することを特
徴とする。
号と比較したラインセンサの出力信号の変動を二値化し
て各ライン毎のラインセンサの二値化信号を論理和演算
すると共に、該各ライン毎の演算結果を論理積演算し、
その論理積演算結果から車両の有無を判別することを特
徴とする。
【００１０】また、前記信号処理部は、ラインセンサに
よる車両検知と光電センサによる車両検知を併せて車両
検知とすることを特徴とする車両検知装置。また、前記
信号処理部は、前記各センサにより車両検知なしの判別
信号が得られた時のラインセンサ出力信号で、前記参照
信号を更新することを特徴とする。
よる車両検知と光電センサによる車両検知を併せて車両
検知とすることを特徴とする車両検知装置。また、前記
信号処理部は、前記各センサにより車両検知なしの判別
信号が得られた時のラインセンサ出力信号で、前記参照
信号を更新することを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態を説明する。図１は本発明の一実施形態として
の車両検知装置の構成を示す上面図、図２（ａ），
（ｂ）は同正面図及び側面図、図３は各構成要素の接続
を示すブロック図である。
実施形態を説明する。図１は本発明の一実施形態として
の車両検知装置の構成を示す上面図、図２（ａ），
（ｂ）は同正面図及び側面図、図３は各構成要素の接続
を示すブロック図である。
【００１２】図１及び図２に示すように道路１の上方
で、かつ、車線幅方向、つまり、道路を横断するように
ガントリ２が設置される。このガントリ２には、各車線
例えば第１、第２、第３の車線４ａ，４ｂ，４ｃの中
央、及び境界部の直上にラインセンサ３ａ，３ｂ，…３
ｇが取付けられる。このとき１つおきのラインセンサ３
ａ，３ｃ，３ｅ，３ｇと３ｂ，３ｄ，３ｆは、それぞれ
取付け治具９ａ，９ｂ，９ｃにより間隔ｄだけ離して取
付けられる。また、ラインセンサ３ａ，３ｂ，…３ｇの
視野３ｘは、道路１上において１／２と単車幅（バイク
幅）に相当する分程度だけオーバーラップするように設
置される。すなわち、ラインセンサ３ａ，３ｂ，…３ｇ
は、隣接するものが前後にずれた千鳥状で、かつ相互の
視野３ｘが、１／２と単車幅分オーバーラップするよう
に配置されて、その下方を撮像するように設定される。
で、かつ、車線幅方向、つまり、道路を横断するように
ガントリ２が設置される。このガントリ２には、各車線
例えば第１、第２、第３の車線４ａ，４ｂ，４ｃの中
央、及び境界部の直上にラインセンサ３ａ，３ｂ，…３
ｇが取付けられる。このとき１つおきのラインセンサ３
ａ，３ｃ，３ｅ，３ｇと３ｂ，３ｄ，３ｆは、それぞれ
取付け治具９ａ，９ｂ，９ｃにより間隔ｄだけ離して取
付けられる。また、ラインセンサ３ａ，３ｂ，…３ｇの
視野３ｘは、道路１上において１／２と単車幅（バイク
幅）に相当する分程度だけオーバーラップするように設
置される。すなわち、ラインセンサ３ａ，３ｂ，…３ｇ
は、隣接するものが前後にずれた千鳥状で、かつ相互の
視野３ｘが、１／２と単車幅分オーバーラップするよう
に配置されて、その下方を撮像するように設定される。
【００１３】更に，光電センサ８を構成する光電センサ
投光器８ａと光電センサ受光器８ｂは、道路１の両側、
すなわち車線４ａ，４ｂ，４ｃを挟んで対向して設置さ
れ，複数の光線８ｘを出力する。光線８ｘは、間隔をお
いて取付けられているラインセンサ３ａ，３ｃ，３ｅ，
３ｇと３ｂ，３ｄ，３ｆの光軸とほぼ同じ位置を通過す
るように調整される。また、光電センサ投光器８ａと光
電センサ受光器８ｂは、高さ方向にも、乗用車のバンパ
ーや、大型車のミラー等のように突起しているものを正
確に検出するように複数個設けられる。
投光器８ａと光電センサ受光器８ｂは、道路１の両側、
すなわち車線４ａ，４ｂ，４ｃを挟んで対向して設置さ
れ，複数の光線８ｘを出力する。光線８ｘは、間隔をお
いて取付けられているラインセンサ３ａ，３ｃ，３ｅ，
３ｇと３ｂ，３ｄ，３ｆの光軸とほぼ同じ位置を通過す
るように調整される。また、光電センサ投光器８ａと光
電センサ受光器８ｂは、高さ方向にも、乗用車のバンパ
ーや、大型車のミラー等のように突起しているものを正
確に検出するように複数個設けられる。
【００１４】上記各ラインセンサ３ａ，３ｂ，…３ｇ、
光電センサ投光器８ａ及び光電センサ受光器８ｂからな
る光電センサ８は、図３に示すように信号処理部２１に
接続され、この信号処理部２１は車両５の検知結果を通
行券発券機２２に出力する。この通行券発券機２２は、
信号処理部２１から送られてくる車両検知結果に応じて
発券処理を行なう。
光電センサ投光器８ａ及び光電センサ受光器８ｂからな
る光電センサ８は、図３に示すように信号処理部２１に
接続され、この信号処理部２１は車両５の検知結果を通
行券発券機２２に出力する。この通行券発券機２２は、
信号処理部２１から送られてくる車両検知結果に応じて
発券処理を行なう。
【００１５】次に上記実施形態の動作を図４に示すフロ
ーチャートを参照して説明する。各ラインセンサ３ａ，
３ｂ，…，３ｇは、直下の道路１の状況を撮像する。ま
ず、信号処理部２１は、装置起動時に、全てのラインセ
ンサ３ａ，３ｂ，…，３ｇの視野内に車両の存在しない
ときの映像信号を参照信号として取得し、記憶しておく
（ステップＡ１）。
ーチャートを参照して説明する。各ラインセンサ３ａ，
３ｂ，…，３ｇは、直下の道路１の状況を撮像する。ま
ず、信号処理部２１は、装置起動時に、全てのラインセ
ンサ３ａ，３ｂ，…，３ｇの視野内に車両の存在しない
ときの映像信号を参照信号として取得し、記憶しておく
（ステップＡ１）。
【００１６】そして、運用状態に入ると、信号処理部２
１は各ラインセンサ３ａ，３ｂ，…，３ｇの映像信号を
取り込み（ステップＡ２）、予め記憶している各ライン
センサ３ａ，３ｂ，…，３ｇの参照信号との相関値を計
算する（ステップＡ３）。ここで相関値には、参照信号
と映像信号の差分値等を用い、車両５が進入してきたと
きの映像信号の変化分を検知する。
１は各ラインセンサ３ａ，３ｂ，…，３ｇの映像信号を
取り込み（ステップＡ２）、予め記憶している各ライン
センサ３ａ，３ｂ，…，３ｇの参照信号との相関値を計
算する（ステップＡ３）。ここで相関値には、参照信号
と映像信号の差分値等を用い、車両５が進入してきたと
きの映像信号の変化分を検知する。
【００１７】更に、信号処理部２１は、上記計算された
相関値を予め設定された閾値と比較し、相関度が高く、
参照信号と大きな変化が認められないときには車両がな
いとして、その部分には“０”を割り付け、また、相関
度が低く、参照信号と大きく異なる部分には、車両５が
進入したとして“１”を割り付ける二値化処理を行なう
（ステップＡ４）。ここで閾値は試験等により、道路の
映像信号の安定性と、車両進入時の映像信号の変化量か
ら決定する。
相関値を予め設定された閾値と比較し、相関度が高く、
参照信号と大きな変化が認められないときには車両がな
いとして、その部分には“０”を割り付け、また、相関
度が低く、参照信号と大きく異なる部分には、車両５が
進入したとして“１”を割り付ける二値化処理を行なう
（ステップＡ４）。ここで閾値は試験等により、道路の
映像信号の安定性と、車両進入時の映像信号の変化量か
ら決定する。
【００１８】上記ラインセンサ３ａ，３ｂ，…，３ｇ毎
に二値化処理が終了すると、一つおきのラインセンサ３
ａ，３ｃ，３ｅ，３ｇと３ｂ，３ｄ，３ｆの論理和を計
算する（ステップＡ５，Ａ６）。
に二値化処理が終了すると、一つおきのラインセンサ３
ａ，３ｃ，３ｅ，３ｇと３ｂ，３ｄ，３ｆの論理和を計
算する（ステップＡ５，Ａ６）。
【００１９】このとき、図５に示すように第２車線４ｂ
の中央をバイク５ａが走行し、ラインセンサ３ｃ〜３ｅ
の視野３ｘに進入した場合、その真上に設置されている
ラインセンサ３ｄにより、バイク５ａの幅より広い信号
変化Ｓ３が得られる。また、ラインセンサ３ｄの側方に
配置されているラインセンサ３ｃ，３ｅにより、“１”
の領域Ｓ１，Ｓ２が得られる。ラインセンサ３ｃ，３ｅ
は、第２車線４ｂの中央において、視野３ｘが単車幅
（バイク幅）分だけオーバラップされているので、従来
装置に比較して大きな信号幅７が得られ、従って、その
信号変化Ｓ１，Ｓ２も大きくなる。即ち、ラインセンサ
３ｃによるバイク５ａに対する視野は図示右側が広くな
っており、その信号変化Ｓ１は右側がほぼバイク５ａの
右側に一致するように広くなる。また、ラインセンサ３
ｅによるバイク５ａに対する視野は図示左側が広くなっ
ており、その信号変化Ｓ２は左側がほぼバイク５ａの左
側に一致するように広くなる。
の中央をバイク５ａが走行し、ラインセンサ３ｃ〜３ｅ
の視野３ｘに進入した場合、その真上に設置されている
ラインセンサ３ｄにより、バイク５ａの幅より広い信号
変化Ｓ３が得られる。また、ラインセンサ３ｄの側方に
配置されているラインセンサ３ｃ，３ｅにより、“１”
の領域Ｓ１，Ｓ２が得られる。ラインセンサ３ｃ，３ｅ
は、第２車線４ｂの中央において、視野３ｘが単車幅
（バイク幅）分だけオーバラップされているので、従来
装置に比較して大きな信号幅７が得られ、従って、その
信号変化Ｓ１，Ｓ２も大きくなる。即ち、ラインセンサ
３ｃによるバイク５ａに対する視野は図示右側が広くな
っており、その信号変化Ｓ１は右側がほぼバイク５ａの
右側に一致するように広くなる。また、ラインセンサ３
ｅによるバイク５ａに対する視野は図示左側が広くなっ
ており、その信号変化Ｓ２は左側がほぼバイク５ａの左
側に一致するように広くなる。
【００２０】従って、信号処理装置２１で論理和を計算
すると、ラインセンサ３ｃと３ｅの視野内でバイク５ａ
の幅に相当する程度の“１”の領域が得られる。一つお
きのラインセンサ３ａ，３ｃ，３ｅ，３ｇと３ｂ，３
ｄ，３ｆの論理和が計算されると、各論理和結果の論理
積を求める（ステップＡ７）。この論理積演算の結果、
図５に示すようにバイク５ａの車幅６と車両位置を正確
に測定することができる。
すると、ラインセンサ３ｃと３ｅの視野内でバイク５ａ
の幅に相当する程度の“１”の領域が得られる。一つお
きのラインセンサ３ａ，３ｃ，３ｅ，３ｇと３ｂ，３
ｄ，３ｆの論理和が計算されると、各論理和結果の論理
積を求める（ステップＡ７）。この論理積演算の結果、
図５に示すようにバイク５ａの車幅６と車両位置を正確
に測定することができる。
【００２１】このときラインセンサ３ａ，３ｃ，３ｅ，
３ｇと３ｂ，３ｄ，３ｆは、取付け治具９ａ，９ｂ，９
ｃにより間隔ｄだけ離して取付けられているので，その
片側のみにゴミ、落下物が撮像されていても、論理積演
算により消去され、車両の誤判定は生じない。
３ｇと３ｂ，３ｄ，３ｆは、取付け治具９ａ，９ｂ，９
ｃにより間隔ｄだけ離して取付けられているので，その
片側のみにゴミ、落下物が撮像されていても、論理積演
算により消去され、車両の誤判定は生じない。
【００２２】上記間隔ｄは、車両５やバイク５ａの長さ
より十分小さく設定しておくと、車両が通過した場合
は、必ずラインセンサ３ａ，３ｃ，３ｅ，３ｇと３ｂ，
３ｄ，３ｆとの両方の視野に同時に存在することになる
ため、論理積演算によっても消去されることはなく、正
確に車両５の検知を行なうことができる。
より十分小さく設定しておくと、車両が通過した場合
は、必ずラインセンサ３ａ，３ｃ，３ｅ，３ｇと３ｂ，
３ｄ，３ｆとの両方の視野に同時に存在することになる
ため、論理積演算によっても消去されることはなく、正
確に車両５の検知を行なうことができる。
【００２３】上ステップＡ７における論理積計算の結
果、“１”の領域が検知されなければ、車線４ａ，４
ｂ，４ｃには全く車両が存在しないと判定さる（ステッ
プＡ８）。この場合には、参照信号の更新を行ない（ス
テップＡ９）、次の映像信号の処理に備える。
果、“１”の領域が検知されなければ、車線４ａ，４
ｂ，４ｃには全く車両が存在しないと判定さる（ステッ
プＡ８）。この場合には、参照信号の更新を行ない（ス
テップＡ９）、次の映像信号の処理に備える。
【００２４】しかしながら、上記論理積演算の結果、
“１”の領域が検知されると、車両５もしくは面積の広
い落下物の可能性があるため、光電センサ８の出力信号
を確認する。
“１”の領域が検知されると、車両５もしくは面積の広
い落下物の可能性があるため、光電センサ８の出力信号
を確認する。
【００２５】光電センサ８は、その投光器８ａと受光器
８ｂの間に障害物がなければ常に全ての光線８ｘが受光
される。しかし、車両５などの障害物が存在すれば光線
８ｘが遮られて受光できない。このことを利用し、光電
センサ８の全ての光線８ｘが受光されていれば、車両５
は存在しないと判断し、光線８ｘの１つでも受光されな
ければ、車両５が存在すると判断する（ステップＡ１
０）。
８ｂの間に障害物がなければ常に全ての光線８ｘが受光
される。しかし、車両５などの障害物が存在すれば光線
８ｘが遮られて受光できない。このことを利用し、光電
センサ８の全ての光線８ｘが受光されていれば、車両５
は存在しないと判断し、光線８ｘの１つでも受光されな
ければ、車両５が存在すると判断する（ステップＡ１
０）。
【００２６】従って、論理積演算の結果、“１”の領域
があり、光電センサ８が車両５を検知していなければ、
ラインセンサ３ａ，３ｂ，…，３ｇにより検知された
“１”の領域は面積の広い落下物であると判断して参照
信号を更新し（ステップＡ１１）、次回の映像信号の処
理においてラインセンサ３ａ，３ｂ，…，３ｇでも車両
領域の候補とならないようにする。
があり、光電センサ８が車両５を検知していなければ、
ラインセンサ３ａ，３ｂ，…，３ｇにより検知された
“１”の領域は面積の広い落下物であると判断して参照
信号を更新し（ステップＡ１１）、次回の映像信号の処
理においてラインセンサ３ａ，３ｂ，…，３ｇでも車両
領域の候補とならないようにする。
【００２７】また、論理積演算の結果、“１”の領域が
あり、光電センサ８も車両５を検知している場合は、実
際に車両５が進入しているとして、車両５の進入を通行
券発券機２２に通知する（ステップＡ１２）。この場合
は、参照信号を更新すると、次回の映像信号の処理にお
いて車両５の見逃しが発生する可能性があるため、参照
信号の更新は行なわない。
あり、光電センサ８も車両５を検知している場合は、実
際に車両５が進入しているとして、車両５の進入を通行
券発券機２２に通知する（ステップＡ１２）。この場合
は、参照信号を更新すると、次回の映像信号の処理にお
いて車両５の見逃しが発生する可能性があるため、参照
信号の更新は行なわない。
【００２８】通行券発券機２２は、車両５の進入通知を
受けとると、通行券を発券し、車両５の通行を許可す
る。上記のようにしてガントリ２の下を通過する車両を
ラインセンサ３ａ〜３ｇや光電センサ８の設置位置によ
って決定される一定以上の幅、長さ、高さを有する立体
として検知することが可能となり、バイクのように車幅
が狭いものであっても、その車幅を正確に計測できる。
また、落ち葉や紙屑のような小さいゴミが舞い込んで
も、それを車両として誤検知することもなくなる。更
に、土砂等の面積の広い落下物であっても、誤検知が発
生しなくなるなと、検知精度及び信頼性を向上すること
ができる。
受けとると、通行券を発券し、車両５の通行を許可す
る。上記のようにしてガントリ２の下を通過する車両を
ラインセンサ３ａ〜３ｇや光電センサ８の設置位置によ
って決定される一定以上の幅、長さ、高さを有する立体
として検知することが可能となり、バイクのように車幅
が狭いものであっても、その車幅を正確に計測できる。
また、落ち葉や紙屑のような小さいゴミが舞い込んで
も、それを車両として誤検知することもなくなる。更
に、土砂等の面積の広い落下物であっても、誤検知が発
生しなくなるなと、検知精度及び信頼性を向上すること
ができる。
【００２９】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、各
ラインセンサは、その視野の１／２と単車幅分を加算し
た程度オーバーラップしているので、バイクのような車
幅の狭い車両がラインセンサの視野の境界部を走行した
としても、斜め上方から撮像されるラインセンサの視野
内においてバイクによる信号変化を広くすることができ
る。このため、車両の直上のラインセンサ及び斜め上方
に位置するラインセンサから出力される信号を論理演算
処理することにより、通過車両の位置及び車幅を正確か
つ確実に求めることができる。
ラインセンサは、その視野の１／２と単車幅分を加算し
た程度オーバーラップしているので、バイクのような車
幅の狭い車両がラインセンサの視野の境界部を走行した
としても、斜め上方から撮像されるラインセンサの視野
内においてバイクによる信号変化を広くすることができ
る。このため、車両の直上のラインセンサ及び斜め上方
に位置するラインセンサから出力される信号を論理演算
処理することにより、通過車両の位置及び車幅を正確か
つ確実に求めることができる。
【００３０】また、隣り合うラインセンサを前後方向に
間隔をおいて設置しているので、この間隔以上の長さが
ないと論理演算処理において車両として検知されること
はなく、ゴミのような小さなものを車両として誤認知し
てしまうことは起こらない。
間隔をおいて設置しているので、この間隔以上の長さが
ないと論理演算処理において車両として検知されること
はなく、ゴミのような小さなものを車両として誤認知し
てしまうことは起こらない。
【００３１】更に、間隔をおいて設置したラインセンサ
の視野とほぼ同じ位置に光軸を有するように設置した光
電センサにより、ラインセンサで車両と判定された物体
の高さを評価し、バイクや自動車程度の高さがないと、
検知された車両は土砂等の落下物であるとして取り消す
ことにより、誤検知をなくすことができる。
の視野とほぼ同じ位置に光軸を有するように設置した光
電センサにより、ラインセンサで車両と判定された物体
の高さを評価し、バイクや自動車程度の高さがないと、
検知された車両は土砂等の落下物であるとして取り消す
ことにより、誤検知をなくすことができる。
【００３２】以上のように、本発明はでは車両をライン
センサや光電センサの設置位置によって決定される一定
以上の幅長さ、高さを有する立体として検知することに
より、検知精度、及び信頼性を向上することができる。
センサや光電センサの設置位置によって決定される一定
以上の幅長さ、高さを有する立体として検知することに
より、検知精度、及び信頼性を向上することができる。
【図１】本発明の一実施形態に係る車両検知装置の構成
を示す上面図。
を示す上面図。
【図２】（ａ）は同実施形態に係る車両検知装置の正面
図、（ｂ）は同側面図。
図、（ｂ）は同側面図。
【図３】同実施形態における車両検知装置の信号処理系
統の構成を示すブロック図。
統の構成を示すブロック図。
【図４】同実施形態における車両検知動作を説明するた
めのフローチャート。
めのフローチャート。
【図５】同実施形態におけるバイク幅の計測動作を説明
するための図。
するための図。
【図６】従来の車両検知装置の車両検知装置の構成図。
【図７】従来の車両検知装置による車両検知動作を説明
するための図。
するための図。
【図８】従来の車両検知装置によるバイク検知動作を説
明するための図。
明するための図。
１ 道路 ２ ガントリ ３ａ〜３ｇ ラインセンサ ３ｘ ラインセンサの視野 ４ａ，４ｂ，４ｃ 車線 ５ 車両 ５ａ バイク ６ 車幅 ７ 信号変化幅 ８ 光電センサ ８ａ 光電センサ投光器 ８ｂ 光電センサ受光器 ８ｘ 光電センサの光線 ９ａ，９ｂ，９ｃ 取付け治具 ２１ 信号処理部 ２２ 通行券発券機
Claims (4)
- 【請求項１】 複数車線を有する道路の上方で、かつ道
路を横断して設けられたガントリと、 前記ガントリに隣接のものが前後方向にずれた千鳥状
で、かつ、相互の視野がその１／２と単車幅相当分オー
バーラップするよう配置され、下方を撮像する複数のラ
インセンサと、 前記ラインセンサの視野とほぼ同じ位置で平行な光軸を
有する複数の光電センサと、 前記ラインセンサと光電センサの出力信号に基づき、車
両が存在しない状態のときの前記ラインセンサの出力信
号を参照信号として通過車両を検出する信号処理部とを
具備したことを特徴とする車両検知装置。 - 【請求項２】 前記信号処理部による車両検知は、参照
信号と比較したラインセンサの出力信号の変動を二値化
して各ライン毎のラインセンサの二値化信号を論理和演
算すると共に、該各ライン毎の演算結果を論理積演算
し、その論理積演算結果から車両の有無を判別すること
を特徴とする請求項１記載の車両検知装置。 - 【請求項３】 前記信号処理部は、参照信号と比較した
ラインセンサの出力信号の変動を二値化して各ライン毎
のラインセンサの二値化信号を論理和演算し、該各ライ
ン毎の演算結果を論理積演算して車両検知すると共に、
この車両検知と光電センサによる車両検知を併せて車両
検知とすることを特徴とする請求項１記載の車両検知装
置。 - 【請求項４】 前記信号処理部は、前記各センサにより
車両検知なしの判別信号が得られた時のラインセンサ出
力信号で、前記参照信号を更新することを特徴とする請
求項１、２又は３記載の車両検知装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9140112A JPH10334393A (ja) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | 車両検知装置 |
| TW087101592A TW422963B (en) | 1997-05-29 | 1998-02-06 | System for optically detecting vehicles traveling along the lanes of a road |
| EP98102161A EP0881612A3 (en) | 1997-05-29 | 1998-02-07 | System for optically detecting vehicles traveling along the lanes of a road |
| AU52978/98A AU697438B1 (en) | 1997-05-29 | 1998-02-09 | System for optically detecting vehicles traveling along the lanes of a road |
| MYPI98000583A MY118814A (en) | 1997-05-29 | 1998-02-12 | System for optically detecting vehicles traveling along the lanes of a road |
| SG1998000313A SG63811A1 (en) | 1997-05-29 | 1998-02-12 | System for optically detecting vehicles travelling along the lanes of a road |
| US09/023,709 US6212468B1 (en) | 1997-05-29 | 1998-02-13 | System for optically detecting vehicles traveling along the lanes of a road |
| KR1019980004623A KR100294582B1 (ko) | 1997-05-29 | 1998-02-16 | 차량감지시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9140112A JPH10334393A (ja) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | 車両検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10334393A true JPH10334393A (ja) | 1998-12-18 |
Family
ID=15261204
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9140112A Pending JPH10334393A (ja) | 1997-05-29 | 1997-05-29 | 車両検知装置 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6212468B1 (ja) |
| EP (1) | EP0881612A3 (ja) |
| JP (1) | JPH10334393A (ja) |
| KR (1) | KR100294582B1 (ja) |
| AU (1) | AU697438B1 (ja) |
| MY (1) | MY118814A (ja) |
| SG (1) | SG63811A1 (ja) |
| TW (1) | TW422963B (ja) |
Cited By (2)
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010109 |