JP4585268B2

JP4585268B2 - 情報記憶装置、制御方法及びプログラム

Info

Publication number: JP4585268B2
Application number: JP2004301011A
Authority: JP
Inventors: 辰彦小杉; 昌英鐘江
Original assignee: Toshiba Storage Device Corp
Current assignee: Toshiba Storage Device Corp
Priority date: 2004-10-15
Filing date: 2004-10-15
Publication date: 2010-11-24
Anticipated expiration: 2024-10-15
Also published as: US20060082918A1; JP2006114142A; US7463438B2

Description

本発明は、記憶媒体の記録面にサーボ情報とユーザーデータを記録するエンベッドサーボ方式の情報記憶装置、制御方法及びプログラムに関し、特に、装置自身で未記録のディスク媒体にサーボ情報を書き込むセルフサーボライト機能を備えた情報記憶装置、制御方法及びプログラムに関する。

従来、磁気ディスク装置に設けた磁気ディスクの記録面にユーザーデータと共にサーボ情報を記録するエンベッドサーボ方式は、ヘッド、シリンダ及びセクタの相違に関わらず、同一周波数のクロックを使用して円周方向に一定角度毎にサーボ情報としてのサーボフレームを記録している。

また磁気ディスクの記録面を径方向で複数のゾーンに分割した磁気ディスク装置にあっても、ヘッド、シリンダ及びセクタの相違に関わらず、ゾーン毎に定めた周波数のクロックを使用してサーボフレームを記録している。

一方、磁気ディスクに対するサーボフレームの記録は、磁気ディスク装置の製造工程で専用のサーボトラックライタ設備を使用して行っている。即ち、ディスクアッセンブリィをサーボトラックライタのベッドに設置し、外部からレーザーにより高精度の距離測定を行いながらヘッドをトラック単位に移動しながらクロックに同期してサーボフレームを書き込んでいる。

またサーボトラックライタによるサーボフレームの書込みは、専用の製造設備が必要でコストアップになることから、磁気ディスク装置自身で未記録の磁気ディスクにサーボフレームを記録するセルフサーボライト機能を備えた磁気ディスク装置も提案されている。
特開平８−２７９１６２号公開公報特開平５−２０５４１９号公開公報特開平５−０９４６７４号公開公報特開平５−０２０７２１号公開公報米国特許第５、４８５、３２２号明細書図面米国特許第５、４４８、４２９号明細書図面

しかしながら、このような従来の一定の記録密度でサーボフレームを記録した磁気ディスク装置にあっては、ヘッド、シリンダ及びセクタの相違に関わらず同一周波数のクロック周波数でサーボフレームを書き込んでいたため、記録密度の点からは、アウターで記録密度が低くなり、インナーで記録密度が高くなり、設計段階では両者を折衷した一定のクロック周波数を選択しており、インナー及びアウターから見ると必ずしも最適な記録周波数とはいえず、信号品質が低下し、記録密度が上がらない要因の一つとなっている。

またヘッドの点からは、ヘッド毎にライトコアとリードコアのサイズや配置のバラツキから最適な記録密度、即ちトラック密度ＴＰｉ（Ｔｒａｃｋｐｅｒｉｎｃｈ）と線密度Ｂｐｉ（ＢｉＴＰｅｒｉｎｃｈ）のバランスは異なっているが、設計段階でヘッドの性能下限を満足する一定の記録密度、即ちトラックピッチと記録周波数を決めており、性能の高いヘッドであっても性能下限の記録密度でしか使用できないため、その分、記録密度が低下する問題がある。

本発明は、ヘッド、シリンダ及びセクタの相違に対し最適化したサーボフレームを記録して記録容量を増加して信号品質を改善する情報記憶装置、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

図１は本発明の原理説明図である。本発明は、記憶媒体の記録面にサーボ情報とユーザーデータを記録する情報記憶装置に於いて、サーボ情報が未記録の記憶媒体を対象に、ヘッド毎に対応する記録面の最適記録密度を測定する記録密度測定部（１００、１０２）と、記録密度測定部で測定された最適記録密度となるようにヘッド毎に記録密度を可変してサーボ情報を未記録の記憶媒体に書き込むサーボ情報書込部（サーボフレーム書込部１０４）とを備えたことを特徴とする。

ここで記録密度測定部は、ヘッド毎に対応する記録面の最適トラック密度を測定するトラック密度測定部１００と、記録面毎に最適線密度を測定する線密度測定部１０２とを備え、サーボ情報書込部は、ヘッド毎にトラック密度測定部で測定された最適トラック密度に対応したトラックピッチと線密度測定部で測定された最適線密度に対応した記録周波数とに可変してサーボ情報を書き込む。

記録密度測定部は、記録面を径方向で分割した複数のゾーン毎に最適記録密度を測定し、サーボ情報書込部は、記録面のゾーン毎に、最適記録密度となるようにヘッド毎に面記録密度を可変してサーボ情報を書き込む。

このゾーン分割の場合、記録密度測定部は、ヘッド毎に対応する記録面の最適トラック密度を測定するトラック密度測定部と、ゾーン毎に最適線密度を測定する線密度測定部とを備え、サーボ情報書込部は、ゾーン毎にトラック密度測定部で測定された最適トラック密度に対応したトラックピッチと線密度測定部で測定された最適線密度に対応した記録周波数とに可変してサーボ情報を書き込む。

トラック密度測定部は、
記録媒体の径方向の所定位置にヘッドを移動した状態で第１テストデータを書き込み、
ヘッドを１トラック分オフセットした状態で隣接位置に第２テストデータを書込み、
第１テストデータを読出して規定のエラーレートを満たすか否か判定し、
エラーレートを満した場合は、エラーレートを満たさなくなるまで第２トラックのオフセットを順次小さくしながら第２テストデータの書込みと第１テストデータの読み出しによるエラーレートの判定を繰り返し、
エラーレートを満たさなくなった一つ前のオフセットの値に基づいて最適トラック密度を決定する。

線密度測定部は、
記録媒体の径方向の所定位置にヘッドを移動した状態で所定の記録周波数を設定してテストデータを書き込んだ後に読出して規定のエラーレートを満たすか否か判定し、
エラーレートを満した場合は、エラーレートを満たさなくなるまで記録周波数を順次大きくしながらテストデータの書込みとテストデータの読み出しによるエラーレートの判定を繰り返し、
エラーレートを満たさなくなった一つ前の記録周波数に基づいて最適線密度を決定する。

本発明の情報記憶装置において、サーボ情報書込部は、図１（Ｂ）のように、記録媒体の記録面に、記録密度が相違する径方向のゾーン境界の位置が異なるようにサーボ情報を書込み、更に、記録面のサーボ情報を読み取りながら目的トラック位置にヘッドを移動するシーク時に、ゾーン境界を迂回するようにヘッドを切り替えてサーボ情報を読み取るシーク制御部１０６を設ける。

本発明は、記憶媒体の記録面にサーボ情報とユーザーデータを記録する情報記憶装置の制御方法を提供する。本発明による情報記憶装置の制御方法は、
サーボ情報が未記録の記憶媒体を対象に、ヘッド毎に対応する記録面の最適記録密度を測定する記録密度測定ステップと、
記録密度測定ステップで測定された最適記録密度となるようにヘッド毎に記録密度を可変してサーボ情報を未記録の記憶媒体に書き込むサーボ情報書込ステップと、
を備えたことを特徴とする。

本発明は、記憶媒体の記録面にサーボ情報とユーザーデータを記録する情報記憶装置のコンピュータにより実行されるプログラムを提供する。本発明のプログラムは、情報記憶装置のコンピュータに、
サーボ情報が未記録の記憶媒体を対象に、ヘッド毎に対応する記録面の最適記録密度を測定する記録密度測定ステップと、
記録密度測定ステップで測定された最適記録密度となるようにヘッド毎に記録密度を可変してサーボ情報を未記録の記憶媒体に書き込むサーボ情報書込ステップと、
を実行させることを特徴とする。

なお、本発明による情報記憶装置の制御方法及びプログラムの詳細は、本発明の情報記憶装置と基本的に同じになる。

本発明によれば、ヘッドの製造ばらつきに応じたサーボ情報としてのサーボフレームを装置毎に記録することができ、設計段階では、例えばゾーン毎にサーボフレームの記録密度を可変にすることを前提として設計するため、信号品質の大幅な改善が見込まれる。またゾーン毎に最適な記録周波数でサーボフレームが記録されるため、信号品質が改善され、ヘッドの製造ばらつきの吸収が可能となり、装置歩留りが改善できる。

またサーボフレームの記録密度を変化させた場合のシーク動作について、サーボフレームが不連続になるゾーン境界を横切った時に位置が分からなくなるが、本発明にあっては、サーボフレームが不連続になるとなるゾーン境界を迂回するように、ヘッドを切り替えてサーボフレームが連続している記録面でシークし、サーボフレームが不連続な場所を回避しながら確実にシーク動作を行うことができる。

図２はセルフサーボライト機能を備えた本発明による情報記憶装置となるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１０のブロック図である。

図２において、ハードディスクドライブ１０は、エンクロージャ１２とコントロールボード１４で構成される。エンクロージャ１２にはスピンドルモータ（ＳＰＭ）１６とボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１８が設けられる。

スピンドルモータ１６の回転軸には磁気ディスク媒体２０−１、２０−２が装着され、一定速度で回転する。ボイスコイルモータ１８にはヘッドアクチュエータが装着されており、アーム先端にヘッド２２−１〜２２−４が支持され、磁気ディスク媒体２０−１、２０−２の記録面となるディスク面に対し情報の読み書きを行う。

ヘッド２２−１〜２２−４にはライトヘッドとリードヘッドが、所定のギャップを介して一体に搭載されている。ヘッドＩＣ２４は、ヘッド２２−１〜２２−４の各ライトヘッド及びリードヘッドを信号線接続しており、コントロールボード１４からのヘッドセレクト信号に基づいて、いずれか１つのヘッドを選択して、ライトまたはリードを行う。

磁気ディスク媒体２０−１〜２２−２は、ハードディスクドライブ１０の製造組立が完了した段階では各ディスク面にサーボ情報は記録されておらず、製造組立が完了した後のセルフサーボライト動作により、各ディスク面にサーボ情報、即ちサーボフレームが記録されることになる。

コントロールボード１４には、リードライトＬＳＩ２６、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）２８、ホストインタフェース３０、ＳＤ−ＲＡＭ３２、ＭＰＵ３４、フラッシュＲＯＭ３６及びＶＣＭ／ＳＰＭコントローラ３８が設けられている。

ＭＰＵ３４には、セルフサーボライト機能を実現するためにプログラムの実行により実現される機能として、トラック密度測定部１００、線密度測定部１０２、サーボフレーム書込部１０４が設けられる。更に、ゾーン分割によるサーボフレームの書込みに対応して、サーボフレームの記録周波数が不連続となるゾーン境界を迂回するためのヘッド切替えを行うシーク制御部１０６が設けられている。

トラック密度測定部１００と線密度測定部１０２は、サーボ情報が未記録の磁気ディスク媒体２０−１、２０−２を対象に、ヘッド２２−１〜２２−４ごとに対応する記録面の最適記録密度を測定する記録密度測定部を構成している。

トラック密度測定部１００は、ヘッド２２−１〜２２−４ごとに、対応する記録面の最適トラック密度ＴＰｉを測定する。線密度測定部１０２は、磁気ディスク媒体２０−１、２０−２の記録面ごとに、最適線密度Ｂｐｉを測定する。この実施形態にあっては、磁気ディスク媒体２０−１、２０−２の各ディスク面は径方向に２分割されたアウターゾーンとインナーゾーンに分けられており、このため線密度測定部１０２はゾーン単位に最適線密度Ｂｐｉを測定する。

サーボフレーム書込部１０４はヘッド２２−１〜２２−４ごとに、トラック密度測定部１００で測定された最適トラック密度ＴＰｉに対応したトラックピッチＴＰと、線密度測定部１０２で測定された最適線密度Ｂｐｉに対応した記録周波数とに可変して、サーボ情報としてのサーボフレームを書き込む。

また磁気ディスク媒体２０−１、２０−２の各ディスク面はアウターゾーンとインナーゾーンに分割されていることから、各ゾーンごとに記録周波数を可変してサーボフレームを書き込むようになる。

シーク制御部１０６はセルフサーボライト機能により、磁気ディスク媒体２０−１、２０−２の各ディスク面に、サーボフレームが記録された後の通常の動作状態において、ホストから受信したライトコマンドまたはリードコマンドに基づくシークコマンドの実行でヘッドを目標トラックに移動する際に、目標トラックまでの間に記録周波数が不連続となるゾーン境界が存在する場合には、ゾーン境界を迂回するようにヘッドを切り替えてサーボフレームを読み取る。

磁気ディスク媒体２０−１、２０−２にセルフサーボライトによりサーボフレームが書き込まれた後のハードディスクドライブ１０のライト動作、リード動作は、次のようになる。

ホストインタフェース３０を介して接続している上位装置、例えばパーソナルコンピュータからライトコマンドとライトデータを受信すると、転送バッファとして機能するＳＤ−ＲＡＭ３２にライトデータをバッファした後、ハードディスクコントローラ２８でライトデータのフォーマットとＥＣＣのためのエンコードを行い、リードチャンネルとして機能するリードライトＬＳＩ２６の中のライトデータ変調部で変調処理を行った後、ヘッドＩＣ２４に書込信号を出力し、そのとき選択されているヘッドのライトヘッドにより磁気ディスク媒体に書込みを行う。

このときライトコマンドに基づくＭＰＵ３４の指示により、ＶＣＭ／ＳＰＭコントローラ３８はボイスコイルモータ１８を駆動して、ヘッドをライトコマンドで指定された媒体位置即ち目標トラックにシークしてオントラック制御としており、したがってライトコマンドで指定された媒体位置にライトデータの書込みが行われる。

ホストインタフェース３０が上位装置からのリードコマンドを受信すると、ＭＰＵ３４によるヘッドＩＣ２４によるヘッドの選択と、ＶＣＭ／ＳＰＭコントローラ３８によるボイスコイルモータ１８の駆動によるヘッドシークによる位置決めオントラックにより、リードコマンドで指定されたデータの読出しが行われる。

磁気ディスク媒体からの読出信号は、ヘッドＩＣ２４でプリ増幅された後、リードライトＬＳＩ２６の中のリードデータ復調部においてリードデータの復調が行われ、ハードディスクコントローラ２８でＥＣＣのデコード処理によりエラー検出訂正を行った後、転送バッファとして機能するＳＤ−ＲＡＭのバッファリングを経由して、ホストインタフェース３０から上位装置にリードデータが転送される。

図３は図２のハードディスクドライブ１０において、セルフサーボライトによりサーボフレームを記録した磁気ディスク媒体の説明図である。図３の磁気ディスク媒体にあっては、ディスク面を径方向で２分割することで、ゾーン境界４５−１で分割されたアウターゾーン４０とインナーゾーン４２に分けている。

図２のＭＰＵ３４に示したトラック密度測定部１００及び線密度測定部１０２にあっては、このディスク面に対応したヘッド２２−１を使用して、アウターゾーン４０とインナーゾーン４２の例えばゾーンセンタの位置にテストパターンを記録し、このテストパターンに対しディフォルトの１トラックピットずらした隣接位置に隣接テストパターンを記録し、次に、最初のゾーン先端のテストパターンを読み出してエラーレートを求め、エラーレートを満足している場合には隣接トラックのトラックピッチを狭めて隣接テストパターンを記録し、エラーレートが満足しなくなるまで、これを繰り返し、エラーレートが満足しなくなった直前のトラックピッチを、最適トラック密度を与えるトラックピッチと決定する。

トラック密度測定部１００により測定される最適トラック密度は、ヘッド２２−１に固有な値であることから、アウターゾーン４０及びインナーゾーン４２について共通の値となる。

これに対し線密度測定部１０２にあっては、アウターゾーン４０とインナーゾーン４２の例えばゾーン選択のそれぞれにディフォルトの記録周波数を使用してテストパターンを書き込んだ後に読み出してエラーレートを求め、エラーレートを満足している場合にはディフォルトの記録周波数を高い周波数に修正してテストパターンを書き込み、エラーレートを満足しなくなるまで、これを繰り返し、エラーレートを満足しなくなる直前のテストパターンの書込みに使用した記録周波数を、最適線密度を与える記録周波数に決定する。

なお、実際に測定された最適トラック密度に対応したトラックピッチ及び最適線密度に対応した記録周波数については、その値をそのまま使用せず、ある程度のマージンを考慮した値に修正して使用する。

このようにディスク面について最適なトラックピッチＴＰが決定され、またアウターゾーン４０及びインナーゾーン４２のそれぞれにつき最適な記録周波数が決定されたならば、図２のＭＰＵ３４に示しているサーボフレーム書込部１０４が、アクチュエータによりヘッドが停止している初期位置となるアウターゾーン４０のアウタートラック側からサーボフレームの書込みを行う。

図３の例では、アウターゾーン４０についてサーボフレーム４６−１〜４６−１６の１６フレームが記録され、その間に１６箇所に分かれたユーザーデータ領域となるデータフレーム５０−１〜５０−１６が存在する。

これに対しインナーゾーン４２については、決定された最適な記録周波数がアウターゾーン４０より低くなることから、インデックスを持っているアウターゾーン４０のサーボフレーム４６−１については同じ位置にインナーゾーン４２もサーボフレーム４８−１を書き込んでいるが、それ以降のサーボフレーム４８−２〜４８−１４については、記録周波数が低い分、アウター側のサーボフレーム４６−２〜４６−１６より遅れ側にずれた位置に記録されている。

結果としてアウターゾーン４０が１６サーボフレームであるのに対し、インナーゾーン４２は１４サーボフレームの記録となっている。なお図３のサーボフレームの数は、説明を簡単にするため、例えばアウターゾーン４０について１６フレームとした場合を例にとっているが、実際には例えば７２フレームといった数のサーボフレームの書込みが行われる。

図４は図３のサーボフレームのフォーマット説明図であり、１シリンダ分となるサーボフレームのフォーマットを示している。図４において、直線状に伸ばして示した１シリンダ分の記録領域は、例えば１６セクタに分割されている。なお実際の磁気ディスク媒体にあっては、例えば７２セクタと十分な数に分割されている。

各セクタの先頭にはサーボフレーム４６−１〜４６−１６が設けられ、その後ろをデータフレーム５０−１〜５０−１６としている。なおデータフレーム５０−１〜５０−１６は、ＩＤ部に続いてユーザーデータを書き込む領域となる。１６セクタに分割された１シリンダの長さは、基準クロックを用いて所定クロック数で固定的に定義され、１クロックをＴで表わすと例えば２１６０００Ｔとなる。

サーボフレーム４６−１は、下側に拡大して示すように、Ｒ／Ｗリカバリ領域６０、サーボマーク領域６２、シリンダアドレスを示すグレイコード領域６４、インデックス領域６６、ＡＧＣ領域６８、サーボ領域７０及びギャップ領域８０で構成される。

各領域の長さは基準クロック周期Ｔで表わされ、例えば、Ｒ／Ｗリカバリ領域６０は１２３Ｔ、サーボマーク領域６２は１８Ｔ、グレイコード領域６４は９６Ｔ、インデックス領域６６は６Ｔ、ＡＧＣ領域６８は４５Ｔ、サーボ領域７０は９６Ｔ、更にギャップ領域８０は１８Ｔの長さとなっている。

サーボ領域７０には、２４Ｔずつの第１フィールド７２、第２フィールド７４、第３フィールド７６及び第４フィールド７８に分けて、バーストＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄが記録されている。

２番目以降のサーボフレーム４６−２〜４６−１６は、先頭のサーボフレーム４６−１がインデックス領域６６の磁気記録を行っているが、この磁気記録がない点以外は先頭のサーボフレーム４６−１と同じである。

図５は図４のサーボ領域７０におけるバーストＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの記録状態と、その読取信号に基づくヘッド位置信号の生成を示している。

図５の左側は磁気ディスク媒体の最アウター側のサーボフレームを半径方向に複数取り出して示しており、物理シリンダはアウター側から００、０１、０２、０３、・・・と、インナー側に向かうにつれて増加している。また最アウター側の所定数のシリンダはコンタクトスタートストップ領域（ＣＳＳ）８２に割り当てられており、物理シリンダアドレスは全て０となっている。なお、ダンプロード方式のディスク装置の場合には、コンタクトスタートストップ領域８２は不要となる。

これら物理シリンダアドレスは、図４に示したサーボフレームにおけるグレイコード領域６４に示すシリンダ番号により認識することができる。バーストＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、バーストＡ、Ｂの組とバーストＣ、Ｄの組に分けられる。バーストＡ、Ｂは、点線のトラック中心を境に交互に記録されている。これに対しバーストＣ、Ｄは、０．５トラックオフセットした実線のトラック境界ごとに同じく交互に記録されている。

物理シリンダ００の位置には、ヘッドに設けているライトコア８４とリードコア８６を示している。通常、ライトコア８４のコア幅が大きく、リードコア８６のコア幅は小さく、またコアセンタは基本的には一致させるようにしているが、製造のばらつきによりライトコア８４とリードコア８６のコア中心が一致せず、コア中心がずれるコアオフセットを生じている。

このコアオフセットは予めヘッドごとに測定され、リードコア８６によるトラックセンタのオントラックに対し、ライトコア８４をトラックセンタにオントラックする際には、コアオフセット分の修正を行うことで、ライトコア８４をトラック中心に位置付けることができる。

このようなサーボフレーム７０におけるバーストＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄのセルフサーボライト動作による書込みは、コンタクトスタートストップ領域８２の最アウター側のトラック境界を初期位置として、トラック密度測定部１００で測定された最適トラック密度に対応したトラックピッチＴＰに対し、その半分のＴＰ／２ずつヘッドをオフセットさせながら、バーストＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの書込みを行う。

即ち、バーストＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ以外のサーボフレームについては、トラックセンタを示す破線の位置となるトラックピッチＴＰの移動ごとに書き込むが、バーストＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄについては、その半分のＴＰ／２のヘッドのオフセットごとに書き込むようになる。即ち、バーストＡとバーストＣの間には０．５トラックピッチのディスク半径方向のずれがあり、同様にバーストＢとバーストＤの間にも半径方向で０．５トラックピッチのずれを持たせている。

リードコア８６は例えば図示のように、シリンダアドレス００の破線で示すトラック中心にオントラック制御される。このシリンダアドレス００にオントラック制御された状態でリードコア８６により得られる読取信号は、読取信号Ｅ_A、Ｅ_B、Ｅ_C、Ｅ_Dのそれぞれにおけるｂ〜ｅの電圧となる。これらの電圧はリードコア８６の読取信号のピークホールドで得ることができる。

ヘッド位置信号Ｅ_NはバーストＡの読取信号Ｅ_AからバーストＢの読取信号Ｅ_Bを差し引いて得られる。またヘッド位置信号Ｅ_QはバーストＣの読取信号Ｅ_CからバースＤの読取信号Ｅ_Dを差し引いて得られる。このようにして作成された２つのヘッド位置信号Ｅ_N、Ｅ_Q（２層ポジション信号）は、斜線で示す範囲が有効データとして使用される。

本発明のセルフサーボライトにあっては、サーボ領域７０に対しバーストＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄを記録した後に読み取って、ヘッド位置信号Ｅ_N、Ｅ_Qを求め、例えばヘッド位置信号Ｅ_Nのゼロクロス点の間隔からトラックピッチを検出し、正しいトラックピッチで記録されていたか否かを判断し、もし記録ピッチが正しくなかった場合には、バーストＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄのオフセットを修正して再度、書込みを行い、これを正しいトラックピッチが得られるまで繰り返すことになる。

またサーボフレームが記録されていない磁気ディスク面に対し、セルフサーボライトによって新たにサーボフレームを記録する場合のヘッド移動については、ヘッドアクチュエータのサーボフレーム書込み開始位置となる最アウター、即ちコンタクトスタートストップ領域８２のシリンダ番号００の最アウターの開始位置を起点として、最適トラックピッチＴＰを得るためのボイスコイルモータ１８の駆動電流を求め、トラックピッチＴＰの変化分を与えるボイスコイルモータ１８の電流制御で、最アウターにおける初期段階の所定数のトラックについてのサーボフレームの書込みを行う。

このように固定的なトラックピッチＴＰの変化を与えるボイスコイルモータの電流制御であっても、サーボフレームにおけるバーストＡ〜Ｄを書き込んだ後に読み出して、正しいトラックピッチが得られているかどうかのオフセット修正即ち電流変化値の修正が行われるため、最アウターから最インナーに向けて最適トラックピッチＴＰ間隔で正確にサーボフレームを記録することができる。

図６は、図２のハードディスクドライブ１０において、図３に示すように、セルフサーボライトにより磁気ディスク媒体のディスク面にアウターゾーン４０とインナーゾーン４２に分けてサーボフレームが記録できた後の通常動作で、上位装置からライトコマンドもしくはリードコマンドを受けた際のヘッドを目標トラックに移動させるシーク制御において、ヘッド切替えによりゾーン境界を迂回するシーク制御を示した説明図である。

図６において、磁気ディスク媒体２０−１、２０−２は、両面を記録面として、図３と同様にサーボフレームがセルフサーボライト動作により書き込まれている。ここでアウターゾーン側は記録周波数が高く、これに対しインナーゾーン側は記録周波数が低く、このためゾーン境界４５−１、４５−２ではサーボフレームが不連続となっている。

このため、例えばインナーゾーンにあるヘッド２２−１をアウターゾーンの目標トラック８８に位置決めするためのシーク制御を行った場合、ヘッド２２−１がゾーン境界４５−１を通過する際にサーボフレームが不連続のためサーボ情報が断たれ、シーク動作を失敗することになる。

そこで本発明にあっては、ゾーン境界４５−１をヘッド２２−１から別のヘッド例えばヘッド２２−３への切替えで迂回するようにしている。このゾーン境界４５−１を迂回するため、切替先のヘッド２２−３に対応した磁気ディスク媒体２０−２のゾーン境界４５−２は、例えばアウター側にずれた位置となるようにゾーン分割を行っている。

このゾーン境界４５−１を迂回するシーク制御は、現在インナー側にあるヘッド２２−１のオントラック状態でホストからライトコマンド、リードコマンドを受けて、目標トラック８８がゾーン境界４５−１を越えた別のゾーンにあることを認識すると、ゾーン境界４５−１に対し、その前後に切替点Ｐ１、Ｐ２となるシリンダアドレスが予め設定されている。

したがって、ヘッド２２−１を目標トラック８８に向けてシークを開始したならば、ヘッド２２−１のサーボフレームの読取りで得られるシリンダアドレスをチェックしており、ゾーン境界４５−１の手前に設定した第1切替点Ｐ１のシリンダアドレスを認識した場合、同時にシーク動作により移動している別の磁気ディスク媒体２０−２のヘッド２２−３にヘッドを切り替えてサーボフレームの読取信号を入力する。

ヘッド２２−３に切り替えた後は、ゾーン境界４５−１の後ろに設定している第２切替点Ｐ２のシリンダアドレスへの到達を監視しており、ヘッド２２−３のサーボフレーム読取信号から第２切替点Ｐ２のシリンダアドレスへの到達を認識すると、ヘッド２２−３から元のヘッド２２−１にヘッド切替えを行って、サーボフレームの読取信号を得るようにする。

図７は図６の異なる記録面のサーボフレームについて、ヘッド切替えによりゾーン境界を迂回するシーク制御の様子を、ディスク面におけるヘッドの軌跡により示している。図７の左側はヘッド２２−１に対応したディスク面２５−１であり、右側がヘッド２２−３に対応したディスク面２５−３であり、それぞれアウターとインナーに分けてサーボフレーム４６−１〜４６−３及びサーボフレーム４８−１〜４８−３が書き込まれているが、ゾーン境界４５−１、４５−２は同一とならないようにずらしている。

いまヘッド２２−１が目標トラックに向けて所定の速度でシークした場合、第１切替点Ｐ１に達すると、同時にシークしているヘッド２２−３に切り替えられ、ヘッド２２−３に切り替えた後は、第２切替点Ｐ２に達するとヘッド２２−１に切り替えられ、サーボフレームの読出信号の連続性を確保することができる。

図８はハードディスクドライブとしてシングル媒体を例にとって、両面記録を対象にゾーン境界をヘッド切替えで迂回するシーク制御の説明図である。図８（Ａ）は磁気ディスク媒体２０の両面に、セルフサーボライトにより例えば図３に示したようなサーボフレームを記録しており、上側のディスク面のゾーン境界４５−１に対し、下側のゾーン境界４５−２をアウター側にずらしている。

このような場合にも、例えばアウター側のヘッド２２−１のオントラック位置でライトコマンドもしくはリードコマンドを受信して、インナー側の目標トラック９０にシークする場合、シークの途中にゾーン境界４５−１が存在することから、ゾーン境界４５−１の手前の第１切替点Ｐ１で下面側のヘッド２２−２に切り替え、その後、ゾーン境界４５−１を通過した後の第２切替点Ｐ２で元のヘッド２２−１に切替えを戻すことで、ゾーン境界４５−１におけるサーボフレームの読取信号の不連続性を回避することができる。

図８（Ｂ）はシングル媒体の両面について、それぞれ３つのゾーンに分割した場合のゾーン境界をヘッド切替えで迂回するシーク制御の説明図である。即ち、この場合にも磁気ディスク媒体２０の上面側のゾーン境界４５−１１、４５−１２により径方向の３ゾーンに分割しており、また下面側については上面側のゾーン境界４５−１１、４５−１２に対し、ずらしたゾーン境界４５−２１、４５−２２により径方向に３ゾーンに分割している。

この場合に、例えば上側のディスク面に対応したヘッド２２−１をシーク制御によりインナー側の目標トラック９０に移動する場合には、ゾーン境界４５−１１の手前のＰ１点でヘッド２２−２に切り替え、ゾーン境界４５−１１を過ぎたＰ２点で元のヘッド２２−１に切り替え、更にゾーン境界４５−２の手前のＰ３点でヘッド２２−２に切り替え、ゾーン境界４５−２を過ぎたＰ４点で元のヘッド２２−１に切り替えるヘッド切替えを２回行うことで、２つのゾーン境界４５−１１、４５−１２を迂回して、サーボフレームの読取信号の連続性を確保することができる。

図９は図２の実施形態によるサーボ書込処理のフローチャートである。図９において、サーボ書込処理は、図２のハードディスクドライブ１０の組立完成となった段階で、ホストインタフェース３０に対し外部接続したパーソナルコンピュータ等から特殊コマンドとして準備されたサーボ書込コマンドを送ることで、サーボ書込処理を実行させる。

このサーボ書込処理は、ステップＳ１で初期化処理を行った後、ステップＳ２で例えばヘッド２２−１を選択し、続いてステップＳ３で、まずアウターゾーンを選択する。続いてステップＳ４でアウターゾーンのゾーンセンタにヘッドを位置決めした状態でテストパターンを書き込んで最適トラック密度測定処理を実行し、ステップＳ５でトラックピッチＴＰを決定する。

次にステップＳ６で同じくアウターゾーンのゾーンセンタにヘッドを位置決めした状態でテストパターンを書き込んで最適線密度測定処理を行い、ステップＳ７で記録周波数を決定する。続いてステップＳ８で全ゾーンの終了の有無をチェックし、最初、アウターゾーンであることから、ステップＳ９でインナーゾーンに切り替え、ステップＳ４からの処理をインナーゾーンについて繰り返す。

ステップＳ８で全ゾーンの終了が判別されると、ステップＳ１０に進み、全ヘッドの終了の有無をチェックする。現在、最初のヘッド２２−１の処理が終了した時点であることから、ステップＳ１１で次のヘッド２２−２に切り替え、ステップＳ３に進み、ヘッド２２−１と同じ処理を繰り返す。ステップＳ１０で全ヘッドについて処理の終了を確認すると、ステップＳ１２に進み、決定したトラックピッチと記録周波数でサーボフレームの書込みを実行する。

図１０は図９のステップＳ４の最適トラック密度測定処理のフローチャートである。最適トラック密度測定処理にあっては、ステップＳ１で指定ゾーンのセンタ位置にヘッドを移動して位置を固定し、ステップＳ２で、まずディフォルトのトラックピッチをオフセットに設定し、ステップＳ３で、ディフォルト周波数で第１テストパターンを書き込む。

ステップＳ３における第１テストパターンの書込みは、サーボフレームが全く記録されていない状態での書込みであることから、書込開始位置については図２のスピンドルモータ１６から得られるインデックス信号を起点として、例えば所定のセクタフォーマットに従ったデータ書込みを行う。

次にステップＳ４でヘッドをディフォルトのトラックピッチ分だけオフセットする。その後にステップＳ５で、ステップＳ３のテストパターンを破壊するようなビット構成の第２テストパターンを隣接位置に書き込む。例えば、ステップＳ３の第１テストパターンに対し反転した第２テストパターンを隣接テストパターンとして書き込む。

次にステップＳ６でヘッドを第１テストパターンの位置に戻して第１テストパターンを読み出し、ステップＳ７でエラーレートを満足しているか否かチェックする。ディフォルトのトラックピッチの場合には、最適トラックピッチに比べると余裕があるため、最初は必ずエラーレートを満足する。

したがってステップＳ８に進み、オフセットを所定量減少させた後にステップＳ３に進み、再び第１テストパターンの書込みを行い、ステップＳ４でヘッドをオフセットして、ステップＳ５で第２テストパターンを書き込んだ後、ステップＳ６でヘッドを戻して第１テストパターンを読み出し、ステップＳ７でエラーレートを満足するか否かの処理を繰り返す。

このような処理の繰り返しによりオフセットを減少させながら、第１テストパターン、隣接する第２パターンを記録して、エラーレートが満足しなくなったとき、ステップＳ９に進み、エラーレートを満たさなくなる１つ前のオフセットを最適トラック密度にセットする。

このようにして得られた最適トラック密度は最適トラックピッチＴＰを与えるものであるが、そのまま使用するとエラーレートの限界に近い値であることから、所定の比率分だけオフセット値を増加させることでマージンを持たせた値を、最適トラック密度に対応したトラックピッチＴＰに決定する。

図１１は図９のステップＳ６の最適線密度測定処理のフローチャートである。最適線密度測定処理にあっては、ステップＳ１で指定ゾーンのセンタ位置にヘッドを移動して位置を固定した後、ステップＳ２でディフォルトの記録周波数をセットし、ステップＳ３でテストパターンを書き込む。

続いてステップＳ４でテストパターンを読み出し、ステップＳ５でエラーレートを満足するか否かチェックする。ディフォルトの記録周波数は低めの周波数を使用していることから、最初はエラーレートを満足することとなり、このためステップＳ７に進み、記録周波数を所定値増加させた後、ステップＳ３で再びテストパターンを書込み、ステップＳ４でテストパターンを読み出し、ステップＳ５でエラーレートを満足するか否かの処理を繰り返す。

ステップＳ５でエラーレートを満足しなくなった場合には、ステップＳ６に進み、エラーレートを満たさなくなる１つ前の記録周波数を最適周波数にセットする。この最適周波数はエラーレートの限界直前の値であることから、セットした記録周波数に所定の比率を乗じて記録周波数を下げ、これを最適記録周波数とする。

図１２は図９のステップＳ１２におけるサーボフレーム書込処理のフローチャートである。このサーボフレーム書込処理は、ステップＳ１で書込開始位置にヘッドをセットした後、ステップＳ２で開始領域でのサーボフレームの書込みを行う。

この書込開始位置のセットと開始領域のサーボフレームの書込みは、例えば図５のコンタクトスタートストップ領域８２の最アウターにヘッドを位置付けた後に、シリンダアドレス００の２トラックについてバーストＢ、Ｄを含むサーボフレームを記録し、ヘッドをＴＰ／２だけオフセットしてバーストＢのみの書込みを行い、更にＴＰ／２オフセットしてトラックアドレス００に対応したバーストＤを含むサーボフレームの書込みを行う処理である。それ以降のサーボフレームの書込みについては、ステップＳ３〜Ｓ６の処理を繰り返す。

即ち、ステップＳ３でヘッドをＴＰ／２オフセットしてバーストＡのみを書き込み、次にステップＳ４でヘッドをＴＰ／２だけオフセットしてバーストＣを含むサーボフレームを書き込み、ステップＳ５でヘッドをＴＰ／２だけオフセットしてバーストＢのみを書き込み、更にステップＳ６でヘッドをＴＰ／２だけオフセットしてバーストＤを含むサーボフレームを書き込む。

このステップＳ３〜Ｓ６の書込みにより、例えば図５のシリンダアドレス００、０１のサーボフレームの書込みが完了する。続いてステップＳ７で書込みの済んだトラックについて、トラックシークによりバーストＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄを読み出してトラックピッチを検出する。

このトラックピッチは、例えば図５のヘッド位置信号Ｅ_Nのゼロクロス間の間隔で与えられる。ステップＳ８で検出したトラックピッチが最適値として決定したトラックピッチＴＰに一致するか、あるいは予め定めた誤差の範囲に入っているか否かで、正しいか否かチェックし、正しければステップＳ９に進み、最終トラックでないことから、ステップＳ３に戻り、バーストＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの順次書込みと、バーストＣ、Ｄに対応したサーボフレームの書込みを行う。

ステップＳ８でトラックピッチが正しくなかった場合には、ステップＳ１０で、それまで使用していたＴＰ／２に対応したオフセットを誤差の出方に応じて修正し、ステップＳ１１でリカバリ位置にヘッドを戻した後、ステップＳ３からのサーボフレームの書き込みを再度行う。

このステップＳ３〜Ｓ８及びＳ１０、Ｓ１１の繰返しにより、ボイスコイルモータ１８に対する電流制御によるヘッドの移動であっても、常に正確なトラック密度に基づいて決定された最適なトラックピッチＴＰを持つサーボフレームの記録が可能となる。

このようなサーボフレームの書込みを磁気ディスク媒体のアウターからインナーに向けて行い、途中でゾーン境界があれば、ゾーン境界を過ぎた時点で次のゾーンについて決定された最適周波数に切り替えてサーボフレームの書込みを行い、ステップＳ９で最終トラックが判別されると、書込みを終了する。

図１３はヘッド切替えによりゾーン境界を迂回する本発明のシーク制御のフローチャートである。図１３のシーク制御において、ステップＳ１で目標トラックアドレスは別ゾーンか否かチェックし、別ゾーンであればステップＳ２に進み、ゾーン境界手前の第１切替ポイントと、その後の第２切替ポイントのトラックアドレスをセットする。

続いてステップＳ３でシークを開始し、ステップＳ４で第１ポイントへの到達を判別すると、ステップＳ５でヘッド切替えを行う。続いてステップＳ６で第２切替ポイントを判別すると、元のヘッドに戻すヘッド切替えをステップＳ７で行う。ステップＳ８で通過ゾーンの境界を全て通過したか否かチェックしており、通過していなければステップＳ４に戻り、次のゾーン境界について第１ポイントと第２ポイントのヘッド切替えを行う。

ステップＳ８で途中のゾーン境界を全て通過したことが判別されると、ステップＳ９で目標トラックアドレスか否か判別し、目標トラックアドレスの到達で、ステップＳ１０に進み、目標トラックに引き込んでオントラック制御に入る。

もちろん、ステップＳ３でシーク制御を開始した場合、目標トラックの所定のトラック数の手前で減速制御に切り替わり、この減速制御を行って目標トラック直前で所定の低速にした後に、ステップＳ１０でオントラック状態への引込みを行うことになる。

また本発明は、図２のハードディスクドライブ１０に設けているＭＰＵ３４で実行されるサーボ書込みのためのプログラムを提供する。このサーボ書込プログラムは、図２のハードディスクドライブ１０に設けているＭＰＵ３４からなるコンピュータのハード資源により実現される。

ＭＰＵ３４にはＣＰＵ及びプログラムＲＯＭが設けられ、ＭＰＵ３４の起動時にプログラムＲＯＭから本発明のサーボ書込プログラムを呼び出してＲＡＭ上に展開し、ＣＰＵにより実行する。この本発明のサーボ書込プログラムは、図１０〜図１２に示したフローチャートの手順として実現される。また本発明にあっては、ゾーン境界を迂回するためのヘッド切替えを行うシーク制御プログラムを提供しており、このシーク制御プログラムは図１３のフローチャートに従った内容を有する。

なお、上記の実施形態にあっては、未記録の磁気ディスク媒体にサーボフレームを書き込むセルフサーボライトを例にとるものであったが、サーボパターンの書込みを２つの段階に分けるようにしていも良い。

この場合、第１段階は、媒体全面を基準で埋めるパターンを書き込むもので、プロパゲーションパターンと呼ばれるパターンの書込みをサーボトラックライタ設備で行う。第２段階は、装置の製造後に装置固有のサーボパターンを書くもので、この段階でトラック密度ＴＰｉと線密度Ｂｐｉを最適値に調整する本発明によるセルフサーボライトを行う。
また未記録の磁気ディスク媒体に対するサーボフレームの書込法は、これ以外にも必要に応じて適宜の方法をとることができる。

また本発明は上記の実施形態に限定されず、その目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。

ここで本発明の特徴を列挙すると次の付記のようになる。

（付記）
（付記１）
記憶媒体の記録面にサーボ情報とユーザーデータを記録する情報記憶装置に於いて、
サーボ情報が未記録の記憶媒体を対象に、ヘッド毎に対応する記録面の最適記録密度を測定する記録密度測定部と、
前記記録密度測定部で測定された最適記録密度となるようにヘッド毎に記録密度を可変して前記サーボ情報を未記録の記憶媒体に書き込むサーボ情報書込部と、
を備えたことを特徴とする情報記憶装置。（１）

（付記２）
付記１記載の情報記憶装置に於いて、
前記記録密度測定部は、
ヘッド毎に対応する記録面の最適トラック密度を測定するトラック密度測定部と、
記録面毎に最適線密度を測定する線密度測定部と、
を備え、
前記サーボ情報書込部は、ヘッド毎に前記トラック密度測定部で測定された最適トラック密度に対応したトラックピッチと前記線密度測定部で測定された最適線密度に対応した記録周波数とに可変してサーボ情報を書き込むことを特徴とする情報記憶装置。（２）

（付記３）
付記１記載の情報記憶装置に於いて、
前記記録密度測定部は、前記記録面を径方向で分割した複数のゾーン毎に最適記録密度を測定し、
前記サーボ情報書込部は、前記記録面のゾーン毎に、前記最適記録密度となるようにヘッド毎に面記録密度を可変して前記サーボ情報を書き込むことを特徴とする情報記憶装置。（３）

（付記４）
付記３記載の情報記憶装置に於いて、
前記記録密度測定部は、
ヘッド毎に対応する記録面の最適トラック密度を測定するトラック密度測定部と、
ゾーン毎に最適線密度を測定する線密度測定部と、
を備え、
前記サーボ情報書込部は、ゾーン毎に前記トラック密度測定部で測定された最適トラック密度に対応したトラックピッチと前記線密度測定部で測定された最適線密度に対応した記録周波数とに可変してサーボ情報を書き込むことを特徴とする情報記憶装置。（４）

（付記５）
付記２又は４記載の情報記憶装置に於いて、前記トラック密度測定部は、
記録媒体の径方向の所定位置にヘッドを移動した状態で第１テストデータを書き込み、
前記ヘッドを１トラック分オフセットした状態で隣接位置に第２テストデータを書込み、
前記第１テストデータを読出して規定のエラーレートを満たすか否か判定し、
前記エラーレートを満した場合は、前記エラーレートを満たさなくなるまで第２トラックのオフセットを順次小さくしながら前記第２テストデータの書込みと前記第１テストデータの読み出しによるエラーレートの判定を繰り返し、
前記エラーレートを満たさなくなった一つ前のオフセットの値に基づいて最適トラック密度を決定することを特徴とする情報記憶装置。

（付記６）
付記２又は４記載の情報記憶装置に於いて、前記線密度測定部は、
記録媒体の径方向の所定位置にヘッドを移動した状態で所定の記録周波数を設定してテストデータを書き込んだ後に読出して規定のエラーレートを満たすか否か判定し、
前記エラーレートを満した場合は、前記エラーレートを満たさなくなるまで前記記録周波数を順次大きくしながら前記テストデータの書込みとテストデータの読み出しによるエラーレートの判定を繰り返し、
前記エラーレートを満たさなくなった一つ前の記録周波数に基づいて最適線密度を決定することを特徴とする情報記憶装置。

（付記７）
付記３記載の情報記憶装置に於いて、
前記サーボ情報書込部は、前記記録媒体の記録面に、記録密度が相違する径方向のゾーン境界の位置が異なるようにサーボ情報を書込み、
前記記録面のサーボ情報を読み取りながら目的トラック位置にヘッドを移動するシーク時に、前記ゾーン境界を迂回するようにヘッドを切り替えてサーボ情報を読み取るシーク制御部を設けたことを特徴とする情報記憶装置。（５）

（付記８）
記憶媒体の記録面にサーボ情報とユーザーデータを記録する情報記憶装置の制御方法に於いて、
サーボ情報が未記録の記憶媒体を対象に、ヘッド毎に対応する記録面の最適記録密度を測定する記録密度測定ステップと、
前記記録密度測定ステップで測定された最適記録密度となるようにヘッド毎に記録密度を可変して前記サーボ情報を未記録の記憶媒体に書き込むサーボ情報書込ステップと、
を備えたことを特徴とする情報記憶装置の制御方法。

（付記９）
付記８記載の情報記憶装置の制御方法に於いて、
前記記録密度測定ステップは、
ヘッド毎に対応する記録面の最適トラック密度を測定するトラック密度測定ステップと、
記録面毎に最適線密度を測定する線密度測定ステップと、
を備え、
前記サーボ情報書込ステップは、ヘッド毎に前記トラック密度測定部で測定された最適トラック密度に対応したトラックピッチと前記線密度測定ステップで測定された最適線密度に対応した記録周波数とに可変してサーボ情報を書き込むことを特徴とする情報記憶装置の制御方法。

（付記１０）
付記８記載の情報記憶装置の制御方法に於いて、
前記記録密度測定ステップは、前記記録面を径方向で分割した複数のゾーン毎に最適記録密度を測定し、
前記サーボ情報書込ステップは、前記記録面のゾーン毎に、前記最適記録密度となるようにヘッド毎に面記録密度を可変して前記サーボ情報を書き込むことを特徴とする情報記憶装置の制御方法。

（付記１１）
付記１０記載の情報記憶装置の制御方法に於いて、
前記記録密度測定ステップは、
ヘッド毎に対応する記録面の最適トラック密度を測定するトラック密度測定ステップと、
ゾーン毎に最適線密度を測定する線密度測定ステップと、
を備え、
前記サーボ情報書込ステップは、ゾーン毎に前記トラック密度測定ステップで測定された最適トラック密度に対応したトラックピッチと前記線密度測定ステップで測定された最適線密度に対応した記録周波数とに可変してサーボ情報を書き込むことを特徴とする情報記憶装置の制御方法。

（付記１２）
付記９又は１１記載の情報記憶装置の制御方法に於いて、前記トラック密度測定ステップは、
記録媒体の径方向の所定位置にヘッドを移動した状態で第１テストデータを書き込み、
前記ヘッドを１トラック分オフセットした状態で隣接位置に第２テストデータを書込み、
前記第１テストデータを読出して規定のエラーレートを満たすか否か判定し、
前記エラーレートを満した場合は、前記エラーレートを満たさなくなるまで第２トラックのオフセットを順次小さくしながら前記第２テストデータの書込みと前記第１テストデータの読み出しによるエラーレートの判定を繰り返し、
前記エラーレートを満たさなくなった一つ前のオフセットの値に基づいて最適トラック密度を決定することを特徴とする情報記憶装置の制御方法。

（付記１３）
付記９又は１１記載の情報記憶装置の制御方法に於いて、前記線密度測定ステップは、
記録媒体の径方向の所定位置にヘッドを移動した状態で所定の記録周波数を設定してテストデータを書き込んだ後に読出して規定のエラーレートを満たすか否か判定し、
前記エラーレートを満した場合は、前記エラーレートを満たさなくなるまで前記記録周波数を順次大きくしながら前記テストデータの書込みとテストデータの読み出しによるエラーレートの判定を繰り返し、
前記エラーレートを満たさなくなった一つ前の記録周波数に基づいて最適線密度を決定することを特徴とする情報記憶装置の制御方法。

（付記１４）
付記１０記載の情報記憶装置の制御方法に於いて、
前記サーボ情報書込ステップは、前記記録媒体の記録面に、記録密度が相違する径方向のゾーン境界の位置が異なるようにサーボ情報を書込み、
前記記録面のサーボ情報を読み取りながら目的トラック位置にヘッドを移動するシーク時に、前記ゾーン境界を迂回するようにヘッドを切り替えてサーボ情報を読み取るシーク制御ステップを設けたことを特徴とする情報記憶装置の制御方法。

（付記１５）
記憶媒体の記録面にサーボ情報とユーザーデータを記録する情報記憶装置のコンピュータに、
サーボ情報が未記録の記憶媒体を対象に、ヘッド毎に対応する記録面の最適記録密度を測定する記録密度測定ステップと、
前記記録密度測定ステップで測定された最適記録密度となるようにヘッド毎に記録密度を可変して前記サーボ情報を未記録の記憶媒体に書き込むサーボ情報書込ステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。

（付記１６）
付記１５記載のプログラムに於いて、
前記記録密度測定ステップは、
ヘッド毎に対応する記録面の最適トラック密度を測定するトラック密度測定ステップと、
記録面毎に最適線密度を測定する線密度測定ステップと、
を備え、
前記サーボ情報書込ステップは、ヘッド毎に前記トラック密度測定ステップで測定された最適トラック密度に対応したトラックピッチと前記線密度測定部で測定された最適線密度に対応した記録周波数とに可変してサーボ情報を書き込むことを特徴とするプログラム。

（付記１７）
付記１５記載のプログラムに於いて、
前記記録密度測定ステップは、前記記録面を径方向で分割した複数のゾーン毎に最適記録密度を測定し、
前記サーボ情報書込ステップは、前記記録面のゾーン毎に、前記最適記録密度となるようにヘッド毎に面記録密度を可変して前記サーボ情報を書き込むことを特徴とするプログラム。

（付記１８）
付記１７記載のプログラムに於いて、
前記記録密度測定ステップは、
ヘッド毎に対応する記録面の最適トラック密度を測定するトラック密度測定ステップと、
ゾーン毎に最適線密度を測定する線密度測定ステップと、
を備え、
前記サーボ情報書込ステップは、ゾーン毎に前記トラック密度測定ステップで測定された最適トラック密度に対応したトラックピッチと前記線密度測定ステップで測定された最適線密度に対応した記録周波数とに可変してサーボ情報を書き込むことを特徴とするプログラム。

（付記１９）付記１６又は１８記載のプログラムに於いて、前記トラック密度測定ステップは、
記録媒体の径方向の所定位置にヘッドを移動した状態で第１テストデータを書き込み、
前記ヘッドを１トラック分オフセットした状態で隣接位置に第２テストデータを書込み、
前記第１テストデータを読出して規定のエラーレートを満たすか否か判定し、
前記エラーレートを満した場合は、前記エラーレートを満たさなくなるまで第２トラックのオフセットを順次小さくしながら前記第２テストデータの書込みと前記第１テストデータの読み出しによるエラーレートの判定を繰り返し、
前記エラーレートを満たさなくなった一つ前のオフセットの値に基づいて最適トラック密度を決定することを特徴とするプログラム。

（付記２０）
付記１６又は１８記載のプログラムに於いて、前記線密度測定ステップは、
記録媒体の径方向の所定位置にヘッドを移動した状態で所定の記録周波数を設定してテストデータを書き込んだ後に読出して規定のエラーレートを満たすか否か判定し、
前記エラーレートを満した場合は、前記エラーレートを満たさなくなるまで前記記録周波数を順次大きくしながら前記テストデータの書込みとテストデータの読み出しによるエラーレートの判定を繰り返し、
前記エラーレートを満たさなくなった一つ前の記録周波数に基づいて最適線密度を決定することを特徴とするプログラム。

（付記２１）
付記１７記載のプログラムに於いて、
前記サーボ情報書込ステップは、前記記録媒体の記録面に、記録密度が相違する径方向のゾーン境界の位置が異なるようにサーボ情報を書込み、
前記記録面のサーボ情報を読み取りながら目的トラック位置にヘッドを移動するシーク時に、前記ゾーン境界を迂回するようにヘッドを切り替えてサーボ情報を読み取るシーク制御ステップを設けたことを特徴とするプログラム。

本発明の原理説明図セルフサーボライト機能を備えた本発明によるハードディスクドライブの実施形態のブロック図サーボフレームを記録した図２の磁気ディスクの説明図図２のサーボフレームのフォーマット説明図図４のサーボ領域の記録状態とヘッド位置信号の検出の説明図ヘッド切替えによりゾーン境界を迂回するシーク制御の説明図図６の異なる記録面のサーボフレームについてヘッド切替えによりゾーン境界を迂回するシーク制御の様子を示した説明図シングル媒体の両面記録を対象にゾーン境界をヘッド切替えで迂回するシーク制御の説明図図２の実施形態によるサーボ書込処理のフローチャート図９における最適トラック密度測定処理のフローチャート図９における最適線密度測定処理のフローチャート図９におけるサーボフレーム書込処理のフローチャートヘッド切替えによりゾーン境界を迂回する本発明のシーク制御処理のフローチャート

符号の説明

１０：ハードディスクドライブ
１２：ディスクエンクロージャ
１４：コントロールボード
１６：スピンドルモータ（ＳＰＭ）
１８：ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）
２０、２０−１、２０−２：磁気ディスク媒体
２２、２２−１〜２２−４：ヘッド
２４：ヘッドＩＣ
２６：リードライトＬＳＩ
２８：ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）
３０：ホストインタフェース
３２：ＳＤ−ＲＡＭ
３４：ＭＰＵ
３６：フラッシュＲＯＭ
３８：ＶＣＭ／ＳＰＭコントローラ
４０：アウターゾーン
４２：インナーゾーン
４５−１、４５−２：ゾーン境界
４６−１〜４６−１６、４８−１〜４８−１４：サーボフレーム
５０−１〜５０−１６、５１−１〜５２〜１５：データフレーム
６０：Ｒ／Ｗリカバリ領域
６２：サーボマーク領域
６４：グレイコード領域
６６：インデックス領域
６８：ＡＧＣ領域
７０：サーボ領域
７２、７４、７６、７８：バースト
８０：ギャップ領域
８２：コンタクトスタートストップ領域
８４：ライトコア
８６：リードコア
１００：トラック密度測定部
１０２：線密度測定部
１０４：サーボフレーム書込部
１０６：シーク制御部

Claims

記憶媒体の記録面にサーボ情報とユーザーデータを記録する情報記憶装置に於いて、
ヘッド毎に対応する記録面の最適トラック密度を測定するトラック密度測定部と、ゾーン毎に最適線密度を測定する線密度測定部とを備え、前記記録面を径方向で分割した複数のゾーン毎に最適記録密度を測定し、サーボ情報が未記録の記憶媒体を対象に、ヘッド毎に対応する記録面の最適記録密度を測定する記録密度測定部と、
ゾーン毎に前記トラック密度測定部で測定された最適トラック密度に対応したトラックピッチと前記線密度測定部で測定された最適線密度となるようにヘッド毎に最適線密度に対応した記録周波数とに可変して前記サーボ情報を未記録の記憶媒体に書き込むサーボ情報書込部と、
を備え
前記トラック密度測定部は、
記録媒体の径方向の所定位置にヘッドを移動した状態で第１テストデータを書き込み、
前記ヘッドを１トラック分オフセットした状態で隣接位置に第２テストデータを書込み、
前記第１テストデータを読出して規定のエラーレートを満たすか否か判定し、前記エラーレートを満した場合は、前記エラーレートを満たさなくなるまで第２トラックのオフセットを順次小さくしながら前記第２テストデータの書込みと前記第１テストデータの読み出しによるエラーレートの判定を繰り返し、前記エラーレートを満たさなくなった一つ前のオフセットの値に基づいて最適トラック密度を決定し、
前記線密度測定部は、
記録媒体の径方向の所定位置にヘッドを移動した状態で所定の記録周波数を設定してテストデータを書き込んだ後に読出して規定のエラーレートを満たすか否か判定し、前記エラーレートを満した場合は、前記エラーレートを満たさなくなるまで前記記録周波数を順次大きくしながら前記テストデータの書込みとテストデータの読み出しによるエラーレートの判定を繰り返し、前記エラーレートを満たさなくなった一つ前の記録周波数に基づいて最適線密度を決定することを特徴とする情報記憶装置。
請求項１記載の情報記憶装置に於いて、
前記サーボ情報書込部は、前記記録媒体の記録面に、記録密度が相違する径方向のゾーン境界の位置が異なるようにサーボ情報を書込み、
前記記録面のサーボ情報を読み取りながら目的トラック位置にヘッドを移動するシーク時に、前記ゾーン境界を迂回するようにヘッドを切り替えてサーボ情報を読み取るシーク制御部を設けたことを特徴とする情報記憶装置。