DE19927871C2 - Betätigungsvorrichtung für eine Fahrzeugtür - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Betätigungsvorrichtung für eine Fahrzeugtür nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Die Öffen- und Schließbewegungen für eine Fahrzeugtür werden üblicher­ weise von den Fahrzeuginsassen von Hand durchgeführt. Die dazu erfor­ derliche Betätigungskraft variiert sehr stark in Abhängigkeit der Fahrzeug­ konstruktion, der Fahrzeugposition und des Türöffnungswinkels:
Konstruktionsabhängige Parameter, die die Türbetätigungskraft beeinflus­ sen, im wesentlichen das Türgewicht, der Abstand Türschwerpunkt zu der Scharnierachse sowie die Steigung der Scharnierachse (gegenüber der Y-Fahrzeugachse) und die Neigung der Scharnierachse (gegenüber der X- Fahrzeugachse). Zudem hat die Auslegung eines regelmäßig vorhandenen Türfeststellers einen konstruktionsbedingten Einfluß auf die Türbetäti­ gungskraft. Dabei sind ggf. über den gesamten Öffnungswinkel mehrere Türrastpositionen vorhanden, die bei einer Türbetätigung von Hand zu überdrücken sind. Zudem sind als Türfeststeller auch lineare Reibfeststel­ ler bekannt.

Fahrzeugpositionsabhängige Parameter haben einen weiteren, erheblichen Einfluß auf die Türbetätigungskraft, insbesondere eine Haltposition mit einer Fahrzeugneigung gegenüber einer Horizontalebene. Bekanntlich sind bei einem aufwärts stehend geparkten Fahrzeug die von hinten nach vorne aufschwenkbaren Fahrzeugtüren nur mit erheblicher Kraftanstrengung zu öffnen, da bei der Öffenbewegung das Türgewicht teilweise mit angehoben werden muß; entsprechend hat eine Fahrzeugtür bei einem abwärts ste­ hend geparkten Fahrzeug eine unerwünschte Eigendynamik und zieht durch das Türgewicht nach der Entriegelung von selbst in die Öffnungs­ richtung. Diese unerwünschten Effekte sind zudem abhängig vom aktuel­ len Türöffnungswinkel, so daß die von einem Türbenutzer aufzubringende Betätigungskraft großen Schwankungen unterliegt. Insbesondere bei hochwertigen, großen Personenkraftwagen und Coupé-Fahrzeugen mit großen Fahrzeugtüren können diese unerwünschten Effekte unbequeme Kraftanstrengungen erforderlich machen.

Für Fahrzeugtüren, die in üblicher Weise von Hand zu betätigen sind, wurden bereits steuerbare hilfskraftbetätigte und stufenlos wirkende Tür­ feststeller vorgeschlagen:
In Verbindung mit einem bekannten Türfeststeller (EP 0 768 442 A2) wird eine ansteuerbare Türbremse gezeigt, die mittels einer elektronischen Steuereinheit in Abhängigkeit von der aktuellen Öffnungslage, der Schwenkrichtung und der momentanen Schwenkgeschwindigkeit der Tür sowie sonstigen, für die Beurteilung der Bewegungscharakteristik der Tür wesentlichen Daten, wie Türgewicht, Neigungslage des Fahrzeugs, innerer Widerstand der Türanlenkung sowie eines Kraftangriffs an der Tür, betä­ tigbar ist. Als Betätigungselement soll insbesondere ein Elektromagnet verwendet werden. Wie eine solche elektronische Steuereinheit ausgebildet sein könnte und wie sie mit der Bremseinrichtung zusammenwirkt ist nicht angegeben. Ebenso ist nicht angegeben, wie der Fahrzeugtür mitge­ teilt wird, wo sie nach dem Willen eines Insassen festgestellt und ggf. wie­ der gelöst werden soll.

Bei einer anderen bekannten Ausführungsform eines steuerbaren, stufenlo­ sen Türfeststellers ist ein Spindelantrieb vorgesehen, dessen Verstellbewe­ gung zudem zur Ermittlung elektrischer Steuersignale verwendet wird (DE 42 09 876 A1). Einzelheiten zu einer individuellen Handbetätigung der Fahrzeugtür sind nicht angegeben.

In einer weiteren bekannten Ausführungsform eines steuerbaren Türfest­ stellers (EP 0 475 078 B1) soll eine Feststellung der Fahrzeugtür in einer gewünschten Öffnungslage durch ein kurzzeitiges Festhalten erfolgen. Zu­ dem ist für eine Ansteuerung zur Feststellung der Fahrzeugtür auch die Möglichkeit einer ruckartigen Bewegungsumkehr durch den Türbenutzer angesprochen. Solche individuellen Maßnahmen zur Ansteuerung des Tür­ feststellers bei einem bestimmten Türöffnungswinkel erfordern in ungün­ stiger Weise eine besondere Aufmerksamkeit eines Türbenutzers und sind entsprechend der eingangs gemachten Ausführungen von variablen Indivi­ dual-Betätigungskräften abhängig.

Zudem wird zur individuellen Ansteuerung eines steuerbaren, stufenlosen Türfeststellers vorgeschlagen (DE 41 30 782 C2), eine Berührung der Tür zum Öffnen bzw. Schließen durch Sensoren zu erfassen, die daraufhin die Feststellvorrichtung zum Lösen bzw. Freigeben ansteuern. Dabei wird die Fahrzeugtür automatisch festgestellt, wenn diese nicht oder nur sehr lang­ sam bewegt wird. Die Fahrzeugtür wird dann in der gerade eingenomme­ nen Öffnungsstellung so lange gehalten, bis eine Individual-Betätigungs­ kraft aufgebracht wird, die größer ist als die Feststellkraft, so daß sich die Tür wieder bewegt, wobei das Feststellorgan automatisch zum Freigeben des Feststellglieds angetrieben wird. Da aber auch die für einen sicheren Halt der Fahrzeugtür erforderliche Feststellkraft von den eingangs erwähn­ ten Parametern abhängt, ist auch hier die Individual-Betätigungskraft zur Freigabe der Feststellvorrichtung ungünstig variabel. Zudem ergeben sich nach Lösen der Feststellvorrichtung sofort wieder die eingangs angegebe­ nen Nachteile in Verbindung mit der individuell aufzubringenden Handbe­ tätigungskraft.

Aus der gattungsbildenden DE 198 10 077 A1 ist eine Betätigungsvorrich­ tung für eine Fahrzeugtür bekannt, mit wenigstens einem zwischen dem Fahrzeugaufbau und der schwenkbaren Fahrzeugtür angebrachten, durch eine Steuereinrichtung steuerbaren Türantrieb für eine Öffen- und Schließ­ bewegung der Fahrzeugtür. Es wird eine Individualbetätigungskraft eines die Fahrzeugtür in Öffen- oder Schließrichtung betätigenden Fahrzeuginsassen erfasst und der Steuereinrichtung als Signal zugeführt. Die Steuereinrichtung steuert dann den Türantrieb als Kraftverstärker für die Individualbetätigungskraft zur Aufbringung einer Automatik-Betätigungskraft auf die Fahrzeugtür an. Die Größe der vom Türantrieb abgebbaren Automatikbetätigungskraft ist von der Steuereinrichtung steuerbar.

Konkret wird hier die Individualbetätigungskraft nur als initialer, manueller Türbetätigungsbefehl aufgebracht, worauf die Fahrzeugtür selbsttätig mit einer vorgegebenen, gesteuerten Geschwindigkeit in der Öffnungs- oder Schließrichtung bewegt wird. Die Steuerung des Türantriebs erfolgt somit hier geschwindigkeitsabhängig und nicht kraftabhängig, so dass der Türan­ trieb relativ hohe Kräfte aufbringen kann. Dies führt zu Gefahren für Gegen­ stände oder menschliche Gliedmaßen, die zwischen der Tür und der Karos­ serie oder angrenzender Gegenstände eingeklemmt werden können. Es sind daher aufwendige Maßnahmen erforderlich, um die Gefahr von Einklem­ mungen zu reduzieren. Konkret sind hier eine Vielzahl von druckempfindli­ chen Schaltern vorgesehen, die beim Ansprechen den Türantrieb stoppen oder ggfs. in die andere Bewegungsrichtung umsteuern.

Aus der DE 196 49 698 A1 ist eine Steuervorrichtung für angetriebene Ab­ sperrungen bekannt, die unabhängig von deren Konfiguration ist und auf verschiedene Weise fernbedient und unmittelbar betätigt werden kann. Ein ähnlicher Aufbau ist aus der EP 00 66 750 B1 bekannt. Insbesondere wird hier bei diesen beiden Dokumenten eine Geschwindigkeitssteuerung der Türbe­ wegung durchgeführt, ggf. unter Berücksichtigung von Kraftmessungen in Verbindung mit der Türbewegung. Dadurch ergeben sich die bekannten, von selbsttätig bewegten Türen ausgehenden Gefahren.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Betätigungsvorrichtung für eine Fahr­ zeugtür zu schaffen, mit der eine kraftunterstützte Bewegung einer Fahr­ zeugtür sicherer beherrschbar ist.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Gemäß Anspruch 1 sind der Steuereinrichtung Daten und/oder Signale von den die Türbetätigungskraft (ohne den Sonderfall eingeklemmter Gegenstän­ de) beeinflussenden Parametern zugeführt, aus denen die Steuereinrichtung, die je nach den aktuellen Gegebenheiten die erforderliche, tatsächliche Tür­ betätigungskraft für eine Türbewegung mit geeigneter Betätigungsgeschwin­ digkeit ermittelt. Beispielsweise ist über einen Neigungssensor eine Stellung eines Fahrzeugs bergab erfassbar, wodurch eine Kraftkomponente der Tür­ betätigung in Öffnungsrichtung entsteht. Die Steuereinrichtung erkennt damit bereits vor einer tatsächlichen Türbetätigung, dass gegenüber einer Horizontalstellung eine Türöffnungskraft geringer ist und ggfs. abgebremst werden muß und eine höhere Türschließkraft aufzubringen ist, wobei diese Kraftkomponenten Öffnungswinkelabhängig sind. Bei einer durch den Nei­ gungssensor erfassten Bergaufstellung des Fahrzeugs ergeben sich dagegen umgekehrte Verhältnisse.

Von der Steuereinrichtung wird dieser tatsächlichen, vorberechneten Tür­ betätigungskraft die Summe aus einer vorgegebenen, erfassten Individual­ betätigungskraft und aus einer vom Türantrieb aufzubringenden Automatik- Betätigungskraft zugeordnet. Nach Überschreiten dieser Summe durch Auf­ bringung einer entsprechend hohen Individualbetätigungskraft wird der Türantrieb angesteuert. Die Individualbetätigungskraft wird durch Sensoren, vorzugsweise durch wenigstens eine Druck/Zug-Messdose im Kraftflussweg der Betätigungskraft, erfasst. Je nach den Gegebenheiten kann der Türan­ trieb eine Kraft für eine Antriebsbewegung oder auch eine Bremskraft auf­ bringen.

Vorteilhaft wird damit erreicht, dass der wesentliche Kraftaufwand für die Türbetätigung als Automatikbetätigungskraft vom Türantrieb und nur ein kleiner Differenzbetrag vom Türbenutzer als Individualbetätigungskraft auf­ zubringen ist. Diese geringe Individualbetätigungskraft wird initial zur Akti­ vierung der Automatikbetätigungskraft herangezogen und ist während der gesamten Türbewegung aufzubringen. Der Türbenutzer kann somit in ge­ wohnter Weise z. B. auch bei einer Bergauf oder Bergabstellung des Fahr­ zeugs eine relativ kleine Individualbetätigungskraft zur Türbetätigung benut­ zen, wobei sonst erforderliche Kraftanstrengungen durch den Türan­ trieb automatisch übernommen und ausgeglichen werden.

Die Individualbetätigungskraft soll zwar relativ klein, jedoch durchaus für einen Türbenutzer merkbar sein, so dass unerwünschte Anschlagbewegun­ gen oder Klemmbewegungen der Tür erkannt werden, indem die vorstehend genannte Summe der Kräfte dann überschritten wird. Der Automatikantrieb schaltet daher sowohl in Öffnungsrichtung als auch in Schließrichtung bei einem Türanschlag oder bei eingeklemmten Gegenständen sofort ab, so dass diese Türbetätigung sehr sicher ist, anders als bei den Türsystemen nach dem Stand der Technik, bei denen durch die Geschwindigkeitssteuerung bei einem Türanschlag die Betätigungskraft gesteuert erhöht wird.

Gemäß Anspruch 2 soll die für die Aktivierung der Automatik-Betätigungs­ kraft erforderliche Individual-Betätigungskraft voreinstellbar und/oder indi­ viduell, vorzugsweise durch Memory-Mittel und/oder parameterabhängig, insbesondere abhängig vom Türöffnungswinkel, einstellbar sein. Damit erge­ ben sich eine Vielzahl von Anpassungs- und Dimensionierungsmöglichkeiten an ein gewünschtes, individuelles Betätigungsverhalten. Insbesondere kann durch eine geeignete Einstellung die Individual-Betätigungskraft erheblich reduziert und gegen Null geführt werden. Gegebenenfalls kann auch eine Ansteuerung eingestellt werden, bei der für eine Türstellungsveränderung ein Losbrechmoment oder ein Haltemoment erforderlich ist, worauf dann für die Türbewegung eine wiederum stark reduzierte Individual-Betätigungskraft erforderlich ist.

Nach Anspruch 3 ist der Antrieb selbsthemmend und/oder sind Selbsthem­ mungsmittel vorgesehen für eine kontinuierlich über den gesamten Türöff­ nungswinkel mögliche Türfeststellung.

Mit den Merkmalen des Anspruchs 4 wird angegeben, welche Daten und/oder von Sensoren erfaßte Signale von der Steuereinrichtung als Para­ metergrößen verarbeitet werden sollen.

Als Türantriebe können nach Anspruch 5 an sich bekannte elektrische und/oder pneumatische und/oder hydraulische Linearantriebe in der Art von Zylinder-Kolben-Antrieben oder Zahnstangen-Antrieben oder Spindel- Antrieben verwendet werden.

Eine besonders günstige Anordnung ergibt sich nach Anspruch 6 durch Verwendung eines Türantriebs in der Art eines elektrischen und/oder pneumatischen und/oder hydraulischen Drehantriebs, der in ein Türschar­ niermodul raumsparend integriert sein kann.

Je nach Auslegung der Betätigungsvorrichtung kann es zum Schutz der Fahrzeugtür und evtl. Hindernisse im Türöffnungsbereich nach Anspruch 7 erforderlich sein, eine Hindernis-Erkennungseinrichtung vorzusehen, die Hindernisse im Türöffnungsbereich erkennt und vor einem Türanschlag die Automatik-Betätigungskraft abschaltet.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeich­ nung näher erläutert.

Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der die Türbetätigungskraft beeinflus­ senden Parameter an einem Kraftfahrzeug, und

Fig. 2 eine schematische Darstellung einer Steuereinrichtung eines Türan­ triebs in Verbindung mit einer Darstellung eines Türscharnierbe­ reichs.

In der Fig. 2 ist schematisch eine Betätigungsvorrichtung 8 für eine Fahr­ zeugtür 9 dargestellt. Diese Fahrzeugtür 9 ist an einem Fahrzeugaufbau 10 über ein Scharniergelenk 15 schwenkbar angelenkt. Ferner umfaßt die Be­ tätigungsvorrichtung 8 einen durch eine Steuereinrichtung 11 steuerbaren Türantrieb 12 als Kraftverstärker für eine Öffen- und Schließbewegung der Fahrzeugtür 9.

Dieser Steuereinrichtung 11 wird eine Individual-Betätigungskraft 13 eines die Fahrzeugtür 9 in Öffen- oder Schließrichtung betätigenden Fahrzeugin­ sassen als Signal zugeführt. Zur Aufbringung einer Automatik-Betäti­ gungskraft auf die Fahrzeugtür 9 steuert die Steuereinrichtung den Türantrieb 12 als Kraftverstärker für die Individual-Betätigungskraft 13 an.

Die Größe der vom Türantrieb 12 aufzubringenden Automatik-Betäti­ gungskraft wird von der Steuereinrichtung 11 gesteuert. Dazu werden der Steuereinrichtung 11 Daten und/oder Signale von den die Türbetätigungs­ kraft beeinflussenden Parametern zugeführt, aus denen die Steuereinrich­ tung 11 je nach den aktuellen Gegebenheiten die erforderliche tatsächliche Türbetätigungskraft für eine Türöffnung mit einer geeigneten Öffnungsge­ schwindigkeit ermittelt.

Die die Türbetätigungskraft beeinflussenden Parameter sind in der Fig. 1 anhand eines aus Übersichtlichkeitsgründen lediglich strichliert einge­ zeichneten Kraftfahrzeugs in Verbindung mit einem üblichen Fahrzeugko­ ordinatensystem schematisch dargestellt. Diese Parameter sind das Türge­ wicht 1, der Abstand 2 zwischen dem Türschwerpunkt und der Scharnier­ achse, der Türöffnungswinkel 3, die Steigung 4 der Scharnierachse im Fahrzeug, die Neigung 5 der Scharnierachse im Fahrzeug, die Fahrzeug­ steigung 6 bezüglich einer X-Achse einer Horizontalebene, die Fahrzeug­ neigung 7 bezüglich einer Y-Achse einer Horizontalebene sowie ein, hier allerdings nicht dargestellter Türfestellermomentenverlauf, sofern separate Türfeststeller vorhanden sind. Die Steigung 4 und die Neigung 5 sind hier auf eine zur Z-Achse des Fahrzeugs achsparallele Achse bezogen, so daß die Steigung 4 und die Neigung 5 auch auf die X- bzw. Y-Fahrzeugachse bezogen werden kann.

Wie dies aus Fig. 2 ersichtlich ist, werden der Türöffnungswinkel 3, die Fahrzeugsteigung 6 und die Fahrzeugneigung 7 der Steuereinrichtung 11 als variable Parameter je nach den aktuellen Gegebenheiten zugeführt. Die anderen Parameter sind nicht variabel und bereits im Steuerprogramm der Steuereinrichtung 11 berücksichtigt.

Die Individual-Betätigungskraft 13 kann über Sensoren erfaßbar sein, z. B. durch eine Druck/Zug-Meßdose im Kraftflußweg der Betätigungskraft. Die von der Steuereinrichtung 11 zu ermittelnde, tatsächlich erforderliche Tür­ betätigungskraft wird beispielsweise von der Steuereinrichtung 11 einer Summe aus einer vorgegebenen, erfaßten Individual-Betätigungskraft 13 und einer vom Türantrieb 12 aufzubringenden Automatik-Betätigungskraft zugeordnet, wobei nach dem Überschreiten dieser Summe durch eine ent­ sprechend hohe Individual-Betätigungskraft der Türantrieb 12 von der Steuereinrichtung 11 angesteuert wird. Dadurch wird erreicht, daß der we­ sentliche Kraftaufwand für die Türbetätigung als Automatik-Betätigungs­ kraft vom Türantrieb 12 und nur ein kleiner Differenzbetrag vom Türbe­ nutzer als Individual-Betätigungskraft 13 aufzubringen ist.

Die für die Aktivierung der Automatik-Betätigungskraft erforderliche Indi­ vidual-Betätigungskraft 13 ist vorzugsweise voreinstellbar und individuell durch Memory-Mittel oder in Abhängigkeit von bestimmten Parametern, wie z. B. dem Türöffnungswinkel 3 einstellbar.

Der Türantrieb 12 kann ein elektrischer und/oder pneumatischer und/oder hydraulischer Linearantrieb sein. Alternativ dazu kann der Türantrieb 12 auch ein koaxial zur Scharnierachse angebrachter elektrischer und/oder pneumatischer und/oder hydraulischer Drehantrieb sein. Der Antrieb ist vorzugsweise selbsthemmend.

Wie dies der schematischen Darstellung der Fig. 2 weiter zu entnehmen ist, kann ferner eine Hindernis-Erkennungseinrichtung vorgesehen sein, die Hindernisse im Türöffnungsbereich erkennt und vor dem Erreichen eines Hindernisses ein der Steuereinrichtung 11 zuführbares Signal 14 für eine Abschaltung des Türantriebs 12 zuführt.

Claims (7)

1. Betätigungsvorrichtung für eine Fahrzeugtür,
mit wenigstens einem zwischen dem Fahrzeugaufbau (10) und der schwenkbaren Fahrzeugtür (9) angebrachten, durch eine Steuer­ einrichtung (11) steuerbaren Türantrieb (12) für eine Öffen- und Schließbewegung der Fahrzeugtür (9), wobei
eine Individual-Betätigungskraft (13) eines die Fahrzeugtür (9) in Öffen- oder Schließrichtung betätigenden Fahrzeuginsassen erfaßt und der Steuereinrichtung als Signal (11) zugeführt wird,
die Steuereinrichtung (11) den Türantrieb (12) als Kraftverstärker für die Individual-Betätigungskraft (13) ansteuert zur Aufbringung einer Auto­ matik-Betätigungskraft auf die Fahrzeugtür (9) und die Größe der vom Türantrieb (12) abgebbaren Automatik-Betätigungskraft von der Steuer­ einrichtung (11) steuerbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Steuereinrichtung (11) Daten und/oder Signale von den die Tür­ betätigungskraft beeinflussenden Parametern zugeführt sind, aus denen die Steuereinrichtung (11) die je nach den aktuellen Gegebenheiten erforderliche tatsächliche Türbetätigungskraft für eine Türbewegung mit geeigneter Bewegungsgeschwindigkeit ermittelt,
daß von der Steuereinrichtung (11) dieser tatsächlichen Türbetätigungs­ kraft die Summe aus einer vorgegebenen, erfaßten Individual-Betäti­ gungskraft (13) und aus einer vom Türantrieb (12) aufzubringenden Automatik-Betätigungskraft zugeordnet wird und nach Überschreiten dieser Summe durch Aufbringung einer entsprechend hohen Individual- Betätigungskraft (13) der Türantrieb (12) angesteuert wird, und
daß die Individual-Betätigungskraft durch Sensoren, vorzugsweise durch wenigstens eine Druck/Zug-Meßdose im Kraftflußweg der Betäti­ gungskraft, erfaßbar ist.

2. Betätigungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die für die Aktivierung der Automatik-Betätigungskraft erforderliche Individual-Betätigungskraft voreinstellbar und/oder individuell, vor­ zugsweise durch Memory-Mittel und/oder parameterabhängig, insbe­ sondere abhängig vom Türöffnungswinkel, einstellbar ist.

3. Betätigungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Antrieb (12) selbsthemmend ist und/oder Selbst­ hemmungsmittel vorgesehen sind für eine kontinuierlich über den gesamten Türöffnungswinkel mögliche Türfeststellung.

4. Betätigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß Daten und/oder von Sensoren erfaßte Signale für folgende die Tür­ betätigungskraft beeinflussende Parameter zugeführt sind:

• - Türgewicht (1) und/oder
• - Abstand (2) Türschwerpunkt-Scharnierachse
• - Türöffnungswinkel (3)
• - Steigung (4) der Scharnierachse im Fahrzeug (um X-Fahrzeugachse)
• - Neigung (5) der Scharnierachse im Fahrzeug (um Y-Fahrzeugachse)
• - Fahrzeugsteigung (6) (um X-Achse einer Horizontalebene)
• - Fahrzeugneigung (7) (um Y-Achse einer Horizontalebene)
• - Türfeststellermomentenverlauf (sofern separate Türfeststeller vorhanden)

5. Betätigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Türantrieb (12) ein elektrischer und/oder pneumatischer und/oder hydraulischer Linearantrieb, vorzugsweise ein Zylinder-Kolben-Antrieb oder ein Zahnstangen-Antrieb oder ein Spindel- Antrieb ist.

6. Betätigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Türantrieb (12) ein koaxial zur Scharnierachse angebrachter elektrischer und/oder pneumatischer und/oder hydrau­ lischer Drehantrieb ist.

7. Betätigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Hindernis-Erkennungseinrichtung vorgesehen ist, die Hindernisse im Türöffnungsbereich erkennt und vor dem Er­ reichen eines Hindernisses ein der Steuereinrichtung (11) zuführbares Signal (14) für eine Abschaltung des Türantriebs (12) abgibt.