DE69722982T2 - Verfahren und Einrichtung zur Feststellung eines sich bewegenden Objektes - Google Patents

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Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG GEBIET DER ERFINDUNG
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts zum Erfassen von sich bewegenden Objekten, wie beispielsweise Fahrzeugen, unter Verwendung von Fernabtasttechniken.
  • BESCHREIBUNG DES VERRWANDTEN STANDES DER TECHNIK
  • Bei einem bekannten System, das Maut von über eine Mautstraße fahrenden Fahrzeugen erhebt (vgl. die japanische Patent-Offenlegungsschrift Nr. Hei 4-34684 (1992)) wird das Eintreten eines Fahrzeugs in eine Mautstelle optisch erfaßt, wird eine Mautschranke am Ausgang der Stelle zumindest bis zur Zahlung der Maut gesenkt, und wird die Mautschranke nach der Bestätigung der Mautzahlung angehoben. Der größte Nachteil dieses Systems besteht darin, daß (Maut-)Stellen bereitgestellt werden müssen.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Ein Motiv der Erfindung liegt im Lösen des vorstehend erwähnten Problems des konventionellen Systems, während ein anderes im Verbessern einiger der Funktionen eines automatischen Belastungssystems (als ein "zuvor vorgeschlagenes System bezeichnet) liegt, das früher von der Inhaberin der vorliegenden Anmeldung in der japanischen Patentanmeldung Nr. Hei 7- 82523 (1995) und deren entsprechendem europäischen Patent Nr. EP 0 677 828 (A2) vorgeschlagen wurde.
  • Die Lösung des Problems des zuvor vorgeschlagenen Systems, welches das erste Motiv ist, wurde bereits in dem zuvor vorgeschlagenen System erreicht. In dem zuvor vorgeschlagenen System wird eine Schilderbrücke bereitgestellt, und werden eine Belastung von Fahrzeugen und eine Belastungsbestätigung über Funkkommunikationen zwischen auf der Schilderbrücke und In-Fahrzeug-Einheiten (IU) in Fahrzeugen installierten Antennen ausgeführt. Daher ist es in dem früher vorgeschlagenen System nicht notwendig, Mautstellen bereitzustellen, welches somit in Vorteilen wie beispielsweise der Verringerung von Einrichtungsinstallationen und Wartungskosten sowie der Verhinderung von Verkehrsengpässen durch Ermöglichen einer Fahrt über freie Fahrbahnen resultiert. Ferner ist es bei dem Betreiben eines automatischen Belastungssystems notwendig, das System so zu verwalten, daß eine Belastung gerecht für alle auf der Straße fahrenden Fahrzeuge erfolgt. In dem zuvor vorgeschlagenen System können Schritte unternommen werden, um Fahrzeuge zu erfassen, wie beispielsweise diejenigen, die keine IU mit sich führen, diejenigen, die eine IU für einen anderen Fahrzeugtyp mit sich führen, oder diejenigen, für welche die Zahlung nicht ausreichend war (nachstehend zusammenfassend als illegale Fahrzeuge bezeichnet), und deren Kennzeichenschilder zu fotografieren. In dieser Hinsicht wird die Systemverwaltung basierend auf dem vorstehend erwähnten Ziel erfüllt. Ein Verfahren, das unter den verschiedenen charakteristischen Konfigurationen in dem zuvor vorgeschlagenen System besonders effektiv ist, besteht darin, Fahrzeuge unter Verwendung von Fernabtasttechniken zu erfassen, und basierend auf dem Ergebnis verglichen mit dem der Belastung und der Belastungsbestätigung die verschiedenen Typen illegaler Fahrzeuge zu erfassen. Im Einzelnen schlägt das zuvor vorgeschlagene System ein Verfahren vor zum Erfassen von Positionen, an denen sich Fahrzeuge entlang einer die Straße querenden Richtung befinden, und zum Bereitstellen von Informationen, wie beispielsweise deren erfaßte Positionen (nachstehend als "erfaßte Fahrzeugpositionen" bezeichnet) und deren Größen (Fahr zeugbreiten), für einen Vergleich mit Ergebnissen wie beispielsweise der Belastung.
  • Ein Punkt, der berücksichtigt werden muß, wenn zum Beispiel die Positionen von Fahrzeugen entlang der die Straße querenden Richtung erfaßt werden, ist eine durch irgendeinen von einer Vielzahl von Faktoren verursachte Fehlerfassung. Zum Beispiel kann dann, wenn verschiedene Arten von Rauschen bzw. Geräuschen (einschließlich von Faktoren, die durch einen Betrieb oder die Leistung von Fahrzeugerfassungseinrichtungen verursacht werden, Faktoren, die durch Interferenz zwischen Fahrzeugerfassungseinrichtungen verursacht werden, und Faktoren, die durch Umgebungsbedingungen wie Regen, Schnee, Licht, Temperatur, Schmutz, Vögel usw.) während der Erfassung erzeugt werden, eine Fehlerfassung resultieren, wie beispielsweise derart, daß andere Objekte als Fahrzeuge als Fahrzeuge erfaßt werden oder ein einzelnes Fahrzeug als mehrere Fahrzeuge erfaßt wird. Ferner nimmt dann, wenn zum Beispiel ein Versuch gemacht wird, die Positionen von Fahrzeugen mit hoher Auflösung zu erfassen, die Wahrscheinlichkeit der vorstehend erwähnten rauschinduzierten Fehlerfassung allgemein zu und werden andere Fehler wahrscheinlich, zum Beispiel die Erfassung eines Teils eines Fahrzeugs, wie beispielsweise der Winkel oder der Rahmenaufbau der Rückseite eines Anhängers, ein aus der Seite eines Fahrzeugs vorragender Spiegel, oder der Umriß eines Fahrzeugs mit einem komplexen Profil in der horizontalen Ebene, als ein zweites Fahrzeug.
  • Ferner ist es dann, wenn mehrere Fahrzeuge nahe beieinander nebeneinander fahren, auch für diese Fahrzeuge möglich, daß sie fälschlicherweise als ein einzelnes Fahrzeug erfaßt werden.
  • Die Druckschrift EP-0 677 828 offenbart ein generisches Verfahren und eine generische Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, beinhaltend einen Schritt des Erfassens des Vorhandenseins eines sich bewegenden Objekts an einer Vielzahl von Positionen auf einer vorbestimmten Linie durch Abtasten der vorbestimmten Linie durch einen Sensor.
  • Die Druckschrift US-5 402 118 offenbart ein anderes Verfahren und eine andere Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, bei dem das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts innerhalb einem Bereich erfaßt wird. Das Verfahren umfaßt ferner einen Schritt des Maskierens, in welchem die in dem Erfassungsschritt erhaltenen Informationen analysiert werden.
  • Ein Ziel der Erfindung liegt in dem Verringern oder Verhindern einer Fehlerfassung bei der Erfassung sich bewegender Objekte, wie beispielsweise Fahrzeugen, mit Sensoren, wie beispielsweise Entfernungssensoren, durch Verarbeiten der von den betroffenen Sensoren erhaltenen positionellen Informationen unter Verwendung der Profile, Bewegungen usw, der sich bewegenden Objekte.
  • Ein erster Aspekt der Erfindung ist ein Verfahren zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts nach Patentanspruch 1, und ein zweiter Aspekt ist eine Vorrichtung zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts nach Patentanspruch 2. In dem ersten Aspekt werden ein Prozeß zum Erfassen des Vorhandenseins sich bewegender Objekte an mehreren Positionen auf einer vorbestimmten Linie durch Abtasten auf der betroffenen Linie und ein Prozeß zum beabsichtigten Verbessern der Informationen, die aus dieser Erfassung erhalten wurden, durch Filtern mit Filtercharakteristiken, die gemäß grundlegenden Profilen der sich bewegenden Objekte und/oder in einer vorangehenden Zeitspanne erhaltenen Informationen über ein sich bewegendes Objekt bestimmt wurden, periodisch ausgeführt. In dem zweiten Aspekt wird das Vorhandensein von sich bewegenden Objekten an mehreren Positionen auf einer vorbestimmten Linie durch Abtasten auf der betroffenen Linie mit Sensoren periodisch erfaßt, und werden die von den Sensoren bei einer bestimmten Zeitspanne erhaltenen Informationen durch Filtern mit Filtercharakteristiken beabsichtigt verbessert, die gemäß grundlegenden Profilen der sich bewegenden Objekte und/oder Informationen, die in der vorangehenden Zeitspanne erhalten wurden, bestimmt wurden.
  • In der vorliegenden Erfindung umfassen die ursprünglichen Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts, die aus dem Abtasten und Erfassen auf der Linie erhalten wurden, Informationen, die angeben, ob ein sich bewegendes Objekt an gewissen Positionen auf der Linie existiert oder nicht. Die ursprünglichen Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts sind üblicherweise empfindlich gegenüber den Wirkungen verschiedener Arten von Rauschen, Teilen von Fahrzeugen (wie beispielsweise Spiegeln), Bewegungszuständen bzw. -bedingungen der sich bewegenden Objekte (wie beispielsweise Nebeneinanderherfahren), usw.. Daher können dann, wenn die ursprünglichen Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts so verwendet werden, wie sie sind, Zustände, das heißt eine Fehlerfassung, auftreten, in denen die erhaltenen Informationen in bezug auf eine gewisse Position anzeigen, daß "ein sich bewegendes Objekt existiert", obwohl an dieser Position tatsächlich keine sich bewegenden Objekte existieren (oder als nicht existierend betrachtet werden sollten), oder daß "ein sich bewegendes Objekt nicht existiert", obwohl ein sich bewegendes Objekt an dieser Position tatsächlich existiert (oder als existierend betrachtet werden sollte). In der vorliegenden Erfindung werden die Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts gefiltert, um die durch die Wirkungen verschiedener Arten von Rauschen verursachte Gefahr einer Fehlerfassung zu reduzieren.
  • In der vorliegenden Erfindung werden die Filtercharakteristiken zur Verwendung bei der Filterung der Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts zum Beispiel in Übereinstimmung mit den wesentlichen Profilen sich bewegender Objekte bestimmt. Wenn die Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts mit in Übereinstimmung mit den relevanten Informationen bestimmten Filtercharakteristiken gefiltert werden, wird es möglich, durch das Betrachten des wesentlichen Profils eines sich bewegenden Objekts die Informationen, wenn sie als "ein sich bewegendes Objekt existiert" an einer Position anzeigend erhalten wurden, an der sie normalerweise "ein sich bewegendes Objekt existiert nicht" sein sollten, auf Informationen zu korrigie ren, die anzeigen, daß "ein sich bewegendes Objekt nicht existiert", und umgekehrt die Informationen, wenn sie als "ein sich bewegendes Objekt existiert nicht" an einer Position anzeigend erhalten wurden, an der sie normalerweise "ein sich bewegendes Objekt existiert" sein sollten, auf Informationen zu korrigieren, die anzeigen, daß "ein sich bewegendes Objekt existiert". Oder die Filtercharakteristiken in der vorliegenden Erfindung können in Übereinstimmung mit den Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts bestimmt werden, die in einer vorangehenden Zeitspanne erhalten wurden. Wenn die Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts mit in Übereinstimmung mit den relevanten Informationen bestimmten Filtercharakteristiken gefiltert werden, wird es möglich, durch das Betrachten der Kontinuität, die zu den Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts in einer früheren Zeitspanne aufrecht erhalten werden sollte, die Informationen, wenn sie als "ein sich bewegendes Objekt existiert" an einer Position anzeigend erhalten wurden, an der sie ursprünglich "ein sich bewegendes Objekt existiert nicht" sein sollten, auf Informationen zu korrigieren, die anzeigen, daß "ein sich bewegendes Objekt nicht existiert", und umgekehrt die Informationen, wenn sie als "ein sich bewegendes Objekt existiert nicht" an einer Position anzeigend erhalten wurden, an der sie ursprünglich "ein sich bewegendes Objekt existiert" sein sollten, auf Informationen zu korrigieren, die anzeigen, daß "ein sich bewegendes Objekt existiert". In der vorliegenden Erfindung reduzieren diese Prinzipien die Gefahr einer zum Beispiel durch verschiedene Arten von Rauschen verursachten Fehlerfassung und erreichen eine genauerer Erfassung eines sich bewegenden Objekts.
  • Die Erfindung beinhaltet verschiedene bevorzugte Ausführungsbeispiele, die insbesondere auf Grundlagen zum Festlegen der Filtercharakteristiken Bezug haben.
  • In einem ersten bevorzugten Ausführungsbeispiel wurden dann, wenn mehrere Positionen (erstgenannte), für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß "ein sich bewegendes Ob jekt existiert", kleiner als eine oder gleich einer vorbestimmten Anzahl von Positionen (letztgenannte) sind, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß "ein sich bewegendes Objekt nicht existiert", die Filtercharakteristiken so erstellt, daß sie eine Auffüllcharakteristik zum Korrigieren der Inhalte der Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts in den letztgenannten auf "ein sich bewegendes Objekt existiert" beinhalten. In diesem Ausführungsbeispiel wurden die Filtercharakteristiken in Übereinstimmung mit den wesentlichen Profilen von sich bewegenden Objekten, insbesondere einer relativen Position, an der "ein sich bewegendes Objekt existiert" nicht erfaßt werden kann, das heißt einem Profil mit einer Lücke, bestimmt. Daher tritt dann, wenn ein Versuch gemacht wird, ein sich bewegendes Objekt mit – von oben gesehen – einer Lücke zu erfassen, wie beispielsweise ein Motorrad, eine Fehlerfassung mehrerer sich bewegender Objekte aufgrund der Lücke weniger wahrscheinlich auf.
  • In einem zweiten bevorzugten Ausführungsbeispiel wurden dann, wenn mehrere Positionen (erstgenannte), für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß "ein sich bewegendes Objekt nicht existiert", eine vorbestimmte Anzahl oder weniger von Positionen (letztgenannte) beinhalten, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß "ein sich bewegendes Objekt existiert", die Filtercharakteristiken so erstellt, daß sie eine Rauschzurückweisungscharakteristik zum Korrigieren der Inhalte der Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts in den letztgenannten auf "ein sich bewegendes Objekt existiert nicht" beinhalten. In diesem Ausführungsbeispiel existiert in den wesentlichen Profilen von sich bewegenden Objekten eine untere Grenze, insbesondere in einer Dimension entlang der Richtung der Linie, so daß demzufolge die Filtercharakteristiken in Übereinstimmung mit einer Eigenschaft, bei der Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts, die anzeigen, daß "ein sich bewegendes Objekt existiert", in bezug auf eine kleine Anzahl von Position oder isolierte Positionen schwer erzeugt werden, bestimmt. Daher wird zum Beispiel eine Fehlerfassung von auf die Straße fliegendem Abfall als ein sich bewegendes Objekt unwahrscheinlich.
  • In einem dritten bevorzugten Ausführungsbeispiel wurden dann, wenn Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts, die anzeigen, daß "ein sich bewegendes Objekt existiert", in bezug auf eine größere vorbestimmte Anzahl oder mehr von wechselseitig benachbarten Positionen erhalten wurden, die Filtercharakteristiken so erstellt, daß sie eine Maximalbreitenprüfcharakteristik zum Korrigieren der Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts an in einem Intervall einer kleineren vorbestimmten Anzahl aus einer vorbestimmten Anzahl oder mehr von Positionen ausgewählten Positionen so beinhalten, daß sie "ein sich bewegendes Objekt existiert nicht" anzeigen. In diesem Ausführungsbeispiel wurden die Filtercharakteristiken unter Nutzung der Tatsache, daß in den wesentlichen Profilen von sich bewegenden Objekten im allgemeinen eine obere Grenze existiert, insbesondere in einer Richtung entlang der Richtung der Linie, in Übereinstimmung mit einer Eigenschaft bestimmt, bei der Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts, die anzeigen, daß "nur ein sich bewegendes Objekt existiert", in bezug auf eine extrem große Anzahl von wechselseitig benachbarten Positionen nicht erzeugt werden. Daher wird zum Beispiel eine Fehlerfassung von mehreren sich bewegenden Objekten, die ohne ausreichenden Abstand, um separat erfaßt zu werden, nebeneinander her fahren, unwahrscheinlich.
  • In einem vierten bevorzugten Ausführungsbeispiel wurden dann, wenn mehrere wechselseitig benachbarte Positionen (erstgenannte), für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts in einer vorangehenden Zeitspanne erhalten wurden, die anzeigen, daß "ein sich bewegendes Objekt existiert", und wechselseitig benachbarte Positionen (letztgenannte), für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts in einer jüngeren Zeitspanne erhalten wurden, die anzeigen, daß "ein sich bewegen des Objekt existiert", sich zumindest teilweise überlagern, die Filtercharakteristiken so erstellt, daß sie eine Breitenbeibehaltungscharakteristik beinhalten zum Korrigieren der Inhalte der Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts in der jüngeren Zeitspanne an in den erstgenannten enthaltenen und in den letztgenannten nicht enthaltenen Positionen so, daß sie "ein sich bewegendes Objekt existiert" anzeigen. In diesem Ausführungsbeispiel wurden die Filtercharakteristiken in Übereinstimmung mit einer Kontinuität bestimmt, die zu den in einer vorangehenden Zeitspanne erhaltenen Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts sichergestellt sein sollte, das heißt einem lokalen Erfordernis, in dem eine Dimension entlang der Richtung der Linie beibehalten werden sollte, wenn die Dimension in der vorangehenden Zeitspanne erhalten wurde. Daher wird zum Beispiel dann, wenn ein Versuch gemacht wird, entlang der Linie ein sich bewegendes Objekt mit – von oben gesehen – einer Lücke zu erfassen, wie beispielsweise ein Motorrad, eine Fehlerfassung eines sich bewegenden Objekts aufgrund der Lücke als mehrere sich bewegende Objekte unwahrscheinlich, oder wird dann, wenn ein Versuch gemacht wird, entlang der Linie ein sich bewegendes Objekt zu erfassen, wie beispielsweise einen Anhänger mit einem Rahmenaufbau an seinem rückwärtigen Abschnitt, das Auftreten einer Fehlerfassung eines sich bewegenden Objekts aufgrund des Rahmenaufbaus als mehrere sich bewegende Objekte unwahrscheinlich.
  • In einem fünften bevorzugten Ausführungsbeispiel wurden dann, wenn Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts, die anzeigen, daß in einer jüngeren Zeitspanne "ein sich bewegendes Objekt nicht existiert", in bezug auf Positionen erhalten wurden, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß in einer vorangehenden Zeitspanne "ein sich bewegendes Objekt existiert", die Filtercharakteristiken so erstellt, daß sie eine Verzögerungscharakteristik beinhalten zum Korrigieren der Inhalte der Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts in der jüngeren Zeitspanne an den Positionen so, daß sie "ein sich bewegendes Objekt existiert" anzeigen. In diesem Ausführungsbeispiel wurden die Filtercharakteristiken in Übereinstimmung mit der Kontinuität und der Komplexität von Profilen sich bewegender Objekte bestimmt, welche in dem vierten bevorzugten Ausführungsbeispiel in Betracht gezogen wurden. Daher wird auch dann, wenn die Abtastung aufgrund zum Beispiel eines sich bewegenden Objekts mit einem komplexen Profil instabil ist, eine Fehlerfassung der Abmessungen eines sich bewegenden Objekts unwahrscheinlich.
  • In einem sechsten bevorzugten Ausführungsbeispiel wurden dann, wenn Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts, die anzeigen, daß "ein sich bewegendes Objekt existiert", nicht mit einer vorbestimmten oder größeren Häufigkeit in mehreren vergangenen Zeitspannen in bezug auf eine Anzahl aller wechselseitig benachbarter Positionen erhalten wurde, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurde, die anzeigen, daß in einer jüngeren Zeitspanne "ein sich bewegendes Objekt existiert", die Filtercharakteristiken so erstellt, daß sie eine Y-Zeichenprofilverhinderungscharakteristik beinhalten zum Korrigieren der Inhalte der Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts an den mehreren Positionen so, daß sie "ein sich bewegendes Objekt existiert" anzeigen. In diesem Ausführungsbeispiel wurden die Filtercharakteristiken in Übereinstimmung mit den wesentlichen Profilen der sich bewegenden Objekte, insbesondere der Komplexität ihrer Stirn- bzw. Vorderseiten und den Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts in mehreren vergangenen Zeitspannen bestimmt. Daher wird zum Beispiel auch für sich bewegende Objekte mit komplexen Vorderprofilen eine Fehlerfassung, wie beispielsweise die einer Abmessung, unwahrscheinlich.
  • Zusätzlich zu den vorstehenden gibt es in der vorliegenden Erfindung verschiedene bevorzugte Ausführungsbeispiel insbesondere mit Bezug zu Filtersequenzen.
  • In einem siebten bevorzugten Ausführungsbeispiel werden nach dem Auffüllprozeß in dem ersten bevorzugten Ausführungsbeispiel und/oder dem Rauschzurückweisungsprozeß in dem zweiten bevorzugten Ausführungsbeispiel der Breitenbeibehaltungsprozeß in dem vierten Ausführungsbeispiel, der Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß in dem sechsten Ausführungsbeispiel, der Verzögerungsprozeß in dem fünften Ausführungsbeispiel und/ oder der Maximalbreitenprüfprozeß in dem dritten Ausführungsbeispiel ausgeführt. In Übereinstimmung mit diesem Ausführungsbeispiel werden Ursachen einer Fehlerfassung (wie beispielsweise fliegender Abfall oder andere Ursachen), die Bezug zu nur einer vergleichsweise kleinen Anzahl von Positionen haben, zunächst durch den Auffüllprozeß und/oder den Rauschzurückweisungsprozeß eliminiert, dann werden Ursachen einer Fehlerfassung (wie beispielsweise die Komplexität von Profilen von sich bewegenden Objekten und Fahrzustände von sich bewegenden Objekten) mit Bezug zu einer vergleichsweise großen Anzahl von Positionen als Nächstes durch den Breitenbeibehaltungsprozeß, den Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß, den Verzögerungsprozeß und/oder den Maximalbreitenprüfprozeß eliminiert. Daher ist verglichen mit einem Fall, in dem diese Prozesse in der umgekehrten Folge ausgeführt werden, der Verhinderungseffekt einer Fehlerfassung mit bzw. bei dem Breitenbeibehaltungsprozeß, dem Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß, dem Verzögerungsprozeß und/oder dem Maximalbreitenprüfprozeß größer.
  • In einem achten bevorzugten Ausführungsbeispiel wird nach dem Breitenbeibehaltungsprozeß in dem vierten Ausführungsbeispiel der Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß in dem sechsten Ausführungsbeispiel ausgeführt.
  • In Übereinstimmung mit diesem Ausführungsbeispiel wird, nachdem eine Dimension entlang der Linie in bezug auf ein vergleichsweise detailliertes Profil eines sich bewegenden Objekts in dem Breitenbeibehaltungsprozeß beibehalten wurde, der Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß, welcher die Breiteninformation verwendete, durchgeführt, so daß der Effekt bzw. die Wirkung des Y-Zeichenprofilverhinderungsprozesses weiter gesteigert wird.
  • In einem neunten bevorzugten Ausführungsbeispiel wird nach dem Auffüllprozeß in dem ersten Ausführungsbeispiel, dem Rauschzurückweisungsprozeß in dem zweiten Ausführungsbeispiel, dem Breitenbeibehaltungsprozeß in dem vierten Ausführungsbeispiel, dem Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß in dem sechsten Ausführungsbeispiel und/oder der Verzögerungsprozeß in dem fünften Ausführungsbeispiel der Maximalbreitenprüfprozeß in dem dritten Ausführungsbeispiel ausgeführt. In Übereinstimmung mit diesem Ausführungsbeispiel wird, nachdem die Anzahl von wechselseitig benachbarten Positionen, die Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts bereitstellen, die anzeigen, daß "ein sich bewegendes Objekt existiert", expandiert, der Maximalbreitenprüfprozeß ausgeführt, um zu ermöglichen, daß mehrere sich bewegende Objekte vergleichsweise genau getrennt und erfaßt werden.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist eine perspektivische Ansicht, die eine allgemeine Konfiguration eines Systems mit Bezug zu dem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt.
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionelle Konfiguration eines Fahrzeugerfassungscomputers zeigt.
  • 3 ist eine Anordnungszeichnung zum Beschreiben einer Abtastfunktion jedes Kopfs.
  • 4 ist eine Zeitsteuertabelle, die eine Zeitteilungsoperation jedes Kopfs und eine Zeitteilungsoperation jeder LED beschreibt.
  • 5 ist eine Anordnungszeichnung zum Beschreiben der Inhalte von Entfernungsdaten.
  • 6 zeigt eine Ausgangspannung gegenüber Entfernungscharakteristiken für jeden Kopf.
  • 7 ist eine konzeptuelle Zeichnung, die ein Schwellwerteinstellverfahren für flache Fahrbahnen zeigt.
  • 8 ist eine konzeptuelle Zeichnung, die ein Schwellwerteinstellverfahren für quer geneigte Straßenoberflächen zeigt.
  • 9 ist eine Anordnungszeichnung zum Beschreiben des 0/1-Datenzählwerts und des Verbindungsprinzips.
  • 10 ist eine konzeptuelle Zeichnung, die ein Höheninformationserzeugungsprinzip zeigt.
  • 11 ist eine Zeitsteuertabelle, die konzeptuell Betriebsabläufe eines Auffüllungsprozesses, einen Rauschzurückweisungsprozesses und eines Breitenaufrechterhaltungsprozesses bei einer Fahrzeugerfassungs-Vorverarbeitung zeigt.
  • 12 ist eine Zeitsteuertabelle, die konzeptuell Operationen eines Y-Charakterseitenansichtenverhinderungsprozesses in Fahrzeugerfassungs-Vorverarbeitung zeigt.
  • 13 ist eine Zeitsteuertabelle, die konzeptuell Betriebsabläufe eines Verzögerungsprozesses und eines Maximalbreitenprüfprozesses bei einer Fahrzeugerfassungs-Vorverarbeitung zeigt.
  • 14 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für den Auffüllprozeß zeigt.
  • 15 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für den Rauschzurückweisungsprozeß zeigt.
  • 16 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für den Breitenaufrechterhaltungsprozeß zeigt.
  • 17 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für den Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß zeigt.
  • 18 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für einen Filterinformationserzeugungsprozeß in dem Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß zeigt.
  • 19 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für einen Filterinformationskorrekturprozeß in dem Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß zeigt.
  • 20 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für einen Filterergebnisausgabeprozeß in dem Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß zeigt.
  • 21 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für den Verzögerungsprozeß zeigt.
  • 22 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für den Maximalbreitenprüfprozeß in einer Fahrzeugerfassungs-Vorverarbeitung zeigt.
  • 23 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für eine Fahrzeugerfassungsverarbeitung zeigt.
  • 24 ist eine Auflistung, die die Inhalte eines Datenspeicherschemas für ein erfaßtes Fahrzeug zeigt.
  • 25 ist ein Datenkonfigurationsdiagramm zum konzeptuellen Beschreiben eines Fahrzeugmarkierungsprozesses bei der Fahrzeugerfassungsverarbeitung.
  • 26 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für den Fahrzeugmarkierungsprozeß bei der Fahrzeugerfassungsverarbeitung zeigt.
  • 27 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für einen Korrelationsprozeß mit bisherigen Fahrzeugen bei der Fahrzeugerfassungsverarbeitung zeigt.
  • 28 ist ein Datenkonfigurationsdiagramm zum konzeptuellen Beschreiben des Korrelationsprozesses mit bisherigen Fahrzeugen bei der Fahrzeugerfassungsverarbeitung.
  • 29 ist ein Datenkonfigurationsdiagramm zum Beschreiben eines korrigierten Fahrzeugs.
  • 30 ist ein Datenkonfigurationsdiagramm zum Beschreiben eines korrigierten/gelöschten Fahrzeugs.
  • 31 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für einen Fahrzeuginformationserzeugungsprozeß bei der Fahrzeugerfassungsverarbeitung zeigt.
  • 32 ist eine Auflistung, die die Inhalte von Daten über ein einfahrendes Fahrzeug zeigt.
  • 33 ist eine Auflistung, die die Inhalte von Daten über ein existierendes Fahrzeug zeigt.
  • 34 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für einen Datenerzeugungsprozeß für korrigierte/gelöschte Fahrzeugdaten bei der Fahrzeuginformationserzeugungsverarbeitung zeigt.
  • 35 ist eine Auflistung, das die Inhalte eines Meldeschemas für ein erfaßtes Fahrzeug zeigt.
  • 36 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für einen Einfahrmeldeprozeß bei der Fahrzeugerfassungsverarbeitung zeigt.
  • 37 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für einen Ausfahrmeldeprozeß bei der Fahrzeugerfassungsverarbeitung zeigt.
  • 38 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für eine Aufnahmebefehlsmeldung bei dem Ausfahrmeldeprozeß zeigt.
  • 39 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für den Ausfahrmeldeprozeß in einem engen Sinn in dem Ausfahrmeldeprozeß zeigt.
  • 40 ist ein Auflistung, die die Inhalte eines Aufnahmebefehlsmeldeschemas zeigt.
  • 41 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für einen Korrekturmeldeprozeß bei der Fahrzeugerfassungsverarbeitung zeigt.
  • 42 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für einen Löschungsmeldeprozeß bei der Fahrzeugerfassungsverarbeitung zeigt.
  • 43 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Prozedur für einen Zwangslöschungsprozeß bei der Fahrzeugerfassungsverarbeitung zeigt.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
  • Nachstehend werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Die Beschreibung befaßt sich hier hauptsächlich mit einem Fahrzeugerfassungssystem bezüglich der Ausführungsbeispiele der Erfindung. Beschreibungen eines Antennensystems zum Ausführen von Funkkommunikationen mit Bezug zu einer Belastung und einer Belastungsbestätigung mit in Fahrzeugen eingebauten IUs sowie eines Hostsystems zum Ausführen der Erfassung von illegalen Fahrzeugen, zum Beispiel basierend auf von dem Antennensystem und einem Fahrzeugerfassungssystem erhaltenen Informationen werden weggelassen. Für Details über das Antennensystem und das Hostsystem vgl. die japanische Patentanmeldung Nr. Hei 7-82523 (1995) und deren entsprechende US-Patentanmeldung, die demselben Inhaber wie dem dieser Patentanmeldung zugewiesen wurden. Ferner kann die Erfindung an einem beliebigen Ort realisiert werden, an dem sich bewegende Objekte sich bewegen können, so daß ihre Implementierung nicht auf Straßen beschränkt ist. Auch die Richtung der Abtasterfassung der Existenz eines sich bewegenden Objekts sollte nicht als auf eine eine Straße bzw. Fahrbahn querende Richtung beschränkt verstanden werden. Eine beliebige Richtung ist annehmbar, so lange sie sich mit der Fortschrittsrichtung der sich bewegenden Objekte schneidet. Die in der Erfindung zu erfassenden Objekte beziehen sich auf Objekte, die sich bewegen, und sind somit nicht auf Fahrzeuge beschränkt. Das Verfahren zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts gemäß der Erfindung bezieht sich auf ein beliebiges Fernerfassungsverfahren und sollte daher nicht auf optische Erfassungsverfahren beschränkt werden. Zusätzlich bestand der ursprüngliche Zweck der Entwicklung dieser Erfindung darin, einige der Funktionen des bekannten Systems verbessern. Jedoch sollte jegliche Anwendung des Fahrzeugerfassungssystems mit Bezug zu der Erfindung nicht nur auf automatische Belastungssysteme beschränkt werden.
  • a) Systemkonfiguration
  • 1 zeigt eine allgemeine äußerliche Erscheinung eines Fahrzeugerfassungssystems mit Bezug zu einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Zunächst sind in dieser Figur eine Erfassungslinie 10, die eine Fahrbahn quert, und eine Schilderbrücke bzw. Brücke 12, die die Straße überspannt, bereitgestellt. Mehrere Entfernungssensoren (oder Köpfe) 14 sind nebeneinander auf der Brücke 12 angeordnet. Jeder Kopf 14 erfaßt und mißt eine Entfernung zu einem Objekt (wie beispielsweise einem Fahrzeug 18) in der Richtung der Erfassungslinie 10 basierend auf dem Prinzip der Triangulation bzw. Dreiecksmessung und liefert eine die erhaltene Entfernung ausdrückende analoge Spannung an einen auf der Seite der Straße gezeigten Fahrzeugerfassungscomputer 16.
  • Wie in 2 gezeigt ist, weist der Fahrzeugerfassungscomputer 16 A/D-Umwandler 20 und Binärumwandler 22, die so bereitgestellt sind, daß sie den Köpfen 14 entsprechen. Jeder A/D-Umwandler 20 wandelt eine von dem entsprechenden Kopf 14 gelieferte analoge Spannung in digitale Entfernungsdaten um, und jeder Binärumwandler 22 wandelt die von dem entsprechenden A/D-Umwandler 20 erhaltenen Entfernungsdaten durch Vergleichen desselben mit einem vorbestimmten Schwellenpegel in einen binären Wert um. Die A/D-Umwandler 20 und die Binärumwandler 22 können in den entsprechenden Köpfen 14 eingebaut sein.
  • Der Fahrzeugerfassungscomputer 16 beinhaltet einen Verbindungsgenerator 24, einen Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26, einen Fahrzeugdetektor 28, und einen Erfassungsergebnis-Übertragungsprozessor 30. Der Verbindungsgenerator 24 verbindet die von den Binärumwandlern 22 erhaltenen 0/1 Daten, das heißt die Daten, die das Vorhandensein von sich bewegenden Objekten nahezu direkt unter entsprechenden Köpfen 14 anzeigen, entlang der Erfassungslinie 10 und erzeugt verbundene 0/1-Existenzdaten, die das Vorhandensein von sich bewegenden Objekten entlang der Erfassungslinie 10 anzeigen.
  • Da sich bewegende Objekte sich mit dem Verstreichen von Zeit bewegen und auch bewirken, daß sich die Erfassungsergebnisse der Köpfe 14 mit Zeit ändern, führt der Verbindungsgenerator 24 jedesmal dann eine Verbindung aus, wenn ein Erfassungsvorgang für jede Position auf der Erfassungslinie 10 durch einen koordinierten Betrieb aller Köpfe 14 ausgeführt wird, das heißt jedesmal dann, wenn die Erfassungslinie 10 einmal abgetastet wird. Auf der Grundlage der verbundenen 0/1-Existenzdaten, die auf diese Art und Weise periodisch erhalten werden, erfaßt der Fahrzeugdetektor 28 für jedes Fahrzeug 18 die Fahrzeugbreite, das mittlere Zentrum, den rechten Rand, den linken Rand, die Einfahrzeit, die Ausfahrzeit, die zum Passieren der Erfassungslinie 10 erforderliche Zeit, und so weiter. Der Erfassungsergebnis-Übertragungsprozessor 30 überträgt die benötigten Informationen aus den von dem Fahrzeugdetektor 28 erhaltenen Informationen -oder aus denjenigen, die nach der Verarbeitung derselben erhalten wurden, an ein Hostsystem.
  • Die bedeutendste Eigenschaft dieses Ausführungsbeispiels liegt in dem Betriebsablauf des Fahrzeugerfassungscomputers 16, insbesondere in der Fahrzeugerfassungs-Vorverarbeitung (Filterung), die für die verbundenen 0/1-Existenzdaten durch den Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 durchzuführen ist, und in dem Betriebsablauf des Fahrzeugdetektors 28 auf der Grund lage der Ergebnisse der Fahrzeugerfassungs-Vorverarbeitung. Bevor diese Betriebsabläufe beschrieben werden, werden der Meßvorgang durch die Köpfe 14, eine A/D Umwandlung durch die A/D-Umwandler 20, eine binäre Umwandlung (Codierung) durch die Binärumwandler 22, und eine 0/1-Datenverbindungserzeugung durch den Verbindungsgenerator 24 unter Verwendung tatsächlicher Beispiele beschrieben, um das Verständnis der Erfindung zu erleichtern.
  • b) Übersicht über die Entfernungsmessung
  • Dieses Ausführungsbeispiel verwendet für die Köpfe 14 aktive optische Entfernungssensoren zum Erfassen von Entfernungen zu sich bewegenden Objekten (wie beispielsweise Fahrzeugen 18) in der Richtung der Erfassungslinie 10 durch optische Achsen, realisiert durch LED's bzw. Leuchtdioden und PSD's (Position Sensing Devices) bzw. Positionsabtasteinrichtungen, das heißt Sensoren, die Licht emittieren und das reflektierte Licht erfassen, wie beispielsweise das von den Fahrzeugen 18. Die Erfassungslinie 10 umfaßt ein Material, das es ermöglicht, eine optische Triangulation durch jeden Kopf 14 zuverlässig auszuführen, und ist derart ausgestaltet, daß eine nahezu identische Reflektanz von allen relativen Positionen bereitgestellt wird. Beispiele beinhalten weiße oder neutrale Farbanstriche oder Reflektoren, obwohl dies mit anderen Materialien realisiert werden kann. Da diese Art von Sensor verwendet wird, können Entfernungsmessungen in Übereinstimmung mit diesem Ausführungsbeispiel sowohl bei Nacht als auch bei Tag bei jedem Wetter ausgeführt werden. Im Gegensatz zu Konfigurationen zum Erfassen des Vorhandenseins von Fahrzeugen 18 auf einer Straße durch Fotografieren der Straßenoberfläche unter Verwendung einer CCD-Kamera, zum Beispiel, ist es nicht notwendig, eine automatische Belichtungskorrektur durchzuführen, so daß die Kosten der Implementierung und für Wartung sinken. Falls die Straßenoberfläche eine nahezu konstante Reflektanz bereitstellt, braucht die Erfassungslinie 10 keine aufgemalte Linie oder ein Reflektor zu sein, sondern kann einfach eine konzeptuelle bzw. gedachte Linie sein.
  • In diesem Ausführungsbeispiel sind die Köpfe 14 in einer Höhe A [mm] ausgehend von der Straßenoberfläche angeordnet, um zum Beispiel ausreichend höher zu sein als die Dächer von großen Lastkraftwagen (vgl. 3). Das ausreichend hohe Einrichten der Höhe der Köpfe 14 auf diese Art und Weise kann verhindern, daß die Köpfe 14 das Fortkommen von Fahrzeugen 18 auf der Straße behindern.
  • In diesem Ausführungsbeispiel sind die Köpfe 14 in einem Abstand angeordnet, in dem sich die Meßbereiche von wechselseitig benachbarten Köpfen 14 in der Richtung der Erfassungslinie 10 zum Teil überschneiden (vgl. 4). Daher kann für den überlappenden Bereich G (mm) jedes Sensors, der als dicke Linien in der Figur gezeigt ist, die Entfernung zu einem in dem Bereich vorhandenen Fahrzeug 18 durch einen der beiden Köpfe 14 gemessen werden, die den Bereich als Teil ihrer Meßbereiche haben. Falls jedoch eine Meßkontroverse, das heißt, eine gleichzeitige Messung, in bezug auf einen Sensorüberlappungsbereich durch zwei Köpfe 14 mit demselben Bereich als Teil ihrer Meßbereiche auftritt, können die Ausgaben dieser Köpfe 14 einen Fehler einführen. Demzufolge werden die Köpfe 14 mit ungeraden Nummern und die Köpfe 14 mit geraden Nummern in diesem Ausführungsbeispiel nach einem Zeitteilungsschema mit einer Periode von H (ms) betätigt. Falls die Betriebszeitteilungsperiode H zwischen den Köpfen 14 ausreichend kurz ist, kann die Erfassungslinie 10 in einer ausreichend kurzen Zeit abgetastet werden. Eine nicht gezeigte Steuereinrichtung, zum Beispiel eine in den Köpfen 14 eingebaute Steuereinrichtung, führt Steuervorgänge bezüglich dieser Zeitteilungsansteuerung aus. Ferner ist es nicht notwendig, die Köpfe 14 für den Zeitteilungsbetriebsablauf in zwei Gruppen, wie beispielsweise Köpfe mit ungeraden Nummern und Köpfe mit geraden Nummern, aufzuteilen, so daß von einem Standpunkt der Ausgestaltung ausgehend die Köpfe 14 für den Zeitteilungsbetrieb in drei oder mehr Gruppen aufgeteilt werden können (solange benachbarte Köpfe 14 nicht gleichzeitig arbeiten).
  • Jeder Kopf 14 hat ferner mehrere optische Achsen (vgl. 3). Längen E [mm] in der Figur repräsentieren Straßenoberflächen-Projektionsbreiten der Meßbereiche jeder optischen Achse in der Richtung der Erfassungslinie 10, und repräsentiert eine Länge F (mm) eine Summe der Breiten für einen Kopf 14 dar, das heißt eine Straßenoberflächen-Projektionsbreite des Meßbereichs in der Richtung der Erfassungslinie 10 für einen Kopf 14. Der Meßbereich in der Richtung der Erfassungslinie 10 erstreckt sich über einen Winkelbereich D (deg) einschließlich einer Richtung vertikal zu der Straßenoberfläche. Auf diese Art und Weise stellt jeder Kopf 14 mehrere optische Achsen bereit, so daß die Anzahl von Strukturen auf der Brükke 12 reduziert werden kann, während die Meßauflösung in der Richtung der Erfassungslinie 10 auf einem genauen Wert gehalten wird. Dieser Vorteil wird in Verbindung mit der noch zu beschreibenden Fahrzeugerfassungs-Vorverarbeitung deutlicher. Ferner kann durch Ausführen des Zeitteilungsbetriebsablaufs auch innerhalb individueller Köpfe 14 derart, daß eine Lichtprojektionseinrichtung (wie beispielsweise eine LED) mit Bezug zu einer bestimmten optischen Achse für einen Zeitraum J (μs) aufleuchtet, und dann nach dem Verstreichen eines Zeitraums K (μs) eine Lichtprojektionseinrichtung mit Bezug zu einer anderen optischen Achse aufleuchtet (vgl. 4), eine gegenseitige Konkurrenz zwischen Meßbetriebsabläufen durch die optischen Achsen verhindert werden. Dieser Steuerbetriebsablauf wird zum Beispiel durch eine in jedem Kopf 14 eingebaute Steuervorrichtung ausgeführt.
  • Ein Meßbereich C [mm] jedes Kopfs 14 in einer Richtung vertikal zu der Straßenoberfläche wird auf einen Bereich einschließlich der Straßenoberfläche sowie einschließlich einer Höhe höher als die Höhen der Fahrzeuge 18 festgelegt. Wie in
  • 3 gezeigt ist, wird in diesem Ausführungsbeispiel der Meßbereich C [mm] in der Richtung vertikal zu der Straßenoberfläche auf einen Bereich schmaler als die Installationshöhe A des Kopfs 14 beschränkt, um die Genauigkeit der Entfernungsmessung durch jeden Kopf 14 zu erhöhen und eine Streuung in den Meßergebnissen zu begrenzen.
  • c) Übersicht über die A/D-Umwandlung ~ Verbindungserzeugung
  • 5 zeigt einen Zusammenhang zwischen dem Meßbereich C jedes Kopfs 14 in der zu der Straßenoberfläche vertikalen bzw. senkrechten Richtung, einer Ausgangspannung des Kopfs 14, und einer Ausgabe bzw. einem Ausgangssignal des entsprechenden A/D-Umwandlers 20. In dieser Figur wird angenommen, daß die Ausgangskennlinie jedes Kopfs 14 in bezug auf die tatsächliche Entfernung nahezu linear ist, wie in 6 gezeigt ist. Mit anderen Worten wird hier angenommen, daß der Kopf 14 eine minimale Ausgangspannung M (V) ausgibt, wenn der erfaßte optische Pegel des reflektierten Lichts kleiner als oder gleich ein vorbestimmter unterer Grenzpegel ist, und umgekehrt eine maximale Ausgangspannung N (V) ausgibt, wenn der erfaßte optische Pegel größer als oder gleich ein vorbestimmter oberer Grenzpegel ist. Falls irgendeine reflektierende Oberfläche an einer relativen Position höher ist als der obere Rand des Meßbereichs C (wie beispielsweise ein Fahrzeug 18 mit einer extrem hohen Fahrzeughöhe), wird eine Lichtwelle von der LED in eine Richtung reflektiert werden, die nicht von der PSD erfaßt werden kann, so daß die Ausgangspannung des Kopfs 14 M (V) wird. Darüber hinaus wird dann, wenn sich eine brechende oder streuende Oberfläche (wie beispielsweise ein Fenster oder eine Linse) innerhalb des Meßbereichs C befindet, die Lichtwelle von der LED auf ähnliche Art und Weise in einer Richtung reflektiert werden, die nicht durch die PSD erfaßt werden kann, so daß die Ausgangspannung des Kopfs 14 M [V] wird. Ferner verringert sich dann, wenn die Straßenoberfläche ein extrem tiefes Loch derart aufweist, daß die Lichtwelle von der LED abgeschwächt wird, der erfaßte Lichtpegel an der PSD, so daß die Ausgangspannung des Kopfs 14 M (V) wird.
  • Jeder A/D-Umwandler 20 führt eine A/D-Umwandlung für die Ausgangsspannung des entsprechenden Kopfs 14 durch, um Entfernungsdaten mit n Bits zu erzeugen (n: natürliche Zahl). Allerdings folgt in der Praxis, wie in 6 gezeigt ist, aufgrund der Kosten und aus anderen Gründen die "tatsächliche Kennlinie" des Kopfs 14 nicht der "idealen linearen Kennlinie". Daher wandelt bei der Erzeugung der Entfernungsdaten jeder A/D-Umwandler 20 die Ausgangspannung des entsprechenden Kopfs 14 oder einen nach der A/D-Umwandlung der Ausgangspannung erhaltenen digitalen Wert anhand einer die Kennlinie von 6 speichernden Tabelle in eine lineare Spannung oder einen digitalen Wert in Bezug auf die Entfernung um. Dieses Verfahren erleichtert die Handhabung von Entfernungen zu Objekten (wie beispielsweise Fahrzeugen 18) auf Straßen und des Vorhandenseins der Objekte in den ausgehend von dem Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 in 1 beginnenden Prozessen. Obwohl ein anderes Verfahren, wie beispielsweise eine Umwandlungsformel, anstelle der Tabelle verwendet werden kann, ist die Verwendung einer Tabelle im allgemeinen das einfachste Verfahren.
  • Jeder Binärumwandler 22 führt eine Binärumwandlung für die Entfernungsdaten aus dem entsprechenden A/D-Umwandler 20 durch. Wie in 5 gezeigt ist, wird zum Beispiel in einer durch den A/D-Umwandler 20 durchgeführten n-Bit-Quantisierung, in der die minimale Ausgangspannung M (V) des Kopfs 14 gleich 0 wird und die maximale Ausgangspannung N (V) gleich 2n – 1, ein Wert von 0 ausgegeben, wenn die Entfernungsdaten aus dem A/D-Umwandler 20 größer sind als ein Schwellenpegel, und wird ein Wert von 1 ausgegeben, wenn die Entfernungsdaten kleiner sind als der Schwellenpegel. Die auf diese Art und Weise erhaltenen 0/1-Daten haben einen Wert von 1, wenn ein Objekt, wie beispielsweise ein Fahrzeug 18, vorhanden ist, oder einen Wert von 0, wenn das Objekt nicht vorhanden ist. Falls die Straße nahezu flach bzw. eben ist, wie in 7 gezeigt ist, werden die in den Binärumwandlern 22 verwendeten Schwellenpegel auf Werte festgelegt, die zum Beispiel durch die Reflektanz der Erfassungslinie 10 bestimmt werden, und kann derselbe Wert für jeden Binärumwandler 22 verwendet werden. Allerdings haben reale Straßen Gradienten, wie diejenigen aufgrund von Neigungen und Ecken, oder haben eine Querschnittsform, die eine Erhebung im Zentrum zeigt, wie beispielsweise zur Entwässerung. Alle diese Straßenoberflächenformen beeinflussen die Ausgangspannungen der Köpfe 14 und die Ausgangswerte der A/D-Umwandler 20. Um damit umgehen zu können, wird der Schwellenpegel an jedem Binärumwandler 22 in diesem Ausführungsbeispiel in Übereinstimmung mit dem Gradienten der Straßenoberfläche festgelegt, wie in 8 gezeigt ist, so daß für jeden Kopf 14 oder für jede optische Achse ein anderer Schwellenpegel verwendet wird.
  • Die aus den vorstehend erwähnten binären Umwandlungen erhaltene 0/1-Datenbits werden jedesmal dann, wenn die Erfassungslinie 10 einmal abgetastet wird, durch den Verbindungsgenerator 24 entlang der Erfassungslinie 10 verbunden bzw. verknüpft. Die infolgedessen erhaltenen verbundenen 0/1-Existenzdatenbits bilden eine Bitkette aus mehreren aufeinanderfolgenden Werten von 1 an relativen Positionen, an denen Objekte, wie beispielsweise Fahrzeuge 18, existieren. Die relevante Bitkette erleichtert die Prozesse, die ausgehend von dem Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 beginnen. Während der Verbindung wird die Handhabung der vorstehend erwähnten Sensorüberlappungsbereiche G, die in 9 gezeigt sind, zu einem Problem. In diesem Ausführungsbeispiel wird, basierend auf zwei Typen von 0/1-Daten, Y1 und Y2, die in bezug auf den selben Sensorüberlappungsbereich G erhalten wurden, ein Wert von Y für die verbundenen 0/1-Existenzdaten in bezug auf den Sensorüberlappungsbereich G bestimmt. Ein beliebiger der folgenden logischen Ausdrücke kann verwendet werden. Y = Y1 UND Y2 Y = Y1 ODER Y2 Y = Y1 Y = Y2
  • Ferner ist es wünschenswert, die Betriebsablaufprozedur des Verbindungsgenerators 24 so auszugestalten, daß diese Ausdrücke in Übereinstimmung mit dem Zustand von zum Beispiel des Meßbereichs in der Richtung der Erfassungslinie 10 jedes Kopfs 14 ausgewählt und verwendet werden können. Darüber hinaus ist es wünschenswert, die optischen Achsen durch Durchführen von Messungen in einem infraroten Bereich während der Installationsphase zu überprüfen und zu korrigieren, da, obwohl die optischen Achsen bezüglich des Sensorüberlappungsbereichs G aus geometrischen Berechnungen bestimmt werden können, in der Praxis jeder Kopf 14 einen Installationsfehler aufweist. Zusätzlich ist es wünschenswert, die verbundenen 0/1-Existenzdaten mit einer zusätzlichen Flächendeckung zu erzeugen, die sich geringfügig über die linken und rechten Ränder der Straße hinaus erstrecken. Daher ist die Anzahl von Bits (Datenelemente) in den verbundenen 0/1-Existenzdaten, die in einer Abtastung erhalten werden, in dem folgenden Ausdruck gegeben.
  • Straßenbreite/Teilungsbreite + zusätzliche Flächendeckung des Straßenrands
    worin Teilungsbreite: Meßbereich (= E) in der Richtung der Erfassung 10 jeder optischen Achse 0 ≤ zusätzliche Flächendeckung des Straßenrands ≤ Anzahl optischer Achsen pro Kopf/2
  • d) Anwendung der Entfernungsmessung
  • In den Betriebsabläufen oder Prozessen von der vorstehend erwähnten Entfernungsmessung bis zu der Verbindungserzeugung wird das Entfernungsmeßergebnis hauptsächlich zum Erkennen des Vorhandenseins von zum Beispiel Fahrzeugen 18 verwendet. Jedoch ermöglicht, wie in 10 gezeigt ist, die Verwendung der Installationshöhe A des Kopfs 14 die Umwandlung der Entfernungsdaten in Höhendaten. Zum Beispiel dann, wenn ein Koordinatenursprung auf den Rand der Straße gesetzt wird, x-Koordinaten in der Richtung der Erfassungslinie 10 festgelegt werden, und z-Koordinaten in einer Aufwärtsrichtung vertikal zu der Straßenoberfläche festgelegt werden, kann die Position (x, z) eines Objekts auf der Erfassungslinie 10 aus den folgenden Ausdrücken bestimmt werden. x = x – L·sin(α·(p – 1)/2 – α·m) z = z – L·cos(α·(p – 1)/2 – α·m)worin (X, Z): Position des Kopfs 14
    L: Meßergebnis der Entfernung von dem Kopf 14 zu dem Objekt protestierendem Kopf 14
    p: Anzahl der optischen Achsen des Kopfs 14 (natürliche Zahl größer als oder gleich 2)
    m: Anzahl der das Objekt erfassenden optischen Achsen (m < p)
    α: Winkelintervall zwischen wechselseitig benachbarten optischen Achsen
  • Das aus dem Ausdruck erhaltene z ist die Höhe des Objekts. Da der Wert von cos(α·(p – 1)/2 – a·m) nahezu 1 ist, wenn α ausreichend klein ist, kann Z = Averwendet werden, wenn die Genauigkeit der Höhenerfassungnicht besonders wichtig ist. Folglich kann ein vereinfachter Ausdruck z = A – Lbei der Umwandlung von Entfernungsdaten in Höhendaten verwendet werden. Die auf diese Art und Weise erhaltenen Höhendaten können zum Beispiel bei dem Identifizieren der Art des Fahrzeugs verwendet werden. (Vgl. die japanische Patentanmeldung Nr. Hei 8-2237 (1996) des Inhabers dieser Patentanmeldung.)
  • e) Übersicht über die Fahrzeugerfassungs-Vorverarbeitung
  • Wie vorstehend beschrieben wurde, geben die durch den Verbindungsgenerator 24 erzeugten verbundenen 0/1-Existenzdaten das Vorhandensein und die Positionen von Fahrzeugen 18 zum Beispiel an verschiedenen Positionen auf der Erfassungslinie 10 an. Als Regel betrachtet dann, wenn die aus einer bestimmten Abtastung erhaltenen verbundenen 0/1-Existenzdaten eine Kette von wechselseitig benachbarten Bits mit dem Wert 1 (Pixel) auf der Erfassungslinie 10 beinhalten, der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 28 diese Pixelkette aus Werten 1 als eine Position und einen Bereich auf der Straße darstellend, die bzw. der von einem Fahrzeug 18 eingenommen bzw. belegt wird. Umgekehrt betrachtet als Regel dann, wenn die aus einer bestimmten Abtastung erhaltenen verbundenen 0/1-Existenzdaten eine Kette von wechselseitig benachbarten Pixeln mit dem Wert 0 auf der Erfassungslinie 10 beinhalten, der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 28 diese Pixelkette aus Werten 0 als eine Position und einen Bereich auf der Straße darstellend, die bzw. der von keinem Fahrzeug 18 eingenommen wird.
  • Die durch den Verbindungsgenerator 24 erzeugten verbundenen 0/1-Existenzdaten beinhalten jedoch eine Pixelkette, die in der Tat nicht als ein Fahrzeug 18 betrachtet werden sollte, auch wenn sie als eine Pixelkette aus Werten 1 gezeigt wird, oder eine Pixelkette, die in der Tat als ein Fahrzeug 18 oder ein Teil desselben betrachtet werden sollte, auch wenn sie als eine Pixelkette aus Werten 0 gezeigt wird. Zum Beispiel kann dann, wenn ein Stück Abfall auf die Straße fliegt, die ses Stück Abfall dazu führen, daß eine Pixelkette aus Werten erzeugt wird, oder kann für Fahrzeuge 18 mit komplexen Profilen, wie beispielsweise Motorräder oder Anhänger, ein Fahrzeug 18 aufgrund des Einflusses von Lücken, Vorderseiten oder Winkeln mehrere unabhängige Pixelketten aus Werten 1 verursachen, oder können dann, wenn mehrere Fahrzeuge 18 nahe beieinander nebeneinander her fahren, diese Fahrzeuge bewirken, daß eine aufeinanderfolgende Reihe von Pixelketten aus Werten 1 (das heißt ohne irgendwelche Pixelketten aus Werten 0 enthaltend) erzeugt wird. Der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 entfernt aus den verbundenen 0/1-Existenzdaten den Einfluß von verschiedenen Arten von Rauschen (fliegender Abfall und so weiter), den Einfluß der Komplexität von Profilen von Fahrzeugen 18 (Komplexität von Profilen in einer horizontalen Ebene, Vorhandensein von optischen Materialien wie beispielsweise Fenstern), und den Einfluß des Fahrzustands von Fahrzeugen 18 (Nebeneinanderherfahren und so weiter), und ist eine Einrichtung zum Durchführen der Fahreugerfassungsverarbeitung auf genauere Art und Weise in dem Fahrzeugerfassungsprozessor 28 durch Durchführen der sechs Arten von Fahrzeugerfassungs-Vorverarbeitungen, die in der folgenden Tabelle gezeigt sind, in der in der Tabelle gezeigten Folge, das heißt von oben nach unten, für die verbundenen 0/1-Existenzdaten aus dem Verbindungsgenerator 22. Tabelle 1 Liste von Prozessen in bei der Fahrzeugerfassungs-Vorverarbeitung
    1 Auffüllen
    2 Rauschzurückweisung
    3 Breitenbeibehaltung
    4 Y-Zeichenprofilverhinderung
    5 Verzögern
    6 Maximalbreitenprüfung
  • Übersichten über die in der obigen Tabelle gezeigten Prozesse sind jeweils in den 11–13 gezeigt. Der in diesen Figuren verwendete Begriff "Breite" bezeichnet die Länge einer Kette von Pixeln mit identischen Werten, die wechselseitig benachbart sind. Der Grund, weshalb der Begriff "Breite" verwendet wird, besteht darin, daß die "Breite" einer Pixelkette aus Werten 1 der Breite eines Objekts auf der Erfassungslinie 10 entspricht, und die "Breite" einer Pixelkette aus Werten 0 der Breite einer Lücke auf der Erfassungslinie 10 entspricht.
  • Diesen Prozessen gemeinsame Charakteristiken beinhalten einen Prozeß zum Filtern der verbundenen 0/1-Existenzdaten, die aus einer zurückliegenden Abtastung erhalten wurden, die Verwendung von Eigenschaften oder Informationen bezüglich der allgemeinen Profile von Fahrzeugen 18 während der Filterung, und die Verwendung der verbundenen 0/1-Existenzdaten, die aus der jüngsten Abtastung oder bedarfsweise einer früheren Abtastung erhalten wurden.
  • Zum Beispiel ist der Auffüllprozeß, welcher zuerst ausgeführt wird, ein Filterprozeß, der die wesentlichen bzw. grundlegenden Profile von Fahrzeugen 18, insbesondere die Lücken in Fahrzeugen 18, betrifft. Im Einzelnen korrigiert, wie in 11 gezeigt ist, der Prozeß jegliche Pixel (Kette) mit Werten 0, die in einem zurückliegenden verbundenen 0/1-Existenzdatum mit einer Breite kleiner als eine oder gleich einer vorbestimmten Anzahl von Pixeln enthalten sind, auf eine Pixelkette aus Werten 1. Wenn dieser Prozeß für die verbundenen 0/1-Existenzdaten durchgeführt wird, wird ein Pixel (Kette) mit dem Wert 0 und mit einer vergleichsweise kleinen Breite, das in einer Pixelkette aus Werten 1 mit einer vergleichsweise großen Breite enthalten ist, auf eine Pixelkette aus Werten 1 korrigiert. Dieser Prozeß ist in Fällen vorteilhaft, in denen ein Fahrzeug 18 Pixelketten aus Werten 1 an mehreren Orten erzeugt, wie beispielsweise dann, wenn ein Fahrzeug 18, zum Beispiel ein Motorrad, mit – von oben gesehen (das heißt, von dem Kopf 14 aus gesehen) – einer Lücke auf der Erfassungslinie 10 existiert. In den relevanten Fällen kann der Auffüllprozeß Pixelketten aus Werten 1 an mehreren Orten, welche als ein Fahrzeug 18 erfaßt werden sollten, auf eine aufeinanderfolgende Reihe von Pixeln mit Werten 1, das heißt eine Pixelkette aus Werten 1 korrigieren, wodurch ermöglicht wird, daß nachfolgende Fahrzeugerfassungsprozesse genauer ausgeführt werden können.
  • Der Rauschzurückweisungsprozeß, welcher als zweites ausgeführt wird, ist ein Filterprozeß, der die wesentlichen Profile von Fahrzeugen 18 betrifft, insbesondere die Profile, bei denen es eine untere Grenze in einer Dimension in der Richtung der Erfassungslinie 10 gibt. Im Einzelnen korrigiert, wie in 11 gezeigt ist, der Prozeß jegliche Pixelkette aus Werten 1, die in einem jüngeren verbundenen 0/1-Existenzdatum enthalten ist und eine Breite kleiner als eine oder gleich einer vorbestimmten Anzahl von Pixeln hat, auf eine Pixelkette aus Werten 0. Wenn dieser Prozeß für die verbundenen 0/1-Existenzdaten durchgeführt wird, wird eine Pixelkette aus Werten 1, die eine vergleichsweise kleine Breite hat und in einer Pixelkette aus Werten 0 mit einer vergleichsweise großen Breite enthalten ist, auf eine Pixelkette aus Werten 0 korrigiert. Dieser Prozeß ist zum Beispiel in Fällen herumfliegenden Mülls vorteilhaft. In den relevanten Fällen kann der Rauschzurückweisungsprozeß Pixelketten aus werten 1 dann, wenn unabhängige Fahrzeuge 18 nicht erfasst werden sollten, auf Pixelketten aus Werten 0 korrigieren, wodurch ermöglicht wird, dass nachfolgende Fahrzeugerfassungsprozesse genauer ausgeführt werden.
  • Der Breitenbeibehaltungsprozeß, der als drittes ausgeführt wird, ist ein Filterprozeß, der die wesentlichen Profile von Fahrzeugen 18 betrifft, insbesondere die Profile, bei denen die Breiten von Fahrzeugen 18 in der Richtung entlang der Länge der Straße nahezu konstant sind. Im Einzelnen korrigiert, wie in 11 gezeigt ist, dann, wenn sich Positionen (erstgenannte), an denen in der vorangehenden Abtastung Pixelketten aus Werten 1 erschienen, und Positionen (letztgenannte), an denen in der gegenwärtigen Abtastung Pixelketten aus Werten 1 erschienen, zumindest teilweise überlappen, dieser Prozeß Pixel, unter denjenigen, die sich in der gegenwärtigen Abtastung auf 0 geändert haben, diejenigen, die in den erstgenannten und nicht in den letztgenannten enthalten waren, auf Pixelketten aus Werten 1. Wenn dieser Prozeß für die verbundenen 0/1-Existenzdaten durchgeführt wird, wird die Kontinuität bezüglich der Breiten von Fahrzeugen 18 mit den in der vorangehenden (allgemeiner einer früheren) Abtastung erhaltenen verbundenen 0/1-Existenzdaten beibehalten. Dieser Prozeß in Fällen ist vorteilhaft, in denen Fahrzeuge 18, wie beispielsweise Motorräder, eine Lücke haben und die Lücke groß ist, oder wenn an den hinteren Abschnitten von Fahrzeugen 18 das Rahmenwerk freiliegt (wie beispielsweise bei Anhängern). In den relevanten Fällen kann der Breitenbeibehaltungsprozeß Lücken auffüllen, die für den Auffüllprozeß zu groß sind, und kann verhindern, daß verschiedene Rahmen als separate Fahrzeuge 18 erfaßt werden, wenn sie als ein Fahrzeug 18 erfaßt werden sollten, wodurch ermöglicht wird, daß nachfolgende Fahrzeugerfassungsprozesse genauer ausgeführt werden. Ferner sind, da die Korrelation zwischen Abtastungen verbessert werden kann, nachfolgende Prozesse weniger anfällig für Instabilität.
  • Der Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß, der als viertes ausgeführt wird, ist ein Filterprozeß, der die wesentlichen Profile von Fahrzeugen 18 betrifft, insbesondere die Komplexität deren Vorderprofile. Im Einzelnen korrigiert, wie in 12 gezeigt ist, dieser Prozeß basierend auf Filterinformationen, die in Übereinstimmung mit den verbundenen 0/1-Existenzdaten mehrerer vergangener Abtastungen ermittelt wurde, selektiv die in der gegenwärtigen Abtastung erhaltenen Pixelketten aus Werten 1 auf Pixelketten aus Werten 0. Falls die zum Ermitteln der Filterinformationen verwendeten Abtastungen die beiden letzten vergangenen Abtastungen umfassen (das heißt, falls der später beschriebene Y-Zeichenprofilverhinderungsparameter 2 ist), umfaßt der Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß die folgenden Schritte:
    • i Das Hinzufügen verbundener 0/1-Existenzdaten der letzten beiden Abtastungen an entsprechenden Pixeln konfiguriert ein Y-Zeichenprofilverhinderungsfilter, das es jeder Position ermöglicht, einen der drei Werte von 0, 1 oder 2 anzunehmen.
    • ii Nach der Vollendung von i Dekrementieren der Daten an in dem Y-Zeichenprofilverhinderungsfilter enthaltenen Positionen, die Pixeln des Werts 0 in den verbundenen 0/1-Existenzdaten der gegenwärtigen Abtastung entsprechen, um 1, und Inkrementieren der an in dem Y-Zeichenprofilverhinderungsfilter enthaltenen Positionen, die Pixeln des Werts 1 entsprechen, um 1 (wobei die obere Grenze von Daten an jeder Position auf dem Y-Zeichenprofilverhinderungsfilter 2 ist).
    • iii Nach der Vollendung von ii Erfassen von Pixelketten des Werts 1 mit einer Breite von 2 oder mehr, die in den verbundenen 0/1-Daten der gegenwärtigen Abtastung enthalten sind, Extrahieren von Pixelketten des Werts 1, die Positionen beinhalten, an welchen das Y-Zeichenprofilverhinderungsfilter ein Wert von 2 war, und Korrigieren des Datenwerts an Positionen, die in dem Y-Zeichenprofilverhinderungsfilter enthalten sind, entsprechend allen Positionen der Pixel, die diese Pixelketten des Werts 1 umfassen, auf 2.
    • iv Nach der Vollendung von iii Korrigieren der Pixel in den verbundenen 0/1-Existenzdaten der gegenwärtigen Abtastung auf einen Wert von 1, wobei die entsprechenden Positionen auf dem Y-Zeichenprofilverhinderungsfilter einen Datenwert von 2 haben.
  • In 12 werden die Schritte i und ii als die "erste Stufe" bezeichnet, und werden die Schritte iii und iv als die "zweite Stufe" bezeichnet. Wenn diese Schritte für die verbundenen 0/1-Existenzdaten durchgeführt werden, werden die Breitenänderungen, die in den letzten beiden oder mehr Abtastungen (allgemein mehreren Abtastungen) in den von dem Verbindungsgenerator 24 ausgegebenen verbundenen 0/1-Existenzdaten erscheinen, geglättet. Dieser Prozeß zum Filtern basierend auf den verbundenen 0/1-Existenzdaten mehrerer vergangener Abtastungen in Fällen ist vorteilhaft, in denen es schwierig ist, ein Fahrzeug 18 als ein einzelnes Fahrzeug zu erfassen, da es ein komplexes Vorderprofil mit mehreren Verzweigungen hat. In den relevanten Fällen kann der Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß mehrere Pixelketten aus Werten 1 in eine Pixelkette aus Werten 1 gruppieren, um die Korrelation zwischen Abtastungen nicht zu verlieren, wodurch ermöglicht wird, daß nachfolgende Fahrzeugerfassungsprozesse genauer ausgeführt werden.
  • Der Verzögerungsprozeß, der als fünftes ausgeführt wird, ist ein Filterprozeß, der die wesentlichen Profile von Fahrzeugen 18 betrifft, insbesondere die Profile, bei denen die Breiten von Fahrzeugen 18 in der Richtung entlang der Länge der Straße nahezu konstant sind. Im Einzelnen korrigiert, wie in 13 gezeigt ist, dieser Prozeß alle Pixel in einer aufeinanderfolgenden Reihe von Pixeln des Werts 1 in der vorangehenden Abtastung, die sich in der gegenwärtigen Abtastung auf einen Wert 0 geändert haben, auf einen Wert von 1. Wenn dieser Prozeß für die verbundenen 0/1-Existenzdaten durchgeführt wird, wird die Kontinuität bezüglich der Breiten von Fahrzeugen 18 mit den in der vorangehenden (allgemeiner einer früheren) Abtastung erhaltenen verbundenen 0/1-Existenzdaten bei behalten. Dieser Prozeß ist nicht nur in Fällen vorteilhaft, in denen der Breitenbeibehaltungsprozeß wirkungsvoll ist, sondern auch in Fällen, in denen instabile Messungen aufgrund irgendwelcher Ursachen nicht ignoriert werden können. In den relevanten Fällen ermöglicht der Verzögerungsprozeß ähnlich zu dem Breitenbeibehaltungsprozeß, daß nachfolgende Fahrzeugerfassungsprozesse genauer ausgeführt werden. Da die Korrelation zwischen Abtastungen verbessert werden kann, sind die nachfolgenden Prozesse überdies weniger anfällig für Instabilität.
  • Der Maximalbreitenprüfprozeß, der als letztes ausgeführt wird, ist ein Prozeß zum Umgehen mit dem Fahrzustand, wie beispielsweise einem Nebeneinanderherfahren in naher Nähe, von Fahrzeugen 18, und ist ein Filterprozeß, der die wesentlichen Profile betrifft, in denen es allgemein eine obere Grenze bei Fahrzeugbreiten gibt. Im Einzelnen korrigiert, wie in 13 gezeigt ist, dann, wenn die Breite einer Pixelkette aus Werten 1 größer als ein oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, dieser Prozeß in Intervallen einer vorbestimmten maximalen Fahrzeugbreite ausgewählte Pixel in der Pixelkette aus Werten 1 auf Werte 0. Wenn dieser Prozeß für die verbundenen 0/1-Existenzdaten durchgeführt wird, wird eine lange Pixelkette aus Werten 1 in mehrere Pixelketten aus Werten 1 mit Breiten kleiner als die oder gleich der maximalen Fahrzeugbreite aufgeteilt. In Fällen, in denen dieser Prozeß vorteilhaft ist, das heißt in Fällen, in denen sich mehrere Fahrzeuge 18 nebeneinander in naher Nähe fortbewegen, ermöglicht der Maximalbreitenprüfprozeß, mehrere Fahrzeuge 18 zu trennen und zu erfassen, und weniger für eine Fehlerfassung als ein Fahrzeug 18 anfällig zu sein.
  • Wie vorstehend klar umrissen wurde, wird dann, wenn die Ausführungssequenz der vorstehend erwähnten verschiedenen Fahrzeugerfassungs-Vorprozesse geändert wird, wie beispielsweise dann, wenn Auffüllprozeß und der Rauschzurückweisungsprozeß vertauscht werden, das Endresultat der Prozesse oder die Inhalte der verbundenen 0/1-Existenzdaten verschieden sein. Daher wurde, wie in Tabelle 1 gezeigt ist, die Ausführungssequenz der verschiedenen Prozesse in diesem Ausführungsbeispiel so festgelegt, daß sich die Wirkungen nicht gegenseitig auslöschen, sondern wechselseitig gesteigert werden. Zum Beispiel verbessert das Ausführen der Prozesse, die in bezug auf die Ursachen einer Fehlerfassung (die zum Beispiel aus herumfliegendem Abfall oder anderen Situationen entsteht) mit Bezug zu nur einer vergleichsweise kleinen Anzahl von Pixeln vorteilhaft sind, wie beispielsweise der Auffüll- und der Rauschzurückweisungsprozess, vor den Prozessen, die in bezug auf die Ursachen einer Fehlerfassung (die zum Beispiel aus der Komplexität von Profilen von sich bewegenden Objekten oder dem Fahrzustand von sich bewegenden Objekten entsteht) mit Bezug zu einer vergleichsweise großen Anzahl von Pixeln, wie beispielsweise der Breitenaufrechterhaltungs-, der Y-Zeichenprofilverhinderungs-, der Verzögerungs- und der Maximalbreitenprüfprozeß, in diesem Ausführungsbeispiel die Wirkung der Verhinderung einer Fehlerfassung in dem Breitenaufrechterhaltungs-, dem Y-Zeichenprofilverhinderungs-, dem Verzögerungs- und dem Maximalbreitenprüfprozeß. Darüber hinaus verbessert in diesem Ausführungsbeispiel das Ausführen des Y-Zeichenprofilverhinderungsprozesses nach dem Breitenbeibehaltungsprozeß weiter die Wirkung des Y-Zeichenprofilverhinderungsprozesses durch Beibehalten der Breite des Fahrzeugs 18 mit Bezug zu vergleichsweise detaillierten Profilcharakteristiken des Fahrzeugs 18 und dann Beibehalten der Breite mit Bezug zu gröberen Profilcharakteristiken des Fahrzeugs 18. Ferner ermöglicht das Ausführen des Maximalbreitenprüfprozesses nach dem Auffüll-, dem Rauschzurückweisungs-, dem Breitenbeibehaltungs-, dem Y-Zeichenprofilverhinderungs- und dem Verzögerungsprozeß, in diesem Ausführungsbeispiel mehrere Fahrzeuge 18 genau zu trennen und zu erfassen, da die Breite der Pixelkette aus Werten 1 so weit wie möglich expandiert und dann in sich auf mehrere Fahrzeuge 18 beziehende Pixelketten aus Werten 1 aufgeteilt wird.
  • f) Einzelheiten der Fahrzeugerfassungs-Vorverarbeitung
  • Verschiedene Prozesse, die von dem Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 ausgeführt werden, werden als Nächstes in Übereinstimmung mit ihrer wünschenswerten Ausführungssequenz beschrieben. Eine Liste von in der folgenden Beschreibung verwendeten Variablen ist in Tabelle 2 angegeben. Tabelle 2 Argumente von Feldern bzw. Arrays sind Positionenoder ihre entsprechenden Pixelnummern bzw. zahlen entlang der Erfassungslinie 10.
    ary[•] Feld verbundener 0/1-Existenzdaten in der gegenwärtigen Abtastung (nachstehend als "gegenwärtige Daten bezeichnet)
    bgn Anfangsnummer gültiger Daten in ary[•] (gültige Daten: bereits verwendetes Bit in ary[•])
    end Endnummer gültiger Daten in ary[•]
    supply Maximale Breite einer Pixelkette aus Werten 0, die als ein Loch aufzufüllen ist
    tail Nummer des Pixels des Endpunkts des Auffüllprozesses
    mask Maximale Breite einer Pixelkette aus Werten 1, die als Rauschen zurückzuweisen ist
    preRslt[•] Feld (für welches der Beibehaltungsprozeß abgeschlossen worden ist) aus verbundenen 0/1-Existenzdaten in der vorangehenden Abtastung (nachstehend als "vorangehende Daten" bezeichnet)
    flg Beibehaltungsausführungsflag
    yg_filter[•] Feld von Filterinformationen, die in dem Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß, das heißt dem Y-Zeichenprofilverhinderungsfilter, zu verwenden sind
    YG_FLAG Y-Zeichenprofilverhinderungsparameter
    start Variable, die den Startpunkt der Pixelkette aus Werten 1 speichert
    mark Y-Zeichenprofilverhinderungsausführungsflag
    length Y-Zeichenprofilverhinderungsausführungslänge
    delay_data[•] Feld von Verzögerungsdaten, die in dem Ver zögerungsprozeß zu verwenden sind
    width Parameter für maximale Fahrzeugbreite
    cnt Zählwert für maximale Fahrzeugbreite
    i, j, k Schleifenvariablen
  • f1) Auffüllprozeß
  • Der in 14 gezeigte Auffüllprozeß (einfach als "Auffüllen" bezeichnet) ist ein Prozeß zum Korrigieren eines "Lochs", welches als eine Pixelkette aus Werten 0 in gültigen Daten in ary[•], das zwischen Pixelketten aus Werten 1 liegt und eine Breite kleiner als oder gleich "supply hat, definiert ist, auf eine Pixelkette aus Werten 1. Um den relevanten Prozeß zu erreichen, erfaßt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 (102) ein i-tes Pixel mit dem Wert 1 entsprechend einer ansteigenden Sequenz bzw. Folge von Pixelnummern (104) in den Inhalten von ary[bgn] hin zu ary[end] (100, 106).
  • Da das erfaßte Pixel als ein in der Pixelkette aus Werten 1 enthaltenes Pixel (oder ein isoliertes Pixel mit dem Wert 1) betrachtet wird, verwendet der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 dieses Pixel als den Start- bzw. Anfangspunkt und legt "tail" in Übereinstimmung mit dem folgenden Ausdruck (108) fest.
  • Figure 00380001
  • Der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 führt eine Erfassung einer Pixelnummer "j" (112) mit einem Wert von 1 in Übereinstimmung mit einer absteigenden Folge (114) von Pixelnummern ausgehend einem tail-ten Pixel hin zu einem i + 1-ten Pixel (110, 116) aus.
  • Wenn die Nummer j eines Pixels mit einem Wert von 1 erfaßt wird, korrigiert (120) der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 den Wert von Pixeln in Übereinstimmung mit einer ansteigenden Folge von Pixelnummern (122) von einem i + 1-ten Pixel hin zu einem j – 1-ten Pixel (118, 124) auf Werte von 1. Daher wird auch dann, wenn ein Loch zwischen dem i + 1-ten Pixel bis zu dem j – 1-ten Pixel existiert, das Loch durch Schritt 120 gefüllt. Wenn Pixel mit dem Wert 1 auch aus einer Wiederholung von Schritt 112 nicht erfaßt konnte, oder nachdem ein Loch in einer Kette von dem i + 1-ten Pixel bis zu dem j – 1-ten Pixel aufgefüllt ist, gibt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 die Ausführung zu Schritt 104 zurück. Zu dieser Zeit beginnt die Suche nach einem Pixel des Werts 1 ausgehend von dem Ende der Pixelkette aus Werten 1, welche den Schritten S118 bis 124 unterzogen wurde (126).
  • f2) Rauschzurückweisungsprozeß
  • Der in 15 gezeigte Rauschzurückweisungsprozeß ist ein Prozeß zum Korrigieren von Pixeln (Ketten) des Werts 1 unter gültigen Pixeln in ary[•], die zwischen Pixeln (Ketten) aus Werten 0 liegen und Breiten kleiner als oder gleich "mask" haben, auf Pixel (Ketten) des Werts 0. Um den relevanten Prozeß zu erreichen, führt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 eine Erfassung der Nummern i von Pixeln des Werts 1 (202) in Übereinstimmung mit einer ansteigenden Folge von Pixelnummern (204) ausgehend von ary[bgn] hin zu ary[end] aus (200, 206). Wenn die Nummer i eines Pixels mit einem Wert von 1 erfaßt wird, korrigiert der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 dieses Pixel unbedingt auf ein Pixel des Werts 0 (210), falls dieses Pixel das end-1-te Pixel ist (208). Andernfalls führt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 eine Erfassung der Numerierung j von Pixeln des Werts 0 (214) in Übereinstimmung mit einer ansteigenden Folge von Pixelnummern (216) ausgehend von ary[i + 1] hin zu ary[end-1] (212, 218) aus. Wenn die Nummer j eines Pixels des Werts 0 erfaßt wird, entscheidet der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26, ob die Breite einer Pixelkette des Werts 1, die in einer Pixelkette von ary[i] nach ary[j] enthalten ist, kleiner als oder gleich "mask" ist (222) und betrachtet die Pixelkette aus Werten 1 als Rauschen, falls die Kettenbreite kleiner als oder gleich "mask" ist. In diesem Fall korrigiert der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 den Wert von Pixeln in der Pixelkette aus Werten 1 in Übereinstimmung mit einer ansteigenden Folge von Pixelnummern (228) ausgehend von ary[i] hin zu nach ary[j] (224, 230) auf Werte von 0 (226). Nach der Ausführung von Schritt 210, oder wenn ein Pixel mit dem Wert 0 auch aus einer Wiederholung von Schritt 214 nicht erfaßt werden konnte, oder nachdem die Rauschzurückweisung von ary[i] bis ary[j] abgeschlossen ist, übergibt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 die Ausführung an Schritt 204. Ein durch eine Wiederholung von Schritt 214 auf Wert geprüftes Pixel oder ein Pixel, das durch eine Wiederholung von Schritt 226 korrigiert wurde, wird davon ausgeschlossen (220, 232), den ausgehend von dem Übergabeziel des Schritts 204 beginnenden Prozessen unterzogen zu werden.
  • f3) Breitenbeibehaltungsprozeß
  • Der in 16 gezeigte Breitenbeibehaltungsprozeß ist ein Prozeß zum Beibehalten der Breite von in preRslt[•] erscheinenden Pixelketten aus Werten 1 auch für entsprechenden Pi xelketten aus Werten 1 in ary[•]. Um den relevanten Prozeß zu erreichen, führt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 eine Erfassung der Nummer i von Pixeln mit Werten 1 (304) in Übereinstimmung mit einer ansteigenden Folge von Pixelnummern (306) ausgehend von preRslt[bgn] hin zu nach preRslt[end] (302, 308) aus. Da die Nummer i eines Pixels des Werts 1, das erfaßt wird, als die Nummer des Anfangspixels der in preRslt[•] enthaltenen Pixelkette aus Werten 1 (oder eine Nummer des isolierten Pixels mit dem Wert 1) habend betrachtet wird, setzt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 flg = 0 (312) und führt eine Erfassung der Nummer j von Pixeln mit Werten 1 (314) in Übereinstimmung mit einer ansteigenden Folge von Pixelnummern (320) ausgehend von preRslt[i + 1] innerhalb einer Grenze von preRslt[end] (312, 314) aus. Falls die Nummer j eines Pixels des Werts 1 erfaßt werden konnte und ary[j] = 1 (316), setzt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 flg = 1 (318).
  • Wenn die Verarbeitung in den Schritten 314 bis 320 abgeschlossen ist oder wenn ein gültiges letztes Pixel (314) in bezug auf die ausgehend von einem i-ten Pixel in preRslt[•] beginnende gesamte Pixelkette aus Werten 1 erfaßt wurde, korrigiert der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 (324) alle Pixel mit dem Wert 0 entsprechend dieser Pixelkette aus Werten 1 unter Pixeln in ary[•] auf Werte von 1. Falls jedoch flg = 1 nicht wahr ist (322), werden Pixel (Kette) mit dem Wert 1, die die ausgehend von dem i-ten Pixel in preRslt[•] beginnende Pixelkette aus Werten 1 überlappen, als sich nicht in ary[•] befindend betrachtet, so daß der Schritt 324 übersprungen wird (322). Nach dem Überspringen der Pixel, für welche die Schritte 312 bis 314 abgeschlossen worden sind, übergibt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 die Ausführung an Schritt 304. Wenn die Verarbeitung in den Schritten 304 bis 308 bis preRslt[end] abläuft, substituiert der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 (310) die Werte aller Pixel in ary[•] für die entsprechenden Pixel von preRslt[•] zur Verwendung bei der Ausführung des Breitenbeibehaltungsprozesses für nachfolgende Abtastungen.
  • Falls die Abtastung die erste Abtastung ist, werden alle Pixel in preRslt[•] vor Schritt 302 auf Werte von 0 gesetzt (300), und initialisiert darauffolgend die Ausführung der Schritte 304 bis 310 preRslt[•].
  • f4) Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß
  • Der in 17 gezeigte Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß führt eine Prozedur aus, die yg_filter[•] auf der Grundlage von ary[•] zusätzlich zu dem vorangehenden yg_filter[•] (402) erzeugt, dieses auf der Grundlage auf ary[•] (404) korrigiert, und gibt ary[•] aus, welches mit dem korrigierten yg_filter[•] wurde (406). In dieser Prozedur werden zumindest die verbundenen 0/1-Existenzdaten der letzten YG_FLAG-ten Abtastung oder später reflektiert und in yg_filter[•] gespeichert (wodurch Filterinformationen erzeugt werden), und wird der obere Grenzwert von yg_filter[•]durch YG_FLAG beschränkt. Falls die gegenwärtige Abtastung die erste Abtastung ist, substituiert der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 Werte von 0 für alle Positionen in yg_filter[•] (400), und führt dann ausgehend von Schritt 402 aus.
  • Wenn yg_filter[•] (402) erzeugt wird, wie in 18 gezeigt ist, erfaßt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 Pixel mit Werten von 1 (504) in Übereinstimmung mit einer ansteigenden Folge von Pixelnummern (516, 518) in einer Pixelkette von ary[bgn] bis ary[end] (500, 502, 520), inkrementiert Werte in yg_filter[•](504, 506) um 1 in bezug auf Positionen entsprechend Pixeln, für welche ary[•] = 1 wahr ist, und dekrementiert Werte in yg_filter[•] um 1 (504, 514) in bezug auf Po sitionen entsprechend Pixeln, für welche ary[•] = 1 falsch ist. Jedoch beschränkt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 Werte in yg_filter[•] auf einen Bereich von 1 bis YG_FLAG (510, 514), so daß Ergebnisse der Inkrementieroperationen YG_FLAG nicht überschreiten (508) und Ergebnisse der Dekrementieroperationen nicht unter 0 oder darunter fallen (512). Der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 wiederholt den Prozeß von Schritt 504, bis die Erzeugung von yg_filter[•] in bezug auf Positionen von yg_filter[bgn] bis yg_filter[end] abgeschlossen ist (520). Vgl. die zuvor beschriebene erste Stufe in 12 (Es wird angemerkt, daß 12 ein Beispiel für YG_FLAG = 2 zeigt) bezüglich eines genaueren Abbilds dieser Verarbeitung.
  • Wenn yg_filter[•] (404) korrigiert wird, wie in 19 gezeigt ist, erfaßt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 die Nummer i von Pixeln mit dem Wert 1 (604) in Übereinstimmung mit einer ansteigenden Folge von Pixelnummern (606) in einer Pixelkette von ary[bgn] bis ary[end] (600, 602, 608). Falls die Nummer i eines Pixels mit dem Wert 1 bei einer Zählung ausgehend von einem bgn-ten Pixel erfaßt werden konnte, führt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 verschiedene Prozesse aus, wie beispielsweise ein Speichern der Nummer i in der Variablen "Start" und ein Zurücksetzen von "mark" und "length" auf 0 (610, 612), erfaßt dann Pixel mit dem Wert 1 (614) in einer Pixelkette von ary[start] bis ary[end] (614) in Übereinstimmung mit einer ansteigenden Folge von Pixelnummern und während Variablen (620) wie beispielsweise "length" inkrementiert werden. Falls ein Pixel mit dem Wert 1 erfaßt werden konnte, setzt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 stellt "mark" auf 1 (618), wenn der Wert von yg_filter[•] an einer dem Pixel entsprechenden Position größer als oder gleich YGJFLAG (616) ist. Falls eine bei ary[start] beginnende Pixelkette aus Werten 1 endet und die Schritte 614 bis 620 für alle gültigen Pixel abgeschlossen sind (614), korrigiert der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor die Werte von Positionen von yg_filter[start] (624, 626) bis yg_filter(start + length] (628, 632) auf einen Wert von YG_FLAG (630). Nachdem diese Korrektur abgeschlossen ist, oder wenn ein Wert in yg_filter[•] an einer einer Pixelkette aus Werten 1 entsprechenden Position, die in den Schritten 614 bis 620 ausgegeben wird, nicht größer als oder gleich YG_FLAG (622) ist, inkrementiert der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 eine zu verarbeitende Pixelnummer um den Betrag "length" (634) und übergibt dann die Ausführung an Schritt 604. Vgl. die Beschreibung bezüglich der zweiten Stufe in 12 für ein genaueres Abbild der vorstehenden Verarbeitung.
  • Wenn ein gefiltertes ary[•] (406) ausgegeben wird, wie in 20 gezeigt ist, initialisiert (704) der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 in einer Pixelkette von ary[bgn] bis ary[end] enthaltene Pixel (700, 702, 714) in Übereinstimmung mit einer ansteigenden Folge von Pixelnummern (710, 712) und setzt dann diejenigen Pixel in ary[•] auf Werte von 1 (708), wenn werte in yg_filter[•] an diesen Pixeln entsprechenden Positionen größer als oder gleich YG FLAG (706) sind.
  • f5) Verzögerungsprozeß
  • Der in 21 gezeigte Verzögerungsprozeß ist ein Prozeß zum Korrigieren von Pixeln in ary[•] auf Werte von 1, entsprechend Pixeln in delay_data[•] mit Werten von 1. Um den relevanten Prozeß zu erreichen, erfaßt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 Pixel mit Werten 0 (808) in Übereinstimmung mit einer ansteigenden Folge von Pixelnummern (812, 814) aus in einer Pixelkette von ary[bgn] bis nach ary[end] eingeschlossenen Pixeln (802, 804, 806, 816). Wenn ein Pixel mit dem Wert 0 erfaßt werden konnte und falls ein Pixel in de-lay_data[•] entsprechend dem Pixel mit dem Wert 0 einen Wert von 1 hat (818), korrigiert der Fahrzeugerfassungs-Präpro zessor 26 korrigiert das Pixel mit dem Wert 0 auf einen Wert von 1 (820), und falls nicht, setzt er das entsprechende Pixel in delay_data[•] auf einen Wert von 0 (822). Darüber hinaus substituiert der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 in bezug auf das Pixel in Schritt 808, welches als nicht gleich einem Wert von 0 betrachtet wurde, den Wert des Pixels, das heißt einen Wert von 1, für das entsprechende Pixel in de-lay_data[•] (810). Falls die gegenwärtige Abtastung die erste Abtastung ist, initialisiert der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 vor Schritt 802 alle Pixel in delay_data[•] auf Werte von 0 (800).
  • f6) Maximalbreitenprüfprozeß
  • Der in 22 gezeigte Maximalbreitenprüfprozeß ist ein Prozeß zum Aufteilen einer Pixelkette aus Werten 1, wenn eine Breite der Pixelkette aus Werten 1 in ary[•] "width" überschreitet. Um den relevanten Prozeß zu erreichen, erfaßt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 Pixel mit dem Wert 1 (904) in Übereinstimmung mit einer ansteigenden Folge von Pixelnummern (910) aus Pixeln, die in einer Pixelkette von ary[bgn] bis ary[end] (900, 902, 912) enthalten sind. Jedesmal dann, wenn ein Pixel mit dem Wert 1 Pixel erfaßt werden kann, inkrementiert der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 cnt um 1 (906), welcher zuvor auf 0 zurückgesetzt worden ist (900, 908, 914). Falls ein in Schritt 904 erfaßtes Pixel kein isoliertes Pixel mit dem Wert 1 ist, sondern ein Teil einer Pixelkette aus Werten 1, werden die Schritte 900 bis 912 wiederholt, und wird cnt wird allmählich inkrementiert. Ein Vergleich von cnt und "width" in Schritt 906 erfaßt eine beliebige Pixelkette aus Werten 1 mit einer Breite größer als "width", und in Übereinstimmung mit dieser Erfassung setzt der Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 ary[•] = 0 in bezug auf Pixel, bis cnt > Breite, und setzt cnt = 0 (908), cnt = 0 wird auch gesetzt (914), wenn ein Pixel mit dem Wert 1 in Schritt 904 nicht erfasst werden konnte.
  • g) Fahrzeug-Erfassungsprozeß
  • Nach dem Erhalten eines Betriebsbefehls (1000) von einem Hostsystem (Hauptcomputer) führt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 einen Schleifenprozeß ausgehend von Schritt 1002 in 23, das heißt den Fahrzeugerfassungsprozeß aus. Durch den Fahrzeugerfassungsprozeß erzeugt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 in einer Auflistung in 24 gezeigtes Fahrzeugdatenspeicherschema. Das in dieser Figur gezeigte Fahrzeugdatenspeicherschema beinhaltet in dem Schema typedef struct {...}}_VDET_DT:, welches in jeder Abtastung erzeugt wird, die Anzahl von Pixelketten aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten, das heißt einen erfaßtes Fahrzeug-Zählwert vdet_now.v_num (vgl. Schritt 1128 in 26), und für jede Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten erzeugte individuelles Fahrzeug-Informationen _VDET, das heißt für jedes Fahrzeug 18.
  • Die individuelles Fahrzeug-Informationen _VDET werden durch die Deklaration typedef struct {...}_VDET: definiert. In jeder in dieser Deklaration enthaltenen individuelles Fahrzeug-Information _VDET speichert vdet_now.det[i].main_cmd den vorstehend erwähnten Operationsbefehl. vdet_now.det[i].status gibt die Existenz einer i-ten Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten an (vgl. Schritt 1106 in 26). vdet_now.det[i].vehicle_no ist die Nummer des Fahrzeugs 18 entsprechend der i-ten Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten, das heißt die Nummer des in der gegenwärtigen Abtastung erfaßten i-ten Fahrzeugs 18. vdet_now.det[i].pct_req liefert einen Abbildungsbefehl in bezug auf das i-te Fahrzeug 18.
  • vdet_now.det[i].left und vdet_now.det[i].right liefern Positionen jeweils des linken Rands und des rechten Rands des i ten Fahrzeugs 18 (vgl, die Schritte 1106 und 1112 in 26). Die Breite des i-ten Fahrzeuges 18 kann aus deren Differenz bestimmt werden. vdet_now.det[i].min_width, vdet_now.det[i].max_width und vdet_now.det[i].add_width liefern jeweils, in bezug auf dasselbe Fahrzeug 18 wie das i-te Fahrzeug 18, das in der gegenwärtigen Abtastung erfaßt wurde, einen Minimalwert, einen Maximalwert und einen kumulativen Wert von in den vorangehenden Abtastungen erfaßten Breiten. vdet_now.det[i].line_num liefert eine Länge (Anzahl von Erfassungsabtastungen) des i-ten Fahrzeugs 18. Daher kann die mittlere Breite des i-ten Fahrzeugs 18 aus vdet_now.det[i].add_width und vdet_now.det[i].line_num ermittelt werden.
  • Darüber hinaus kann auch das Zentrum des i-ten Fahrzeugs 18 aus vdet_now.det[i].left und vdet_now.det[i].right ermittelt werden. vdet_now.det[i].add_center ist ein Wert, der die Mittenpositionen aufsummiert, das heißt, daß eine insgesamte Mittenposition und eine mittlere Mittenposition des i-ten Fahrzeugs 18 daraus und aus vdet_now.det[i].line_num ermittelt werden können. Ferner sind vdet_now.det[i].min-left und vdet_now.det[i].max-right jeweils ein Minimalwert des linken Rands und ein Maximalwert des rechten Rands, die in den vorangehenden Abtastungen in bezug auf dasselbe Fahrzeug wie das in der gegenwärtigen Abtastung erfaßte i-te Fahrzeug 18 erfaßt wurden. Ferner hält vdet_now.det[i].passed_time die Einfahrzeit des i-ten Fahrzeugs. eine Meldung bzw. Benachrichtigung der Einfahrzeit zusammen mit einer später beschriebenen Ausfahrzeit während eines Ausfahrmeldeprozesses ermöglicht es, eine Durchfahrzeit des Fahrzeugs 18 zu ermitteln.
  • Wenn das in der gegenwärtigen Abtastung erfaßte i-te Fahrzeug 18 mit einem bereits in einer vorangehenden Abtastung erfassten Fahrzeug zu verbinden bzw. verknüpfen ist, werden vdet_pre.det[i].linked_flag, vdet_now.det[i].link_num und vdet_now.det[i].link_p[link_num] dazu verwendet, Informationen mit Bezug zu dieser Verbindung zu speichern. vdet_pre.det[i].linked_flag ist ein Hilfsfahrzeugverbindungsflag (vgl. Schritt 1212 in 23), das in Übereinstimmung mit einer Erfassung dieser Verbindung gesetzt wird. vdet_now.det[i].link_num speichert die Anzahl von vorangehend erfaßten Fahrzeugen, die mit dem in der gegenwärtigen Abtastung erfaßten i-ten Fahrzeug 18 verbunden sind (vgl. Schritt 1218 in 27). vdet_now.det[i].link_p[link_num] speichert die Nummern bzw. Anzahlen der vorangehend erfaßten Fahrzeuge (vgl. Schritt 1212 in 27).
  • g1) Fahrzeugkennzeichnung
  • In der ausgehend von Schritt 1002 beginnenden Schleife weist der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 zunächst Zahlen bzw. Nummern (Kennzeichen) in Folge von links aus zu, zum Beispiel wie in 25 gezeigt (Kennzeichnung: 1002), und eine Pixelkette aus Werten 1 in einem Feld onf[•], das ein Ergebnis der in der gegenwärtigen Abtastung erhaltenen Vorverarbeitung ary[•] durch den Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 ist. In der in 26 gezeigten Kennzeichnungsprozedur wird eine Pixelkette aus Werten 1, die gekennzeichnet werden sollte, durch Erfassen eines Änderungspunkts in onf[•] entlang der Erfassungslinie 10 in jeder Abtastung erfaßt. Der hier erwähnte Änderungspunkt ist ein Punkt, an dem sich ein Wert von onf[•] von 0 auf 1 oder von 1 auf 0 ändert. Daher kann in einer Konfiguration eines Systems zum Kennzeichnen von dem linkem Rand zu dem rechten Rand der Erfassungslinie 10 ein Änderungspunkt von dem Wert 0 auf 1 als einem linken Rand des Fahrzeugs 18 entsprechend betrachtet werden, und kann ein Änderungspunkt von dem Wert 1 auf den Wert 0 als einem rechten Rand des Fahrzeugs 18 entsprechend betrachtet werden. Demzufolge kann durch Erfassen von Paaren beider Änderungspunkte und Kennzeichnen der Paare die Kennzeichnung von Fahrzeugen 18 ausgeführt werden.
  • Genauer führt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 zunächst eine Initialisierung mit den folgenden Ausdrücken aus (1100 1102):
  • Figure 00480001
  • Darüber hinaus führt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 eine Verarbeitung in den Schritten 1104 bis 1114 aus, während er sukzessive die Schleifenvariable i von 0 bis num (Anzahl der in onf[•] enthaltenen gültigen Pixel) inkrementiert und das zu verarbeitende Pixel entlang der Erfassungslinie 10 auf das in Folge als nächstes zu verarbeitende Pixel ändert (1116, 1118, 1120).
  • In den Schritten 1104 und 1110 prüft der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 die Werte eines Änderungspunktflags chg und onf[i]. Wenn
    Figure 00480002
    wahr sind, betrachtet der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 das gegenwärtig geprüfte Pixel als keine Pixelkette aus Werten 1 umfassend, die sich von dem unmittelbar vorangehenden Pixel fortsetzt, und übergibt die Ausführung an einen Prozeß für das nächste Pixel, ohne die Schritte 1106, 1108, 1112 und 1114 auszuführen. Wenn
    Figure 00480003
    wahr sind, das heißt, wenn der linke Rand i erfaßt wird, führt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 die in den folgenden Ausdrücken gegebenen Prozesse aus (1106, 1108):
  • Figure 00480004
  • Figure 00490001
  • Anschließend berücksichtigt, während
    Figure 00490002
    wahr sind, der Fahrzeugerfassungsprozessor 28, daß der rechte Rand des Fahrzeugs 18 noch nicht erfaßt worden ist, und übergibt die Ausführung an einen Prozeß für das nächste Pixel, ohne die Schritte 1106, 1108, 1112 und 1114 auszuführen. Anschließend, führt dann, wenn
    Figure 00490003
    wahr sind, das heißt wenn der rechte Rand i – 1 des vct + 1-ten Fahrzeugs 18 erfaßt wird, der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 in den folgenden Ausdrücken gegebene Prozesse aus (1112, 1114):
  • Figure 00490004
  • Das Ausführen dieser Operationen für alle Nummern "num" von Pixeln (1120) ermöglicht die Erfassung von vdet_now.det[•].left und vdet_now.det[•].right für die Pixelketten aus Werten 1 in der gegenwärtigen Abtastung, das heißt für die gegenwärtig erfaßten Fahrzeuge, und daß vdet_now.det[•].status auf 0 initialisiert wird. Darüber hinaus kann die Anzahl von gegenwärtig erfaßten Fahrzeugen vct gezählt werden. Der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 führt den Prozeß in dem folgenden Ausdruck aus und übergibt das Ergebnis an einen nachfolgenden Prozeß (1128):
  • Figure 00500001
  • Wenn sich jedoch das Fahrzeug 18 am rechten Rand der Straße fortbewegt, können
    Figure 00500002
    wahr sein, und in einem solchen Fall (1122) führt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 die Prozesse in den folgenden Ausdrücken (1124, 1126) vor dem Schritt 1128 aus:
  • Figure 00500003
  • Der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 prüft als Nächstes, ob
    Figure 00500004
    wahr sind (Schritt 1004 in 23). vdet_pre.v_num ist eine Variable, die die Anzahl von vorangehend erfaßten Fahrzeugen liefert, und wird als vdet_now.v_num gespeichert, wenn der vorangehende Schritt 1020 ausgeführt wird. Falls die Prüfung wahr ergibt, ist es nicht notwendig, nachfolgende Prozesse auszuführen, so daß der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 die Ausführung sofort an Schritt 1022 übergibt, vdet_now.det[i].main_cmd speichert, zu Schritt 1002 zurückkehrt und auf die nächsten Daten wartet.
  • g2) Korrelation mit vorangehenden Fahrzeugen
  • Wenn
    Figure 00500005
    wahr ist (1004), wird angenommen daß ein oder mehrere Fahrzeuge 18 in einer vorangehenden und/oder gegenwärtigen Abta stung erfaßt worden sind, so daß der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 eine Pixelkette aus Werten 1 in den vorangehenden Daten und eine Pixelketten aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten in einer Eins-zu-eins-Beziehung korreliert (1006). Genau gesagt handelt es sich jedoch nicht um eine Eins-zu-eins-Beziehung, da es zum Beispiel noch zu beschreibende einfahrende Fahrzeuge gibt. Diese Korrelation wird in einer in 27 gegebenen Prozedur erreicht.
  • Die in 27 gegebene Prozedur umfaßt eine Verschachtelung von Schleifen 1206 bis 1216 unter Verwendung von j als eine Schleifenvariable, in Schleifen 1204 bis 1222 unter Verwendung von i als eine Schleifenvariable. Diese Art von Struktur wird dazu verwendet, kollektiv Verbindungen einer Anzahl vdet_now.v_num von Pixelketten aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten mit einer jeweiligen Anzahl vdet_pre.v_num von Pixelketten aus Werten 1 in den vorangehenden Daten zu überprüfen und zu erfassen. i und j werden beide dazu verwendet, eine für das Vorhandensein einer Verbindung bzw. Verknüpfung zu erfassende Pixelketten aus Werten 1 zu spezifizieren; insbesondere spezifiziert i ein Kennzeichen einer Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten, und spezifiziert j eine Pixelkette aus Werten 1 in den vorangehenden Daten. In anderen Worten ausgedrückt ist die nach einem Initialisierungsprozeß von i = 0 (1200) auszuführende Schleife 1204 bis 1222 eine Schleife, die i um 1 in Folge von 0 bis vdet_now.v_num (1220, 1222) inkrementiert und die Schritte 1204 bis 1220 ausführt, und ist die nach einem Initialisierungsprozeß von j = 0 auszuführende Schleife 1206 bis 1216 (1204) eine Schleife, die j um 1 in Folge von 0 bis vdet_pre.v_num (1206, 1216) inkrementiert und die Schritte 1208 bis 1214 ausführt.
  • Wenn diese Prozedur ausgeführt wird, führt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 vor der Schleife 1204 bis 1222 einen in dem folgenden Ausdruck gegebenen Initialisierungsprozeß aus (1202).
  • Figure 00520001
  • Wie später beschrieben werden wird, wird vdet_pre.det[•].linked_flag (1208) als ein Flag verwendet, um Pixelketten aus Werten 1 in den vorangehenden Daten, die bereits mit Pixelketten aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten korreliert worden sind, aus der weiteren Korrelation zu entfernen. Der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 führt darüber hinaus eine Initialisierung in dem folgenden Ausdruck zusammen mit der Initialisierung von j aus. link_num ist eine Variable (1214) zum Zählen der verbundenen Fahrzeuge.
  • Figure 00520002
  • Um die in 27 gegebene Prozedur genauer zu beschreiben, werden die in 28 gezeigten Daten als ein Beispiel angenommen. Die in der Figur gezeigten vorangehenden Daten nehmen vdet_pre.v_num = 2 an, und Kennzeichen 0 und 1 werden den Pixelketten aus Werten 1 in der Abtastung in Folge ausgehend von dem linken Rand der Straße entlang der Erfassungslinie 10 zugewiesen. Darüber hinaus nehmen die gegenwärtigen Daten in derselben Figur vdet_now.v_num = 3 an, und Kennzeichen 0, 1 und 2 werden den Pixelketten aus Werten 1 in der Abtastung in Folge ausgehend von dem linken Rand der Straße entlang der Erfassungslinie 10 zugewiesen. Ferner belegen die Pixelkette aus Werten 1 mit der Nummer 0 in den vorangehenden Daten und die Pixelkette aus Werten 1 mit der Nummer 0 in den gegenwärtigen Daten beide wechselseitig überlappende Positionen, und belegen die Pixelkette aus Werten 1 mit der Nummer 1 in den vorangehenden Daten und die Pixelkette aus Werten 1 mit der Nummer 2 in den gegenwärtigen Daten beide wechselseitig überlappende Positionen.
  • Wenn die in 27 gegebene Prozedur für die in 28 gezeigten Daten ausgeführt wird, werden zunächst Initialisierungsprozesse durch die Schritte 1200 bis 1204 ausgeführt, welches in j = 0 resultiert. Als Nächstes prüft Schritt 1206, ob j < vdet_pre.v_num wahr ist, welches hier der Fall ist. Schritt 1208, der ausgeführt wird, wenn die Prüfung wahr ergibt, prüft, ob vdet_pre.det[•].linked_flag = 0 wahr ist, und dies ist hier der Fall, da vdet_pre.det[•].linked_flag vorangehend in Schritt 1202 initialisiert worden ist.
  • Schritt 1210, der ausgeführt wird, wenn die Prüfung wahr ist, prüft
  • Figure 00530001
  • Dieser Schritt prüft, ob sich eine Position einer Pixelkette aus Werten 1 in den vorangehenden Daten und eine Position einer Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten zumindest teilweise überlappen. In dem Beispiel von 28 ist die Prüfung in Schritt 1210 wahr, da die Pixelkette aus Werten 1 mit der Nummer j = 0 in den vorangehenden Daten und die Pixelkette aus Werten 1 mit der Nummer i = 0 in den gegenwärtigen Daten eine teilweise überlappende Position belegen. In Übereinstimmung mit der Wahrheit dieser Prüfbedingung, das heißt, der Erfassung einer Korrelation zwischen beiden Pixelketten aus Werten 1, zeichnet der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 die Nummer j = 0 der Pixelkette aus Werten 1 in den vorangehenden Daten (1212) auf. In anderen Worten wird ein Prozeß gemäß dem folgenden Ausdruck ausgeführt:
    Figure 00530002
    vdet_now.det[i].link_p[link_num] ist eine Variable zum Speichern der Nummer einer Pixelkette aus Werten 1 entsprechend dem Fahrzeug 18, das auf der äußersten linken Seite auf der Erfassungslinie 10 positioniert ist, unter Pixelketten aus Werten 1 in den vorangehenden Daten, und die mit einer i-ten Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten zu verbinden ist (1212). Es wird angemerkt, daß zu dieser Zeit
  • Figure 00540001
  • Ferner wird in diesem Schritt ein Prozeß gemäß dem folgenden Ausdruck ausgeführt:
  • Figure 00540002
  • In anderen Worten wird vdet_pre.det[j].linked_flag als ein Flag verwendet, um anzuzeigen, daß eine Pixelkette aus Werten 1 mit der Nummer j = 0 in den vorangehenden Daten in Schritt 1210 bereits aus den gegenwärtigen Daten erfasst wurde. In den darauffolgenden Schritten 1214 und 1216 werden jeweils Prozesse gemäß den folgenden Ausdrücken ausgeführt (link_num = 1, j = 1):
  • Figure 00540003
  • Der Betriebsablauf des Fahrzeugerfassungsprozessors 28 kehrt anschließend zu Schritt 1206 zurück. Zu dieser Zeit ist die Prüfung in Schritt 1206 wahr, wie in der vorangehenden Prüfung, und wird die Prüfung in dem darauffolgenden Schritt 1208 falsch, da vdet_pre.det[0].linked_flag = 1 in dem vorangehenden Schritt 1212 ausgeführt worden ist. Infolgedessen werden die Schritte 1210, 1212 und 1214 übersprungen, und wird j = j + 1 in Schritt 1216 ausgeführt (link_num = 1, j = 2). Anschließend kehrt der Betriebsablauf des Fahrzeugerfassungsprozessors 28 wieder zu Schritt 1206 zurück. Wieder ist die Prüfung in Schritt 1206 wahr, und wird die Prüfung in Schritt 1208 falsch. Infolgedessen werden die Schritte 1210, 1212 und 1214 übersprungen, und wird Schritt 1216 ausgeführt (link_num = 1, j = 3). Anschließend führt, da die Prüfung in Schritt 1206 falsch ist, wenn die Ausführung zu Schritt 1206 zurückkehrt, der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 einen Prozeß von vdet_now.det[i].link_num = link_num aus, um den in link_num gespeicherten verbundenen Fahrzeugzählwert (in diesem Fall 1) aufzuzeichnen (1218). Der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 führt i = i + 1 aus (1220, i = 1), dann Schritt 1222, und führt die Ausführung zu Schritt 1204 zurück.
  • Wenn dieselben Prozesse auch für die Pixelketten aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten ausgeführt werden, wobei i = 1 und i = 2, ist i < vdet_now.v_num in Schritt 1222 wahr, und endet der in 27 gezeigte Prozeß. An diesem Punkt werden die folgenden Typen von Fahrzeugkorrelationsdaten für die in 28 gezeigten gegenwärtigen Daten erhalten. Diese Daten werden an nachfolgende Prozessen übergegeben.
  • Figure 00550001
  • g3) Erzeugung der Fahrzeuginformationen
  • Der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 erzeugt als Nächstes Fahrzeuginformationen jeweils für einfahrende Fahrzeuge, existierende Fahrzeuge und korrigierte/gelöschte Fahrzeuge (1008 in 23). Die hier erwähnten einfahrenden Fahrzeuge beziehen sich auf Fahrzeuge 18, die in der gegenwärtigen Abtastung erfaßt wurden, aber noch nicht in der vorangehenden Abtastung erfaßt wurden, das heißt auf Fahrzeuge 18, die neu auf die Erfassungslinie 10 eingefahren sind. In diesem Ausführungsbeispiel werden Pixelketten, wie beispielsweise die Pixelkette aus Werten 1 für i = 0 in 28, mit Positionen, die sich überhaupt nicht mit Positionen irgendeiner Pixelkette aus Werten 1 in den vorangehenden Daten überlappen, als einfahrenden Fahrzeugen entsprechenden Pixelketten aus Werten 1 betrachtet. Die hier erwähnten existierenden Fahrzeuge bezie hen sich auf Fahrzeuge 18, die in der gegenwärtigen Abtastung in Fortsetzung der vorangehenden Abtastung erfaßt wurden, das heißt Fahrzeuge 18, die in zumindest sowohl der vorangehenden als auch der gegenwärtigen Abtastung auf der Erfassungslinie 10 existiert hatten. In diesem Ausführungsbeispiel werden Pixelketten, wie beispielsweise Pixelketten aus Werten 1 für i = 0 und i = 2 in 28, mit Positionen, die sich zumindest mit Positionen irgendwelcher Pixelketten aus Werten 1 in den vorangehenden Daten überlappen, als existierenden Fahrzeugen entsprechende Pixelketten aus Werten 1 betrachtet.
  • Ferner gibt es auch Fahrzeuge, die nicht für eine Handhabung auf dieselbe Art und Weise wie normale existierende Fahrzeuge geeignet sind, obwohl sie von der Form her äquivalent zu existierenden Fahrzeugen sind. Wenn zum Beispiel eine einzelne Pixelkette aus Werten 1 in den vorangehenden Daten, wie in 29 gezeigt, mit mehreren Pixelketten aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten verbunden wird, ist die Handhabung der mehreren Pixelketten aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten als existierende Fahrzeuge ungeeignet, während die Handhabung einer Kette (mit der niedrigsten Nummer in der Prozedur in 26 und in einer noch zu beschreibenden Prozedur in 31, und wie am linken Rand in 29 gezeigt) als ein existierendes Fahrzeug und der verbleibenden Kette als ein einfahrendes Fahrzeug geeignet ist. Da dieses existierende Fahrzeug eine erhebliche Korrektur in bezug auf Daten über seine Breite, Mittenposition und so weiter erfordert, unterscheidet es sich von einem normalen existierenden Fahrzeug und wird als ein korrigiertes Fahrzeug bezeichnet (nachstehend schließt die Bedeutung von existierenden Fahrzeugen korrigierte Fahrzeuge aus). Die relevante Handhabung erleichtert eine bevorzugtere Trennung und Erfassung eines Busses und eines Motorrads, die nahe beieinander nebeneinander her fahren.
  • Darüber hinaus nimmt dann, wenn mehrere Pixelketten aus Werten 1 in den vorangehenden Daten mit einer einzelnen Pixel kette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten verbunden sind, wie in 30 gezeigt ist, die einzelne Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten an, daß eine der mehreren Pixelketten aus Werten 1 in den vorangehenden Daten (eine noch zu beschreibende Prozedur in 34 wählt aus einer frühesten Abtastung aus, das heißt das erste die Erfassungslinie 10 befahrende Fahrzeug, und dies ist an dem linken Rand in 30 gezeigt) ein existierendes korrigiertes Fahrzeug ist. Da der Rest unter dem mehreren Pixelketten aus Werten 1 in den vorangehenden Daten an dem Ende der vorangehenden Abtastung aus den Daten gelöscht werden muß, wird dieses als ein gelöschtes Fahrzeug bezeichnet. Die relevante Handlung erleichtert eine genauere Erfassung eines Fahrzeugs 18 mit einem komplexeren Vorderprofil als ein anderes Fahrzeug 18.
  • Wenn Fahrzeuginformationen erzeugt werden, führt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 Prozesse in Schritten 1302 bis 1310 aus, während er i = i + 1 (1312) von i = 0 bis i = vdet_now.v_num (1300, 1314) ausführt, wie in 31 gezeigt ist. wenn die Schritte 1302 bis 1310 ausgeführt werden, verwendet der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 vdet_now.det[•].link_num und stuft das in der gegenwärtigen Abtastung erfasste Fahrzeug 18 als ein einfahrendes Fahrzeug, existierendes Fahrzeug oder korrigiertes/gelöschtes Fahrzeug ein (1302, 1304). Wie klar aus den am Ende der Beschreibung über den Korrelationsprozeß für das Beispiel in 28 erwähnten Ausdrücken hervorgeht, wird diese Klassifizierung unter Verwendung von der Tatsache durchgeführt, daß vdet_now.det[•].link_num = 0 (1302) für einfahrende Fahrzeuge wahr ist und vdet_now.det[•].link_num = 1 (1304) für ausfahrende Fahrzeuge wahr ist.
  • Wenn die i-te Pixelkette aus Werten in den gegenwärtigen Daten als ein einfahrendes Fahrzeug beurteilt und eingestuft wird, führt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 in einer Auf listung in 32 gegebene Prozesse aus und substituiert das Ergebnis für das vorstehend erwähnte Fahrzeugdatenspeicherschema zum Erzeugen von Daten über ein einfahrendes Fahrzeug (1306). Dieser Prozeß ergibt Variablen, die in den in 26 und 27 gegebenen Prozeduren nicht erhalten wurden. In bezug auf die anderen Variablen werden ihre in den 26 und 27 gegebenen Prozeduren erhaltenen werte für das erfaßte Fahrzeugdatenspeicherschema substituiert. "ENTERING" und "FOR WHEN ENTERING" bezeichnet Werte mit ihren jeweiligen Bedeutungen. Die erzeugten Daten über einfahrende Fahrzeuge werden als Fahrzeuginformationen an nachfolgende Melde- und Speicherprozesse geliefert (1012, 1020 in 23).
  • Darüber hinaus führt dann, wenn die i-te Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten als einem ausfahrenden Fahrzeug entsprechend beurteilt und eingestuft wird, der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 in einer Auflistung in 33 gegebene Prozesse aus und substituiert das Ergebnis für das vorstehend erwähnte Fahrzeugdatenspeicherschema, um Daten über ein existierendes Fahrzeug zu erzeugen (1308). In 33 bezieht sich "PREVIOUS VALUE" auf entsprechende Daten, die in einer vorangehenden Abtastung erhalten wurden, und beziehen sich "CURRENT WIDTH" und "CURRENT CENTER POSITION" auf eine Breite und eine Mittenposition, die aus den gegenwärtigen Daten bestimmt wurden, und werden die aus den gegenwärtigen Daten bestimmte Breite oder ein linker Rand oder ein rechter Rand in den gegenwärtigen Daten in "COMPARISON WITH PREVIOUS VALUE" verglichen. Darüber hinaus werden dann, wenn Daten über ein existierendes Fahrzeug in bezug auf in den in 26 und 27 gegebenen Prozeduren erhaltene Variablen erzeugt werden, deren Werte für das erfaßte Fahrzeugdatenspeicherschema substituiert. vdet_pre.det[i].status wird in einem noch zu beschreibenden Ausfahrprozeß verwendet. vdet_pre.det(i].line_num repräsentiert Daten, die durch die vorangehende Abtastung für die i-te Pixelkette aus Werten 1 in vdet_now.det[i].live_num gespeichert wurden. Die erzeugten Daten über existierende Fahrzeuge werden als Fahrzeuginformationen an einen nachfolgenden Speicherprozeß bereitgestellt geliefert (1020 in 23).
  • Wenn die i-te Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten als weder ein einfahrendes Fahrzeug noch ein existierendes Fahrzeug beurteilt und eingestuft wird, wird die Pixelkette aus Werten 1 als ein korrigiertes Fahrzeug oder ein gelöschtes Fahrzeug betrachtet, so daß der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 eine in 34 gegebene Prozedur ausführt (1310). In bezug auf die i-te Pixelkette aus Werten 1, die als weder ein einfahrendes Fahrzeug noch ein existierendes Fahrzeug unter den Pixelketten aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten beurteilt und eingestuft wurde, beinhaltet die in 34 gegebene Prozedur allgemein
    • 1. einen Prozeß (1400 bis 1414) zum Suchen nach einer Pixelkette aus Werten 1, die das früheste, die Führung beim Einfahren auf die Erfassungslinie 10 übernehmende Fahrzeug unter Pixelketten aus Werten 1 in den vorangehenden Daten angibt, die zu der i-ten Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten verbindet, und Erfassen ihrer Nummer "erste",
    • 2. einen Prozeß (1416) zum Korrigieren von Fahrzeuginformationen mit Bezug zu der ersten Pixelkette aus Werten 1 in den vorangehenden Daten in Übereinstimmung mit Daten mit Bezug zu der i-ten Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten, und Substituieren für das erfasste Fahrzeugdatenspeicherschema, und
    • 3. einen Prozeß (1418 bis 1426) zum Festlegen eines Fahrzeugzustands auf "gelöscht" mit Bezug zu einer Pixelkette aus Werten 1 unter Pixelketten aus Werten 1 (mit Ausnahme der ersten) in den vorangehenden Daten, die zu der i-ten Pixelkette mit Werten 1 in den gegenwärtigen Daten verbindet.
  • Die relevanten Prozeduren erreichen die Prozesse in 30.
  • Wenn der Prozeß 1 ausgeführt wird, initialisiert der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 zuerst den temporären Fahrzeuglängenparameter line_num und die Schleifenvariable j auf 0 (1400, 1402). Hierbei wurde ein Zählwert von Pixelketten aus Werten 1 in den vorangehenden Daten, die mit der i-ten Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten verbindet, und dessen Nummer jeweils in vdet_now.det[i].link_num und vdet_now.det[i].link_p[j] gespeichert (vgl. die am Ende von g2 gegebenen Ausdrücke), und wurde eine Länge eines Fahrzeugs mit Bezug zu einer Pixelkette aus Werten 1 mit der Nummer vdet_now.det[i].link_p[j] in vdet_re.det[vdet_now.det[i].link_p[j]].line_num gespeichert (vgl, die Beschreibung bezüglich Schritt 1308 in 31). In dem Prozeß 1 wird, während j aufeinanderfolgend (1412) bis auf j = vdet_now.det[i].link_num (1414) inkrementiert wird, ein Maximalwert von vdet_pre.det[link_p].live_num (1406, 1408) in bezug auf die i-te Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten erfasst. link_p ist ein temporärer Fahrzeuglängenparameter (1404) zum Speichern von vdet_now.det[i].link_p[j]. Der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 erfaßt die Nummer link_p, bei der vdet_pre.det[link_p].line_num am größten ist, unter Verwendung von der Variablen "erste" (1410), und gibt diese an den Prozeß 2 weiter. In dem Prozeß 2 werden Fahrzeuginformationen bezüglich der ersten Pixelkette aus Werten 1 in den vorangehenden Daten in Übereinstimmung mit Daten bezüglich der i-ten Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten korrigiert und für das erfasste Fahrzeugdatenspeicherschema substituiert.
  • Wenn der Prozeß 3 ausgeführt wird, initialisiert der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 die Schleifenvariable j auf 0 (1418), sucht dann, während er j aufeinanderfolgend (1424) bis auf j = vdet_now.det[i].link_num (1426) inkrementiert, nach Pixelketten aus Werten 1 mit Ausnahme der ersten Kette (1420) unter einer Anzahl vdet_now.det[i].link_num von Pixelketten aus Werten 1, und führt einen Prozeß (1422)
    Figure 00610001
    in bezug auf den Fahrzeugzustand für die Pixelketten aus Werten 1 aus.
  • In einer in 31 gezeigten Fahrzeuginformationserzeugungsprozedur wird, nachdem j = vdet_now.det[i].link_num in Schritt 1314 erfaßt ist, ein Prozeß zum Erfassen existierender Fahrzeuge (ein Fahrzeug 18, das neu die Erfassungslinie 10 in der gegenwärtigen Abtastung verläßt) ausgeführt. In anderen Worten sucht, nachdem beide Schleifenvariablen i und j auf 0 initialisiert wurden (1316), der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 nach Pixelketten aus Werten 1 in den vorangehenden Daten, die zu keinerlei Pixelketten aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten verbunden sind (1318 bis 1324), während j aufeinanderfolgend von j = 0 bis j = vdet_pre.v_num inkrementieren (1326, 1328). Während der Suche wird die Wahrheit von vdet_now.det[i].link_num = j (1318) geprüft, während i aufeinanderfolgend von i = 0 bis i = vdet_now.v_num inkrementiert wird (1320, 1322).
  • Dieser Ausdruck ist wahr, wenn die j-te Pixelkette aus Werten 1 in den vorangehenden Daten mit der i-ten Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten verbunden worden ist. Wenn eine Verbindung mit irgendeiner Pixelkette aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten durch die Wahrheit der Prüfbedingung in Schritt 1318 erfaßt wird, initialisiert der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 die Schleifenvariable i auf 0 und inkrementiert die Schleifenvariable j über Schritt 1326 um 1, und übergibt die Ausführung an einen Prozeß mit Bezug zu der nächsten Pixelkette aus Werten 1 in den vorangehenden Daten. Demgegenüber setzt dann, wenn die Prüfbedingung in Schritt 1318 für jede der Pixelketten aus Werten 1 in den gegenwärtigen Daten falsch ist und eine Verbindung nicht erfaßt werden kann, der Fahrzeugerfassungsprozessor 28
    Figure 00620001
    in bezug auf die j-te Pixelkette aus Werten 1 in den vorangehenden Daten (1324), und übergibt die Ausführung an Schritt 1326. vdet_pre.det[j].status repräsentiert einen Fahrzeugzustand bzw. -status für die j-te Pixelkette aus Werten 1 in den vorangehenden Daten und ist ein Wert, der während der vorangehenden Abtastung als vdet_now.det[j].status erfaßt und gespeichert wurde. Diese Art von Prozeß ermöglicht es, ein Fahrzeug 18 als ein existierendes Fahrzeug zu erfassen, wenn das Fahrzeug in der gegenwärtigen Abtastung an einer Position nicht erfaßt wurde, an der in der vorangehenden Abtastung ein existierendes oder einfahrendes Fahrzeug erfaßt wurde.
  • Der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 führt gleichzeitig eine Spiegeltrennung und einen Eliminierungsprozeß aus. In anderen Worten wird dann, wenn ein Zustand wie beispielsweise
    Figure 00620002
    wahr ist, welches angibt, daß eine Breite oder eine mittlere Breite der j-ten Pixelkette aus Werten 1 in den vorangehenden Daten klein ist, der folgende Ausdruck
    Figure 00620003
    in Schritt 1324 festgelegt. In den vorstehenden Ausdrücken sind vdet_pre.det[i].right, vdet_pre.det[i].left, vdet_pre.det[i].add_width und vdet_pre.det[i].line_num Werte, die während der vorangehenden Abtastung als vdet_now.det[i].right, vdet_now.det[i].left, vdet_now.det[i].add_width und vdet_now.det[i].line_num erfaßt und gespeichert wurden. Da es diese Art von Prozeß ermöglicht, daß ein als ein ausfahrendes Fahrzeug und mit einer schmalen Breite oder mittleren Breite angegebenes Fahrzeug als ein gelöschtes Fahrzeug gehandhabt wird, kann die Gefahr des Erfassens und Meldens eines Spiegels, der getrennt von dem Hauptaufbau eines Fahrzeugs 18 aus der Seite eines Busses oder Lastwagens ragt, verringert werden.
  • g4) Meldeprozeß
  • Der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 informiert das Hostsystem über erzeugte Fahrzeuginformationen durch Zuführen der Fahrzeuginformationen zu einem Erfassungsergebnisübertragungsprozessor 30 (1012 bis 1018 in 23), speichert Fahrzeuginformationen bezüglich der gegenwärtigen Abtastung in eine interne Speichereinrichtung (1020), speichert (1022) einen Operationsbefehl (äquivalent zu vdet_now.det[i].main_cmd) von dem Hostsystem, der in Schritt 1020 gewonnen (oder in dem vorangehenden Schritt 1022 gespeichert) wurde, und gibt die Ausführung an Schritt 1002 zurück. Falls jedoch ein (nicht gezeigtes) Antennenschema keinen Belastungsprozeß gegenüber gegenwärtig durchfahrenden Fahrzeugen 18 ausführt (1010), überspringt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 die Schritte 1012 bis 1018. Da es eine Möglichkeit gibt, daß der Belastungsprozeß für die vorangehende Abtastung zum gleichen Zeitpunkt in der gegenwärtigen Abtastung ausgeführt wird, führt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 einen zwangsweisen Löschprozeß (1026) aus, wie beispielsweise zum Anhalten von Abtastungen, und übergibt die Ausführung an Schritt 1020, wenn Belastungsprozeß für die vorangehende Abtastung durchgeführt wird (1024), auch wenn der Belastungsprozeß gegenwärtig nicht durchgeführt wird.
  • Wie in 23 gezeigt ist, können die Meldeprozesse für Fahrzeuginformationen in einer Abfolge von Meldungen bezüglich einfahrenden Fahrzeugen (1012), Meldungen bezüglich ausfahrenden Fahrzeugen (1014), Meldungen bezüglich korrigierten Fahrzeugen (1016) und Meldungen bezüglich gelöschten Fahrzeugen ausgeführt werden (1018). Diese Meldeprozesse werden durch Zuführen von Meldeschemadaten über erfasste Fahrzeugdaten (Meldedaten) ddet ->- wie durch typedef struct {...}_DETECT in 35 definiert zu dem Erfassungsergebnisübertragungsprozessor 30 ausgeführt.
  • Unter den Meldedaten entsprechen ddet->vno, ddet->left, ddet->right, ddet->min_width, ddet->max_width und ddet->passed_time jeweils vdet_now.det[i].vehicle_no, vdet_now.det[i].left, vdet_now.det[i].right, vdet_now.det[i].min_width, vdet_now.det[i].max_width und vdet_now.det[i].passed_time, und werden für die letztgenannten substituiert, wenn noch zu beschreibende Schritte 1504 (36), 1804 (39) und 1904 (41) ausgeführt werden. Unter den übrigen Meldedaten können ddet->mean_width und ddet->mean_center jeweils aus
    Figure 00640001
    bestimmt werden.
  • Die Substitution von Variablen mit einem Format von vdet_pre.~ anstelle von Variablen mit einem Format von vdet_now.~ für die ddet->~ Variablen in dem erfaßten Fahrzeugdatenmeldeschema oder ihren Berechnungen in Schritt 1804 wird verwendet, weil sich Schritt 1804 auf Ausfahrmeldeprozesse bezieht und es notwendig ist, die vorangehenden Daten handzuhaben. Ferner wird ddet->date durch einen separaten Takt erzeugt.
  • g4.1) Einfahrmeldeprozeß
  • Der Meldeprozeß in Schritt 1012 wird in einer in 36 gegebenen Prozedur ausgeführt. In der in dieser Figur gegebenen Prozedur wird zunächst die Schleifenvariable i auf 0 initialisiert (1500), und dann wird, während i aufeinanderfolgend (1508) auf i = vdet_now.v_num inkrementiert wird, das heißt für alle in der gegenwärtigen Abtastung erfassten Fahrzeuge 18 (1510),
    Figure 00650001
    auf wahr oder falsch geprüft, das heißt, ob das geprüfte Fahrzeug in der gegenwärtigen Abtastung ein einfahrendes Fahrzeug ist oder nicht (1502). Falls die Prüfung ein einfahrendes Fahrzeug anzeigt, erzeugt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 Meldedaten (1504) auf der Grundlage der in Schritt 1008 in 23 (in diesem Fall im wesentlichen Schritt 1306 in 31) erzeugten Daten (Fahrzeuginformationen). In anderen Worten substituiert der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 die Werte der verschiedenen vdet_now.~ Variablen in dem erfaßten Fahrzeugdatenspeicherschema, oder aus diesen erhaltene Werte, für die verschiedenen entsprechenden ddet->~ Variablen in dem erfaßten Fahrzeugdatenmeldeschema. Der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 liefert die erzeugten Meldedaten an den Erfassungsergebnisübertragungsprozessor 30 und benachrichtigt das Hostsystem (1506).
  • g4.2) Ausfahrmeldeprozeß
  • Der Meldeprozeß von Schritt 1014 wird in einer in 37 gegebenen Prozedur ausgeführt. In der in dieser Figur gegebenen Prozedur werden ein Abbildungsbefehlmeldeprozeß (1600) zum Senden eines Abbildungsbefehls an das Kamerasystem in bezug auf ein Fahrzeug 18 unter ausfahrenden Fahrzeugen, das zum Beispiel sein Kennzeichen in der vorangehenden Abtastung nicht hat Fotografieren lassen, und ein Ausfahrmeldeprozeß (1602) für den Erfassungsergebnisübertragungsprozessor 30, der das Hostsystem über Daten bezüglich des ausfahrenden Fahrzeugs informiert, ausgeführt. Der Abbildungsbefehlmelde- und der Ausfahrmeldeprozeß werden in in 38 bzw. 39 gegebenen Prozeduren ausgeführt.
  • Wenn die in 38 gegebene Prozedur initiiert wird, initialisiert der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 unter den Daten in dem in einer Auflistung in 40 definierten Abbildungsbefehlmeldeschema sowohl einen Abbildungsfahrzeugzähler dpct->vpct_num (in der Figur mit n bezeichnet) und ein Abbildungsbitmuster dpct->pct_bit auf 0 (1700). Sowohl dpct->vpct_num als auch dpct->pct_bit sind in typedef struct {...}_PCT_INF in den vorstehenden Ausdrücken enthalten, und in einem Teil enthalten, der in jeder Abtastung erzeugt wird. Dieses Schema beinhaltet ferner einen Teil, der für jedes zu fotografierende Fahrzeug erzeugt wird, wie in typedef struct {...}_V_PCT_INF in den vorstehenden Ausdrücken definiert ist. Der Teil, der für jedes Fahrzeug zu fotografierende Fahrzeug erzeugt wird, beinhaltet dpct->vpct[•].vno, dpct->vpct[•].start_cam.no und dpct->vpct[•].end_cam.no, die noch zu beschreiben sind. Der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 führt die folgenden Schleifenprozesse aus, die dazu dienen, Daten zu erzeugen, die das Abbildungsbefehlsmeldeschema umfassen.
  • Die Schleifenprozesse, die der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 ausführt, suchen unter einer Anzahl vdet_pre.v_num von in der vorangehenden Abtastung erfaßten Fahrzeugen 18 (worin vdet_pre.v_num ein ist während der vorangehenden Abtastung erfaßter und als vdet_now.v_num gespeicherter Wert ist) nach ausfahrenden Fahrzeugen, die in der vorangehenden Abtastung ihre Kennzeichen nicht haben fotografieren lassen und die in der vorangehenden Abtastung die Erfassungslinie 10 verlassen haben. In anderen Worten initialisiert der Fahrzeugerfas sungsprozessor 28 die Schleifenvariable i auf 0 (1702) und prüft dann nacheinander (1702) die Wahrheit von
    Figure 00670001
    während i aufeinanderfolgend (1722) inkrementiert wird, bis i = vdet_pre.v_num wahr ist (1724). In diesem Ausdruck hat vdet_pre.det[i].status einen Wert, der während der Ausführung von Schritt 1324 festgelegt wurde, und hat vdet_pre.det[i].pct_rq einen Wert, der in der vorangehenden Abtastung erfaßt und als vdet_now.det[i].pct_rq gespeichert wurde. Der erstgenannte repräsentiert den Fahrzeugzustand (wie beispielsweise ausfahrend oder nicht), und der letztgenannte repräsentiert das Vorhandensein des Abbildungsbefehls (0 zeigt "keinen" an). Daher ist die Prüfbedingung in Schritt 1704 wahr, wenn das i-te Fahrzeug 18 in der vorangehenden Abtastung unter ausfahrenden Fahrzeugen, die seit der vorangehenden Abtastung die Erfassungslinie 10 verlassen haben, ein Fahrzeug 18 ist, das sein Kennzeichen in der vorangehenden Abtastung nicht hat fotografieren lassen (genau gesprochen, hierfür keinen Abbildungsbefehl hat ausgeben lassen).
  • Wenn die Prüfbedingung in Schritt 1704 wahr ist, speichert der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 die Nummer vdet_pre.det[i].vehicle_no des i-ten Fahrzeugs 18 in der vorangehenden Abtastung nach dpct->vpct[n].vno (1706), bestimmt dann Mittelwerte "width" und "center" für die Breite und die Mitte des i-ten Fahrzeugs 18 auf der Grundlage der folgenden Ausdrücke
    Figure 00670002
    und setzt (1708) einen linken Rand "left" und einen rechten Rand "right" des Abbildungsbereichs für die (nicht gezeigte) Kamera unter Verwendung von "width" als Führung, zum Beispiel in Übereinstimmung mit den folgenden Ausdrücken
  • Figure 00680001
  • Der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 erfaßt ferner in einem durch den linken Rand "left" und den rechten Rand "right" festgelegten Abbildungsbereich einen linken Rand und einen rechten Rand eines minimalen Bereichs, der fotografiert werden muß (1710, 1712), legt Abbildungsbedingungen für den Fall fest, in dem das Fahrzeug 18 aus der Straße herausragt (1714), legt das Abbildungsbitmuster dpct->pct_bit (1716) fest und speichert die Nummer der einen Abbildungsvorgang beginnenden Kamera und die Nummer der den Abbildungsvorgang beendenden Kamera nach dpct->vpct[•].start_cam.no bzw. dpct->vpct[•].end_cam.no (1718). Der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 inkrementiert n, das heißt dpct->vpct[•].vno, um 1 (1720), und übergibt dann die Ausführung an Schritt 1722. Nachdem die vorstehend erwähnten Prozesse für alle Nummern vdet_pre.v_num von in der vorangehenden Abtastung erfassten Fahrzeugen 18 abgeschlossen sind, konfiguriert der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 das Abbildungsbefehlsmeldeschema (1726) aus verschiedenen in den relevanten Prozessen erhaltenen Variablen.
  • In einer in 39 gezeigten Prozedur wiederholt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 Prozesse von Schritt 1802 mit einer Häufigkeit gleich der Anzahl von in der vorangehenden Abtastung erfaßten Fahrzeugen (1800). In diesen wiederholten Prozessen erzeugt dann, wenn
    Figure 00680002
    wahr ist (1802) in bezug auf den Fahrzeugzustand des zu verarbeitenden Fahrzeugs 18 (Nummer: i), der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 Ausfahrmeldedaten für das Fahrzeug 18 (1804) und benachrichtigt das Hostsystem (den Hauptcomputer) über den Erfassungsergebnisübertragungsprozessor 30 (1806). Die Inhalte der zu erzeugenden Ausfahrmeldedaten sind wie folgt gegeben:
  • Figure 00690001
  • g4.3) Korrekturmeldeprozeß
  • Während der Meldung von Fahrzeuginformationen bezüglich eines korrigierten Fahrzeugs (1016 in 23) wiederholt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 Prozesse ausgehend von Schritt 1902, wie in 41 gezeigt ist, mit einer Häufigkeit gleich der Anzahl von in der gegenwärtigen Abtastung erfaßten Fahrzeugen 18 (1900). In diesen wiederholten Prozessen erzeugt dann, wenn
    Figure 00690002
    in bezug auf das zu verarbeitende Fahrzeug 18 (Nummer: i) wahr ist (1902), der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 Korrekturmeldedaten für das Fahrzeug 18 (1904) und benachrichtigt das Hostsystem über den Erfassungsergebnisübertragungsprozessor 30 (1906). Die Inhalte der zu erzeugenden Korrekturmeldedaten sind wie folgt gegeben:
  • Figure 00700001
  • g4.4) Löschungsmeldeprozeß
  • Während der Meldung von Fahrzeuginformationen in bezug auf ein gelöschtes Fahrzeug (1018 in 23) wiederholt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 Prozesse ausgehend von Schritt 2002, wie in 42 gezeigt ist, mit einer Häufigkeit gleich der Anzahl in der gegenwärtigen Abtastung erfaßten Fahrzeuge 18 (2000). In diesen wiederholten Prozessen informiert dann, wenn
    Figure 00700002
    wahr ist (2002) und der Befehl, welcher ausgegeben wurde, als das Fahrzeug 18 einfuhr, nun einen Belastungsprozeß (2004) in bezug auf das zu verarbeitende Fahrzeug 18 (Nummer: i) ausführt, der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 das Hostsystem über einen Löschungsbefehl in bezug auf das Fahrzeug 18 über den Erfassungsergebnisübertragungsprozessor 30 (2006) und hält die Durchfahrtzeitberechnungsoperation (2008) in bezug auf das Fahrzeug 18 an. Falls der Befehl bei dem Einfahren den Belastungsprozeß nicht ausführt, überspringt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 den Schritt 2006.
  • g4.5) Zwangsweiser Löschungsprozeß
  • Während der Ausführung eines zwangsweisen Löschungsprozesses (1026 in 23) wiederholt der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 Prozesse ausgehend von Schritt 2142, wie in 43 gezeigt ist, mit einer Häufigkeit gleich der in der gegenwärtigen Abtastung erfaßten Anzahl von Fahrzeugen 18 (2100). In diesen wiederholten Prozessen informiert der Fahrzeugerfassungsprozessor 28 das Hostsystem über den Löschungsbefehl in bezug auf das zu verarbeitende Fahrzeug 18 über den Erfassungsergebnisübertragungsprozessor 30 (2102) und hält die Durchfahrtzeitberechnungsoperation (2104) in bezug auf das Fahrzeug 18 an.
  • Während beschrieben wurde, was derzeit als bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung betrachtet wird, ist klar, daß bei diesen verschiedene Modifikationen durchgeführt werden können, und es ist beabsichtigt, daß die beigefügten Patentansprüche alle derartigen Modifikationen abdecken, die in den wahren Sinn und Schutzumfang der Erfindung fallen.
  • Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts vorgeschlagen, bei welchen eine Vielzahl von Köpfen 14 oberhalb einer eine Straße querende Erfassungslinie 10 installiert sind, ihre Ausgangssignale eine A/D-Umwandlung und eine binäre Umwandlung erfahren, und die Ausgangssignale dann entlang der Erfassungslinie 10 verbunden werden. Ein Fahrzeugerfassungs-Präprozessor 26 führt für die erhaltenen verbundenen 0/1-Existenzdaten Fahrzeugerfassungs-Vorprozesse eines Auffüllens, einer Rauschzurückweisung, einer Breitenbeibehaltung, einer Y-Zeichenprofilverhinderung, einer Verzögerung, einer Maximalbreitenprüfung und so weiter in einer vorbestimmten Abfolge durch. Ein Fahrzeugerfassungsprozessor 28 trennt und erfaßt einfahrende Fahrzeuge, existierende Fahrzeuge, korrigierte/gelöschte Fahrzeuge und so weiter aus den verbundenen 0/1-Existenzdaten nach der Fahrzeugerfassungs-Vorverarbeitung. Eine Fehlerfassung von sich bewegenden Objekten wird verringert.

Claims (11)

  1. Verfahren zum Erfassen eines sich bewegenden Objekts, mit: einem Schritt des Erfassens des Vorhandenseins eines sich bewegenden Objekts (18) an einer Vielzahl von Positionen auf einer vorbestimmten Linie (10) durch Abtasten der vorbestimmten Linie (10); einem Schritt des beabsichtigten Verbesserns von Informationen, die in dem Erfassungsschritt in einer bestimmten Zeitspanne erhalten wurden, durch Filtern mit Filtercharakteristiken, die gemäß einem grundlegenden Profil des sich bewegenden Objekts (18) und/oder den in dem Erfassungsschritt in einer vorangehenden Zeitspanne erhaltenen Informationen bestimmt wurden; und einem Schritt des periodischen Ausführens der Erfassungs- und der Filterschritte.
  2. Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts, umfassend: einen Sensor (14) zum periodischen Erfassen des Vorhandenseins eines sich bewegenden Objekts (18) an einer Vielzahl von Positionen auf einer vorbestimmten Linie (10) durch Abtasten der vorbestimmten Linie (10); und eine Einrichtung (26) zum beabsichtigten Verbessern der von dem Sensor in einer bestimmten Zeitspanne erhaltenen Informationen durch Filtern mit Filtercharakteristiken, die gemäß einem grundlegenden Profil des sich bewegenden Objekts (18) und/oder Informationen, die von dem Sensor in einer vorangehenden Zeitspanne erhalten wurden, bestimmt wurden.
  3. Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach Anspruch 2, bei der die Filtercharakteristiken eine Auffüllcharakteristik (14) einschließen zum dann, wenn zwei te Positionen, deren Anzahlen kleiner als eine oder gleich einer vorbestimmte(n) Anzahl sind, und für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert, unter einer Vielzahl von ersten Positionen, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) existiert, Korrigieren der Inhalte der Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts an den zweiten Positionen, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) existiert.
  4. Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach Anspruch 2, bei der die Filtercharakteristiken eine Rauschzurückweisungscharakteristik (15) einschließen zum dann, wenn erste Positionen, deren Anzahlen kleiner als eine oder gleich einer vorbestimmte(n) Anzahl sind, und für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die ein sich bewegendes Objekt (18) anzeigen, unter einer Vielzahl von zweiten Positionen kombiniert sind, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert, Korrigieren der Inhalte der Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts an den ersten Positionen, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert.
  5. Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach Anspruch 2, bei der die Filtercharakteristiken eine Maximalbreitenprüfcharakteristik (22) einschließen zum dann, wenn Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) in Bezug auf wechselseitig benachbarte erste Positionen, deren Anzahlen größer als eine oder gleich einer vorbestimmte(n) Anzahl sind, existiert, Korrigieren der Inhalte der Informationen über das Vorhandensein des sich bewegenden Objekts an Positionen, die in Intervallen der vorbestimmten Anzahl aus ersten Positionen ausgewählt wurden, deren Anzahlen größer ale eine oder gleich einer zweite(n) vorbe stimmten Anzahl kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl sind, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert.
  6. Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach Anspruch 2, bei der die Filtercharakteristiken eine Breitenbeibehaltungscharakteristik (16) einschließen zum dann, wenn eine Vielzahl von wechselseitig benachbarten dritten Positionen, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) in einer vorangehenden Zeitspanne existiert, und sich eine Vielzahl von wechselseitig benachbarten ersten Positionen, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) in einer zurückliegenden Zeitspanne existiert, zumindest teilweise überlappen, Korrigieren der Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts an Positionen, die in dritten Positionen enthalten sind und nicht in den ersten Positionen enthalten sind, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) existiert.
  7. Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach Anspruch 2, bei der die Filtercharakteristiken eine Verzögerungscharakteristik (21) einschließen zum dann, wenn Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) in einer zurückliegenden Zeitspanne in Bezug auf die dritte Position, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) in einer vorangehenden Zeitspanne existiert, nicht existiert, Korrigieren der Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für die Position, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) existiert.
  8. Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach Anspruch 2, bei der die Filtercharakteristiken eine Y-Zeichenprofilverhinderungscharakteristik (17) einschlie ßen zum dann, wenn Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) in einer Vielzahl von vergangenen Zeitspannen existiert, nicht mit einer Häufigkeit größer als eine oder gleich einer vorbestimmte(n) Häufigkeit in Bezug auf eine Vielzahl von allen wechselseitig benachbarten ersten Positionen, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) in einer zurückliegenden Zeitspanne existiert, nicht erhalten wurden, Korrigieren der Inhalte der Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für eine Vielzahl der Positionen, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert.
  9. Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach Anspruch 2, bei der Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts mit einer zweiten Filtercharakteristik gefiltert werden, um falsche Erfassungsfaktoren handzuhaben, die zu einer vergleichsweise großen Anzahl von Positionen verknüpfen, nachdem Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts mit einer ersten Filtercharakteristik gefiltert sind, um falsche Erfassungsfaktoren handzuhaben, die nur zu einer vergleichsweise kleinen Anzahl von Positionen verknüpfen; die erste Filtercharakteristik zumindest einen eines Auffüllprozesses (14) und eines Rauschzurückweisungsprozesses (15) einschließt, und die zweite Filtercharakteristik zumindest einen eines Breitenbeibehaltungsprozesses (16), eines Y-Zeichenprofilverhinderungsprozesses (17), eines Verzögerungsprozesses ( 21) und eines Maximalbreitenprüfprozesses (22) einschließen; die Auffüllcharakteristik die Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für zweite Positionen korrigiert, deren Anzahlen kleiner als eine oder gleich einer vorbestimmte(n) Anzahl sind, kombiniert unter einer Vielzahl von ersten Positionen, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) existiert; die Rauschzurückweisungscharakteristik die Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für erste Positionen korrigiert, deren Anzahlen kleiner als eine oder gleich einer vorbestimmte(n) Anzahl sind, kombiniert unter einer Vielzahl von zweiten Positionen, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert; die Breitenbeibehaltungscharakteristik die Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für die erste Position korrigiert, die zu einem Teil gehört, der sich nicht mit einer Vielzahl von wechselseitig benachbarten dritten Positionen unter einer Vielzahl von wechselseitig benachbarten ersten Positionen überlappt, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) existiert; die Y-Zeichenprofilverhinderungscharakteristik dann, wenn Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekts (18) in einer Vielzahl von vergangenen Zeitspannen existiert, in Bezug auf eine Vielzahl von allen wechselseitig benachbarten ersten Positionen nicht erhalten wurden, Korrigieren der Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für die Vielzahl von ersten Positionen, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert; die Verzögerungscharakteristik die Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für die zweiten Positionen korrigiert, die auch dritte Positionen sind, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) existiert; die Maxmimalbreitenprüfcharakteristik die Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für die Positionen korrigiert, die in Intervallen einer vorbestimmten Anzahl unter wechselseitig benachbarten ersten Positionen, deren Anzahlen größer als eine oder gleich einer vorbestimmte(n) Anzahl sind, ausgewählt wurden, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert; die erste Position eine Position ist, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) existiert; die zweite Position eine Position ist, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert; und die dritte Position eine Position ist, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts er halten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) in einer vorangehenden Zeitspanne existiert.
  10. Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach Anspruch 2, bei der ein Y-Zeichenprofilverhinderungsprozeß (17) nach einem Breitenbeibehaltungsprozeß ( 16) ausgeführt wird; die Breitenbeibehaltungscharakteristik die Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für erste Positionen korrigiert, die nicht zu Teilen gehören, die sich mit einer Vielzahl von wechselseitig benachbarten dritten Positionen unter einer Vielzahl von wechselseitig benachbarten ersten Positionen überlappen, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) existiert; die Y-Zeichenprofilverhinderungscharakteristik dann, wenn Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) in einer Vielzahl von vergangenen Zeitspannen existiert, nicht mit einer Häufigkeit größer als eine oder gleich einer vorbestimmte(n) Häufigkeit in Bezug auf eine Vielzahl von allen wechselseitig benachbarten ersten Positionen erhalten wurden, die Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für die Vielzahl von ersten Positionen korrigiert, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert; die erste Position eine Position ist, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) in einer zurückliegenden Zeitspanne existiert; und die dritte Position eine Position ist, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) in einer vorangehenden Zeitspanne existiert.
  11. Vorrichtung zur Erfassung eines sich bewegenden Objekts nach Anspruch 2, bei der ein Maximalbreitenprüfprozeß ( 22) nach zumindest einem eines Auffüllprozesses (14), eines Rauschzurückweisungsprozesses (15), eines Breitenbeibehaltungsprozesses (16), eines Y-Zeichenprofilverhinderungsprozesses (17), und eines Verzögerungsprozesses (21) ausgeführt wird; die Auffüllcharakteristik die In halte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für zweite Positionen korrigiert, deren Anzahlen kleiner als eine oder gleich einer vorbestimmte(n) Anzahl sind und unter einer Vielzahl von ersten Positionen kombiniert sind, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) existiert; die Rauschzurückweisungscharakteristik die Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für erste Positionen korrigiert, deren Anzahlen kleiner als eine oder gleich einer vorbestimmte(n) Anzahl sind und in einer Vielzahl von zweiten Positionen kombiniert sind, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert; die Breitenbeibehaltungscharakteristik die Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für die ersten Positionen korrigiert, die zu Teilen gehören, die sich nicht mit einer Vielzahl von wechselseitig benachbarten dritten Positionen unter einer Vielzahl von wechselseitig benachbarten ersten Positionen überlappen, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) existiert; die Y-Zeichenprofilverhinderungscharakteristik dann, wenn Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt in einer Vielzahl von vergangenen Zeitspannen existiert, in Bezug auf eine Vielzahl von allen wechselseitig benachbarten ersten Positionen nicht erhalten wurden, die Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für die Vielzahl von ersten Positionen korrigiert, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert; die Verzögerungscharakteristik die Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für die zweiten Positionen, die auch dritte Positionen sind, korrigiert, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) existiert; die Maximalbreitenprüfcharakteristik die Inhalte von Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts für die Positionen korrigiert, die in Intervallen einer vorbestimmten Anzahl unter wechselseitig benachbarten ersten Positionen, deren Anzahlen größer als eine oder gleich einer vorbestimmte(n) Anzahl sind, ausgewählt wurden, um anzuzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert; die erste Position eine Position ist, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) existiert; die zweite Position eine Position ist, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) nicht existiert; und die dritte Position eine Position ist, für welche Informationen über das Vorhandensein eines sich bewegenden Objekts erhalten wurden, die anzeigen, daß ein sich bewegendes Objekt (18) in einer vorangehenden Zeitspanne existiert.
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