CN110126931A - 一种形状可变履带式地窖巡逻机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种形状可变履带式地窖巡逻机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括机体、驱动机构，驱动机构有两个且分别设置在机体两侧；所述驱动机构包括第一驱动轮、第二驱动轮；第一驱动轮、第二驱动轮连接在机体侧面，第一驱动轮、第二驱动轮外侧与履带架的两端轴承连接，履带架中心位置固定连接变形电机，变形电机与主臂杆的一端固定连接，主臂杆的另一端通过曲柄与行星轮连接，行星轮、第一驱动轮、第二驱动轮外侧套接有履带并与履带啮合连接；所述机体内设置有温度传感器、湿度传感器、红外线检测器、控制器；温度传感器、湿度传感器、红外线检测器、变形电机、第一驱动轮、第二驱动轮均与控制器线路连接。

Description

一种形状可变履带式地窖巡逻机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种形状可变履带式地窖巡逻机器人。

背景技术

葡萄酒是现在市面上非常受欢迎的一种饮品，其在生产过程中，需要储存在地窖中进行发酵，而发酵过程中，其温度、湿度对葡萄酒的影响极大，所以，需要时刻对其进行检测，由于地窖较大，地面崎岖不平，各个位置的温度、湿度都不相同，增大了地窖的检测难度，采用人工检测则费时费力，并且地窖的空气环境不适宜人们在里面长待，因此，需要一种可以替代人工进行检测的装置来对地窖中的温度、湿度进行检测。

发明内容

本发明目的是针对上述问题，提供一种可以替代人工对地窖中的温度、湿度进行检测的形状可变履带式地窖巡逻机器人。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种形状可变履带式地窖巡逻机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括机体、驱动机构，驱动机构有两个且分别设置在机体两侧；所述驱动机构包括第一驱动轮、第二驱动轮、履带架、履带、曲柄、行星轮；第一驱动轮、第二驱动轮连接在机体侧面，第一驱动轮、第二驱动轮外侧与履带架的两端轴承连接，履带架中心位置固定连接变形电机，变形电机与主臂杆的一端固定连接，主臂杆的另一端通过曲柄与行星轮连接，行星轮、第一驱动轮、第二驱动轮外侧套接有履带并与履带啮合连接；所述机体内设置有温度传感器、湿度传感器、红外线检测器、控制器；温度传感器、湿度传感器、红外线检测器、变形电机、第一驱动轮、第二驱动轮均与控制器线路连接。

进一步的，所述机体还设置有控制面板，控制面板与控制器线路连接。

进一步的，所述控制面板上设置有温度面板灯、湿度面板灯，温度面板灯、湿度面板灯均与控制器线路连接。

与现有技术相比，本发明具有的优点和积极效果是：

本发明可以代替人们在地窖中进行检测工作，当遇到障碍物时，通过控制变形电机让驱动机构中的履带进行变化，从而轻易的越过障碍，继续进行检测工作，并且在检测结果超过最高或低温湿度时，会自动进行报警，减少了一定的人力成本，另一方面，其可以通过制定巡逻路线进行巡逻监控，避免了监控盲区的出现，保证了地窖中温湿度的保持在正常范围内，给地窖储存工作带来了便利。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明上下台阶示意图；

图3为本发明的工作流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

如图1、图2、图3所示，一种形状可变履带式地窖巡逻机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括机体1、驱动机构，驱动机构有两个且分别设置在机体1两侧；所述驱动机构包括第一驱动轮2、第二驱动轮4、履带架3、履带8、曲柄7、主臂杆5、行星轮6；第一驱动轮2、第二驱动轮4连接在机体1侧面，第一驱动轮2、第二驱动轮4外侧与履带架3的两端轴承连接，履带架3中心位置固定连接变形电机，变形电机与主臂杆5的一端固定连接，主臂杆5的另一端通过曲柄7与行星轮6连接，行星轮6、第一驱动轮2、第二驱动轮4外侧套接有履带8并与履带8啮合连接；所述机体1内设置有温度传感器、湿度传感器、红外线检测器、控制器；温度传感器、湿度传感器、红外线检测器、变形电机、第一驱动轮2、第二驱动轮4均与控制器线路连接。

所述机体1还设置有控制面板，控制面板与控制器线路连接，控制面板上设置有温度面板灯、湿度面板灯，温度面板灯、湿度面板灯均与控制器线路连接。

本发明由两部分组成，包括主体部分和控制部分，该机器人的主体部分是两条形状可变的履带，分别由驱动轮驱动。当两条履带的速度相同时，机器人实现前进或后退移动；当两条履带的速度不同时，机器人实现转向运动。当主臂杆绕履带架上的轴旋转时，带动行星轮转动，从而实现履带的不同构形，以适应不同的运动和作业环境(如图2所示)。控制部分主要是控制方面的实物，主要是温度传感器，湿度传感器，红外线检测器，控制器，控制面板，温度和湿度面板灯。通过在控制器内输入控制路线程序令机器人本体在固定的路线上行走，当遇到障碍物时，红外线对障碍物检测，若此障碍物超过了驱动轮的高度，就会调用调节机器人程序(即对变形电机进行控制)，让履带进行变化，快速越障；若是比较狭窄的地方也是如此。温度传感器和湿度传感器测得的信息，会时刻进行发送并更新。如果超过最高和低温湿度会送报警提示，及时制止损失，其发送方式可以增加GPRS通信器来进行操作。

图3为本发明的工作流程图。该机器人通过调用行驶路线程序进行固定路线行驶，当遇到障碍时，则会调用调节机器人子程序，来变换机器人使其可以通过路障，没有障碍则会继续行驶，同时并调用湿度传感器和温度传感器程序，对其进行实时监控并且每隔30秒发送一次信号，如果超过限定值，则会发送报警信号。

Claims (3)

1.一种形状可变履带式地窖巡逻机器人，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体包括机体、驱动机构，驱动机构有两个且分别设置在机体两侧；所述驱动机构包括第一驱动轮、第二驱动轮、履带架、履带、曲柄、行星轮；第一驱动轮、第二驱动轮连接在机体侧面，第一驱动轮、第二驱动轮外侧与履带架的两端轴承连接，履带架中心位置固定连接变形电机，变形电机与主臂杆的一端固定连接，主臂杆的另一端通过曲柄与行星轮连接，行星轮、第一驱动轮、第二驱动轮外侧套接有履带并与履带啮合连接；所述机体内设置有温度传感器、湿度传感器、红外线检测器、控制器；温度传感器、湿度传感器、红外线检测器、变形电机、第一驱动轮、第二驱动轮均与控制器线路连接。

2.如权利要求1所述的形状可变履带式地窖巡逻机器人，其特征在于：所述机体还设置有控制面板，控制面板与控制器线路连接。

3.如权利要求2所述的形状可变履带式地窖巡逻机器人，其特征在于：所述控制面板上设置有温度面板灯、湿度面板灯，温度面板灯、湿度面板灯均与控制器线路连接。