JPH08504734A - ベルトコンベアの積荷追跡のための方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ソースステーション積荷センサを含むソースステーションと、宛先ステーション積荷センサを含む宛先ステーションとの間を、ベルトコンベアで搬送される積荷に関するデータを追跡する方法及び装置であって、ソースステーションで、積荷に対する積荷のレコードを形成し、コンベアを制御するためにプログラム可能なコントローラにデータレコードをローディングし、ベルトコンベアの移動距離に直接的に比例するパルス数を有するパルス信号を形成し、宛先ステーションにおける積荷の予想到達を示す期待窓を形成し、パルス信号から計算されたベルトコンベア上の積荷と先行する積荷との間の距離あるいは積荷と宛先ステーション積荷センサとの間の距離の小さい方を用いて積荷レコードの距離フィールドを形成し、宛先ステーション積荷センサにより、積荷の先縁部を検出し、ソースおよび宛先積荷センサ間の距離を比較し、ベルト上の積荷のスリップを検出し、検出した積荷のスリップに基づいてコントローラ内のデータレコードを更新し、宛先ステーションにおけるコンベア上の積荷の実際の位置に一致させる、方法及び装置。

Description

【発明の詳細な説明】 ベルトコンベアの積荷追跡のための方法および装置 技術分野 本発明は、処理ステーション間で積荷を追跡するためのベルトコンベアの積荷 追跡システムに関し、特に、ベルトコンベアで搬送中の積荷のどのようなスリッ プにも対応させることにより、積荷に関する積荷データレコードと搬送中の積荷 との間の同期を保持するためのシステムに関する。 背景技術 材料の取扱いおよび工業処理の分野では、種々の工程を経て自動的に積荷を搬 送する自動化設備が用いられる。積荷が搬送システム上を移動するため、積荷に データを当てはめ、データを検索するためにセンサで積荷を検査することにより 行うことができない積荷にデータを関連させることが必要なことがある。この種 の情報の例は、製造、必要な処理工程、積荷の所属および積荷のコストのデータ である。 典型的な工業システムは、運搬部材と、処理部材と、オペレータインターフェ ース部材と、データ処理部材とからなる。これらの部材は、一般には分散及び／ 又は階層状態に配置される。従来のシステムの１は、少なくと も１のソース処理ステーションと、１の宛先処理ステーションと、これらのステ ーション間のコンベアとからなる。このようなシステムでは、処理ステーション のそれぞれは、独立したコントローラを有し、コンベアは独立して制御される。 ソースステーションは、コンベアにより宛先ステーションに搬送される積荷を 産出する。宛先ステーションでの特定の積荷への操作は、ソースステーションで 形成された積荷についての情報にしたがう。この情報は、積荷の到達と同期して 目的ステーションに提示されなければならない。これは、各積荷に対して取扱わ れるデータの集中的で動的な処理を必要とする。 この同期化の要求に関して種々の問題がある。コンベアシステムは、その領域 内の全ての積荷に対する瞬間的な同期化を維持する必要がある。コンベアシステ ムは、同期を維持するために、センサの誤差を許容しなければならない。このシ ステムは、コンベアの中間部から積荷を取除く等の人為的なエラーも許容する必 要がある。更に、このシステムは、コンベア上における積荷のスリップあるいは 干渉などの機械的なエラーも許容する必要がある。 発明の開示 本発明の目的は、ベルトコンベア上の積荷の追跡を改善するための方法および 装置を提供することである。 本発明の他の目的は、メモリ管理、システムと追跡レコード更新システムとを 有して設備構造を最少とするベルトコンベア上で積荷追跡のための方法および装 置を提供することである。 本発明の他の目的は、コンベアコントローラ内に記憶された積荷に関するデー タと、コンベアに沿って搬送されている積荷の位置との間における同期を維持す るベルトコンベア上の積荷追跡のための方法および装置を提供することである。 本発明の他の目的は、ベルトコンベア上の積荷の干渉を検出するための方法お よび装置を提供することである。 本発明の上記目的および他の目的を達成するため、ソースステーション積荷セ ンサを含むソースステーションと、宛先ステーション積荷センサを含む宛先ステ ーションとの間のベルトコンベア上を搬送される積荷に関するデータを追跡する 方法は、 ソースステーションにおける積荷のデータレコードを形成し、 ソースステーション積荷センサにより、積荷の先縁部を検知し、 コンベアを制御するコントローラ内に、積荷データレコードを装架し、 ベルトコンベアの移動距離に直接比例したパルス数を有するパルス信号を生成 し、 このパルス信号の数に基づく宛先ステーションにおける積荷の予想到着を示す 予想窓（expectation window）を形成し、 宛先ステーション積荷センサにより積荷の先縁部を検知し、そして信号を生成 し、 コントローラに信号を送り、 ソースおよび宛先ステーション積荷センサ間の距離を、ソースステーションお よび宛先ステーション積荷センサ間の積荷の移動に要する時間でコンベアベルト が移動した距離とを比較し、ベルト上での積荷のスリップを検出し、 検出した積荷スリップに基づいてコントローラの積荷データレコードを更新し 、これにより、積荷データレコードが、宛先ステーションにおけるコンベア上の 積荷の実際の位置に一致する。 ソースステーションと到達ステーションとの間のコンベアベルト上で積荷を追 跡するための装置は、ソースステーションにおける積荷データレコードを形成す るためのレコードジェネレータを含む。第１センサが、積荷の先縁部を検知する ためにソースステーションに配置される。第１センサおよびベルトコンベアと連 絡するコンパレータを含むプログラム可能なコンベアコントローラは、コンベア 上で先縁部が検知されたときにデータレコードを受取りかつ記憶する。エンコー ダは、ベルトコンベアで搬送された距離に直接比例するパルス信号を形成し、 かつ、コンベアコントローラと連絡する。コントローラと連絡する第２センサが 、宛先ステーションに配置され、積荷が宛先ステーションに到達したときに、こ の積荷の先縁部を検知する。コンベアコントローラコンパレータは、計数された エンコーダのパルス信号の数で定る第１，第２センサ間の距離を、第１，第２セ ンサ間で積荷を移動するために要する時間で移動されたベルトコンベアの長さと 比較する。このときの差は、ベルトコンベア上における積荷のスリップの大きさ である。 検出したスリップ情報を用いて、コントローラ内のデータレコードは、宛先ス テーションにおけるベルトコンベア上の積荷の実際の位置に一致するように更新 され、これにより、宛先ステーションにおける作動を調整することができる。 本発明の目的、特徴および利点は、添付図面を参照しつつ、以下の本発明を実 施するための最良の形態に記載の詳細な記載から容易に明らかとなる。 図面の簡単な説明 第１図は、ソースステーションと宛先ステーションとの間で積荷を搬送し、コ ンベアコントローラのメモリ内に記憶した積荷に関する積荷データレコードを追 跡する本発明により形成された積荷追跡装置を有するベルトコンベアの概略図で あり、 第２図は、本発明による１の装置におけるソースステ ーションコントローラと宛先コントローラとコンベアコントローラとの間のデー タインターフェースを示す流れ図であり、 第３図は、本発明による他の装置におけるソースステーションコントローラと 、宛先ステーションコントローラと、コンベアコントローラと、協調コントロー ラとの間のデータインターフェースを示す流れ図であり、 第４図は、ソースステーションにおける積荷検出と宛先ステーションにおける 予想積荷到達と、積荷追跡モデルの更新と、宛先ステーションにおける誤差検出 との間の関係を示すタイミング線図であり、 第５図は、本発明により形成された積荷追跡装置を有するマルチセグメントベ ルトコンベアの概略図であり、 第６図は、コンベア上の積荷の物理的な配置を示す第１図のベルトコンベアの 概略図である。 発明を実施するための最良の形態 第１図に示すように、ベルトコンベアシステムは、全体を符号１０で示してあ り、１の位置から他の位置に積荷を搬送するための１または複数のコンベアを含 む。詳細に後述するように、ベルトコンベアシステム１０は、コンベア上の積荷 のスリップを検出しかつ適応させ、プログラム可能なコンベアコントローラ内の 積荷に関するデータと、コンベア上における積荷の位置との同期を維持する。 第１図を参照すると、ベルトコンベア１２はモータＭで駆動され、このモータ はコントローラＣで制御される。エンコーダＥがコンベアのアイドルプーリのシ ャフトに装着され、コントローラＣに送られるパルス信号を形成する。これらの パルス時間は、ベルトコンベアの速度に直接的に比例し、２つの隣接するパルス 間の時間で所定距離移動する。 エンコーダＥからのパルス信号は、所定時間におけるベルトコンベア１２の行 程を測定するために用いられる。例えば、ベルトコンベア１２が長さ２０フィー ト（約６．１ｍ）で、エンコーダＥがベルトコンベアの２インチ（約５．１ｃｍ ）の移動毎にパルスを形成する場合は、積荷がコンベアの一端から他端までコン ベア上でスリップすることなく搬送される間に、エンコーダは１２０のパルスを 形成する。形成されるパルスの数は、ベルト１２の動きにのみしたがう。形成さ れるパルスの数は、ベルト１２の始動あるいは停止によっては影響されない。 ベルト１２の一端はソースステーション１６であり、第１あるいはソースステ ーションセンサ１８を含んでいる。ベルト１２の他端は、第２あるいは宛先ステ ーション積荷センサ２２を含む宛先ステーション２０である。センサ１８，２２ は積荷が通過するとき、あるいは、ベルトコンベア１２上を搬送される間にセン サの視野に入ったときに、積荷を検出する。ベルトコンベア１２が積荷をセンサ １８，２２間で搬送しつつ移動する距離は、 積荷の前縁部が第１センサ１８から第２センサ２２に移動するときに、エンコー ダＥが形成するパルスの数として表すことができる。 コントローラＣは、ベルトコンベア１２上の各積荷に対して、メモリ内のデー タレコードを組合わせる。このデータあるいは積荷レコードは、積荷に追従すべ きデータと、ベルトコンベア１２上の積荷の位置についての情報を包含する。 積荷に追従すべき情報は、１またはそれ以上の複数手段により、コントローラ Ｃに送られる。データは、バーコードリーダ、ラジオ周波数タグリーダ、計量ス ケール、プロフィルセンサ、視覚システム、オペレータ用キーボード、あるいは 、コントローラＣに接続されかつ情報伝達する他の装置などのレコードジェネレ ータを用いて積荷から直接収集することができ、コントローラは、コントローラ のメモリ内で、積荷のために形成された積荷レコード内にデータを記憶する。 第２図を参照すると、ベルトコンベア１２が、カートンシーラ、マシニングセ ンタ、あるいは検査ステーションなどの自動化設備の１から被搬送物を離隔方向 に搬送する実施例を示す。この実施例では、自動化設備に、ソースステーション コントローラＳＣと、宛先ステーションコントローラＤＣとを設けることができ る。ソースステーションコントローラＳＣは、ベルトコンベア１２上に積荷が設 置されたときに、積荷に関するデータをコン トローラＣに送る。コンベアコントローラＣは、コンベアコントローラのメモリ 内の積荷に対する積荷レコードにデータを記憶し、積荷が宛先ステーションに到 達したときに、宛先ステーションコントローラＤＣにデータを送る。 第３図を参照すると、ベルトコンベア１２が、集中コーディネイティングコン トローラＣＣに接続された自動設備の複数のピースを含む分散自動システムの一 部である実施例を示す。この実施例では、コーディネイティングコントローラ（ coordinating controller）ＣＣは、ソースステーションコントローラＳＣから 受取った積荷に関するデータ量を保持し、積荷がコンベア１２に配置されたとき に、ＩＤタグあるいはライセンスプレートのデータ項目をコンベアコントローラ Ｃに送る。この送られた情報は、ハンドル（ｈａｎｄｌｅ）であり、コンベアコ ントローラＣは、積荷および情報を参照するために用い、コーディネータコント ローラＣＣは、積荷に関するデータを参照するために用いる。 分散したシステムでは、積荷に関する送られた情報あるいはハンドルを形成す るコーディネイティングコントローラＣＣに対する代替が存在する。コンベアコ ントローラＣ自体が、ハンドルを形成し、識別子（ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）をコ ーディネイティングコントローラＣＣに送る。 ベルトコンベア１２上の積荷の先縁部が第１センサ１ ８を通過したときに、積荷レコードが形成され、かつ、コンベアコントローラの メモリ内に記憶される。積荷レコードにデータを設定するために必要なコントロ ーラＳＣ，Ｃ，ＣＣ間の全ての伝送がこのときに行われる。必要な伝達を行うこ とができない場合は、コンベアコントローラＣは、ダミーデータで積荷レコード を形成する。コンベアコントローラＣは、積荷が宛先ステーション２０に到達す るまで、積荷でこのダミーデータレコードを追跡する。積荷が宛先ステーション に到達したときに、コンベアコントローラはこのダミーレコードを用いて積荷に 対する情報ロスを連絡する。宛先ステーション２０は、この状態に対応して積荷 を取扱う。 積荷データとは別に、コンベアコントローラＣは、積荷レコード内の積荷につ いての配置あるいは位置データを維持する。このデータは、ベルトコンベア１２ 上の積荷の先縁部と先の積荷の先縁部との間の距離であり、センサ１８がこれを 通過する各積荷の先縁部を検知する間に、エンコーダＥにより形成されるパルス の数で定る。ベルトコンベア１２上に、先の積荷が存在しない場合は、このこの 距離は積荷センサ１８，２２間の距離である。 コンベア追跡モデルが形成され、以下に第６図を参照して説明するベルトコン ベア１２上の積荷に対応する積荷レコードの整列したリストからなる。このリス トは、ベルトコンベア１２上の積荷の順にしたがって連鎖リスト管理計画に連続 的に列べられる。コンベアコントロー ラＣはこのリストをメモリ内に保持している。 コンベアコントローラＣは、ソース積荷センサ１８が積荷の先縁部を検出した ときにエンコーダから決められたように、ベルトコンベア１２の位置を記憶する 。ソースステーション積荷センサ１８が積荷の先縁部を検出する度に、コンベア コントローラＣは積荷に関係する積荷レコードを追跡モデルに加える。コンベア コントローラＣは、上述のように、レコードジェネレータからの入力を受取るこ とにより、積荷レコードに対するデータフィールドを形成する。コンベアコント ローラＣは更に、パルス信号あるいはセンサ間の距離から計算された積荷間の距 離の小さなほうを用いることにより、各積荷レコードに対する距離フィールドを 形成する。 例えば、第１の積荷がベルトコンベア１２上に導入されたときに、第１の積荷 レコードが形成され、距離フィールドは、センサ１８，２２間の距離に関連する エンコーダ計数を包含する。コンベアコントローラＣのカウンタは、ゼロからパ ルスの計数を開始する。この積荷レコードは、リストのトップにおけるコンベア コントローラＣの追跡モデルに入力される。 第２の積荷がベルトコンベア１２上に導入されると、第２の積荷のレコードが 形成される。第２の積荷に対する距離フィールドの値は、第１の積荷の先縁部か ら第２の積荷の先縁部のパルス信号で定る距離に対応するパルスの計数である。 第２の積荷のカウンタは、セットされ、 ゼロからパルスを計数する。この積荷レコードは、リストの第２項目として、追 跡モデルに入力される。 コントローラＣは、第２の積荷のハンドリングと同様な方法で、コンベアに続 いて送込まれる積荷を取扱う。したがって、各レコードの距離フィールドは、積 荷の先縁部からその前方の積荷の先縁部の距離を保持する。 コントローラの動作は、コンベアコントローラＣが追跡モデルで第１の積荷に 連続的に作用するように簡略化される。レコードがモデルの第１のレコードとな ると、コンベアコントローラＣは、エンコーダＥがパルス信号を送る毎に、積荷 フィールドの距離の値を減ずる。コンベア１２上の第１の積荷は、積荷の先縁部 から宛先ステーション積荷センサ２２までの理論的距離に対応した積荷レコード 距離フィールドを有する。積荷が移動すると、距離フィールドがカウントダウン され、したがって、距離フィールドは、常に、積荷の先縁部から宛先ステーショ ン積荷センサ２２までの距離に対応する理論値を包含する。 距離フィールドが設計仕様の誤差値よりも大きいときは、コントローラＣは第 ２センサ２２からの信号をエラー信号として扱う。これらの信号は、偽トリガー 、あるいは、外力により位置をずらされた積荷に対応する。これらの場合には予 期しない積荷が検出され、コントローラＣはこれらの信号に対する正しい積荷レ コードを持たない。このシステムは、「予期しない積荷」のデータフ ィールドに、レコードを生成しかつ追跡することにより、予期しない積荷の検出 に応ずる。このダミーデータは、宛先ステーションコントローラＤＣなどの他の 下流側のシステムに送ることができる。 追跡モデルの第１積荷レコードの距離フィールドが、設計仕様誤差内の値まで カウントダウンすると、コントローラＣは、第２センサ２２で積荷が期待される ベルトコンベア１２の期待窓長（expectation window length）を計算する。こ の期待窓長は、パルスから定められ、２つの制限値よりも小さい。第１の制限値 は、特定のシステムに対するベルトコンベア１２上の積荷の最大許容スリップで ある。第２の制限値は、追跡モデルの第２積荷レコードの距離フィールドの値で あり、システムで特定される積荷間の最少誤差よりも小さい。コントローラは、 期待窓長に対してこれらの２つの値を比較しかつ低い方を選択し、積荷がより離 隔したときにより大きなスリップに対する誤差を許容し、積荷が近接したときに 誤差を小さくする。 期待窓が開いている間、コントローラＣは宛先ステーション積荷センサ２２か らの信号の受取りを予測する。この信号が現れると、コントローラＣは期待窓を リセットし、追跡モデルの第１の積荷のレコードのデータフィールドを、下流側 のシステムのコントローラに連絡する。期待窓が信号を受取ることなく経過する 場合は、コントローラＣがジャムカウンタ（jam counter）を与えるよ うにプログラムすることができる。このジャムカウンタは、システムにおける特 定数の積荷を見落したときに、ジャム障害信号を発生させる。この信号は、シス テムを停止し、オペレータに故障を警報するために用いることができる。１の積 荷がその期待窓からずれ、次の積荷が入った場合は、ジャムカウンタがリセット される。 第１の積荷の距離フィールドがゼロまで全てカウントされると、追跡モデルが 更新され、第２の積荷のレコードをリストのトップに移動する。この時点で、第 ２の積荷の先縁部は、積荷レコードの距離フィールドの値に対応した宛先ステー ション積荷センサ２２から所定距離にある。第４図のタイミング図は、この動作 を、ラインＤＳ，ＥＷ，ＴＳおよびＥＤを用いて示す。 ラインＤＳは、宛先センサによりコントローラＣに与えられる信号を示す。ベ ースラインは、センサの視野に積荷がないときの時間を示す。各ステップは積荷 がセンサを通過する時間を表す。ステップＡ，Ｃは、宛先センサを２つの積荷が 通過することを表す。点線のステップＢは、コントローラＣが期待する信号を示 すが、しかし、宛先センサでは積荷が検知されない。 ラインＥＷは、上述のようにコントローラＣで形成される期待窓信号を示す。 これらの窓はステップＦ，ＧおよびＨで表してあり、コントローラＣが宛先セン サから３つの連続する積荷に対する信号を受取ることを期待する時間を表す。 ラインＴＵは、コンベアコントローラＣ内における積荷追跡の更新動作を示し 、ステップＦ′，Ｇ′およびＨ′で表してある。ラインＥＤは、積荷の追跡エラ ー状態の発生を示し、この状態は、信号の予期しない順番の結果としてコントロ ーラＣで形成されるステップＬで示してあり、宛先センサが期待窓Ｇの間で期待 される信号を発生しない状態である。 時経列にしたがって、第４図は２つの積荷の適正な追跡、および、宛先ステー ションでのコンベア上の紛失積荷の検出について以下の事象により説明する。 １． コントローラＣは、上述のように期待窓を形成する。これはラインＥＷ 上の第１ステップＦで示してある。 ２． ステップＡで示すように、宛先センサの視野に積荷がくると、コントロ ーラＣは追跡モデルを更新することにより応答し、積荷レコード（ＴＵ上のパル スＦ′）を除去し、期待窓を終了する（ＥＷ上のパルスＦの終端）。 ３． コンベアが移動を続けると、コントローラＣは、第２の期待窓をライン ＥＷ上の第２ステップＧで示すように形成する。コントローラＣは、宛先ステー ションで積荷を待つ。 ４． ラインＤＳ上の点線のステップＢは、コントローラＣが宛先センサから 信号を受けることを期待している時点を示す。 ５． コンベア移動を続け、コントローラＣは最大許容期待窓を測定する。最 大値に達したときに、コントローラは宛先センサから期待した信号を受けずに、 期待窓を消去（eliminate）する。 ６． コントローラＣは、追跡モデルを更新して積荷レコードを取除いて（ラ インＴＵ上の第２ステツプＪ）エラー信号を形成（ラインＥＤ上のステップＬ） することにより、応答して、宛先センサから期待した信号を受けることなく期待 窓を消去する。 ７． コンベアは移動し続け、ステップ１，２が繰返されて宛先ステーション への次の積荷を追跡する。 上記の例は、ソースステーション１６と宛先ステーション２０っとの間でベル トコンベア１２上の積荷を追跡する場合である。同様な追跡を、端部から端部に 配置された多数のコンベア部を有するシステムに当てはめることができる。この ようなシステムの装置は符号１０′により、第５図に示してある。 第５図を参照すると、ソースステーション３０は、５つのコンベア部３２，３ ４，３６，３８，４０からなるシステムに積荷を供給し、宛先ステーション４２ がこれを受取る。エンコーダＥが各コンベア部３２，３４，３６，３８，４０に 取付けられ、センサ５０，５２，５４，５６が２つのコンベア部間の各結合部に 配置されている。 このシステム１０′は、上述のような個別の追跡モデ ルを各コンベア部に保持する。各コンベア部３２，３４，３６，３８，４０は、 ２つの積荷センサ４４，５０；５０，５２；５２，５４；５４，５６；５６，４ ６間のベルトコンベアの間隔で限定される。第１コンベア部３２に対する追跡モ デルローディング動作は、単一コンベアシステムに対する上述のローディング動 作と同じである。 積荷が１のコンベア部から次のコンベア部すなわちコンベア３２からコンベア ３４への遷移部に達した時点で、コンベアコントローラＣは、積荷レコードを第 １コンベア部３２に関する追跡モデルから第２コンベア部３４に関する追跡モデ ルにトランスファする必要がある。このトランスファ動作は、積荷の先縁部が２ つのコンベア部間の遷移部でセンサ５０により検知されたときに、第１コンベア 部３２の追跡モデルをアンローディングすると同時に、第２コンベア部３４の積 荷レコードに追跡モデルをローディングすることにより、行われる。このシステ ムでは、センサ５０は、データレコードに関するアンローディングおよびローデ ィング動作の双方を行う。 積荷が宛先ステーション４２に到達したときに、コントローラＣは積荷レコー ドデータフィールドを、宛先ステーション４２への積荷の物理的な到達に同期し た宛先コントローラＤＣあるいは宛先ステーション４２に、伝達する。 コントローラＣは、連結リストメモリスキームとして、 積荷レコードの整列リストをメモリ内に保持する。コンベア積荷追跡モデルの各 積荷レコードに対して、コントローラＣは、メモリ内に一対のポインタ値（poin ter value）を保持し、このポインタ値は特定のコンベアの積荷追跡モデルに対 する最初と最後の積荷レコードのメモリアドレスを指す。ポインタは、他のメモ リ位置（memory location）のアドレスを含むメモリ位置である。これにより、 コントローラプログラムＣは、これらの２つのポインタの１を検査することによ り、常に、コンベア部の最初あるいは最後のレコードを受取る。 積荷レコードの構造は、コンベア追跡モデルのレコードの全てを一体的に連結 するデータフィールドを包含する。このフィールドは、リストの次のレコードの メモリアドレスを含むポインタあるいはメモリ位置である。これにより、積荷レ コードは、連結し、前システムに対する最初から最後まで列べられたリストを形 成することができる。 第６図および以下の例を参照すると、第１データレコードはアドレス５にあり 、したがって、第１積荷へのポインタは５の値を有する。最後のレコードはアド レス１７にあり、再度の積荷へのポインタは１７の値を含む。第２データレコー ドはアドレス１１にあり、第１レコードに対する次にデータレコードポインタは １１である。第３の積荷レコードは、アドレス２３にあり、第２の積荷レコード の次のレコードポインタは２３の値を有する。 第４および最後の積荷レコードはアドレス１７にあり、第３の積荷レコードの次 のレコードポインタは１７の値を有する。 例：追跡モデルメモリ 第６図は、上記の例に対応し、４つの離隔した積荷Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４を 乗せたコンベア１０″を示す。積荷間の距離は、積荷間のパルス数で表される値 １０，１５，８，７で示してある。これらの値は、コントローラＣの各積荷レコ ードの距離フィールドの値に対応する。第１の積荷Ｌ１の距離は、第１の積荷と 宛先センサ２２との間の距離である。 各積荷のレコードは、特定の配列とすることなくコントローラメモリを通して 分散させることが可能であるが、コントローラＣは、特別の第１積荷ポインタを 用いて第 １の積荷のレコードを検索することができる。コントローラＣがこのレコードを 検知したときに、次のレコードのポインタを読み、リスト内の次のレコードを検 索することができる。コントローラが次のレコードを読むと、このレコードは第 ３を示し、同様に続く。この方法により、コントローラは、実際にメモリ内の連 続位置に記憶されているように、前後から全リストを読むことができる。 空のメモリスペースは、コンベア追跡モデルと同様な方法で管理される。空の レコードポインタメモリ位置は、第１の空のレコードのアドレスを含む。このレ コードの次のレコードのポインタフィールドは、次の空のレコードのアドレスを 含む。これが続きあるいは空のレコードの全てが、これにより、リスト内の空の レコードの全て連結される。 コントローラＣは、更に、ポインタを有し、このポインタはリスト内の最後の レコードを指し、そのレコードを直接検索することができる。新しい積荷がシス テムに導入されると、プログラムは空のメモリスペースを配置し、新しい積荷の レコードをこれに配置する。リストの最後の積荷のレコードを変更することによ り、コントローラは新しいレコードをリストに付加することができる。 新しい積荷がシステム１０′，１０″，１０″′に導入されたときに、コント ローラＣは空のレコードリスト から空のレコードを除去し、新しい積荷に関するデータをその中に記憶する。積 荷レコードを追跡モデルに入力するために、コントローラＣは２つのポインタを 変更する。コントローラＣは、リスト内の最後の積荷レコードを検索し、その次 のレコードポインタを変更して新しいレコードを指示する。最後に、コントロー ラＣは追跡モデル最後の積荷ポインタを新しい積荷レコードへのポイントに変更 する。 積荷レコードをリストのフロントから除去するときに、非連結プロセスが続く 。コントローラＣは、上述のようにポインタに追従することにより、第１および 第２の積荷レコードを検索する。この後、コントローラは追跡モデルの第１の積 荷ポインタを第２の積荷レコードへのポイントに変更する。 積荷レコードが動かないため、コントローラのメモリに記憶されると、プロセ ッサの必要性が最少となる。追跡モデルの最初と最後の積荷のレコードだけが、 動作する。 以上、本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明したが、本発明 に関する分野の知識を有するものであれば、請求の範囲で限定される本発明を実 施するための種々の他の構造および実施例を理解することができる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． ソースステーション積荷センサを含むソースステーションと、宛先ステー ション積荷センサを含む宛先ステーションとの間を、ベルトコンベアで搬送され る積荷に関するデータを追跡する方法であって、 ソースステーションで、積荷に対する積荷のレコードを形成し、 ソースステーション積荷センサにより、積荷の先縁部を検出し、 積荷レコードをプログラム可能なコントローラにローディングし、コンベアを 制御するためのデータフィールドを形成し、 ベルトコンベアの移動距離に直接的に比例するパルスの数を有するパルス信号 を形成し、 パルス信号から計算されたベルトコンベア上の積荷と先行する積荷との間の距 離と、積荷と宛先ステーション積荷センサとの間の距離との小さい方を備える積 荷レコードの距離フィールドを形成し、 パルス信号の数に基づいて宛先ステーションにおける積荷の予想到達を示すベ ルトコンベア長の期待窓を形成し、 宛先ステーション積荷センサにより、積荷の先縁部を検出し、かつ、信号を形 成し、 信号をコントローラに送り、 ソースおよび宛先積荷センサ間の距離を、ソースステーションと宛先ステーシ ョン積荷センサとの間で積荷を移動するために要する時間でコンベアベルトが移 動する距離と比較し、ベルト上における積荷のスリップを検出し、 検出した積荷のスリップに基づいて、コントローラ内のデータレコードを更新 して、宛先ステーションにおけるコンベア上の積荷の実際の位置に一致させる工 程を備える、方法。 ２． 前記期待窓の形成は、 ベルトコンベア上の積荷のスリップの最大許容値を、積荷間の距離フィールド の値と比較し、 より小さい値を選択する工程を含む、請求項１に記載の方法。 ３． 前記コンベア上の積荷の間隔に基づいた期待窓の持続時間を調整する工程 を含む請求項２に記載の方法。 ４． より大きな積荷間隔に対して期待窓の持続時間を増大し、より小さな積荷 荷重に対する期待窓の持続時間を減少する工程を含む請求項３に記載の方法。 ５． 期待窓の持続時間に第２センサにより積荷が検出されないときに、コンベ アコントローラから積荷に関す る積荷レコードを除去する工程を含む請求項１に記載の方法。 ６． コンベアコントローラの積荷レコードのリストを、コンベア上の積荷に合 わせて整列する工程を更に含む請求項１に記載の方法。 ７． 前記積荷レコードのリストの整列は、連結されたリストメモリ管理計画に 、前記積荷レコードを連続的にリスティングすることを含む請求項６に記載の方 法。 ８． 積荷の先縁部がソースステーション積荷センサで検出されたときに、積荷 レコードをリストに追加する工程を含む請求項７に記載の方法。 ９． 積荷が宛先ステーションに到達したときに、リストから積荷レコードを除 去する工程を含む請求項７に記載の方法。 １０． 積荷が検出されない期待窓を計数し、 限界計数に達したときに、積荷のジャム状態を形成し、 この積荷のジャム状態を補助処理手段に連絡する工程を更に含む請求項１に記 載の方法。 １１． ソースステーション積荷センサを含むソースス テーションと、宛先ステーション積荷センサを含む宛先ステーションと、各ベル トコンベア部間の結合部積荷センサとの間を、多数のベルトコンベア部で搬送さ れる積荷に関するデータを追跡する方法であって、 ソースステーションで、積荷に対する積荷のレコードを形成し、 ソースステーション積荷センサにより、積荷の先縁部を検出し、 積荷レコードをプログラム可能なコントローラにローディングし、最初のコン ベア部を制御するためのデータフィールドを形成し、 最初のベルトコンベア部の移動距離に直接的に比例するパルスの数を有するパ ルス信号を形成し、 パルス信号から計算されたベルトコンベア上の積荷と先行する積荷との間の距 離と、積荷と第１結合部の結合部積荷センサとの間の距離との小さい方を備える 積荷レコードの距離フィールドを形成し、 パルス信号の数に基づいてコンベア部間の第１結合部における積荷の予想到達 を示すベルトコンベア長の期待窓を形成し、 第１結合部における積荷の先縁部を検出し、かつ、信号を形成し、 信号をコントローラに送り、 ソースステーション積荷センサと第１コンベア結合部との間の距離を、ソース ステーションと第１コンベア結 合部との間で積荷を移動するために要する時間にコンベアベルトが移動する距離 と比較し、ベルト上における積荷のスリップを検出し、 検出した積荷のスリップに基づいて、コントローラ内のデータレコードを更新 して、第１コンベア結合部における最初のコンベア部上の積荷の実際の位置に一 致させ、 積荷が次のコンベア部に移送されるときに、コントローラ内のデータレコード を、連続する次のコンベア部に組合わせ、 積荷レコードとコンベア部の各結合部における物理的な位置とを連続的に追跡 しかつ同期させ、 積荷が宛先ステーションに到達したときに、コントローラからデータレコード を除去する工程を備える、方法。 １２． 前記期待窓の形成は、 ベルトコンベア上の積荷のスリップの最大許容値を、積荷間の距離フィールド の値と比較し、 より小さい値を選択する工程を含む、請求項１１に記載の方法。 １３． 連結リストメモリ計画として、メモリに積荷レコードを記憶する工程を 更に含む請求項１２に記載の方法。 １４． 最初と最後の積荷レコードのメモリアドレスを 示すメモリ内の一対のポインタ値を維持する請求項１３に記載の方法。 １５． ベルトコンベア上の連続する積荷に対応するポインタ値を、連続する積 荷が有するように、ベルトコンベア上の各積荷にポインタ値を割当てる工程を含 む請求項１４に記載の方法。 １６． 最初の積荷から最後の積荷まで、ポインタ値を用いて積荷レコードをリ スティングする工程を含む請求項１５に記載の方法。 １７． 最初の積荷レコードに関連する第１ポインタ値を、関連する積荷がコン ベア結合部に到達したときに、除去し、 第２ポインタ値と関連する第２積荷レコードが、コントローラメモリ内の第１ 積荷レコードとなるように、リストを更新する工程を含む請求項１６に記載の方 法。 １８． ソースステーションと宛先ステーションとの間の無端ベルトコンベア上 で、積荷とこの積荷に関する積荷レコードとを追跡するための装置であって、 ソースステーションで積荷レコードを形成するためのレコードジェネレータと 、 ソースステーションに配置されて積荷の先縁部を検出 する第１センサと、 前記第１センサとコンベアとを連絡するコンパレータを含むコンベアコントロ ーラとを備え、このコントローラは、前記先縁部が前記第１センサによりコンベ ア上で検出されたときに、距離フィールドを含むデータフィールドとして前記積 荷レコードを受取りかつ記憶し、前記コントローラは、積荷追跡作用をなすため にプログラムすることができるプログラム可能装置であり、更に、 前記コントローラに接続され、ベルトコンベアにより移動される距離に直接的 に比例したパルス信号を形成するエンコーダと、 宛先ステーションに配置されて積荷の先縁部を検出する第２センサとを備え、 この第２センサは前記コントローラに接続され、前記コンパレータは、第１，第 ２センサ間の距離を、積荷が第１，第２センサ間を移動するのに要する時間で移 動したコンベアベルトの距離と比較し、これによりベルトコンベア上における積 荷のスリップを検出し、コントローラ内の積荷レコードを更新して宛先ステーシ ョンにおけるベルトコンベア上の積荷の実際の位置に一致させる、装置。 １９． 前記ベルトコンベアシステムは、多数のコンベア部を有するベルトコン ベアであり、前記装置は、更に、複数の前記センサを含み、各センサは各コンベ ア部間の結合部に配置され、前記コントローラに接続され、前記 センサは結合部における積荷の先縁部を検出し、 前記装置は更に、複数の前記エンコーダを含み、各コンベア部の１のエンコー ダが前記コントローラに接続され、これにより、前記コントローラ内のデータレ コードが更新されて、コンベア部間の各結合部におけるベルトコンベア上の実際 の位置に一致される、請求項１８に記載の装置。 ２０． 前記第１，第２センサは、フォトアイである請求項１９に記載の装置。