DE102006019581B4

DE102006019581B4 - Kraftfahrzeug mit einer Türvorrichtung zur manuellen und automatischen Türbetätigung

Info

Publication number: DE102006019581B4
Application number: DE102006019581.7A
Authority: DE
Inventors: Frank Gensler; Michael Gräf; Dr. Ehrmaier Bruno
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2006-04-27
Filing date: 2006-04-27
Publication date: 2014-11-06
Anticipated expiration: 2026-04-28
Also published as: DE102006019581A1

Abstract

Kraftfahrzeug mit einer Türvorrichtung, umfassend – eine schwenkbar gelagerte Fahrzeugtüre, – eine Aktuatorik zum Antrieb der Fahrzeugtüre, – eine Logikeinheit zur Ansteuerung der Aktuatorik zur Steuerung beziehungsweise Regelung der Öffnungs- beziehungsweise Schließgeschwindigkeit der Fahrzeugtüre, wobei die Logikeinheit derart ausgebildet ist, dass die Steuerung bzw. Regelung der Öffnungs- bzw. Schließgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Art der Türbetätigung durch einen Bediener erfolgt, derart, dass i) eine Regelung bzw. Steuerung auf eine vorbestimmte erste Geschwindigkeit erfolgt, für die Dauer, während der eine auf der Türinnenseite und/oder auf der Türaußenseite angeordnete Berührungssensorik betätigt ist, und/oder ii) eine Regelung bzw. Steuerung auf eine vorbestimmte zweite Geschwindigkeit erfolgt, für den Fall, dass ein Aufwerfen oder ein Zuwerfen der Fahrzeugtüre detektiert wird, und/oder iii) eine Regelung bzw. Steuerung auf eine vorbestimmte dritte Geschwindigkeit erfolgt, für den Fall, dass ein an der Fahrzeugtüre angeordnetes Betätigungsmittel – welches keine Berührungssensorik umfasst – oder ein der Fahrzeugtüre zugeordnetes Betätigungsmittel einer Fernbedienung betätigt wird, und/oder iv) eine Regelung bzw. Steuerung auf die Geschwindigkeit Null (Türstop) erfolgt, für den Fall, – dass eine auf der Türinnenseite und/oder auf der Türaußenseite angeordnete Berührungssensorik für eine vorbestimmte Zeitdauer nicht betätigt ist, oder – die Berührungssensorik erneut oder ein anderes der Fahrzeugtüre zugeordnetes Betätigungsmittel nachfolgend betätigt wird, oder – eine an der Fahrzeugtür angeordnete und den Schwenkbereich der Fahrzeugtüre überwachenden Hinderniserkennungssensorik ein Hindernis detektiert.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer manuellen und automatischen Türbetätigung (insbesondere einer Kombination von manueller und automatischer Türbetätigung). Dabei sind unter Fahrzeugtüren insbesondere Fahrzeugeinstiegstüren (zum Einstieg für Fahrgäste) als auch Heckklappen oder Kofferraumdeckel zu verstehen.
Bekannt sind bereits mechanische Türbremssysteme für Kraftfahrzeuge, mittels denen ein Öffnungs- oder ein Schließvorgang einer Fahrzeugtüre mechanisch abgebremst werden kann und die Fahrzeugtüre in unterschiedlichen Positionen über eine ausgeübte Haltekraft (z. B. über Rastungen) fixiert wird.
Ferner sind elektrische sowie elektrohydraulische Türöffner- und Türschließersysteme für Kraftfahrzeuge bekannt, bei denen mittels Elektromotoren bzw. mittels Hydraulikaggregaten Fahrzeugtüren aufgrund eines erfolgten Öffnungs- oder Schließbefehls geöffnet bzw. geschlossen werden können
Aus der Druckschrift DE 10 2004 027 457 A1 ist ein Kraftfahrzeug mit einer Einrichtung zum Erfassen von Hindernissen im Bewegungsweg einer Fahrzeugtür bekannt, wobei bei Erfassen eines Hindernisses ein Öffnungswinkel ermittelbar ist, bei dem keine Kollision erfolgt, und eine Feststelleinrichtung zum Begrenzen der Öffnungsbewegung der Fahrzeugtür bei Erreichen dieses Öffnungswinkels vorgesehen ist. Die Öffnung der Tür kann automatisch erfolgen. Ermittelt beispielsweise eine Steuerung, dass die Fahrertür nur bis zu einem gewissen Öffnungswinkel geöffnet werden kann, so wird die Tür automatisch geöffnet, bis sie den ermittelten zulässigen Öffnungswinkel einnimmt, wonach die Feststellung der Türposition über die Ansteuerung der Feststelleinrichtung erfolgt.
Die Druckschrift DE 100 08 515 A1 beschreibt eine Betätigungsvorrichtung für eine motorisch verstellbare Fahrzeugtür, wobei Betätigen eines Türaußengriffs eine Antriebseinrichtung eingeschaltet wird, die entweder bei geschlossener Fahrzeugtür ein Türschloss öffnet und dann die Tür in eine Offenstellung verstellt oder die geöffnete Fahrzeugtür in eine Schließlage verstellt, in der das Türschloss selbsttätig einrastet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Kraftfahrzeug mit einer Türvorrichtung anzugeben, welche im Hinblick auf ihre Bedienbarkeit weiter verbessert ist.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Gesamtheit der Merkmale des Anspruchs 1 gelöst, während in den Unteransprüchen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung angegeben sind. Das erfindungsgemäße System umfasst eine mit einer Fahrzeugtüre wirkverbundene Aktuatorik zur automatischen bzw. automatisierten Bewegung einer Fahrzeugtüre, eine Sensorik (im Folgenden Berührungssensorik genannt) zur Erfassung eines manuellen Türbetätigungswunsches, eine Steuer- und Regelungseinrichtung (im Folgenden Logikeinheit genannt) zur Auswertung der Sensorik und zur Steuerung bzw. Regelung der Geschwindigkeit der Fahrzeugtüre in Abhängigkeit von den Auswertungsergebnissen.
Die mit der Fahrzeugtüre wirkverbundene Aktuatorik ist herkömmlicher Bauart, und ist im Wesentlichen durch Elektromotoren und/oder Hydraulikaggregate gebildet.
Die Berührungssensorik dient der Erfassung eines Türbetätigugswunsches durch einen Bediener sowie ggf. dem Einklemmschutz und kann verschiedenartig ausgebildet sein. Durch Veränderung geeigneter physikalischer Parameter der Tür beim Berühren durch ein (auch bekleidetes) Körperteil wird ein Betätigungswunsch bzw. ein Einklemmen erkannt.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Berührungssensorik als kapazitiver Berührungssensor ausgebildet, der abhängig von einem Berührungsdruck seine Kapazität verändert und hierdurch (bei Erreichen bzw. Überschreiten vorbestimmter Kapazitätsgrenzwerte) ein entsprechendes Betätigungssignal erzeugt.
Die Logikeinheit ist in der Regel durch ein Steuergerät gebildet, welches der Auswertung der vorhandenen, der Türbetätigung zugeordneten Sensorik und der hiervon abhängigen Ansteuerung (Steuerung und/oder Regelung) der Aktuatorik für die automatische Bewegung der Fahrzeugtüre dient.
Gemäß der Erfindung ist die Logikeinheit zur Ansteuerung der Aktuatorik derart ausgebildet, dass mindestens eine der nachfolgend beschriebenen Betriebsarten, insbesondere die Kombinationen mehrerer Betriebsarten bis zu der Kombination aller beschriebenen Betriebsarten, durchführbar ist.
In einer ersten Betriebsart (gemäß Punkt i) von Patentanspruch 1) wird überwacht, ob die vorhandene Berührungssensorik durch einen Bediener betätigt bzw. aktiviert wird. Wird eine Betätigung der Berührungssensorik detektiert, wird für die Dauer der Betätigung die Aktuatorik derart angesteuert, dass die der Berührungssensorik zugeordnete Fahrzeugtüre mit einer vorbestimmten ersten Geschwindigkeit bewegt wird. In Abhängigkeit davon, ob die Fahrzeugtüre auf ihrer Innenseite oder auf ihrer Außenseite betätigt wird, wird die Fahrzeugtüre geöffnet (Bedienung der Berührungssensorik auf der Türinnenseite) oder geschlossen (Bedienung der Berührungssensorik auf der Türaußenseite). Bei Vorhandensein einer geeigneten Kraftsensorik wird diese durch den Berührungssensor aktiviert und erkennt den Bewegungswunsch (Kraft und Richtung) des Bedieners (z. B. nach verschiedenen aus der Robotik bekannten Regelungsverfahren.
Vorzugsweise wird die Tür bzw. Klappe dabei in Abhängigkeit von der zu jedem Zeitpunkt der Berührung ermittelten Kraft in die entsprechende Richtung beschleunigt. Dies erfolgt solange, wie die Tür berührt wird. Die vorbestimmte erste Geschwindigkeit ist dabei entweder als unveränderbare (feste) Geschwindigkeit oder, als Geschwindigkeit, die mit zunehmender Betätigungsdauer der Berührungssensorik erhöht wird, oder im Falle einer vorhandenen Kraftsensorik, als in Abhängigkeit von der über die Kraftsensorik ermittelten Betätigungskraft (variierenden) Geschwindigkeit vorgegeben.
Endet die Berührung bei einer Geschwindigkeit, die betragsmäßig größer als eine vorbestimmte (kleine) Grenzgeschwindigkeit ist, oder wird während der Dauer der Betätigung der Berührungssensorik eine Beschleunigung der Fahrzeugtüre größer oder gleich einer vorbestimmten Grenzbeschleunigung detektiert, wird eine vorbestimmte zweite Geschwindigkeit für die Fahrzeugtüre eingestellt, bis die Endposition der Fahrzeugtüre erreicht oder ein im Schwenkbereich vorhandenes Hindernis detektiert wurde. Die eingestellte vorbestimmte zweite Geschwindigkeit kann hierbei durch eine unveränderbare (feste) Geschwindigkeit oder durch die im Zeitpunkt des Loslassens der Fahrzeugtüre vorhandene (gemessene) Geschwindigkeit gebildet sein. Das entspricht einer weiteren Betriebsart, dem so genannten Auf- bzw. Zuwerfen der Fahrzeugtüre (Punkt ii) von Patentanspruch 1).
In einer weiteren Betriebsart (gemäß Punkt iii) von Patentanspruch 1) wird überwacht, ob ein Betätigungsmittel (welches nicht die Berührungssensorik umfasst) (z. B. ein Bedienelement wie Türgriff oder Entriegelungsknopf/-hebel oder ein separates zusätzliches Bedienelement) der Fahrzeugtüre oder ein der Fahrzeugtüre zugeordnetes Betätigungsmittel einer Fernbedienung (Taster-Öffnungsbefehl oder Taster-Schließbefehl) betätigt wurde. Ist eine solche Betätigung detektiert, wird die Fahrzeugtüre mit einer vorbestimmten dritten Geschwindigkeit geöffnet oder geschlossen. Ob eine Öffnung oder Schließung der Fahrzeugtüre erfolgt, wird in Abhängigkeit davon entschieden, welches Betätigungsmittel bzw. welche Handhabe (ggf. in welcher Weise) betätigt wird. Die vorbestimmte dritte Geschwindigkeit ist hier vorzugsweise als unveränderbare (feste) Geschwindigkeit vorgegeben. In einer Weiterbildung kann das Betätigungselement zweistufig ausgebildet sein, so dass in einer ersten Betätigungsstufe ein Antrieb der Fahrzeugtüre für die Dauer der Betätigung erfolgt und in der zweiten Betätigungsstufe die Fahrzeugtüre ohne weitere Betätigung automatisch bis in ihre Endposition (bzw. bis zur Erkennung eines Hindernisses im Schwenkbereich) angetrieben wird. In einer alternativen Weiterbildung kann das zweistufige Betätigungsmittel in einer ersten Stufe während der Betätigungsdauer den Antrieb der Fahrzeugtüre mit einer ersten unveränderbaren Geschwindigkeit und während der Betätigungsdauer in der zweiten Betätigungsstufe den Antrieb der Fahrzeugtüre mit einer zweiten unveränderbaren Geschwindigkeit initiieren.
Die vorbestimmten Geschwindigkeiten „vorbestimmte erste Geschwindigkeit” (gemäß Punkt i) von Patentanspruch 1) und „vorbestimmte dritte Geschwindigkeit” (gemäß Punkt iii) von Patentanspruch 1) können in Abhängigkeit von der Dauer der Betätigung der Berührungssensorik bzw. der Dauer der Betätigung der Betätigungsmittel veränderbar sein. Mit Vorteil ist die Logikeinheit hierfür entsprechend ausgebildet.
In einer weiteren Betriebsart wird ermittelt, ob ein Türstop oder ein Halten der Fahrzeugtüre erwünscht ist (gemäß Punkt iv) von Patentanspruch 1). Ein Türstop wird erkannt und eingeleitet, wenn die Berührungssensorik für eine vorbestimmte Zeitdauer nicht betätigt ist (also keine Berührung der Berührungssensorik vorliegt), eine erneute Betätigung der Berührungssensorik bzw. des Betätigungsmittels erfolgt oder wenn eine an der Fahrzeugtüre angeordnete, den Schwenkbereich der Fahrzeugtüre überwachende Hindernissensorik ein Hindernis im Schwenkbereich detektiert.
In der einzigen Zeichnungsfigur ist ein Zustandsautomat, der in der erfindungsgemäßen Steuereinheit programmtechnisch beschrieben und hinterlegt ist, dargestellt. Die durch den Zustandsautomaten veranschaulichte Wirkungsweise soll die verschiedenen Betriebsarten erläutern. Mit Vorteil beinhaltet der Funktionsautomat die Kombination aller vorbeschriebenen Betriebsarten. Der Funktionsautomat beschreibt ein geschlossenes System, so dass ausgehend von einem beliebigen Zustand die Funktionsweise erläutert werden kann.
Ausgehend von einem geschlossenen Zustand (P1) einer Fahrzeugtüre, kann der automatische Öffnungsvorgang (je nach dem, ob von außen oder von innen geöffnet wird) auf unterschiedliche Weise eingeleitet werden. Durch die Betätigung eines Betätigungsmittel (Öffnungsbedienelement „automatisch öffnen” – z. B. innerer Türöffnungshebel oder äußerer Türöffnungsgriff) der Fahrzeugtüre, beziehungsweise ein der Fahrzeugtüre zugeordnetes Betätigungsmittel (wie ein Fernbedienungstaster oder ein im Fahrzeuginnenraum angeordneter Taster), oder durch Betätigung der Berührungssensorik, wird der Öffnungsvorgang eingeleitet und mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit durchgeführt (Patentanspruch 1, Punkt i) bzw. Punkt iii)). Wird die Betätigung eines (Öffnungs-)Bedienelementes festgestellt, steuert die Steuereinheit die Aktuatorik der Fahrzeugtüre derart an, dass die Fahrzeugtüre mit der vorbestimmten Geschwindigkeit automatisch öffnet. Der eingeleitete Öffnungsvorgang wird beendet, wenn die Fahrzeugtüre ihre vorbestimmte Endposition (maximaler Öffnungswinkel) erreicht hat, oder wenn über eine mit der öffnenden Fahrzeugtüre gekoppelte Hinderniserkennungssensorik ein Hindernis im Schwenkbereich erkannt wird, oder wenn die Berührungssensorik (vorzugsweise die, die dem Schließvorgang zugeordnet wäre – also die Berührungssensorik auf der Türaußenseite) während des Öffnungsvorgangs aktiviert wird. Denkbar wäre auch eine zweite Betätigung des Bedienmittels beziehungsweise die Betätigung eines weiteren Bedienmittels um den Öffnungsvorgang zu beenden.
Ausgehend von einem nur teilweise geöffneten Öffnungszustand der Fahrzeugtüre kann der automatische Öffnungsvorgang, für den Fall, dass kein Hindernis im Schwenkbereich detektiert wird, durch erneute Betätigung des Bedienelements fortgesetzt werden.
Ausgehend von einem Öffnungszustand in Endposition, kann ein automatischer Schließvorgang der Fahrzeugtüre eingeleitet werden, indem analog zum automatischen Öffnungsvorgang ein Bedienelement (Berührungssensorik beziehungsweise Betätigungsmittel) (Schließbedienelement „automatisch schließen” – z. B. innerer Türöffnungshebel oder äußerer Türöffnungsgriff) betätigt wird. Der Schließvorgang wird durch dass Feststellen der Endposition mittels Endschalter beendet. Während des automatischen Schließvorgangs, kann dieser unterbrochen bzw. gestoppt werden, indem die Berührungssensorik (vorzugsweise die auf der Türinnenseite angeordnete Berührungssensorik) aktiviert wird. Dadurch, dass in einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung im Wesentlichen die gesamte Fahrzeugtüre einschließlich Innenverkleidung und Fensterscheibe berührungssensitiv (also als ein einziger mehrteiliger Berührungssensor) ausgebildet ist, wird auch ein erheblich verbesserter Einklemmschutz während des Schließvorgangs gewährleistet.
Ein automatischer Schließvorgang kann aber auch durch eine Steuerung/Regelung von Hand durchgeführt werden, indem die Berührungssensorik (insbesondere die auf der Türaußenseite befindliche Berührungssensorik) dauerhaft aktiviert wird (Patentanspruch 1, Punkt i)). Hierbei erfolgt der automatische Schließvorgang insbesondere mit einer (vorbestimmten) unveränderbaren Geschwindigkeit für die Dauer, für die die Berührungssensorik aktiviert ist (berührt wird) – oder, im Falle einer vorhandenen Kraftsensorik, in Abhängigkeit von der sensitiv ermittelten Betätigungskraft, derart, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Betätigungskraft ein Schließvorgang mit einer („vorbestimmten”) variablen Schließgeschwindigkeit durchgeführt wird. Die Fahrzeugtüre kann auch auf diese Weise bis in die geschlossene Endposition oder in jede beliebige Teiloffenposition überführt werden. Wird aus dieser Betriebsart heraus die Fahrzeugtüre in eine Teiloffenposition überführt, und die Berührungssensorik bei einer vorbestimmten Geschwindigkeit (nahe Null) deaktiviert (Hand von Tür/Berührungssensorik entfernt), wird die Fahrzeugtüre in dieser Position gehalten. Auch bei auftretenden Windstößen würde die Haltekraft (beispielsweise eines Elektromotors) derart nachgeregelt, dass die gewünschte Teiloffenposition gehalten bleibt. Analog gilt diese Wirkungsweise auch für den Öffnungsvorgang (Steuerung/Regelung von Hand).
Wird aus einer zumindest teilweise geöffneten Position die Fahrzeugtüre durch einen Bediener auf eine Geschwindigkeit beschleunigt, die größer oder gleich einer vorbestimmten Grenzgeschwindigkeit oder Grenzbeschleunigung ist, und wird die Berührungssensorik deaktiviert (Entfernen der Hand von der Fahrzeugtüre), wird darauf geschlossen, dass ein schwungvoller Bewegungsvorgang gewünscht ist. Die Fahrzeugtüre wird je nach eingeleiteter Bewegungsrichtung in die eingeleitete Bewegungsrichtung mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit bis in die jeweilige Endposition überführt (so genanntes Zuwerfen oder Aufwerfen der Fahrzeugtüre; Patentanspruch 1, Punkt ii)). Dieser Zuwerf- oder Aufwerfbewegungsvorgang wird beendet, wenn die Endposition erreicht ist oder ein Hindernis im Schwenkbereich der Fahrzeugtüre detektiert wird.

Claims

Kraftfahrzeug mit einer Türvorrichtung, umfassend – eine schwenkbar gelagerte Fahrzeugtüre, – eine Aktuatorik zum Antrieb der Fahrzeugtüre, – eine Logikeinheit zur Ansteuerung der Aktuatorik zur Steuerung beziehungsweise Regelung der Öffnungs- beziehungsweise Schließgeschwindigkeit der Fahrzeugtüre, wobei die Logikeinheit derart ausgebildet ist, dass die Steuerung bzw. Regelung der Öffnungs- bzw. Schließgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Art der Türbetätigung durch einen Bediener erfolgt, derart, dass i) eine Regelung bzw. Steuerung auf eine vorbestimmte erste Geschwindigkeit erfolgt, für die Dauer, während der eine auf der Türinnenseite und/oder auf der Türaußenseite angeordnete Berührungssensorik betätigt ist, und/oder ii) eine Regelung bzw. Steuerung auf eine vorbestimmte zweite Geschwindigkeit erfolgt, für den Fall, dass ein Aufwerfen oder ein Zuwerfen der Fahrzeugtüre detektiert wird, und/oder iii) eine Regelung bzw. Steuerung auf eine vorbestimmte dritte Geschwindigkeit erfolgt, für den Fall, dass ein an der Fahrzeugtüre angeordnetes Betätigungsmittel – welches keine Berührungssensorik umfasst – oder ein der Fahrzeugtüre zugeordnetes Betätigungsmittel einer Fernbedienung betätigt wird, und/oder iv) eine Regelung bzw. Steuerung auf die Geschwindigkeit Null (Türstop) erfolgt, für den Fall, – dass eine auf der Türinnenseite und/oder auf der Türaußenseite angeordnete Berührungssensorik für eine vorbestimmte Zeitdauer nicht betätigt ist, oder – die Berührungssensorik erneut oder ein anderes der Fahrzeugtüre zugeordnetes Betätigungsmittel nachfolgend betätigt wird, oder – eine an der Fahrzeugtür angeordnete und den Schwenkbereich der Fahrzeugtüre überwachenden Hinderniserkennungssensorik ein Hindernis detektiert.
Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und Regelungseinrichtung derart ausgebildet ist, dass ein Aufwerfen oder Zuwerfen einer Fahrzeugtüre erkannt wird, wenn im Zeitpunkt des Loslassens der Fahrzeugtüre beziehungsweise im Zeitpunkt der Deaktivierung der Berührungssensorik die ermittelte Istgeschwindigkeit der Fahrzeugtüre größer oder gleich einer vorbestimmten Grenzgeschwindigkeit ist, oder wenn während der Zeitdauer der Betätigung der Berührungssensorik die Beschleunigung der Fahrzeugtüre eine vorbestimmte Grenzbeschleunigung erreicht oder überschreitet.
Kraftfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und Regelungseinrichtung derart ausgebildet ist, dass die vorbestimmte erste Geschwindigkeit der Fahrzeugtüre eine unveränderbare Geschwindigkeit ist, oder eine Geschwindigkeit ist, die in Abhängigkeit von der Dauer der Betätigung der der Fahrzeugtüre zugeordneten Berührungssensorik erhöht wird.
Kraftfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kraftsensorik zur Ermittlung der Betätigungskraft für die Berührungssensorik vorhanden ist, und die Steuerungs- und Regelungseinrichtung derart ausgebildet ist, dass die vorbestimmte erste Geschwindigkeit in Abhängigkeit von der über eine Kraftsensorik ermittelten Betätigungskraft variiert wird.
Kraftfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und Regelungseinrichtung derart ausgebildet ist, dass die vorbestimmte zweite Geschwindigkeit der Fahrzeugtüre eine unveränderbare Geschwindigkeit ist oder die im Zeitpunkt des Loslassens der Fahrzeugtüre ermittelte Geschwindigkeit ist.
Kraftfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungs- und Regelungseinrichtung derart ausgebildet ist, dass die vorbestimmte dritte Geschwindigkeit der Fahrzeugtüre eine unveränderbare Geschwindigkeit ist, oder eine Geschwindigkeit ist, die in Abhängigkeit von der Dauer der Betätigung des der Fahrzeugtüre zugeordneten Betätigungsmittels erhöht wird.
Kraftfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Berührungssensorik die gesamte metallische Türstruktur sowie vorzugsweise, soweit vorhanden, eine verkleidete Türinnenfläche und eine ggf. vorhandene Tür-Fensterscheibe umfasst.
Kraftfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Berührungssensorik einen Sensor kapazitiver Wirkungsweise umfasst.
Kraftfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinderniserkennungssensorik zumindest einen Sensor – insbesondere einen nach dem Ultraschallprinzip oder einen nach dem Radarprinzip arbeitenden Sensor – umfasst, der vor und/oder während des Öffnungsvorgangs beziehungsweise vor und/oder während des Schließvorgangs der Fahrzeugtüre den Raum im Öffnungsbeziehungsweise Schließbereichbereich der Fahrzeugtüre überwacht.