JPH09217548A - パワー閉鎖パネル制御装置 - Google Patents
パワー閉鎖パネル制御装置Info
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- JPH09217548A JPH09217548A JP35423096A JP35423096A JPH09217548A JP H09217548 A JPH09217548 A JP H09217548A JP 35423096 A JP35423096 A JP 35423096A JP 35423096 A JP35423096 A JP 35423096A JP H09217548 A JPH09217548 A JP H09217548A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
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- H02H7/0851—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load for motors actuating a movable member between two end positions, e.g. detecting an end position or obstruction by overload signal
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
パワー閉鎖パネル制御装置は、閉鎖パネルの構成から独
立しており、種々のレンジのリモート又はダイレクト駆
動が可能である。精巧な安全機構は、閉鎖システムに必
要な力を学習することによって、かつ、安全なマージン
を与えることによって、高感度な障害物検出を容易にす
る適応手法を利用するものである。この制御システム
は、閉鎖パネルを完全な手動モードで操作することを可
能とする。
立しており、種々のレンジのリモート又はダイレクト駆
動が可能である。精巧な安全機構は、閉鎖システムに必
要な力を学習することによって、かつ、安全なマージン
を与えることによって、高感度な障害物検出を容易にす
る適応手法を利用するものである。この制御システム
は、閉鎖パネルを完全な手動モードで操作することを可
能とする。
Description
【０００１】
【技術分野】本発明は、閉鎖パネル構成の影響を受け
ず、種々の遠隔および直接駆動が可能であるパワー閉鎖
制御装置に関する。本発明は、特に、自動車用として有
用である。
ず、種々の遠隔および直接駆動が可能であるパワー閉鎖
制御装置に関する。本発明は、特に、自動車用として有
用である。
【０００２】
【発明の背景】ドアや種々のパネルの自動的な閉鎖は、
一般に受容され実用されており、建設業界において広く
用いられている。パワーガレージドア、エレベーターの
ドア、および保安区域（例えば、コンピューター室）の
スライドパネルは、これまで何十年にも渡って使用され
てきた。これらのシステムの制御機構および安全機構
は、一般に非常に単純であるが、通常は十分効果的であ
る。
一般に受容され実用されており、建設業界において広く
用いられている。パワーガレージドア、エレベーターの
ドア、および保安区域（例えば、コンピューター室）の
スライドパネルは、これまで何十年にも渡って使用され
てきた。これらのシステムの制御機構および安全機構
は、一般に非常に単純であるが、通常は十分効果的であ
る。
【０００３】比較的最近、車両の閉鎖部の動作の動力化
は、ウインドウ、荷台の蓋、スライディングドア、リフ
トゲートなどが全て自動化されて、かなり一般的になっ
た。しかし、空気力学的なそして安全性を考慮した負荷
に抗して、こうしたタイプのシステムを効果的に閉鎖し
保持するのに必要な力は、建築に用いた場合において必
要な力より相当高い。加えて、自動車の閉鎖部に用いる
場合、その大多数は、幾何学的に非線形であり、自動化
するには精巧な機構が必要である。こうした閉鎖部の生
来的に大きな作動力と複雑な非線形動作は、単純な障害
物検出システムでは全く不適当であるため、重大な安全
性の問題を生じさせ得る。安全性の考慮に加えて、自動
車のシステムは、建築のシステムより高レベルの機能性
が必要である。種々のタイプの、精巧な遠隔操作による
駆動、最終的なラッチングの連係（コーディネイト）、
および耐衝突性が全て考慮されなければならない。
は、ウインドウ、荷台の蓋、スライディングドア、リフ
トゲートなどが全て自動化されて、かなり一般的になっ
た。しかし、空気力学的なそして安全性を考慮した負荷
に抗して、こうしたタイプのシステムを効果的に閉鎖し
保持するのに必要な力は、建築に用いた場合において必
要な力より相当高い。加えて、自動車の閉鎖部に用いる
場合、その大多数は、幾何学的に非線形であり、自動化
するには精巧な機構が必要である。こうした閉鎖部の生
来的に大きな作動力と複雑な非線形動作は、単純な障害
物検出システムでは全く不適当であるため、重大な安全
性の問題を生じさせ得る。安全性の考慮に加えて、自動
車のシステムは、建築のシステムより高レベルの機能性
が必要である。種々のタイプの、精巧な遠隔操作による
駆動、最終的なラッチングの連係（コーディネイト）、
および耐衝突性が全て考慮されなければならない。
【０００４】最も一般的な形の障害物検出システムは、
開閉操作のときのパネルの速度を監視するものである。
該速度が、ある所定の限界値よりも落ちたとき、それは
障害物のせいだと推定される。障害物が閉鎖パネルの経
路に存在するとき、パネルを動かすのに必要な力は増大
する。駆動装置（アクチュエータ）は付加的な力を供給
しようとするが、システムが頑強でないため、パネルの
動きは減速する。障害物を検出するいっそう直接的な手
段は、パネルを動かすのに必要な力を監視することであ
ると思われる。普通、力を監視することはより高価にな
るため、既存のシステムは、このアプローチを採用して
いない。
開閉操作のときのパネルの速度を監視するものである。
該速度が、ある所定の限界値よりも落ちたとき、それは
障害物のせいだと推定される。障害物が閉鎖パネルの経
路に存在するとき、パネルを動かすのに必要な力は増大
する。駆動装置（アクチュエータ）は付加的な力を供給
しようとするが、システムが頑強でないため、パネルの
動きは減速する。障害物を検出するいっそう直接的な手
段は、パネルを動かすのに必要な力を監視することであ
ると思われる。普通、力を監視することはより高価にな
るため、既存のシステムは、このアプローチを採用して
いない。
【０００５】速度検知式の障害物検出システムの大部分
は、（米国特許第４９８０６１８号の例に示す通り）閉
鎖パネルの移動の始めから終わりまで速度が一定である
ことを根拠としている。システムの力学が、速度がコン
スタントではないものである場合、固定した速度を設定
すると、閉鎖パネルの動きのうち最も高速で故に最も危
険な部分の間における速度マージンが大きくなりすぎる
ので不適当である。この速度マージンを最小限度にする
ためのバリエーションが公知である。米国特許第４６３
８４３３号でＳｃｈｉｎｄｌｅｒが開示したように、シ
ステムインストレーションの間、システムが操作され自
動的に限界値を決定する「学習モード」でシステム操作
するシステムが公知である。これは依然として限界値が
固定されたものであり、手動での限界値の設定はなくな
ったが、例えば、普通の磨耗や亀裂によってシステム特
性が変化した場合、システムを「再教育」する必要があ
る。Ｊｏｎｅｓら（米国特許第４８３１５０９号）は、
「学習モード」のとき、パネルの移動の始めから終わり
までモーター速度を「マッピング」することによって感
度を改善している。このシステムは、改良したものであ
るとはいえ、やはり「再教育」が必要であった。Ｍｕｒ
ｒａｙ（米国特許第５２７８４８０号）は、パネルが首
尾良く閉鎖されたとき毎に速度の下限を修正することに
よってこの動作を改善し、そして、１回転ごとにモータ
ー速度の「マッピング」を行うことによって、移動の最
後の数インチの間に感度を高めている。しかし、このア
プローチは依然として、頑強でないシステム、時間やコ
ンディションにしたがって頑強さを変化させないシステ
ム、閉鎖パネルの移動の始めから終わりまで線形である
システム、また、障害物によって感じる力を知る必要が
無いシステムに適しているだけにすぎない。さらに、こ
れまで説明したシステムは全て、システムはある操作か
ら次の操作までは変化しない、と考えている。固定され
ていないシステム（船舶、自動車など）にこれが当ては
まらないことは明らかである。例えば、斜面において閉
鎖しなければならないスライディングドアは、水平にお
いてよりもさらにゆっくりと（あるいは早く）閉鎖する
であろう。
は、（米国特許第４９８０６１８号の例に示す通り）閉
鎖パネルの移動の始めから終わりまで速度が一定である
ことを根拠としている。システムの力学が、速度がコン
スタントではないものである場合、固定した速度を設定
すると、閉鎖パネルの動きのうち最も高速で故に最も危
険な部分の間における速度マージンが大きくなりすぎる
ので不適当である。この速度マージンを最小限度にする
ためのバリエーションが公知である。米国特許第４６３
８４３３号でＳｃｈｉｎｄｌｅｒが開示したように、シ
ステムインストレーションの間、システムが操作され自
動的に限界値を決定する「学習モード」でシステム操作
するシステムが公知である。これは依然として限界値が
固定されたものであり、手動での限界値の設定はなくな
ったが、例えば、普通の磨耗や亀裂によってシステム特
性が変化した場合、システムを「再教育」する必要があ
る。Ｊｏｎｅｓら（米国特許第４８３１５０９号）は、
「学習モード」のとき、パネルの移動の始めから終わり
までモーター速度を「マッピング」することによって感
度を改善している。このシステムは、改良したものであ
るとはいえ、やはり「再教育」が必要であった。Ｍｕｒ
ｒａｙ（米国特許第５２７８４８０号）は、パネルが首
尾良く閉鎖されたとき毎に速度の下限を修正することに
よってこの動作を改善し、そして、１回転ごとにモータ
ー速度の「マッピング」を行うことによって、移動の最
後の数インチの間に感度を高めている。しかし、このア
プローチは依然として、頑強でないシステム、時間やコ
ンディションにしたがって頑強さを変化させないシステ
ム、閉鎖パネルの移動の始めから終わりまで線形である
システム、また、障害物によって感じる力を知る必要が
無いシステムに適しているだけにすぎない。さらに、こ
れまで説明したシステムは全て、システムはある操作か
ら次の操作までは変化しない、と考えている。固定され
ていないシステム（船舶、自動車など）にこれが当ては
まらないことは明らかである。例えば、斜面において閉
鎖しなければならないスライディングドアは、水平にお
いてよりもさらにゆっくりと（あるいは早く）閉鎖する
であろう。
【０００６】おそらく、全ての速度検知システムの最も
重大な問題は、時間、温度、電源の変動、およびその他
のコンディションを越えて、障害物が無ければ動きは同
様な速度でなされると仮定したことである。自動車に見
られるようなバッテリー電源システムの場合、±５０％
を超える電源変動は希有のことではない。さらには、技
術しだいで、ＤＣモーターの速度は比例的に変化する。
かくして、障害物が無ければ一定の速度であるというこ
とを前提にしているシステムは、どれも自動車用には不
適当なのである。
重大な問題は、時間、温度、電源の変動、およびその他
のコンディションを越えて、障害物が無ければ動きは同
様な速度でなされると仮定したことである。自動車に見
られるようなバッテリー電源システムの場合、±５０％
を超える電源変動は希有のことではない。さらには、技
術しだいで、ＤＣモーターの速度は比例的に変化する。
かくして、障害物が無ければ一定の速度であるというこ
とを前提にしているシステムは、どれも自動車用には不
適当なのである。
【０００７】機械的に効果的なＤＣシステムにとって、
モーターの電流は、閉鎖パネルに作用する力を、好まし
く近似的に示すものである。この観念を利用して、Ｖｒ
ａｂｌｅ（米国特許第４６７８９７５号）は、自動車用
に、より適した方法を開示している。彼のシステムは、
モーターの電流および作動時間を監視する。これらのう
ちのいずれかが所定の限界値を超えた場合に、何らかの
障害物が原因になっていると推定される。Ｇｏｅｒｔｌ
ｅｒ（米国特許第４３４７４６５号）は、そのバリエー
ションを開示しており、瞬間的な電流がある所定の水準
を超えた場合に、または、電流がある所定の長さの時間
ずっと、ある別の所定の水準を超えた場合に、障害物が
検出されたと推定するものである。しかし、両者のシス
テムでは、通常の経時変化、環境のコンディション、お
よび通常の磨耗や亀裂に鑑みて、これらの限界値は、通
常の作動を超えて余裕をもったマージンを認めなければ
ならず、その結果、障害物によって感じる力も過大にな
ってしまう。
モーターの電流は、閉鎖パネルに作用する力を、好まし
く近似的に示すものである。この観念を利用して、Ｖｒ
ａｂｌｅ（米国特許第４６７８９７５号）は、自動車用
に、より適した方法を開示している。彼のシステムは、
モーターの電流および作動時間を監視する。これらのう
ちのいずれかが所定の限界値を超えた場合に、何らかの
障害物が原因になっていると推定される。Ｇｏｅｒｔｌ
ｅｒ（米国特許第４３４７４６５号）は、そのバリエー
ションを開示しており、瞬間的な電流がある所定の水準
を超えた場合に、または、電流がある所定の長さの時間
ずっと、ある別の所定の水準を超えた場合に、障害物が
検出されたと推定するものである。しかし、両者のシス
テムでは、通常の経時変化、環境のコンディション、お
よび通常の磨耗や亀裂に鑑みて、これらの限界値は、通
常の作動を超えて余裕をもったマージンを認めなければ
ならず、その結果、障害物によって感じる力も過大にな
ってしまう。
【０００８】他の人々は、環境のコンディションを明示
的に測定することによって、それらのある変化を明示的
に補正する方法で改良を行なってきた。例えば、Ｍｉｎ
ｔｚ（米国特許第４２２０９００号）は、Ｖｒａｂｅｌ
と同様、モーターの電流を監視し、それを所定の限界値
と比較するシステムを開示している。しかし、彼は、温
度の関数として限界値を調節することによってシステム
を改良している。これは、温度に影響される点に対処す
る半面、その他の環境上のまたはシステムの影響には対
処しない。
的に測定することによって、それらのある変化を明示的
に補正する方法で改良を行なってきた。例えば、Ｍｉｎ
ｔｚ（米国特許第４２２０９００号）は、Ｖｒａｂｅｌ
と同様、モーターの電流を監視し、それを所定の限界値
と比較するシステムを開示している。しかし、彼は、温
度の関数として限界値を調節することによってシステム
を改良している。これは、温度に影響される点に対処す
る半面、その他の環境上のまたはシステムの影響には対
処しない。
【０００９】Ｚｕｃｋｅｒｍａｎ（米国特許第５０６９
０００号）は、特定の要因の影響を補正することなく、
上記の余裕をもったマージンを減少させることができ
る。彼は、駆動モーターの瞬間的な電流（これは機械的
に効率的なシステムでは閉鎖力の良好な近似的表現であ
る）を監視し、それと電流の時間的な平均値とを比較す
るシステムを開示している。差が所定の限界値を超えた
場合、障害物が原因であると推定される。これは、バッ
テリー電源システムにいっそう適している半面、システ
ムの非線形性を無視しており、作動の初めの部分の間
は、障害物を検出することができない。さらに、それ
は、モーターの電流が閉鎖力の正確な尺度にならないシ
ステムには不適当である。
０００号）は、特定の要因の影響を補正することなく、
上記の余裕をもったマージンを減少させることができ
る。彼は、駆動モーターの瞬間的な電流（これは機械的
に効率的なシステムでは閉鎖力の良好な近似的表現であ
る）を監視し、それと電流の時間的な平均値とを比較す
るシステムを開示している。差が所定の限界値を超えた
場合、障害物が原因であると推定される。これは、バッ
テリー電源システムにいっそう適している半面、システ
ムの非線形性を無視しており、作動の初めの部分の間
は、障害物を検出することができない。さらに、それ
は、モーターの電流が閉鎖力の正確な尺度にならないシ
ステムには不適当である。
【００１０】障害物検出の他の形は、「頑強な」システ
ム（すなわち、減速することなく、危険な力を作用させ
ることができるシステム）にしばしば用いられる。この
場合、障害物は「光カーテン」またはそのバリエーショ
ンを用いて検出される。こうしたシステムでは、光のビ
ームは、パネルの移動の経路を横断して照射される。光
のビームが断絶した場合、このシステムは、障害物が閉
鎖パネルの経路に存在すると推定する。このシステムの
利点は、障害物を検出するために障害物に接触する必要
が無いことである。しかし、光のビームは、閉鎖パネル
の全エッジまたは閉鎖パネルの他の表面をカバーするこ
とができない。したがって、障害物検出に完全に信頼す
ることができない。さらに、こうしたシステムは、汚れ
や異物によって故障しやすい。
ム（すなわち、減速することなく、危険な力を作用させ
ることができるシステム）にしばしば用いられる。この
場合、障害物は「光カーテン」またはそのバリエーショ
ンを用いて検出される。こうしたシステムでは、光のビ
ームは、パネルの移動の経路を横断して照射される。光
のビームが断絶した場合、このシステムは、障害物が閉
鎖パネルの経路に存在すると推定する。このシステムの
利点は、障害物を検出するために障害物に接触する必要
が無いことである。しかし、光のビームは、閉鎖パネル
の全エッジまたは閉鎖パネルの他の表面をカバーするこ
とができない。したがって、障害物検出に完全に信頼す
ることができない。さらに、こうしたシステムは、汚れ
や異物によって故障しやすい。
【００１１】障害物検出の他の形式としては、閉鎖パネ
ルの進行方向前側のエッジに、感圧片を設けるものがあ
る。いくつかの用途ではこの方法は適当であるが、感圧
片は破損しやすく、密閉が困難であり、該片に直接的に
接触しない障害物から守ることをしない。
ルの進行方向前側のエッジに、感圧片を設けるものがあ
る。いくつかの用途ではこの方法は適当であるが、感圧
片は破損しやすく、密閉が困難であり、該片に直接的に
接触しない障害物から守ることをしない。
【００１２】障害物検出の他の形（例えば、米国特許第
４０３９２２２号に記載の通り）としては、スリップク
ラッチ、ばね、圧力逃がし弁などの、機械的な手段を頼
りとするものがある。これらは、一様に、不正確であ
り、調節が困難であり、環境やシステムのコンディショ
ンの変化に対応する能力が無いという問題がある。
４０３９２２２号に記載の通り）としては、スリップク
ラッチ、ばね、圧力逃がし弁などの、機械的な手段を頼
りとするものがある。これらは、一様に、不正確であ
り、調節が困難であり、環境やシステムのコンディショ
ンの変化に対応する能力が無いという問題がある。
【００１３】開示された先行技術のシステムはまた、障
害物に対する反応も様々である。全ての先行技術は、駆
動装置（アクチュエータ）を停止するか、または閉鎖パ
ネルの方向を逆転させるかのいずれかによって反応す
る。単純に駆動装置を停止する場合の問題は、システム
全体での「ばね」によって、力が障害物に作用し続ける
かもしれないということであって、すなわち障害物は、
閉鎖板と、開口部の周囲または何か他の固定物との間で
「はさみつけられる」かもしれないのである。閉鎖パネ
ルの方向を逆転させる場合の難題は、障害物がはさみつ
けられ続けるかもしれないということや、他の障害物が
検出されるかもしれないということである。２番目の障
害物の場合には、どのような回避動作がとられるべきか
は明らかではない。
害物に対する反応も様々である。全ての先行技術は、駆
動装置（アクチュエータ）を停止するか、または閉鎖パ
ネルの方向を逆転させるかのいずれかによって反応す
る。単純に駆動装置を停止する場合の問題は、システム
全体での「ばね」によって、力が障害物に作用し続ける
かもしれないということであって、すなわち障害物は、
閉鎖板と、開口部の周囲または何か他の固定物との間で
「はさみつけられる」かもしれないのである。閉鎖パネ
ルの方向を逆転させる場合の難題は、障害物がはさみつ
けられ続けるかもしれないということや、他の障害物が
検出されるかもしれないということである。２番目の障
害物の場合には、どのような回避動作がとられるべきか
は明らかではない。
【００１４】
【発明の概略的な説明】本発明が示すパワー閉鎖パネル
制御装置は、比較的単純でかつ費用効果的なやり方で、
これら先行技術における問題を全て効果的に解決する。
本装置は、車両の複雑な動力化された閉鎖部分に向けら
れているが、建築、飛行機、その他の形の自動的な動力
化された閉鎖制御システムに用いてもよい。本装置は、
閉鎖パネルの形態の影響を受けず、また、スライドする
パネル、単純に旋回するパネル、複雑な動作のパネルに
も等しく効果的である。本装置は、タッチスタート、キ
ーフォブ型の遠隔の開／閉、あらゆる位置からのボタン
開／閉、スタンダードなハンドル駆動、などを含む様々
な範囲の遠隔的および直接的な駆動ができる。本システ
ムにより、２つ以上の動作系（例えば、動力化された蝶
番／パワーラッチ、動力化されたストラット／パワーラ
ッチなど）の間の連係（コーディネート）が容易にな
る。本装置の安全機構は非常に精巧であって、構造の変
化、非線形の力の必要条件、温度に左右される状態を補
正しながら、高感度に障害物を検出することを容易にす
るための適応手法を利用している。この適応手法は、パ
ネルの経路に沿ったポイント毎の、閉鎖システムの力の
必要条件を効果的に「学習」し、それに安全性マージン
を当てはめる。最後に、本制御システムは、パワー装置
が作動不能である場合、完全に手動のモードで閉鎖パネ
ルを操作することができる。
制御装置は、比較的単純でかつ費用効果的なやり方で、
これら先行技術における問題を全て効果的に解決する。
本装置は、車両の複雑な動力化された閉鎖部分に向けら
れているが、建築、飛行機、その他の形の自動的な動力
化された閉鎖制御システムに用いてもよい。本装置は、
閉鎖パネルの形態の影響を受けず、また、スライドする
パネル、単純に旋回するパネル、複雑な動作のパネルに
も等しく効果的である。本装置は、タッチスタート、キ
ーフォブ型の遠隔の開／閉、あらゆる位置からのボタン
開／閉、スタンダードなハンドル駆動、などを含む様々
な範囲の遠隔的および直接的な駆動ができる。本システ
ムにより、２つ以上の動作系（例えば、動力化された蝶
番／パワーラッチ、動力化されたストラット／パワーラ
ッチなど）の間の連係（コーディネート）が容易にな
る。本装置の安全機構は非常に精巧であって、構造の変
化、非線形の力の必要条件、温度に左右される状態を補
正しながら、高感度に障害物を検出することを容易にす
るための適応手法を利用している。この適応手法は、パ
ネルの経路に沿ったポイント毎の、閉鎖システムの力の
必要条件を効果的に「学習」し、それに安全性マージン
を当てはめる。最後に、本制御システムは、パワー装置
が作動不能である場合、完全に手動のモードで閉鎖パネ
ルを操作することができる。
【００１５】従って、本発明は、次の要件を有する閉鎖
パネル制御装置に関するものである。その要件は、開口
部を被覆すべく所定の経路に沿って動くのに適合したパ
ネル、前記所定の経路に沿った各点でパネルを開閉する
のに必要な力に関する情報が蓄積されたメモリーを有す
る制御手段、該制御手段によって制御され、開放ポジシ
ョンと閉鎖或いはほぼ閉鎖に近いポジションとの間で、
前記所定の経路に沿ってパネルを動かす第一の駆動手段
（アクチュエータ手段）、パネルに対する第一の駆動装
置（アクチュエータ）の係合または脱離を行う、オプシ
ョンとしての係合手段、ほぼ閉鎖に近いポジションから
完全閉鎖ポジションまでパネルを動かす、オプションと
しての第二の駆動手段、完全閉鎖ポジションにパネルを
保持すること、または、パネルを解放することを行う、
オプションとしてのラッチ手段、および、ラッチ手段を
開閉するための、オプションとしてのロック手段、であ
る。
パネル制御装置に関するものである。その要件は、開口
部を被覆すべく所定の経路に沿って動くのに適合したパ
ネル、前記所定の経路に沿った各点でパネルを開閉する
のに必要な力に関する情報が蓄積されたメモリーを有す
る制御手段、該制御手段によって制御され、開放ポジシ
ョンと閉鎖或いはほぼ閉鎖に近いポジションとの間で、
前記所定の経路に沿ってパネルを動かす第一の駆動手段
（アクチュエータ手段）、パネルに対する第一の駆動装
置（アクチュエータ）の係合または脱離を行う、オプシ
ョンとしての係合手段、ほぼ閉鎖に近いポジションから
完全閉鎖ポジションまでパネルを動かす、オプションと
しての第二の駆動手段、完全閉鎖ポジションにパネルを
保持すること、または、パネルを解放することを行う、
オプションとしてのラッチ手段、および、ラッチ手段を
開閉するための、オプションとしてのロック手段、であ
る。
【００１６】本発明の他の態様では、第一の駆動手段
は、電気信号、電波信号、赤外線信号、パネルの物理的
な動き、の１以上によってパネルの動きを開始させる。
は、電気信号、電波信号、赤外線信号、パネルの物理的
な動き、の１以上によってパネルの動きを開始させる。
【００１７】本発明の他の態様では、パネルの経路中の
障害物を検出する手段、およびパネルの動きを停止さ
せ、逆に動かし、または「開放」させる信号を制御手段
に送る手段が具備される。パネルを「開放すること」と
は、全ての能動的な力がパネルから除去されて、パネル
がいかなる駆動手段による制限もなく自由に動くように
なるという意味である。
障害物を検出する手段、およびパネルの動きを停止さ
せ、逆に動かし、または「開放」させる信号を制御手段
に送る手段が具備される。パネルを「開放すること」と
は、全ての能動的な力がパネルから除去されて、パネル
がいかなる駆動手段による制限もなく自由に動くように
なるという意味である。
【００１８】本発明の他の態様では、次の手段が具備さ
れる。パネルに作用する（アクチュエータの）駆動力を
測定する手段、パネルのポジションを測定する手段、さ
らなるオプションとしての温度を測定する手段、パネル
ポジション測定手段から得たパネルポジション値に関連
して、駆動力測定手段とオプションとしての温度測定手
段とから得た値を蓄積するメモリー手段、測定手段およ
びメモリー手段から得た値を処理する計算手段。
れる。パネルに作用する（アクチュエータの）駆動力を
測定する手段、パネルのポジションを測定する手段、さ
らなるオプションとしての温度を測定する手段、パネル
ポジション測定手段から得たパネルポジション値に関連
して、駆動力測定手段とオプションとしての温度測定手
段とから得た値を蓄積するメモリー手段、測定手段およ
びメモリー手段から得た値を処理する計算手段。
【００１９】本発明の他の態様では、パネルの開閉のと
きに得られる測定値に従って、所定の経路に沿った各点
でパネルを開閉するのに必要な力に関する情報を連続的
に変化させる計算手段が具備される。
きに得られる測定値に従って、所定の経路に沿った各点
でパネルを開閉するのに必要な力に関する情報を連続的
に変化させる計算手段が具備される。
【００２０】本発明の他の態様では、障害物を検出する
手段は、力を計算する手段、力の第一階導関数を計算す
る手段、力と第一階導関数との組み合わせと、パネルポ
ジションの関数でかつメモリー手段に蓄積されている参
照値とを比較する比較手段、とを有するものである。
手段は、力を計算する手段、力の第一階導関数を計算す
る手段、力と第一階導関数との組み合わせと、パネルポ
ジションの関数でかつメモリー手段に蓄積されている参
照値とを比較する比較手段、とを有するものである。
【００２１】本発明の他の態様では、比較手段は、力測
定手段から得た値の偏差を、メモリー手段に蓄積されて
いるパネルポジションの関数として用いる。
定手段から得た値の偏差を、メモリー手段に蓄積されて
いるパネルポジションの関数として用いる。
【００２２】本発明の他の態様では、ラッチ手段は、機
械的な手段、電気的な信号のうちの１以上によって、パ
ネルを解放するように起動されるものでもよい。
械的な手段、電気的な信号のうちの１以上によって、パ
ネルを解放するように起動されるものでもよい。
【００２３】本発明の他の態様では、機械的な手段はハ
ンドルを有するものである。
ンドルを有するものである。
【００２４】本発明の他の態様では、パネルの自動的な
動作より優先して、該パネルを部分的に開いた状態に維
持することができる手段が具備される。
動作より優先して、該パネルを部分的に開いた状態に維
持することができる手段が具備される。
【００２５】本発明の他の態様では、定められた最小の
しきい値の動きよりもパネルの物理的な動きが少ない場
合において、パネルの動きの開始を制限する手段が具備
される。
しきい値の動きよりもパネルの物理的な動きが少ない場
合において、パネルの動きの開始を制限する手段が具備
される。
【００２６】本発明の他の態様では、開口部を被覆すべ
く所定の経路に沿って動くのに適合したパネル、前記所
定の経路に沿った各点でパネルを開閉するのに必要な力
に関する情報が蓄積されたメモリーを有する制御手段、
制御手段によって制御され、開放ポジションとほぼ閉鎖
に近いポジションとの間で、前記所定の経路に沿ってパ
ネルを動かす第一の駆動手段、所定の経路に沿った各点
でパネルを開閉するのに必要な力に関する情報をパネル
開閉のときに得られる測定値に従って連続的に変化させ
る計算手段、パネルの経路中の障害物を検出しパネルの
動きを停止するよう信号を制御手段に送る手段、を有す
る閉鎖パネル制御装置を提供する。
く所定の経路に沿って動くのに適合したパネル、前記所
定の経路に沿った各点でパネルを開閉するのに必要な力
に関する情報が蓄積されたメモリーを有する制御手段、
制御手段によって制御され、開放ポジションとほぼ閉鎖
に近いポジションとの間で、前記所定の経路に沿ってパ
ネルを動かす第一の駆動手段、所定の経路に沿った各点
でパネルを開閉するのに必要な力に関する情報をパネル
開閉のときに得られる測定値に従って連続的に変化させ
る計算手段、パネルの経路中の障害物を検出しパネルの
動きを停止するよう信号を制御手段に送る手段、を有す
る閉鎖パネル制御装置を提供する。
【００２７】
【図に示す実施例の説明】図１、図２、および図３に示
すように、パネル１が開口部２を閉鎖するために用いら
れている。そして、パネル１は、開口部の閉鎖を解除す
るために、所定の経路に沿って動かされることができ
る。第一の駆動手段３は、クラッチのような係合装置５
を介し、パネル動作機構１２を介してパネル１と接続さ
れている。
すように、パネル１が開口部２を閉鎖するために用いら
れている。そして、パネル１は、開口部の閉鎖を解除す
るために、所定の経路に沿って動かされることができ
る。第一の駆動手段３は、クラッチのような係合装置５
を介し、パネル動作機構１２を介してパネル１と接続さ
れている。
【００２８】図１に示すように、パネル１は、バンの後
部リフトゲートであり、該リフトゲートの上部の蝶番で
回転して開くものである。２つのガスストラット２１
は、左側と右側に各１本ずつあり、リフトゲート上の１
点とバンのボディーとの間に伸びている。ストラット
は、駆動力が無いときにはリフトゲートを開放ポジショ
ンに動かすバイアス力を具備している。図示した実施例
においては、第一の駆動手段は、永久磁石ＤＣモーター
３である。クラッチ５（係合装置）は、モーターを、巻
取りドラム１２（パネル動作機構）に接続する。巻取り
ドラムのまわりには、２本のケーブル２２が巻きつけら
れている。ケーブルをドラムの方向に動かせばストラッ
トが圧縮されてリフトゲートが閉鎖の方向に動く様に、
ケーブルは、シースを通って左右のストラットまで案内
されている。巻取りドラム１２を、該ドラムの回りのケ
ーブルが増加する方向に回転させると、リフトゲートは
閉鎖の方向に動く。巻取りドラム１２を、該ドラムの回
りのケーブルが減少する方向に回転させることによっ
て、ストラット２１は、リフトゲート１を開放の方向に
動かすことができる。かくして、本実施例は、完全に
「能動的な」駆動を排除することなく、ストラットの力
によって「受動的に」開かれ、駆動手段によって「能動
的に」閉られるパネルを示している。しかし、本実施例
のパネル動作機構は限定されるものではなく、適当な形
式ならばどのようなものでもよい。
部リフトゲートであり、該リフトゲートの上部の蝶番で
回転して開くものである。２つのガスストラット２１
は、左側と右側に各１本ずつあり、リフトゲート上の１
点とバンのボディーとの間に伸びている。ストラット
は、駆動力が無いときにはリフトゲートを開放ポジショ
ンに動かすバイアス力を具備している。図示した実施例
においては、第一の駆動手段は、永久磁石ＤＣモーター
３である。クラッチ５（係合装置）は、モーターを、巻
取りドラム１２（パネル動作機構）に接続する。巻取り
ドラムのまわりには、２本のケーブル２２が巻きつけら
れている。ケーブルをドラムの方向に動かせばストラッ
トが圧縮されてリフトゲートが閉鎖の方向に動く様に、
ケーブルは、シースを通って左右のストラットまで案内
されている。巻取りドラム１２を、該ドラムの回りのケ
ーブルが増加する方向に回転させると、リフトゲートは
閉鎖の方向に動く。巻取りドラム１２を、該ドラムの回
りのケーブルが減少する方向に回転させることによっ
て、ストラット２１は、リフトゲート１を開放の方向に
動かすことができる。かくして、本実施例は、完全に
「能動的な」駆動を排除することなく、ストラットの力
によって「受動的に」開かれ、駆動手段によって「能動
的に」閉られるパネルを示している。しかし、本実施例
のパネル動作機構は限定されるものではなく、適当な形
式ならばどのようなものでもよい。
【００２９】図の実施例においては、第一の駆動手段３
は、ガスストラット２１と連結しており、リフトゲート
１を閉鎖または開放の方向に動かすことができる。クラ
ッチ５を解放することによって、リフトゲート１はスト
ラットによって動かされる。これらガスストラットによ
って与えられる力は、温度やリフトゲートの質量（積雪
や付属設備の質量を含む）の全ての必要とされるコンデ
ィションのもとで、そして車両の全寿命にわたって、信
頼性をもってリフトゲートを開くのに必要な最小の値で
ある。このように、ガスストラットの作用力は十分小さ
いため、クラッチが離されたとき、リフトゲートは手動
で操作することができる。クラッチには２つの大きな目
的がある。閉鎖パネルを手動で操作できるようにするこ
とと、障害物を処理するための安全な手法を提供するこ
とである。クラッチを解放することによって駆動力は働
かなくなり、その結果、安全な状況になる。これは、閉
鎖パネルを停止させることや逆に動かすことより好まし
い。
は、ガスストラット２１と連結しており、リフトゲート
１を閉鎖または開放の方向に動かすことができる。クラ
ッチ５を解放することによって、リフトゲート１はスト
ラットによって動かされる。これらガスストラットによ
って与えられる力は、温度やリフトゲートの質量（積雪
や付属設備の質量を含む）の全ての必要とされるコンデ
ィションのもとで、そして車両の全寿命にわたって、信
頼性をもってリフトゲートを開くのに必要な最小の値で
ある。このように、ガスストラットの作用力は十分小さ
いため、クラッチが離されたとき、リフトゲートは手動
で操作することができる。クラッチには２つの大きな目
的がある。閉鎖パネルを手動で操作できるようにするこ
とと、障害物を処理するための安全な手法を提供するこ
とである。クラッチを解放することによって駆動力は働
かなくなり、その結果、安全な状況になる。これは、閉
鎖パネルを停止させることや逆に動かすことより好まし
い。
【００３０】図の実施例におけるパネル位置測定手段１
１は、巻取りドラムの周囲を取り巻くギザ（ノッチ）で
構成され、その巻取りドラムの動作は、ホール効果接近
センサー（図示せず）によって検知することができる。
センサーを通過するノッチの数を数え、また、その方向
を記録することによって、リフトゲートの相対的な動き
が測定される。リフトゲートのポジションに目盛りを定
めること（キャリブレーション）によって、リフトゲー
トの絶対的なポジションを知ってもよい。この目盛り定
めは、これ以上もはや動きのないところまでリフトゲー
トを開放してこれを完全開放ポジションとみなし、次
に、駆動力が所定の限界値を超えるまでリフトゲートを
閉鎖してこれを完全閉鎖ポジションとみなすことによっ
て、初期の作動の間になされる。みなした開放ポジショ
ンと、みなした閉鎖ポジションとの間の距離が、所定の
範囲内である場合、閉鎖ポジションはゼロ（０）とみな
され、これ以降検出されるリフトゲートの動作は、この
ポイントに対して相対的なものとしてみなされる。必要
ならば、通常の作動（通常の操作）のときに、定期的な
目盛り定めを行なってもよい。
１は、巻取りドラムの周囲を取り巻くギザ（ノッチ）で
構成され、その巻取りドラムの動作は、ホール効果接近
センサー（図示せず）によって検知することができる。
センサーを通過するノッチの数を数え、また、その方向
を記録することによって、リフトゲートの相対的な動き
が測定される。リフトゲートのポジションに目盛りを定
めること（キャリブレーション）によって、リフトゲー
トの絶対的なポジションを知ってもよい。この目盛り定
めは、これ以上もはや動きのないところまでリフトゲー
トを開放してこれを完全開放ポジションとみなし、次
に、駆動力が所定の限界値を超えるまでリフトゲートを
閉鎖してこれを完全閉鎖ポジションとみなすことによっ
て、初期の作動の間になされる。みなした開放ポジショ
ンと、みなした閉鎖ポジションとの間の距離が、所定の
範囲内である場合、閉鎖ポジションはゼロ（０）とみな
され、これ以降検出されるリフトゲートの動作は、この
ポイントに対して相対的なものとしてみなされる。必要
ならば、通常の作動（通常の操作）のときに、定期的な
目盛り定めを行なってもよい。
【００３１】図示した実施例のパネル位置測定手段の代
案は、パネル動作機構に依存するものであって、タコメ
ーター、サーボモーターパルス、パネル動作機構が液体
を用いて力を伝達するときには流量測定装置、などのよ
うな動作測定技術だけでなく、リニアで可変型の変位量
変換器、抵抗や光学による技術など公知のポジション測
定技術を含むものである。
案は、パネル動作機構に依存するものであって、タコメ
ーター、サーボモーターパルス、パネル動作機構が液体
を用いて力を伝達するときには流量測定装置、などのよ
うな動作測定技術だけでなく、リニアで可変型の変位量
変換器、抵抗や光学による技術など公知のポジション測
定技術を含むものである。
【００３２】図示した実施例においては、第一の駆動装
置（アクチュエータ）のモーター電流６は、パネルに作
用する駆動力の良好な尺度である。代案として、圧力変
換器および、たわむ要素に対するたわみの測定などがあ
る。
置（アクチュエータ）のモーター電流６は、パネルに作
用する駆動力の良好な尺度である。代案として、圧力変
換器および、たわむ要素に対するたわみの測定などがあ
る。
【００３３】図示した実施例には、第一の駆動手段４が
組み込まれている。第二の駆動手段は、電気機械的なラ
ッチ８を作動させるが、ラッチは当該技術に熟練した技
術者にとって、２つの理由でよく知られている。第一
に、自動車の分野では、ドアは、相当な力（代表的に
は、４０００ポンド）に抵抗して、不慮の開放を未然に
抑止することができなければならない。これは、伝統的
には、ラッチの使用によって達成される。ラッチは、機
械的な構造を利用しており、この機械的な構造は、これ
を解放しない限り、ストライカーピン２０がラッチから
脱離するのを防ぐものである。これらの力に抵抗する第
一の駆動手段を具備することは可能であるが、それは不
必要であり、費用効果的ではない。第二に、ドアや他の
閉鎖パネルは、相手部品に対して堅く閉じられなければ
ならない。代表的には、相当な圧縮力を必要とする圧縮
可能なシールが使用される。図示した実施例において、
第一の駆動手段にウエザシールを圧縮させるよう求める
ならば、相当大型の第一の駆動装置、係合手段、および
パネル動作機構が必要であると思われる。これらの理由
から、第二の駆動手段、またはパワーラッチが使用され
る。第二の駆動手段が複数の駆動装置を含んでよいこと
は、理解される範囲である。
組み込まれている。第二の駆動手段は、電気機械的なラ
ッチ８を作動させるが、ラッチは当該技術に熟練した技
術者にとって、２つの理由でよく知られている。第一
に、自動車の分野では、ドアは、相当な力（代表的に
は、４０００ポンド）に抵抗して、不慮の開放を未然に
抑止することができなければならない。これは、伝統的
には、ラッチの使用によって達成される。ラッチは、機
械的な構造を利用しており、この機械的な構造は、これ
を解放しない限り、ストライカーピン２０がラッチから
脱離するのを防ぐものである。これらの力に抵抗する第
一の駆動手段を具備することは可能であるが、それは不
必要であり、費用効果的ではない。第二に、ドアや他の
閉鎖パネルは、相手部品に対して堅く閉じられなければ
ならない。代表的には、相当な圧縮力を必要とする圧縮
可能なシールが使用される。図示した実施例において、
第一の駆動手段にウエザシールを圧縮させるよう求める
ならば、相当大型の第一の駆動装置、係合手段、および
パネル動作機構が必要であると思われる。これらの理由
から、第二の駆動手段、またはパワーラッチが使用され
る。第二の駆動手段が複数の駆動装置を含んでよいこと
は、理解される範囲である。
【００３４】第二の駆動手段４は、完全に閉鎖、完全に
開放、静止、第二のラッチポジション、の４通りのラッ
チのステート（状態）のうちの１つを検出するポジショ
ンセンサー２５を含んでいる。これらのステートは、自
動車のラッチの先行技術に熟練した技術者にとってよく
知られている。図示した実施例は、下記の制御手段７を
含んでいる。この制御手段は、信頼性ある作動を提供す
るために、第二の駆動手段４のステートが第一の駆動手
段３のステートと連係するように、第二の駆動手段４を
次々に異なるステートへ移行させる。
開放、静止、第二のラッチポジション、の４通りのラッ
チのステート（状態）のうちの１つを検出するポジショ
ンセンサー２５を含んでいる。これらのステートは、自
動車のラッチの先行技術に熟練した技術者にとってよく
知られている。図示した実施例は、下記の制御手段７を
含んでいる。この制御手段は、信頼性ある作動を提供す
るために、第二の駆動手段４のステートが第一の駆動手
段３のステートと連係するように、第二の駆動手段４を
次々に異なるステートへ移行させる。
【００３５】従来のラッチの場合と同様、図示した実施
例は、オプションとしてのハンドル１４を含んでいる。
該ハンドルは、該ハンドルを操作すればラッチが完全な
開放のステートへ移行するように、何らかの機械的な手
段を通してラッチ８とオプション的に接続されており、
また、該ハンドルは、該ハンドルが操作されていること
を制御手段に示すスイッチ２４とオプション的に接続さ
れている。
例は、オプションとしてのハンドル１４を含んでいる。
該ハンドルは、該ハンドルを操作すればラッチが完全な
開放のステートへ移行するように、何らかの機械的な手
段を通してラッチ８とオプション的に接続されており、
また、該ハンドルは、該ハンドルが操作されていること
を制御手段に示すスイッチ２４とオプション的に接続さ
れている。
【００３６】ストライカーがラッチ機構に入るときに十
分な力でリフトゲートを閉鎖すると、ラッチ機構が静止
のステートから第二のロックポジションへ移行し、そし
て、閉鎖力がまださらに十分であるなら、第二のロック
ポジションから完全なロックポジションへ、そして静止
のポジションへ移行する、という点では、ラッチ８は従
来型のラッチと同様に作動するものである。
分な力でリフトゲートを閉鎖すると、ラッチ機構が静止
のステートから第二のロックポジションへ移行し、そし
て、閉鎖力がまださらに十分であるなら、第二のロック
ポジションから完全なロックポジションへ、そして静止
のポジションへ移行する、という点では、ラッチ８は従
来型のラッチと同様に作動するものである。
【００３７】図示した実施例においては、ロック機構１
７が含まれている。ロック機構は、当該技術に熟練した
技術者にとってよく知られた方法でラッチに接続されて
いる。ロック機構は、ロックおよびロック解除の、２通
りのステートを有する。ロックのステートにおいては、
ハンドル１４は妨げられて、ラッチ８を完全な開放のス
テートへ移行させることができない。ロック機構のステ
ートを制御手段７に示すスイッチ２３がロック機構に含
まれている。
７が含まれている。ロック機構は、当該技術に熟練した
技術者にとってよく知られた方法でラッチに接続されて
いる。ロック機構は、ロックおよびロック解除の、２通
りのステートを有する。ロックのステートにおいては、
ハンドル１４は妨げられて、ラッチ８を完全な開放のス
テートへ移行させることができない。ロック機構のステ
ートを制御手段７に示すスイッチ２３がロック機構に含
まれている。
【００３８】図示した実施例は、制御手段７を含んでお
り、該制御手段７は、処理手段１０とメモリー手段９と
を有し、検知手段を監視し操作命令に応答する。制御手
段は、マイクロコントローラー、メモリー、センサー信
号をマイクロコントローラー用に変換するインタフェー
スエレクトロニクス、マイクロコントローラーの命令を
駆動手段３と４に用いられる信号へ変換するドライブエ
レクトロニクス、を含むものである。
り、該制御手段７は、処理手段１０とメモリー手段９と
を有し、検知手段を監視し操作命令に応答する。制御手
段は、マイクロコントローラー、メモリー、センサー信
号をマイクロコントローラー用に変換するインタフェー
スエレクトロニクス、マイクロコントローラーの命令を
駆動手段３と４に用いられる信号へ変換するドライブエ
レクトロニクス、を含むものである。
【００３９】命令は、以下のものを含んでいる。 １．開放／閉鎖（Ｏ／Ｃ）。この命令は、リフトゲート
が開放ポジションである場合、それが閉鎖されるように
制御装置に指示する。他の場合には、リフトゲートを開
放するように制御装置に指示する。 ２．閉鎖。この命令は、リフトゲートを閉鎖ポジション
に移行させるように制御装置に指示する。 ３．開放。この命令は、リフトゲートを開放ポジション
に移行させるように制御装置に指示する。 ４．ロック。この命令は、ロック機構をロックのステー
トに移行させるように制御装置に指示する。 ５．ロック解除。この命令は、ロック機構をロック解除
のステートに移行させるように制御装置に指示する。 ６．初期化（オプション）。これは、メモリーに蓄積さ
れているどの数値も、初期化されていないとみなすよう
に制御装置に指示する。 ７．無効。この命令は、この命令が有効である間は、ど
の駆動手段もある命令に反応することが許されていない
ことを制御装置に示す。
が開放ポジションである場合、それが閉鎖されるように
制御装置に指示する。他の場合には、リフトゲートを開
放するように制御装置に指示する。 ２．閉鎖。この命令は、リフトゲートを閉鎖ポジション
に移行させるように制御装置に指示する。 ３．開放。この命令は、リフトゲートを開放ポジション
に移行させるように制御装置に指示する。 ４．ロック。この命令は、ロック機構をロックのステー
トに移行させるように制御装置に指示する。 ５．ロック解除。この命令は、ロック機構をロック解除
のステートに移行させるように制御装置に指示する。 ６．初期化（オプション）。これは、メモリーに蓄積さ
れているどの数値も、初期化されていないとみなすよう
に制御装置に指示する。 ７．無効。この命令は、この命令が有効である間は、ど
の駆動手段もある命令に反応することが許されていない
ことを制御装置に示す。
【００４０】図示した実施例は、操作命令を制御手段に
指示する多種多様な手段を含んでいる。
指示する多種多様な手段を含んでいる。
【００４１】開放／閉鎖の命令は、キーフォブ１３また
はプッシュボタンスイッチ１８を適切な位置で使用する
ことによって、発することができる。
はプッシュボタンスイッチ１８を適切な位置で使用する
ことによって、発することができる。
【００４２】閉鎖の命令は、リフトゲートが開放ポジシ
ョンであるとき、リフトゲートを閉鎖ポジションの方向
に手動で動かすことによって、発することができる。制
御手段７が駆動手段３と４に対してパネルを動かすよう
に指示していないにもかかわらず、パネルが開放ポジシ
ョンから閉鎖ポジションへ向かって所定の距離よりも大
きくパネルが動いたこと、あるいは、パネルが開放ポジ
ションから閉鎖ポジションへ向かってある所定の速度よ
りも高速で動いたということを、パネルポジション検知
手段が制御手段に示すならば、閉鎖の命令が発せられ
る。
ョンであるとき、リフトゲートを閉鎖ポジションの方向
に手動で動かすことによって、発することができる。制
御手段７が駆動手段３と４に対してパネルを動かすよう
に指示していないにもかかわらず、パネルが開放ポジシ
ョンから閉鎖ポジションへ向かって所定の距離よりも大
きくパネルが動いたこと、あるいは、パネルが開放ポジ
ションから閉鎖ポジションへ向かってある所定の速度よ
りも高速で動いたということを、パネルポジション検知
手段が制御手段に示すならば、閉鎖の命令が発せられ
る。
【００４３】開放の命令は、ロック１７がロック解除の
ステートであるとき、ハンドル１４を操作することによ
って、ハンドルスイッチを通して発することができる。
ステートであるとき、ハンドル１４を操作することによ
って、ハンドルスイッチを通して発することができる。
【００４４】ロックの命令およびロック解除の命令は、
キーフォブ１３またはプッシュボタンスイッチ２６を適
切な位置で使用することによって発することができる。
キーフォブ１３またはプッシュボタンスイッチ２６を適
切な位置で使用することによって発することができる。
【００４５】初期化の命令は、プッシュボタンスイッチ
２６から発することができる。このスイッチは、学習プ
ロセスを完成させるために、開放および閉鎖の命令を制
御装置に指示してもよい。また、電力が制御装置に最初
に印加されるときに、初期化の命令が発せられてもよ
い。
２６から発することができる。このスイッチは、学習プ
ロセスを完成させるために、開放および閉鎖の命令を制
御装置に指示してもよい。また、電力が制御装置に最初
に印加されるときに、初期化の命令が発せられてもよ
い。
【００４６】無効の命令は、２つの安定なステート
（「無効」および「通常の作動」）を有するスイッチ１
５から適切な位置にて発することができる。さらに、他
の車両条件（例えば、トランスミッションのステートが
「パーク」ではない場合、または速度が２ｋｐｈよりも
大きい場合）によって無効の命令が発せられることは予
想される範囲である。
（「無効」および「通常の作動」）を有するスイッチ１
５から適切な位置にて発することができる。さらに、他
の車両条件（例えば、トランスミッションのステートが
「パーク」ではない場合、または速度が２ｋｐｈよりも
大きい場合）によって無効の命令が発せられることは予
想される範囲である。
【００４７】図３は、多種多様なスイッチ、センサー、
駆動装置、および係合装置が、コンピュータープロセッ
サーおよびメモリーからどのように信号を受け取り、伝
達するかを示す図である。
駆動装置、および係合装置が、コンピュータープロセッ
サーおよびメモリーからどのように信号を受け取り、伝
達するかを示す図である。
【００４８】図８は、「反応システム」を表現するフォ
ームとして便利な、ステートチャート（状態線図）であ
る。「反応システム」とは、即ち、システムの現在のス
テートに依存して命令に反応するシステムである。ステ
ートチャートは、はめ込まれた制御装置へ向かう延長線
を用いる有限ステートダイヤグラムと似ている。「バブ
ル」は、制御のステートを表現している。「弧」は、あ
るステートから次のステートへ制御を移動させるコンデ
ィションを表現している。バブルがバブルを包含（ステ
ートとサブステート）してもよく、また、これらの輪を
作っているステートから出ている弧は、輪を作っている
ステート内の各サブステートから出ているとみなすこと
ができる。説明のために述べると、２つの延長線は１７
と１８におけるシンボルであって、該シンボルは、他の
ステートの移行に対して「インライン」で実行されるア
クションでありコンディションである。さらにそれ以上
の延長線は、各ステートがそれ自体からそれ自体への移
行を有するものであるということである。この移行は、
デフォールト状態であって、バブル内にてアクションを
実行する。図示した実施例においては、ステートの移行
は、２０ミリ秒ごとに発生する。
ームとして便利な、ステートチャート（状態線図）であ
る。「反応システム」とは、即ち、システムの現在のス
テートに依存して命令に反応するシステムである。ステ
ートチャートは、はめ込まれた制御装置へ向かう延長線
を用いる有限ステートダイヤグラムと似ている。「バブ
ル」は、制御のステートを表現している。「弧」は、あ
るステートから次のステートへ制御を移動させるコンデ
ィションを表現している。バブルがバブルを包含（ステ
ートとサブステート）してもよく、また、これらの輪を
作っているステートから出ている弧は、輪を作っている
ステート内の各サブステートから出ているとみなすこと
ができる。説明のために述べると、２つの延長線は１７
と１８におけるシンボルであって、該シンボルは、他の
ステートの移行に対して「インライン」で実行されるア
クションでありコンディションである。さらにそれ以上
の延長線は、各ステートがそれ自体からそれ自体への移
行を有するものであるということである。この移行は、
デフォールト状態であって、バブル内にてアクションを
実行する。図示した実施例においては、ステートの移行
は、２０ミリ秒ごとに発生する。
【００４９】制御手段７が、命令およびパネル閉鎖装置
の現在のステートにどう応答するのか、また図８に示す
駆動装置の動作をどう連係させるのかについて、以下に
説明する。以下の説明で使用する番号は、図８に示すス
テートが参照される。
の現在のステートにどう応答するのか、また図８に示す
駆動装置の動作をどう連係させるのかについて、以下に
説明する。以下の説明で使用する番号は、図８に示すス
テートが参照される。
【００５０】リフトゲートがある時間作動しており従っ
て通常の作動１５のステートにあると仮定する。通常の
作動中のある時点で無効の命令が出されると、制御はス
テート６に入る。この無効のステートにおいては、その
無効の命令がやめられるまで、全ての命令が無視され
る。図示した実施例においては、現在、制御はステート
１４に移動しており、ラッチは開放しており、クラッチ
は係合しており、第一の駆動装置は、リフトゲートを開
放ポジションに向かって動かす。
て通常の作動１５のステートにあると仮定する。通常の
作動中のある時点で無効の命令が出されると、制御はス
テート６に入る。この無効のステートにおいては、その
無効の命令がやめられるまで、全ての命令が無視され
る。図示した実施例においては、現在、制御はステート
１４に移動しており、ラッチは開放しており、クラッチ
は係合しており、第一の駆動装置は、リフトゲートを開
放ポジションに向かって動かす。
【００５１】通常の作動１５中のある時点でロックの命
令が出されると、ロックはロック状態のステート１８に
移行する。通常の作動中のいつでも、ロック解除の命令
が出されるならば、ロックはロック解除状態のステート
１７に移行する。
令が出されると、ロックはロック状態のステート１８に
移行する。通常の作動中のいつでも、ロック解除の命令
が出されるならば、ロックはロック解除状態のステート
１７に移行する。
【００５２】制御が通常のステートにあって、現在、リ
フトゲートが閉鎖ポジション７にあると仮定する。開放
の命令が出されるならば、制御はステート１４に移動
し、制御装置はラッチを開放ポジションに移行させ、ク
ラッチを係合させ、第一の駆動装置を操作してリフトゲ
ートを開放ポジションに向かって動かす。制御はステー
ト１４から離れ、ラッチがその開放ステートに達する
と、ステート１３に入る。ステート１３は、リフトゲー
トを開放ポジションの方向に動かす指示を出すよう、第
一の駆動装置の操作を継続する。リフトゲートが開放ポ
ジションに達すると、制御はステート１２に移動し、ラ
ッチは静止のステートに向かって移動させられ、クラッ
チは解放される。ラッチが静止のステートに達すると、
制御はステート１１に移動し、この時点で全活動は終止
し、リフトゲートは安定な開放ポジションにある。
フトゲートが閉鎖ポジション７にあると仮定する。開放
の命令が出されるならば、制御はステート１４に移動
し、制御装置はラッチを開放ポジションに移行させ、ク
ラッチを係合させ、第一の駆動装置を操作してリフトゲ
ートを開放ポジションに向かって動かす。制御はステー
ト１４から離れ、ラッチがその開放ステートに達する
と、ステート１３に入る。ステート１３は、リフトゲー
トを開放ポジションの方向に動かす指示を出すよう、第
一の駆動装置の操作を継続する。リフトゲートが開放ポ
ジションに達すると、制御はステート１２に移動し、ラ
ッチは静止のステートに向かって移動させられ、クラッ
チは解放される。ラッチが静止のステートに達すると、
制御はステート１１に移動し、この時点で全活動は終止
し、リフトゲートは安定な開放ポジションにある。
【００５３】リフトゲートが開放ポジションにある、即
ち、制御がステート１１にあると仮定する。閉鎖の命令
が出されると、制御はステート１０に移動し、第一の駆
動装置はリフトゲートを閉鎖ポジションに向かって動か
す。これは、障害物が検出されるまで、または、リフト
ゲートがほぼ閉鎖のポジションに達してストライカーが
ラッチを第二のラッチステートに移動させるまで、継続
する。障害物が検出されると、制御はステート１３に移
動し、第一の駆動装置はリフトゲートを開放ポジション
に向かって動かす。制御は、その後、上記の通りステー
ト１３で継続する。障害物が検出されないでリフトゲー
トがほぼ閉鎖のポジションに達する場合、制御はステー
ト９に移動し、ラッチは閉鎖のステートに向かって移動
する。これが、リフトゲートをプライマリーシールに対
抗させ、そして、ラッチを開放しようとする外力に対抗
する頑強な機構を提供する。ラッチが閉鎖のステートに
達すると、制御はステート８に移動し、ラッチは静止の
ステートに向かって移動させられる。ラッチが静止のス
テートに達すると、全活動は終止し、リフトゲートは安
定な閉鎖ポジション７にある。
ち、制御がステート１１にあると仮定する。閉鎖の命令
が出されると、制御はステート１０に移動し、第一の駆
動装置はリフトゲートを閉鎖ポジションに向かって動か
す。これは、障害物が検出されるまで、または、リフト
ゲートがほぼ閉鎖のポジションに達してストライカーが
ラッチを第二のラッチステートに移動させるまで、継続
する。障害物が検出されると、制御はステート１３に移
動し、第一の駆動装置はリフトゲートを開放ポジション
に向かって動かす。制御は、その後、上記の通りステー
ト１３で継続する。障害物が検出されないでリフトゲー
トがほぼ閉鎖のポジションに達する場合、制御はステー
ト９に移動し、ラッチは閉鎖のステートに向かって移動
する。これが、リフトゲートをプライマリーシールに対
抗させ、そして、ラッチを開放しようとする外力に対抗
する頑強な機構を提供する。ラッチが閉鎖のステートに
達すると、制御はステート８に移動し、ラッチは静止の
ステートに向かって移動させられる。ラッチが静止のス
テートに達すると、全活動は終止し、リフトゲートは安
定な閉鎖ポジション７にある。
【００５４】上記説明は、リフトゲートが、ある時間、
作動していたと仮定している。次に、システムの作動初
期の間の制御手段の作動について説明する。
作動していたと仮定している。次に、システムの作動初
期の間の制御手段の作動について説明する。
【００５５】パワーがシステムに供給されると、制御は
ステート１で始まる。ステート２は、全てのステートを
取り囲んでいる。従って、無効のステート６も含めて、
作動時のいかなる時でも、始動スイッチ１６が発動され
るときには、制御はステート３に移動する。この時点
で、リフトゲートの位置は未知であり、リフトゲートの
ストライカーがラッチに係留されたかどうかも未知であ
る。従って、ラッチは開放のステートに向かって移動さ
せられ、リフトゲートの動作特性に関する全てのメモリ
ーの情報は消去され、メモリーは「無効」フラグで満た
され、第一の駆動装置は、リフトゲートを開放ポジショ
ンに向かって動かすように動かされる。ラッチが開放の
ステートに達すると、制御はステート４に移動する。第
一の駆動装置は、リフトゲートを開放ポジションに向か
って動かすことを継続する。
ステート１で始まる。ステート２は、全てのステートを
取り囲んでいる。従って、無効のステート６も含めて、
作動時のいかなる時でも、始動スイッチ１６が発動され
るときには、制御はステート３に移動する。この時点
で、リフトゲートの位置は未知であり、リフトゲートの
ストライカーがラッチに係留されたかどうかも未知であ
る。従って、ラッチは開放のステートに向かって移動さ
せられ、リフトゲートの動作特性に関する全てのメモリ
ーの情報は消去され、メモリーは「無効」フラグで満た
され、第一の駆動装置は、リフトゲートを開放ポジショ
ンに向かって動かすように動かされる。ラッチが開放の
ステートに達すると、制御はステート４に移動する。第
一の駆動装置は、リフトゲートを開放ポジションに向か
って動かすことを継続する。
【００５６】リフトゲートの動作が終止すると、リフト
ゲートは、開放ポジション（ポジションは修正される）
にあるとみなされ、制御は、ステート５に移動する。こ
の時点で、ラッチは静止のポジションに動かされる。ラ
ッチが静止のステートに達すると、制御は「通常の」作
動６に入り、ステート１０で継続する。
ゲートは、開放ポジション（ポジションは修正される）
にあるとみなされ、制御は、ステート５に移動する。こ
の時点で、ラッチは静止のポジションに動かされる。ラ
ッチが静止のステートに達すると、制御は「通常の」作
動６に入り、ステート１０で継続する。
【００５７】本発明の重要な態様は、障害物を検出する
構造および方法を含んでいる。その装置および方法を以
下で説明する。
構造および方法を含んでいる。その装置および方法を以
下で説明する。
【００５８】図示した実施例においては、メモリーは、
所定の経路に沿ったリフトゲートの動きの各点でリフト
ゲートを閉鎖するのに必要な駆動力に関する情報を蓄積
している。図９は、代表的なパネルの動く経路に沿った
ドアポジションを抜粋して数字で示したものである。図
１０は、本発明の実施例のためのものであって、測定さ
れたリフトゲートの力、およびドアポジションの関数と
して時間に関するリフトゲートの力の導関数の代表的な
ものを示す図である。図１１は、メモリーと、リフトゲ
ートの動きに対するメモリーの関連を示す図である。数
値は、４つの多次元配列に記憶される。配列の次元は、
動きの方向およびポジションである。動きの方向は、開
放または閉鎖である。ポジションは、所定の経路をいく
つかに区間分けしたものである。第一の配列は、駆動力
（ｆｍｅｍ）を表現し、第二の配列は、駆動力の時間の
導関数（ｄｆｍｅｍ）を表現し、第三の配列は、駆動力
の測定値の変化（ｖｆｍｅｍ）を表現し、第四の配列
は、駆動力の時間の導関数の測定値の変化（ｖｄｆｍｅ
ｍ）を表現している。さらに、メモリーに蓄積されてい
る数値は、障害物を検出することなくリフトゲートを開
閉した回数、障害物を検出した回数、および、最新のｎ
分間における平均の駆動力が含まれる。
所定の経路に沿ったリフトゲートの動きの各点でリフト
ゲートを閉鎖するのに必要な駆動力に関する情報を蓄積
している。図９は、代表的なパネルの動く経路に沿った
ドアポジションを抜粋して数字で示したものである。図
１０は、本発明の実施例のためのものであって、測定さ
れたリフトゲートの力、およびドアポジションの関数と
して時間に関するリフトゲートの力の導関数の代表的な
ものを示す図である。図１１は、メモリーと、リフトゲ
ートの動きに対するメモリーの関連を示す図である。数
値は、４つの多次元配列に記憶される。配列の次元は、
動きの方向およびポジションである。動きの方向は、開
放または閉鎖である。ポジションは、所定の経路をいく
つかに区間分けしたものである。第一の配列は、駆動力
（ｆｍｅｍ）を表現し、第二の配列は、駆動力の時間の
導関数（ｄｆｍｅｍ）を表現し、第三の配列は、駆動力
の測定値の変化（ｖｆｍｅｍ）を表現し、第四の配列
は、駆動力の時間の導関数の測定値の変化（ｖｄｆｍｅ
ｍ）を表現している。さらに、メモリーに蓄積されてい
る数値は、障害物を検出することなくリフトゲートを開
閉した回数、障害物を検出した回数、および、最新のｎ
分間における平均の駆動力が含まれる。
【００５９】次の説明では、リフトゲートが作動中であ
ると仮定する。現在、時間はｔであり、リフトゲートは
所定の経路に沿った移動中の区間ｐにあり、リフトゲー
トの動きの方向はｄである。メモリーの数値は、次のよ
うに障害物の決定に用いられる。即ち、検知された第一
の駆動力は、現在のリフトゲートのポジションおよび方
向における力の配列と比較される。現在のリフトゲート
のポジションおよび方向は、下記のようなシステム依存
の組合せになっている、現在の力（ｆ（ｄ，ｔ））は、
このリフトゲートのポジションのためにメモリーに記憶
されている力（ｆｍｅｍ［ｄ，ｐ］）よりも、あるマー
ジン（ｆｍａｒｇｉｎ（ｄ））だけ大きい。時間に関す
る現在の力の導関数（ｄｆ／ｄｔ（ｄ，ｔ））は、この
リフトゲートポジションのためにメモリーに蓄積されて
いる力の時間の導関数（ｄｆｍｅｍ（ｄ，ｐ））より
も、あるマージン（ｄｆｍａｒｇｉｎ（ｄ））だけ大き
い。現在の力（ｆ（ｄ，ｔ））は、ある所定の絶対最大
力（ｆｍａｘ（ｄ））より大きい。この最大力は、いか
なる状況下でも超えてはならない最大値である。
ると仮定する。現在、時間はｔであり、リフトゲートは
所定の経路に沿った移動中の区間ｐにあり、リフトゲー
トの動きの方向はｄである。メモリーの数値は、次のよ
うに障害物の決定に用いられる。即ち、検知された第一
の駆動力は、現在のリフトゲートのポジションおよび方
向における力の配列と比較される。現在のリフトゲート
のポジションおよび方向は、下記のようなシステム依存
の組合せになっている、現在の力（ｆ（ｄ，ｔ））は、
このリフトゲートのポジションのためにメモリーに記憶
されている力（ｆｍｅｍ［ｄ，ｐ］）よりも、あるマー
ジン（ｆｍａｒｇｉｎ（ｄ））だけ大きい。時間に関す
る現在の力の導関数（ｄｆ／ｄｔ（ｄ，ｔ））は、この
リフトゲートポジションのためにメモリーに蓄積されて
いる力の時間の導関数（ｄｆｍｅｍ（ｄ，ｐ））より
も、あるマージン（ｄｆｍａｒｇｉｎ（ｄ））だけ大き
い。現在の力（ｆ（ｄ，ｔ））は、ある所定の絶対最大
力（ｆｍａｘ（ｄ））より大きい。この最大力は、いか
なる状況下でも超えてはならない最大値である。
【００６０】図示した実施例においては、マージンは調
節可能である。この概念から拡張して理解されること
は、マージン（ｆｍａｒｇｉｎおよびｄｆｍａｒｇｉｎ
の両方）を、ｖｆｍｅｍ［ｄ，ｐ］およびｖｄｆｍｅｍ
［ｄ，ｐ］の関数にすることである。即ち、マージン自
体がポジションの関数であって、時間の経過につれて、
力が変化するにしたがって、各ポジションにおいて変化
するものである。ポジションｄ，ｐにおける力が、各サ
イクルごとに同一である場合、マージンはより小さくな
ろうとし、システムはそれだけいっそう高感度になる。
ポジションｄ，ｐにおける力が、各サイクルごとに相当
変化する場合、マージンが大きい値であり続けようとす
る。マージンは、あるポイントを超えて増加できないよ
うに制限されており、このポイントを超えて増加させよ
うとすると、システムの問題を表示する。
節可能である。この概念から拡張して理解されること
は、マージン（ｆｍａｒｇｉｎおよびｄｆｍａｒｇｉｎ
の両方）を、ｖｆｍｅｍ［ｄ，ｐ］およびｖｄｆｍｅｍ
［ｄ，ｐ］の関数にすることである。即ち、マージン自
体がポジションの関数であって、時間の経過につれて、
力が変化するにしたがって、各ポジションにおいて変化
するものである。ポジションｄ，ｐにおける力が、各サ
イクルごとに同一である場合、マージンはより小さくな
ろうとし、システムはそれだけいっそう高感度になる。
ポジションｄ，ｐにおける力が、各サイクルごとに相当
変化する場合、マージンが大きい値であり続けようとす
る。マージンは、あるポイントを超えて増加できないよ
うに制限されており、このポイントを超えて増加させよ
うとすると、システムの問題を表示する。
【００６１】さらに伸展して、何らかの外部センサー
（温度センサーのようなもの）の関数として、蓄積され
ている力（ｆｍｅｍ（ｐ）およびｄｆｍｅｍ（ｐ）の、
いずれかまたは両方）を変更して、既知のおよび予測可
能な環境依存性を導入する。
（温度センサーのようなもの）の関数として、蓄積され
ている力（ｆｍｅｍ（ｐ）およびｄｆｍｅｍ（ｐ）の、
いずれかまたは両方）を変更して、既知のおよび予測可
能な環境依存性を導入する。
【００６２】配列が有効なデータを内容する場合、リフ
トゲートの移動中に制御手段が障害物を検出しないと
き、配列は以下に記載の公式を用いて更新される。
トゲートの移動中に制御手段が障害物を検出しないと
き、配列は以下に記載の公式を用いて更新される。
【００６３】
【００６４】ここで、ｋ１、ｋ２、ｋ３、ｋ４、ｋ５、
ｋ６、ｋ７、およびｋ８は、力学系にしたがって実験的
に設定される。これらは、システムが学習する速度に影
響し、また、変化する環境に対してシステムがどの程度
反応できるかを示すものであるかにも影響する。典型的
には、これらの数値は、ｋ１、ｋ３、ｋ５、およびｋ７
が、それぞれｋ２、ｋ４、ｋ６、およびｋ８よりも十分
小さいようなものとなるだろう。
ｋ６、ｋ７、およびｋ８は、力学系にしたがって実験的
に設定される。これらは、システムが学習する速度に影
響し、また、変化する環境に対してシステムがどの程度
反応できるかを示すものであるかにも影響する。典型的
には、これらの数値は、ｋ１、ｋ３、ｋ５、およびｋ７
が、それぞれｋ２、ｋ４、ｋ６、およびｋ８よりも十分
小さいようなものとなるだろう。
【００６５】更新の公式の変形としては次のものが含ま
れる。即ち、計算ごとの最大の変更を所定の最大値に制
限すること、また、付加的な平均化の定数（ｋパラメー
タ）を追加して、記憶されている数値より小さい測定値
を、記憶されている数値より高い測定値とは違うよう
に、配列に影響させるものとする。
れる。即ち、計算ごとの最大の変更を所定の最大値に制
限すること、また、付加的な平均化の定数（ｋパラメー
タ）を追加して、記憶されている数値より小さい測定値
を、記憶されている数値より高い測定値とは違うよう
に、配列に影響させるものとする。
【００６６】システムがまだ作動していなかったため
に、蓄積されている数値が「無効」としてマークされて
いる場合、公式は以下の通りである。
に、蓄積されている数値が「無効」としてマークされて
いる場合、公式は以下の通りである。
【００６７】ｆｍｅｍ［ｄ，ｐ］＝ｆ（ｄ，ｐ） ｄｆｍｅｍ［ｄ，ｐ］＝ｄｆ／ｄｔ（ｄ，ｐ） ｖｆｍｅｍ［ｄ，ｐ］＝０ ｖｄｆｍｅｍ［ｄ，ｐ］＝０
【００６８】かくして、システムは、組み立て直後にリ
フトゲートの特性を学習することができる。これによ
り、ある製品と次の製品との間で、製品の性能に影響を
及ぼすことなく、重要な変化をさせることが可能とな
る。もし、ある特別な組立てプロセスが製品を一定の公
差内で類似させる必要がある場合、最初の作動時に公差
外の製品が障害物を検出して、製品が公差外であること
を品質管理の人員に知らせるという方法で、配列の数値
がシードされてもよい。この技術は、所定の公差に対し
て外部設備を追加することなく１段階で、システムの作
動を検査し、システムを補正し、そして機械的なシステ
ムをテストする。
フトゲートの特性を学習することができる。これによ
り、ある製品と次の製品との間で、製品の性能に影響を
及ぼすことなく、重要な変化をさせることが可能とな
る。もし、ある特別な組立てプロセスが製品を一定の公
差内で類似させる必要がある場合、最初の作動時に公差
外の製品が障害物を検出して、製品が公差外であること
を品質管理の人員に知らせるという方法で、配列の数値
がシードされてもよい。この技術は、所定の公差に対し
て外部設備を追加することなく１段階で、システムの作
動を検査し、システムを補正し、そして機械的なシステ
ムをテストする。
【００６９】最後に、制御手段は、かなりの長時間
（分）にわたって駆動装置の平均的な働きを監視する。
それが駆動装置に対して仕様を超える場合、パネルは作
動不能になり、所定の安全なステート（図示した実施例
では、開放）となる。これによって、システムコストを
追加することなく、駆動装置は保護される。
（分）にわたって駆動装置の平均的な働きを監視する。
それが駆動装置に対して仕様を超える場合、パネルは作
動不能になり、所定の安全なステート（図示した実施例
では、開放）となる。これによって、システムコストを
追加することなく、駆動装置は保護される。
【００７０】この障害物検出技術の効果は、パネルを開
閉するための通常の駆動力を連続的に変化させることの
確立である。この通常の駆動力を超える、パネルを駆動
するのに必要な大きい力は、障害物が原因であると推定
される。この技術は、信頼性の高い作動を維持しつつ、
最高の感度を可能とする。本発明は、与えられた感度お
いて誤って障害物を検出する可能性を低下させるが、重
要な特徴は、誤って検出された障害物を処理する能力で
ある。異常な状況によって力が増大し、その結果装置が
障害物が存在すると推定する場合、障害物を推定したポ
イントまで増大された力を配列が記憶しているであろう
から、この学習技術は、命令を繰り返して首尾良くパネ
ルを開閉する可能性を高めるのである。
閉するための通常の駆動力を連続的に変化させることの
確立である。この通常の駆動力を超える、パネルを駆動
するのに必要な大きい力は、障害物が原因であると推定
される。この技術は、信頼性の高い作動を維持しつつ、
最高の感度を可能とする。本発明は、与えられた感度お
いて誤って障害物を検出する可能性を低下させるが、重
要な特徴は、誤って検出された障害物を処理する能力で
ある。異常な状況によって力が増大し、その結果装置が
障害物が存在すると推定する場合、障害物を推定したポ
イントまで増大された力を配列が記憶しているであろう
から、この学習技術は、命令を繰り返して首尾良くパネ
ルを開閉する可能性を高めるのである。
【００７１】図示した実施例は、受動的な開放システム
を用いていることを重要視すべきである。図示した実施
例はガスストラット２１を使用しており、このストラッ
トが、リフトゲート開放時に、許容可能に小さい力を障
害物に作用させる。このため、リフトゲート開放時に、
能動的な障害物検出の必要がない。本発明は、異なる特
性を示す、異なるパネル動作機構を有するシステムにも
適用される。そのステートチャートは、図８に示す図か
ら変形したものとして示される場合もあるが、しかし、
駆動手段の基本的な連係は図８に当てはまる。さらに、
以下で説明する障害物検出のための方法は、能動的にパ
ネルを開閉するシステムに同等に適用可能である。加え
て、障害物を検出して取られる回避動作は、パネル動作
機構によって異なる。最後に、特定のパネル動作機構を
示す。即ち、容易にモデルが形成され故に障害物検出ア
ルゴリズムにおいて補正される、温度や他の環境条件に
対して反応するものである。例えば、図示した実施例に
おけるガスストラット２１は、強くそして予測し得る、
温度の感度を示す。障害物のための試験のときに現在の
温度に従って配列の数値をそれに応じて決めることによ
って、また、配列の数値を更新するときに現在の作動温
度に関する測定値を標準化することによって、障害物検
出の割増の感度を獲得できる。
を用いていることを重要視すべきである。図示した実施
例はガスストラット２１を使用しており、このストラッ
トが、リフトゲート開放時に、許容可能に小さい力を障
害物に作用させる。このため、リフトゲート開放時に、
能動的な障害物検出の必要がない。本発明は、異なる特
性を示す、異なるパネル動作機構を有するシステムにも
適用される。そのステートチャートは、図８に示す図か
ら変形したものとして示される場合もあるが、しかし、
駆動手段の基本的な連係は図８に当てはまる。さらに、
以下で説明する障害物検出のための方法は、能動的にパ
ネルを開閉するシステムに同等に適用可能である。加え
て、障害物を検出して取られる回避動作は、パネル動作
機構によって異なる。最後に、特定のパネル動作機構を
示す。即ち、容易にモデルが形成され故に障害物検出ア
ルゴリズムにおいて補正される、温度や他の環境条件に
対して反応するものである。例えば、図示した実施例に
おけるガスストラット２１は、強くそして予測し得る、
温度の感度を示す。障害物のための試験のときに現在の
温度に従って配列の数値をそれに応じて決めることによ
って、また、配列の数値を更新するときに現在の作動温
度に関する測定値を標準化することによって、障害物検
出の割増の感度を獲得できる。
【００７２】追加的な実施例として、上記説明による図
示した実施例の変形が存在し、それが本発明の本質から
逸脱しないことは自明であろう。以下に数例を示す。
示した実施例の変形が存在し、それが本発明の本質から
逸脱しないことは自明であろう。以下に数例を示す。
【００７３】図１に示した実施例は、ケーブル、ウィン
チ、およびガスストラットを基礎とした動作機構を示し
ている。代替の実施例として、ポンプ、リニアな空圧ま
たは油圧式の駆動装置に共同させて非圧縮性の流体を用
い、また、オプションとして圧縮性ガスを用いてもよ
い。このような実施例では、パネルに作用する力は、ガ
スまたは流体の圧力によって測定してもよい。パネルの
ポジションは、非圧縮性の流体の流量から推定してもよ
く、あるいは、どの実施例にもあるように、直接測定し
てもよい。本実施例でも、他の例のように、パネルの開
放は、能動的でも受動的でもよい。
チ、およびガスストラットを基礎とした動作機構を示し
ている。代替の実施例として、ポンプ、リニアな空圧ま
たは油圧式の駆動装置に共同させて非圧縮性の流体を用
い、また、オプションとして圧縮性ガスを用いてもよ
い。このような実施例では、パネルに作用する力は、ガ
スまたは流体の圧力によって測定してもよい。パネルの
ポジションは、非圧縮性の流体の流量から推定してもよ
く、あるいは、どの実施例にもあるように、直接測定し
てもよい。本実施例でも、他の例のように、パネルの開
放は、能動的でも受動的でもよい。
【００７４】図４は、代替として示す実施例において、
パワースライディングドア１を側面に有するバンを示す
図である。第一の駆動手段３、第二の駆動手段４、パネ
ル動作機構１２、制御手段７、係合装置５、ポジション
センサー１１、ラッチ手段８、および力センサー６が示
されている。図４の制御手段の作動における、図２、図
３に示す実施例との最も重大な相違は、例えばガススト
ラットを前提にすることよりは、パネルを能動的に開放
することである。
パワースライディングドア１を側面に有するバンを示す
図である。第一の駆動手段３、第二の駆動手段４、パネ
ル動作機構１２、制御手段７、係合装置５、ポジション
センサー１１、ラッチ手段８、および力センサー６が示
されている。図４の制御手段の作動における、図２、図
３に示す実施例との最も重大な相違は、例えばガススト
ラットを前提にすることよりは、パネルを能動的に開放
することである。
【００７５】図５および図６は、類似のパワースライデ
ィングドアを有する自動車を示す図である。
ィングドアを有する自動車を示す図である。
【００７６】図７は、自動車のトランクデッキの蓋に適
用されたものとしての実施例を示す図である。図２、図
３に示す実施例との重大な相違は、係合装置が無いこと
である。
用されたものとしての実施例を示す図である。図２、図
３に示す実施例との重大な相違は、係合装置が無いこと
である。
【００７７】さらに、説明した本発明の部分的変更は、
当該技術に熟練した技術者にとって自明であり、また、
特許請求の範囲の本発明の本質から逸脱することなく、
実施することが可能である。
当該技術に熟練した技術者にとって自明であり、また、
特許請求の範囲の本発明の本質から逸脱することなく、
実施することが可能である。
本発明は、本発明の実施例を説明する添付図面を参照し
て、いっそう詳細に説明される。図１は、本発明の一実
施例の、乗用バンの後部の閉鎖パネルを概略的に示す斜
視図である。図２は、本発明の一実施例の、部品の比較
的詳細な略図である。図３は、本発明の一実施例の、部
品の機能的な略図である。図４は、乗用車としてのバン
の側面の閉鎖パネルを示す、本発明の代替実施例の概略
的な斜視図である。図５は、代表的な自動車において側
面の閉鎖パネルが閉鎖ポジションであることを示す、本
発明の一実施例の側面図である。図６は、図５の実施例
であり、閉鎖パネルが完全に開放のポジションにあるこ
とを示している。図７は、自動車のトランクの閉鎖パネ
ルを示す、本発明の代替実施例の後部の斜視図である。
図８は、本発明の一実施例における閉鎖パネル装置の多
種多様な命令およびステートを示すステートダイヤグラ
ムである。図９は、代表的なパネルの移動経路に沿った
ドアポジションを抜粋して数字で示している。図１０
は、本発明の実施例に対して、であって、測定されたリ
フトゲートの力、およびドアポジションの関数として時
間に関するリフトゲートの力の導関数を示している。図
１１は、本発明の実施例の代表的な作動において、メモ
リー保管の４つの多次元配列を示している。
て、いっそう詳細に説明される。図１は、本発明の一実
施例の、乗用バンの後部の閉鎖パネルを概略的に示す斜
視図である。図２は、本発明の一実施例の、部品の比較
的詳細な略図である。図３は、本発明の一実施例の、部
品の機能的な略図である。図４は、乗用車としてのバン
の側面の閉鎖パネルを示す、本発明の代替実施例の概略
的な斜視図である。図５は、代表的な自動車において側
面の閉鎖パネルが閉鎖ポジションであることを示す、本
発明の一実施例の側面図である。図６は、図５の実施例
であり、閉鎖パネルが完全に開放のポジションにあるこ
とを示している。図７は、自動車のトランクの閉鎖パネ
ルを示す、本発明の代替実施例の後部の斜視図である。
図８は、本発明の一実施例における閉鎖パネル装置の多
種多様な命令およびステートを示すステートダイヤグラ
ムである。図９は、代表的なパネルの移動経路に沿った
ドアポジションを抜粋して数字で示している。図１０
は、本発明の実施例に対して、であって、測定されたリ
フトゲートの力、およびドアポジションの関数として時
間に関するリフトゲートの力の導関数を示している。図
１１は、本発明の実施例の代表的な作動において、メモ
リー保管の４つの多次元配列を示している。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 リチャード ヘリンガ カナダ国、エヌ２エイチ ４エイチ８、オ ンタリオ、キッチナー、マーガレット ア ヴェニュー、163 (72)発明者 ロバート ランキン カナダ国、エム０ケー １アール０、オン タリオ、ニュートン、アール．アール．ナ ンバー １ (72)発明者 ブラッド ワトスン カナダ国、エル０ジー １ヴィ０、オンタ リオ、シャロン、ピー．オー．ボックス 533、ウィリアム ストリート、63
Claims (14)
- 【請求項１】 （ａ）開口部を被覆すべく所定の経路に
沿って動くように適合させたパネルと、（ｂ）開放ポジ
ションと閉鎖ポジションとの間で、前記所定の経路に沿
ってパネルを動かす駆動手段と、（ｃ）前記所定の経路
に沿った各点でパネルを開閉するのに必要な力に関する
情報が蓄積されたメモリーを有する制御手段であって、
この情報を用いてパネルの経路中の障害物を検出しパネ
ルの動きを停止または逆にさせる信号を駆動手段に送る
ように適合させた制御手段と、を有する閉鎖パネル制御
装置。 - 【請求項２】 （ａ）開口部を被覆すべく所定の経路に
沿って動くように適合させたパネルと、（ｂ）開放ポジ
ションとほぼ閉鎖に近いポジションとの間で、前記所定
の経路に沿ってパネルを動かす第一の駆動手段と、
（ｃ）ほぼ閉鎖に近いポジションから完全閉鎖ポジショ
ンまで、パネルを動かす第二の駆動手段と、（ｄ）完全
閉鎖ポジションにパネルを保持するか、または、パネル
を解放するラッチ手段と、（ｅ）第一および第二の駆動
手段ならびにラッチ手段の機能を連係させることができ
る制御手段と、を有する閉鎖パネル制御装置。 - 【請求項３】 上記第一および第二の駆動手段の動作の
開始が、（ａ）電気信号、（ｂ）電波信号、（ｃ）赤外
線信号、（ｄ）パネルの物理的な動き、（ｅ）機械的手
段、のうちの１以上によって引き起こされるものである
請求項２記載の閉鎖パネル制御装置。 - 【請求項４】 （ａ）開口部を被覆すべく所定の経路に
沿って動くように適合させたパネルと、（ｂ）開放ポジ
ションとほぼ閉鎖に近いポジションとの間で、所定の経
路に沿って、パネルを動かす第一の駆動手段と、（ｃ）
ほぼ閉鎖に近いポジションから完全閉鎖ポジションま
で、パネルを動かす第二の駆動手段と、（ｄ）完全閉鎖
ポジションにパネルを保持するか、または、パネルを解
放するラッチ手段と、（ｅ）第一および第二の駆動手段
ならびにラッチ手段の機能を連係させることができ、前
記所定の経路に沿った各点でパネルを開閉するのに必要
な力に関する情報が蓄積されたメモリーを有する制御手
段であって、この情報を用いてパネルの経路中の障害物
を検出しパネルの動きを停止または逆にさせる信号を駆
動手段に送るのに適合した制御手段と、を有する閉鎖パ
ネル制御装置。 - 【請求項５】 上記第一および第二の駆動手段の動作の
開始が、（ａ）電気信号、（ｂ）電波信号、（ｃ）赤外
線信号、（ｄ）パネルの物理的な動き、（ｅ）機械的手
段、のうちの１以上によって引き起こされるものである
請求項４記載の閉鎖パネル制御装置。 - 【請求項６】 障害物を検出するための手段が、（ａ）
所定の経路に沿った各点でパネルを開閉するのに必要な
測定力に基づいて、ポジションに関する力の情報の行列
を計算し連続的に変更する手段と、（ｂ）前記必要な測
定力を、所定の経路に沿ったパネルの動きの各点でポジ
ションに関する力の情報の行列と、比較する手段と、を
有する請求項１、４、５のいずれかに記載の閉鎖パネル
制御装置。 - 【請求項７】 計算手段が、ポジションに関する力の行
列を計算することができ、また、所定の経路に沿った各
点でパネルを開閉するのに必要な測定力に基いて、ポジ
ションに関する力の行列の第一階導関数を計算すること
ができる請求項６記載の閉鎖パネル制御装置。 - 【請求項８】 比較手段が、所定の経路に沿った各点で
の力の測定値の経時変化を用いるものである請求項６記
載の閉鎖パネル制御装置。 - 【請求項９】 機械的手段がハンドルを有するものであ
る請求項３または５記載の閉鎖パネル制御装置。 - 【請求項１０】 制御手段が、開放ポジションから完全
閉鎖ポジションまで所定の経路に沿って、パネルを手動
で動かすことを可能とするものである請求項１〜９のい
ずれかに記載の閉鎖パネル制御装置。 - 【請求項１１】 パネルの自動的な動作に優先して、該
パネルを部分的に開放状態に維持することができる手段
を有する、請求項１〜１０のいずれかに記載の閉鎖パネ
ル制御装置。 - 【請求項１２】 駆動手段を電気的にまたは機械的に作
動できないようにするロックを有する、請求項１〜１１
のいずれかに記載の閉鎖パネル制御装置。 - 【請求項１３】 温度等のような測定条件にかかわる作
動環境に送られまたそれから得られる蓄積された力の情
報を、標準化するための計算手段をさらに有する、請求
項１および４〜１２のいずれかに記載の閉鎖パネル制御
装置。 - 【請求項１４】 固定された所定の最大値に力を制限す
る計算手段をさらに有する、請求項１および４〜１３の
いずれかに記載の閉鎖パネル制御装置。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CA2164241 | 1995-12-01 | ||
| CA 2164241 CA2164241C (en) | 1995-12-01 | 1995-12-01 | Power closure panel control apparatus |
| US08/566,539 US5982126A (en) | 1995-12-01 | 1995-12-04 | Power closure panel control apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09217548A true JPH09217548A (ja) | 1997-08-19 |
| JP3981429B2 JP3981429B2 (ja) | 2007-09-26 |
Family
ID=25678241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35423096A Expired - Lifetime JP3981429B2 (ja) | 1995-12-01 | 1996-11-29 | パワー閉鎖パネル制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5982126A (ja) |
| JP (1) | JP3981429B2 (ja) |
| CA (1) | CA2164241C (ja) |
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