JP2003292146A

JP2003292146A - 製品の整列装置

Info

Publication number: JP2003292146A
Application number: JP2002099843A
Authority: JP
Inventors: Shin Kuribayashi; 慎栗林; Satoru Hoshino; 哲星野
Original assignee: Tokyo Automatic Machinery Works Ltd
Current assignee: Tokyo Automatic Machinery Works Ltd
Priority date: 2002-04-02
Filing date: 2002-04-02
Publication date: 2003-10-15
Anticipated expiration: 2022-04-02
Also published as: JP4197883B2

Abstract

(57)【要約】【課題】不規則な間隔又は密着状態で搬送される製品
から所望の整列状態を正確且つ効率良く作り出すことが
できる製品の整列装置を提供することにある。【解決手段】製品の整列装置は、整列させるべき製品
Ａを受け取って搬送する入力コンベア２と、整列状態の
製品Ａを搬送する出力コンベア４と、これら入力コンベ
ア２と出力コンベア４との間に配置された複数の変速コ
ンベアＶＣ₁〜ＶＣ₃と、各変速コンベアＶＣ上にて製品
Ａが先頭になる度に、出力コンベア４上の目標位置に先
頭製品Ａを供給すべく、その変速コンベアＶＣの変速制
御を介して先頭製品Ａの移送補正を実施するコントロー
ラ１４とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は不規則な間隔や密着
状態で供給される製品を、所定の間隔パターンを有した
整列状態に並び替えて搬送する製品の整列装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】この種の製品の整列装置は例えば特開平
5-254635号公報及び特開平11-349131号公報に開示され
ている。前者の公報の装置は、不規則な間隔で製品の供
給を受ける定速の入力コンベアと、製品を一定間隔の整
列状態にして搬送する定速の出力コンベアと、これら入
力コンベアと出力コンベアとの間を接続する複数の分配
コンベアとを備え、この場合、入力コンベアから出力コ
ンベアに向けて製品が搬送される過程にて、各分配コン
ベアの駆動及び停止が制御されることで、出力コンベア
上にて製品の整列状態が作り出されるようになってい
る。

【０００３】一方、後者の公報の装置は、不規則な間隔
にて製品の供給を受ける上流側コンベアと、この上流側
コンベアにシャトルを介して接続された下流側コンベア
とを備えており、この場合、シャトルの往復移動により
上流側及び下流側コンベア上での製品の実質的な搬送速
度が可変されることで、下流側コンベアを通過した後、
製品の整列状態が作り出されるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前者の装置の場合、入
力コンベアへの製品の供給間隔が短いと、入力コンベア
から分配コンベアに製品が移乗する際、分配コンベア上
にて製品同士が密着する虞がある。このような虞が解消
するには、入力コンベアのコンベア長を長く確保する
か、又は、入力コンベアへの製品の供給間隔を長く確保
し、装置自体の運転速度を遅くする必要がある。

【０００５】一方、後者の装置の場合にあっても、製品
の供給間隔が短いと、シャトルの移動が間に合わず、製
品を正確に整列させることができない。また、製品の整
列状態を作り出すにあたり、前者の装置は各分配コンベ
ア上に１個の製品しか存在できないし、後者の装置にあ
ってもその上流側コンベアから下流側コンベア上には１
個の製品しか存在できず、製品の整列処理を高速にする
ことができない。

【０００６】本発明は、上述の事情に基づいてなされた
もので、その目的とするところは製品が不規則な間隔又
は製品同士が密着するような状態で供給されてきても、
製品の所望な整列状態を正確に作り出すことができ、し
かも、その整列処理の高速化にも寄与することができる
製品の整列装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成する本
発明の製品の整列装置（請求項１）は、製品の供給を連
続的に受ける入力コンベアと、この入力コンベアの搬送
速度よりも速い搬送速度にて、製品を搬送する出力コン
ベアと、入力コンベアと出力コンベアとの間の変速移送
路中に一列に配置され、入力コンベアから出力コンベア
に製品を移送するとともに、出力コンベアでの搬送速度
よりも速い許容最高移送速度を有し且つ通常は所定の基
準移送速度にて製品を移送する複数の変速コンベアと、
各変速コンベアに設けられ、製品の搬送方向でみて上流
側のコンベアから下流側の変速コンベアへの製品の移乗
を検出する複数の移乗センサと、各移乗センサからの製
品の検出信号及び各変速コンベアの移送量に基づき、変
速移送路上の全製品に関して、各製品から出力コンベア
までの到達距離を求めるとともに各製品が存在する変速
コンベアを特定する搬送監視手段と、変速移送路中の１
つの製品が下流の変速コンベアに移乗したとき、その直
上流の変速コンベア上にて先頭となる先頭製品の到達距
離及び先頭製品が存在する対象変速コンベアから出力コ
ンベアまでの変速コンベア数に基づき、先頭製品を出力
コンベア上の所望の目標位置に供給するにあたり、対象
変速コンベアでの先頭製品の移送正量を演算する演算手
段と、演算手段にて演算された移送補正量に従い、対象
変速コンベアの移送速度を変速させる変速制御手段とを
具備する。

【０００８】上述の整列装置によれば、各変速コンベア
上にて製品が先頭となる度に、その先頭製品が存在する
対象変速コンベアに割り当てられる移送補正量が演算さ
れ、この移送補正量に基づき、対象変速コンベアの変速
制御が実施される。即ち、各製品は各変速コンベアにて
移送補正を受け、出力コンベア上の目標位置に供給され
る。

【０００９】従って、入力コンベア上の製品が不規則な
間隔を存していたり又は密着していたとしても、製品は
出力コンベア上の目標位置に順次供給され、出力コンベ
ア上を整列した状態で搬送される。演算手段は、出力コ
ンベア上での先頭製品の目標位置を決定する決定手段を
含み、この決定手段は、対象変速コンベアから出力コン
ベアまでの各変速コンベアの許容最高移送速度と出力コ
ンベアの搬送速度との間の差に基づき先頭製品が到達可
能となる前記出力コンベアの受取り領域内にて前記目標
位置を決定し、前記目標位置は先頭製品の前を移送され
る製品の目標位置よりも出力コンベアの搬送方向でみて
後方に位置している（請求項２）。

【００１０】具体的には、決定手段は、個々の製品が一
定の間隔を存して出力コンベア上を搬送されるべく先頭
製品の目標位置を決定するか（請求項３）、又は、個々
の製品を一定間隔で並べた製品群が所定の群間隔を存し
てコンベア上を搬送されるべく、先頭製品の目標位置を
決定し（請求項４）、請求項３の場合、先頭製品の目標
位置は出力コンベアの搬送方向でみて、受取り領域の先
頭に決定されるのが好ましい。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１は、一実施例の製品の整列装
置を概略的に示す。整列装置はベルトコンベアからなる
水平な入力コンベア２を備え、この入力コンベア２は不
規則な間隔にて製品Ａを受取り、そして、受取った製品
Ａを搬送速度Ｖ_Iにて搬送する。

【００１２】入力コンベア２の前方にはベルトコンベア
からなる水平な出力コンベア４が配置され、この出力コ
ンベア４は搬送速度Ｖ_Iよりも速い搬送速度Ｖ_Oにて製品
Ａを搬送する。より詳しくは、出力コンベア４には一定
のピッチ間隔Ｐを存してプッシャ６が設けられており、
製品Ａはプッシャ６間にて規定されるポケット内に位置
付けられた状態で搬送される。なお、出力コンベア４は
例えば包装機（図示しない）まで延びている。

【００１３】入力コンベア２と出力コンベア４との間に
はベルトコンベアからなる変速コンベアＶＣ₁，ＶＣ₂，
ＶＣ₃が一列にして配置され、これら変速コンベアＶＣ₁
〜ＶＣ₃は入力コンベア２と出力コンベア４との間の変
速移送路を構成する。各変速コンベアＶＣは駆動プーリ
１０をそれぞれ有し、これら駆動プーリはサーボモータ
Ｍ₁〜Ｍ₃にそれぞれ接続され、これらサーボモータＭは
コントローラ１４の出力側に電気的に接続されている。
また、サーボモータＭ₁〜Ｍ₃はロータリエンコーダＥ₁
〜Ｅ₃をそれぞれ有し、これらロータリエンコーダＥは
コントローラ１４の入力側に電気的に接続されている。

【００１４】各変速コンベアＶＣは出力コンベア４の搬
送速度Ｖ_Oよりも速い許容最高移送速度Ｖ_MAXを有し、通
常、所定の基準移送速度Ｖ_Bにて製品Ａを移送する。な
お、この実施例の場合、基準移送速度Ｖ_Bは搬送速度Ｖ_O
に一致している。更に、出力コンベア４の駆動プーリ１
８にもロータリエンコーダＥ_Oが接続され、このロータ
リエンコーダＥ_Oもまたコントローラ１４の入力側に電
気的に接続されている。

【００１５】一方、各変速コンベアＶＣ及び出力コンベ
ア４の上方にはセンサＳ₁，Ｓ₂，Ｓ ₃，Ｓ₄がそれぞれ配
置されており、これらセンサＳはコントローラ１４の入
力側に電気的に接続されている。各センサＳは光学的に
製品Ａの通過を検出し、その検出信号をコントローラ１
４に供給する。より詳しくは、図２に示されているよう
にセンサＳはその対応する変速コンベアＶＣ又は出力コ
ンベア４の上流端の上方に配置され、上流側の入力コン
ベア２又は変速コンベアＶＣから下流側の変速コンベア
ＶＣ又は出力コンベア４に製品Ａが完全に移乗したと
き、つまり、製品Ａの重心ＣＧがその下流側のコンベア
に移動したとき、製品Ａの前縁を検出する。なお、セン
サＳには反射型の光センサを使用することができる。

【００１６】前述したコントローラ１４は、各サーボモ
ータＭ、各ロータリエンコーダＥ及び各センサＳに接続
された制御回路２２と、この制御回路２２に接続された
記憶回路２４を含み、制御回路２２はマイクロプロセッ
サやその周辺回路及び入出力インタフェースを有するコ
ンピュータからなる。記憶回路はＲＡＭ及びＲＯＭ等を
含み、例えばＲＯＭには各変速コンベアＶＣの走行を制
御する制御プログラムファイルが格納され、そして、Ｒ
ＡＭには制御プログラムの実行により、後述する製品Ａ
の搬送状況や移送補正等に関して作成されたデータファ
イルが保存される。

【００１７】コントローラ１４は、入力コンベア２上に
不所望な間隔パターンで供給される製品Ａを３つの変速
コンベアＶＣ₁〜ＶＣ₃を介して出力コンベア４まで移送
する際、出力コンベア４上にて製品Ａが所望の間隔パタ
ーンを有した整列状態となるべく、各変速コンベアＶＣ
の移送速度を制御し、この移送制御により、具体的には
出力コンベア４上にて図３（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），
（Ｄ），（Ｅ）に示すような製品Ａの整列状態が作り出
される。

【００１８】図３（Ａ）は、入力コンベア２上にて不規
則な間隔を存して搬送される製品Ａが出力コンベア４上
にて一定の間隔を存して整列した例を示し、図３（Ｂ）
は入力コンベア２上にてほぼ密着状態で搬送される製品
Ａが出力コンベア４上にて所望の間隔を存して整列した
例を示す。図３（Ｃ）は、入力コンベア２上での製品Ａ
の流れ中に欠品が存在していても、出力コンベア４上に
て製品Ａを一定間隔に整列し直した例を示し、図３
（Ｄ）は入力コンベア２上での製品Ａの搬送に比べて、
出力コンベア４上での製品Ａの搬送に遅れが生じたとし
ても、この遅れを解消したの例（２点鎖線の矢印参照）
を示す。そして、図３（Ｅ）は、入力コンベア２上にて
一定の間隔を存して搬送される製品Ａが出力コンベア４
上にて一定間隔を存して並んだ製品群に形成され、そし
て、各製品群間に所定の群間隔が確保された例を示す。

【００１９】次に、コントローラ１４、即ち、その制御
回路２２にて実行される変速コンベアＶＣの変速制御に
関し、以下に詳細に説明する。ここで、入力コンベア２
は不規則な間隔で製品Ａの供給を受け、そして、各変速
コンベアＶＣは基準移送速度Ｖ_Bにて走行している状態
にある。なお、出力コンベア４の搬送速度Ｖ_Oは一定で
あると仮定する。

【００２０】図４はメインルーチンを示し、このメイン
ルーチンは所定のサイクルタイム毎に繰り返して実施さ
れる。メインルーチンでは先ず、出力コンベア４の主軸
角が読み込まれる（ステップＳ１）。具体的には、この
ステップＳ１では、出力コンベア４の駆動ローラ１８の
回転角がロータリエンコーダＥ_Oの出力から求められ、
ここで、ロータリエンコーダＥ_Oの出力から出力コンベ
ア４の主軸角が求められる。なお、出力コンベア４の主
軸角は出力コンベア４の各プッシャ６の位置、つまり、
各ポケットの位置を示す。

【００２１】そして、制御回路２２は各変速コンベアＶ
Ｃの移送増分を演算し（ステップＳ２）、次に、各変速
コンベアＶＣ上の製品Ａに関し、その製品のデータファ
イルを作成且つ更新する（ステップＳ３）。なお、製品
Ａのデータファイルは記憶回路２４に保存される。この
後、制御回路２２は製品のデータファイルに基づき、各
変速コンベアＶＣ上での製品Ａの移送補正量を演算し
（ステップＳ４）、そして、この移送補正量に基づき、
各変速コンベアＶＣのサーボモータＭに指令信号を出力
し、その移送速度を実際に変速制御する（ステップＳ
５）。なお、ステップＳ４では、各変速コンベアＶＣの
変速制御に伴い、各変速コンベアＶＣでの実移送補正量
がモニタされる。

【００２２】ステップＳ２〜Ｓ４の詳細については、以
下に順次説明する。図５はステップ２の詳細を示し、こ
の演算ルーチンでは先ず、変数Ｎに０がセットされる
（ステップＳ１０）。この後、変数Ｎに対応したロータ
リエンコーダＥ_Nの前回値eb、つまり、前回のサイクル
タイムにて保材された前回値eb、が読み込まれた後（ス
テップＳ１１）、ロータリエンコーダＥ_Nの今回値ｅiが
取得され（ステップＳ１２）、これらの偏差Δｅ_N、即
ち、Δｅ_N＝ｅi−ｅbが算出される（ステップＳ１
３）。

【００２３】次に、算出した偏差Δｅ_N＝に基づき、変
速コンベアＶＣ_Nの移送距離、つまり、移送増分ΔＤ_Nが
演算され、そして、保存される（ステップＳ１４）。こ
の後、ロータリエンコーダＥ_Nの今回値ｅiが前回値ｅb
に置換され（ステップＳ１５）、変数Ｎが３に達したか
否かが判別される（ステップＳ１６）。ここでの判別結
果が偽(No)の場合、Ｎは１だけ増加され（ステップＳ１
７）、この後、ステップＳ１１以降が繰り返して実施さ
れ、そして、ステップＳ１６の判別結果が真(Yes)にな
ったとき、ステップＳ２から次のステップＳ３が実施さ
れる。

【００２４】上述の演算ルーチンから明らかなように、
ここでの演算ルーチンでは、１サイクルタイムあたりに
おける変速コンベアＶＣ₁〜ＶＣ₃の移送増分ΔＤ₁〜Δ
Ｄ₃が順次演算される。図６及び図７はステップＳ３の
詳細を示し、この作成／更新ルーチンでは先ず、センサ
Ｓ₁がオンした否か、つまり、センサＳ₁が製品Ａを検出
したか否かが判別される（ステップＳ２０）。ここでの
判別結果が真の場合、つまり、変速コンベアＶＣ１に製
品Ａが移乗したとき、その製品Ａのデータレコードが作
成され、作成したデータレコードがデータファイルの最
後尾に追加され（ステップＳ２１）、そして、新データ
レコード中、製品Ａが存在する変速コンベアＶＣを示す
コンベア番号ＣＮのデータフィールドに１がセットされ
るとともに、製品Ａの現在位置を示すデータフィールド
にＬ₁がセットされる（ステップＳ２２）。ここで、Ｌ₁
は図１に示されているようにセンサＳ₁とセンサＳ₄との
間の距離を示す。

【００２５】また、ステップＳ２２では、目標値Ｍが仮
にＭ₀としてセットされる一方、補正完了フラグがオン
にセットされる。なお、目標値Ｍ及び補正完了フラグに
関しては、後述の説明から明らかになる。従って、ステ
ップＳ２０の判別結果が真になる度に、つまり、製品Ａ
が変速コンベアＶＣ₁に移乗する度に、その製品のデー
タレコードが作成され、そのデータレコード中のコンベ
ア番号ＣＮ、現在位置、目標位置及び補正完了フラグに
１，Ｌ₁，Ｍ₀，オンがそれぞれセットされる。

【００２６】ステップＳ２０の判別結果が偽の場合に
は、ステップＳ２１，Ｓ２２がバイパスされ、ステップ
Ｓ２３にて変数Ｎに３がセットされる。この後、変数Ｎ
に対応した変速コンベアＶＣ_N上に製品Ａが存在してい
るか否が判別され（ステップＳ２４）、ここでの判別は
データファイルからコンベア番号ＣＮ＝Ｎを有するデー
タレコードを検索することで実施される。

【００２７】ステップＳ２４の判別結果が真の場合、ス
テップＳ２にて求められた変速コンベアＶＣ_Nの移送増
分ΔＤ_Nが読込まれ（ステップＳ２５）、そして、変速
コンベアＶＣ_N上の全製品Ａに関し、新データレコード
を除き、それらのデータレコード中の現在位置がΔＤ_N
だけ減算され、現在位置が更新される（ステップＳ２
６）。

【００２８】この後、出力コンベア４の主軸角に基づ
き、目標値Ｍの減算補正が実施される（ステップＳ８
４）。即ち、このステップＳ８４にて、出力コンベア４
のロータリエンコーダＥＯの出力に基づき、出力コンベ
ア４上での先頭製品Ａの目標位置Ｏがモニタされる。な
お、ここでの目標値Ｍは後述するステップＳ６３にて設
定されるデータである。

【００２９】そして、変数Ｎが１に達したか否かが判別
され（ステップＳ２７）、ここでの判別結果が偽の場
合、変数Ｎは１だけ減少され（ステップＳ２８）、この
後、ステップＳ２４からステップＳ２７が繰り返して実
施される。そして、ステップＳ２７の判別結果が真にな
ったとき、次のステップＳ２９以降が実施される。即
ち、ステップＳ２３からステップＳ２７の実施により、
変速コンベアＶＣ₁〜ＶＣ₃上に存在する全ての製品Ａが
データファイルから検索され、そして、新データレコー
ドの製品Ａを除いた全製品Ａの現在位置がそのサイクル
タイム毎に、対応した移送増分ΔＤ_Nだけ減算更新され
る一方、全製品Ａの目標値Ｍもまた更新される。

【００３０】ここで、変速コンベアＶＣ₁に着目する
と、移送コンベアＶＣ₁上に移乗した製品Ａは先ず、そ
の現在位置にＬ₁がセットされた後、現在位置がサイク
ルタイム毎に移送増分ΔＤ１だけ減算されていくことに
なる。なお、変速コンベアＶＣ₂，ＶＣ₃上の製品Ａの現
在位置に関しては後述の説明から明らかになる。ステッ
プＳ２９では、センサＳ₄がオンであるか否かが判別さ
れ、ここでの判別が真の場合、つまり、最下流の変速コ
ンベアＶＣ₃から出力コンベア４に製品Ａが移乗したと
き、その製品Ａのデータレコード、つまり、データファ
イルの先頭のデータレコードが削除され（ステップＳ３
０）、変数Ｎに３がセットされる（ステップＳ３１）。
これに対し、ステップＳ２９の判別結果が偽の場合、ス
テップＳ３０はバイパスされ、ステップＳ３１が実施さ
れる。

【００３１】次に、ステップＳ３１にてセットされた変
数Ｎに対応したセンサＳ_Nがオンか否かが判別され（ス
テップＳ３２）、ここでの判別結果が真の場合、変速コ
ンベアＶＣ_N-1上の製品のデータレコード中、先頭のデ
ータレコードが検索される（ステップＳ３３）。具体的
には、変速コンベアＶＣ_N-1はセンサＳ_Nの直上流に位置
する変速コンベアであり、この変速コンベアＶＣ_N-1上
の製品Ａ中、その先頭の製品のデータレコードが検索さ
れる。

【００３２】そして、次のステップＳ３４にて、検索し
た製品Ａのデータレコード中、そのコンベア番号ＣＮが
１だけ増加されるとともに、その現在位置がＬ_Nにリセ
ットされる（ステップＳ３４）。ここで、変数Ｎが３の
場合、図１に示されるようにＬ₃はセンサＳ₃とセンサＳ
₄との間の距離であり、また、変数Ｎが２の場合、Ｌ₂は
センサＳ₂とセンサＳ₄との間の距離である。つまり、セ
ンサＳ_Nがオンとなった時点にて、検索された製品Ａの
データレコードはその直下流の変速コンベアＶＣ_N上に
移乗した製品のデータレコードで指し示すことから、そ
の検索データレコード中のコンベア番号ＣＮは１だけ増
加され、そして、現在位置がＬ_Nにリセットされる。具
体的には、センサＳ₂がオンとなり、製品Ａが変速コン
ベアＶＣ₁から変速コンベアＶＣ₂に移乗したと仮定する
と、この場合、その製品Ａのデータレコード中、コンベ
ア番号ＣＮは１から２に更新され、そして、現在位置は
Ｌ ₂にリセットされる。

【００３３】この後、変数Ｎが２であるか否かが判別さ
れ（ステップＳ３５）、ここでの判別結果が偽の場合、
変数Ｎは１だけ減少された後（ステップＳ３６）、ステ
ップＳ３２以降が繰り返して実施される。即ち、ステッ
プＳ３２〜ステップＳ３５が繰り返して実施されること
により、変速コンベアＶＣ₂から変速コンベアＶＣ₃への
製品Ａの移乗の有無、変速コンベアＶＣ₁から変速コン
ベアＶＣ₂への製品Ａの移乗の有無が順次判定され、そ
して、製品Ａの移乗が検出されたとき、その製品Ａのデ
ータレコード中、コンベア番号ＣＮが１だけ増加され、
そして、現在位置がＬ_Nにリセットされる。

【００３４】従って、上述のデータファイルの作成／更
新ルーチンが繰り返して実施されることにより、変速コ
ンベアＶＣ₁から変速コンベアＶＣ₃上に存在する全ての
製品Ａに関して、図８に示されるようにそのデータレコ
ードが作成され、そして、各変速コンベアＶＣ上での移
送に基づき、製品Ａの現在位置が常時監視され、そし
て、製品Ａの移乗がある度に、その製品が存在する変速
コンベアＶＣのコンベア番号ＣＮが１だけ増加更新され
ることになる。なお、図８のデータレコード中、現在位
置及びコンベア番号ＣＮ以外のデータフィールドに関し
ては後述の説明から明らかになる。

【００３５】図９〜図１３はステップ４の詳細を示し、
この演算／モニタルーチンでは、先ず、変数Ｎに３が代
入され（ステップ４０）、変数Ｎに対応する変速コンベ
アＶＣ_Nの移送補正量演算／モニタ制御が実施される
（ステップＳ４１）。そして、変数Ｎが１に達したか否
かが判別され（ステップＳ４３）、ここでの判別結果が
偽の場合、変数Ｎは１だけ減少され（ステップＳ４
２）、この後、ステップＳ４１以降が繰り返して実施さ
れる。つまり、各変速コンベアＶＣ₁〜ＶＣ₃毎に、その
移送補正量の演算／モニタ制御が実施される。

【００３６】図１０に示されるように変速コンベアＶＣ
_Nの移送補正量演算／モニタ制御では、先ず、センサ_N+1
がオンなったか否かが判別される（ステップＳ５０）。
ここで、センサ_N+1は、変速コンベアＶＣ_Nの直下流に位
置するセンサを示す。ステップＳ５０の判別結果が真の
場合、変速コンベアＶＣ_N上に製品Ａが存在するか否か
が判別され（ステップＳ５１）、ここでの判別結果も真
の場合、変速コンベアＶＣ_N上にある製品Ａ中から先頭
製品Ａが検索される（ステップＳ５２）。具体的には、
これらステップＳ５１，Ｓ５２はデータファイルから対
応する製品のデータレコードを検索することで実施され
る。

【００３７】この後、変速コンベアＶＣ_Nの移送補正量
が演算される（ステップＳ５３）。一方、ステップＳ５
０の判別結果が偽の場合、補正完了フラグがオフである
か否が判別され（ステップＳ５４）、ここでの判別結果
が真のとき、つまり、変速コンベアＶＣ_NがステップＳ
５の実行により実際に変速制御されているとき、変速コ
ンベアＶＣ_Nの移送補正量がモニタされる（ステップＳ
５５）。

【００３８】ステップＳ５３の詳細は図１１に示されて
いる。ここで、先ず、検索した先頭製品Ａの現在位置が
そのデータレコードから読込まれる（ステップＳ６
０）。ここで、先頭製品Ａの現在位置は前述の説明から
明らかなように、その先頭製品からセンサＳ₄までの到
達距離を示している。この後、バッファ係数αにα_mが
セットされる（ステップＳ６１）。

【００３９】バッファ係数αmは次式（１）を満たす整
数であって、出力コンベア４の各プッシャ６間、つま
り、ポケットに製品Ａを連続して供給しようとする場
合、バッファ係数α_mはその整数のうちのその最小値が
選択される。 αm≧｛（Ｌ_P・Ｖ_O・Ｖｍ）／（Ｖ_MAX＋Ｖ_O・Ｖｍ−Ｖ_O）−（Ｐ−ｘ＋Ｄ）｝／Ｐ …（１）ここで、Ｌ_Pは、先頭製品ＡからセンサＳ₄までの到達距
離（現在位置）、Ｖ_Oは、出力コンベア４の搬送速度Ｖ
ｍは、仮想補正カムのカムカーブの最大無次元速度、Ｖ
_MAXは、各変速コンベアＶＣの許容最高移送速度、Ｐは
プッシャ６のピッチ間隔、Ｄは出力コンベア４上に製品
Ａを供給すべき目標位置Ｏから前側のプッシャ６までの
距離（図１参照）、ｘはセンサＳ４と前側のプッシャ６
との間の距離（図１参照）をそれぞれ示す。

【００４０】この実施例の場合、（１）式は製品Ａの前
縁がセンサＳ₄に到達した時点で、このセンサＳ₄の直下
に出力コンベア４上の任意のプッシャ６間に設定された
目標位置Ｏが同時に到達するものとして導かれている。
この点に関して詳述すると、図１から明らかなように任
意の目標位置ＯからセンサＳ４までの距離を示す目標値
Ｍは、次式Ｍ＝（Ｐ−ｘ＋Ｄ）＋Ｐ・α …（２）で表される。ここで、バッファ係数αはプッシャ６間に
て規定されるポケット数を示している。

【００４１】従って、出力コンベア４が目標距離Ｍだけ
走行する過程で、先頭製品Ａは到達距離Ｌ_Pだけ移送さ
れなければならず、この際の移送補正量Ｈは、Ｈ＝Ｌ_P−Ｍ …（３）であり、そして、目標位置Ｏが目標値Ｍだけ移動するの
に要する時間Ｔは、Ｔ＝Ｍ／Ｖ_O …（４）となる。

【００４２】ここで、各変速コンベアＶＣの移送速度が
図１４に示されるように、その基準移送速度Ｖ_Bから仮
想カムのカムカーブに従って可変された後、基準移送速
度Ｖ_Bに復帰すると仮定すると、先頭製品ＡをセンサＳ₄
の直下に到達させるに際し、先頭製品Ａに要求される平
均速度はＨ／Ｔとなり、そして、各変速コンベアＶＣの
許容最高移送速度がＶ_MAXであることを考慮すると、次
式が満たされなければならない。

【００４３】（Ｈ／Ｔ）・Ｖｍ＋Ｖ_B≦Ｖ_MAX …（５）一方、Ｈ／Ｔ＝Ｈ／（Ｍ／Ｖ_O）＝（Ｈ・Ｖ_O）／Ｍ＝（Ｌ_P−Ｍ）・Ｖ_O／Ｍ …（６）であるから、（６）式を（５）式に代入し、目標値Ｍに
関して整理すると、次式Ｍ≧（Ｌ_P・Ｖ_O・Ｖｍ）／（Ｖ_MAX＋Ｖ_O・Ｖｍ−Ｖ_O） …（７）（７）式のＭに（２）式を代入し、バッファ数αに関し
て整理すると、前記（１）が得られる。

【００４４】なお、各変速コンベアＶＣの移送速度がそ
の基準移送速度Ｖ_Bに維持されている場合の基準バッフ
ァ係数をα_bとすると、Ｖ_MAX＝Ｖ_B＝Ｖ_Oであるから、基
準バッファ係数α_bの演算式は、（１）式から下式のよ
うに導かれる。 α_b＝｛Ｌ_P−（Ｐ−ｘ＋Ｄ）｝／Ｐ …（８）ここで、基準バッファ係数α_bは前述したバッファ係数
α_mよりも大であるから、これらの偏差Δαは、 Δα＝α_b−α_m−１ …（９）で表され、この偏差Δαは、先頭製品Ａを出力コンベア
４のプッシャ６間のポケットに供給するにあたり、出力
コンベア４上にて目標位置Ｏを選択できるポケット数、
つまり、先頭製品Ａが到達可能な出力コンベア４上での
受取り領域を示す。なお、（９）式中、−１は安全率で
ある。

【００４５】前述したステップＳ６１にて、バッファ係
数αがセットされると、先頭製品Ａ目標値Ｍが前述の
（２）式に従って演算され（ステップＳ６２）、そし
て、演算された目標値Ｍが先頭製品Ａのデータレコード
中、目標値のデータフィードに保存される（ステップＳ
６３）。次のステップＳ６４では、移送方向でみて、先
頭製品Ａの直ぐ前を移送されている前製品のデータレコ
ードから前製品の目標値Ｍbが読込まれ（ステップＳ６
４）、そして、先頭製品Ａの目標値Ｍが目標値Ｍbより
も大きいか否かが判別される（ステップＳ６５）。ここ
での判別結果が偽の場合、出力コンベア４の同一ポケッ
トに先頭製品Ａと前記前製品とが同時に供給されてしま
う虞があるので、このような状況にあっては、バッファ
係数αが１だけ増加され（ステップＳ６６）、ステップ
Ｓ６２以降が繰り返して実施される。つまり、目標値Ｍ
の再演算が行われる。

【００４６】なお、ステップＳ６５での判別は目標値Ｍ
と目標値Ｍbとの比較に代えて、出力コンベア４の主軸
角に基づいて実施することもできる。つまり、出力コン
ベア４の主軸角から目標値Ｍ，Ｍbに対応した出力コン
ベア４上のポケット位置をそれぞれ把握できるから、こ
れらのポケット位置を比較することで、同一のポケット
への製品の供給を避けることができる。

【００４７】ステップＳ６５の判別結果が真になると、
先頭製品Ａと変速コンベアＶＣ_Nの終端との間の距離、
つまり、変速コンベアＶＣ_N上の残存長さＣＬ_NRが演算
される（ステップＳ６７）。具体的には、このステップ
Ｓ６７では、先頭製品Ａの現在位置と変速コンベアＶＣ
₁〜ＶＣ₃の全長に基づき、変速コンベアＶＣ_N上の残存
長さＬ_NRが演算される。

【００４８】この後、次のステップＳ６８にて、先頭製
品Ａの移送距離に関し、その総移送補正量Ｈ（＝Ｌ_P−
Ｍ）が演算され、そして、先頭製品Ａが存在する変速コ
ンベアＶＣ_Nが変速コンベアＶＣ₁であるか否かが判別さ
れる（ステップＳ６９）。ここでの判別結果が真の場
合、総移送補正量Ｈが０よりも小さいか否かが判別され
（ステップＳ７０）、ここでの判別結果もまた真となる
場合、その先頭製品Ａに対する移送補正は不能となるか
ら、先頭製品Ａに対する排除処理が実施される（ステッ
プＳ７１）。

【００４９】一方、ステップＳ６９の判別結果が偽の場
合にはステップＳ７０をバイパスして、ステップＳ７２
が実施され、このステップにて、変速コンベアＶＣ_Nに
割り当てられる分配移送補正量ΔＨが変速コンベアＶＣ
_Nから出力コンベア４までの変速コンベア数に基づいて
演算され、先頭製品Ａのデータレコードに付加される。

【００５０】具体的には、今、先頭製品Ａが最上流の変
速コンベアＶＣ₁上にあると仮定すると、先頭製品Ａの
データレコード中、そのコンベア番号ＣＮには１がセッ
トされているから、分配移送補正量ΔＨは次式に基づい
て算出される。 ΔＨ＝Ｈ・（ＣＬ_1R ²／（ＣＬ_1R ²＋ＣＬ₂ ²＋ＣＬ₃ ²））ここで、ＣＬ_1Rは、変速コンベアＶＣ₁上の残存長さ、
ＣＬ₂，ＣＬ₃は変速コンベアＶＣ₂，ＶＣ₃のコンベア長
を示す。

【００５１】また、先頭製品Ａが変速コンベアＶＣ₂上
にある場合、その分配移送補正量ΔＨは次式から算出さ
れる。 ΔＨ＝Ｈ・（ＣＬ_2R ²／（ＣＬ_2R ²＋ＣＬ₃ ²））ＣＬ_2R ²は、変速コンベアＶＣ₂上の残存長さを示す。更
に、先頭製品Ａが変速コンベアＶＣ₃上にある場合、そ
の分配移送補正量ΔＨは、 ΔＨ＝Ｈとなる。

【００５２】即ち、総移送補正量Ｈは、先頭製品Ａが存
在する変速コンベアＶＣ_Nから出力コンベア４までの変
速コンベアＶＣに分配されることになる。この後、変速
コンベアＶＣ_Nの残存長さＣＬ_NRに基づいて補正可能域
が演算され（ステップＳ７３）、そして、補正完了フラ
グがオフされる（ステップＳ７４）。

【００５３】ここで、補正可能域とは、変速コンベアＶ
Ｃ_Nの残存長さＣＬ_NRの範囲内にて、図１４に示したよ
うなカムカーブに従い、変速コンベアＶＣ_Nの変速が可
能な領域を示す。この後、ステップＳ４から抜けて、次
のステップＳ５が実施され、このステップＳ５にて、変
速コンベアＶＣ_NにおけるサーボモータＭ_Nの回転速度が
実際に制御される結果、変速コンベアＶＣ_Nの移送速度
がカムカーブに従って変速される。

【００５４】この後、次に、ステップＳ４が実施された
とき、図１０のステップＳ５０の判別結果が偽となり、
そして、補正完了フラグがオフであるか否かが判別され
るが（ステップＳ５４）、ここでの判別結果は、ステッ
プＳ７４にて補正完了フラグがオフにされたことから真
となり、従って、変速コンベアＶＣ_Nの移送補正量のモ
ニタが実施される（ステップＳ５５）。

【００５５】ステップＳ５５の詳細は図１３に示されて
おり、ここでは、先ず、先頭製品Ａがその補正可能域を
通過したか否かが判別される（ステップＳ８１）。ここ
での判別は、先頭製品Ａにおけるデータレコード中の現
在位置に基づいて実施される。ステップＳ８１の判別結
果が偽の場合、前回のステップＳ５の実行結果に基づく
今回分の変速コンベアＶＣ_Nの補正実行量ΔＺが演算さ
れ（ステップＳ８２）、そして、補正実行量の積算量
Ｚ、即ち、Ｚ＝Ｚ＋ΔＺが演算され、先頭製品Ａのデー
タレコードに付加される（ステップＳ８３）。具体的に
は、補正実行量ΔＺは、変速コンベアＶＣ_Nと組をなす
ロータリエンコーダＥ_Nの出力に基づいて求められる。

【００５６】一方、ステップＳ８１の判別結果が真にな
ると、今回分の補正実行量ΔＺに０が代入され（ステッ
プＳ８５）、そして、この時点で、補正完了フラグがオ
ンされる（ステップＳ８６）。上述の説明から既に明ら
かなように、メインルーチンが繰り返して実行される
と、図１５に示されるように各変速コンベアＶＣ上の全
製品Ａに関して、製品Ａの移送が進行するに連れ、製品
Ａのデータレコード中の現在位置やコンベア番号ＣＮ等
が順次更新され、そして、この更新結果に基づき、各変
速コンベアＶＣの変速制御により、各製品Ａの移送補正
が順次実施される結果、各製品Ａは最下流の変速コンベ
アＶＣ₃から出力コンベア４上の目標位置Ｏに正確に供
給される。

【００５７】即ち、上述のメインルーチン、つまり、ス
テップＳ４に関する説明から明らかなように、各変速コ
ンベアＶＣ上にて製品Ａが先頭となる度にその変速コン
ベアＶＣの変速制御より先頭製品Ａの移送補正が実施さ
れるので、ここでの移送補正が補正対象の先頭製品Ａよ
りも下流の変速コンベアＶＣ上に存在するの製品Ａの移
送に影響が及ぶことはない。

【００５８】一方、先頭製品Ａと同一の変速コンベアＶ
Ｃ上にて、先頭製品Ａの上流側に存在する上流製品に関
しては、先頭製品Ａに対する移送補正を同時に受けるこ
とになるが、しかしながら、上流製品にあっても、その
変速コンベアＶＣ上にて先頭になったときには、その上
流製品に対する移送補正が同様にして実施されるので、
全製品Ａは出力コンベア４上のその目標位置Ｏに正確に
供給されることになる。

【００５９】従って、本実施例によれば、同一の変速コ
ンベアＶＣ上に複数の製品Ａが存在していても、各製品
Ａの移送補正が可能となる。また、製品Ａの移送補正
は、変速コンベアＶＣ₁〜ＶＣ₃に振り分けて実施される
ので、個々の変速コンベアＶＣに要求される変速制御量
が少なくて済み、各変速コンベアＶＣでの変速を緩やか
に行うことができる。

【００６０】なお、上述した製品Ａの移送補正は、その
製品Ａが各変速コンベアＶＣ上にて先頭になる度、つま
り、その製品Ａよりも前の製品が下流の変速コンベアＶ
Ｃに移乗したときに実施されることから、入力コンベア
２から最初の１個目の製品Ａが各変速コンベアＶＣを経
て出力コンベア４に移送される場合には、その前の製品
の移乗を検出することできない。

【００６１】それ故、最初の１個目の製品Ａに対する移
送補正は、その製品が各変速コンベアＶＣに移乗した時
点、つまり、センサＳ₁〜Ｓ₄にて検出される度に同様に
して実施され、この際、その目標値Ｍの算出にはバッフ
ァ係数α₀が使用される。このバッファ係数α₀は前述し
た基準バッファ係数α_bとバッファ係数α_mとの間の整数
から選択される設定値である。後述の説明からより明ら
かになるように、バッファ係数α₀の値がα_m側に設定さ
れれば、製品Ａは出力コンベア４でみて、センサＳ₄に
近いポケットに製品Ａを供給でき、逆に、バッファ係数
α₀の値がα_b側に設定されれば、製品ＡはセンサＳ₄か
ら遠いポケットに供給できることから、最初の１個めの
製品Ａを供給すべきポケット、つまり、α₀は後述する
製品Ａの整列モードに従い選択される。

【００６２】上述の実施例の場合、前述したようにバッ
ファ係数αが前記（１）式を満たす最小の整数に設定さ
れることから、最下流の変速コンベアＶＣ₃から出力コ
ンベア４上に順次供給される製品Ａは、出力コンベア４
のプッシャ６間にて規定されるポケットに連続して供給
されることになる。即ち、図３（Ａ）に示したように、
入力コンベア２に不規則な間隔で製品Ａが供給されて
も、これら製品Ａは各変速コンベアＶＣ上を移送される
過程にて、その移送が補正され、出力コンベア４のポケ
ットに連続して供給される。この結果、製品Ａは出力コ
ンベア４上を整列した状態で搬送される。

【００６３】また、入力コンベア２の搬送速度Ｖ_Iに対
し、各変速コンベアＶＣの基準移送速度Ｖ_Bは速いの
で、図３（Ｂ）に示したように入力コンベア２上にて製
品Ａが実質的に密着状態で搬送されてきても、これら製
品Ａは各変速コンベアＶＣを通過する際に互いに分離さ
れ、出力コンベア４のポケットに連続して供給される。
この結果、入力コンベア２上にて密着状態にある製品Ａ
を互いに一定の間隔を存して分離させることができる。

【００６４】更に、図３（Ｃ）に示したように入力コン
ベア２上にて一定の間隔を存して搬送されるべき製品Ａ
中に抜けが発生したとしても、この抜けの次の製品Ａの
目標値はその抜けの位置にあるべき製品Ａの目標値に設
定されるので、出力コンベア４の各ポケットに製品Ａを
連続して供給することができる。更にまた、図３（Ｄ）
に示したように入力コンベア２上に一定の間隔を存して
製品Ａが搬送されている状況にて、出力コンベア４が包
装機からの指令により一時的に停止したり減速したりし
て、出力コンベア４上での製品Ａの搬送に遅れが生じて
も、変速コンベアＶＣの移送速度がその基準移送速度Ｖ
_Bから減速されることで、出力コンベア４での搬送遅れ
に対処することができ、出力コンベア４の各ポケットに
製品Ａを連続して供給することができる。

【００６５】上述の説明では何れも、出力コンベア４の
各ポケットに製品Ａを連続的に供給する例について説明
したが、図３（Ｅ）にも示したように、出力コンベア４
上の連続するＩ個分のポケットに製品Ａをそれぞれ供給
した後、Ｊ個分のポケットを空にして、製品Ａの供給を
同様にして繰り返すことも可能である。この場合、前述
した図１１のステップ６５は図１６に示すフローに変更
される。このフローでは、ステップＳ９０にて、連続数
iがＩ以下であるか否かが判別され、ここでの判別結果
が真の場合、ステップＳ６５が実施される。ここでの判
別結果が真の場合、連続数ｉは１だけ増加され（ステッ
プＳ９１）、そして、次のステップＳ６５以降が実施さ
れる。従って、出力コンベア４のポケットに製品Ａが連
続して供給されることになる。

【００６６】この後、ステップＳ９０の判別結果が偽に
なると、つまり、出力コンベア４の連続したＩ個分のポ
ケットの全てに製品Ａが供給されると、次の製品Ａの目
標距離が前回の目標値ＭbにＪ個分のポケットに相当す
る値を加えた加算値よりも直近の大きな値であるか否か
が判別される（ステップＳ９２）。ここで、前述したバ
ッファ係数α_mは、前記（１）式を満たす最小値に設定
されているため、ここでの判別結果は偽となり、この場
合、ステップＳ６６にてバッファ係数αが１だけ増加さ
れる。このようなバッファ係数αの増加は、ステップＳ
９１の判別結果が真になるまで繰り返され、そして、そ
の判別結果が真になると、連続数ｉは０にリセットされ
る（ステップＳ９３）。

【００６７】上述したようにして目標値Ｍが増加される
と、その増加分だけ、つまり、Ｊ個のポケット分だけ出
力コンベア４に空のポケットが作り出され、この後、出
力コンベア４のポケットに製品ＡがＩ個だけ連続して供
給されることになる。更に、上述の実施例では、出力コ
ンベア４の搬送速度Ｖ_Oが一定であると仮定して説明し
ているが、出力コンベア４の搬送速度Ｖ_Oが包装機側か
ら要求により変速されるような状況にあっては、図１０
の変速コンベアＶＣ_Nの移送補正量演算／モニタ制御は
図１７に示すフローに変更される。

【００６８】このフローでは、ステップＳ５２とステッ
プＳ５３との間にステップＳ１００，Ｓ１０１が追加さ
れ、ステップＳ１００では補正完了フラグがオンか否か
が判別され、そして、ステップ１０１では出力コンベア
４の主軸角に基づき、出力コンベア４の搬送速度Ｖ_Oが
演算される。従って、この後の変速コンベアＶＣ_Nの移
送補正量演算（ステップＳ５３）にて、搬送速度Ｖ_Oが
バッファ係数α_mの演算、即ち、先頭製品Ａの目標値Ｍ
の演算に反映される。

【００６９】また、図１７のフローでは、変速コンベア
ＶＣ_Nにおける移送量モニタ（ステップＳ５５）の実施
を経て、ステップＳ１００での判別が実施され、ここで
の判別結果が偽に維持されている限り、ステップＳ１０
１，Ｓ５３が繰り返して実施される。即ち、図１７のフ
ローに従えば、先頭製品Ａの移送補正が開始された後、
先頭製品Ａが補正可能域を通過する間までのサイクルタ
イム毎に変速コンベアＶＣ_Nの移送補正量が再演算さ
れ、そして、ここでの演算には出力コンベア４の搬送速
度Ｖ_Oが反映されている。従って、出力コンベア４が変
速しても、この変速に応じて変速コンベアＶＣ_Nの移送
補正量が演算されるので、先頭製品Ａは出力コンベア４
の変速に拘わらず、出力コンベア４上の目標位置Ｏに正
確に供給されることになる。

【００７０】更に、上述の一実施例では，入力コンベア
２と出力コンベア４との間に３個の変速コンベアＶＣ₁
〜ＶＣ₃が配置されているが、変速コンベアＶＣは少な
くとも２個以上あればよく、また、これら入力コンベア
２から出力コンベア４までの各コンベアの形態は図に示
したベルトコンベアに限らず、ドラム型コンベア等の種
々のコンベアを利用可能である。

【００７１】

【発明の効果】以上説明したように本発明の製品の整列
装置（請求項１）によれば、入力コンベア上に不規則な
間隔又は密着状態で製品が受け取られても、各製品はそ
の変速コンベア上で先頭となる度に、その変速コンベア
の変速制御を介して移送補正を受け、これにより、出力
コンベア上の目標位置に正確に供給され、出力コンベア
上にて整列される。従って、同一の移送コンベア上に複
数の製品が存在しても、これら製品の移送補正が可能と
なり、整列処理の高速化を図ることができる。

【００７２】また、先頭製品の移送補正を実施するにあ
たり、その移送補正量が各変速コンベアにて分配される
ので、各変速コンベアでの変速制御量を少なくでき、緩
やかな移送補正が可能となる。出力コンベア上での先頭
製品の目標位置を決定するにあたり、その目標位置は変
速コンベアの許容最高速度を考慮して選択可能であるか
ら（請求項２〜４）、出力コンベア上にて所望の間隔パ
ターンで整列させた製品の搬送流れを容易に作り出すこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】製品の整列装置の全体を示した概略図である。

【図２】センサの配置位置を説明するための図である。

【図３】図１の整列装置が有する整列機能を説明するた
めの図である。

【図４】図１のコントローラが実行するメインルーチン
を示したフローチャートである。

【図５】図４のステップＳ２の詳細を示したフローチャ
ートである。

【図６】図４のステップＳ３の詳細を示したフローチャ
ートの一部である。

【図７】図４のステップＳ３の詳細を示したフローチャ
ートの残部である。

【図８】データファイルの内容を示した図である。

【図９】図４のステップＳ４の詳細を示したフローチャ
ートの一部である。

【図１０】図４のステップＳ４の詳細を示したフローチ
ャートの一部である。

【図１１】図４のステップＳ４の詳細を示したフローチ
ャートの一部である。

【図１２】図４のステップＳ４の詳細を示したフローチ
ャートの一部である。

【図１３】図４のステップＳ４の詳細を示したフローチ
ャートの一部である。

【図１４】変速コンベアの変速制御の形態を示したグラ
フである。

【図１５】製品の移送に伴い、その製品のデータレコー
ドの更新を説明するための図である。

【図１６】ステップＳ５３の変形例を示したフローチャ
ートの一部である。

【図１７】ステップＳ４１の変形例を示したフローチャ
ートである。

【符号の説明】

２入力コンベア４出力コンベア６プッシャＶＣ₁〜ＶＣ₃ 変速コンベアＭ₁〜Ｍ₃ サーボモータＥ₁〜Ｅ₃ ロータリエンコーダＥ_O ロータリエンコーダ１４コントローラ２２制御回路２４記憶回路Ａ製品Ｓ₁〜Ｓ₃ センサ（移乗センサ）

【手続補正書】

【提出日】平成１４年４月１０日（２００２．４．１
０）

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正内容】

【図６】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3F081 AA01 BA01 BC13 BD08 BD15 BF01 CC08 EA09 EA10 EA12 FA02 FA03

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】製品の供給を連続的に受ける入力コンベ
アと、前記入力コンベアの搬送速度よりも速い搬送速度にて、
製品を搬送する出力コンベアと、前記入力コンベアと前記出力コンベアとの間の変速移送
路中に一列に配置され、前記入力コンベアから前記出力
コンベアに製品を移送するとともに、前記出力コンベア
での搬送速度よりも速い許容最高移送速度を有し且つ通
常は所定の基準移送速度にて製品を移送する複数の変速
コンベアと、前記各変速コンベアに設けられ、製品の搬送方向でみて
上流側のコンベアから下流側の変速コンベアへの製品の
移乗を検出する複数の移乗センサと、前記各移乗センサからの製品の検出信号及び前記各変速
コンベアの移送量に基づき、前記変速移送路上の全製品
に関して、各製品から前記出力コンベアまでの到達距離
を求めるとともに各製品が存在する変速コンベアを特定
する搬送監視手段と、前記変速移送路中の１つの製品が下流の変速コンベアに
移乗したとき、その直上流の変速コンベア上にて先頭と
なる先頭製品の前記到達距離及び前記先頭製品が存在す
る対象変速コンベアから前記出力コンベアまでの変速コ
ンベア数に基づき、前記先頭製品を前記出力コンベア上
の所望の目標位置に供給するにあたり、前記対象変速コ
ンベアでの先頭製品の移送補正量を演算する演算手段
と、前記演算手段にて演算された移送補正量に従い、前記対
象変速コンベアの移送速度を変速させる変速制御手段と
を具備したことを特徴とする製品の整列装置。
【請求項２】前記演算手段は、前記出力コンベア上での前記先頭製品の前記目標位置を
決定する決定手段を含み、前記決定手段は、前記対象変速コンベアから前記出力コ
ンベアまでの各変速コンベアの許容最高移送速度と前記
出力コンベアの搬送速度との間の差に基づき前記先頭製
品が到達可能となる前記出力コンベアの受取り領域内に
て前記目標位置を決定し、前記目標位置は前記先頭製品
の前を移送される製品の目標位置よりも前記出力コンベ
アの搬送方向でみて後方に位置することを特徴とする請
求項１に記載の製品の整列装置。
【請求項３】前記決定手段は、個々の製品が一定の間隔
を存して前記出力コンベア上搬送されるべく、前記先頭
製品の前記目標位置を決定することを特徴とする請求項
２に記載の製品の整列装置。
【請求項４】前記決定手段は、個々の製品を一定間隔で
並べた製品群が所定の群間隔を存して前記出力コンベア
上を搬送されるべく、前記先頭製品の前記目標位置を決
定することを特徴とする請求項２に記載の製品の整列装
置。