CN1129060C - 移动物体的检测方法和设备 - Google Patents

Abstract

提出了一种检测移动物体的方法和装置。其中，在与道路横交方向的检测线上方装设多个探头，其输出经过A/D变换和二进制变换处理，然后将其输出沿该检测线链接。一个车辆检测预处理器，对于取得的链接0/1出现数据按照预定顺序执行填补、噪声舍弃、宽度保持、Y特性轮廓线防止、延迟、最大宽度核对等预处理。一个车辆检测处理器，根据经过车辆检测预处理的链接0/1出现数据，对于驶入车辆、出现车辆、校正/删除车辆等进行区分和检测处理。减少了移动物体的误检测。

Description

移动物体的检测方法和设备

技术领域

本发明涉及一种移动物体(例如车辆)的检测方法(例如遥感技术)和设备。

背景技术

根据已知，现有一种对于行驶在收费道路上的车辆记帐收费的系统(参阅日本专利发布出版物开平4-34684号)，利用光学方法检测驶入收费门的车辆，在尚未付完道路费以前，在收费门的出口处放下一条拦路付费杆，等到确认道路费付清之后，拦路杆方才扬起。这种系统的最大缺点就是必须要设置收费门。

本发明的动机在于要解决这种通用系统中的存在的上述问题。另一个动机在于要针对以前在由本专利的申请委托人在日本专利申请书开平7-82523号以及相应的美国专利申请书序号08/661,703中提出的自动记帐系统(以下称过去提出的系统)进行改进。

有关解决过去提出的系统的问题，也就是该第一个动机，业已在过去提出的系统中得到实现。在过去提出的系统中，要横跨道路建设一个龙门架。通过安装在龙门架上的天线和装在车辆以内的装置(IU)之间的无线电通信，对车辆进行记帐和记帐确认作业。所以，在以前提出的系统中不需要兴建收费门。这样做的优点在于减少这些设施的兴建及管理费用。由于可以在自由通行的道路上驾车行驶，可以避免交通堵塞的瓶颈现象。此外，在使用一套自动记帐系统的处理过程中，由于必须对该系统进行管理，所以对于行驶在道路上的车辆的记帐工作可以进行得公平合理。在过去提出的系统中，可以采取措施检出那些未装IU的车辆、持有另一辆车辆的IU的车辆以及未付足费用的车辆(以下统称为违章车辆)，并且拍下他们的车号牌。有关这方面的问题，通过该系统的管理工作可以满足上述目的的要求。在过去提出的系统中，一种针对这个问题特别行之有效的方法是：采用遥感技术来检测车辆，然后将检测结果与记帐和记帐确认结果进行对比，借以检出各种类型的违章车辆。具体地说，过去提出的系统的特点是：它提供了一种检测车辆处于与道路直交的位置的方法，并且提供它们的检测所在位置(以后称‘车辆检出位置，)，它们的尺寸大小(车辆宽度)等一类的信息，以供与记帐等一类的结果进行对比之用。

值得注意的一点是，当进行检测时，例如，由于受到多种因素之中任何一项因素的影响，会造成在道路横向上对车辆的位置做出误测。例如，如果在检测处理过程中产生各种类型的噪声(包括由于车辆检测装置在运转处理过程中或动态行为中产生的因素，在车辆检测装置中由于互相干涉造成的因素，以及由于雨、雪、光、温度、污物、鸟类等环境条件造成的因素)就可能造成误测；也可能将不是车辆的物体检测为是车辆；也可能将一辆车辆检测成多辆车辆。除此以外，如果试图以高分辨率检测车辆的位置也会增加类似以上所述的噪声造成误测的情况并且其他的错误也是可能的，例如，会将车辆的一部分(例如一辆拖车车尾上的角架或方架，由车身外伸的一个反光镜或者是沿着水平方向有复杂外形轮廓的车辆)误测成是第2辆车辆。另外还有，如果当多辆车辆彼此以几乎紧贴在一起的方式并排行驶，也可能将这些车辆误测为单一的一辆车辆。

发明内容

本发明的一个目的就是要在采用传感器，例如，距离传感器，检测移动物体，例如车辆时，对于由有关传感器利用移动物体的外形轮廓线、移动情况等所取得的位置信息进行处理，借以减少或避免产生误测。

本发明的第一个目标是一种移动物体的检测方法；第二个目标是一种移动物体的检测装置。在第一个目标中，周期地执行以下过程：一项采用在对一条预先规定的检测线上的多点位置上进行扫描，检测在该检测线处出现的移动物体的处理过程；以及一项定期进行筛选的处理过程，用来对于在该检测中检出的移动物体出现的信息根据由移动物体的主要外形和/或在以前一个时期取得的信息所确定的筛选特征进行筛选。在第二个目标中，是利用各传感器对有关检测线进行扫描，定期在预先规定的检测线的多点位置上检出移动物体出现的信息并根据以前一个时期取得的移动物体的基本外形和/或移动物体信息所确定的筛选特征对在以前某一时期由传感器取得的移动物体出现信息进行筛选。

在本发明中，根据在检测线上进行扫描和检测所取得的原始移动物体出现的信息，包括表示在检测线的某些位置上有或者没有移动物体出现的信息。该原始移动物体出现的信息易于受到各种类型的噪声、车辆的部件(例如反光镜)、移动物体的移动条件(例如，并排行驶)等的影响。如果将这样的原始移动物体出现的信息原样不动地加以使用，就会产生象误测一类的一些情况。当所取得的信息表示是关于某一个位置的时候，‘有一个移动物体出现，所指的却是在这个位置上实际上根本没有移动物体(或者应该认为没出现)；或者‘没有移动物体出现’所指的却是在这个位置上实际上确有移动物体出现(或者应该考虑有出现)。在本发明中，移动物体出现信息要经过筛选处理，借以减少会由于各种类型的噪声的影响产生误测的危险。

在本发明中，为了对该移动物体出现信息进行筛选所用的筛选特征是根据，例如，移动物体的主要轮廓线确定的。如果将移动物体出现信息根据有关信息确定的筛选特征进行筛选，经过观察一个移动物体的主要轮廓线，就有可能把所取得的表示在一个位置上‘有移动物体出现’、而在这个位置上原本就‘没有移动物体出现’的信息改正为表示‘没有移动物体出现’的信息。或者，反之，就有可能把所取得的表示在一个位置上‘没有移动物体出现，、而在这个位置上原本应该是‘有移动物体出现’的信息改正为表示‘有移动物体出现’的信息。本发明的筛选特征或者也可以根据在以前某一时期中取得的有移动物体出现的信息确定。如果将有移动物体出现的信息利用根据有关信息确定的筛选特征进行筛选处理，出于要和以前一个时期关于移动物体出现信息要保持连续性方面的考虑，就有可能把所取得的表示在一个位置上‘有移动物体出现’、而在这个位置上原本就‘没有移动物体出现’的信息改正为表示‘没有移动物体出现’的信息。或者，反之，就有可能把所取得的表示在一个位置上‘没有移动物体出现’、而在这个位置上原本应该是‘有移动物体出现’的信息改正为表示‘有移动物体出现’的信息。在本发明中，这些原则减少了例如由于受到各种类型噪声的影响而产生误测的危险，并实现了更准确的移动物体检测。

本发明包括与用于设定筛选特征的基础有关的各种各样的优选实施例。

在第一优选实施例中，当在用于测取移动物体出现信息的多个位置上业已测得表示‘有一个移动物体出现’的位置个数(前者)少于或等于预先确定的、业已测得表示‘没有一个移动物体出现’的位置个数(后者)时，在确定筛选特征时，就要包括一个填补特征，用来将后者的移动物体出现信息的内容修改为‘有移动物体出现’。在本实施例中，筛选特征是根据移动物体的主要轮廓线确定的。特别是根据一个不能够测得‘有一个移动物体出现’的那个相应的位置的轮廓线(即有一个间隙的轮廓线)确定的。因此，如果准备检测从上方观察有一个间隙的移动物体，例如，一辆摩托车，就不大可能会因为有这个间隙而造成多个移动物体的误测。

在第二优选实施例中，当在用于测取移动物体出现信息的多个位置上业已测得表示‘没有一个移动物体出现’的位置个数(前者)包括或小于预先确定的、业已测得表示‘有一个移动物体出现’的位置个数(后者)时，在确定筛选特征时，就要包括一个作为将后者的移动物体出现信息的内容修改为‘没有移动物体出现’之用的噪声舍弃特征。在本实施例中，对移动物体的主要轮廓线、特别是在沿着检测线方向上的尺寸划定了一个下限，从而在确定筛选特征时，要考虑到仅只在少数位置上或者在偏僻的位置上方很少呈现表示‘有一个移动物体出现’的移动物体出现信息的这个特点。这样就不大可能会将在道路上游动的杂物误测为是一个移动物体。

在第三优选实施例中，当对于较大预定数目个或较多相邻位置，已得到表示有“有一个移动物体出现”的移动物体出现信息时，在确定筛选特征时，就要包括一个最大宽度核对特征，用来改正从预定数目的、或者较多的位置中按照小的预定数值间隔选出的位置上的移动物体出现信息的内容，将其改为‘没有一个移动物体出现’。在本实施例中，通过利用移动物体的主要轮廓线(特别是在检测线方向上的尺寸)一般都有一个上限这个事实，筛选特征是根据表示‘只有一个移动物体出现’的移动物体出现信息是不会在一个极大数目的相邻位置上产生的这样的一个特点确定的。这样就不大可能会对分别检出的没有足够间距并排行驶的多个移动物体做出误测。

在第四优选实施例中，当在相邻的用于测取移动物体出现信息的多个位置上在以前的一段时期中业已测得表示‘有一个移动物体出现’的位置(前者)和相邻的用于测取移动物体出现信息的位置上在最近的一段时期中业已测得表示‘有一个移动物体出现’的位置(后者)至少有部分重叠时，在确定筛选特征时，就要包括一个宽度保持特征，用来将在包括前者、但不包括后者的位置上测取的移动物体出现的内容修改为‘有移动物体出现’。在本实施例中，筛选特征是根据要和过去的一段时间内测取的移动物体出现信息保持连续性确定的。也就是根据要使沿着检测线方向的尺寸要和在过去一段时期内曾经测取的尺寸保持一致的逻辑要求确定的。因此，例如，如果准备沿着检测线检测从上方观察有一段间隔的一个移动物体，例如一辆摩托车，因为有这个间隙，就不大可能会将一个移动物体误测为多个移动物体。或者在准备沿着检测线检测一个移动物体，例如一辆在车尾装着一个方架的拖车的时候，就不大可能发生因为有这个方架而将一个移动物体误认为是多个移动物体的误测。

在第五优选优选实施例中，当在最近的一个时期内曾经测取的移动物体出现的信息中业已测得表示‘没有一个移动物体出现’而在过去的一段时期内在这些位置上测取的移动物体出现信息中却表示‘有一个移动物体出现’时，在确定筛选特征时，就要包括一个延迟特征，用来将在那些位置上在最近一个时期内测得的移动物体出现信息内容修改为‘有一个移动物体出现’。在本实施例中，筛选特征是在考虑到在第四优选优选实施例中所用的要保持连续性和移动物体的复杂轮廓线的情况下确定的。因此，即使检测不稳定，例如，由于移动物体的轮廓线形状复杂造成的不稳定，也不大可能会对一个移动物体的尺寸产生误测。

在第六优选实施例中，当在过去多个时期内曾以一个预定的或者较高的频度测取的移动物体出现信息中业已测得表示‘有一个移动物体出现’且在最近的一段时期内在多个相邻位置上测取的移动物体出现信息中却表示‘有一个移动物体出现’时，在确定筛选特征时，就要包括一个Y特性轮廓线防止特征，用来将在多个位置上测得的移动物体出现信息内容修改为‘有一个移动物体出现’。在本实施例中，筛选特征是根据移动物体的主要轮廓线确定的，特别是根据移动物体的前端的复杂情况和在过去的多段时期内的移动物体出现信息确定的。因此，即使移动物体的前端轮廓线形状复杂，也不大可能会对某一个尺寸产生误测。

除了以上所列的以外；还有本发明还有各种不同的实施例，特别是关于筛选处理过程方面的实施例。

在第七个优选实施例中，在第一优选实施例中的填补处理过程、和/或者在第二个优选实施例中的噪声舍弃处理过程之后，执行在第四个优选实施例中的宽度保持处理过程、在第六个优选实施例中的Y特性轮廓线防止处理过程、在第五个优选实施例中的延迟处理过程，以及/或者在第三个优选实施例中的最大宽度核对处理过程。按照本实施例，首先经过填补处理过程、以及/或者噪声舍弃处理过程剔除仅涉及到较少位置的误测原因(例如由于有游动的杂物或其他原因)；然后经过宽度保持处理过程、Y特性轮廓线防止处理过程、延迟处理过程、以及/或者最大宽度核对处理过程剔除涉及相当多位置的误测原因(例如由于移动物体的复杂轮廓线和移动物体的行驶状态)。因此，与按相反的顺序执行这些处理过程的情况相比，从防止误测的效果来看，影响较大的是：宽度保持处理过程、Y特性轮廓线防止处理过程、延迟处理过程以及/或者最大宽度核对处理过程。

在第八个优选实施例中，在第四个优选实施例中的宽度保持处理过程以后，执行在第六个优选实施例中的Y特性轮廓线防止处理过程。按照本实施例，在宽度保持处理过程中保持住了涉及到移动物体的较为详细的轮廓线沿着检测线上的一个尺寸之后，再执行使用宽度信息的Y特性轮廓线防止处理过程，这就进一步加强了Y特性轮廓线防止处理过程的影响。

在第九优选实施例中，在第一优选实施例中的填补处理过程、在第二个优选实施例中的噪声舍弃处理过程、在第四优选实施例中的宽度保持处理过程、在第六优选实施例中的Y特性轮廓线防止处理过程、以及/或者在第五优选实施例中的延迟处理过程之后，执行在第三个优选实施例中的最大宽度核对处理过程。按照本实施例，在提供表示‘有一个移动物体出现’的移动物体出现信息的相邻位置的数目增大之后，再执行最大宽度核对处理过程，就能够较为准确地分离和检测多个移动物体。

附图说明

图1是一个表示有关本发明的第一实施例的系统的通用结构透视图。

图2是表示一台车辆检测计算机的功能结构方块图。

图3是描述每个探头的扫描功能的布置图。

图4是描述每个探头的时分运作和每个LED时分运作的时序图。

图5是描述距离数据内容的布置图。

图6是每个探头的输出电压与距离关系的特性曲线。

图7是表示在平面路面上阈级设定方法的示意图。

图8是表示在有横向斜度的路面上阈级设定方法的示意图。

图9是描述0/1数据计数和链接原则的布置图。

图10是表示高度信息产生原理的示意图。

图11是示意表示在车辆检测预处理中一个填补处理过程、一个噪声舍弃处理过程、及一个宽度保持处理过程的运作时序图。

图12是示意表示在车辆检测预处理中一个Y特性轮廓线防止处理过程的运作时序图。

图13是示意表示在车辆预检测处理中一个延迟处理过程、一个最大宽度核对处理过程的运作时序图。

图14是表示填补处理过程的运作过程的流程图。

图15是表示噪声舍弃处理过程的运作过程的流程图。

图16是表示宽度保持处理过程的运作过程的流程图。

图17是表示Y特性轮廓线防止处理过程的运作过程的流程图。

图18是表示在Y特性轮廓线防止处理过程中一个筛选信息建立处理过程的运作过程的流程图。

图19是表示在Y特性轮廓线防止处理过程中一个筛选信息改正处理过程的运作过程的流程图。

图20是表示在Y特性轮廓线防止处理过程中一个筛选结果输出处理过程的运作过程的流程图。

图21是表示延迟处理过程的运作过程的流程图。

图22是表示在车辆检测预处理过程中对于最大宽度核对处理过程的运作过程的流程图。

图23是表示车辆检测过程的运作的流程图。

图24是表示检出车辆数据存储模式的内容表。

图25是用于示意性描述在车辆检测处理过程中的一个车辆标号处理过程的数据结构图。

图26是在车辆检测处理过程中的一个车辆标号处理过程的运作流程图。

图27是在车辆检测处理过程中与以前车辆的相关关系处理过程的运作流程图。

图28是用于示意描述在车辆检测处理过程中与以前车辆的相关关系处理过程的数据结构图。

图29是用于描述一辆经过改正的车辆的数据结构图。

图30是用于描述一辆经过改正/删除的车辆的数据结构图。

图31是表示在车辆检测处理过程中一个车辆信息建立处理过程的运作流程图。

图32是表示驶入车辆数据内容的表。

图33是表示现有车辆数据内容的表。

图34是表示在车辆信息建立处理过程中一个改正/删除车辆数据建立处理过程的运作流程图。

图35是表示一个检出车辆数据通知模式内容表。

图36是表示在车辆检测处理过程中一个驶入通知处理过程的运作流程图。

图37是表示在车辆检测处理过程中一个驶出通知处理过程的运作流程图。

图38是表示在该驶出通知处理过程中一个制图命令通知的运作流程图。

图39是表示在该驶出通知处理过程中的狭义驶出通知处理过程的运作流程图。

图40是表示一个制图命令通知模式内容表。

图41是在车辆检测处理过程中一个改正通知处理过程的运作流程图。

图42是在车辆检测处理过程中一个删除通知处理过程的运作流程图。

图43是在车辆检测处理过程中一个强制删除处理过程的运作流程图。

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的优选实施例。此处所做的说明主要限于有关本发明的实施例中的一种车辆检测系统。其他关于在装有IU的车辆上执行有关记帐和记帐确认方面的无线电通信用的天线系统、用于执行检测违章车辆的一种计算机主机系统，例如，以天线系统和车辆检测系统获得的信息为依据的计算机主机等的说明一律从略。有关天线系统和主机系统的详细情况，请参阅日本专利申请书开平7-82523和它相应的美国专利申请书。此等专利已经按照该申请书的内容转让给同一受让人。此外，本专利可以用于移动物体可以移动的任何场所，因此不受仅只在道路上使用的限制。对于检测移动物体出现的扫描方向同样也不受仅限于和道路横交的方向。只要是与移动物体前进的方向交叉的任何方向都可以接受。本发明中的待测物体适用于任何移动物体，因而并不局限于车辆。本发明中的移动物体检测方法适用于任何遥感检测方法，所以也不以光学检测法为限。除此以外，本发明的本来目的是要改进现有技术系统中的某些功能。然而，凡是涉及到本发明的车辆检测系统的任何使用，都不受仅限于在自动记帐系统上使用的限制。

a)系统结构

图1所示，是有关本发明的一个实施例的车辆检测系统的普通外观图。在本图中，首先要建设横交道路的一条检测线10和一道横跨路面的龙门架12。在龙门架12上，并排设置多个距离传感器(或探头)14。每个探头14按照三角测量的原理沿着检测线10的方向检测、并测量至物体(例如一辆车辆18)的距离。然后将表示测得的距离的模拟电压发送给设在道路边上的一台车辆检测计算机16。

如图2所示，车辆检测计算机16设有与各探头14相对应的A/D转换器20和二进制转换器22。每个A/D转换器20将来自相应的探头14提供的模拟电压转换为数字式距离数据，每个二进制转换器22将从相应的A/D转换器20取得的距离数据通过将其与一个预先规定的临阈级进行对比，然后转换为二进制值。也可以将该A/D转换器20和二进制转换器22装在相应的探头14之中。

车辆检测计算机16包括一个链接生成器24，一个车辆检测预处理器26，一个车辆检测器28，和一个检测结果传输处理器30。链接生成器24将从二进制转换器22取得的0/1数据进行链接处理。即将探头14沿着检测线10在几乎正下方测得的表示有移动物体出现的数据进行链接，从而生成表示沿着检测线10有移动物体出现的链接0/1出现数据。由于移动物体随着时间的流逝进行移动，从而也使探头14的检测结果随着时间变化，所以每当在检测线10上的每个位置通过所有探头14之间的协同运作执行一次检测运作，也就是说，每当对检测线扫描一次链接生成器24就执行一次链接操作。根据采用这种方式周期性地取得的链接0/1出现数据，车辆检测器28就检出了每辆车辆18的宽度、平均中心点、右边、左边、驶入时间、驶出时间、驶过检测线10需用时间等等。检测结果传输处理器30从车辆检测器28取得的信息中将所需的信息传输给主机，或者经过对其进行处理后再行传输。

本实施例的最重要的特征在于车辆检测计算机16的运作方式，特别在于由车辆检测预处理器26对链接0/1出现数据进行的车辆检测预处理过程(筛选)，以及车辆检测器28根据车辆检测预处理的结果所做的运作。在对这些运作过程进行叙述之前，为了有利于对本发明的理解，先要用实际的示例讲解探头14进行的检测运作、A/D转换器20所做的A/D转换、二进制转换器22所做的二进制转换(编码)、以及由链接生成器24所做的0/1数据链接生成。b)距离测量概述

本实施例利用有源光学距离传感器作为探头14，通过由LED(发光二极管)和PSDs(位置探测设施)实现的光轴，检测与在检测线10上的移动物体(例如车辆18)之间的距离。这就是说，由传感器发射光，检测反射光，例如来自车辆18的反射光。检测线10是由一种能够使每个探头14可靠执行光学三角测量运作的材料制成的，他们设计成为所有的相关位置提供几乎相同的反射条件。举例来说有白色或中性色油漆或反光材料，当然也可以采用其他材料。由于采用了这种类型的传感器，检测距离的作业能够按照本实施例的办法，不论是白天或黑夜、不论是任何天气都能够进行。例如，不象通过采用CCD摄象机来对路面照相而在道路上检测车辆18所用的结构那样，本实施例不必对自动暴光进行校正，从而降低了使用和保养费用。如果路面提供一种接近于恒定的反射条件，检测线10就不必作成油漆线或者采用反光材料，只要是一条想象的线即可。

在本实施例中，探头14的设置高度要距路面Amm，要有足够的高度，例如，高于大型卡车车顶的高度(参阅图3)。按照这种方式设定探头14的足够高度，就能够防止探头14阻碍车辆18在路上的行驶。

在本实施例中，探头14的设置间隔要使相邻探头14在检测线10的方向上的检测区部分重叠(参阅图4)。因此，如果每个传感器的重叠区G(mm)，如图中粗线所示，就能够由任意两个覆盖它们检测区的一部分的相邻探头14对到车辆18所在地区的距离进行检测。然而，如果出于测量争用方面的原因，也就是说，发生在有两个探头14对于在它们的测量区中同一块传感重叠区所做的测量，那么由这两个探头14所发送的输出就可能导致一个错误。于是，在本实施例中，在一个时间段H(ms)内，偶数探头14和奇数探头14按照时分模式驱动。如果在探头14之间的运作时分时间段H足够短，就能在足够短的时间内对检测线10进行扫描。有关这样的时分驱动工作由没有绘出的一个控制装置，例如，由装在探头14中的一个控制装置执行。另外，也不一定要把探头14划分成两组，例如按奇数和偶数，来进行时分运作。从设计的角度来看，可以将探头14划分成三组或者更多的组进行时分运作(但不要使相邻的两个探头同时运作)。

每个探头14还有多个光轴(参阅图3)。图中所示的长度E(mm)表示每个光轴在检测线10方向上的测量区的路面投影宽度。长度F(mm)表示一个探头14的总宽度，即每个探头14在沿着检测线10方向的检测区的路面投影宽度。沿着检测线10的方向的检测区跨过一个角度D(度)的覆盖区延伸，该覆盖区包括垂直于路面方向的区段。由于采用这种方式，而每个探头14又有多道光轴，所以龙门架12的结构可以减少，同时能够在沿着检测线10的方向以精确值保持测量分辨率。结合有待于以后讲述的车辆检测预处理过程，这个优点会更为突出。此外，由于在每个探头14内还可以进行时分运作，于是使一个光投影设施(例如一个发光二极管)在一个时间段J(μs)利用一个光轴投射，经过一个时间段K(μs)，再由一个光投影设施利用另一个光轴投射(参阅图4)，防止光轴在测量运作中的争用。这样的控制运作，例如，可以利用装在每个探头14中的一个控制器执行。

沿着垂直于路面方向设定的一个测量区C(mm)包括该路面，同时还包括高于车辆18高度的一个高度。如图3所示，在沿着垂直于路面方向的测量区C(mm)在本实施例中只限于低于探头14的安装高度A，这样可以提高探头14的距离测量的精度，并且对测量结果的分散度有约制作用。c)  关于A/D转换器链接生成的概述

图5所示是每个探头垂直于路面方向的检测区C和探头14的输出电压以及相应的A/D转换器20的输出之间的关系图。由图可见，这是假定每个探头14的输出特性和图6所示的实际距离为线性关系。换句话说，这是假定当检出的反射光的光度低于或等于一个预定最低下限光度时，探头14就输出一个极小的输出电压M(V)；反之，如果检出的光度大于或等于一个预定上限光度，则输出一个极大的输出电压N(V)。如果某个反射表面是位于高于测量区C上沿的较高的高度上(例如车辆18的车高极高)，则来自LED的光束被反射到不能被PSD接收的方向，于是探头14的输出电压就成为M(V)。同样，如果折射或散射表面(例如一扇窗叶或一个透镜)是位于测量区C之内，来自LED的光束同样被反射到不能被PSD接收的方向，于是探头14的输出电压也就成为M(V)。另外，如果在路面上有一个很深的洞，从而是来自LED的光束受到衰减，降低了PSD的检测光级，于是使探头14的输出电压成为M(V)。

每个A/D转换器20都对相应探头14的输出电压进行A/D转换，生成n(n：自然数)位的距离数据。然而，在实际中，如图6所示，出于成本和其他方面的原因，探头14的‘实际特征’不能服从于‘理想线性特征’。因此，在生成距离数据时，每个A/D转换器20都将相应探头14的输出电压或者将经过A/D对输出电压的转换取得的数字数值按照图6储存特征的表格，相对于距离转换成数字数值。这种方法有利于处理在道路上行驶的物体(例如车辆18)的距离以及处理从图1所示的车辆检测预处理开始时的物体的出现。虽然还有其他的方法可以代替该表使用，例如转换公式，但是采用该表仍然是最简单的方法。

每个二进制转换器22都对来自相应的A/D转换器20的距离数据进行二进制转换。如图5所示，例如，当由A/D转换器20进行n位的量化转换时，探头14的最低输出电压M(V)都当作0处理；最高输出电压N(V)都当作2ⁿ-1处理。一个0的值表示来自A/D转换器20的距离数据大于一个阈级时的输出；而一个1的值则表示距离数据小于一个阈级时的输出。当有一个物体，如车辆18出现时，采用这种方式取得的0/1数值为1；当没有物体出现时，0/1数值为0。如果路面如图7所示，接近于水平，则在二进制转换器22中所用的阈级设定为，例如，由检测线10的反射系数确定的值，每个二进制转换器22都可以使用同样的数值。然而，实际的路面都有坡度，例如由于斜度或拐角形成的坡度，或者有中心升高的十字形状，例如，为了排水。所有这些路表面的形状都会对探头14的输出电压和A/D转换器20的输出值造成影响。为了克服这种影响，在本实施例中在每个二进制转换器22中的阈级都要根据图8中所示的路面坡度加以设定，所以每个探头14或者每个光轴都有一个不同的阈级。

每当对检测线10进行一次扫描，就沿检测线10由链接发生器24对于经过上述二进制变换取得的0/1数据位进行一次链接。取得的链接0/1的出现数据位是一种结果格式，表示在相应的位置上有物体，例如，车辆18，由1的几个连续值组成的位串。相应的位串有利于车辆预处理器26的处理过程的启动。在链接过程中，传感器如何处理在图9中所示的传感器重叠区G就是一个问题。在本实施例中，根据在同一传感器重叠区G中取得的两种0/1数据类型Y1和Y2，确定在有关传感器重叠区G中适用于该链接0/1出现数据的一个Y值。下列任一逻辑表达式皆可使用。

Y＝Y₁AND(与)Y₂

Y＝Y₁OR(或)Y₂

Y＝Y₁

Y＝Y₂

此外，还需要设计链接生成器24的运作程序，以便根据每个探头14按照检测线10的方向中的检测区的状态选用这些表达式和加以使用。虽然有关传感器重叠区G的光轴可以采用几何算法计算确定，但是在实际中由于每个探头14都会有安装误差，所以还需要在安装阶段使要用红外显示器进行测量，以便进行确认和校正光轴。除此以外，在生成链接0/1出现数据的时候，还要另加一个略微超出道路左右两侧的附加覆盖范围。因此，在每一次扫描中取得的链接0/1出现数据的位数(数据项数)应按下列表达式计算。

道路宽度/分割宽度+路边附加范围式中，分割宽度：每个光轴沿着检测方向10的测量区(＝E)

0≤路边附加范围≤每个探头的光轴数/2d)  距离测量的应用

在由上述距离测量进行链接的运作或处理过程中，距离测量的结果主要用来识别，例如，车辆18的出现。然而，如图10所示，利用探头14的安装高度A可以将距离数据转换为高度数据。例如，当将坐标的原点设定为道路的边沿时，x坐标设在检测线10的方向；Z坐标设在垂直于路面的向上的方向，一个目的物在检测线10上的位置(x，z)可按下列表达式求出：

x＝X-L×sin(α×(p-1)/2-α×m)

z＝Z-L×cos(α×(p-1)/2-α×m)式中：(X，Z)：探头14的位置

L：由探头14至物体的距离的测量结果

P：探头14的光轴数(大于或等于2的自然数)

m：捕捉物体的光轴数(m＜p)

α：相邻光轴之间的角间距由表达式求出的z是物体的高度。因为当α的值足够小时，cos(α×(p-1)/2-α×m)接近于1，如果高度检测精度无足轻重时，则可用：

Z＝A于是，可利用下式将距离数据转换为高度数据：

z＝A-L采用这种方式求出的高度数据可以用于，例如，识别车辆的类型。(参阅由本专利的同一受让人的日本专利申请书开平8-2237号)e)  关于车辆检测预处理的概述

如上所述，由链接生成器24生成的链接0/1出现数据表示车辆18的出现和位置，例如，在检测线10上的各种不同的位置。一般来说，当从某一次扫描中求出的链接0/1出现数据包括在检测线10上相邻的数值1的位串(象素)时，车辆检测预处理器28将该数值1的象素串作为表示被一辆车辆18所占据的一个位置和面积。反之，当从某一次扫描中求出的链接0/1出现数据包括在检测线10上相邻的数值0的位串(象素)时，车辆检测预处理器28将该数值0的象素串作为表示没有被任何一辆车辆18所占据的一个位置和面积。

然而，由链接生成器24生成的链接0/1出现数据一般都包括一个象素串，即便它显示为数值1的象素串，实际上也不将其作为车辆18看待；或者即便它显示为数值0的象素串，实际上却要将其作为车辆18或者其中的一个部分看待。举例来说，如果有一团杂物跑到道路上，这团杂物就可能会生成一个数值1的象素串。对于有复杂轮廓线的车辆18来说，例如摩托车或者拖车，一辆车辆18由于受到间隔、车头或角形架的影响可能会生成多个、独立的数值1的象素串，或者有多辆车辆并排贴近行驶，这些车辆会导致生成一联串的数值1的象素串(即，其中不包括任何数值0的象素串)。车辆检测预处理器26从链接0/1出现数据中删除各种类型噪声的影响(游动的杂物等等)、车辆18的复杂轮廓线的影响(在一个水平面上的复杂轮廓线，有光学材料，例如窗玻璃)、以及车辆18行驶状态的影响(并排行驶等)，并且还是一种通过执行下表中按表中所示顺序，即从上到下的六种车辆检测预处理程序，对来自链接生成器22生成的链接0/1出现数据，在车辆检测预处理器28中进行更为精确的车辆检测处理的装置。表1车辆检测预处理过程表

1.填补

2.噪声舍弃

3.宽度保持

4.Y特性轮廓线防止

5.延迟

6.最大宽度核对

以上表中所列过程的概况分别见图11-图13中所示。图中所用‘宽度’一词，表示具有同样数值的、相邻的象素串的长度。之所以使用‘宽度’这个术语，是因为一个数值1的象素串的‘宽度’与在检测线10上的一个物体的宽度相对应，而一个数值为0的象素串的‘宽度’与在检测线10上的物体之间的间隔相对应。

这些处理过程的共同特性包括一个对于从最近的一次扫描中取得的链接0/1出现数据进行筛选的处理过程、在筛选过程中利用有关车辆18的通用轮廓线方面的性质或信息，并且根据需要利用在最近的过去期间的扫描中、或者更早的扫描中取得的链接0/1出现数据。

例如，首先进行的填补过程是一项涉及到车辆18的主要轮廓线，特别是涉及到车辆18的间隔的筛选过程。更具体地说，如图11所示，该过程要对宽度小于或等于预定象素个数的最近链接0/1出现数据中所包含的任何数值0的象素(串)进行改正，将其改为数值1的象素串。在对链接0/1出现数据进行这项处理时，把宽度较大的数值1的象素串中包括一个宽度较小的数值0的象素串改为一个数值1的象素串。当在检测线10上出现一辆在多个位置上生成数值1的象素串的车辆18，例如从上方看(即，从探头14来看)是有一道间隔的一辆摩托车的时候，进行这项处理是有利的。在这种有关的情况下，填补过程能够将这个应当检出为一辆车辆18的、在多个位置上的数值1的象素串进行改正，将其改为一联串的数值1的象素串，也就是一个数值1的象素串，这样就可以更为精确地执行以后的车辆检测处理过程。

第2个处理过程就是噪声舍弃过程。这是涉及到对车辆18的主要轮廓线，特别是涉及在检测线10的方向上有一个尺寸下限的轮廓线的筛选过程。更具体地说，如图11所示，该过程要对宽度小于或等于预定象素个数的最近链接0/1出现数据中所包含的任何数值0的象素进行改正，将其改为数值0的象素串。在对链接0/1出现数据进行这项处理时，把宽度较大的数值0的象素串中包括一个宽度较小的数值1的象素串改为一个数值0的象素串。这项处理过程有利于，例如，有一团游动杂物的情况。在这种有关的情况下，该噪声舍弃处理过程能够将不应当把独立车辆18检测为数值1的象素串改为数值0的象素串，这样就可以更为精确地执行以后的车辆检测处理过程。

第3个处理过程就是宽度保持处理过程。这是涉及到车辆18的主要轮廓线，特别是涉及车辆18的宽度沿着道路的走向几乎恒定不变的轮廓线的筛选过程。更具体地说，如图11所示，在某些位置上(前者)在过去扫描时出现数值1的象素串，而在某些位置上(后者)在现时扫描时出现数值1的象素串，当两者至少部分重叠时，该过程要对那些在前者中包括、但在后者中未曾包括的、在现时扫描中变为0的象素串改为数值1的象素串。当对链接0/1出现数据进行此项处理时，在车辆的宽度方面要使其与在过去(更广义地说是早期的)扫描中取得的链接0/1出现数据保持连续性。但在遇到车辆18，例如，一辆摩托车，有一道间隔，而且间隔又大时；或者在车辆18的车尾部呈现有方架(例如拖车)时，进行这项处理过程是有利的。在这种有关的情况下，该宽度保持处理过程能够代替填补处理过程填补过大的间隔，并且能够防止将应当检测为一辆车辆18所带的各种不同的拖架检测为分开的几辆车辆18，这样就可以更为精确地执行以后的车辆检测处理过程。除此以外，由于各次扫描之间的相关关系得以加强，在以后的处理过程中可以减少对不稳定性产生的敏感。

第4个处理过程就是Y特征轮廓线防止的处理过程。这是涉及到车辆18的主要轮廓线，特别是涉及它们的前端复杂轮廓线的筛选过程。更具体地说，如图12所示，根据过去多次扫描的链接0/1出现数据确定的筛选信息，在这次处理过程中对于在现时扫描中取得的数值1的象素串有选择地进行改正，将其改为数值0的象素串。如果用于确定筛选信息的扫描包括过去的两次扫描(即，如果以后所述的Y特性轮廓线防止参数为2)，则Y特性轮廓线防止过程包括下列步骤：

i在过去两次扫描的链接0/1出现数据的相应象素结构中添加一个Y特性轮廓线防止筛选子，借以使每个位置只能从0，1或2三个值中选择一个。

ii完成i项工作后，将现时扫描中的链接0/1出现数据中从包括在Y特性轮廓线防止筛选子之中并和数值0的象素串相对应的位置处的数据中减去1；在与数值1的象素串相对应的Y特性轮廓线防止筛选子所包括的位置处的数据中(在Y特性轮廓线防止筛选子的每个位置上的数据上限为2)加上1。

iii完成ii项工作后，检出在现时扫描的链接0/1数据中所包括的、宽度等于或大于2的数值1的象素串，并抽取包括Y特性轮廓线防止筛选子的值为2的位置的数值1的象素串，并对包括在Y特性轮廓线防止筛选子之中、且与包含数值1的象素串相对应的所有位置上的数据值改为2。

iv完成iii项工作后，将在现时扫描的链接0/1出现数据中且其中Y特性轮廓线防止筛选子的相应位置有数据值2的象素改为数值1。

在图12中，步i和ii称为‘第1阶段’；步iii和iv称为‘第2阶段’。当对于链接0/1出现数据进行完这些步骤的处理之后，在过去两次或多于两次扫描中(广义地说为多次扫描)由链接生成器24输出的链接0/1出现数据呈现的宽度变化就被修匀。当由于前端的轮廓线形状复杂且有分枝因而难以检定车辆18就是一辆单一的车辆时，这项筛选处理程序有利于根据过去多次扫描的链接0/1数据进行处理。在有关的情况下，Y特性轮廓防止过程能把多个数值1象素串分组成一组数值1象素串，从而不会失去扫描之间的相互关系，因而能够更准确地执行以后的车辆检测处理过程。

第5次执行的是延迟处理过程。这是涉及到车辆18的主要轮廓线，特别是涉及车辆18的宽度沿着道路的走向几乎恒定不变的轮廓线的筛选过程。更具体地说，如图13所示，这个过程是用来将在以前扫描的数值1的连续序列象素串、但在现时扫描中却变为0的所有象素都改为数值1。当采用这个处理过程对链接0/1出现数据进行处理时，应当使车辆18的宽度与以前的扫描(广义地说是早前的)取得的链接0/1出现数据保持连续性。这个处理过程不但有利于宽度保持处理过程生效的情况，并且还有利于由于某种原因使测量结果不稳定的现象可以忽略不计的情况。在有关情况下，延迟过程与宽度保持过程相似，能以更为精确地执行以后的车辆检测处理过程。除此以外，由于各次扫描之间的相关关系得以加强，在以后的处理过程中可以减少对稳定性的敏感。

最大宽度核对处理过程是最后一次的处理过程。这是针对车辆18行驶状态，例如并排靠近行驶的处理过程，也是涉及到在一般情况下车辆宽度有一个上限值的主要轮廓线的筛选过程。更具体地说，如图13所示，当一个数值1的象素串的宽度大于或等于一个预定值时，这个过程是用来对于按照预定最大车辆宽度的间隔选定的象素进行改正，将数值1的象素串改为数值0的象素串。在下列情况下这一过程是有益的，即当采用这个处理过程对链接0/1出现数据进行处理时，会将一个长的数值1的象素串分解为多个宽度小于或等于最大车辆宽度的数值1的象素串。当有多辆车辆18并排靠近行驶时，最大宽度核对过程能够将多辆车辆18分开检出，不会轻易将其误检为一辆车辆18。

正如以上明确的概述，当改变上述的各种车辆检测预处理过程的执行顺序时，例如将填充过程和噪声舍弃过程换位时，处理过程的结果或链接0/1出现数据的内容会有所不同。因此，如表1所列，在本实施例中已将各种过程的执行顺序设定，因而效果不是互相抵消，而是共同增强。例如，先执行某些有益于消除仅只涉及到比较少数象素的误测原因(例如，由于游动杂物或其他情况造成的)的过程，例如填充过程和噪声舍弃处理过程，而后执行那些有益于消除涉及到较多数象素的误测原因(例如由于游动物体复杂轮廓线或者移动物体的行驶状态造成的)的过程，例如本实施例中的宽度保持、Y特性轮廓线防止、延迟和最大宽度核对等处理过程，这样在本实施例就增强了在宽度保、Y特性轮廓线防止，延迟和最大宽度核对等处理中防止误测的效果。同样，通过采用保持对于车辆18的较为细致的轮廓线特征有影响的车辆18的宽度，然后采用保持对于车辆18的较大轮廓线特征有影响的车辆18的宽度的办法，在执行完宽度保持过程之后，再执行Y特性轮廓线防止过程，会进一步增强本实施例中的Y特性轮廓线防止过程的效果。还有，在本实施例中，通过执行填充过程、噪声舍弃过程、宽度保持过程、Y特性轮廓线防止过程和延迟过程之后，再执行最大宽度核对过程，能够准确地将多辆车辆18分开检出。因为这样会尽可能使数值1的象素串增大，然后将其分解为与多辆车辆18有关的数值1的象素串。f)  关于车辆检测预处理的详述

以下对车辆预处理器26所执行的各种过程按照其需要的执行顺序进行叙述。在以下的叙述中所用的变量如表2所列。表2数组的自变量是沿检测线10的位置或其相应的象素数目ary[·]    现时扫描中的链接0/1出现数据阵列(以下称‘现时数据’)bgn        阵列[·]中的有效数据的首位数(有效数据：在阵列[·]中

       已采用)end        阵列[·]中的有效数据的末位数supply          有待填补一个孔洞用的数值0象素串的最大宽度tail            在填补过程中最末点的象素数mask            有待作为噪声舍弃的数值1的象素串的最大宽度preRsit[·]     前次扫描中的链接0/1出现数据(以下称‘前次数据’)的

            阵列(已由宽度保持过程完成)flg             维护执行标志yg_filter[·]   有待在Y特性轮廓线防止过程中使用的筛选信息阵列，即Y

            特性轮廓线防止筛选子YG_FLAG         Y特性轮廓线防止参数start           储存数值1象素串的起点用的变量mark            Y特性轮廓线防止执行标志length          Y特性轮廓线防止执行长度delay_data[·]  有待在延迟过程中使用的延迟数据阵列width           最大车辆宽度参数cnt             最大车辆宽度计数值i，j，k         循环变量f1) 填补过程

图14中所示的填补过程(简称为‘填补’)是把一个‘洞’改为数值1的象素串的过程，其定义为ary[·]中有效数据中的一个数值0的象素串，ary[·]是一个被夹在数值1的象素串之间的，其宽度小于或等于‘supply’，或等于数值l的象素串。为了完成相应的过程，车辆检测预处理器26检出(102)一个数值为1的第i个象素，根据从ary[bgn]至ary[end](100，106)的内容中按升序排列的象素串数(104)。

由于检出的象素被看作是一个包括在数值1的象素串中的一个象素(或者是一个孤立的数值1的象素)，车辆检测预处理器26以这个象素为起始点，并且按照下列表达式设置‘tail’(尾部)。

tail＝i+l+supply(当i+1+supply≤end-1时)

    ＝end-1(当i+1+supply＞end-1时)车辆检测预处理器26执行检测，检出一个根据从第tail个象素到第i+1个象素按下降顺序(114)排号、号数为‘j’数值为1的象素。

当检出了号数为‘i’、数值为1的象素时，车辆预处理器26根据从第i+1象素到第j-1象素(118，124)中按照象素号(122)的升序改正(120)象素的数值，将其改为数值1。因此，即使在第i+1象素到第j-1象素之间有一个‘洞’，在步120中也得到修改。如果经过反复执行步112仍然没有检出数值为1的象素，或者当在i+1象素到第j-1象素的象素串中的一个洞经过填补以后，车辆检测预处理器26进入步104执行运作。此时，开始从步118到124执行从数值1的象素串末尾检索数值1的象素的运作(126)。f2) 噪声舍弃过程

图15中所示的噪声舍弃过程是用来把一个被夹在数值0的象素(串)之间的、其宽度小于或等于‘mask’的象素串改为数值0的象素(串)。为了完成相应的过程，车辆检测预处理器26从ary[bgn]至ary[end](200，206)按升序排列的象素串号数(204)中检出号数为i，数值为1的象素(202)。当检出的一个号数为i，数值为1的象素时，如果该象素是第end-1个象素(208)，车辆检测预处理器26无条件地将该象素改为数值0的象素(210)。否则，车辆检测预处理器26就按照象素的升序序号(216)从aruy[i+1]到ary[end-1]中(212，218)执行检测序号为i、数值为0的象素(214)。当检出号数为j，数值为0的象素时，车辆检测预处理器26判断在从ary[i]到ary[j]的一个象素串中包括的一个数值1的象素串的宽度是否小于或等于‘mask’(222)，并且如果串的宽度小于或等于‘mask’则将数值1的象素串作为噪声对待。在这种情况下，车辆检测预处理器26按照象素号的升序顺序(228)从ary[i]到ary[j](224，230)将数值为1的象素串中的象素数值改为数值为0的象素串。当执行完毕步210之后，或者经过反复执行步214仍然未能够检出一个数值为0的象素，或者已经完成从ary[i]到ary[j]的噪声舍弃运作，车辆检测预处理器26就转入执行步204。从步204的转移目的地开始的处理过程使反复进行步214的检测数值的象素、或反复进行步226所改正的象素免受处理。f3) 宽度保持过程

图16所示的宽度保持过程是用于保持在preRslt[·]中呈现的数值1象素串的宽度，即使与ary[·]中的数值1的象素串相对应也是如此。为了完成这个相应的过程，车辆检测预处理器26执行从preRsslt[bgn]到preRslt[eld]中(302，308)按照一个象素的升序序号(306)检测序号为i，数值为1的象素(304)。由于检出的序号为i，数值为1的象素的号数被认为是包括在preRslt[·]之中的数值1的象素串的开始号，(或者是一个孤立的数值1的象素号)，于是车辆检测预处理器26置flg＝0(312)，然后执行一个从preRst[i+1]的极限范围preRslt[end]内(312，314)，根据象素的升序序号(320)检测序号为i，数值为1的象素。如果能够检出序号为j，.数值为1的象素，且ary[j]＝1(316)，车辆检测预处理器26置flg＝1(318)。

当在步314至320的处理过程执行完毕之后，或者已经从preRst[·]中的第i象素开始的整个数值1的象素串中检测出最后一个有效象素(314)之后，车辆检测预处理器26针对在ary[·]内的象素中与该数值1的象素串相对应的所有数值为0的象素执行改正运作，将其改正为数值1。然而，如果flg＝1不为真(322)，凡是与由preRslt[·]中的从第i象素开始的数值1的象素串重叠的数值1的象素(串)都被认为是不属于ary[·]之内，于是跳过步骤324(322)。当车辆检测预处理器26在跳过在312至324完成处理的象素之后(326)，就执行向步304的转移运作。当在步304至308的处理过程直到preRsit[end]执行完毕之后，车辆检测预处理器26以ary[·]中的所有象素的数值，代替preRsit[·]中的对应象素，以供下次扫描中执行宽度保持处理过程之用。

如果现时扫描为首次扫描，在进入步302之前要将preRslt[·]中的所有象素的值一律置0(300)然后在步304至310对preRslt[·]进行初始化处理。f4) Y特性轮廓线防止过程

图17中所示的Y轮廓线防止处理过程执行一个程序，根据ary[·]以及过去的yg_filter[·]建立yg_filter[·](402)，根据ary[·]改正yg-filter[·](404)，以及利用改正过的yg-filter[·]所筛选的ary[·]。在这个过程中，至少要反映过去的第YG_FLAG扫描的后来的扫描的0/1出现数据，并且将其储存在yg_filter[·](借以生成筛选信息)，yg_filter[·]的上限值要受YG_FLAG的限制。如果现时扫描是首次扫描，车辆检测预处理器26要将yg_filter[·]中的所有位置上都置换为0(400)，然后从步402开始运作。

在进行建立pq_filter[·](402)时，如图18所示，车另辆检测预处理器26从ary[bgn]到ary[end](500，502，520)的一个象素串中，按照象素的升序序号(516，518)，检测数值为1的象素(504)，并且对于ary[·]＝1为真的象素相对应的位置上在yg_filter[·]中的值加1；并且对于ary[·]＝1为假的象素相对应的位置上在yg_filter[·]中的值减1(504，506)。然而，车辆检测预处理器26将yg_filter[·]中的值限制在1到YG_FLAG的范围(510，514)，并且增值运算结果不超过YG_FLAG(508)，而减值运算结果不为0和不低于0(512)。车辆检测预处理器26从步504起反复执行这个处理过程的运作，直到对于从yg_filter[bgn]到yg_filter[end]的位置都完成yg_filter[·]的建立。参阅以前所述图12中的第1阶段(注意，图12所示是YG_FLAG＝2的示例)就可以对本过程有一个更为明确的印象。

当进行更改yg_filter[·](404)的运作时，如图19所示，车辆检测预处理器26在从ary[bgn]到ary；end]的一个象素串中(600，602，608)按照象素的升序序号检测数号为i，数值为1的象素(604)。如果能够检测到序号为i，数值为1的从第bgn个象素数起的象素，车辆检测预处理器26就执行多道处理过程，例如，数值i储存为变量‘start’，并将‘mark’和‘length’置0(610，612)，然后在从ary[bgn]到ary[end]的一个象素串中按照象素的升序序号并同时增值变量(例如‘length’)(620)检测数值1的象素(614)。如果能够检出一个数值1的象素，则在和象素相对应的位置上的yg_filter[·]的值大于或等于YG_FLAG时(616)，车辆检测预处理器26将‘mark’置1(618)。如果对于所有有效象素完成从ary[bgn]到ary[end]开始的数值1的象素串和从步514到步620(614)，车辆检测预处理器26对于从yg_filter[start](624，626)至yg_filter[start+llength](628.632)各个位置上的数值进行更改，将其改为YG_FLAG的数值(630)。经过这样的改正以后，或者当yg_filter[·]中的一个与从步614至620输出的一个数值为1的象素串相对应的位置处的数值不大于或等于YG_FLAG(622)，车辆检测预处理器26把一个待处理的象素号增加量‘length’(634)，然后转移至604执行运作。参阅图12关于第2阶段的描述，借以取得更为具体的印象。

如图20所示，当经过筛选的ary[·]被输出之后(604)，车辆检测预处理器26对于包括在从ary[bgn]到ary[end]的一个象素串(700，702，712)中的象素按照象素升序序号(710，712)进行初始化处理，然后，当在yg_filter[·]的、与这些象素相对应的位置上的数值大于或等于YG_FILTER时(706)，将ary[·]中的各象素的数值置1(708)。F5)延迟过程

图21中所示的延迟过程是一个用于将ary[·]中的象素的数值改为1，使其与delay_data[·]中的、数值为1的象素相对应。为了完成这个相应的过程，车辆检测预处理器26从ary[bgn]到ary[end]的一个象素串中(802，804，806，816)所包括的象素中按照象素的升序序号(812，814)检测数值为0的象素(808)。当能够检出数值为0的象素时，且如果在delay_data[·]中的一个与数值为0的象素相对应的象素的数值为1(818)，车辆检测预处理器26将数值为0的象素的数值改为1(820)，如果不是这样，将delay_data[·]中的与之相对应的象素的数值改为0(822)。同样，对于在步808中据认为数值不等于0的象素，车辆检测预处理器26将该象素的数值置换为1使其与delay_data[·]中的象素相对应(810)。如果现时扫描是第一次扫描，车辆检测预处理器26在进入步802之前将delay_data[·]中的所有象素都初始化为0。f6) 最大宽度核对

图22中所示的最大宽度核处理过程对是在ary[·]中的数值为1的一个象素串超过‘宽度’时用于将其进行划分的处理过程。为了完成这个相应的过程，车辆检测预处理器26将包括在从ary[bgn]到ary[end]的一个象素串中的象素(900，902，912)中按照象素升序序号(910)检测数值为1的象素(904)。在每当检测出一个数值1的象素时，车辆检测预处理器26就对以前已经重调为0的cnt(900，908，914)加1(906)。如果在步904检出的一个象素不是一个孤立的数值1的象素，而是一个数值1的象素串的一部分，步900至912就会反复运作，cnt逐步增值。经过在步906中将cnt与‘width’进行对比，就会检出任一个宽度大于‘width’的数值为1的象素串，根据这样的检测，在cnt＞宽度之前，车辆检测预处理器26将有关象素的ary[·]置0并置cnt＝0(908)。如果在步904中未能够检出一个数值为1的象素，也置cnt＝0(914)。g)  车辆检测处理过程

当由主机系统(主计算机)发来一道运转命令(1000)时，车辆检测处理器28执行一套从图23中的步1002开始的循环处理过程，即车辆检测处理过程。在车辆检测处理过程中，车辆检测处理器28建立一套检出车辆数据储存模式，如图24所列表中所示。这个图表所示的检出车辆数据储存模式包括在每次扫描中都要建立的typedef struct{...}_VDET_DT：中的，在现时数据中的数值为1的象素串的数目，即一个检出车辆的计数vdet_now.v_num(参阅图26中的步1128)，和每辆车辆信息_VDET，这是在现时数据中为每个数值为1的象素串建立的信息，也是为每辆车辆18建立的信息。

每辆车辆的信息_VDET由typedef struct{...}_VDET：的说明定义。在此项说明中包括每辆车辆信息_VDET，vdet_now.det[i].main_cmd用于储存上述的操作命令。vdet_now.det[i].status表示在现时数据中有第i个数值为1的象素串的出现(参阅图26中的步1106)。vdet_now.det[i].vehcle_no是与现时数据中的第i个数值为1的象素串相对应的车辆18的号数，即在现时扫描中检出的第i个车辆18的号数。vdet_now.det[i].pic_req提供一个描述第i辆关于车辆18的图像的命令。

vdet_now.det[i].left和vdet_now.det[i].right分别提供第i辆车辆18的车辆18的左边和右边的位置(参阅图26中的步1106和1112)。第i辆车辆18的宽度可以从两者之差求出。vdet_now.det[i]；.min_width，vdet_now.det[i]max_width和vdet_now.det[i].add_width分别提供在现时扫描中一车辆18的第i辆车辆18的宽度的一个最低值，一个最高值，和在前次扫描中的一个累计值。vdet_now.det[i].line_num提供第i辆车辆18的一个长度(检测扫描次数)。因此，第i辆车辆18的宽度也可以由vdet_now.det[i].add_width和vdet_now.det[i].line_num求出。

此外，第i辆车辆18的中点可以由vdet_now.det[i].left和vdet_now.det[i].right求出。vdet_now.det[i].add.center是一个累计中心位置的值，即总计中心位置，第i辆车辆18的平均中心位置可以由此项和vdet_now.det[i].line_num求得。此外，vdet_now.det[i].min-left和vdet_now.det[i].max-right分别是和现时扫描的第i辆车辆同样的车辆18在以前的扫描中检出的左边的最小值和右边的最大值。另外，vdet_now.det[i].passed_time保存的第i辆车辆的驶入时间。通知驶入时间以及以后在驶出通知处理过程期间描述的驶出时间就可以知道车辆18的通过时间。

如果现时扫描检出的第i辆车辆18准备与以前检出的一辆车辆进行链接时，要使用vdet_pre.det[i].linked_flag，vdet_now.det[i].link_num，和vdet_now.det[i].p[link_num]作为这样链接的储存信息。vdet_pre.det[i].linked_flag是一个辅助的车辆链接标志(参阅图23中的步1212)，是根据这样的链接检测设定的。vdet_now.det[i].link_num储存曾经和现时扫描检出的车辆18进行过链接的以前检出的车辆数目(参阅图27中的步1218)。vdet_now.det[i].p[link_num]储存以前检出的车辆数目(参阅图27中的步1212)。gl) 车辆标号

在从步1002开始的循环程序中，车辆检测处理器28首先，例如，图25(标号：1002)所示，从左向右给在现时扫描中由车辆检测预处理器26取得的预处理ary[·]的一项结果的阵列onf[·]中的一个数值为1的象素串分配一个号数(标号)。在图26所示的标号程序中，通过每次对于沿着检测线10检测在onf[·]中的变动点，检出有待标号的数值1的一个象素串。此处所说的移动点是指一个点，在这个点上有一个onf[·]从0变到1，或者从1变到0的值。因此，在一个相对与检测线10从左边向右边标号系统的结构中，一个从数值0向1变化的变化点可以当作是相当与车辆18的左边看待；而一个从数值1向0变化的变化点可以当作是相当于车辆的右边看待。于是，通过检测两个一对这样的变化点，并对这一对点进行标号，就是执行了车辆18的标号工作。

更详细地说，车辆检测处理器28首先利用下列表达式进行初始化处理(1100，1102)：chg＝0，vct＝0，I＝0另外，车辆检测处理器28在步1104至1114中执行处理过程，与此同时，连续对循环变量i从0变到num(包括在onf[·]中的有效象素的个数)进行增值处理，有待处理的象素沿着检测线10的方向按顺序变为下一个象素(1116，1118，1120)。

在步1104和1110中，车辆检测处理器28测试变化点标志chg和onf[i]的值。如果：chg＝0及onf[i]＝0为真，车辆检测处理器28认定现时被测试的象素不包含一个与极近之前的象素串相连续的一个数值为1的象素串，于是不执行步1106，1108，1112，1114，直接转移到对下一个象素的处理过程。如果：chg＝0及ong[i]＝1为真，即左边i已被检出，车辆检测处理器28执行下列表达式给定的处理过程(1106，1108)：vdet_now.det[vct].status＝0：对vct+1-th车辆18标号vdet_now.det[vct].left＝i：记录vct+1-th车辆18的一个左边chg＝1然后，如果：chg＝1及onf[i]＝1为真，车辆检测处理器28认定车辆18的右边尚未被检出，于是不执行步1106，1108，1112，和1114，直接转移到对下一个象素的处理过程。然后，如果：chg＝1及onf[i]＝0为真，即vct+1-th车辆18的右边i-1已被检出，车辆检测处理器28执行下列表达式(1112，1114)给定的处理过程：vdet_now.det[vct].right＝i-1记录vct+1-th车辆18的一个右边vct＝vct+1chg＝0对所有象素的‘num’数执行这些处理过程(1120)，能够在现时扫描中对数值为1的象素串的vdet_now.det[·].left和vdet_now.det[·].right，即对现时检出的车辆进行检测，并且要将vdet_now.det[·].status初始化为0。同样，现时检出的车辆vct能够被计数。车辆检测处理器28执行下列表达式的处理过程，并将处理结果传递给一个后来的过程(1128)：vdet_now.v_num＝vct：储存现时检出的车辆的计数值然而当车辆18行驶在道路的右边时，i＝num及chg＝1可能为真，再此情况下(1122)，车辆检测器28在进入步1128之前执行下列表达式的处理过程(1124.1126)：vdet_now.det[vct].right＝num-1：以前对右边的设定vct＝vct+1车辆检测处理器28测试下式：vdet_now.v.num＝0以及vdet_pre.v.num＝0是否为真(图23中的步1004)。vdet_pre.v.num是一个变量，提供以前检出的车辆数，如果执行以前的步1020，将其作为vdet_now_num储存。如果测试为真，就不必要执行以后的处理过程，于是车辆检测处理器28立即转移到步1022，执行处理过程，储存vdet_now.det[i].main_cmd，回到步1002，等待下个数据。g2) 与以前车辆之间的相关关系

如果：vdet_now.v.num≠0以及vdet_pre.v.num≠0为真(1004)，即认为有一辆或更多辆车辆18已在一次过去的和/或当前的扫描中被检出，于是车辆检测处理器28将以前的数据中的一个数值为1的象素串和当前数据中的一个数值为1的象素串形成一对一的相关关系(1006)。然而，严格地讲，他们之间并没有一对一的相关关系，因为，例如，以后还有车辆驶入。在一个程序中形成的相关关系列于图27。

图27中所列的程序包括利用一个循环变量i将循环程序1206和1216结合成嵌套，在循环程序1204和1222中，利用i作为循环变量。这种类型的结构，用来集体验证和检测当前数据中的数值1的象素串的vdet_now.v.num数和以前数据中数值1的象素串的各个vdet_pre.v.num数之间的链接情况。i和j都是用来确定一个数值为1的象素串是否有环节，i专用于确定在当前的数据中的数值为1的象素串是否有标号；j则用来确定在以前的数据中数值为1的象素串是否有标号。换句话说，循环程序1204与1222之间的连接要通过一个i的增值为1的按由0至vdet_now.v.num的顺序(1220，1222)进行i＝0的初始化之后(1200)，再行执行步1204至1220，而循环程序1206与1216之间的连接要通过一个j的增值为1的按由0至vdet_pre.v.num的顺序(1206，1216)进行j＝0的初始化之后(1204)，再行执行步1208至1214。

当执行此程序时，车辆检测器28在按照下列表达式进行初始化(1202)之后，再进入循环程序1204至1222。vdet_now.det[·vct].link_num＝0vdet_now.det[·].link_p[·]＝0vdet_now.det[·].linked_flag＝0

如以后所述，vdet_now.det[vct].linked_flag作为标志符使用(1208)，用来从以前的数据中删除在进一步的处理过程中业已和现时数据中的数值为1的象素串作相关关系连接的、数值为1的象素串。车辆检测处理器28在以i进行初始化处理的同时，还要按照下列表达式执行一次初始化处理。link_num是用来计数连接的车辆的变量(1214)。

link_num＝0

为了对图27中的程序作具体的描述，将图28中所示的数据作为一个示例。取图中的以前的数据vdet_pre.v_num＝2，并且把在沿着检测线10从路左边开始的顺序扫描中的数值为1的象素串赋予标号1和0。同样，使同一图中现时的数据vdet_now.v_num＝3，并且把在沿着检测线10方向从路左边开始的顺序扫描中的数值为1的象素串赋予标号0，1，2。然后，将以前数据中的数值为1的象素串的数字0和现时数据中的数值为1的象素串的数字0都置于互相重叠的位置上，并且将以前数据中的数值为1的象素串的数字1和现时数据中的数值为1的象素串的数字2也置于互相重叠的位置上。

当对图28中所列的数据执行图27中所列的程序时，在步1200至1204中，首先执行步初始化处理，结果为j＝0。然后，在步1206中检验j＜vdet_pre.v_num是否为真，此处的情况应为如此。如经过检验为真，应执行步1208，检验vdet_now.det[·].linked_flag＝0是否为真，由于vdet_now.det[·].linked_flag在步1202预先业已经过初始化，所以此处应为真。

当经过检验为真时，执行步1210，检验：vdet_now.det[i].left≤vdet_pre.det[j].right及vdet_now.det[i].right≥vdet_pre.det[j].left在此步中检验在以前的数据中的一个数值为1的象素串中的一个位置是否至少和现时的数据中的一个数值为1的象素串中的一个位置部分重叠。在图28的示例中，由于在以前数据中数字j＝0的数值为1的象素串和在现时数据中数字i＝0的数值为1的象素串处于部分重叠的位置，所以在步1210的检验中为真。根据这种检验，即对于两个数值为1的象素串的相关关系的检验的真实性，车辆检测处理器28记录在以前的数据中的数值为1的象素串的数字j＝0(1212)。换句话说，执行按下列表达式的处理过程：vdet_now.det[i].link_p[link_num]＝jvdet_now.det[i].link_p[link_num]是一个变量，用于在以前的数值为1的象素串中储存相当于位于检测线10最左边的车辆18的一个数值为1的象素串的数字，并且准备将其与现时数据中的一个第i个数值为1的象素串链接(1212)。注意，此时i＝0，link_num＝0，j＝0。

另外，在此步中，按照下列表达式执行一个处理过程：vdet_pre.det[j].linked_flag＝1换句话说，vdet_pre.det[j].linked_flag是作为一个标志符使用，用于表示在步1210中已经从现时数据中检出一个准备与以前的数据中的数值为1的象素串的数字j＝0链接的一个数值为1的象素串。在以后的步1214及1216中，分别执行下列表达式中的处理过程(link_num＝1，j＝1)：link_num＝link_num+1：1214j＝j+1              ：1216

车辆检测处理器28执行完该运作之后即返回步1206。此时，由于vdet_pre.det[0].linked_flag＝1已在以前的步1212中执行，所以在步1206中的检验和前次相同，也为真，在以后的步1208中为假。结果，跳过步1210，1212和1214，然后在步1216中执行j＝j+1(link_num＝1，j＝2)。然后，车辆检测器28的运作再返回步1206。于是，在步1206中检验仍为真，在步1208中检验仍为假。结果，跳过步1210，1212和1214，执行步1216(link_num＝1，j＝3)。然后，由于当返回步1206中运作时，在步1206中的检验为假，所以车辆检测处理器28执行一个vdet_now.det[i].link_num＝link_num，记录在link_num中存储的(1218)链接车辆计数(在此情况下为1)。车辆检测处理器28执行j＝i+1(1220，i＝1)，然后是步1222，回到步1204运作。

当执行对于现时数值为1的象素串的同样处理过程时，其中i＝1 i＝2，如果i＜vdet_now.v_num在步1222中为真，则图27中所示的处理过程结束。在这个时候，对于如图28中所列的现时数据求得以下类型的车辆相关数据。这些数据被传送到下列处理过程。i＝0时的数值为1的象素串：vdet_now.det[0].link_num＝1

                     vdet_now.det[0].link_p[0]＝0i＝1时的数值为1的象素串：vdet_now.det[i].link_num＝0i＝2时的数值为1的象素串：vdet_now.det[2].link_num＝1

                     vdet_now.det[2].link_p[0]＝1g3) 建立车辆信息

车辆检测处理器28接着分别建立驶入车辆、出现车辆和校正/删除车辆的信息(图23中的1008)。此处所说的驶入车辆是指在本次扫描中检出的、在以前扫描中尚未检出过的车辆18，即新近驶入检测线10的车辆18。在本实施例中，凡是出现于未曾和以前数据中所有的位置上的任何数值为1的象素串重叠的象素串，例如，图28中的i＝0的数值为1的象素串，都被认为是与驶入车辆相对应的数值为1的象素串。此处的出现车辆是指在现时扫描中检出的与以前扫描有连续性的车辆18，即至少在以前及现时都在检测线10上出现的车辆18。在本实施例中，凡是出现于和以前数据中所有的位置上的任何数值为1的象素串至少有一部分重叠的象素串，例如，图28中的i＝0和i＝2的数值为1的象素串，都被认为是与出现车辆相对应的数值为1的象素串。

另外，有的车辆即使符合出现车辆的形式，但却不适合按照普通出现车辆的同样处理方式进行处理。例如，如图29所示，在以前的数据中的某一单一的数值为1的象素串已和现时的数据中的多个数值为1的象素串链接，就不适合作为出现车辆对于现时的数据中的多个数值为1的象素串进行处理，因为还是将一个象素串(在图26中、将在以后叙述的图31中、以及在图29的左侧所示的处理程序中数号较低者)作为出现车辆处理，而将余下的象素串作为驶入车辆处理为好。由于这样的出现车辆还需要在宽度、中心位置等方面的数据作较大的校正，和普通的出现车辆不同，所以称做校正车辆(以下在出现车辆的含义中不包括校正车辆)。这种有关的处理方式有利于对于划分互相紧帖并排行驶的一辆公共汽车和一辆摩托车的处理，是一种较为乐于接受的方式。

同样，如图30所示，当以前的数据中的多个数值为1的象素串与现时的数据中的一个单一的数值为1的象素串链接时，这个现时的数据中的单一的数值为1的象素串就设想以前的数据中的多个数值为1的象素串之中的一个(图34中的一个有待于以后说明的步骤是从最早的扫描中选出的，即是驶入检测线10的第1辆车辆，见图30左边的图所示)是一辆经过校正的出现车辆。由于以前的数据中的多个数值为1的象素串的剩余部分必须在以前的扫描结束时从数据中删除，所以称做是一个删除车辆。有关的处理方式有利于对于具有复杂前端轮廓线的车辆18作为一车辆18进行更为精确的检测工作。

当建立车辆信息时，车辆检测处理器28执行步1302至1310的处理过程，同时执行如图31所示的、由i＝0至i＝vdet_now.v_num(1300，1314)的i＝i+1的处理过程(1312)。当执行步1302至1310时，车辆检测处理器28利用vdet_now.det[·]link_num将现时扫描中检出的车辆18区分为是一辆驶入车辆、出现车辆或者是一辆校正/删除车辆(1302，1304)。从图28中列举的示例说明相关关系处理过程的末尾所述的表达式明显可见，这种分类方法是利用vdet_now.det[·].link_num＝0(1302)对于驶入车辆为真，和vdet_now.det[·].link_num＝1(1304)对于出现车辆为真这样的事实实现的。

当对于现时扫描数据中的第i个数值为1的象素串进行判断，分类为对应一辆驶入车辆时，车辆检测处理器28执行图32中所列处理过程，利用其结果取代上述检出车辆数据储存模式表，建立进入车辆数据(1306)。在这个处理过程中产生的变量，是在图26和图27中所列的处理过程中不能取得的。至于其他变量，在图26和图27中所列的处理过程中取得的他们的值，也可以用来取代检出车辆数据储存模式表。表中的‘ENTERING’和‘FORWHEN ENTERING’是指具有与其含义相对应的值。建成的驶入车辆数据作为车辆信息，提供给以后的通知及储存过程(图23中的1012，1020)。

同样，当对现时数据中的第i个数值为1的数据进行判断，借以将其区分为对应一辆出现车辆时，车辆检测处理器28就执行图33中所列的处理过程，并利用其结果取代上述检出车辆数据储存模式表，建立出现车辆数据(1308)。在图33中，‘PREVIOUS VALUE’是指在以前扫描中取得的相应数据，‘CURRENT WIDTH’和‘CURRENT CENTERPOSITION’是指根据现时数据确定的一个宽度和一个中心位置。从现时数据或者从现时数据中的一个左边或者一个右边求得的宽度在

COMPARISON WITH PREVIOUS VALUE’中进行比较。同样，当利用图26和图27中的处理程序求得的变量建立出现车辆数据时，要用这些值取代检出车辆数据储存模式表。vdet_pre.det[i].status要在有待于以后说明的一项驶出处理过程中使用。vdet_pre.det[i].line_num对于第i个数值为1的象素串表示由以前扫描存储在vdet_now.det.det[i]lin_num中的数据。建成的出现车辆数据要作为车辆信息提供给后来的一个处理过程(图23中的1020)。

当现时数据中的第i个数值为1的象素串经过判断，判定既不是一辆驶入车辆，也不是一辆出现车辆时，就认为该数值为1的象素串是一辆校正车辆或者是删除车辆，于是车辆检测处理器28执行图34中的处理过程(1310)。现时数据中的第i个数值为1的象素串经过判断，判定既不是一辆驶入车辆，也不是一辆出现车辆时，所涉及的图34中所列的处理过程一般包括：

1.一个检索过程(1400至1414)，用来从链接在现时数据中的第i个数值为1的象素串上的、以前的数据中的数值为1的象素串中，检索一个表示最早首先进入检测线10的、数值为1的象素串，然后检测出其‘首先’的号数。

2.一个校正过程(1416)，用来根据与现时数据中的第i个数值为1的象素串，校正有关在先前数据中的数值为1的象素串的车辆信息，并且用来取代检出车辆数据储存模式表。

3.设定过程(1418至1426)，用来对于链接在现时数据中的第i个数值为1的象素串上的、在以前数据中的数值为1的各象素串(不包括第1个象素串)中的一个数值为1的象素串，把一个车辆状态设定为‘删除’。用于完成图30中的处理过程的有关步骤

在执行处理过程1时，车辆检测处理器28首先把临时车辆长度参数line_num和循环变量j初始化为0(1400，1402)。此时，在vdet_now.det[i].link_num和vdet_now.det[i].link_p[j]中，已经分别存有与现时数据中的第i个数值为1的象素串链接的、以前数据中的数值为1象素串的计数值和他们的号数(参阅在g2项末尾所列的表达式)，并且在vdet_pre[vdet_now.det[i].link_p[j]].line_num中已经存有与一个号数为vdet_now.det[i].link_p[j]的数值为1的象素串有关的车辆长度(参阅图31中关于步1308的说明)。在过程1中，连续进行j的增值处理(1412)直到j＝vdet_now.det[i].link_num为止(1414)，在现时数据中的第i个数值为1的象素串中检出一个vdet_pre.det[lin_p].line_num的最大值(1406，1408)。linl_p是用于储存vdet_now.det[i].link_p[j]用的一个临时车辆长度参数。当vdet_pre.det[link_p].line_num是最大使用变量‘first’值时(1410)，车辆检测处理器28检测link_p的号数。并将这个号数传递到处理过程2。在处理过程2中，根据与现时数据中第i个数值为1的象素串有关的数据，校正与以前数据中第1个数值为1的象素串有关的车辆信息，用于取代检出车辆数据储存模式表。

在处理过程3中，车辆检测处理器28把循环变量j初始化为0(1418)，然后，当j连续增值(1424)，增至j＝vdet_now.det[i].link_num时(1426)，从数值为1的象素串中的vdet_now.det[i].link_num中检索除第1个数串以外的、数值为1的象素串(1422)，然后执行与数值为1的象素串的车辆状态有关的、vdet_pre.det[vdet_now.det[i].link_p[j].status＝DELETED的一个处理过程(1422)。

在图31中所示的车辆信息建立程序中，当在步1314中检出j＝vdet_now.det[i].link_num之后，执行一个检测驶出车辆的一个处理过程(在现时扫描中新近驶出检测线10的车辆18)。换句话说，在把循环变量i以及j初始化为0之后(1316)，当j连续增值，由j＝0增至j＝vdet_pre.v_num时(1326，1328)，车辆检测处理器28在未曾链接到现时数据中的任何数值为1的象素串中，检索以前数据中的数值为l的象素串。在检索过程中，当i连续增值，由i＝0增至i＝vdet_now.v.num时(1320，1322)，检验vdet_now.det[i].link_num＝j是否为真(1318)。

当以前数据中的第j个数值为l的象素串已经链接到现时数据中的第i个数值为1的象素上时，这个表达式为真。当在步1318中经过是否为真的检验，检出与在现时数据中的任何数值为1的象素串有链接时，车辆检测处理器28通过步1326把循环变量i初始化为0并把循环变量j增值1，并转移到与以前数值中的下一个数值为1的象素串有关的处理过程运作。反之，当对于在现时数据中每个数值为1的象素串步1318中的检验条件为假，并且未能检查出有链接，对于在以前数据中的第j个数值为1的象素串时，车辆检测处理器28设vdet_pre.det[j].status＝EXITING(1324)然后转移到步1326执行运作。vdet_pre.det[j].status表示在以前数据中的第j个数值为1的象素串的车辆的状态，并且在以前的扫描中作为vdet_now.det[j].status检测和储存。当在以前的扫描中曾经检出过有出现车辆或者有驶入车辆的位置上，在现时的扫描中却未曾检出有车辆时，这种类型的处理过程能够将车辆18检作是一辆驶出车辆。

车辆检测处理器28同时还执行一个区分及删除反光镜的处理过程。换言之，当下列条件为真时，vdet_pre.det[i].right_vdet_pre.det[i]left＜4个象素或vdet_pre.det[i].add_width/vdet_pre.det[i].line_num＜4个象素表示在以前数据中第j个数值为1的象素串的宽度或平均宽度小，在步1324中设定下列表达式：vdet_pre.det[j].status＝DELETED在上列表达式中，vdet_pre.det[i].right，vdet_pre.det[i]left，vdet_pre.det[i].add_widtht，和vdet_pre.det[i].line_num是在以前扫描中检出的值，并且作为vdet_now.det[i].right，vdet_now.det[i]left，vdet_now.det[i].add_width，和vdet_now.det[i].line_num储存。由于这样的处理过程能以将一辆表示为是一辆驶出车辆，并且具有一个狭小的宽度或平均宽度的车辆有待与作为删除车辆处理，能够将伸出在一辆公共汽车或卡车的一侧之外的一面镜子与车辆18的主体彼此区分，从而降低了检测并通知一面镜子的风险。g4) 通知处理过程

车辆检测处理器28通过向检测结果传输处理器30提供车辆信息，向主机系统通知建成的车辆信息(图32中的1012至1018)，在一个内存储器中储存有关现时扫描的车辆信息(1020)，储存(1022)在步1020中从主机取得的(或在前一步1022中存储的)的一个操作命令(等同于vdet_now.det[i].main_cmd)，然后退回步1002执行运作。然而，当一套天线系统(未曾绘出)没有向当时驶过的车辆18执行一道记帐处理过程时，车辆检测处理器28就跳过步1012至1018。由于也有可能在现时扫描的同时执行在以前的扫描中的记帐过程，车辆检测处理器28执行一个强制删除过程(1026)，例如，用于停止扫描，以及当对于前次扫描中的记帐过程业已执行完毕时(1024)，甚至现时尚未执行记帐过程时，将执行过程传送至步1020。

如图23所示，车辆信息的通知过程可以按照顺序进行驶入车辆(1012)、出现车辆(1014)、校正车辆(1016)、删除车辆(1018)的通知。这些通知过程通过向检测结果传输处理器30提供图35所示、由typedefstruct{...}_DETECT定义的检出车辆数据通知模式数据(通知数据)ddet-＞-执行。

在通知数据中，ddet-＞vno，ddet-＞left，ddet-＞right，ddet-＞min_width，ddet-＞max_width，及ddet-＞passed_time分别相当于vdet_now.det[i].vehcle_no，vdet_now.det[i].left，vdet_now.det[i].right，vdet_now.det[i].min_width，vdet_now.det[i].max_width，及vdet_now.det[i].passed_time，按照有待于以后说明的、在执行步1504(图36)、步1804(图39)、步1904(图41)时，用来取代后者。在其余的通知数据中，ddet-＞mean_width，ddet-＞mean_center可以分别由下式确定ddet-＞mean_width＝vdet_now.det[i].add_width/

               vdet_now.det[i].line_numddet-＞mean_center＝vdet_now.det[i].add_center/

                vdet_now.det[i].line_num

在步1804用格式为vdet_pre.-的变量而不是格式为vdet_now.-的变量来代替检测车辆数据通知模式中的ddet＞变量或其计算，是因为在步1804中要涉及到驶出通知过程，并且要处理以前的数据。另外，ddet-＞date是由另外一个时钟建立的。g4.1)驶入通知过程

步1012中的通知过程是由图36中所列的一个程序执行的。在该图所列的程序中，首先将循环变量i初始化为0(1500)，然后，对i进行连续增值，增至i＝vdet_now.v_num，即适用于现时扫描中检出的所有车辆18(1510)，然后对下式进行检验，vdet_now.det[i].status＝ENTERING验证是真是假，即待验的车辆是否是在现时扫描中的一辆驶入车辆(1503)。如果经过验证是一辆驶入车辆，由车辆检测处理器28根据在图23中的步1008(在此情况下主要是图31中的步1306)建立的数据(车辆信息)建立通知数据(1504)。换言之，车辆检测处理器28利用在检出车辆数据存储模式表中的各种vdet_now.-变量的值，或者用这些数据求得的值来取代检出车辆数据通知模式表中各种相对应的ddet-＞-变量。车辆检测处理器28向检测结果传输处理器30提供建立的通知数据，然后通知主机系统(1506)。g4.2)驶出通知过程

由步1014执行的通知过程由图37中所列的程序执行。在该图中所列的程序中执行此过程，拍照命令通知过程(1600)是用来向照相系统发送一个拍照命令，对于在驶出车辆中，例如，在以前扫描中未曾拍摄车牌照片的车辆，还有一个驶出通知过程(1602)，用来由检测传输处理器30向主机系统通知有关驶出车辆的数据。拍照命令通知和驶出通知处理过程分别在图38和39中所列的程序中执行。

当向图38中所列的程序进行初始化处理的时候，车辆检测处理器28进行初始化处理。在图40所列的定义的拍照命令通知模式表中的各项数据中，使拍照车辆计数dpct-＞vpct_num(图中用n表示)，和拍照位模式dpct-＞pct_bit两个数据都为0(1700)。dpct-＞vpct_num和dpct-＞pct_bit都包括在上列表达式typedef struct{...}_PCT_INF之中，也包括在由每次扫描所建立的一部分中。这种模式还包括在由上列表达式中的typedefstruct{...}V_PCT_INF所定义的为每辆待拍照的车辆建立的一部分中。为每辆待拍照的车辆所建立的部分包括dpct-＞vpct[·].vno，dpct-＞vpct[·].start_cam.no，及dpct-＞vpct[·].end_cam.no，这些有待以后说明。车辆检测处理器28执行下列循环过程，用来建立包括拍照命令通知模式表中的数据。

由车辆检测处理器28执行的循环过程，用来在以前扫描中检出车辆18数目的vdet_pre.v_num(其中的vdet_pre.v_num是在以前的扫描过程中作为vdet_now.v_num检出并储存的一个值)中，寻找这样的驶出车辆，在过去扫描中未曾对车牌拍过照的，以及在以前的扫描中离开扫描检测线10的。换句话说，车辆检测处理器28对循环变量i进行初始化处理，使其为0(1702)然后在连续对i增值的状态下(1722)检验下式的真伪(1704)，直到i＝vdet_pre.v_num为真为止(1724)。vdet_pre.det[i].status＝EXITING及vdet_pre.det[i].pct_rq≠0在此表达式中，vdet_pre.det[i].status已在执行步1324的过程中赋值，vdet_pre.det[i].pct_rq在以前扫描过程中有一个检测值，并作为vdet_now.det[i].pct_rq储存。前者表示车辆状态(；例如是否已驶出)，后者表示有拍照命令(0表示没有)。因此，在那些已经在以前的扫描过程中离开检测线10驶出的车辆中，如果并未对这辆第i辆车辆18的车牌在以前的扫描中拍过照(严格地说是没有对其发送过拍照命令)，则在步1704中检验的情况就为真。

当在步1704中检验的情况为真时，车辆检测处理器28将该第i辆车辆18在以前的扫描中的号数vdet_pre.det[i]vehcle_no存入dpct-＞vpct[n].vno(1706)，然后根据下列表达式确定第i辆车辆18的平均值的‘width’和‘center’width＝vdet_pre.det[i].add_width/vdet_pre.det[i].line_numcenter＝vdet_pre.det[i].add_center/vdet_pre.det[i].line_num然后利用‘width’作为指针，根据下列表达式，设定一个左边‘left’一个右边‘right’作为照相机(未绘出)的拍照范围。left＝center-widthright＝center+width

车辆检测处理器28进一步检测，在由左边‘left’和右边‘right’设定的拍照区中，必须在左边和右边之间的最小拍照区中区中进行拍照(1710，1712)，根据车辆18从道路上突出的情况设定拍照条件(1714)，设定拍照的位模式dpct-＞pct_bit(1716)，将相机开始一次拍照工作时的号数和相机结束拍照工作的号数分别储存在dpct-＞：vpct[·]start_cam.no，dpct-＞vpct[·].end_cam.no(1718)，车辆检测处理器28即对ndpct-＞vpct[·].vno进行增值处理，即1的增值(1720)，然后将执行转移至步1722。完成对以前的扫描中检出的车辆18的所有vdet_pre.v_num号数的上述处理运作之后，车辆检测处理器28利用从相应的处理过程中取得的各种不同的变量配置拍照命令通知模式表(1726)。

在图39所示的一个程序中，车辆检测处理器28从步1802开始反复执行处理过程，其次数等于在以前的扫描中检出的车辆18的数目(1800)。在这些重复的过程中，如涉及到有待处理的车辆18的状态(数值为i)的下式为真，vdet_pre.det[i].status＝EXITING车辆检测处理器28为车辆18建立驶出通知数据(1804)，并且通过检测结果传输处理过程30通知主机系统(主计算机)。有待建立的驶出通知数据的内容如下所给：ddet-＞vno＝vdet_pre.det[i].vehcle_noddet-＞date＝0ddet-＞left＝vdet_pre.det[i].min_leftddet-＞right＝vdet_pre.det[i].max_rightddet-＞min_width＝vdet_pre.det[i].min_widthddet-＞max_width＝vdet_pre.det[i].max_widthddet-＞mean_width＝vdet_pre.det[i].add_width/

             vdet_pre.det[i].line.numddet-＞mean_center＝vdet_pre.det[i].add_center/

             vdet_pre.det[i].line.numddet-＞passed_time＝vdet_pre.det[i].passed.timeg4，3)校正通知过程

在通知关于一辆校正车辆的车辆信息车辆信息时(图23中的1016)，车辆检测处理器28从步1902开始重复执行处理过程，如图41所示，重复次数等于在现时扫描中检测的车辆18的数量(1900)。在这样的重复过程中，如果以下关于有待处理的车辆的表达式(号数i)值为真vdet_now.det[i].link_num＞1及vdet_now.det[i].stsrus≠DELETED车辆检测处理器28建立车辆18用的校正通知数据(1904)，然后通过检测结果传输处理器30通知主机系统(1906)。有待建立的通知数据内容如下所列：ddet-＞vno＝vdet_now.det[i].vehcle_noddet-＞date＝0ddet-＞left＝vdet_now.det[i].min_leftddet-＞right＝vdet_now.det[i].max_rightddet-＞min_width＝vdet_now.det[i].min_widthddet-＞max_width＝vdet_now.det[i].max_widthddet-＞mean_width＝vdet_now.det[i].add_width/

            vdet_now.det[i].line.numddet-＞mean_center＝vdet_now.det[i].add_center/

             vdet_now.det[i].line.numddet-＞passed_time＝vdet_pre.det[i].passed.timeg4.4)删除通知过程

在通知关于一辆删除车辆的车辆信息期间(图23中的1018)，车辆检测过程处理器28从步2002开始重复执行处理过程，如图42所示，重复次数等于在现时扫描中检测到的车辆18数量(2000)。在这样的重复过程中，如果vdet_now.det[i].status＝DELETED为真(2002)，并且当驶入车辆18时发出的命令现在执行一个关于有待处理的车辆18(号数：i)的记帐过程(2004)，车辆检测处理器28通过检测结果传输处理器30向主机系统通知关于车辆18的删除命令(2006)，并且停止有关车辆18的驶过时间计算(2008)。如果在车辆驶入时该命令尚未执行记帐过程，车辆检测处理器28跳过步2006。g4.5)强制删除过程

在执行强制删除处理过程中(图23中的1026)，如图43所示，车辆检测处理器28从步2102开始，重复执行处理过程，重复次数等于在现时扫描中检测到的车辆18的数量(2100)。在这样的重复过程中，车辆检测处理器28通过检测结果传输处理器30向主机系统通知关于待处理车辆18的删除命令(2102)，同时停止关于车辆18驶过时间的计算操作(2104)。

以上所做的说明都是根据现时的考虑，认为是本发明的最佳实施例，但是应当理解，对此可以作各种各样的改进，所附的权利要求是准备概括这些属于本发明的真正宗旨和范围的所有此类改进的。

Claims (11)

1.一种移动物体的检测方法，包括：

对于预定线路进行扫描，在该预定线路的多个位置处检测一个移动物体出现的步骤；

对于在上述检测步骤中取得的移动物体出现信息，利用根据该移动物体的主要轮廓线和在以前一个时期取得的移动物体出现信息确定的筛选特征进行筛选的一个步骤；以及

周期性地执行上述检测和筛选步骤的步骤。

2.一种移动物体的检测装置，包括：

用于通过对预定线路进行扫描，在该预定线路的多个位置处周期地检测一个移动物体出现的传感器；

对于由该传感器在某个时期内取得的移动物体出现的信息，利用根据该移动物体的主要轮廓线和在以前一个时期由该传感器取得的移动物体出现信息确定的筛选特征进行筛选的筛选装置。

3.根据权利要求2所述的移动物体的检测装置，其中该筛选特征包括：一个填补特征，当第二位置共存于多个第一位置之间时，该填补特征用来改正在第二位置上的移动物体出现信息的内容，将其改为表示有移动物体出现，其中该第二位置的数目少于或等于一个预定数目且已取得表示没有移动物体出现的移动物体出现信息，该多个第一位置已取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息。

4.根据权利要求2所述的移动物体的检测装置，其中所述的筛选特征包括：一个噪声舍弃特征，当第一位置共存于多个第二位置之间时，该噪声舍弃特征用来改正在第一位置上的移动物体出现信息的内容，将其改为表示没有移动物体出现，其中该第一位置的数目少于或等于一个预定数目且已取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息，该多个第二位置已取得表示没有移动物体出现的移动物体出现信息。

5.根据权利要求2所述的移动物体检测装置，其中所述筛选特征包括：一个最大宽度核对特征，当数目大于或等于一个第一预定数的相邻第一位置上取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息时，用来改正那些根据预定数目的间隔由数目大于或等于第二预定数目的第一位置中选定的位置上的移动物体出现信息的内容，将其改为表示没有移动物体出现，其中第二预定数目少于第一预定数目。

6.根据权利要求2所述的移动物体的检测装置，其中所述筛选特征包括：一个宽度保持特征，当在以前一个时期中取得的表示有移动物体出现的移动物体出现信息的多个相邻第三位置和在现时的一个时期中取得的表示有移动物体出现的移动物体出现信息的多个相邻第一位置至少有部分重叠时，用来改正那些包括在第三位置中、但不包括在第一位置中的移动物体出现信息的内容，将其改为表示有移动物体出现。

7.根据权利要求2所述的移动物体检测装置，其中所述筛选特征包括：一个延迟特征，当相对于在以前的一个时期已取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息的第三位置，在现时的一个时期中取得表示没有移动物体出现的移动物体出现信息时，改正对于该位置的移动物体出现信息的内容，将其改为表示有移动物体出现。

8.根据权利要求2所述的移动物体的检测装置，其中所述筛选特征包括：一个Y特性轮廓线防止特征，当相对于在现时的一段时期内取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息的多个相邻第一位置，在过去的多段时期中未曾取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息，其频度大于或等于一预定频度时，用来改正在多个所述位置上的移动物体出现信息的内容，将其改为表示没有移动物体出现。

9.根据权利要求2所述的移动物体的检测装置，其中，

当移动物体出现信息经过利用第一筛选特征进行过筛选，仅只处理了在较少数目的位置上的误测因素之后，再利用第二筛选特征进行筛选，处理在较大数量的位置上的误测因素；

第一筛选特征包括填补处理过程和一个噪声合弃处理过程中的至少一个，第二筛选特征包括宽度保持处理过程，一个Y特性轮廓线防止处理过程，一个延迟处理过程，和一个最大宽度核对处理过程中的至少一个；

填补特征，改正共存于多个第一位置之间的第二位置上的一移动物体出现信息的内容，将其改为表示有移动物体出现，其中第二位置的数目少于或等于一个预定数目；

噪声舍弃特征，改正共存于多个第二位置之间的第一位置上的移动物体出现信息内容，将其改为表示没有移动物体出现，其中第一位置的数目少于或等于一个预定数目；

宽度保持特征，改正在多个第一相邻位置中不属于和多个相邻第三位置有部分重叠的第一位置上的移动物体出现信息的内容，将其改为表示有移动物体出现；

Y特性轮廓线防止特征，在以前多段时期中在所有相邻第一位置中的多个位置上未曾取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息时，改正上述多个第一位置上的移动物体出现的信息内容，将其改为没有移动物体出现；

延迟特征，改正在第二及第三位置上的移动物体出现的信息的内容，将其改为表示有移动物体出现；

最大宽度核对特征，改正按照预定数目间隔在相邻第一位置中选定的位置上的移动物体出现信息的内容，将其改为表示没有移动物体出现，其中相邻的第一位置的数目大于或等于一个预定数目；

第一位置是指已经取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息的位置；

第二位置是指已经取得表示没有移动物体出现的移动物体出现信息的位置；

第三位置是指在以前的一段时期内已经取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息的位置。

10.根据权利要求2所述的移动物体检测装置，其中，

Y特性轮廓防止过程是在执行完宽度保持过程之后执行；

宽度保持特征，改正在多个相邻第一位置中不属于和多个相邻第三位置有部分重叠的第一位置上的移动物体出现的信息内容，将其改为表示有移动物体出现；

Y特性轮廓线防止特征，当在以前多段时期中在所有相邻第一位置中的多个位置上未曾取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息时，改正上述多个第一位置上的移动物体出现信息内容，将其改为没有移动物体出现。

第一位置是指在现时的一段时期内取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息的位置；

第三位置是指在以前的一段时期内取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息的位置。

11.根据权利要求2所述的移动物体检测装置，其中，

最大宽度核对过程是在执行完填补过程、噪声舍弃过程、宽度保持过程和Y特性轮廓线防止过程以及延迟过程之中的至少一项过程之后执行；

填补特征，改正共存于多个第一位置之间的第二位置上的移动物体出现信息的内容，将其改为表示有移动物体出现，其中第二位置的数目少于或等于一个预定数目；

噪声舍弃特征，改正共存于多个第二位置之间的第一位置上的移动物体出现信息的内容，将其改为表示没有移动物体出现，其中第一位置的数目少于或等于一个预先确定的数目；

宽度保持特征，改正在多个相邻第一位置中属于和多个相邻第三位置没有重叠的部分的第一位置上的移动物体出现信息的内容，将其改为表示有移动物体出现；

Y特性轮廓线防止特征，在以前多段时期中在所有相邻第一位置中的多个位置上未曾取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息时，改正上述多个第一位置上的移动物体出现信息的内容，将其改为没有移动物体出现；

延迟特征改正在第二及第三位置上的移动物体出现信息的内容，将其改为表示有移动物体出现；

最大宽度核对特征，改正按照预定数目间隔在相邻第一位置中选定的位置上的移动物体出现信息的内容，将其改为表示没有移动物体出现，其中相邻的第一位置的数目大于或等于一个预定数目；

第一位置是指取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息的位置；

第二位置是指取得表示没有移动物体出现的移动物体出现信息的位置；

第三位置是指在以前的一段时期内取得表示有移动物体出现的移动物体出现信息的位置。

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