EP1746236A2

EP1746236A2 - Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Hindernisses im Öffnungsbereich eines bewegbaren Verstellelementes

Info

Publication number: EP1746236A2
Application number: EP06014626A
Authority: EP
Inventors: Wilfried Ostermann; Roman Stepien
Original assignee: Kiekert AG
Current assignee: Huf Huelsbeck and Fuerst GmbH and Co KG
Priority date: 2005-07-20
Filing date: 2006-07-14
Publication date: 2007-01-24
Also published as: DE102005034034A1; EP1746236A3

Abstract

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erkennen eines Gegenstandes (25) im Öffnungsbereich (9) eines bewegbaren Verstellelementes (2, 21), bei dem mindestens ein erstes (14) und ein zweites elektrisches Signal (15) vorliegen, wobei beide Signale (14, 15) abhängig von einer Eigenschaft zumindest eines Teils des Öffnungsbereichs (9) sind, zeichnet sich dadurch aus, dass in Abhängigkeit von einem Vergleich des Verlaufs des ersten elektrischen Signals (14) mit dem des zweiten elektrischen Signals (14) auf einen Gegenstand (15) im Öffnungsbereich (9) geschlossen wird. Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung erlaubt in vorteilhafter Weise die Realisierung eines Einklemmschutzes insbesondere bei elektromotorisch bewegten Verstellelementen (2, 21) von Kraftfahrzeugen (1).

Description

Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen eines Gegenstandes im Öffnungsbereich eines bewegbaren Verstellelementes, insbesondere während eines Schließens oder Öffnens des Verstellelementes. Insbesondere kann das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Überwachung des Schließvorgangs von bewegbaren Verstellelementen in Kraftfahrzeugen, wie beispielsweise von elektrisch schließenden Fenstern, Schiebedächern, Türen, Cabriolet-Verdecken, Heckklappen und/oder Kofferraumdeckeln, zum Einsatz kommen. Ein solches System ist auch als "Einklemmschutz-System" bekannt.
In Kraftfahrzeugen nimmt die Zahl der elektromotorisch bewegbaren Bauteile stetig zu. Insbesondere ist es bekannt, Seitenscheiben, Schiebedächer, Seitentüren, Schiebetüren, Heckklappen, Kofferraumdeckel, Motorhauben oder Cabrioletverdecke elektromotorisch zu öffnen und zu schließen. Dabei bewegt ein elektromotorischer Antrieb die Verstellelemente aus einer geschlossenen in eine geöffnete Stellung und umgekehrt. Während des Verfahrvorganges der Bauteile kann eine Kollision des Verstellelementes mit einem Gegenstand (z. B. beim Öffnen einer Heckklappe) oder ein Einklemmen eines Gegenstandes im Verstellelement oder zwischen Verstellelement und einem anderen Bauteil (z. B. beim Schließen einer Seitenscheibe oder einer Heckklappe) auftreten. Um solche Situationen vermeiden bzw. rechtzeitig erkennen zu können, sind Sicherheitssysteme vorgeschlagen worden, die einen solchen Einklemm- oder Kollisionsfall detektieren. Derartige Sicherheitssysteme können teilweise auch Gegenmaßnahmen einleiten, beispielsweise beim Schließen einer Heckklappe: das unmittelbare Stoppen der Schließbewegung und/oder das Einleiten eines Öffnungsvorgangs.
Solche Sicherheitssysteme umfassen einerseits so genannte "indirekte" Systeme, die eine mögliche Kollision bzw. ein mögliches Einklemmen über sich ändernde Kenngrößen des elektromotorischen Antriebes (z. B. über die Auswertung des Drehmomentes oder der Leistungs-, Strom- oder Spannungsaufnahme) detektieren. Eine Abweichung des Verlaufes der gemessenen Kenngröße mit einem Referenzverlauf wird hier als möglicher Kollisions- oder Einklemmfall interpretiert, woraufhin der Verfahrvorgang über eine dem elektromotorischen Antrieb zugeordnete Steuerelektronik unterbrochen wird.
Weiterhin sind "direkte" Sicherheitssysteme bekannt, die über separat vom Antrieb angeordnete Sensoren, die ein Hindernis detektieren können, verfügen. Hierbei sind einerseits berührungslos arbeitende direkte Systeme mit Annäherungssensoren (wie beispielsweise kapazitive oder induktive Sensoren) bekannt oder solche, bei denen eine Übertragungsstrecke unterbrochen wird (beispielsweise eine Licht- oder Schall- bzw. Ultraschallschranke). Weiterhin sind berührend arbeitende direkte Systeme (wie beispielsweise eine entsprechende Schaltleiste) bekannt, die erst bei einem Kontakt des Gegenstandes mit der Schließkante und der Karosserie bzw. dem Türrahmen auslösen.
Aus der DE 102 48 761 A1 sowie der DE 102 48 762 A1 sind Klemmschutzsysteme für Verdecke eines Cabriolets bekannt, bei denen mehrere kapazitive Sensoren im kritischen Bereich des Verdeckbewegungsbereichs angeordnet sind. Die Sensoren überwachen dabei das sie umgebende Dielektrikum (Luft) auf Veränderung hin und stehen über eine Auswerteelektronik mit dem Antrieb in Verbindung. Gelangt nun ein Gegenstand in die Nähe eines Sensors, wird die Änderung der Kapazität des Dielektrikums erkannt und bei Überschreiten eines gewissen Schwellwertes (Schaltpunkt) der Antrieb gestoppt. Dieser Schwellwert, der bezüglich sich ändernder Umweltbedingungen automatisch nachgeregelt werden muss, stellt einen Referenzwert dar, der mit einem aktuell gemessenen Wert verglichen wird. Dieses System hat jedoch den Nachteil, dass stets eine Auswerteelektronik bereitgestellt werden muss, die eine Speicherung und Nachregelung des Schwellwertes ermöglicht. Insbesondere muss so durch die Nachregelung des Schwellwertes die Änderung der Dielektrizitätskonstante der Umgebung berücksichtigt werden, so dass bei Änderung dieser Konstante (beispielsweise in Abhängigkeit von der Luftfeuchtigkeit) der Schwellwert entsprechend angepasst wird.
Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die mit Bezug auf den Stand der Technik bekannten Probleme zumindest teilweise zu lösen. Insbesondere ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Erkennen eines Gegenstandes im Öffnungsbereich eines bewegbaren Verstellelementes vorzuschlagen, welches unabhängig von sich ändernden Umgebungsbedingungen zuverlässig und schnell einen Gegenstand im Öffnungsbereich erkennen kann.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1, sowie eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 12. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der jeweils abhängig formulierten Ansprüche.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erkennen eines Gegenstandes im Öffnungsbereich eines bewegbaren Verstellelementes beruht darauf, dass mindestens ein erstes und ein zweites elektrisches Signal vorliegt, die beide abhängig von einer Eigenschaft zumindest eines Teil des Öffnungsbereichs sind. Erfindungsgemäß wird in Abhängigkeit von einem Vergleich des Verlaufs des ersten elektrischen Signals mit dem des zweiten elektrischen Signals auf einen Gegenstand im Öffnungsbereich geschlossen.
Unter einem bewegbaren Verstellelement ist insbesondere eine Seitenscheibe, ein Schiebedach, eine Seitentür, eine Schiebetür, eine Heckklappe, ein Kofferraumdeckel, eine Motorhaube oder ein Verdeck eines Kraftfahrzeuges zu verstehen, die jeweils elektromotorisch bewegbar sind. Der Öffnungsbereich umfasst insbesondere den Bereich, durch welchen sich das Verstellelement beim Verfahren von einer geöffneten in eine geschlossene Stellung und umgekehrt bewegt. Im Falle einer Seitenscheibe eines Kraftfahrzeuges wäre dies somit der Bereich, durch den sich die Fensterkante während des Schließens des Fensters bewegt. Bei einer Heckklappe eines Kraftfahrzeuges handelt es sich bei dem Öffnungsbereich insbesondere um den Bereich, welcher zwischen der geöffneten Heckklappe und der geschlossenen Heckklappe liegt. Hierbei umfasst der Öffnungsbereich in einer teilweise geöffneten Stellung beim Öffnen auch den Bereich, der zwischen der teilweise geöffneten Stellung und der vollständig geöffneten Stellung der Heckklappe liegt. Mit Gegenstand sind insbesondere auch Sachen, Körperteile von Lebewesen und ähnliches gemeint.
Erfindungsgemäß werden die aktuell gemessenen Signalverläufe beispielsweise auf Synchronität überprüft. Dies kann durch einen Vergleich der zu einem bestimmten Zeitpunkt vorliegenden Steigungen der Verläufe erfolgen. Hierzu ist es insbesondere vorteilhaft, wenn die Steigung aus mindestens zwei Messwerten des Signalverlaufs berechnet wird. Bei einer Abweichung der Steigung des Verlaufs des ersten elektrischen Signals zur Steigung des Verlaufs des zweiten elektrischen Signals kann auf die Präsenz eines Gegenstandes im Öffnungsbereich geschlossen werden. Weiterhin wird unter dem Vergleich der Verläufe der elektrischen Signale auch ein Vergleich der direkten Messwerte der elektrischen Signale, gegebenenfalls zur Rauschunterdrückung zeitlich gemittelt, verstanden.
Der Abgleich der beiden Verläufe des ersten und des zweiten elektrischen Signals hat den Vorteil, dass eine Referenzwertermittlung für das erfindungsgemäße Verfahren nicht mehr zwingend vorgenommen werden muss. Umweltbedingte Veränderungen müssen nicht mehr durch entsprechende Maßnahmen berücksichtigt werden, da sich insbesondere bei gleichartig ausgebildeten Messfühlern, welche das erste und das zweite elektrische Signal liefern, die Signale bei einer Änderung der Umgebungsverhältnisse ähnlich ändern. So hat beispielsweise eine veränderte Luftfeuchtigkeit zwar auf die Absolutwerte der Verläufe des ersten und zweiten elektrischen Signals Einfluss, wobei jedoch relativ zu beiden Verläufen keine wesentliche Änderung festzustellen ist und so bei dem Vergleich der beiden Verläufe automatisch die geänderten Umweltbedingungen berücksichtigt werden.
Das vorstehende Verfahren ist dann besonders kostengünstig und unter vielen Wetterbedingungen durchführbar, wenn die Eigenschaft mindestens eine der folgenden elektrischen Größen umfasst:

eine elektrische Kapazität und
eine elektrische Induktivität.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Kollisionssignal erzeugt, anhand welchem erkennbar ist, ob ein Gegenstand im Öffnungsbereich vorliegt.
Das Kollisionssignal erlaubt in einfacher Weise eine Datenübertragung an andere Komponenten, beispielsweise an ein Steuerungsgerät, welches anhand des Kollisionssignals erkennen kann, ob ein Gegenstand im Öffnungsbereich vorliegt oder nicht und entsprechend reagieren kann.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst der Verlauf der elektrischen Signale jeweils eine Mehrzahl von Messwerten, wobei der Vergleich des Verlaufs der elektrischen Signale den Vergleich eines ersten Wertes des ersten elektrischen Signals und eines zweiten Wertes des zweiten elektrischen Signals umfasst, wobei die Werte jeweils einem Zeitpunkt zuordenbare Messwerte umfassen.
Insbesondere ist es so erfindungsgemäß möglich, die jeweils aktuellen Messwerte des ersten elektrischen Signals und des zweiten elektrischen Signals miteinander zu vergleichen.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst der Verlauf der elektrischen Signale jeweils eine Mehrzahl von Messwerten, wobei der Vergleich des Verlaufs der elektrischen Signale den Vergleich eines ersten Wertes des ersten elektrischen Signals und eines zweiten Wertes des zweiten elektrischen Signals umfasst, wobei die Werte jeweils mindestens zwei Zeitpunkten zuordenbare Messwerte umfassen.
So ist es insbesondere möglich, über einen bevorzugt kurzen Zeitraum (begrenzt durch einen ersten und einen zweiten Zeitpunkt) die Messwerte zu mitteln, um so das über den eigentlichen Messwerten liegende Rauschen zu dämpfen. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn stark verrauschte elektrische Signale vorliegen. Weiterhin ist es auch möglich, eine aktuell anliegende Steigung des Verlaufes der elektrischen Signale zu bestimmen und dies beispielsweise anhand zweier oder mehrerer Messwerte, an die eine entsprechende Funktion angepasst wird, zu bestimmen.
Vorteilhaft ist gegebenenfalls auch, dass zum Vergleich ein aktueller Mittelwert des ersten und des zweiten elektrischen Signals berücksichtigt wird. Unter dem aktuellen Wert ist hier insbesondere auch ein gemittelter Wert zu verstehen oder ein geglätteter Wert, bei dem der Einfluss des Rauschens möglichst verringert wurde. Insbesondere können hier übliche Glättungsverfahren an die Signalverläufe des ersten und des zweiten elektrischen Signals angewendet werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zum Vergleich die Steigung des Verlaufes des ersten und des zweiten elektrischen Signals berücksichtigt.
Ein Eindringen eines Gegenstandes in den sensitiven Bereich eines kapazitiven und/oder induktiven Sensors führt zu einer Änderung der Kapazität oder Induktivität und damit gleichzeitig zu einer Änderung des Signalverlaufs in Form eines Sprungs. Die Höhe dieses Sprunges ist abhängig insbesondere von der Menge des leitfähigen, dielektrischen und/oder permeablen Materials, das sich im sensitiven Bereich aufhält. Die Größe des Sprungs und somit auch die damit einhergehende Größe der Steigungsänderung ist von der Geschwindigkeit und/oder der Größe des eintretenden Objektes abhängig. Anhand der Steigungsdifferenz (der beiden Verläufe des ersten elektrischen Signals und des zweiten elektrischen Signals) ist in vorteilhafter Weise die Gefahr des Einklemmens eines Gegenstandes im Öffnungsbereich der Schließvorrichtung schnell zu erkennen.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens signalisiert das Kollisionssignal dann einen Gegenstand im Öffnungsbereich, wenn der Absolutbetrag der Differenz der verglichenen Signale einen vorgebbaren Grenzwert überschreitet.
So kann in einfacher Weise definiert werden, wann eine Abweichung der beiden Verläufe des ersten elektrischen Signals und des zweiten elektrischen Signals als Eindringen eines Gegenstandes in den Öffnungsbereich der Schließvorrichtung zu interpretieren ist. Unbeachtliche Störgrößen können auf diese Weise ausgeblendet werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Kollisionssignal ein binäres Signal.
Dies heißt insbesondere, dass dem Kollisionssignal ausschließlich zu entnehmen ist, ob ein Hindernis im Öffnungsbereich vorliegt, also mithin die Gefahr eines Einklemmens des Gegenstandes während einer Schließ- oder Öffnungsbewegung des Schließmechanismus gegeben ist, oder ob der Öffnungsbereich frei von Hindernissen ist.
Dann, wenn das Kollisionssignal einen Gegenstand im Öffnungsbereich signalisiert, kann insbesondere die Schließbewegung des bewegbaren Verstellelementes gestoppt oder invertiert werden. Weist das Kollisionssignal darauf hin, dass sich ein Gegenstand im Öffnungsbereich des bewegbaren Verstellelementes befindet, kann so in vorteilhafter Weise ein Einklemmen eines Gegenstandes im bewegbaren Verstellelement bzw. zwischen einem bewegbaren Verstellelement und einem Festelement vermieden werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst das Kollisionssignal mindestens eine der folgenden Informationen:

Wahrscheinlichkeit eines vorliegenden Gegenstandes im Öffnungsbereich;
Zuordnung des Gegenstandes zu einem Messfühler;
Eindringgeschwindigkeit des Gegenstandes.

Anhand dieser Informationen des Kollisionssignals kann entschieden werden, wie weiter zu verfahren ist. Beispielsweise kann je nach Wahrscheinlichkeit eines vorliegenden Gegenstandes im Öffnungsbereich die Schließ- oder Öffnungsbewegung in unterschiedlichem Maße verlangsamt werden. Ebenso kann die Richtung, aus der sich der Gegenstand nähert, identifiziert und ggf. mit weiteren Überwachungsmitteln überprüft werden. Die Eindringgeschwindigkeit lässt sich anhand der Änderung der Steigung eines der elektrischen Signale ermitteln, so dass auch hier passende, vorbestimmte, unterschiedliche Kollisionsvermeidungsstrategien zum Einsatz gelangen können.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfasst das erste elektrische Signal eine Eigenschaft in einem ersten sensitiven Bereich und das zweite elektrische Signal in einer Eigenschaft in einem zweiten sensitiven Bereich, wobei die sensitiven Bereiche einander zumindest in einem Teilbereich überlappen.
Die Überlappung der sensitiven Bereiche schafft eine höhere Verfahrenssicherheit, da durch Änderung der Umwelteinflüsse die Sensoren und insbesondere deren sensitive Bereiche einer gewissen Schwankung unterliegen. So führt ein genügend großer Überlappungsbereich zumindest in einem Teilbereich der sensitiven Bereiche dazu, dass selbst dann, wenn die sensitiven Bereiche aufgrund beispielsweise von Umwelteinflüssen kleiner werden, nach wie vor gewährleistet ist, dass das gesamte Verstellelement während einer Öffnung oder Schließbewegung überwacht wird. Insbesondere ist es vor diesem Hintergrund auch möglich, dass der überlappende Teilbereich relativ groß gewählt wird. Weiterhin können so in vorteilhafter Weise Messfühler auf zwei Seiten einer Achse des Verstellelementes ausgebildet werden, beispielsweise beidseits einer Längsachse eines Kofferraumdeckels oder einer Heckklappe. Auf diese Weise kann ermittelt werden, von welcher Seite des Verstellelementes her ein Gegenstand in den Öffnungsbereich eindringt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Vorrichtung zum Erkennen eines Gegenstandes im Öffnungsbereich eines bewegbaren Verstellelementes vorgeschlagen, welche mindestens einen ersten Messfühler und einen zweiten Messfühler umfasst, wobei der erste Messfühler ein erstes elektrisches Signal und der zweite Messfühler ein zweites elektrisches Signal erzeugt. Die elektrischen Signale sind abhängig von einer Eigenschaft zumindest eines Teils des Öffnungsbereichs. Erfindungsgemäß ist eine Vergleichseinheit ausgebildet, die in Abhängigkeit von einem Vergleich des Verlaufs des ersten elektrischen Signals mit dem Verlauf des zweiten elektrischen Signals ein Kollisionssignal bereitstellt, anhand dessen erkennbar ist, ob ein Gegenstand im Öffnungsbereich vorliegt.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann insbesondere in/an Kraftfahrzeugen wie beispielsweise Personenkraftwagen, Lastkraftwagen oder Transportern eingesetzt werden. Insbesondere können mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung auch folgende bewegbare Verstellelemente überwacht werden: Fensterscheiben, Cabriolet-Verdecke, Schiebetüren, Heckklappen, Kofferraumdeckel, Schiebedächer, Türen und/oder Motorhauben. Sämtliche Verstellelemente können elektrisch betätigt werden. Hierzu werden die Verstellelemente mittels eines Elektroantriebs bewegt, um so die Betätigung dieser Verstellelemente zu erleichtern oder zu ermöglichen.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung erlaubt in einfacher Art und Weise eine Überwachung dieser Verstellelemente, um ein Einklemmen eines Gegenstandes im Verstellelement während des Schließens oder ein Anstoßen des Gegenstandes an das Verstellelement beim Öffnen zu verhindern. Diese Vorrichtung ist insbesondere geeignet, ein erfindungsgemäß beschriebenes Verfahren durchzuführen.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfassen die Messfühler Sensoren, die mindestens einen der folgenden Vorgänge erfassen:

Berühren des Sensors durch einen Gegenstand und
Annäherung eines Gegenstandes an den Sensor.

Solche Sensoren sind insbesondere geeignet, ein Einklemmen eines Gegenstandes im Verstellelement wirksam zu unterbinden. Insbesondere bevorzugt ist hierbei der Einsatz von Sensoren, die eine Annäherung eines Gegenstandes an den Sensor erfassen. Dies verhindert in vorteilhafter Weise das Einklemmen von Gegenständen im Verstellelement zu einem Zeitpunkt, zu dem eine Beschädigung des Gegenstandes oder sogar eine Verletzung einer entsprechenden Person noch wirksam verhindert werden kann.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfassen die Messfühler mindestens einen der folgenden Sensoren:

einen kapazitiven Sensor und
einen induktiven Sensor.

Kapazitive und induktive Sensoren haben sich in besonders vorteilhafter Weise als zuverlässige Berührungs- und/oder Annäherungssensoren herausgestellt. Diese Sensoren sind einfach zu verwirklichen und in einfacher Weise zu betreiben. Insbesondere haben diese Sensoren Vorteile im Vergleich beispielsweise zu optischen Sensoren, da ein Vergleich des Verlaufs der elektrischen Signale, die ein kapazitiver und/oder induktiver Sensor abgibt, in einfacher Weise möglich ist, so dass in vorteilhafter Weise schnell ein Einklemmen oder die Gefahr eines Einklemmens registriert wird und Gegenmaßnahmen wie beispielsweise ein Stoppen der Schließbewegung oder eine Invertierung der Schließ- oder Öffnungsbewegung herbeigeführt werden können.
Unter einer "Eigenschaft des Öffnungsbereichs" im Sinne der vorliegenden Erfindung wird insbesondere eine Eigenschaft verstanden, die mindestens eine der folgenden elektrischen Größen umfasst:

eine elektrische Kapazität und
eine elektrische Induktivität.

Sofern die elektrische Kapazität betrachtet wird, kann insbesondere ein kapazitiver Sensor vorliegen, welcher sensitiv auf die Annäherung oder die Berührung eines Gegenstandes ist. Ein solcher kapazitiver Sensor umfasst eine Elektrode, die Teil eines Kondensators ist, dessen weitere Elektrode durch den sich nähernden Gegenstand gegeben ist. Der sich nähernde Gegenstand wird somit als "auf elektrischer Masse liegende" Elektrode verstanden. Die Kapazität dieses Kondensators ist abhängig vom Abstand d zwischen dem Gegenstand und der Elektrode. Insbesondere liegt eine invers proportionale Beziehung zwischen Abstand und Kapazität vor. Die Kapazität dieses Kondensators ist auf verschiedene Arten messbar, insbesondere durch Ausbildung eines Schwingkreises, in den der Kondensator eingebunden ist, und Bestimmung der Resonanzfrequenz dieses Schwingkreises; oder auch über die Verwendung eines Referenzkondensators, dessen Auflade- oder Entladezeit bestimmt wird.
Im Falle der Überwachung einer elektrischen Induktivität, liegt ein induktiver Sensor vor, welcher darauf beruht, dass sich die Induktivität einer Spule in Abhängigkeit von beispielsweise der magnetischen Permeabilität ändert. Wird somit ein Gegenstand mit einer magnetischen Permeabilität in den sensitiven Bereich einer Spule, insbesondere einer Oberflächenspule, gebracht, so verändert sich die Induktivität der Spule. Die geänderte Induktivität der Spule kann insbesondere mittels eines Schwingkreises bestimmt werden, da die Spule als Teil eines Schwingkreises dessen Frequenz mitbestimmt. Insbesondere können also eine Auswertungseinheit mit entsprechenden Komponenten (wie zum Beispiel einem elektrischen Widerstand und einer elektrischen Kapazität) ausgebildet sein. Weitere Möglichkeiten, die Induktivität dieser Spule zu bestimmen, sind erfindungsgemäß möglich.
Im Hinblick auf die Vergleichseinheit ist unter Umständen vorteilhaft, wenn diese geeignet ist, aus den jeweils eine Mehrzahl von Messwerten umfassenden elektrischen Signalen einen ersten Wert des ersten elektrischen Signals und einen zweiten Wert des zweiten elektrischen Signals miteinander zu vergleichen, wobei die Werte jeweils einem Zeitpunkt zuordenbare Messwerte umfassen.
Hierzu umfasst die Vergleichseinheit insbesondere Komparatoren, die einen Vergleich der beiden Signale miteinander vornehmen können. Insbesondere wird unter "einem Zeitpunkt zuordenbare Messwerte" verstanden, dass jeweils aktuelle Messwerte der elektrischen Signale miteinander verglichen werden.
Vorteilhafterweise ist die Vergleichseinheit auch geeignet, aus den jeweils eine Mehrzahl von Messwerten umfassenden elektrischen Signalen einen ersten Wert des ersten elektrischen Signals und einen zweiten Wert des zweiten elektrischen Signals miteinander zu vergleichen, wobei die Werte jeweils mindestens zwei Zeitpunkten zuordenbare Messwerte umfassen.
Hierbei werden Werte gebildet, die mehrere Messwerte umfassen. Das heißt beispielsweise, dass ein Mittelwert mehrerer, bevorzugt zeitnah beieinander liegender, Messwerte gebildet wird, um so beispielsweise ein Rauschen des ersten und/oder des zweiten elektrischen Signals zu dämpfen. Hierbei können insbesondere nicht nur lineare Glättungen vorgenommen werden, sondern übliche Dämpfungsverfahren zur Anwendung kommen. Weiterhin ist es möglich, aus mehreren Zeitpunkten zuordenbare Messwerte eine Steigung zu bestimmen und diese Steigung zum Vergleich heranzuziehen. Hierbei können einerseits lineare Ansätze aber auch Ansätze höherer Ordnung zugrunde gelegt werden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind Mittel zum Differenzieren des Verlaufs des ersten und/oder des zweiten elektrischen Signals ausgebildet.
So kann direkt beispielsweise durch einen Differenzierer die jeweils aktuelle Steigung des ersten elektrischen Signals und/oder des zweiten elektrischen Signals ausgewertet werden.
Besonders vorteilhaft ist auch eine Vorrichtung, bei der die Vergleichseinheit so ausgebildet ist, dass nicht nur die Steigung, sondern auch ein Offset des ersten und/oder des zweiten elektrischen Signals Berücksichtigung finden.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind Auswertemittel zur Auswertung der Verläufe des ersten und/oder des zweiten elektrischen Signals und/oder zur Auswertung der Ausgaben der Vergleichseinheit vorgesehen.
Besonders bevorzugt ist es in diesem Zusammenhang, dass die Auswertungsmittel so ausgebildet sind, dass mindestens eine der folgenden Informationen erhalten werden:

Wahrscheinlichkeit eines vorliegenden Gegenstandes im Öffnungsbereich;
Zuordnung des Gegenstandes zu einem Messfühler; und
Eindringgeschwindigkeit des Gegenstandes in den Öffnungsbereich.
Weiterhin ist es in diesem Zusammenhang bevorzugt, dass die Auswertungsmittel diese Informationen zumindest teilweise in das Kollisionssignal implementieren. Das bedeutet insbesondere, dass dem Kollisionssignal wenigstens eine der vorstehenden Informationen zumindest teilweise zu entnehmen sind.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung weisen die Messfühler jeweils einen sensitiven Bereich auf und die Messfühler sind so ausgebildet, dass sich diese sensitiven Bereiche zumindest in einem Teilbereich überlappen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Kraftfahrzeug vorgeschlagen, welches mindestens ein bewegbares Verstellelement umfasst, bei welchem der Öffnungsbereich des Verstellelementes nach dem erfindungsgemäßen Verfahren überwacht wird und/oder welches eine erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst.
Besonders bevorzugt ist es in diesem Zusammenhang, dass das Verstellelement während der Schließ- oder Öffnungsbewegung eine Bewegung durchführt, die eine Bewegungsrichtung oder eine Bewegungsebene definiert, wobei Messfühler beidseits der durch einen Mittelpunkt des Verstellelementes führenden Bewegungsrichtung oder -ebene ausgebildet sind.
Beispielsweise können so Messfühler beidseits einer Mittelachse der Heckklappe ausgebildet sein, so dass ein einseitiges Einklemmen eines Gegenstandes beim Schließen der Kofferraumklappe in vorteilhafter Weise erkannt werden kann. Durch ein solches Erkennen einer einseitigen Einklemmung kann insbesondere eine Beschädigung des Verstellelementes wirksam vermieden werden, da geeignete Gegenmaßnahmen getroffen werden können, wenn das Eindringen des Gegenstandes einem bestimmten Sensor und damit einem bestimmten Teilbereich des Verstellelementes zuordenbar ist.
Die oben für das erfindungsgemäße Verfahren offenbarten Details und Vorteile sind auf die erfindungsgemäße Vorrichtung und das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertrag- und anwendbar. Gleiches gilt auch für im Rahmen der erfindungsgemäßen Vorrichtung oder des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs offenbarten Vorteile und Details, die auf das erfindungsgemäße Verfahren und das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung übertrag- und anwendbar sind.
Im folgenden wird die Erfindung anhand der beigefügten Figuren näher beschrieben. Die Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt.

Es zeigen:

Fig. 1: schematisch ein erstes Ausführungsbeispiel eines Kraftfahrzeugs, bei welchem ein Öffnungsbereich eines Kofferraums erfindungsgemäß überwacht wird;
Fig. 2: schematisch einen möglichen Verlauf der Signale,
Fig. 3: schematisch einen weiteren möglichen Verlauf der Signale,
Fig. 4: schematisch noch einen weiteren Verlauf der Signale,
Fig. 5: schematisch eine Heckansicht eines Kraftfahrzeugs,
Fig. 6: schematisch ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, und
Fig. 7: schematisch ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung.

Fig. 1 zeigt schematisch einen Ausschnitt aus einem Kraftfahrzeug 1. Dieses Kraftfahrzeug 1 weist ein bewegbares Verstellelement, nämlich einen Kofferraumdeckel 2 auf. Der Kofferraumdeckel 2 ist über einen Gelenkarm 3 an einem Aufpunkt 4 angelenkt. Durch einen Motor 5 und ein Getriebe 6 ist der Aufpunkt 4 exzentrisch bewegbar, wodurch über den Gelenkarm 3 der Kofferraumdeckel 2 geschlossen werden kann. Bei der Schließbewegung des Kofferraumdeckels 2 bewegt sich dieser in Richtung des Pfeiles 7. Der Kofferraumdeckel 2 spannt gemeinsam mit der entsprechenden Karosserie 8 einen Öffnungsbereich 9 auf, der durch die Kofferraumdeckelkante 10 und die Karosseriekante 11 begrenzt ist. An der entsprechenden Karosseriekante 11 ist ein erster Messfühler 12 und ein zweiter Messfühler 13 ausgebildet. Der erste Messfühler 12 gibt ein erstes elektrisches Signal 14 und der zweite Messfühler 13 ein zweites elektrisches Signal 15 ab, welche abhängig von einer Eigenschaft zumindest eines Teils des Öffnungsbereichs 9 sind. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich bei den Messfühlern 12, 13 um kapazitive Sensoren, deren elektrische Signale 14, 15 abhängig von der Kapazität im sensitiven Bereich der Messfühler 12, 13 und damit im Öffnungsbereich 9 sind. In Abhängigkeit von einem Vergleich des Verlaufs des ersten elektrischen Signals 14 mit dem des zweiten elektrischen Signals 15 auf einen Gegenstand 25 im Öffnungsbereich 9 geschlossen wird.
Unter einem Gegenstand 25 wird insbesondere auch eine Person oder ein Teil einer Person wie eine Hand verstanden. Der Gegenstand 25 ändert die Kapazität der aus dem Gegenstand 25 und den Messfühlern 12, 13 gebildeten Kondensatoren. Die Kapazitätsänderung wird entsprechend festgestellt und beispielsweise bei Überschreiten eines vorgebbaren Grenzwertes auf einen Gegenstand 25 im Öffnungsbereich 9 geschlossen.
Fig. 2 zeigt schematisch die Verläufe des ersten elektrischen Signals 14 und des zweiten elektrischen Signals 15 Die Abszisse veranschaulicht die Zeit , die Ordinate eine Signalstärke, jeweils in relativen Einheiten. Aus einem Vergleich der beiden Signalverläufe 14, 15 ist eine Abweichung der Signale deutlich zu erkennen, wodurch das Eindringen eines Gegenstandes in den sensitiven Bereich und damit in den Öffnungsbereich 9 erkannt wurde.
Fig. 3 zeigt schematisch den Verlauf eines Differenzsignals 16 zwischen einem ersten elektrischen Signal 14 und einem zweiten elektrischen Signal 15. Die Abszisse veranschaulicht die Zeit, die Ordinate das Differenzsignal aus erstem Signal 14 und zweitem Signal 15, jeweils in relativen Einheiten. Das Differenzsignal 16 schwankt zunächst um den Wert 0. Diese Schwankungen um den Wert 0 beruhen darauf, dass beide Signale 14, 15 eine Vielzahl von Messwerten umfassen, die Rauschen aufweisen. Durch dieses Rauschen kommt es selbst bei grundsätzlich ähnlichem bzw. gleichem Signalverlauf zu geringen Unterschieden zwischen den beiden Signalen, die sich als Rauschen im Differenzsignal 16 zeigen. Ein Peak 17 zeigt einen großen Unterschied zwischen den beiden Signalen 14, 15. Dieser Peak 17 ist im Absolutbetrag größer als ein Grenzwert 18, so dass hieraus auf ein Eindringen eines Gegenstandes 25 in den Öffnungsbereich 9 des Verstellelementes geschlossen wird. Der Peak 17 liegt bei einem Zeitpunkt tp, zudem ein Gegenstand in den sensitiven Bereich des ersten 12 und/oder des zweiten Messfühlers 13 erfolgte. Der Motor 5 der Vorrichtung aus Fig. 1 kann so bei Zeitpunkt tp entweder abgestellt oder in rückwärtige Bewegung versetzt werden. Erfolgt beispielsweise ein Abstellen des Motors 5, so könnte dieser zum Zeitpunkt t_f wieder aktiviert werden, da dann das Differenzsignal kleiner als der Grenzwert 18 geworden ist und somit kein Gegenstand mehr im Öffnungsbereich 9 vorliegt.
Fig. 4 zeigt einen Verlauf eines ersten elektrischen Signals 14 im Ausschnitt im Detail. Die Abszisse veranschaulicht die Zeit, die Ordinate eine Signalstärke, jeweils in relativen Einheiten. Der Verlauf des ersten elektrischen Signals 14 setzt sich aus einer Mehrzahl von Messwerten 19 zusammen. Vorteilhafterweise wird dem erfindungsgemäßen Vergleich nicht ein Messwert 19 zugrunde gelegt sondern vielmehr ein Wert 20, der jeweils mindestens zwei Zeitpunkten zuordenbare Messwerte 19 umfasst, d.h. auf mindestens zwei Messwerte 19 beruht. In diesem Ausführungsbeispiel werden die Werte 20 durch Mittelung zweier oder mehrerer Messwerte 19 erhalten. So können in vorteilhafter Weise Einflüsse wie Rauschen oder Messfehlern ausgeglichen werden. Dies verhindert in vorteilhafter Weise Fehlfunktionen, die beispielsweise dann auftreten können, wenn der Vergleich der Verläufe des ersten 14 und des zweiten elektrischen Signals 15 aufgrund des Rauschens einen Grenzwert 18 übersteigt, obwohl kein Gegenstand in den Öffnungsbereich 9 eingedrungen ist.
Fig. 5 zeigt schematisch einen Ausschnitt aus einem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug 1. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst eine an einer Karosserie 8 angeschlagene Heckklappe 21. Die Heckklappe 21 stellt ein bewegbares Verstellelement dar. In der Heckklappe 21 ist ein erstes Messfühlerpaar 22 und ein zweites Messfiihlerpaar 23 ausgebildet. Die Messfühlerpaare 22, 23 umfassen jeweils einen ersten Messfühler 12 und einen zweiten Messfühler 13 wie oben beschrieben. Im Unterschied zu obigem Ausführungsbeispiel sind die Messfühler der Messfühlerpaare 22, 23 in der Heckklappe 21 ausgebildet. Es handelt sich hierbei um Messfühler 12, 13, die jeweils ein elektrisches Signal abgeben, welches abhängig von einer Eigenschaft im Öffnungsbereich der Heckklappe 21 ist. Es handelt sich hierbei um induktive und/oder kapazitive Nährungssensoren. Die Signale der Messfiihlerpaare 22, 23 werden wie oben dargelegt erfindungsgemäß verglichen und in Abhängigkeit von diesem Bereich wird auf einen Gegenstand 25 im Öffnungsbereich 9 geschlossen. Die Heckklappe 21 weist eine Bewegungsebene 24 auf, die durch die Mittellinie der Heckklappe 21 und die Richtung der Schwenkbewegung der Heckklappe 21 beim Öffnen und/oder Schließen definiert wird. Die Messfiihlerpaare 22, 23 weisen jeweils einen Messfühler auf entgegengesetzten Seiten der Bewegungsebene 24 auf. Das zweite Messfiihlerpaar 23 ist insbesondere symmetrisch zur Bewegungsebene 24 ausgebildet.
Fig. 6 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung umfassend einen ersten Messfühler 12, der ein erstes elektrisches Signal 14 abgibt, welches abhängig von einer Eigenschaft zumindest eines Teils des Öffnungsbereichs 9 ist, und einen zweiten Messfühler 13, der ein zweites elektrisches Signal 15 abgibt, welches abhängig von einer Eigenschaft zumindest eines Teils des Öffnungsbereichs 9 ist. Die Messfühler 12, 13 sind mit einer Vergleichseinheit 26 verbunden. Die Vergleichseinheit 26 ist geeignet, in Abhängigkeit von einem Vergleich des Verlaufs der Signale 14, 15 ein Kollisionssignal 27 abzugeben, anhand dessen erkennbar ist, ob ein Gegenstand 25 im Öffnungsbereich 9 vorliegt.
Fig. 7 zeigt schematisch ein weiters Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, die in Ergänzung zum ersten Ausführungsbeispiel zwei Mittel zum Differenzieren 28 der elektrischen Signale 14, 15 aufweist, so dass in der Vergleichseinheit 26 die Steigungen der Verläufe der elektrischen Signale 14, 15 verglichen werden. Das Kollisionssignal 27 wird in Auswertungsmittel 29 geleitet, in denen das Kollisionssignal 27 und/oder das erste 12 und/oder zweite elektrische Signal 13 ausgewertet wird.
In vorteilhafter Weise kann auch die Position des Verstellelements aus den elektrischen Signalen 12, 13 ermittelt werden. Hierzu ist ein Vergleich mit einem Referenzverlauf der Signale 12, 13 erforderlich. Der Referenzverlauf bildet den normalen Schließ- bzw. Öffnungsvorgang ab, wobei jedem Zeitpunkt bzw. jedem Kapazitäts-/Induktionsmesswert ein Öffnungswinkel bzw. ein Öffnungsgrad des Verstellelements zugeordnet ist. Dieser Vergleich kann beispielsweise auch in den Auswertungsmittel 29 und/oder der Vergleichseinheit 26 erfolgen.
Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung erlaubt in vorteilhafter Weise die Realisierung eines Einklemmschutzes bei elektromotorisch bewegten Verstellelementen 2 von Kraftfahrzeugen 1.

Bezugszeichenliste

1: Kraftfahrzeug
2: Kofferraumdeckel
3: Gelenkarm
4: Aufpunkt
5: Motor
6: Getriebe
7: Pfeil
8: Karosserie
9: Öffnungsbereich
10: Kofferraumdeckelkante
11: Karosseriekante
12: erster Messfühler
13: zweiter Messfühler
14: erstes elektrisches Signal
15: zweites elektrisches Signal
16: Differenzsignal
17: Peak
18: Grenzwert
19: Messwert
20: Wert
21: Heckklappe
22: erstes Messfühlerpaar
23: zweites Messfühlerpaar
24: Bewegungsebene
25: Gegenstand
26: Vergleichseinheit
27: Kollisionssignal
28: Mittel zum Differenzieren
29: Auswertungsmittel
t_p: Zeitpunkt des Peaks
t_f: Zeitpunkt des Unterschreitens des Grenzwertes

Claims

Verfahren zum Erkennen eines Gegenstandes (25) im Öffnungsbereich (9) eines bewegbaren Verstellelementes (2, 21), bei dem mindestens ein erstes (14) und ein zweites elektrisches Signal (15) vorliegen, wobei beide Signale (14, 15) abhängig von einer Eigenschaft zumindest eines Teils des Öffnungsbereichs (9) sind, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von einem Vergleich des Verlaufs des ersten elektrischen Signals (14) mit dem des zweiten elektrischen Signals (14) auf einen Gegenstand (15) im Öffnungsbereich (9) geschlossen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, bei dem die Eigenschaft mindestens eine der folgenden elektrischen Größen umfasst:
- eine elektrische Kapazität und

- eine elektrische Induktivität.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem ein Kollisionssignal (27) erzeugt wird, anhand welchem erkennbar ist, ob ein Gegenstand (25) im Öffnungsbereich (9) vorliegt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das erste (14) und das zweite elektrische Signal (15) von jeweils einem Messfühler (12, 13) generiert werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der Verlauf der elektrischen Signale (14, 15) jeweils eine Mehrzahl von Messwerten (19) umfasst, wobei der Vergleich des Verlaufs der elektrischen Signale (14, 15) den Vergleich eines ersten Wertes (20) des ersten elektrischen Signals (14) und eines zweiten Wertes (20) des zweiten elektrischen Signals (15) umfasst, wobei die Werte (20) jeweils einem Zeitpunkt zuordenbar sind.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem der Verlauf der elektrischen Signale (14, 15) jeweils eine Mehrzahl von Messwerten (19) umfasst, wobei der Vergleich des Verlaufs der elektrischen Signale (14, 15) den Vergleich eines ersten Wertes (20) des ersten elektrischen Signals (14) und eines zweiten Wertes (20) des zweiten elektrischen Signals (15) umfasst, wobei die Werte (20) jeweils mindestens zwei Zeitpunkten zuordenbar sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem zum Vergleich die Steigung des Verlaufs des ersten (14) und des zweiten elektrischen Signals (15) berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7, bei dem das Kollisionssignal (27) dann, wenn der Absolutbetrag der Differenz der verglichenen Signale (14, 15) einen vorgebbaren Grenzwert (18) überschreitet, einen Gegenstand (25) im Öffnungsbereich (9) signalisiert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 8, bei dem das Kollisionssignal (27) ein binäres Signal umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 9, bei dem das Kollisionssignal (27) mindestens eine der folgenden Informationen umfasst:
- Wahrscheinlichkeit eines vorliegenden Gegenstandes (25) im Öffnungsbereich (9);

- Zuordnung des Gegenstandes (25) zu einem Messfühler (12, 13);

- Eindringgeschwindigkeit des Gegenstandes (25) in den Öffnungsbereich (9).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem das erste elektrische Signal (14) eine Eigenschaft in einem ersten sensitiven Bereich und das zweite elektrische Signal (15) eine Eigenschaft in einem zweiten sensitiven Bereich erfasst und die sensitiven Bereiche einander zumindest in einem Teilbereich überlappen.
Vorrichtung zum Erkennen eines Gegenstandes (25) im Öffnungsbereich (9) eines bewegbaren Verstellelementes (2, 21) umfassend mindestens einen ersten Messfühler (12) und einen zweiten Messfühler (13), wobei der erste Messfühler (12) ein erstes elektrisches Signal (14) und der zweite Messfiihler (13) ein zweites elektrisches Signal (15) erzeugt, welche abhängig von einer Eigenschaft zumindest eines Teils des Öffnungsbereichs (9) sind, dadurch gekennzeichnet, dass eine Vergleichseinheit (26) ausgebildet ist, die in Abhängigkeit von einem Vergleich des Verlaufs des ersten elektrischen Signals (14) mit dem des zweiten elektrischen Signals (15) ein Kollisionssignal (27) bereitstellt, anhand dessen erkennbar ist, ob ein Gegenstand im Öffnungsbereich (9) vorliegt.
Vorrichtung nach Anspruch 12, bei der die Messfühler (12, 13, 22, 23) Sensoren umfassen, die mindestens einen der folgenden Vorgänge erfassen:
- Berühren des Sensors durch einen Gegenstand (25) und

- Annäherung eines Gegenstandes (25) an den Sensor.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 oder 13, bei der die Messfühler (12, 13, 22, 23) mindestens einen der folgenden Sensoren umfassen:
- einen kapazitiven Sensor und

- einen induktiven Sensor.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, bei der Mittel (28) zum Differenzieren des Verlaufes des ersten (14) und/oder des zweiten elektrischen Signals (15) ausgebildet sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, bei der Auswertungsmittel (29) zur Auswertung der Verläufe des ersten (14) und/oder des zweiten elektrischen Signals (15) und/oder zur Auswertung der Ausgaben der Vergleichseinheit (26) ausgebildet sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 16, bei der die Messfühler (12, 13, 22, 23) jeweils einen sensitiven Bereich aufweisen und die Messfühler (12, 13, 22, 23) so ausgebildet sind, dass sich diese sensitiven Bereiche zumindest in einem Teilbereich überlappen.
Kraftfahrzeug (1) mit mindestens einem bewegbaren Verstellelement (2, 21), bei welchem der Öffnungsbereich (9) des Verstellelementes (2, 21) nach dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 überwacht wird und/oder umfassend eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17.
Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 18, bei dem das Verstellelement (2, 21) während der Schließ- oder Öffnungsbewegung eine Bewegung durchführt, die eine Bewegungsrichtung oder eine Bewegungsebene (24) definiert, wobei Messfühler (12, 13, 22, 23) beidseits der durch einen Mittelpunkt des Verstellelements (2, 21) führenden Bewegungsrichtung oder ― ebene ausgebildet sind.