JPH0858642A - 階段昇降可能なクローラ式自走運搬車 - Google Patents
階段昇降可能なクローラ式自走運搬車Info
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- JPH0858642A JPH0858642A JP6199492A JP19949294A JPH0858642A JP H0858642 A JPH0858642 A JP H0858642A JP 6199492 A JP6199492 A JP 6199492A JP 19949294 A JP19949294 A JP 19949294A JP H0858642 A JPH0858642 A JP H0858642A
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- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
- A61G5/061—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps for climbing stairs
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- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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- A61G5/066—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps with endless belts
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 階段の最上段で車両の向きが変わる走行時に
ベルトクローラが大きく「へ」の字状に屈曲して車両の
傾動角が大きく変化しないようにする。 【構成】 車体の前後方向の一端部寄りに駆動輪２と、
他端部寄りに遊動輪３および接地転輪４とが配置され、
階段の２段以上に接する長さのベルトクローラ５を巻回
する。ベルト水平接地面には、ベルトの上下動を規制す
る軌道そり７が配置され、２分割された前半そり部７ａ
と後半そり部７ｂとを、へ字状に屈折可能に接続すると
共に、該屈折連結部に、一端を車体側に枢支したガスス
プリング８のピストン先端を連結させて前半そり部７ａ
と後半そり部７ｂとが、最上段の階段で走行方向が向き
を変える走行状態では前半そり７ａ部と後半そり部７ｂ
とがへ字状に屈曲して車体の傾動角が小さくなるように
構成する。
ベルトクローラが大きく「へ」の字状に屈曲して車両の
傾動角が大きく変化しないようにする。 【構成】 車体の前後方向の一端部寄りに駆動輪２と、
他端部寄りに遊動輪３および接地転輪４とが配置され、
階段の２段以上に接する長さのベルトクローラ５を巻回
する。ベルト水平接地面には、ベルトの上下動を規制す
る軌道そり７が配置され、２分割された前半そり部７ａ
と後半そり部７ｂとを、へ字状に屈折可能に接続すると
共に、該屈折連結部に、一端を車体側に枢支したガスス
プリング８のピストン先端を連結させて前半そり部７ａ
と後半そり部７ｂとが、最上段の階段で走行方向が向き
を変える走行状態では前半そり７ａ部と後半そり部７ｂ
とがへ字状に屈曲して車体の傾動角が小さくなるように
構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、階段を登り降りできる
クローラ式の自走運搬車に関し、更に詳しくは階段の昇
降走行時に、最上段の階段から平坦な踊り場に移る際や
踊り場から階段の下降に移る際に、円滑な走行姿勢の変
更を可能としたクローラ式の階段昇降運搬車に関する。
クローラ式の自走運搬車に関し、更に詳しくは階段の昇
降走行時に、最上段の階段から平坦な踊り場に移る際や
踊り場から階段の下降に移る際に、円滑な走行姿勢の変
更を可能としたクローラ式の階段昇降運搬車に関する。
【０００２】
【従来の技術】自走能力を有するクローラ式の運搬車両
で階段の登り降りを可能にしたものは従来より提案され
ている。クローラ式の運搬車で階段を登り降りする時、
階段の最上段では車両の向きが傾斜状態から踊り場に向
う水平状態に、あるいは水平状態から階段の下降に向う
傾斜状態に向きを変える際、運搬車の重心位置で一旦運
搬車を停止して車両の走行方向を変えてからの走行とな
り、この走行状態では車両の傾動角が大きく変化する現
象が生じる。
で階段の登り降りを可能にしたものは従来より提案され
ている。クローラ式の運搬車で階段を登り降りする時、
階段の最上段では車両の向きが傾斜状態から踊り場に向
う水平状態に、あるいは水平状態から階段の下降に向う
傾斜状態に向きを変える際、運搬車の重心位置で一旦運
搬車を停止して車両の走行方向を変えてからの走行とな
り、この走行状態では車両の傾動角が大きく変化する現
象が生じる。
【０００３】上述の傾動角が大きく変化すると、階段の
高い場所で車両の走行姿勢が急に変化することから、運
搬車両を操縦する操作者や、車椅子用の階段昇降車両で
は車椅子に搭乗した人に大きな恐怖感を与える。そこで
上述の傾動角を小さくする対策が考慮され、この種の対
策としては、例えば本出願人が先に提案した特公昭６２
−２２８３４号公報に記載の先行技術が知られている。
この先行技術の場合、水平接地面に軌道フレームを備
え、軌道フレームのクローラ規制面を、水平接地面の長
手方向略中間部（車体全体の総重量の重心近傍）で
「へ」の字状に凹ませて、階段走行時に最上段のステッ
プ稜線部が水平接地面の略中間位置に当接するとベルト
クローラが凹状に屈曲することにより上述の車体の傾動
角を小さくできる構成としている。
高い場所で車両の走行姿勢が急に変化することから、運
搬車両を操縦する操作者や、車椅子用の階段昇降車両で
は車椅子に搭乗した人に大きな恐怖感を与える。そこで
上述の傾動角を小さくする対策が考慮され、この種の対
策としては、例えば本出願人が先に提案した特公昭６２
−２２８３４号公報に記載の先行技術が知られている。
この先行技術の場合、水平接地面に軌道フレームを備
え、軌道フレームのクローラ規制面を、水平接地面の長
手方向略中間部（車体全体の総重量の重心近傍）で
「へ」の字状に凹ませて、階段走行時に最上段のステッ
プ稜線部が水平接地面の略中間位置に当接するとベルト
クローラが凹状に屈曲することにより上述の車体の傾動
角を小さくできる構成としている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述の先行技術でも、
階段の最上段から平坦な踊り場に移る際や、踊り場から
階段の下降に移る際などに、或る程度、車両の傾動角を
小さくできる効果は期待し得るものの、依然として、階
段の最上段で車両の向きが傾斜状態から水平状態に、あ
るいは水平状態から傾斜状態に移行する際には、連続し
ての円滑な走行姿勢の変更はできず、車椅子用の階段昇
降車両の場合には一旦車両を停止して操縦者によって走
行姿勢を変えてからの走行となる。そのため、操縦者が
不慣れな場合等には重心部の位置の選定が困難なため、
運搬車の操作者や車椅子の搭乗者に大きな恐怖感を与え
るという問題点が解消されないまま存在していた。
階段の最上段から平坦な踊り場に移る際や、踊り場から
階段の下降に移る際などに、或る程度、車両の傾動角を
小さくできる効果は期待し得るものの、依然として、階
段の最上段で車両の向きが傾斜状態から水平状態に、あ
るいは水平状態から傾斜状態に移行する際には、連続し
ての円滑な走行姿勢の変更はできず、車椅子用の階段昇
降車両の場合には一旦車両を停止して操縦者によって走
行姿勢を変えてからの走行となる。そのため、操縦者が
不慣れな場合等には重心部の位置の選定が困難なため、
運搬車の操作者や車椅子の搭乗者に大きな恐怖感を与え
るという問題点が解消されないまま存在していた。
【０００５】本発明は、上述の恐怖感を解消する意図で
提案されたものであり、通常に傾斜状態を保って階段を
登り降りする際にはベルトクローラが比較的に直線状を
維持しつつ走行し、階段の最上段で車両の向きが変わる
走行時にはベルトクローラが大きく「へ」の字状に屈曲
して車両の傾動角が大きく変化しないようにした階段昇
降用のクローラ式自走運搬車を提供することを目的とす
る。
提案されたものであり、通常に傾斜状態を保って階段を
登り降りする際にはベルトクローラが比較的に直線状を
維持しつつ走行し、階段の最上段で車両の向きが変わる
走行時にはベルトクローラが大きく「へ」の字状に屈曲
して車両の傾動角が大きく変化しないようにした階段昇
降用のクローラ式自走運搬車を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、車体の前後方向の一端部寄りに駆動輪
と、他端部寄りに遊動輪および接地転輪とが配置され、
これら前後の駆動輪と遊動輪および接地転輪とに跨り水
平接地面が少くとも階段の２段以上に接する長さの無端
ベルトクローラを巻回してなり、上記駆動輪と接地転輪
との間のベルト水平接地面には、ベルト内面に接する軌
道そりが配置され、該軌道そりは、ベルト水平接地面の
長手方向略中間位置で２分割された前半そり部と後半そ
り部とを、互いの接続端でへの字状に屈折可能に接続す
ると共に、該屈折連結部に、一端が車体側に枢支されて
所要の弾発力を付与するシリンダ型の弾発部材の先端を
連結させて、前半そり部と後半そり部とを通常時は直線
状に支持し、最上段の階段で走行方向が傾斜状態から水
平状態あるいは水平状態から傾斜状態に向きを変える走
行時のように１段の階段ステップ稜線部が水平接地面の
略中間に位置する状態では前半そり部と後半そり部とが
へ字状に屈曲して車体の傾動角が小さくなるように構成
していることを特徴とするものである。
め、本発明は、車体の前後方向の一端部寄りに駆動輪
と、他端部寄りに遊動輪および接地転輪とが配置され、
これら前後の駆動輪と遊動輪および接地転輪とに跨り水
平接地面が少くとも階段の２段以上に接する長さの無端
ベルトクローラを巻回してなり、上記駆動輪と接地転輪
との間のベルト水平接地面には、ベルト内面に接する軌
道そりが配置され、該軌道そりは、ベルト水平接地面の
長手方向略中間位置で２分割された前半そり部と後半そ
り部とを、互いの接続端でへの字状に屈折可能に接続す
ると共に、該屈折連結部に、一端が車体側に枢支されて
所要の弾発力を付与するシリンダ型の弾発部材の先端を
連結させて、前半そり部と後半そり部とを通常時は直線
状に支持し、最上段の階段で走行方向が傾斜状態から水
平状態あるいは水平状態から傾斜状態に向きを変える走
行時のように１段の階段ステップ稜線部が水平接地面の
略中間に位置する状態では前半そり部と後半そり部とが
へ字状に屈曲して車体の傾動角が小さくなるように構成
していることを特徴とするものである。
【０００７】また、上記遊動輪と接地転輪との間には両
輪を互いに離間する方向に弾発してベルトクローラに所
要のテンション作用を付与する圧縮バネ機構を設けてい
ることを他の特徴とするものである。
輪を互いに離間する方向に弾発してベルトクローラに所
要のテンション作用を付与する圧縮バネ機構を設けてい
ることを他の特徴とするものである。
【０００８】さらに、上記弾発部材はガススプリングで
あることを他の特徴とするものである。
あることを他の特徴とするものである。
【０００９】またさらに、上記弾発部材を電動またはシ
リンダとし、該シリンダと連動し車体の走行位置を検知
するセンサーを車体に設け、車体が階段を昇降する通常
時は電動または油圧シリンダを伸長して前半そり部と後
半そり部とを直線状に支持し、最上段の階段で走行方向
が傾斜状態から水平状態あるいは水平状態から傾斜状態
に向きを変える際には該シリンダを収縮させて前半そり
部と後半そり部とをへ字状に屈折するようにしたことを
他の特徴とするものである。
リンダとし、該シリンダと連動し車体の走行位置を検知
するセンサーを車体に設け、車体が階段を昇降する通常
時は電動または油圧シリンダを伸長して前半そり部と後
半そり部とを直線状に支持し、最上段の階段で走行方向
が傾斜状態から水平状態あるいは水平状態から傾斜状態
に向きを変える際には該シリンダを収縮させて前半そり
部と後半そり部とをへ字状に屈折するようにしたことを
他の特徴とするものである。
【００１０】
【作用】このように構成された自走運搬車によると、遊
動輪の側を進行方向の前側に位置させて階段を登る際、
接地転輪と駆動輪との間の水平接地面が順次、２段以上
の階段ステップ稜線部に接して走行する。この走行時に
は、ベルトクローラの接地面側にベルトの上下動を規制
する軌道そりが配置され、この軌道そりは、前半そり部
と後半そり部とがシリンダ型の弾発部材（ガススプリン
グ）により直線状に弾力支持されているのでベルトの上
下動が抑制され、階段の登り走行が比較的にスムーズに
行われる。
動輪の側を進行方向の前側に位置させて階段を登る際、
接地転輪と駆動輪との間の水平接地面が順次、２段以上
の階段ステップ稜線部に接して走行する。この走行時に
は、ベルトクローラの接地面側にベルトの上下動を規制
する軌道そりが配置され、この軌道そりは、前半そり部
と後半そり部とがシリンダ型の弾発部材（ガススプリン
グ）により直線状に弾力支持されているのでベルトの上
下動が抑制され、階段の登り走行が比較的にスムーズに
行われる。
【００１１】最上段の階段で走行方向が傾斜状態から水
平状態あるいは水平状態から傾斜状態に向きを変える場
合に、最上段の階段ステップ稜線部のみが接地転輪と駆
動輪との間の水平接地面に接し、この際には、ベルトク
ローラの接地面を弾力支持する軌道そりは、その前半そ
り部と後半そり部とが長手方向の略中間位置がへ字状に
屈折可能に弾発部材（ガススプリング）で支持されてい
るので、最上段の階段ステップ稜線部が水平接地面の略
中間位置に近づくと、それにしたがって軌道そりは、そ
の連結位置が弾発部材（ガススプリング）の弾発力に抗
してへ字状に屈折し、これに沿ってベルトクローラの接
地面が屈曲することから先行する接地転輪は、階段より
離間することなく平坦な踊り場に移行するように走行す
る。この結果、階段の最上段から平坦な踊り場に移行す
る際またはその逆の際に連続しての走行ができ、しかも
車両の走行姿勢が大きく傾動せずに円滑な走行姿勢の変
更が可能となる。
平状態あるいは水平状態から傾斜状態に向きを変える場
合に、最上段の階段ステップ稜線部のみが接地転輪と駆
動輪との間の水平接地面に接し、この際には、ベルトク
ローラの接地面を弾力支持する軌道そりは、その前半そ
り部と後半そり部とが長手方向の略中間位置がへ字状に
屈折可能に弾発部材（ガススプリング）で支持されてい
るので、最上段の階段ステップ稜線部が水平接地面の略
中間位置に近づくと、それにしたがって軌道そりは、そ
の連結位置が弾発部材（ガススプリング）の弾発力に抗
してへ字状に屈折し、これに沿ってベルトクローラの接
地面が屈曲することから先行する接地転輪は、階段より
離間することなく平坦な踊り場に移行するように走行す
る。この結果、階段の最上段から平坦な踊り場に移行す
る際またはその逆の際に連続しての走行ができ、しかも
車両の走行姿勢が大きく傾動せずに円滑な走行姿勢の変
更が可能となる。
【００１２】また弾発部材を電動または油圧シリンダと
した場合に、車両の走行位置がセンサーによって階段と
検知された時には、前記シリンダを伸長することにより
前半そり部と後半そり部とが直線状に固定支持されるた
め、ベルトの上下動が抑制され、階段の登り走行がスム
ーズに行われる。また、車両の走行位置がセンサーによ
って最上段の階段で走行方向が傾斜状態から水平状態あ
るいは水平状態から傾斜状態に向きを変える位置と検知
された時には、前記シリンダ収縮させることで、前半そ
り部と後半そり部とをへ字状に屈折し、これに沿ってベ
ルトクローラの接地面が屈曲することから先行する接地
転輪は、階段より離間することなく平坦な踊り場に移行
するように走行する。この結果、階段の最上段から平坦
な踊り場に移行する際またはその逆の際に連続しての走
行ができ、しかも車両の走行姿勢が大きく傾動せずに円
滑な走行姿勢の変更が可能となる。
した場合に、車両の走行位置がセンサーによって階段と
検知された時には、前記シリンダを伸長することにより
前半そり部と後半そり部とが直線状に固定支持されるた
め、ベルトの上下動が抑制され、階段の登り走行がスム
ーズに行われる。また、車両の走行位置がセンサーによ
って最上段の階段で走行方向が傾斜状態から水平状態あ
るいは水平状態から傾斜状態に向きを変える位置と検知
された時には、前記シリンダ収縮させることで、前半そ
り部と後半そり部とをへ字状に屈折し、これに沿ってベ
ルトクローラの接地面が屈曲することから先行する接地
転輪は、階段より離間することなく平坦な踊り場に移行
するように走行する。この結果、階段の最上段から平坦
な踊り場に移行する際またはその逆の際に連続しての走
行ができ、しかも車両の走行姿勢が大きく傾動せずに円
滑な走行姿勢の変更が可能となる。
【００１３】
【実施例】以下、添附図面を参照して本発明の一実施例
を説明する。図１は、操縦部を図示省略したクローラ式
の自走運搬車を示し、車体１には前後方向の一端部寄り
に左右一対の駆動輪２と、他端部寄りに同じく左右一対
の遊動輪３および接地転輪４とが設けてあって、これら
の左右列の駆動輪２と遊動輪３および接地転輪４とに跨
ってそれぞれゴム製の無端ベルトクローラ５が各別に巻
装され、これによって一端部に傾斜接地面を有したクロ
ーラ式の走行装置が構成されている。
を説明する。図１は、操縦部を図示省略したクローラ式
の自走運搬車を示し、車体１には前後方向の一端部寄り
に左右一対の駆動輪２と、他端部寄りに同じく左右一対
の遊動輪３および接地転輪４とが設けてあって、これら
の左右列の駆動輪２と遊動輪３および接地転輪４とに跨
ってそれぞれゴム製の無端ベルトクローラ５が各別に巻
装され、これによって一端部に傾斜接地面を有したクロ
ーラ式の走行装置が構成されている。
【００１４】ベルトクローラ５は、従来より周知のもの
で、外周面には山形状のラグ５ａが所定のピッチで形成
され、内周面には駆動輪２と噛み合う凹凸面５ｂが形成
されてあり、ゴムベルト内には所要本数の金属線がベル
ト長手方向に内挿されていて所定のテンション力に耐え
得る剛性を有している。そして駆動輪２と遊動輪３およ
び接地転輪４とに跨って巻装される無端ベルトクローラ
５は、駆動輪２と接地転輪４とに跨る水平接地面が後述
する階段昇降走行時に少くとも階段の２段以上に跨る長
さを有するように、また遊動輪３と接地転輪４との間隔
が少なくとも階段１段以上になるように構成されてい
る。
で、外周面には山形状のラグ５ａが所定のピッチで形成
され、内周面には駆動輪２と噛み合う凹凸面５ｂが形成
されてあり、ゴムベルト内には所要本数の金属線がベル
ト長手方向に内挿されていて所定のテンション力に耐え
得る剛性を有している。そして駆動輪２と遊動輪３およ
び接地転輪４とに跨って巻装される無端ベルトクローラ
５は、駆動輪２と接地転輪４とに跨る水平接地面が後述
する階段昇降走行時に少くとも階段の２段以上に跨る長
さを有するように、また遊動輪３と接地転輪４との間隔
が少なくとも階段１段以上になるように構成されてい
る。
【００１５】前記駆動輪２と接地転輪４との間の水平接
地面には、ベルトクローラ５の上下屈曲を規制する軌道
そり７が設けられている。この軌道そり７は、水平接地
面の長手方向略中間位置で前半そり部７ａと後半そり部
７ｂとに２分割されており、各そり部７ａ、７ｂはそれ
ぞれの外端部が車体フレームに回動可能に枢支され、ま
た各内端部は連結軸７１により相互に連結されている
が、この連結部は図２に示すように一方の側のそり部
（７ａまたは７ｂのいずれか一方）に形成した連結軸７
１の挿通孔が、長孔７ｃになっていて、前半そり部７ａ
と後半そり部７ｂとが「へ」の字状に屈折可能に連結さ
れた構成となっている。
地面には、ベルトクローラ５の上下屈曲を規制する軌道
そり７が設けられている。この軌道そり７は、水平接地
面の長手方向略中間位置で前半そり部７ａと後半そり部
７ｂとに２分割されており、各そり部７ａ、７ｂはそれ
ぞれの外端部が車体フレームに回動可能に枢支され、ま
た各内端部は連結軸７１により相互に連結されている
が、この連結部は図２に示すように一方の側のそり部
（７ａまたは７ｂのいずれか一方）に形成した連結軸７
１の挿通孔が、長孔７ｃになっていて、前半そり部７ａ
と後半そり部７ｂとが「へ」の字状に屈折可能に連結さ
れた構成となっている。
【００１６】上記前半そり部７ａと後半そり部７ｂの屈
折連結部には、これに所要の弾発力を作用させるガスス
プリング８のピストン先端８ａが連結されている。ガス
スプリング８は、その他端が車体フレーム側に枢支さ
れ、前半そり部７ａと後半そり部７ｂとに２分割された
軌道そり７を、通常の階段昇降時（ベルトクローラ５が
２段の階段に接して昇降する状態時）には直線状に弾力
支持し、最上段の階段において車両の向きが傾斜状態か
ら水平状態あるいは水平状態から傾斜状態に変更する走
行時のように、水平接地面が最上段の階段ステップ稜線
部に当接して走行する状態では、その階段ステップ稜線
部による押圧力で連結位置が凹状に屈曲する構成に支持
されている。
折連結部には、これに所要の弾発力を作用させるガスス
プリング８のピストン先端８ａが連結されている。ガス
スプリング８は、その他端が車体フレーム側に枢支さ
れ、前半そり部７ａと後半そり部７ｂとに２分割された
軌道そり７を、通常の階段昇降時（ベルトクローラ５が
２段の階段に接して昇降する状態時）には直線状に弾力
支持し、最上段の階段において車両の向きが傾斜状態か
ら水平状態あるいは水平状態から傾斜状態に変更する走
行時のように、水平接地面が最上段の階段ステップ稜線
部に当接して走行する状態では、その階段ステップ稜線
部による押圧力で連結位置が凹状に屈曲する構成に支持
されている。
【００１７】前記駆動輪２は、図示省略しているが駆動
モータによって回転力を受ける構成としてあり、また遊
動輪３と接地転輪４との間には、図３に示す圧縮バネ機
構６が設けられている。上記圧縮バネ機構６は、左右列
の遊動輪３を軸支する車軸３１と、接地転輪４を軸支す
る車軸４１との間に介装しているもので、両車軸３１、
４１の間に跨って架設された左右一対の伸縮バネ筒６
１、６２と、左右の伸縮バネ筒６１、６２の間に介在さ
れた調節ネジ軸６３とによって圧縮バネ機構６が構成さ
れている。
モータによって回転力を受ける構成としてあり、また遊
動輪３と接地転輪４との間には、図３に示す圧縮バネ機
構６が設けられている。上記圧縮バネ機構６は、左右列
の遊動輪３を軸支する車軸３１と、接地転輪４を軸支す
る車軸４１との間に介装しているもので、両車軸３１、
４１の間に跨って架設された左右一対の伸縮バネ筒６
１、６２と、左右の伸縮バネ筒６１、６２の間に介在さ
れた調節ネジ軸６３とによって圧縮バネ機構６が構成さ
れている。
【００１８】左右の伸縮バネ筒６１、６２は、それぞれ
遊動輪３の車軸３１に一端を枢支した内筒６ａと、接地
転輪４の車軸４１に一端を枢支した外筒６ｂとの間に、
圧縮バネ６ｃを内装していて、この圧縮バネ６ｃにより
遊動輪３と接地転輪４との間が互いに離間する方向に押
圧されてベルトクローラ５に所要のテンション作用を付
与する構成としている。また調節ネジ軸６３は、遊動輪
３の車軸３１に一端を枢支し、他端を左右の伸縮バネ筒
６１、６２の間に架設した板材６ｅの穴に挿通し、該調
節ネジ軸６３に螺合した調節ナット６ｆの締付け操作に
より、ナット６ｆと板材６ｅとの間に介在した調節バネ
６ｇのバネ力が調節されてベルトクローラ５に付与する
テンション力が所要に調整できる構成としている。
遊動輪３の車軸３１に一端を枢支した内筒６ａと、接地
転輪４の車軸４１に一端を枢支した外筒６ｂとの間に、
圧縮バネ６ｃを内装していて、この圧縮バネ６ｃにより
遊動輪３と接地転輪４との間が互いに離間する方向に押
圧されてベルトクローラ５に所要のテンション作用を付
与する構成としている。また調節ネジ軸６３は、遊動輪
３の車軸３１に一端を枢支し、他端を左右の伸縮バネ筒
６１、６２の間に架設した板材６ｅの穴に挿通し、該調
節ネジ軸６３に螺合した調節ナット６ｆの締付け操作に
より、ナット６ｆと板材６ｅとの間に介在した調節バネ
６ｇのバネ力が調節されてベルトクローラ５に付与する
テンション力が所要に調整できる構成としている。
【００１９】次に図４を参照して階段を昇降走行する時
の作用について説明する。本発明による自走運搬車は、
階段Ａの昇降走行時、遊動輪３の側を進行方向の前側に
位置させて階段Ａを登り、降りる際には反対に駆動輪２
の側を前側にして下降走行するものである。
の作用について説明する。本発明による自走運搬車は、
階段Ａの昇降走行時、遊動輪３の側を進行方向の前側に
位置させて階段Ａを登り、降りる際には反対に駆動輪２
の側を前側にして下降走行するものである。
【００２０】階段Ａを登る走行時は、図４に示すように
進行する接地転輪４と駆動輪３との間のベルト水平接地
面が順次、２段以上の階段ステップ稜線部に接して走行
する。この走行時、ベルトクローラ５の接地面にはベル
トの上下動を規制する軌道そり７が配置され、この軌道
そり７は、通常の階段２段に接して昇降する時にはガス
スプリング８により直線状に弾力支持されているのでベ
ルトクローラ５の上下屈曲が規制されて階段の登り走行
がスムーズに行われる。
進行する接地転輪４と駆動輪３との間のベルト水平接地
面が順次、２段以上の階段ステップ稜線部に接して走行
する。この走行時、ベルトクローラ５の接地面にはベル
トの上下動を規制する軌道そり７が配置され、この軌道
そり７は、通常の階段２段に接して昇降する時にはガス
スプリング８により直線状に弾力支持されているのでベ
ルトクローラ５の上下屈曲が規制されて階段の登り走行
がスムーズに行われる。
【００２１】階段Ａの最上段に至ると、最上段の階段ス
テップ稜線部のみが接地転輪４と駆動輪２との間の水平
接地面に接し、この際には、ベルトクローラ５の接地面
を弾力支持する軌道そり７は、その前半そり部７ａと後
半そり部７ｂとが長手方向の略中間位置がへ字状に屈折
可能にガススプリング８で支持されているので、最上段
の階段ステップ稜線部が水平接地面の略中間位置に近づ
くと、それにしたがって軌道そり７は、その連結位置が
ガススプリング８の弾発力に抗してへ字状に屈折し、こ
れに沿ってベルトクローラ５の接地面が屈曲することか
ら先行する接地転輪４は、階段より離間することなく平
坦な踊り場に移行するように走行するようになる。この
結果、階段の最上段から平坦な踊り場に移行する際に連
続しての走行ができ、しかも車両の走行姿勢が大きく傾
動せずに円滑な走行姿勢の変更が可能となる。
テップ稜線部のみが接地転輪４と駆動輪２との間の水平
接地面に接し、この際には、ベルトクローラ５の接地面
を弾力支持する軌道そり７は、その前半そり部７ａと後
半そり部７ｂとが長手方向の略中間位置がへ字状に屈折
可能にガススプリング８で支持されているので、最上段
の階段ステップ稜線部が水平接地面の略中間位置に近づ
くと、それにしたがって軌道そり７は、その連結位置が
ガススプリング８の弾発力に抗してへ字状に屈折し、こ
れに沿ってベルトクローラ５の接地面が屈曲することか
ら先行する接地転輪４は、階段より離間することなく平
坦な踊り場に移行するように走行するようになる。この
結果、階段の最上段から平坦な踊り場に移行する際に連
続しての走行ができ、しかも車両の走行姿勢が大きく傾
動せずに円滑な走行姿勢の変更が可能となる。
【００２２】また平坦な踊り場から階段の下降に移る際
にも、駆動輪２の側を前側にして下降走行すると、先行
する駆動輪２が最上段の階段ステップ稜線部を乗り越え
た段階で水平接地面が凹状に屈曲し、接地転輪４は踊り
場に接した状態のまま階段の下降走行に移行するので、
この際にも車両の走行姿勢が大きく傾動せずに連続して
の円滑な走行姿勢の変更が可能となる。
にも、駆動輪２の側を前側にして下降走行すると、先行
する駆動輪２が最上段の階段ステップ稜線部を乗り越え
た段階で水平接地面が凹状に屈曲し、接地転輪４は踊り
場に接した状態のまま階段の下降走行に移行するので、
この際にも車両の走行姿勢が大きく傾動せずに連続して
の円滑な走行姿勢の変更が可能となる。
【００２３】次に、前記ガススプリング８に変えて電動
または油圧シリンダ９を用いた場合を図５を用いて説明
する。図に示すように、車体１には昇り用センサー１０
及び降り用センサー１１が設けられており、該センサー
１０，１１は赤外線等の光線または超音波を照射してそ
のはね返りを検知することにより、車体１の走行位置を
検知するものである。また、電動または油圧シリンダ９
は、モータの駆動によりセンサー１０，１１からの信号
でシリンダを伸長させたり収縮させたりできるものであ
る。
または油圧シリンダ９を用いた場合を図５を用いて説明
する。図に示すように、車体１には昇り用センサー１０
及び降り用センサー１１が設けられており、該センサー
１０，１１は赤外線等の光線または超音波を照射してそ
のはね返りを検知することにより、車体１の走行位置を
検知するものである。また、電動または油圧シリンダ９
は、モータの駆動によりセンサー１０，１１からの信号
でシリンダを伸長させたり収縮させたりできるものであ
る。
【００２４】前記昇り用センサー１０を照射することで
走行位置が階段Ａであることが検知される場合には、シ
リンダ９を伸長することにより前半そり部７ａと後半そ
り部７ｂとが直線状に固定支持されるため、そり部７が
ベルトクローラ５の軌道フレームの代わりとなってベル
トの上下動を抑制し、結果として階段Ａの登り走行がス
ムーズに行われる。また、図５（ａ）に示すように車両
の先端が平坦な踊り場に移行した際には、照射のはね返
りが途切れるため、センサー１０によって車両が最上段
の階段で走行方向が傾斜状態から水平状態に向きを変え
る位置と判断され、電動シリンダ９を収縮することで前
半そり部７ａと後半そり部７ｂとを屈折させる。そして
図５（ｂ）に示すように、沿ってベルトクローラの接地
面が屈曲することから先行する接地転輪は、階段より離
間することなく平坦な踊り場に移行するように走行す
る。
走行位置が階段Ａであることが検知される場合には、シ
リンダ９を伸長することにより前半そり部７ａと後半そ
り部７ｂとが直線状に固定支持されるため、そり部７が
ベルトクローラ５の軌道フレームの代わりとなってベル
トの上下動を抑制し、結果として階段Ａの登り走行がス
ムーズに行われる。また、図５（ａ）に示すように車両
の先端が平坦な踊り場に移行した際には、照射のはね返
りが途切れるため、センサー１０によって車両が最上段
の階段で走行方向が傾斜状態から水平状態に向きを変え
る位置と判断され、電動シリンダ９を収縮することで前
半そり部７ａと後半そり部７ｂとを屈折させる。そして
図５（ｂ）に示すように、沿ってベルトクローラの接地
面が屈曲することから先行する接地転輪は、階段より離
間することなく平坦な踊り場に移行するように走行す
る。
【００２５】さらに、降り用センサー１１を照射するこ
とで図５（ｃ）に示すように、車両が水平状態から傾斜
状態に移行する際には、上述したのと同様に前半そり部
７ａと後半そり部７ｂとを屈折可能とすることで、平坦
な踊り場に接した状態のまま最上段の階段に移行するよ
うに走行する。この結果、階段の最上段から平坦な踊り
場に移行する際またはその逆の際に連続しての走行がで
き、しかも車両の走行姿勢が大きく傾動せずに円滑な走
行姿勢の変更が可能となる。
とで図５（ｃ）に示すように、車両が水平状態から傾斜
状態に移行する際には、上述したのと同様に前半そり部
７ａと後半そり部７ｂとを屈折可能とすることで、平坦
な踊り場に接した状態のまま最上段の階段に移行するよ
うに走行する。この結果、階段の最上段から平坦な踊り
場に移行する際またはその逆の際に連続しての走行がで
き、しかも車両の走行姿勢が大きく傾動せずに円滑な走
行姿勢の変更が可能となる。
【００２６】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明による自
走運搬車によると、階段の昇降走行時において、通常に
傾斜状態を保って階段を昇降する際にはベルトクローラ
５が軌道そり７により直線状に弾力支持されて走行する
ので階段の昇降走行がスムーズに行われ、また、階段の
最上段において車両の向きが傾斜状態から水平状態ある
いは水平状態から傾斜状態に向きを変える走行時には、
ベルトクローラが凹状に屈曲して車両の傾動角が大きく
変化しないから、車両の走行姿勢が大きく傾動せずに走
行姿勢の変更が可能となり、円滑な連続走行ができるよ
うになる。
走運搬車によると、階段の昇降走行時において、通常に
傾斜状態を保って階段を昇降する際にはベルトクローラ
５が軌道そり７により直線状に弾力支持されて走行する
ので階段の昇降走行がスムーズに行われ、また、階段の
最上段において車両の向きが傾斜状態から水平状態ある
いは水平状態から傾斜状態に向きを変える走行時には、
ベルトクローラが凹状に屈曲して車両の傾動角が大きく
変化しないから、車両の走行姿勢が大きく傾動せずに走
行姿勢の変更が可能となり、円滑な連続走行ができるよ
うになる。
【図１】操縦部を図示省略した本発明による自走運搬車
の概略側面図。
の概略側面図。
【図２】軌道そりの屈折連結部を示す平面図。
【図３】遊動輪と接地転輪との間に介装した圧縮バネ機
構の断面図。
構の断面図。
【図４】階段昇降走行時の作用を示す説明図。
【図５】階段昇降走行時の作用を示す説明図。 １ 車体 ２ 駆動輪 ３ 遊動輪 ３１ 遊動輪を軸支する車軸 ４ 接地転輪 ４１ 接地転輪を軸支する車軸 ５ ベルトクローラ ５ａ 外周面の山形状ラグ ５ｂ 内周の凹凸面 ６ 圧縮バネ機構 ６１、６２ 伸縮バネ筒 ６３ 調節ネジ軸 ６ａ 遊動輪の車軸に一端を枢支した内筒 ６ｂ 接地転輪の車軸に一端を枢支した外筒 ６ｃ 伸縮バネ筒に内挿した圧縮バネ ６ｅ 伸縮バネ筒の間に架設した板材 ６ｆ ネジ軸に螺合した調節ナット ６ｇ ナットと板材との間に介在した調節バネ ７ 軌道そり ７ａ 前半そり部 ７ｂ 後半そり部 ７ｃ 長孔 ７１ 連結軸 ８ ガススプリング ８ａ 緩衝シリンダのピストン先端 ９ 電動または油圧シリンダ １０ 昇り用センサー １１ 降り用センサー
Claims (4)
- 【請求項１】 車体の前後方向の一端部寄りに駆動輪
と、他端部寄りに遊動輪および接地転輪とが配置され、
これら前後の駆動輪と遊動輪および接地転輪とに跨り水
平接地面が少くとも階段の２段以上に接する長さの無端
ベルトクローラを巻回してなり、 上記駆動輪と接地転輪との間のベルト水平接地面には、
ベルト内面に接する軌道そりが配置され、該軌道そり
は、ベルト水平接地面の長手方向略中間位置で２分割さ
れた前半そり部と後半そり部とを、互いの接続端でへの
字状に屈折可能に接続すると共に、該屈折連結部に、一
端が車体側に枢支されて所要の弾発力を付与するシリン
ダ型の弾発部材の先端を連結させて、前半そり部と後半
そり部とを通常時は直線状に支持し、最上段の階段で走
行方向が傾斜状態から水平状態あるいは水平状態から傾
斜状態に向きを変える走行時のように、最上段の階段ス
テップ稜線部が水平接地面の略中間部に位置する状態で
は前半そり部と後半そり部とがへ字状に屈曲して車体の
傾動角が小さくなるように構成していることを特徴とす
る階段昇降可能なクローラ式自走運搬車。 - 【請求項２】 上記遊動輪と接地転輪との間には両輪を
互いに離間する方向に弾発してベルトクローラに所要の
テンション作用を付与する圧縮バネ機構を設けている請
求項１記載の階段昇降可能なクローラ式自走運搬車。 - 【請求項３】 上記弾発部材はガススプリングであるこ
とを特徴とする請求項１，２記載の階段昇降可能なクロ
ーラ式自走運搬車。 - 【請求項４】 上記弾発部材を電動または油圧シリンダ
とし、該シリンダと連動し車体の走行位置を検知するセ
ンサーを車体に設け、 車体が階段を昇降する通常時は電動または油圧シリンダ
伸長して前半そり部と後半そり部とを直線状に支持し、
最上段の階段で走行方向が傾斜状態から水平状態あるい
は水平状態から傾斜状態に向きを変える際には該シリン
ダ収縮させて前半そり部と後半そり部とをへ字状に屈折
するようにしたことを特徴とする請求項１，２記載の階
段昇降可能なクローラ式自走運搬車。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6199492A JP2717513B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 階段昇降可能なクローラ式自走運搬車 |
| US08/515,247 US5676215A (en) | 1994-08-24 | 1995-08-16 | Stair-climbing crawler transporter |
| IT95RM000574A IT1277915B1 (it) | 1994-08-24 | 1995-08-22 | Veicolo montascale a cingoli |
| DE19531051A DE19531051C2 (de) | 1994-08-24 | 1995-08-23 | Treppengängiges Raupentransportfahrzeug |
| KR1019950026145A KR0177545B1 (ko) | 1994-08-24 | 1995-08-23 | 계단승강용 크로울러 운반장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6199492A JP2717513B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 階段昇降可能なクローラ式自走運搬車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0858642A true JPH0858642A (ja) | 1996-03-05 |
| JP2717513B2 JP2717513B2 (ja) | 1998-02-18 |
Family
ID=16408719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6199492A Expired - Fee Related JP2717513B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | 階段昇降可能なクローラ式自走運搬車 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5676215A (ja) |
| JP (1) | JP2717513B2 (ja) |
| KR (1) | KR0177545B1 (ja) |
| DE (1) | DE19531051C2 (ja) |
| IT (1) | IT1277915B1 (ja) |
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| JP2006025822A (ja) * | 2004-07-12 | 2006-02-02 | Sanwa:Kk | 車椅子用階段昇降機 |
| JP2012192774A (ja) * | 2011-03-15 | 2012-10-11 | Sanwa:Kk | 階段昇降機 |
| KR20200094980A (ko) * | 2019-01-31 | 2020-08-10 | 한화디펜스 주식회사 | 궤도형 이동 플랫폼에 적용되는 서스펜션 |
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| US10202141B2 (en) | 2015-07-13 | 2019-02-12 | Hurdler Motors | Vehicle, vehicle drive assembly and vehicle steering assembly |
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