JP4504331B2 - ヘッド位置制御方法、ヘッド位置制御装置及びディスク装置 - Google Patents

Description

本発明は、偏心等の周期性外乱を補償して、ヘッドを位置制御するヘッド位置制御方法、ヘッド位置制御装置及びディスク装置に関し、特に、高いトラックピッチを実現し、且つ検査工程を最適化するヘッド位置制御方法、ヘッド位置制御装置及びディスク装置に関する。

回転する記録ディスクにヘッドでリード／ライトするディスク装置、例えば、磁気ディスク装置や光ディスク装置においては、ヘッドを目標トラックに正確に位置決めする、所謂フォローイングすることが、記録密度向上のために、極めて重要である。

一方、記録ディスクは、回転するため、偏心等の周期性外乱やそれ以外の非周期性外乱によって、位置精度が低下する。高い密度のトラックピッチを実現するには、この位置精度の改善が要求される。

図１６は、ディスクのヘッド位置と位置精度の関係図である。図１６のＰＯＳ精度（ＴＲＯ：Ｔｏｔａｌ Ｒｕｎ Ｏｕｔ）とディスクの半径方向との関係図に示すように、ディスク面内では、一般に、ディスクのアウター側は、媒体の揺れにより、ＰＯＳ精度が大きく、即ち、ＴＲＯが大きく、インナー側は、ＰＯＳ精度が小さく、即ち、ＴＲＯが小さい。このため、ディスク面内で、インナー、アウターで、トラックピッチを異ならせることが提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。

しかしながら、図１６の限界ＴＰＩ（Ｔｒａｃｋ Ｐｅｒ Ｉｎｃｈ）対ディスクの半径方向の位置との関係図の点線Ｃで示すように、アウター側で、ＴＰＩを低くし、即ち、トラックピッチを大きくすると、トラック幅が広がり、振動時の揺れ等により、ヘッドの位置がずれ、ライト時に、古いデータが新しいデータに変わらない危険性がある。即ち、同じＬＢＡ（Ｌｏｇｉｃａｌ Ｂｌｏｃｋ Ａｄｄｒｅｓｓ）にデータが２つ存在する危険性がある。このため、太線Ａ２で示すように、データ化けによるＴＰＩ下限がある。

一方、図１６の点線Ｃのように、インナー側でＴＰＩを高くし、即ち、トラックピッチを小さくすると、トラック間隔が小さくなり、あるトラックのライト時に、隣のトラックのデータに影響を与える（例えば、隣のトラックのデータを消してしまう）危険性がある。このため、太線Ａ１で示すように、ＡＴＩ（Ａｄｊａｃｅｎｔ Ｔｒａｃｋ Ｉｎｆｌｕｅｎｃｅ）耐力によるＴＰＩ上限がある。

又、図１６の実線Ｂに示すように、全ゾーンの平均で満たさなければならないＴＰＩ（平均所要ＴＰＩという）が要求されるため、ＰＯＳ精度に応じて、図１６の点線のように、ＴＰＩを決定することは、困難である。

一方、図１６の関係図のＴＲＯは、周期性外乱であるＲＲＯ（Ｒｅｐｅｔａｂｌｅ Ｒｕｎ Ｏｕｔ）と、非周期性外乱ＮＲＲＯ（Ｎｏｎ−Ｒｅｐｅｔａｂｌｅ Ｒｕｎ Ｏｕｔ）との和である。このＲＲＯを改善するＰＯＳＴ ＣＯＤＥ技術が、提案されている（例えば、特許文献３、特許文献４）。

図１８に示すように、磁気ディスク１００のセクターは、サーボフレーム１０１とデータ領域１０２とで構成される。サーボフレーム１０１は、プリアンブル１１０と、サーボマーク１１２と、フレームコード１１４と、グレイコード１１６と、バースト信号１１８とからなる。フレームコード１１４と、グレイコード１１６とで、トラック番号を示し、バースト信号１１８は、４相バースト（Ａ／Ｂ／Ｃ／Ｄ）或いは２相バースト（Ｅｖｅｎ／Ｏｄｄ）信号で形成され、トラック内の位置をヘッド出力で認識できるようにしている。

このサーボフレーム１０１のバースト領域１１８を短くして、ポストコード１２０を付与する。磁気ディスク１００を装置に搭載した後、磁気ディスク１００を回転し、各セクタでの偏心量（ＲＲＯという）を計測し、偏心補正量を、ポストコード１０２に書き込む。ディスク装置の動作時には、サーボフレーム１０１を読み取り、バースト信号１１８とポストコード１２０を復調し、バースト信号１１８から得た現在位置を、ポストコード１２０の偏心補正量で補正して、偏心を含む現在位置を算出し、偏心をキャンセルするヘッド位置制御を行う。

このようなポストコードの採用によって、図１６のＰＯＳ精度（ＴＲＯ）は、ＲＲＯ分改善され、図１７の限界ＴＰＩ対ディスクの位置の関係図の点線Ｃ１に示すように、限界ＴＰＩは、元の特性Ｃから改善でき、高いＴＰＩを実現できる。
特開２００２−２３７１４２号公報 特開２００３−０１６７４５号公報 特開平０３−２６３６６２号公報 特開昭６０−１１７４６１号公報

しかしながら、ＰＯＳ精度を改善する方法としてのＰＯＳＴ ＣＯＤＥ技術は、装置メーカーでの検査工程において、個々の装置のディスクの各セクタの偏心量を計測し、補正量を各セクタのポストコード領域に書き込む必要がる。このため、多大の検査時間を要する。例えば、ディスク一面に、１００００トラック有し、且つ各トラックに２０セクタ設ける場合には、２０万個のポストコードの計測、書き込みが必要となる。近年の高ＴＰＩ化、大量生産による価格のコストダウンにより、この検査時間が無視できなくなっている。

従って、本発明の目的は、高いＴＰＩを実現しつつ、ポストコードの検査時間を短縮するためのヘッド位置制御方法、ヘッド位置制御装置及びディスク装置を提供することにある。

又、本発明の他の目的は、トラック密度を高くしても、コストダウンを実現するためのヘッド位置制御方法、ヘッド位置制御装置及びディスク装置を提供することにある。

更に、本発明の他の目的は、高いＴＰＩを実現しつつ、データフォーマットを考慮したサーボフレームの占有率で、ポストコードの検査時間を短縮するためのヘッド位置制御方法、ヘッド位置制御装置及びディスク装置を提供することにある。

本発明のディスク装置は、少なくともインナー側ゾーンとアウター側ゾーンに分割し、前記インナー側ゾーンには、ポストコードを有しないサーボフレームを、前記アウター側ゾーンには、ポストコードを有するサーボフレームを記録したディスクと、前記ディスクのサーボフレーム及びデータを少なくとも読み取るヘッドと、前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動するアクチュエータと、前記ヘッドが読み取った前記サーボフレームから現在位置を復調し、復調位置に従い、前記アクチュエータを駆動して、前記ヘッドを目標位置に位置制御する制御ユニットとを有し、前記制御ユニットは、前記サーボフレームのバースト信号の復調位置を、前記ポストコードの補正値で補正して、前記ヘッドの現在位置を復調する。

又、本発明のヘッド位置制御方法は、少なくともインナー側ゾーンとアウター側ゾーンに分割し、前記インナー側ゾーンには、ポストコードを有しないサーボフレームを、前記アウター側ゾーンには、ポストコードを有するサーボフレームを記録したディスクの前記サーボフレーム及びデータをヘッドで読み取るステップと、前記ヘッドが読み取った前記サーボフレームから現在位置を復調するステップと、前記復調された現在位置に従い、前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動するアクチュエータを駆動して、前記ヘッドを目標位置に位置制御するステップとを有し、前記復調するステップは、前記サーボフレームのバースト信号の復調位置を、前記ポストコードの補正値で補正して、前記ヘッドの現在位置を復調するステップを有する。

本発明のヘッド位置制御装置は、少なくともインナー側ゾーンとアウター側ゾーンに分割し、前記インナー側ゾーンには、ポストコードを有しないサーボフレームを、前記アウター側ゾーンには、ポストコードを有するサーボフレームを記録したディスクからヘッドが読み取った前記サーボフレームから現在位置を復調する復調回路と、前記復調された現在位置に従い、前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動するアクチュエータを駆動して、前記ヘッドを目標位置に位置制御する制御回路とを有し、前記復調回路は、前記サーボフレームのバースト信号の復調位置を、前記ポストコードの補正値で補正して、前記ヘッドの現在位置を復調する。

更に、本発明では、好ましくは、前記制御ユニットは、前記目標位置に応じて、前記ヘッドの読み取り出力から前記サーボフレームを抽出するサーボゲート信号長を変更する。

更に、本発明では、好ましくは、前記制御ユニットは、前記目標位置が前記アウター側ゾーン内であることを判定して、前記サーボフレームを抽出するサーボゲート信号長を、前記インナー側のサーボゲート長より長くする。

更に、本発明では、好ましくは、前記ディスクの前記ポストコードを有しないサーボフレームの長さと、前記ポストコードを有するサーボフレームの長さが等しい。

更に、本発明では、好ましくは、ポストコードを有しないサーボフレームのバースト信号長を長くして、前記ポストコードを有するサーボフレームの長さと等しくした。

更に、本発明では、好ましくは、前記ディスクの前記インナー側ゾーンと前記アウター側ゾーンの間に、トラックスリップ領域を設けた。

更に、本発明では、好ましくは、前記制御ユニットは、前記ディスクの各ゾーンの位置精度を測定し、前記インナー側ゾーンと前記アウター側ゾーンの境界を決定する。

更に、本発明では、好ましくは、前記制御ユニットは、前記アウター側ゾーンと前記インナー側ゾーンの各々のサーボゲート長を格納したテーブルを有する。

更に、本発明では、好ましくは、前記ディスクが、磁気ディスクで構成され、前記ヘッドが磁気ヘッドで構成された。

インナー側ゾーンには、ポストコードを有しないサーボフレームを、前記アウター側ゾーンには、ポストコードを有するサーボフレームを記録したディスクのサーボフレームを読み取り、サーボフレームから現在位置を復調し、復調位置に従い、アクチュエータを駆動してヘッドを目標位置に位置制御するため、高いＴＰＩを実現しつつ、データフォーマットを考慮したサーボフレームの占有率で、ポストコードの検査時間を短縮できる。

以下、本発明の実施の形態を、ディスク装置、第１の実施の形態、サーボフレーム書き込み方法、第２の実施の形態、他の実施の形態の順で説明するが、本発明は、この実施の形態に限られない。

（ディスク装置）
図１は、本発明の一実施の形態のディスク装置の構成図、図２は、図１の磁気ディスクのサーボフレームの配置図である。

図１は、ディスク装置として、磁気ディスク装置１を示す。図１に示すように、磁気記憶媒体である磁気ディスク４が、スピンドルモータ（図示せず）の回転軸５に設けられる。スピンドルモータは、磁気ディスク４を回転する。アクチュエータ（ＶＣＭ）３は、アーム及びサウペンション３−１の先端に磁気ヘッド２を備え、磁気ヘッド２を磁気ディスク４の半径方向に移動する。

アクチュエータ３は、回転軸を中心に回転するボイスコイルモータ（ＶＣＭ）で構成される。図では、磁気ディスク装置に、１枚又は２枚の磁気ディスク４が搭載され、各磁気ディスクの面に対応して設けられた２つ又は４つの磁気ヘッド２が、同一のアクチュエータ３で同時に駆動される。

磁気ヘッド２は、リード素子と、ライト素子とからなる。磁気ヘッド２は、スライダに、磁気抵抗（ＭＲ）素子を含むリード素子を積層し、その上にライトコイルを含むライト素子を積層して、構成される。

リード／ライトチャネル６は、磁気ヘッド２が読み取った位置信号（アナログ信号）を、復調し、且つデータ信号を復調するともに、磁気ヘッド２の読み取り及び書込みを制御する。サーボコントローラ９は、スピンドルモータを駆動するとともに、リード／ライトチャネル６からの現在位置と目標位置との誤差に従い、サーボ制御により、ＶＣＭ駆動指令値を演算し、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）３に駆動電流を供給し、ＶＣＭ３を駆動する。

マイクロコントローラ（ＭＣＵ）８は、ホスト１０とのコマンド、データの通信を行うとともに、コマンドを解析して、全体の制御を行う。リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）及びランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）からなるメモリ８−１は、ＭＣＵ８の処理のための装置情報等のデータ、パラメータを格納する。

ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）７は、サーボ信号のセクタ番号を基準にして，１周内の位置を判断し、データを記録・再生する。ＨＤＣ７は、バッファ用ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を有し、リードデータやライトデータを一時格納する。

図２に示すように、磁気ディスク４には、外周から内周に渡り、各トラックにサーボフレーム（位置信号）１６が、円周方向に等間隔に配置される。尚、各トラックは、複数のセクタで構成され、図２の実線は、各セクタのサーボ信号１６の記録位置を示す。従って、サーボフレーム１６間が、データ領域である。

（第１の実施の形態）
図３は、本発明の第１の実施の形態のサーボフレームの構成図、図４は、そのサーボフレームの説明図、図５は、本発明の第１の実施の形態の説明図である。

図３に示すように、トラックフォーマットＴＦＭは、サーボフレーム１６、データ領域１７の組み合わせで、セクタを構成し、このセクタが、複数個、ディスクの１周分設けられる。この実施の形態では、このサーボフレーム１６として、インナー用のサーボフレームＳＩとアウター用サーボフレームＳＯとの２つを設定する。図２のディスク４のインナーゾーン４−２には、インナー用サーボフレームＳＩを、アウターゾーン４−１には、アウター用サーボフレームＳＯを用いる。

図４も参照して、サーボフレームＳＩ，ＳＯを説明する。サーボフレームＳＩ，ＳＯは、プリアンブル２０と、サーボマーク２１と、フレームコード２２と、グレイコード２３と、バースト信号２４とを有する。更に、アウター用サーボフレームＳＯのみ、ポストコード２５が設けられる。

図４は、４相バースト信号の例を示し、サーボマーク２１で、サーボ情報の開始を認識し、フレームコード２２と、グレイコード２３とで、トラック番号を示し、オフセット情報（サーボバースト）２４のＰｏｓＡ，ＰｏｓＢ，ＰｏｓＣ，ＰｏｓＤで、トラック内の位置を検出できる。図４の点線は、トラックセンターを示し、サーボバースト信号の復調で、トラックセンターからの位置ずれを検出する。

図４のサーボフレームをヘッド２で読み取り、トラック番号とオフセット情報ＰｏｓＡ，ＰｏｓＢ，ＰｏｓＣ，ＰｏｓＤを使い，磁気ヘッドのディスクの半径方向の位置を検出する。さらに、ここでは、インデックス信号Ｉｎｄｅｘを元にして，磁気ヘッドの円周方向の位置を把握する。

例えば，インデックス信号を検出したときのセクタ番号を０番に設定し、サーボ信号を検出する毎に、カウントアップして、トラックの各セクタのセクタ番号を得る。このサーボ信号のセクタ番号は，データの記録再生を行うときの基準となる。尚、インデックス信号は、１周に１つである、又、インデックス信号の代わりに、セクタ番号を設けることもできる。

図３及び図４に示すように、ポストコード２５は、アウター側のみ、バースト信号２４の後ろに設けられる。ヘッドの位置を確認するためには，前述の図２乃至図４のように、磁気ディスク４上にサーボフレーム１６を事前に記録しておく。

図３に示したように、アウターゾーン４−１のみ、サーボフレーム１６に、ポストコード２５を書き込む。図１７で説明したように、ポストコードをディスク４の全領域のサーボフレームに設けると、限界ＴＰＩは、改善されるが、インナー側では、必要以上（ＴＰＩ上限以上）に改善される。

そこで、本発明では、インナーゾーン４−２では、ポストコード２５を設けないようにした。即ち、図５に示すように、ポストコード２５を設けたアウターゾーン４−１のＴＰＩ限界は、改善されるが、ポストコード２５を設けないインナーゾーン４−２のＴＰＩ限界は、改善されない。

即ち、ＴＰＩ限界の改善の必要なアウターゾーンのみに、ポストコードを付与する。これによって、ディスク４の限界ＴＰＩ特性は、図５の実線Ｃ２の如くなり、平均所要ＴＰＩであるＢを満足する。このインナーゾーン４−２にポストコード２５を設けないことは、メーカーでの検査工程で、アウターゾーン４−１のみ、ＲＲＯ測定し、ポストコード２５に偏心補正量を書き込めば良い。このため、ポストコードの検査時間を大幅に削減できる。

このようにしても、前述のように、限界ＴＰＩで示されるＴＲＯ特性が改善されるため、検査時間を短縮し、生産性を向上して、位置精度を向上できる。即ち、位置精度の優れたディスク装置を低価格で提供できる。

更に、図３から明らかなように、ポストコード２５を設けないインナー側ゾーンでは、ポストコード分データ領域１７を拡張できる。このため、データ容量を増大する効果も奏する。

図６は、図１の構成における図３の実施の形態を実現するブロック図、図７は、そのサーボゲートの説明図、図８は、図６のＭＣＵ８の処理フロー図である。

図６に示すように、リード／ライトチャネル６は、サーボゲート回路６０と、サーボ復調回路６２と、データ復調回路６４とを有する。サーボゲート回路６０は、ヘッド２からの読み取り信号から、サーボゲート信号で、サーボフレーム１６を取り出し、サーボ復調回路６２に出力し、データ領域の信号を、データ復調回路６４に出力する。

データ復調回路６４は、周知のＰＲ（Ｐａｒｔｉａｌ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）−４方式、最尤復号等を行い、データを復調する。一方、サーボ復調回路６２は、前述のサーボゲート信号で分離されたサーボフレーム１６を復調し、サーボマークで、サーボフレームであることを確認し、且つフレームコードとグレイコードでトラック番号を、バースト信号からトラック内の位置を復調する。

このバースト信号からトラック内の位置を復調するには、例えば、図４の４相バーストでは、周知のように、４相バーストＰｏｓＡ〜ＰｏｓＤの出力レベルから２相のＰｏｓＮ，ＰｏｓＱを復調し、トラック内の位置信号を作成する。更に、データ復調回路６４は、ポストコードが存在する場合には、ポストコードの偏心補正量を復調し、前述の位置信号を補正する。

この位置情報（即ち、現在位置）は、サーボコントローラ９に出力される。サーボコントローラ９は、後述するＭＣＵ８からの目標位置を受け、目標位置と現在位置との位置誤差に従い、周知のサーボ演算により、アクチュエータ３の制御値（駆動値）を演算し、アクチュエータ３を駆動する。このサーボコントローラ９は、例えば、オブザーバ制御系や、ＰＩＤ制御系等の周知のサーボ制御系を利用できる。

一方、ＭＣＵ８は、メモリ８−１のテーブル８０を参照して、図８の処理を行う。即ち、ＭＣＵ８は、ホスト１０（図１参照）からリード／ライトコマンドを受け付ける（Ｓ１０）。ＭＣＵ８は、コマンドに含まれるＬＢＡ（論理ブロックアドレス）をシリンダ番号（目標位置）に変換し、シリンダ番号からデータゾーン（図２では、アウター又はインナーゾーン）を求め、サーボコントローラ９にシーク命令を発行する（Ｓ１２）。又、テーブル８０は、データゾーンのサーボゲート長ＳＧを格納している。ＭＣＵ８は、データゾーンに応じたサーボゲート長ＳＧをテーブルから参照して、サーボゲート回路６０のＳＧ設定レジスタ（図示せず）に設定する（Ｓ１４）。ＭＣＵ８は、サーボコントローラ９、ＨＤＣ７（図１）にターゲットシリンダへのシーク開始を指示する（Ｓ１６）。

図７に示すように、このサーボゲート回路６０のＳＧ設定レジスタ（図示せず）へのサーボゲート長の設定により、サーボゲート回路６０は、インナーゾーンへのシークでは、プリアンブル２０、サーボマーク２１、フレームコード２２、グレイコード２３、バースト信号２４までの長さのサーボゲートＳＧＩを発生し、サーボフレームを取り出す。又、アウターゾーンへのシークでは、プリアンブル２０、サーボマーク２１、フレームコード２２、グレイコード２３、バースト信号２４、ポストコード２５までの長さのサーボゲートＳＧＯを発生し、アウター側のサーボフレームを取り出す。

このようにして、アウター側のみポストコードを付与しても、インナー側とアウター側のサーボゲート長を変更することにより、正確にサーボフレームを抽出できる。

（サーボフレーム書き込み方法）
図９は、図１の磁気ディスク装置の試験工程の説明図、図１０は、図９のポストコード境界決定処理フロー図、図１１は、図９のポストコード書き込み処理フロー図である。

先ず、図９により、試験工程を説明する。

（Ｓ２０）サーボパターンを書き込む専用装置（サーボトラックライタ）により、数十枚の磁気ディスク媒体に同時にサーボパターン（ポストコード以外のサーボフレーム）を書き込む。この専用装置としては、スタンプによりサーボパターンを書き込む装置を利用することもできる。

（Ｓ２２）次に、このサーボパターンを書き込まれた磁気ディスク媒体を、図１の磁気ディスク装置１に必要枚数組み込み、アクチュエータ３等を取り付けて、磁気ディスク装置を組み立てる。

（Ｓ２４）図１のホスト１０に相当する試験装置を磁気ディスク装置１に接続し、試験装置から磁気ディスク装置１に試験プログラムをダウンロードする。磁気ディスク装置１は、この試験プログラムを実行して、試験を行う。この試験工程において、図１０、図１１のポストコードの書き込み処理を行う。

（Ｓ２６）試験により、良品と判定された装置１は、試験装置から出荷用プログラムがダウンロードされ、試験プログラムに置き換えられ、出荷に供される。

次に、図１０により、ポストコード境界決定処理を説明する。

（Ｓ３０）磁気ヘッド２のマージンテストを行い、各ゾーンの所要のＴＰＩ（Ｔｒａｃｋ Ｐｅｒ Ｉｎｃｈ）と、所要Ｐｏｓ精度を決定する。例えば、磁気ヘッド２のＡＴＩ（Ａｄｊａｃｅｎｔ Ｔｒａｃｋ Ｉｎｆｌｕｅｎｃｅ）テストを、各ゾーンで行い、ＡＴＩ耐力が所望のスライス以下にならないＴＰＩを各ゾーンで決定し、且つこのＡＴＩ耐力のスライスからＰｏｓ精度を決定する。そして、ゾーンパラメータ（番号）Ｎを「０」（最アウター）に初期化する。尚、図２では、インナーゾーンとアウターゾーンのみ示しているが、ここでのゾーンは、更に細かく、例えば、１０ゾーン程度である。

（Ｓ３２）Ｎが、最大ゾーンＭａｘＺｏｎｅを越えたかを判定する。

（Ｓ３４）Ｎが、最大ゾーンＭａｘＺｏｎｅを越えていない場合には、そのゾーンのＰｏｓ精度を測定する。例えば、そのゾーンの代表トラックに、前述のバースト信号を利用して、ヘッドを位置付け、位置誤差を測定する。測定したＰｏｓ精度が、前述の所要Ｐｏｓ精度より優れている場合には、ゾーンパラメータＮを、Ｎ＋１にインクリメントして、ステップＳ３２に戻る。一方、測定したＰｏｓ精度が、前述の所要Ｐｏｓ精度より劣っている場合には、ステップＳ３６に進む。

（Ｓ３６）ステップＳ３２で、Ｎが、最大ゾーンを越えた場合又はステップＳ３４で、測定したＰｏｓ精度が、前述の所要Ｐｏｓ精度より劣っている場合には、そのゾーンＮをポストコード境界とする。そして、ＳＧ用テーブル８０に、ゾーンＮまでを、ポストコード用ＳＧ長（図７のＳＧＯ）を、ゾーンＮ以降を、ポストコード無しのＳＧ長（図７のＳＧＩ）をセットする。

次に、図１１により、ポストコード書き込み処理を説明する。

（Ｓ４０）シリンダ番号Ｘを「０」に初期化する。

（Ｓ４２）シリンダ番号Ｘが、最大シリンダＭａｘＣｙｌを越えたかを判定する。越えていれば、終了する。

（Ｓ４４）シリンダ番号Ｘが、最大シリンダを越えていない場合には、そのシリンダ番号Ｘのシリンダが、前述のポストコード付与ゾーンにあるかを判定する。シリンダ番号Ｘのシリンダが、前述のポストコード付与ゾーンにある場合には、そのシリンダ（トラック）の各セクタのＲＲＯを測定し、ポストコード領域２５にＲＲＯ補正値を書き込む。例えば、ヘッドをバースト信号で位置付け、位置誤差を各セクタで複数回測定し、その平均値を、ＲＲＯ補正値として、書き込む。

（Ｓ４６）次に、シリンダベリファイを行う。即ち、バースト信号又はバースト信号とポストコードで、ヘッドを位置決めし、データライト及びリードを行い、正しくデータが書き込まれたかを確認する。

（Ｓ４８）このベリファイにおいて、許容できるヘッドの位置シフトで、ベリファイが成功したかを判定し、許容できる位置シフトでベリファイできない場合には、メモリ８−１のトラックスリップテーブルにこのトラック番号を登録する。即ち、このトラックは、データのリード／ライトに使用されない。そして、シリンダ番号Ｘを、Ｘ＋１にインクリメントし、ステップＳ４２に戻る。

このようにして、ポストコード境界をＰｏｓ精度で、判定し、ポストコードゾーンと、非ポストコードゾーンに分割し、サーボゲート長を設定する。更に、ポストコードゾーンのトラックにのみ、ＲＲＯ測定を行い、ポストコードとして、ＲＲＯ補正値をサーボフレームに書き込む。

（第２の実施の形態）
図１２は、本発明の第２の実施の形態のディスク面の説明図、図１３は、本発明の第２の実施の形態のサーボフレームの構成図、図１４は、本発明の第２の実施の形態の説明図である。

図１３に示すように、トラックフォーマットＴＦＭは、サーボフレーム１６、データ領域１７の組み合わせで、セクタを構成し、このセクタが、複数個、ディスクの１周分設けられる。この実施の形態では、このサーボフレーム１６として、インナー用のサーボフレームＳＩとアウター用サーボフレームＳＯとの２つを設定する。図１２のディスク４のインナーゾーン４−２には、インナー用サーボフレームＳＩを、アウターゾーン４−１には、アウター用サーボフレームＳＯを用いる。

サーボフレームＳＩ，ＳＯは、プリアンブル２０と、サーボマーク２１と、フレームコード２２と、グレイコード２３と、バースト信号２４とを有する。又、アウター用サーボフレームＳＯのみ、ポストコード２５が設けられる。そして、インナー用サーボフレームＳＩは、バースト信号２４を長くし、アウター用サーボフレームＳＯと同じ長さにする。

このように、インナー側サーボフレームＳＩのバースト信号２４を長くすると、即ち、面積を大きくすると、読み取られたバースト信号２４が平均化され、復調位置の精度が向上する。例えば、トラック幅が、１００ｎｍである場合に、磁気ディスクの磁性粒が、８ｎｍ程度のため、磁性粒の不良が、復調精度に影響する場合がある。特に、バースト信号の面積比例により位置を復調する場合には、顕著である。

このため、ポストコードを付与しないインナー側でもＰｏｓ精度が向上する。これによって、ディスク４の限界ＴＰＩ特性は、図１４の実線Ｃ３の如くなり、平均所要ＴＰＩであるＢをより満足する。このインナーゾーン４−２にポストコード２５を設けないことは、メーカーでの検査工程で、アウターゾーン４−１のみ、ＲＲＯ測定し、ポストコード２５に偏心補正量を書き込めば良い。このため、ポストコードの検査時間を大幅に削減できる。

このようにしても、前述のように、限界ＴＰＩで示されるＴＲＯ特性が改善されるため、検査時間を短縮し、生産性を向上して、位置精度を向上できる。即ち、位置精度の優れたディスク装置を低価格で提供できる。

更に、図１３から明らかなように、ポストコード２５を設けないインナー側ゾーンでも、アウターゾーンと同じサーボフレーム長であるため、サーボゲートを可変にする操作を省くこともできる。

図１２で示したように、インナーゾーン４−２とアウターゾーン４−１の間に、境界ゾーン４−３を設け、これをスリップする。即ち、バースト長が、異なるため、インナーゾーン４−２とアウターゾーン４−１の境界に、ヘッドが位置すると、隣接トラック間で、バースト信号の復調精度が異なり、ヘッドが安定に位置付けできない。このため、境界ゾーン４−３を設け、これをスリップし、不安定な位置決めを防止する。

図１５により、第２の実施の形態のポストコード書き込み処理を説明する。図１５において、図１１と同一のステップは、同一の記号で示してあり、説明を省略する。

図１５では、ステップＳ４２で、シリンダ番号Ｘが、最大シリンダＭａｘＣｙｌを越えていないと判定した場合に、そのシリンダ番号Ｘのシリンダが、前述のポストコード境界ゾーン４−３にあるかを判定する。シリンダ番号Ｘのシリンダが、前述のポストコード境界ゾーン４−３にある場合には、シリンダ番号のシリンダが、ポストコード境界ゾーン４−３内でない場合には、ステップＳ４４に進む（Ｓ５０）。

このようにして、ポストコード境界をＰｏｓ精度で、判定し、ポストコードゾーンと、非ポストコードゾーンに分割し、ポストコードゾーンのトラックにのみ、ＲＲＯ測定を行い、ポストコードとして、ＲＲＯ補正値をサーボフレームに書き込む。

（他の実施の形態）
前述の実施の形態では、ディスク装置を、磁気ディスク装置の例で説明したが、光ディスク装置等の他のディスク装置にも適用できる。又、前述のポストコード境界決定処理は、全ての装置で行う例で説明したが、あるロットの代表装置で決定し、他の装置は、その結果を利用することもできる。更に、各ゾーンでＴＰＩを変えているが、各ゾーンで欣一のＴＰＩのものにも適用できる。

以上、本発明を、実施の形態で説明したが、本発明は、その趣旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これを本発明の範囲から排除するものではない。

（付記１）少なくともインナー側ゾーンとアウター側ゾーンに分割し、前記インナー側ゾーンには、ポストコードを有しないサーボフレームを、前記アウター側ゾーンには、ポストコードを有するサーボフレームを記録したディスクと、前記ディスクのサーボフレーム及びデータを少なくとも読み取るヘッドと、前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動するアクチュエータと、前記ヘッドが読み取った前記サーボフレームから現在位置を復調し、復調位置に従い、前記アクチュエータを駆動して、前記ヘッドを目標位置に位置制御する制御ユニットとを有することを特徴とするディスク装置。

（付記２）前記制御ユニットは、前記サーボフレームのバースト信号の復調位置を、前記ポストコードの補正値で補正して、前記ヘッドの現在位置を復調することを特徴とする付記１のディスク装置。

（付記３）前記制御ユニットは、前記目標位置に応じて、前記ヘッドの読み取り出力から前記サーボフレームを抽出するサーボゲート信号長を変更することを特徴とする付記１のディスク装置。

（付記４）前記制御ユニットは、前記目標位置が前記アウター側ゾーン内であることを判定して、前記サーボフレームを抽出するサーボゲート信号長を、前記インナー側のサーボゲート長より長くすることを特徴とする付記３のディスク装置。

（付記５）前記ディスクの前記ポストコードを有しないサーボフレームの長さと、前記ポストコードを有するサーボフレームの長さが等しいことを特徴とする付記１のディスク装置。

（付記６）ポストコードを有しないサーボフレームのバースト信号長を長くして、前記ポストコードを有するサーボフレームの長さと等しくしたことを特徴とする付記５のディスク装置。

（付記７）前記ディスクの前記インナー側ゾーンと前記アウター側ゾーンの間に、トラックスリップ領域を設けたことを特徴とする付記６のディスク装置。

（付記８）前記制御ユニットは、前記ディスクの各ゾーンの位置精度を測定し、前記インナー側ゾーンと前記アウター側ゾーンの境界を決定することを特徴とする付記１のディスク装置。

（付記９）前記制御ユニットは、前記アウター側ゾーンと前記インナー側ゾーンの各々のサーボゲート長を格納したテーブルを有することを特徴とする付記３のディスク装置。

（付記１０）前記ディスクが、磁気ディスクで構成され、前記ヘッドが磁気ヘッドで構成されたことを特徴とする付記１のディスク装置。

（付記１１）少なくともインナー側ゾーンとアウター側ゾーンに分割し、前記インナー側ゾーンには、ポストコードを有しないサーボフレームを、前記アウター側ゾーンには、ポストコードを有するサーボフレームを記録したディスクのサーボフレーム及びデータをヘッドで読み取るステップと、前記ヘッドが読み取った前記サーボフレームから現在位置を復調するステップと、前記復調位置に従い、前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動するアクチュエータを駆動して、前記ヘッドを目標位置に位置制御するステップとを有することを特徴とするヘッド位置制御方法。

（付記１２）前記復調ステップは、前記サーボフレームのバースト信号の復調位置を、前記ポストコードの補正値で補正して、前記ヘッドの現在位置を復調するステップからなることを特徴とする付記１１のヘッド位置制御方法。

（付記１３）前記目標位置に応じて、前記ヘッドの読み取り出力から前記サーボフレームを抽出するサーボゲート信号長を変更するステップを更に有することを特徴とする付記１１のヘッド位置制御方法。

（付記１４）前記変更ステップは、前記目標位置が前記アウター側ゾーン内であることを判定して、前記サーボフレームを抽出するサーボゲート信号長を、前記インナー側のサーボゲート長より長くするステップからなることを特徴とする付記１３のヘッド位置制御方法。

（付記１５）前記読み取りステップは、前記ディスクの前記ポストコードを有しないサーボフレームの長さと、前記ポストコードを有するサーボフレームの長さが等しいディスクから前記サーボフレームを読み取るステップからなることを特徴とする付記１１のヘッド位置制御方法。

（付記１６）少なくともインナー側ゾーンとアウター側ゾーンに分割し、前記インナー側ゾーンには、ポストコードを有しないサーボフレームを、前記アウター側ゾーンには、ポストコードを有するサーボフレームを記録したディスクからヘッドにより読み取った前記サーボフレームから現在位置を復調する復調回路と、前記復調位置に従い、前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動するアクチュエータを駆動して、前記ヘッドを目標位置に位置制御する制御回路とを有することを特徴とするヘッド位置制御装置。

（付記１７）前記復調回路は、前記サーボフレームのバースト信号の復調位置を、前記ポストコードの補正値で補正して、前記ヘッドの現在位置を復調することを特徴とする付記１６のヘッド位置制御装置。

（付記１８）前記復調回路は、前記目標位置に応じて、前記ヘッドの読み取り出力から前記サーボフレームを抽出するサーボゲート信号長を変更することを特徴とする付記１６のヘッド位置制御装置。

（付記１９）前記復調回路は、前記目標位置が前記アウター側ゾーン内であることを判定して、前記サーボフレームを抽出するサーボゲート信号長を、前記インナー側のサーボゲート長より長くすることを特徴とする付記１８のヘッド位置制御装置。

（付記２０）前記復調回路は、前記ディスクの前記ポストコードを有しないサーボフレームの長さと、前記ポストコードを有するサーボフレームの長さが等しいディスクから前記サーボフレームを抽出することを特徴とする付記１６のヘッド位置制御装置。

インナー側ゾーンには、ポストコードを有しないサーボフレームを、前記アウター側ゾーンには、ポストコードを有するサーボフレームを記録したディスクのサーボフレームを読み取り、サーボフレームから現在位置を復調し、復調位置に従い、アクチュエータを駆動してヘッドを目標位置に位置制御するため、高いＴＰＩを実現しつつ、データフォーマットを考慮したサーボフレームの占有率で、ポストコードの検査時間を短縮できる。

本発明の一実施の形態を示すディスク装置の構成図である。 図１のディスクの位置信号の説明図である。 本発明の第１の実施の形態のサーボフレームの構成図である。 図３のサーボフレームの説明図である。 図３のサーボフレームによる特性図である。 図３の実施の形態のブロック図である。 図６のサーボゲートの説明図である。 図６のＭＣＵの処理フロー図である。 図１のディスク装置の試験工程の説明図である。 図７のポストコード境界決定処理フロー図である。 図７のポストコード測定、書き込み処理フロー図である。 本発明の第２の実施の形態のディスクの構成図である。 図１２のサーボフレームの説明図である。 図１３のサーボフレームによる特性図である。 図１２のポストコード測定、書き込み処理フロー図である。 位置精度とディスク位置の関係図である。 従来のポストコードによるＴＰＩ特性図である。 従来のポストコードの説明図である。

符号の説明

１ 磁気ディスク装置
２ 磁気ヘッド
３ アクチュエータ
４ ディスク
５ スピンドルモータの回転軸
６ リード／ライトチャネル
７ ハードディスクコントローラ
８ ＭＣＵ
９ サーボコントローラ
１６ サーボフレーム
１７ データ領域
２５ ポストコード

Claims (4)

1. 少なくともインナー側ゾーンとアウター側ゾーンに分割し、前記インナー側ゾーンには、ポストコードを有しないサーボフレームを、前記アウター側ゾーンには、ポストコードを有するサーボフレームを記録したディスクと、
   前記ディスクのサーボフレーム及びデータを少なくとも読み取るヘッドと、
   前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動するアクチュエータと、
   前記ヘッドが読み取った前記サーボフレームから現在位置を復調し、復調位置に従い、前記アクチュエータを駆動して、前記ヘッドを目標位置に位置制御する制御ユニットとを有し、
   前記制御ユニットは、前記サーボフレームのバースト信号の復調位置を、前記ポストコードの補正値で補正して、前記ヘッドの現在位置を復調する
   ことを特徴とするディスク装置。
2. 前記制御ユニットは、前記目標位置に応じて、前記ヘッドの読み取り出力から前記サーボフレームを抽出するサーボゲート信号長を変更する
   ことを特徴とする請求項１のディスク装置。
3. 少なくともインナー側ゾーンとアウター側ゾーンに分割し、前記インナー側ゾーンには、ポストコードを有しないサーボフレームを、前記アウター側ゾーンには、ポストコードを有するサーボフレームを記録したディスクの前記サーボフレーム及びデータをヘッドで読み取るステップと、
   前記ヘッドが読み取った前記サーボフレームから現在位置を復調するステップと、
   前記復調された現在位置に従い、前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動するアクチュエータを駆動して、前記ヘッドを目標位置に位置制御するステップとを有し、
   前記復調するステップは、前記サーボフレームのバースト信号の復調位置を、前記ポストコードの補正値で補正して、前記ヘッドの現在位置を復調するステップを有する
   ことを特徴とするヘッド位置制御方法。
4. 少なくともインナー側ゾーンとアウター側ゾーンに分割し、前記インナー側ゾーンには、ポストコードを有しないサーボフレームを、前記アウター側ゾーンには、ポストコードを有するサーボフレームを記録したディスクからヘッドが読み取った前記サーボフレームから現在位置を復調する復調回路と、
   前記復調された現在位置に従い、前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動するアクチュエータを駆動して、前記ヘッドを目標位置に位置制御する制御回路とを有し、
   前記復調回路は、前記サーボフレームのバースト信号の復調位置を、前記ポストコードの補正値で補正して、前記ヘッドの現在位置を復調する
   ことを特徴とするヘッド位置制御装置。