JPH08293176A - ディスク装置 - Google Patents
ディスク装置Info
- Publication number
- JPH08293176A JPH08293176A JP7096582A JP9658295A JPH08293176A JP H08293176 A JPH08293176 A JP H08293176A JP 7096582 A JP7096582 A JP 7096582A JP 9658295 A JP9658295 A JP 9658295A JP H08293176 A JPH08293176 A JP H08293176A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- seek
- time
- head
- disk device
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】シークエラー発生時のリカバリを可能な限りデ
ィスクドライブ側で行って性能低下を抑え、更に、シー
ク距離に応じて適切なシークタイムアウト時間によりエ
ラーを監視する。 【構成】エラー監視部７０で、シーク制御部６６のシー
ク動作を監視し、シーク動作が正常終了しない場合に上
位装置にエラー報告せずに強制的にオントラック制御部
７０によるファイン制御に切り換える。エラー監視部７
０は、例えばシーク開始時にヘッドの現在位置から目標
位置までのシーク距離に応じて最適なシークタイムアウ
ト時間Ｔｓを可変設定し、目標位置に到達する前にシー
クタイムアウト時間Ｔｓを経過したらエラーと判定す
る。
ィスクドライブ側で行って性能低下を抑え、更に、シー
ク距離に応じて適切なシークタイムアウト時間によりエ
ラーを監視する。 【構成】エラー監視部７０で、シーク制御部６６のシー
ク動作を監視し、シーク動作が正常終了しない場合に上
位装置にエラー報告せずに強制的にオントラック制御部
７０によるファイン制御に切り換える。エラー監視部７
０は、例えばシーク開始時にヘッドの現在位置から目標
位置までのシーク距離に応じて最適なシークタイムアウ
ト時間Ｔｓを可変設定し、目標位置に到達する前にシー
クタイムアウト時間Ｔｓを経過したらエラーと判定す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シーク開始時にシーク
タイムアウト時間を設定してシーク動作のエラーを監視
するディスク装置に関し、特に、シークエラー発生時に
可能な限りエラーとせずにリカバリを行うディクス装置
に関する。磁気ディスク装置の高性能化の要求に応える
ため、ディスク媒体に高い記録密度でデータ及びサーボ
情報が記録されている。このような高記録密度のディス
ク装置にあっては、ディスクドライブ側においてヘッド
を目的シリンダ位置に速度制御により位置付けるシーク
動作でエラーが発生すると、上位のコントローラにエラ
ー報告を行い、リトライコマンドの発行でリカバリ処理
を行うが、その分だけ処理性能が低下する。このため、
エラーが発生しても上位のコントローラにエラー報告を
せずに、可能な限りディスクドライブ側でリカバリ処理
を行ってシーク動作を正常終了させる必要がある。
タイムアウト時間を設定してシーク動作のエラーを監視
するディスク装置に関し、特に、シークエラー発生時に
可能な限りエラーとせずにリカバリを行うディクス装置
に関する。磁気ディスク装置の高性能化の要求に応える
ため、ディスク媒体に高い記録密度でデータ及びサーボ
情報が記録されている。このような高記録密度のディス
ク装置にあっては、ディスクドライブ側においてヘッド
を目的シリンダ位置に速度制御により位置付けるシーク
動作でエラーが発生すると、上位のコントローラにエラ
ー報告を行い、リトライコマンドの発行でリカバリ処理
を行うが、その分だけ処理性能が低下する。このため、
エラーが発生しても上位のコントローラにエラー報告を
せずに、可能な限りディスクドライブ側でリカバリ処理
を行ってシーク動作を正常終了させる必要がある。
【０００２】
【従来の技術】従来の磁気ディスク装置は、シーク動作
の時間に限界を設けており、これをシークタイムアウト
時間と呼んでいる。そして、シーク動作の前に、固定的
に決めたシークタイムアウト時間をＲＡＭに設定し、シ
ーク中はサーボ信号による割り込み処理でＲＡＭの内容
を１つずつ減算し、このＲＡＭの内容が零になった時点
でエラーとしている。エラーが発生するとＶＣＭに流し
ていた電流はカットされ、ヘッドを最インナーの初期位
置に戻すリトラクト動作を行うようになっている。
の時間に限界を設けており、これをシークタイムアウト
時間と呼んでいる。そして、シーク動作の前に、固定的
に決めたシークタイムアウト時間をＲＡＭに設定し、シ
ーク中はサーボ信号による割り込み処理でＲＡＭの内容
を１つずつ減算し、このＲＡＭの内容が零になった時点
でエラーとしている。エラーが発生するとＶＣＭに流し
ていた電流はカットされ、ヘッドを最インナーの初期位
置に戻すリトラクト動作を行うようになっている。
【０００３】図１３は従来のシーク動作のフローチャー
トであり、ステップＳ１でＲＡＭに固定的に決めたシー
クタイムアウト時間Ｔｓを設定する。シークタイムアウ
ト時間Ｔｓとしては、最大移動量となるシリンダ数のヘ
ッド移動に必要なシーク時間にマージンを加えた例えば
５０ｍｓ程度の時間を設定している。次にステップＳ２
でシークを開始するとステップＳ３で目標シリンダ位置
に到達したか否かチェックした後に、ステップＳ４で制
御電流を計算する。
トであり、ステップＳ１でＲＡＭに固定的に決めたシー
クタイムアウト時間Ｔｓを設定する。シークタイムアウ
ト時間Ｔｓとしては、最大移動量となるシリンダ数のヘ
ッド移動に必要なシーク時間にマージンを加えた例えば
５０ｍｓ程度の時間を設定している。次にステップＳ２
でシークを開始するとステップＳ３で目標シリンダ位置
に到達したか否かチェックした後に、ステップＳ４で制
御電流を計算する。
【０００４】シーク制御は、ボイスコイルモータ（ＶＣ
Ｍ）の速度制御により行われ、目標シリンダ位置までの
残りシリンダ数、即ちディファレンスに応じた加速、定
速及び減速制御が行われる。この速度制御は通常、コア
ース制御と呼ばれる。次にステップＳ５でＲＡＭに設定
したシークタイムアウト時間Ｔｓの値を１つ減らし、ス
テップＳ６で零か否かチェックする。ＲＡＭのシークタ
イムアウト時間Ｔｓが零になる前に目標位置に到達すれ
ば、ステップＳ１０に進み、目標シリンダのセンタにヘ
ッドを位置付けるファイン制御に切り換えて正常終了と
する。
Ｍ）の速度制御により行われ、目標シリンダ位置までの
残りシリンダ数、即ちディファレンスに応じた加速、定
速及び減速制御が行われる。この速度制御は通常、コア
ース制御と呼ばれる。次にステップＳ５でＲＡＭに設定
したシークタイムアウト時間Ｔｓの値を１つ減らし、ス
テップＳ６で零か否かチェックする。ＲＡＭのシークタ
イムアウト時間Ｔｓが零になる前に目標位置に到達すれ
ば、ステップＳ１０に進み、目標シリンダのセンタにヘ
ッドを位置付けるファイン制御に切り換えて正常終了と
する。
【０００５】一方、目標シリンダ位置に到達する前にＲ
ＡＭのシークタイムアウト時間Ｔｓが零になった場合、
エラー発生と判定し、ステップＳ７で出力電流を零にし
てシーク動作を停止し、続いてステップＳ８でヘッドを
最インナーの初期位置に移動してストッパーに当ててマ
グネット等によりラッチさせるリトラクト動作を行い、
ステップＳ９で上位コントローラにエラーを報告する。
ＡＭのシークタイムアウト時間Ｔｓが零になった場合、
エラー発生と判定し、ステップＳ７で出力電流を零にし
てシーク動作を停止し、続いてステップＳ８でヘッドを
最インナーの初期位置に移動してストッパーに当ててマ
グネット等によりラッチさせるリトラクト動作を行い、
ステップＳ９で上位コントローラにエラーを報告する。
【０００６】このエラー報告に対し、上位コントローラ
は、リトライコマンドを発行して再度、シーク動作を行
わせ、所定回数のリトライを行ってもエラーが回復しな
い場合は、ディスクユニットをエラーデバイスとして切
り離す。
は、リトライコマンドを発行して再度、シーク動作を行
わせ、所定回数のリトライを行ってもエラーが回復しな
い場合は、ディスクユニットをエラーデバイスとして切
り離す。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のディスク装置にあっては、シークエラーが発
生した場合にヘッドを初期位置に戻すリトラクト動作を
行うため、エラー報告に伴う上位コントローラからのリ
トライコマンドに基づくシーク動作の際に、目的シリン
ダ位置へのシーク距離が長くなってシーク動作に時間が
かかり、装置の性能がその分、低下することになる。
うな従来のディスク装置にあっては、シークエラーが発
生した場合にヘッドを初期位置に戻すリトラクト動作を
行うため、エラー報告に伴う上位コントローラからのリ
トライコマンドに基づくシーク動作の際に、目的シリン
ダ位置へのシーク距離が長くなってシーク動作に時間が
かかり、装置の性能がその分、低下することになる。
【０００８】また、シーク距離の違いに関わらずタイム
アウト時間が一定であり、短い距離のシーク動作におけ
るエラーの発生を素早く検出することが出来ないという
問題がある。本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたもので、エラー発生時のリカバリを可能な限りディ
スクドライブ側で行って性能低下を抑え、更に、シーク
距離に応じた適切なシークタイムアウト時間によりエラ
ーを監視するようにしたディスク装置を提供することを
目的とする。
アウト時間が一定であり、短い距離のシーク動作におけ
るエラーの発生を素早く検出することが出来ないという
問題がある。本発明は、このような問題点に鑑みてなさ
れたもので、エラー発生時のリカバリを可能な限りディ
スクドライブ側で行って性能低下を抑え、更に、シーク
距離に応じた適切なシークタイムアウト時間によりエラ
ーを監視するようにしたディスク装置を提供することを
目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図である。本発明のディクス装置は、上位装置から指示
されたディスク媒体の目標シリンダ位置に速度制御によ
りヘッドを移動するシーク制御部６６と、シーク制御部
のシーク動作が正常終了した際に、ファイン制御に切換
えて目標シリンダ位置にヘッドを位置付けて追従させる
オントラック制御部７０に加え、シーク制御部６６のシ
ーク動作を監視し、シーク動作が正常終了しない場合に
上位装置にエラー報告せずに強制的にオントラック制御
部７０によるファイン制御に切り換えるエラー監視部６
８を設けたことを特徴とする。
図である。本発明のディクス装置は、上位装置から指示
されたディスク媒体の目標シリンダ位置に速度制御によ
りヘッドを移動するシーク制御部６６と、シーク制御部
のシーク動作が正常終了した際に、ファイン制御に切換
えて目標シリンダ位置にヘッドを位置付けて追従させる
オントラック制御部７０に加え、シーク制御部６６のシ
ーク動作を監視し、シーク動作が正常終了しない場合に
上位装置にエラー報告せずに強制的にオントラック制御
部７０によるファイン制御に切り換えるエラー監視部６
８を設けたことを特徴とする。
【００１０】エラー監視部６８は、シーク開始時にヘッ
ドの現在位置から目標位置までのシーク距離に応じた最
適なシークタイムアウト時間Ｔｓを設定し、目標位置に
到達する前にシークタイムアウト時間Ｔｓを経過したら
エラーと判定する。例えばエラー監視部６８は、シーク
距離とそのシーク時間で決まる２点を結ぶ直線から、シ
ーク開始時のヘッドの現在位置から目標位置までのシー
ク距離に対応した最適なシークタイムアウト時間Ｔｓを
演算して設定する。
ドの現在位置から目標位置までのシーク距離に応じた最
適なシークタイムアウト時間Ｔｓを設定し、目標位置に
到達する前にシークタイムアウト時間Ｔｓを経過したら
エラーと判定する。例えばエラー監視部６８は、シーク
距離とそのシーク時間で決まる２点を結ぶ直線から、シ
ーク開始時のヘッドの現在位置から目標位置までのシー
ク距離に対応した最適なシークタイムアウト時間Ｔｓを
演算して設定する。
【００１１】またエラー監視部６８は、シーク距離に対
するシーク時間の測定結果を格納したシーク情報格納部
を有し、シーク開始時のヘッドの現在位置から目標位置
までのシーク距離によりシーク情報格納部を参照して最
適なシークタイムアウト時間Ｔｓを設定してもよい。更
に、エラー監視部６８は、シーク距離に対するシーク時
間の測定結果を複数の直線により折れ線近似し、シーク
開始時のヘッドの現在位置から目標位置までのシーク距
離により、複数の直線の中の対応する直線から最適なシ
ークタイムアウト時間Ｔｓを演算して設定するようにし
てもよい。
するシーク時間の測定結果を格納したシーク情報格納部
を有し、シーク開始時のヘッドの現在位置から目標位置
までのシーク距離によりシーク情報格納部を参照して最
適なシークタイムアウト時間Ｔｓを設定してもよい。更
に、エラー監視部６８は、シーク距離に対するシーク時
間の測定結果を複数の直線により折れ線近似し、シーク
開始時のヘッドの現在位置から目標位置までのシーク距
離により、複数の直線の中の対応する直線から最適なシ
ークタイムアウト時間Ｔｓを演算して設定するようにし
てもよい。
【００１２】本発明のディスク装置としては、ディスク
媒体のデータ面のセクタ先頭にサーボ情報を埋込み記録
したセクタサーボ情報に基づいてヘッド位置を検出する
データ面サーボ方式を対象とする。またディスク媒体に
サーボ情報のみを記録した専用のサーボ面のサーボ情報
に基づいてヘッド位置を検出するサーボ面サーボ方式で
あってもよい。
媒体のデータ面のセクタ先頭にサーボ情報を埋込み記録
したセクタサーボ情報に基づいてヘッド位置を検出する
データ面サーボ方式を対象とする。またディスク媒体に
サーボ情報のみを記録した専用のサーボ面のサーボ情報
に基づいてヘッド位置を検出するサーボ面サーボ方式で
あってもよい。
【００１３】更に、本発明は、上位装置から指示された
ディスク媒体の目標シリンダ位置に速度制御によりヘッ
ドを移動するシーク制御部６６、シーク制御部６６のシ
ーク動作が正常終了した際に、ファイン制御に切換えて
目標シリンダ位置にヘッドを位置付けて追従させるオン
トラック制御部７０に加え、シーク制御部６６によるシ
ーク開始時に、ヘッドの現在位置から目標位置までのシ
ーク距離から最適なシークタイムアウト時間を設定し、
目標位置に到達する前にシークタイムアウト時間を経過
したらエラーと判定するエラー監視部６８を設けたこと
を特徴とする。
ディスク媒体の目標シリンダ位置に速度制御によりヘッ
ドを移動するシーク制御部６６、シーク制御部６６のシ
ーク動作が正常終了した際に、ファイン制御に切換えて
目標シリンダ位置にヘッドを位置付けて追従させるオン
トラック制御部７０に加え、シーク制御部６６によるシ
ーク開始時に、ヘッドの現在位置から目標位置までのシ
ーク距離から最適なシークタイムアウト時間を設定し、
目標位置に到達する前にシークタイムアウト時間を経過
したらエラーと判定するエラー監視部６８を設けたこと
を特徴とする。
【００１４】この場合の最適なシークタイムアウト時間
の設定も、直線補間、シーク情報格納部参照、または複
数直線の折れ線補間のいずれであってもよい。
の設定も、直線補間、シーク情報格納部参照、または複
数直線の折れ線補間のいずれであってもよい。
【００１５】
【作用】このような本発明のディスク装置によれば、シ
ークエラーの発生時に、ディスクドライブ側で強制的に
シーク制御部によるコアース制御からオントラック制御
部によるファイン制御に切り換えることにより、目標シ
リンダへの位置付けエラーを起こさないようにする。
ークエラーの発生時に、ディスクドライブ側で強制的に
シーク制御部によるコアース制御からオントラック制御
部によるファイン制御に切り換えることにより、目標シ
リンダへの位置付けエラーを起こさないようにする。
【００１６】シークエラーの発生で強制的にファイン制
御に切り換えた場合、もし目標シリンダに対し所定のシ
ーク距離範囲、例えば±８シリンダの範囲に入っていれ
ば、ファイン制御による目標シリンダへの位置付けがで
きる。また目標シリンダに対し所定のシーク距離の範囲
を超えていた場合には、そのシリンダ位置でファイン制
御に切り換わり、シリンダアドレスの読取りでエラーを
認識した場合のリトライ動作が、シーク途中のシリンダ
位置から再開できるため、リトライ動作時のシーク距離
が短くなり、リトライによるシーク動作を素早く終了で
きる。
御に切り換えた場合、もし目標シリンダに対し所定のシ
ーク距離範囲、例えば±８シリンダの範囲に入っていれ
ば、ファイン制御による目標シリンダへの位置付けがで
きる。また目標シリンダに対し所定のシーク距離の範囲
を超えていた場合には、そのシリンダ位置でファイン制
御に切り換わり、シリンダアドレスの読取りでエラーを
認識した場合のリトライ動作が、シーク途中のシリンダ
位置から再開できるため、リトライ動作時のシーク距離
が短くなり、リトライによるシーク動作を素早く終了で
きる。
【００１７】更に、本発明は、シーク開始時に、目標シ
リンダまでのシーク距離に応じて最適なシークタイムア
ウト時間を可変して設定するため、固定的な時間設定に
比べ、短いシーク距離でのエラーを早めに検出してリカ
ハリを迅速に行うことができる。
リンダまでのシーク距離に応じて最適なシークタイムア
ウト時間を可変して設定するため、固定的な時間設定に
比べ、短いシーク距離でのエラーを早めに検出してリカ
ハリを迅速に行うことができる。
【００１８】
【実施例】図２は、本発明が適用されるデータ面サーボ
を採用したディスク装置のブロック図である。図２にお
いて、ディスク装置はディスクエンクロージャ１０とド
ライブコントローラ１２で構成される。このユニットは
上位のディスクコントローラに対し、ディスクドライブ
あるいは単にドライブと呼ばれる。ディスクエンクロー
ジャ１０には、この実施例にあっては６つの複合型ヘッ
ド１４−１〜１４−６を設けている。
を採用したディスク装置のブロック図である。図２にお
いて、ディスク装置はディスクエンクロージャ１０とド
ライブコントローラ１２で構成される。このユニットは
上位のディスクコントローラに対し、ディスクドライブ
あるいは単にドライブと呼ばれる。ディスクエンクロー
ジャ１０には、この実施例にあっては６つの複合型ヘッ
ド１４−１〜１４−６を設けている。
【００１９】複合型ヘッド１４−１〜１４−６のそれぞ
れには、ライトヘッド１６−１〜１６−６とリードヘッ
ド１８−１〜１８−６が設けられている。ライトヘッド
１６−１〜１６−６はインダクティブヘッドが使用され
る。リードヘッド１８−１〜１８−６としてはＭＲヘッ
ドが使用される。複合型ヘッド１４−１〜１４−６はヘ
ッドＩＣ回路２０に接続され、ドライブコントローラ１
２側からのヘッド切換信号Ｅ１とリード／ライト切換信
号Ｅ２により選択される。
れには、ライトヘッド１６−１〜１６−６とリードヘッ
ド１８−１〜１８−６が設けられている。ライトヘッド
１６−１〜１６−６はインダクティブヘッドが使用され
る。リードヘッド１８−１〜１８−６としてはＭＲヘッ
ドが使用される。複合型ヘッド１４−１〜１４−６はヘ
ッドＩＣ回路２０に接続され、ドライブコントローラ１
２側からのヘッド切換信号Ｅ１とリード／ライト切換信
号Ｅ２により選択される。
【００２０】リード動作の際には、ヘッドＩＣ回路２０
はヘッド切替信号Ｅ１により複合型ヘッド１４−１〜１
４−６のいずれか１つ、例えば複合型ヘッド１４−１を
選択し、同時にリード／ライト切替信号Ｅ２がリード切
換えを有効とすることで、複合型ヘッド１４−１の中の
リードヘッド１８−１を選択して、ドライブコントロー
ラ１２側に設けたＡＧＣアンプ２２に接続する。
はヘッド切替信号Ｅ１により複合型ヘッド１４−１〜１
４−６のいずれか１つ、例えば複合型ヘッド１４−１を
選択し、同時にリード／ライト切替信号Ｅ２がリード切
換えを有効とすることで、複合型ヘッド１４−１の中の
リードヘッド１８−１を選択して、ドライブコントロー
ラ１２側に設けたＡＧＣアンプ２２に接続する。
【００２１】リードヘッド１８−１からの読取信号はＡ
ＧＣアンプ２２で一定の振幅レベルに増幅された後、イ
コライザ回路２４で波形間干渉を除去する等化が施さ
れ、最尤検出回路２６でビットデータの復号が行われ
る。イコライザ回路２４と最尤検出回路２６は、パーシ
ャル・レスポンス最尤検出による復調部を構成してい
る。例えばパーシャル・レスポンス・クラス４最尤検出
（ＰＲ４ＭＬ）を例にとると、イコライザ回路２４は
（１＋Ｄ）の等化を行い、最尤検出回路２６は（１−
Ｄ）のパーシャル・レスポンスの再生信号を対象に、最
尤ビタビ検出法に従ってビットデータの復調を行う。
ＧＣアンプ２２で一定の振幅レベルに増幅された後、イ
コライザ回路２４で波形間干渉を除去する等化が施さ
れ、最尤検出回路２６でビットデータの復号が行われ
る。イコライザ回路２４と最尤検出回路２６は、パーシ
ャル・レスポンス最尤検出による復調部を構成してい
る。例えばパーシャル・レスポンス・クラス４最尤検出
（ＰＲ４ＭＬ）を例にとると、イコライザ回路２４は
（１＋Ｄ）の等化を行い、最尤検出回路２６は（１−
Ｄ）のパーシャル・レスポンスの再生信号を対象に、最
尤ビタビ検出法に従ってビットデータの復調を行う。
【００２２】またイコライザ回路２４の出力はＶＦＯ回
路３０に入力され、リードデータ復調動作に必要なタイ
ミングをとるためのクロック信号を作り出している。最
尤検出回路２６で復調されたデータは、エンコーダ／デ
コーダ２８に与えられる。リード動作の際にエンコーダ
／デコーダはエンコーダ側に切り換わっており、復調デ
ータが例えば所定のＲＬＬ符号であることから、これを
元のＮＲＺデータに変換する。
路３０に入力され、リードデータ復調動作に必要なタイ
ミングをとるためのクロック信号を作り出している。最
尤検出回路２６で復調されたデータは、エンコーダ／デ
コーダ２８に与えられる。リード動作の際にエンコーダ
／デコーダはエンコーダ側に切り換わっており、復調デ
ータが例えば所定のＲＬＬ符号であることから、これを
元のＮＲＺデータに変換する。
【００２３】エンコーダ／デコーダ２８で復号されたＮ
ＲＺデータは、インタフェース回路３６でパラレルデー
タに変換された後、バッファメモリ３８に格納される。
バッファメモリ３８の格納量が一定量に達すると、上位
のコントローラに対するリードデータの転送が開始され
る。ハードディスクコントローラ３２は、ドライブコン
トローラ１２に設けたリード変調回路部及びライト変調
回路部の制御、更にはディスクエンクロージャのヘッド
ＩＣ回路２０に対するヘッド切換え及びリード／ライト
切換えを行っている。更に、必要ならばリード動作の際
に、エンコーダ／デコーダ２８のエンコーダ機能により
得られたＮＲＺデータを対象にＥＣＣ処理等を行うフォ
ーマッタとしての機能する。
ＲＺデータは、インタフェース回路３６でパラレルデー
タに変換された後、バッファメモリ３８に格納される。
バッファメモリ３８の格納量が一定量に達すると、上位
のコントローラに対するリードデータの転送が開始され
る。ハードディスクコントローラ３２は、ドライブコン
トローラ１２に設けたリード変調回路部及びライト変調
回路部の制御、更にはディスクエンクロージャのヘッド
ＩＣ回路２０に対するヘッド切換え及びリード／ライト
切換えを行っている。更に、必要ならばリード動作の際
に、エンコーダ／デコーダ２８のエンコーダ機能により
得られたＮＲＺデータを対象にＥＣＣ処理等を行うフォ
ーマッタとしての機能する。
【００２４】ライト動作の際には、ヘッドＩＣ回路２０
に対するヘッド選択信号Ｅ１及びリード／ライト切換信
号Ｅ２のライト切換えを有効とすることで、例えば複合
型ヘッド１４−１のライトヘッド１６−１が選択され
る。このライトヘッド１６−１に対しては、上位のコン
トローラから転送されたＮＲＺデータがインタフェース
回路３６を経由してシリアルＮＲＺデータとしてエンコ
ーダ／デコーダ２８に供給される。
に対するヘッド選択信号Ｅ１及びリード／ライト切換信
号Ｅ２のライト切換えを有効とすることで、例えば複合
型ヘッド１４−１のライトヘッド１６−１が選択され
る。このライトヘッド１６−１に対しては、上位のコン
トローラから転送されたＮＲＺデータがインタフェース
回路３６を経由してシリアルＮＲＺデータとしてエンコ
ーダ／デコーダ２８に供給される。
【００２５】ライト動作の際にエンコーダ／デコーダ２
８はデコーダとして動作しており、ＮＲＺデータを所定
のＲＬＬ符号に変換し、ライト変調回路部３４に出力す
る。ライト変調回路部３４はエンコーダ／デコーダ２８
からのＰＬＬ符号を１／（１＋Ｄ）変換のプリコードを
行った後、ライトプリコンペンセートとして知られた書
込み補償を施し、ライトＦＦによりラッチした後、ライ
トドライブによりライト電流に変換し、ヘッドＩＣ回路
２０により選択されているライトヘッド１６−１に供給
して、ディスク媒体に対する書込みを行う。
８はデコーダとして動作しており、ＮＲＺデータを所定
のＲＬＬ符号に変換し、ライト変調回路部３４に出力す
る。ライト変調回路部３４はエンコーダ／デコーダ２８
からのＰＬＬ符号を１／（１＋Ｄ）変換のプリコードを
行った後、ライトプリコンペンセートとして知られた書
込み補償を施し、ライトＦＦによりラッチした後、ライ
トドライブによりライト電流に変換し、ヘッドＩＣ回路
２０により選択されているライトヘッド１６−１に供給
して、ディスク媒体に対する書込みを行う。
【００２６】このようなリード／ライト系に対し、ヘッ
ドをディスク媒体の任意のシリンダ位置に位置決めする
ため、イコライザ回路２４からの再生信号を入力したサ
ーボフレーム復調回路４０が設けられる。この実施例に
あっては、データ面の各セクタの先頭に設けたサーボフ
レームにサーボ情報を埋め込み記録したデータ面サーボ
（セクタサーボ）を採用していることから、ヘッドＩＣ
回路２０によりリード動作またはライト動作の際に選択
されている複合型ヘッドのリードヘッドからの読取信号
をサーボフレーム復調回路４０に入力し、サーボフレー
ムに含まれるサーボ情報からヘッド位置情報を復調し、
ＡＤコンバータ４２及びバス４８を介してＭＰＵ４４に
取込んでいる。
ドをディスク媒体の任意のシリンダ位置に位置決めする
ため、イコライザ回路２４からの再生信号を入力したサ
ーボフレーム復調回路４０が設けられる。この実施例に
あっては、データ面の各セクタの先頭に設けたサーボフ
レームにサーボ情報を埋め込み記録したデータ面サーボ
（セクタサーボ）を採用していることから、ヘッドＩＣ
回路２０によりリード動作またはライト動作の際に選択
されている複合型ヘッドのリードヘッドからの読取信号
をサーボフレーム復調回路４０に入力し、サーボフレー
ムに含まれるサーボ情報からヘッド位置情報を復調し、
ＡＤコンバータ４２及びバス４８を介してＭＰＵ４４に
取込んでいる。
【００２７】ＭＰＵ４４に対しては、バス４８を介し
て、制御データや処理プログラムを展開するＲＡＭ４６
が設けられる。またバス４８を介して、上位装置からイ
ンタフェース回路３６で受領した各種のコマンドを受け
取ることができる。ＭＰＵ４４は、インタフェース回路
３６を介して上位のコントローラからシークコマンドを
受領すると、シークコマンドで指定された目標シリンダ
位置にヘッドを移動するシーク制御を行う。そして目標
シリンダ位置に達すると、ヘッドを目標シリンダのセン
タに位置付けて追従させるためのファイン制御を行う。
て、制御データや処理プログラムを展開するＲＡＭ４６
が設けられる。またバス４８を介して、上位装置からイ
ンタフェース回路３６で受領した各種のコマンドを受け
取ることができる。ＭＰＵ４４は、インタフェース回路
３６を介して上位のコントローラからシークコマンドを
受領すると、シークコマンドで指定された目標シリンダ
位置にヘッドを移動するシーク制御を行う。そして目標
シリンダ位置に達すると、ヘッドを目標シリンダのセン
タに位置付けて追従させるためのファイン制御を行う。
【００２８】ＭＰＵ４４によるシーク制御及びオントラ
ック制御を行うため、ディスクエンクロージャ１０に設
けたヘッドアクチュエータ駆動用のボイスコイルモータ
（以下「ＶＣＭ」という）５４に対しては、バス４８を
介してＤＡコンバータ５０及びドライバ５２が設けられ
る。ＭＰＵ４４はＶＣＭ５４の制御に必要な制御電流を
演算してＤＡコンバータ５０に出力し、ＤＡコンバータ
５０でアナログ信号に変換してドライバ５２を駆動する
ことで、ＶＣＭ５４にＭＰＵ４４で指示した制御電流を
流す。
ック制御を行うため、ディスクエンクロージャ１０に設
けたヘッドアクチュエータ駆動用のボイスコイルモータ
（以下「ＶＣＭ」という）５４に対しては、バス４８を
介してＤＡコンバータ５０及びドライバ５２が設けられ
る。ＭＰＵ４４はＶＣＭ５４の制御に必要な制御電流を
演算してＤＡコンバータ５０に出力し、ＤＡコンバータ
５０でアナログ信号に変換してドライバ５２を駆動する
ことで、ＶＣＭ５４にＭＰＵ４４で指示した制御電流を
流す。
【００２９】更に、ディスクエンクロージャ１０に設け
たスピンドルモータ６０に対してはＤＡコンバータ５６
とドライバ５８が設けられ、スピンドルモータ６０の制
御でディスク媒体を一定速度で回転させている。図３
は、図２のＭＰＵ４４により実現される本発明のヘッド
位置決め制御部の機能ブロック図である。この位置決め
制御部は、シーク制御部６６、エラー監視部６８、オン
トラック制御部７０及び出力切換部７２で構成される。
たスピンドルモータ６０に対してはＤＡコンバータ５６
とドライバ５８が設けられ、スピンドルモータ６０の制
御でディスク媒体を一定速度で回転させている。図３
は、図２のＭＰＵ４４により実現される本発明のヘッド
位置決め制御部の機能ブロック図である。この位置決め
制御部は、シーク制御部６６、エラー監視部６８、オン
トラック制御部７０及び出力切換部７２で構成される。
【００３０】シーク制御部６６には、ヘッドの現在位置
を示すシリンダアドレスＣＬと、上位コントローラから
のシークコマンドで指示された目標シリンダアドレスＣ
Ｌ0が与えられる。シーク制御部６６は、シーク開始時
に目標シリンダアドレスＣＬ 0 から現在のシリンダアド
レスＣＬを差し引いた目標シリンダアドレスＣＬまでの
ディファレンスを残りシリンダ数として求め、この残り
シリンダ数に基づいてＶＣＭ５４の加速、定速及び減速
制御を行う。
を示すシリンダアドレスＣＬと、上位コントローラから
のシークコマンドで指示された目標シリンダアドレスＣ
Ｌ0が与えられる。シーク制御部６６は、シーク開始時
に目標シリンダアドレスＣＬ 0 から現在のシリンダアド
レスＣＬを差し引いた目標シリンダアドレスＣＬまでの
ディファレンスを残りシリンダ数として求め、この残り
シリンダ数に基づいてＶＣＭ５４の加速、定速及び減速
制御を行う。
【００３１】このようなシーク制御部６６による速度制
御は、コアース制御として知られている。具体的には、
シーク開始時の残りシリンダ数に応じた加速電流を求め
てＤＡコンバータ５０に出力することで、ＶＣＭ５４の
加速制御を行う。この加速制御により所定のヘッド移動
速度に達したら、一定速度を維持する定速制御に切り換
える。定速制御中にあっては、残りシリンダ数が予め定
めた所定値に減少するのを監視し、所定値に達すると減
速制御に切り換える。目標シリンダアドレスに一致した
時点でシーク制御を終了し、オントラック制御部７０に
よるファイン制御に切り換える。
御は、コアース制御として知られている。具体的には、
シーク開始時の残りシリンダ数に応じた加速電流を求め
てＤＡコンバータ５０に出力することで、ＶＣＭ５４の
加速制御を行う。この加速制御により所定のヘッド移動
速度に達したら、一定速度を維持する定速制御に切り換
える。定速制御中にあっては、残りシリンダ数が予め定
めた所定値に減少するのを監視し、所定値に達すると減
速制御に切り換える。目標シリンダアドレスに一致した
時点でシーク制御を終了し、オントラック制御部７０に
よるファイン制御に切り換える。
【００３２】オントラック制御部７０によるファイン制
御は、図２のサーボフレーム復調回路４０から得られた
ヘッド位置信号ＰＯＳをトラックセンタに維持するため
の位置制御であり、通常、ファイン制御と呼ばれる。オ
ントラック制御におけるシリンダ位置は、そのシリンダ
のサーボフレームに記録されているシリンダアドレスを
読み取って認識している。
御は、図２のサーボフレーム復調回路４０から得られた
ヘッド位置信号ＰＯＳをトラックセンタに維持するため
の位置制御であり、通常、ファイン制御と呼ばれる。オ
ントラック制御におけるシリンダ位置は、そのシリンダ
のサーボフレームに記録されているシリンダアドレスを
読み取って認識している。
【００３３】このようなシーク制御部６６及びオントラ
ック制御部７０に加え、本発明にあっては更に、エラー
監視部６８を設けている。エラー監視部６８は、シーク
制御部６６でシーク動作を開始した際に、そのときの目
標シリンダアドレスＣＬ0 に対する現在のシリンダアド
レスＣＬとの差によるシリンダ数、即ちシーク距離に基
づいて、最適なシークタイムアウト時間Ｔｓを設定し、
設定したシークタイムアウト時間Ｔｓ内にシーク動作が
完了するか否か監視している。
ック制御部７０に加え、本発明にあっては更に、エラー
監視部６８を設けている。エラー監視部６８は、シーク
制御部６６でシーク動作を開始した際に、そのときの目
標シリンダアドレスＣＬ0 に対する現在のシリンダアド
レスＣＬとの差によるシリンダ数、即ちシーク距離に基
づいて、最適なシークタイムアウト時間Ｔｓを設定し、
設定したシークタイムアウト時間Ｔｓ内にシーク動作が
完了するか否か監視している。
【００３４】エラー監視部６８で設定したシークタイム
アウト時間Ｔｓ以内にシーク動作が終了して目標シリン
ダアドレスに到達すれば、そのままオントラック制御部
７０によるファイン制御に切り換える。これに対し、設
定したシークタイムアウト時間Ｔｓに達しても目標シリ
ンダアドレスＣＬ0 に一致しなかった場合は、シークエ
ラーの発生と判断し、強制的にオントラック制御部７０
によるファイン制御に切り換える。このエラー監視部６
８でシークエラーと判定しても、上位のコントローラに
対するエラー報告は行わない。
アウト時間Ｔｓ以内にシーク動作が終了して目標シリン
ダアドレスに到達すれば、そのままオントラック制御部
７０によるファイン制御に切り換える。これに対し、設
定したシークタイムアウト時間Ｔｓに達しても目標シリ
ンダアドレスＣＬ0 に一致しなかった場合は、シークエ
ラーの発生と判断し、強制的にオントラック制御部７０
によるファイン制御に切り換える。このエラー監視部６
８でシークエラーと判定しても、上位のコントローラに
対するエラー報告は行わない。
【００３５】図４は、図３のエラー監視部６８の第１実
施例である。このエラー監視部６８の第１実施例は、シ
ークタイムアウト時間演算部７４、ＲＡＭ４６、時間更
新部７６及びタイムアウト判定部７８で構成される。シ
ークタイムアウト時間演算部７４は、直線補間に従っ
て、目標シリンダアドレスＣＬ0 と現在のシリンダアド
レスＣＬから最適なシークタイムアウト時間Ｔｓを演算
する。
施例である。このエラー監視部６８の第１実施例は、シ
ークタイムアウト時間演算部７４、ＲＡＭ４６、時間更
新部７６及びタイムアウト判定部７８で構成される。シ
ークタイムアウト時間演算部７４は、直線補間に従っ
て、目標シリンダアドレスＣＬ0 と現在のシリンダアド
レスＣＬから最適なシークタイムアウト時間Ｔｓを演算
する。
【００３６】図５は、図４のシークタイムアウト時間演
算部７４による設定時間の演算を示す。横軸はシーク距
離であり、シリンダ数Ｃで表わされている。この実施例
にあっては、最小シーク距離は最小シリンダ数Ｃmin ＝
１シリンダであり、最大シーク距離は最大シリンダ数Ｃ
max ＝２０００シリンダを例にとっている。そして、最
小シリンダ数Ｃmin と最大シリンダ数Ｃmax の各シーク
距離におけるシーク時間として最小シーク時間Ｔmin と
最大シーク時間Ｔmax のそれぞれを求める。最小シーク
時間Ｔmin 及び最大シーク時間Ｔmax の決め方は、実際
にディスク装置のシーク動作を行って得た測定値であっ
てもよいし、設計上の計算から求めた値であってもよ
い。
算部７４による設定時間の演算を示す。横軸はシーク距
離であり、シリンダ数Ｃで表わされている。この実施例
にあっては、最小シーク距離は最小シリンダ数Ｃmin ＝
１シリンダであり、最大シーク距離は最大シリンダ数Ｃ
max ＝２０００シリンダを例にとっている。そして、最
小シリンダ数Ｃmin と最大シリンダ数Ｃmax の各シーク
距離におけるシーク時間として最小シーク時間Ｔmin と
最大シーク時間Ｔmax のそれぞれを求める。最小シーク
時間Ｔmin 及び最大シーク時間Ｔmax の決め方は、実際
にディスク装置のシーク動作を行って得た測定値であっ
てもよいし、設計上の計算から求めた値であってもよ
い。
【００３７】これによって図５におけるＡ点とＢ点が決
まることから、点Ａ，Ｂを結ぶ直線６２を想定し、この
直線６２の方程式から任意のシーク距離、即ち目標シリ
ンダアドレスから現在のシリンダアドレスを差し引いた
残りシリンダ数に対応するシーク時間Ｔｓを算出する。
即ち、直線６２の傾きをαとすると、 α＝（Ｔmax −Ｔmin ）／（Ｃmax −Ｃmin ） （１） で求めることができる。このようにして直線６２の傾き
αが決められたならば、 Ｔｓ＝α（ＣＬ0 −ＣＬ）＋Ｔmin （２） により直線６２を定義する。このため、図４のシークタ
イムアウト時間演算部７４には（２）式における傾きα
及び初期値Ｔmin が定数として予めセットされており、
シーク開始時に目標シリンダアドレスＣＬ0 と現在のシ
リンダアドレスＣＬを入力することで、（２）式に従っ
た最適なシークタイムアウト時間Ｔｓを算出することが
できる。
まることから、点Ａ，Ｂを結ぶ直線６２を想定し、この
直線６２の方程式から任意のシーク距離、即ち目標シリ
ンダアドレスから現在のシリンダアドレスを差し引いた
残りシリンダ数に対応するシーク時間Ｔｓを算出する。
即ち、直線６２の傾きをαとすると、 α＝（Ｔmax −Ｔmin ）／（Ｃmax −Ｃmin ） （１） で求めることができる。このようにして直線６２の傾き
αが決められたならば、 Ｔｓ＝α（ＣＬ0 −ＣＬ）＋Ｔmin （２） により直線６２を定義する。このため、図４のシークタ
イムアウト時間演算部７４には（２）式における傾きα
及び初期値Ｔmin が定数として予めセットされており、
シーク開始時に目標シリンダアドレスＣＬ0 と現在のシ
リンダアドレスＣＬを入力することで、（２）式に従っ
た最適なシークタイムアウト時間Ｔｓを算出することが
できる。
【００３８】シークタイムアウト時間演算部７４で演算
されたシークタイムアウト時間Ｔｓは、ＲＡＭ４６の所
定のアドレスにセットされ、時間更新部７６でシーク中
の一定周期ごとに１つずつ減算される。このようにＲＡ
Ｍ４６に設定時間Ｔｓを格納して一定時間ごとに減らす
タイマは、いわゆるソフトウェアタイマとして知られて
いる。
されたシークタイムアウト時間Ｔｓは、ＲＡＭ４６の所
定のアドレスにセットされ、時間更新部７６でシーク中
の一定周期ごとに１つずつ減算される。このようにＲＡ
Ｍ４６に設定時間Ｔｓを格納して一定時間ごとに減らす
タイマは、いわゆるソフトウェアタイマとして知られて
いる。
【００３９】タイムアウト判定部７８は、時間更新部７
６により更新されるＲＡＭ４６のシークタイムアウト時
間Ｔｓを監視しており、目標シリンダアドレスＣＬ0 に
現在のシリンダアドレスＣＬが一致する前にＴｓ＝０と
なった場合、シークエラーとしてエラー判定出力を生
じ、図３におけるオントラック制御部７０でのファイン
制御への切換えを行う。
６により更新されるＲＡＭ４６のシークタイムアウト時
間Ｔｓを監視しており、目標シリンダアドレスＣＬ0 に
現在のシリンダアドレスＣＬが一致する前にＴｓ＝０と
なった場合、シークエラーとしてエラー判定出力を生
じ、図３におけるオントラック制御部７０でのファイン
制御への切換えを行う。
【００４０】ここで図４のシークタイムアウト時間演算
部７４にあっては、図５の直線６２に従った時間Ｔｓを
求めているが、実際には直線６２に所定のマージンβを
加えた直線６４に従ったシークタイムアウト時間Ｔｓを
算出することが望ましい。即ち、この場合には前記
（２）式は Ｔｓ＝α（ＣＬ0 −ＣＬ）＋Ｔmin ＋β （３） を使用することになる。
部７４にあっては、図５の直線６２に従った時間Ｔｓを
求めているが、実際には直線６２に所定のマージンβを
加えた直線６４に従ったシークタイムアウト時間Ｔｓを
算出することが望ましい。即ち、この場合には前記
（２）式は Ｔｓ＝α（ＣＬ0 −ＣＬ）＋Ｔmin ＋β （３） を使用することになる。
【００４１】図６は、図３のヘッド位置決め機能を備え
た本発明のシーク処理のフローチャートであり、上位の
コントローラからシークコマンドを受領した際に起動す
る。図６において、まずステップＳ１で、現在シリンダ
アドレスＣＬによる現在位置と目標シリンダアドレスＣ
Ｌ0 による目標位置との差で与えられるシーク距離に基
づき、最適なシークタイムアウト時間Ｔｓを例えば図５
の直線補間に従って求める。
た本発明のシーク処理のフローチャートであり、上位の
コントローラからシークコマンドを受領した際に起動す
る。図６において、まずステップＳ１で、現在シリンダ
アドレスＣＬによる現在位置と目標シリンダアドレスＣ
Ｌ0 による目標位置との差で与えられるシーク距離に基
づき、最適なシークタイムアウト時間Ｔｓを例えば図５
の直線補間に従って求める。
【００４２】次にステップＳ２で、ＲＡＭ４６にシーク
タイムアウト時間Ｔｓを設定し、ステップＳ３でシーク
動作を開始する。次のステップＳ４では、現在シリンダ
アドレスが目標シリンダアドレスに一致する目標位置か
否かチェックしており、目標位置になければ、ステップ
Ｓ５で、そのときの目標トラックアドレスまでの残りシ
リンダ数に応じて加速、定速あるいは減速のための制御
電流を計算してＶＣＭ５４に出力する。続いてステップ
Ｓ６で、ＲＡＭ４６に設定したシークタイムアウト時間
Ｔｓを１つ減算し、ステップＳ７で、０に達したか否か
チェックする。
タイムアウト時間Ｔｓを設定し、ステップＳ３でシーク
動作を開始する。次のステップＳ４では、現在シリンダ
アドレスが目標シリンダアドレスに一致する目標位置か
否かチェックしており、目標位置になければ、ステップ
Ｓ５で、そのときの目標トラックアドレスまでの残りシ
リンダ数に応じて加速、定速あるいは減速のための制御
電流を計算してＶＣＭ５４に出力する。続いてステップ
Ｓ６で、ＲＡＭ４６に設定したシークタイムアウト時間
Ｔｓを１つ減算し、ステップＳ７で、０に達したか否か
チェックする。
【００４３】ステップＳ７でＴｓ＝０に達する前に現在
のシリンダアドレスＣＬが目標シリンダアドレスＣＬ0
に一致して目標位置に到達したことがステップＳ４で判
別されると、ステップＳ９で、ヘッドを目標位置にオン
トラックさせるためのファイン制御に切り換え、この場
合はシーク処理の正常終了となる。一方、シーク動作中
に外部振動が加わるなどして正常なシーク動作が行われ
ず、ステップＳ７でＴｓ＝０となっても目標位置に達し
ていなかった場合には、ステップＳ８に進み、強制的に
ファイン制御に切り換える。このステップＳ８における
ファイン制御への強制切換えは、シーク動作中の定速制
御あるいは減速制御中の任意のタイミングで強制的に行
われる。
のシリンダアドレスＣＬが目標シリンダアドレスＣＬ0
に一致して目標位置に到達したことがステップＳ４で判
別されると、ステップＳ９で、ヘッドを目標位置にオン
トラックさせるためのファイン制御に切り換え、この場
合はシーク処理の正常終了となる。一方、シーク動作中
に外部振動が加わるなどして正常なシーク動作が行われ
ず、ステップＳ７でＴｓ＝０となっても目標位置に達し
ていなかった場合には、ステップＳ８に進み、強制的に
ファイン制御に切り換える。このステップＳ８における
ファイン制御への強制切換えは、シーク動作中の定速制
御あるいは減速制御中の任意のタイミングで強制的に行
われる。
【００４４】例えば定速制御中にファイン制御に切り換
えると、ヘッドアクチュエータの慣性力はかなり大きい
ことから、ファイン制御への切換えによるブレーキング
を受けても切換え後の移動距離は相当長くなり、ファイ
ン制御による減速でヘッド速度が０に近付いたときのシ
リンダアドレスにヘッドを位置決めるファイン制御が行
われることになる。
えると、ヘッドアクチュエータの慣性力はかなり大きい
ことから、ファイン制御への切換えによるブレーキング
を受けても切換え後の移動距離は相当長くなり、ファイ
ン制御による減速でヘッド速度が０に近付いたときのシ
リンダアドレスにヘッドを位置決めるファイン制御が行
われることになる。
【００４５】これに対し減速中にあっては、ヘッドアク
チュエータの慣性力が低下していることから、ファイン
制御への強制切換えで、それほど移動することなく、フ
ァイン制御切換え時にヘッドが位置したシリンダアドレ
ス近傍の任意のシリンダアドレスにヘッドを位置決めす
ることができる。ここで注目すべきことは、ファイン制
御に切り換えた際に目標シリンダアドレスに対し所定の
シリンダ数の範囲にオントラックしていれば、ファイン
制御によって最終的に目標シリンダアドレスにヘッドを
位置付けることができる。このようにファイン制御のみ
によってヘッドを目標シリンダアドレスに位置付け可能
な範囲は、例えば±８シリンダの範囲が有効である。
チュエータの慣性力が低下していることから、ファイン
制御への強制切換えで、それほど移動することなく、フ
ァイン制御切換え時にヘッドが位置したシリンダアドレ
ス近傍の任意のシリンダアドレスにヘッドを位置決めす
ることができる。ここで注目すべきことは、ファイン制
御に切り換えた際に目標シリンダアドレスに対し所定の
シリンダ数の範囲にオントラックしていれば、ファイン
制御によって最終的に目標シリンダアドレスにヘッドを
位置付けることができる。このようにファイン制御のみ
によってヘッドを目標シリンダアドレスに位置付け可能
な範囲は、例えば±８シリンダの範囲が有効である。
【００４６】したがって、シークエラーの発生で強制的
にファイン制御に切り換えた際にヘッドが位置付けられ
たシリンダアドレスが目標シリンダアドレスの±８シリ
ンダ以内に入っていれば、そのファイン制御のままヘッ
ドを目標シリンダアドレスにファイン制御により位置付
けることができる。具体的には、ステップＳ８のシーク
エラーの発生に伴うファイン制御で位置付けたシリンダ
アドレスをサーボフレーム情報から読み取り、目標シリ
ンダアドレスの位置を認識して、必要なシリンダ数分だ
け位置シリンダシーク動作を繰り返せばよい。このよう
な位置シリンダシーク動作は上位装置からのシークコマ
ンドによらず、ディスクドライブ側のみで行うことがで
きる。
にファイン制御に切り換えた際にヘッドが位置付けられ
たシリンダアドレスが目標シリンダアドレスの±８シリ
ンダ以内に入っていれば、そのファイン制御のままヘッ
ドを目標シリンダアドレスにファイン制御により位置付
けることができる。具体的には、ステップＳ８のシーク
エラーの発生に伴うファイン制御で位置付けたシリンダ
アドレスをサーボフレーム情報から読み取り、目標シリ
ンダアドレスの位置を認識して、必要なシリンダ数分だ
け位置シリンダシーク動作を繰り返せばよい。このよう
な位置シリンダシーク動作は上位装置からのシークコマ
ンドによらず、ディスクドライブ側のみで行うことがで
きる。
【００４７】また目標シリンダアドレスに対し±８シリ
ンダに入っていなくても、ファイン制御の切換えで位置
付けられた任意のシリンダアドレスにヘッドを位置付け
るファイン制御に切り換わっており、この状態でヘッド
が位置しているシリンダアドレスを読み取って上位のコ
ントローラにエラー報告を行い、リトライコマンドによ
るシーク動作を行う。この場合も、従来のようなリトラ
クト動作で初期位置にヘッドが戻っていないことから、
目標シリンダの途中からシーク動作を再開でき、これに
よってリトライによるシーク動作を短時間で終了するこ
とができる。
ンダに入っていなくても、ファイン制御の切換えで位置
付けられた任意のシリンダアドレスにヘッドを位置付け
るファイン制御に切り換わっており、この状態でヘッド
が位置しているシリンダアドレスを読み取って上位のコ
ントローラにエラー報告を行い、リトライコマンドによ
るシーク動作を行う。この場合も、従来のようなリトラ
クト動作で初期位置にヘッドが戻っていないことから、
目標シリンダの途中からシーク動作を再開でき、これに
よってリトライによるシーク動作を短時間で終了するこ
とができる。
【００４８】図７は図３のエラー監視部６８の第２実施
例であり、この第２実施例にあっては、シーク距離に対
するシーク時間の測定値からシーク情報格納部としての
テーブルを作成し、テーブル参照により最適なシークタ
イムアウト時間Ｔｓを設定するようにしたことを特徴と
する。図７において、第２実施例としてのエラー監視部
６８は、シーク距離演算部８４、テーブル８６、ＲＡＭ
４６、時間更新部７６及びタイムアウト判定部７８で構
成される。シーク距離演算部８４は、シーク動作開始時
の現在のシリンダアドレスＣＬをシークコマンドで指示
された目標シリンダアドレスＣＬ0 から差し引いた残り
シリンダ数、即ちシーク距離を算出する。
例であり、この第２実施例にあっては、シーク距離に対
するシーク時間の測定値からシーク情報格納部としての
テーブルを作成し、テーブル参照により最適なシークタ
イムアウト時間Ｔｓを設定するようにしたことを特徴と
する。図７において、第２実施例としてのエラー監視部
６８は、シーク距離演算部８４、テーブル８６、ＲＡＭ
４６、時間更新部７６及びタイムアウト判定部７８で構
成される。シーク距離演算部８４は、シーク動作開始時
の現在のシリンダアドレスＣＬをシークコマンドで指示
された目標シリンダアドレスＣＬ0 から差し引いた残り
シリンダ数、即ちシーク距離を算出する。
【００４９】テーブル８６には、図８のシーク距離に対
するシーク時間の測定結果に応じた設定時間Ｔｓ１〜Ｔ
ｓn が登録されている。曲線８０は横軸に示すシーク距
離となるシリンダ数に対するシーク時間の測定値をプロ
ットしたもので、最小シーク距離となる最小シリンダ数
Ｃmin ＝１シリンダのシーク時間は約５ｍｓであり、シ
ーク距離の増加に対し、最初はシーク時間は急激に増加
するが、その後、一定の直線に従って比例的に増加する
特性となる。
するシーク時間の測定結果に応じた設定時間Ｔｓ１〜Ｔ
ｓn が登録されている。曲線８０は横軸に示すシーク距
離となるシリンダ数に対するシーク時間の測定値をプロ
ットしたもので、最小シーク距離となる最小シリンダ数
Ｃmin ＝１シリンダのシーク時間は約５ｍｓであり、シ
ーク距離の増加に対し、最初はシーク時間は急激に増加
するが、その後、一定の直線に従って比例的に増加する
特性となる。
【００５０】このようにシーク距離に対するシーク時間
の関係は図８の特性曲線８０のように非線形であること
から、この特性曲線８０に従って図７のテーブル８６を
使用することで、図５の２点を結ぶ直線６２による直線
補間による設定時間に比べ、シーク距離に対するエラー
監視のシークタイムアウト時間Ｔｓの設定をより適切に
行うことができる。
の関係は図８の特性曲線８０のように非線形であること
から、この特性曲線８０に従って図７のテーブル８６を
使用することで、図５の２点を結ぶ直線６２による直線
補間による設定時間に比べ、シーク距離に対するエラー
監視のシークタイムアウト時間Ｔｓの設定をより適切に
行うことができる。
【００５１】図７のテーブル８６には図８の特性曲線８
０に従ったシーク距離を示す目標シリンダアドレスＣＬ
0 から現在のシリンダアドレスＣＬを差し引いた残りト
ラック数をアドレスとしたシークタイムアウト時間Ｔｓ
１〜Ｔｓn について、特性曲線８０に所定のマージンβ
を加えた特性曲線８２に従った時間を使用している。こ
のため図７の実施例にあっては、シーク動作開始時にシ
ーク距離演算部８４で求めた目標シリンダアドレスＣＬ
0 から現在のシリンダアドレスＣＬを差し引いた残りシ
リンダ数によるアドレスでテーブル８６を参照して、対
応するシークタイムアウト時間Ｔｓi を求めてＲＡＭ４
６に設定し、以下、図４の実施例と同様に、時間更新部
７６による更新とタイムアウト判定部７８によるエラー
判定を行う。
０に従ったシーク距離を示す目標シリンダアドレスＣＬ
0 から現在のシリンダアドレスＣＬを差し引いた残りト
ラック数をアドレスとしたシークタイムアウト時間Ｔｓ
１〜Ｔｓn について、特性曲線８０に所定のマージンβ
を加えた特性曲線８２に従った時間を使用している。こ
のため図７の実施例にあっては、シーク動作開始時にシ
ーク距離演算部８４で求めた目標シリンダアドレスＣＬ
0 から現在のシリンダアドレスＣＬを差し引いた残りシ
リンダ数によるアドレスでテーブル８６を参照して、対
応するシークタイムアウト時間Ｔｓi を求めてＲＡＭ４
６に設定し、以下、図４の実施例と同様に、時間更新部
７６による更新とタイムアウト判定部７８によるエラー
判定を行う。
【００５２】図９は図３のエラー監視部６８の第３実施
例であり、この第３実施例にあっては、図８の実測され
た特性曲線を折れ線近似により簡略化してシークタイム
アウト時間を設定するようにしたことを特徴とする。図
９の第３実施例のエラー監視部にあっては、シーク距離
演算部８４、シーク距離判定部９２、第１シークタイム
アウト時間演算部９４、第２シークタイムアウト時間演
算部９６、ＲＡＭ４６、時間更新部７６、タイムアウト
判定部７８で構成される。
例であり、この第３実施例にあっては、図８の実測され
た特性曲線を折れ線近似により簡略化してシークタイム
アウト時間を設定するようにしたことを特徴とする。図
９の第３実施例のエラー監視部にあっては、シーク距離
演算部８４、シーク距離判定部９２、第１シークタイム
アウト時間演算部９４、第２シークタイムアウト時間演
算部９６、ＲＡＭ４６、時間更新部７６、タイムアウト
判定部７８で構成される。
【００５３】図１０は図９のシークタイムアウト時間の
演算に使用される特性図であり、図８の特性曲線８０，
８２を、図示のように直線８４と８６で折れ線近似して
いる。実際には、βを加えた直線８８，９０による折れ
線近似を使用する。図９のシーク距離演算部８４は、シ
ーク開始時の目標シリンダアドレスＣＬ0から現在のシ
リンダアドレスＣＬを差し引いたシーク距離を示す残り
シリンダ数を求め、シーク距離判定部９２に出力する。
シーク距離判定部９２には直線８８と９０の接続点とな
る残りシリンダ数Ｃ１が基準値として設定されており、
基準値Ｃ１未満であれば第１シークタイムアウト時間演
算部９４を選択し、直線８８に従ったシークタイムアウ
ト時間Ｔｓを演算してＲＡＭ４６に設定する。
演算に使用される特性図であり、図８の特性曲線８０，
８２を、図示のように直線８４と８６で折れ線近似して
いる。実際には、βを加えた直線８８，９０による折れ
線近似を使用する。図９のシーク距離演算部８４は、シ
ーク開始時の目標シリンダアドレスＣＬ0から現在のシ
リンダアドレスＣＬを差し引いたシーク距離を示す残り
シリンダ数を求め、シーク距離判定部９２に出力する。
シーク距離判定部９２には直線８８と９０の接続点とな
る残りシリンダ数Ｃ１が基準値として設定されており、
基準値Ｃ１未満であれば第１シークタイムアウト時間演
算部９４を選択し、直線８８に従ったシークタイムアウ
ト時間Ｔｓを演算してＲＡＭ４６に設定する。
【００５４】また基準値Ｃ１以上であれば第２シークタ
イムアウト時間演算部９６を選択し、直線９０に従って
シークタイムアウト時間Ｔｓを演算してＲＡＭ４６に設
定する。この場合の時間更新部７６による時間更新及び
タイムアウト判定部７８によるエラー判定は、図４の第
１実施例と同じである。また図１０は２本の直線による
折れ線近似を例にとっているが、更に複数の直線に分け
ることで近似度を高めてもよい。
イムアウト時間演算部９６を選択し、直線９０に従って
シークタイムアウト時間Ｔｓを演算してＲＡＭ４６に設
定する。この場合の時間更新部７６による時間更新及び
タイムアウト判定部７８によるエラー判定は、図４の第
１実施例と同じである。また図１０は２本の直線による
折れ線近似を例にとっているが、更に複数の直線に分け
ることで近似度を高めてもよい。
【００５５】図１１は本発明のシーク処理の他の実施例
を示したフローチャートであり、この実施例にあって
は、シーク距離に応じてシークタイムアウト時間Ｔｓの
みを可変設定するようにしたことを特徴とし、図６にお
けるシークエラー判定時のファイン制御への強制切換え
は行っていない。即ち、ステップＳ１で、現在位置と目
標位置との差で与えられるシーク距離から最適なシーク
タイムアウト時間Ｔｓを求め、ステップＳ２でＲＡＭに
設定し、ステップＳ３でシーク動作を開始する。
を示したフローチャートであり、この実施例にあって
は、シーク距離に応じてシークタイムアウト時間Ｔｓの
みを可変設定するようにしたことを特徴とし、図６にお
けるシークエラー判定時のファイン制御への強制切換え
は行っていない。即ち、ステップＳ１で、現在位置と目
標位置との差で与えられるシーク距離から最適なシーク
タイムアウト時間Ｔｓを求め、ステップＳ２でＲＡＭに
設定し、ステップＳ３でシーク動作を開始する。
【００５６】シーク動作中におけるステップＳ４〜Ｓ７
の処理は、図６のフローチャートと同じであるが、シー
ク中にＴｓ＝０となってシークエラーが判定された場
合、図６の実施例のようにファイン制御に強制切換えせ
ず、従来と同様、ステップＳ８で出力電流を０とし、ス
テップＳ９で、ヘッドを初期位置に戻すリトラクト動作
を行い、ステップＳ１０でエラー報告を行っている。
の処理は、図６のフローチャートと同じであるが、シー
ク中にＴｓ＝０となってシークエラーが判定された場
合、図６の実施例のようにファイン制御に強制切換えせ
ず、従来と同様、ステップＳ８で出力電流を０とし、ス
テップＳ９で、ヘッドを初期位置に戻すリトラクト動作
を行い、ステップＳ１０でエラー報告を行っている。
【００５７】この図１１の実施例にあっては、シーク動
作の際のシークタイムアウト時間Ｔｓがシーク距離に応
じて最適に設定できるため、各シーク距離で目標シリン
ダに到達するに必要なシーク時間の経過時から、エラー
が判定されるまでの時間がシーク距離の如何に係わらず
ほぼ一定の時間とできる。このため従来の最大シーク距
離のシーク時間に基づいて固定的に定めていたシークタ
イムアウト時間に比べ、シーク距離が短い場合のシーク
エラーを迅速に判定してリカバリ動作を行うことができ
る。
作の際のシークタイムアウト時間Ｔｓがシーク距離に応
じて最適に設定できるため、各シーク距離で目標シリン
ダに到達するに必要なシーク時間の経過時から、エラー
が判定されるまでの時間がシーク距離の如何に係わらず
ほぼ一定の時間とできる。このため従来の最大シーク距
離のシーク時間に基づいて固定的に定めていたシークタ
イムアウト時間に比べ、シーク距離が短い場合のシーク
エラーを迅速に判定してリカバリ動作を行うことができ
る。
【００５８】勿論、図６のようにシークエラーの判定で
ファイン制御に強制切換えせずにヘッドを初期位置に戻
すリトラクト動作を行っているため、目標シリンダアド
レスがアウター側にある場合にはリトライ動作時のシー
ク距離が長くなるが、シーク距離が長くなってもシーク
エラーの判定に要する時間が十分短いため、全体的に見
た性能は向上することができる。勿論、図１１の実施例
におけるシークタイムアウト時間Ｔｓの設定は図４，図
７，図９のいずれを使用してもよい。
ファイン制御に強制切換えせずにヘッドを初期位置に戻
すリトラクト動作を行っているため、目標シリンダアド
レスがアウター側にある場合にはリトライ動作時のシー
ク距離が長くなるが、シーク距離が長くなってもシーク
エラーの判定に要する時間が十分短いため、全体的に見
た性能は向上することができる。勿論、図１１の実施例
におけるシークタイムアウト時間Ｔｓの設定は図４，図
７，図９のいずれを使用してもよい。
【００５９】図１２は本発明が適用されるディスク装置
の他の実施例であり、この実施例はデータ面サーボ（セ
クタサーボ）を採用したことを特徴とする。データ面サ
ーボは複数のディスク媒体の１つのディスク面を専用の
サーボ面としてサーボ情報を記録している。このためデ
ィスクエンクロージャ１０には、複合型ヘッド１４−１
〜１４−６に加え、サーボヘッド１５が設けられる。
の他の実施例であり、この実施例はデータ面サーボ（セ
クタサーボ）を採用したことを特徴とする。データ面サ
ーボは複数のディスク媒体の１つのディスク面を専用の
サーボ面としてサーボ情報を記録している。このためデ
ィスクエンクロージャ１０には、複合型ヘッド１４−１
〜１４−６に加え、サーボヘッド１５が設けられる。
【００６０】サーボヘッド１５はヘッドＩＣ回路２０を
介して固定的にドライブコントローラ１２のアンプ９８
に接続されている。サーボヘッド１５で読み取ったサー
ボ読取信号は、アンプ９８で増幅された後、ピークホー
ルド回路１００で読取波形のピーク値が検出され、ＤＡ
コンバータ１０２でＭＰＵ４２に取り込まれ、ヘッド位
置が求められる。
介して固定的にドライブコントローラ１２のアンプ９８
に接続されている。サーボヘッド１５で読み取ったサー
ボ読取信号は、アンプ９８で増幅された後、ピークホー
ルド回路１００で読取波形のピーク値が検出され、ＤＡ
コンバータ１０２でＭＰＵ４２に取り込まれ、ヘッド位
置が求められる。
【００６１】一方、サーボ面サーボの場合には、サーボ
面に対するデータ面の環境温度によるオフセットの変動
を補正するため、データ面の例えば最アウターのガード
バンド領域にサーマルオフセット検出用のサーボ情報を
記録している。このデータ面のサーマルオフセット用の
サーボ情報を読み取るため、イコライザ回路２４の出力
をピークホールド回路１０４に入力し、データ面サーボ
情報のピークホールド結果をＡＤコンバータ１０６でＭ
ＰＵ４２に取り込み、このときサーボヘッド１５で得ら
れたサーボ面に基づくヘッド位置との差からオフセット
を測定して、オフセット補正テーブルをＲＡＭ４６上に
作成している。
面に対するデータ面の環境温度によるオフセットの変動
を補正するため、データ面の例えば最アウターのガード
バンド領域にサーマルオフセット検出用のサーボ情報を
記録している。このデータ面のサーマルオフセット用の
サーボ情報を読み取るため、イコライザ回路２４の出力
をピークホールド回路１０４に入力し、データ面サーボ
情報のピークホールド結果をＡＤコンバータ１０６でＭ
ＰＵ４２に取り込み、このときサーボヘッド１５で得ら
れたサーボ面に基づくヘッド位置との差からオフセット
を測定して、オフセット補正テーブルをＲＡＭ４６上に
作成している。
【００６２】オフセットテーブルの作成は装置の電源投
入時に行われ、その後は例えば一定の時間間隔で行われ
る。ＲＡＭ４６のオフセットテーブルは、シーク完了で
ファイン制御に切り換えたリードまたはライト動作時
に、目標シリンダアドレスの位置決め制御にオフセット
テーブルの情報を読み出してオフセット補正を行うこと
で、サーボ面サーボ情報に基づくデータ面のヘッドの位
置ずれを補正する。
入時に行われ、その後は例えば一定の時間間隔で行われ
る。ＲＡＭ４６のオフセットテーブルは、シーク完了で
ファイン制御に切り換えたリードまたはライト動作時
に、目標シリンダアドレスの位置決め制御にオフセット
テーブルの情報を読み出してオフセット補正を行うこと
で、サーボ面サーボ情報に基づくデータ面のヘッドの位
置ずれを補正する。
【００６３】このようなサーボ面サーボを採用した図１
２のディスク装置についても、図２のデータ面サーボを
採用したディスク装置の場合と同様、ＭＰＵ４２による
ヘッド位置決め機能として図３〜図１１の実施例をその
まま適用することができる。尚、本発明は上記の実施例
に限定されず、シーク距離に応じて最適なシークタイム
アウト時間を設定できれば適宜の変形が可能である。ま
た本発明は上記の実施例に示した数値による限定は受け
ない。
２のディスク装置についても、図２のデータ面サーボを
採用したディスク装置の場合と同様、ＭＰＵ４２による
ヘッド位置決め機能として図３〜図１１の実施例をその
まま適用することができる。尚、本発明は上記の実施例
に限定されず、シーク距離に応じて最適なシークタイム
アウト時間を設定できれば適宜の変形が可能である。ま
た本発明は上記の実施例に示した数値による限定は受け
ない。
【００６４】
【発明の効果】以上説明してきたように本発明によれ
ば、シークエラー発生時にドライブユニット側で強制的
にコアース制御からファイン制御に切り換えることで、
ヘッドを初期位置に戻すリトラクト動作を不要とし、フ
ァイン制御による目標シリンダ位置への位置付け或いは
ファイン制御へ切り換えた状態でのリトライ動作による
シーク動作の再開を可能とし、目標シリンダへの位置付
けエラーを起こさないことで、トータル的なシーク処理
時間を短縮して処理性能を向上することができる。
ば、シークエラー発生時にドライブユニット側で強制的
にコアース制御からファイン制御に切り換えることで、
ヘッドを初期位置に戻すリトラクト動作を不要とし、フ
ァイン制御による目標シリンダ位置への位置付け或いは
ファイン制御へ切り換えた状態でのリトライ動作による
シーク動作の再開を可能とし、目標シリンダへの位置付
けエラーを起こさないことで、トータル的なシーク処理
時間を短縮して処理性能を向上することができる。
【００６５】また、シークエラーの判定に使用するシー
クタイムアウト時間をシーク距離に応じて可変設定する
ことにより、シーク距離が異なっても、予定した目標位
置への到達時間からエラーと判定されるまでの時間がシ
リンダ距離が異なってもほぼ同じになり、従来の固定的
に決めていたシークタイムアウト時間に比べ、特に短い
シーク距離でのシークエラーの判定に要する時間を大幅
に短縮でき、リカバリ動作を迅速にできるため、全体と
してのシーク性能を大幅に向上できる。
クタイムアウト時間をシーク距離に応じて可変設定する
ことにより、シーク距離が異なっても、予定した目標位
置への到達時間からエラーと判定されるまでの時間がシ
リンダ距離が異なってもほぼ同じになり、従来の固定的
に決めていたシークタイムアウト時間に比べ、特に短い
シーク距離でのシークエラーの判定に要する時間を大幅
に短縮でき、リカバリ動作を迅速にできるため、全体と
してのシーク性能を大幅に向上できる。
【図１】本発明の原理説明図
【図２】データ面サーボを採用した本発明の実施例のブ
ロック図
ロック図
【図３】図４のＭＰＵで実現される本発明のヘッド位置
決め機能のブロック図
決め機能のブロック図
【図４】図３のエラー監視部の第１実施例の機能を示し
たブロック図
たブロック図
【図５】図３の第１実施例で演算されるシーク距離とシ
ーク時間の関係図
ーク時間の関係図
【図６】エラー発生でファイン制御に切り換える本発明
のシーク処理のフローチャート
のシーク処理のフローチャート
【図７】図３のエラー監視部の第２実施例の機能を示し
たブロック図
たブロック図
【図８】図７の第２実施例で演算されるシーク距離とシ
ーク時間の関係図
ーク時間の関係図
【図９】図３のエラー監視部の第３実施例の機能を示し
たブロック図
たブロック図
【図１０】図９の第３実施例で演算されるシーク距離と
シーク時間の関係図
シーク時間の関係図
【図１１】シーク距離に応じてシークタイムアウト時間
のみを可変設定する本発明のシーク処理のフローチャー
ト
のみを可変設定する本発明のシーク処理のフローチャー
ト
【図１２】サーボ面サーボを採用した本発明の他の実施
例のブロック図
例のブロック図
【図１３】従来のシーク処理のフローチャート
１０：ディスクエンクロージャ １２：ドライブコントローラ １４−１〜１４−６：複合型ヘッド １６−１〜１６−６：ライトヘッド（インダクティブヘ
ッド） １８−１〜１８−６：リードヘッド（ＭＲヘッド） ２０：ヘッドＩＣ回路 ２２：ＡＧＣアンプ ２４：イコライザ回路 ２６：最尤検出回路 ２８：エンコーダ／デコーダ ３０：ＶＦＯ回路 ３２：ハードディスクコントローラ ３４：ライト変調回路部 ３６：インタフェース回路 ３８：バッファメモリ ４０：サーボフレーム復調回路 ４４：ＭＰＵ ４６：ＲＡＭ ４８：バス ５０，５６：ＤＡコンバータ ５２，５８：ドライバ ５４：ボイスコイルモータ（ＶＣＭ） ６０：スピンドルモータ（ＳＰＭ） ６６：シーク制御部 ６８：エラー監視部 ７０：オントラック制御部 ７２：出力切換部 ７４：シークタイムアウト時間演算部 ７６：時間更新部 ７８：タイムアウト判定部 ８４：シーク性能演算部 ８６：テーブル ９２：シーク性能判定部 ９４：第１シークタイムアウト時間演算部 ９６：第２シークタイムアウト時間演算部 ９８：アンプ １００，１０４：ピークホールド回路 １０２，１０６：ＡＤコンバータ
ッド） １８−１〜１８−６：リードヘッド（ＭＲヘッド） ２０：ヘッドＩＣ回路 ２２：ＡＧＣアンプ ２４：イコライザ回路 ２６：最尤検出回路 ２８：エンコーダ／デコーダ ３０：ＶＦＯ回路 ３２：ハードディスクコントローラ ３４：ライト変調回路部 ３６：インタフェース回路 ３８：バッファメモリ ４０：サーボフレーム復調回路 ４４：ＭＰＵ ４６：ＲＡＭ ４８：バス ５０，５６：ＤＡコンバータ ５２，５８：ドライバ ５４：ボイスコイルモータ（ＶＣＭ） ６０：スピンドルモータ（ＳＰＭ） ６６：シーク制御部 ６８：エラー監視部 ７０：オントラック制御部 ７２：出力切換部 ７４：シークタイムアウト時間演算部 ７６：時間更新部 ７８：タイムアウト判定部 ８４：シーク性能演算部 ８６：テーブル ９２：シーク性能判定部 ９４：第１シークタイムアウト時間演算部 ９６：第２シークタイムアウト時間演算部 ９８：アンプ １００，１０４：ピークホールド回路 １０２，１０６：ＡＤコンバータ
Claims (13)
- 【請求項１】上位装置から指示されたディスク媒体の目
標シリンダ位置に速度制御によりヘッドを移動するシー
ク制御部と、 前記シーク制御部のシーク動作が正常終了した際に、フ
ァイン制御に切換えて前記目標シリンダ位置に前記ヘッ
ドを位置付けて追従させるオントラック制御部と、 前記シーク制御部のシーク動作を監視し、シーク動作が
正常終了しない場合に上位装置にエラー報告せずに強制
的に前記オントラック制御部によるファイン制御に切り
換えるエラー監視部と、を備えたことを特徴とするディ
スク装置。 - 【請求項２】請求項１記載のディスク装置に於いて、前
記エラー監視部は、シーク開始時にヘッドの現在位置か
ら目標位置までのシーク距離に応じた最適なシークタイ
ムアウト時間を設定し、目標位置に到達する前に前記シ
ークタイムアウト時間を経過した時にエラーと判定する
ことを特徴とするディスク装置。 - 【請求項３】請求項１記載のディスク装置に於いて、前
記エラー監視部は、シーク距離とそのシーク時間で決ま
る２点を結ぶ直線から、シーク開始時のヘッドの現在位
置から目標位置までのシーク距離に対応した最適なシー
クタイムアウト時間を演算して設定することを特徴とす
るディスク装置。 - 【請求項４】請求項１記載のディスク装置に於いて、前
記エラー監視部は、シーク距離に対するシーク時間の測
定結果を格納したシーク情報格納部を有し、シーク開始
時のヘッドの現在位置から目標位置までのシーク距離に
より前記シーク情報格納部を参照して最適なシークタイ
ムアウト時間を設定することを特徴とするディスク装
置。 - 【請求項５】請求項１記載のディスク装置に於いて、前
記エラー監視部は、シーク距離に対するシーク時間の測
定結果を複数の直線により折れ線近似し、シーク開始時
のヘッドの現在位置から目標位置までのシーク距離によ
り、前記複数の直線の中の対応する直線から最適なシー
クタイムアウト時間を演算して設定することを特徴とす
るディスク装置。 - 【請求項６】請求項１記載のディスク装置に於いて、前
記ディスク媒体は、データ面のセクタ間に埋込み記録し
たセクタサーボ情報に基づいてヘッド位置を検出するこ
とを特徴とするディスク装置。 - 【請求項７】請求項１記載のディスク装置に於いて、前
記ディスク媒体は、サーボ情報のみを記録した専用のサ
ーボ面サーボ情報に基づいてヘッド位置を検出すること
を特徴とするディスク装置。 - 【請求項８】上位装置から指示されたディスク媒体の目
標シリンダ位置に速度制御によりヘッドを移動するシー
ク制御部と、 前記シーク制御部のシーク動作が正常終了した際に、フ
ァイン制御に切換えて前記目標シリンダ位置に前記ヘッ
ドを位置付けて追従させるオントラック制御部と、 前記シーク制御部によるシーク開始時に、ヘッドの現在
位置から目標位置までのシーク距離から最適なシークタ
イムアウト時間を設定し、目標位置に到達する前に前記
シークタイムアウト時間を経過した時にエラーと判定す
るエラー監視部と、を備えたことを特徴とするディスク
装置。 - 【請求項９】請求項８記載のディスク装置に於いて、前
記エラー監視部は、シーク距離とそのシーク時間で決ま
る２点を結ぶ直線から、シーク開始時のヘッドの現在位
置から目標位置までのシーク距離に対応した最適なシー
クタイムアウト時間を演算して設定することを特徴とす
るディスク装置。 - 【請求項１０】請求項８記載のディスク装置に於いて、
前記エラー監視部は、シーク距離に対するシーク時間の
測定結果を格納したシーク情報格納部を有し、シーク開
始時のヘッドの現在位置から目標位置までのシーク距離
により前記シーク情報格納部を参照して最適なシークタ
イムアウト時間を設定することを特徴とするディスク装
置。 - 【請求項１１】請求項８記載のディスク装置に於いて、
前記エラー監視部は、シーク距離に対するシーク時間の
測定結果を複数の直線により折れ線近似し、シーク開始
時のヘッドの現在位置から目標位置までのシーク距離に
より、前記複数の直線の中の対応する直線から最適なシ
ークタイムアウト時間を演算して設定することを特徴と
するディスク装置。 - 【請求項１２】請求項８記載のディスク装置に於いて、
前記ディスク媒体は、データ面のセクタ間に埋込み記録
したセクタサーボ情報に基づいてヘッド位置を検出する
ことを特徴とするディスク装置。 - 【請求項１３】請求項８記載のディスク装置に於いて、
前記ディスク媒体は、サーボ情報のみを記録した専用の
サーボ面のサーボ情報に基づいてヘッド位置を検出する
ことを特徴とするディスク装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7096582A JPH08293176A (ja) | 1995-04-21 | 1995-04-21 | ディスク装置 |
| US08/567,315 US5696646A (en) | 1995-04-21 | 1995-12-05 | Disk apparatus for monitoring error by setting timeout time upon seek |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7096582A JPH08293176A (ja) | 1995-04-21 | 1995-04-21 | ディスク装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08293176A true JPH08293176A (ja) | 1996-11-05 |
Family
ID=14168947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7096582A Pending JPH08293176A (ja) | 1995-04-21 | 1995-04-21 | ディスク装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5696646A (ja) |
| JP (1) | JPH08293176A (ja) |
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| US6424476B1 (en) | 1997-06-20 | 2002-07-23 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for controlling read and write operations in a storage device |
| KR100532401B1 (ko) * | 1999-02-09 | 2005-11-30 | 삼성전자주식회사 | 광 디스크의 종류에 따른 시크서보 시스템의 보정 방법 및 장치 |
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| JP4260754B2 (ja) * | 2005-01-31 | 2009-04-30 | 富士通株式会社 | デイスク装置のシークエラーリトライ方法及びデイスク装置 |
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| JP6461029B2 (ja) * | 2016-03-10 | 2019-01-30 | 株式会社東芝 | 時系列データ圧縮装置 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58177573A (ja) * | 1982-04-09 | 1983-10-18 | Hitachi Ltd | 磁気デイスク装置 |
| JPS62248168A (ja) * | 1986-04-21 | 1987-10-29 | Hitachi Ltd | 磁気デイスク装置の記録／再生方法 |
| JPH01205772A (ja) * | 1988-02-12 | 1989-08-18 | Fujitsu Ltd | 磁気ディスク装置の位置決め制御方式 |
| JPH01205773A (ja) * | 1988-02-12 | 1989-08-18 | Fujitsu Ltd | 磁気ディスク装置の位置決め制御方式 |
| JPH0814945B2 (ja) * | 1988-04-06 | 1996-02-14 | 株式会社東芝 | 磁気ディスク装置の磁気ヘッド移動制御装置 |
| JP2520755B2 (ja) * | 1990-03-12 | 1996-07-31 | 富士通株式会社 | 位置決め制御方式 |
| US5231550A (en) * | 1990-03-12 | 1993-07-27 | Fujitsu Limited | Track access control system preventing unintentional delay in movement of head in non-adjusted disc device |
| JP2641988B2 (ja) * | 1990-12-25 | 1997-08-20 | 富士通株式会社 | 磁気ディスク装置 |
-
1995
- 1995-04-21 JP JP7096582A patent/JPH08293176A/ja active Pending
- 1995-12-05 US US08/567,315 patent/US5696646A/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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