JPH08280957A - ミシンの制御装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 シーケンス制御専用のプログラマブルコント
ローラを無くすこと。 【解決手段】 被縫製物をミシンにセットまたは取り外
すためのアクチュエータ１７ａと、アクチュエータ１７
ａをオン・オフ駆動する駆動手段１７ｂと、被縫製物を
自動縫製させる縫いデータ内に、ミシンに被縫製物をセ
ットまたは取外しするオン信号となるオンデータを設け
た記憶素子１５３と、上記セットまたは上記取り外しの
完了信号を検出する検出手段と、上記オン信号を発生後
に、上記検出手段が上記完了信号を検出して上記駆動手
段にオフ信号を発生させる指令手段と、上記オン信号に
より上記駆動手段をオン動作させ、上記アクチュエータ
を動作させることにより上記被縫製物をミシンにセット
または取外しを開始する開始手段と、上記オフ信号によ
り上記駆動手段をオフさせ、上記アクチュエータの動作
を停止させる停止手段とを備えたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は被加工物を挟持し
た布押さえ装置を移動することにより、所定の形状の縫
い目を形成するミシンの制御装置及びその制御方法に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のミシンの機構部を図１０によって
説明する。図１０において、１１は被縫製物を縫製させ
る機構を内蔵したミシン機構部で、このミシン機構部１
１はテーブル１２に載置され、被縫製物を縫製するミシ
ン針としての針棒１３と、この針棒１３の針位置を検出
する針位置検出器１３ａと、上押え板１５と下押え板１
６との間に被縫製物を押圧挟持する布押さえ部１７とが
設けられている。この布押さえ部１７はすべり板１８に
上に位置し、被縫製物を平面的に送り動作させるＸＹテ
ーブル１９が設けられていて、このＸＹテーブル１９の
機械原点を検出する原点検出手段としての原点検出器２
０ａ、２０ｂを備えている。

【０００３】制御箱１０の上面にはミシンの動作を設定
する各種スイッチ類が配設された操作パネル２２が設け
られており、操作パネル２２には縫製条件等を表示する
液晶表示器（以下、ＬＣＤという。）２４と、設定用の
スイッチ群２７とが設けられている。制御箱１０の下部
には足踏みペダル３１が設けられており、この足踏みペ
ダル３１には縫製の開始指令を与える開始スイッチ３２
と、押さえ部１７により布を押圧挟持するための布押さ
えスイッチ３３とが設けられている。

【０００４】従来のミシンの制御回路を図１１によって
説明する。図１１において、２はマイクロコンピュータ
（以下、マイコンという。）、このマイコン２には、制
御プログラム等が記憶された読み出し専用のＲＯＭ５２
と、図１２に示す被縫製物を自動縫製させる縫いデータ
が記憶された読み書き可能なＲＡＭ５３と、ＲＯＭ５２
及びＲＡＭ５３のアドレスをラッチするラッチ回路５５
と、周辺素子を選択するための信号を発生する選択回路
５６と、操作パネル２２が接続されたインタフェース
（以下、Ｉ／Ｆという。）２２ａと、Ｉ／Ｆ１３ｃを介
して針位置検出器１３ａと、Ｉ／Ｆ３１ａを介して踏み
ペダル３１と、駆動回路２１ｂを介してサーボモータ２
１と、Ｉ／Ｆ２０ｃを介して原点検出器２０ａ、２０ｂ
と、駆動回路１９ｃを介してＸＹテーブル１９を駆動さ
せるパルスモータ１９ａ、１９ｂと、シーケンス制御専
用のコンピュータであるプログラマブルコントローラ
（以下、ＰＣという。）６５とが接続され、ＰＣ６５に
は駆動手段としての駆動回路１７ｂを介して、布押さえ
部１７を駆動させるアクチュエータ１７ａが接続されて
いる。

【０００５】ここで、制御装置１が布９０、９１の縫製
を制御し、ＰＣ６５が布９０、９１の取外し、セットの
オン信号を発生し、この取り外し、セットの完了信号を
アクチュエータ１７ａの駆動回路１７ｂに与える。な
お、この取外し、セットの完了信号については布９０、
９１のセットまたは取り外しの完了を検出手段としての
センサ（図示せず）が検出してこの検出信号をＰＣ６５
が受信されるように構成されている。

【０００６】また、ＰＣ６５の布９０のセット信号のオ
フ条件は布９０をミシンにセットする信号を発生後に、
この完了信号によりオフする。ＰＣ６５の布９１のセッ
ト信号のオフ条件は、布９０のセット信号を受信後に、
布９１をミシンにセットする信号を発生後に、この完了
信号によりオフする。ＰＣ６５の布９０、９１の取外し
信号のオフ条件は布９１をミシンにセットする信号を受
信後に、布９０、９１のミシンからの取外し信号を発生
後に、この完了信号によりオフする。上記シーケンス制
御がＰＣ６５において、実行されるように構成されてい
る。なお、７０はマイコン２のリセット回路である。

【０００７】次に、上記のミシンの制御装置の動作をＰ
Ｃ６５を用い、図１３に示すように被縫製物としての布
９０、９１をミシンにセットし、布９０、９１を縫製す
る制御を説明する。図１４は図１２に示す縫いデータを
実行させるフローチャート、図１５は図１３に示す被縫
製物の各工程に移行する際の信号を発生させるフローチ
ャートである。

【０００８】いま、ＸＹテーブル１９が原点にあって、
縫製開始スイッチ３２をオンしてマイコン２へ運転開始
信号を与え、この開始信号の検出により（ステップ３０
０）、ＰＣ６５が布９０をミシンにセットする信号を駆
動回路１７ｂに与え（ステップ３０１）、アクチュエー
タ１７ａが布９０を移動してミシンにセットする。な
お、ステップ３００において、運転開始信号を検出しな
い場合は、この信号を検出し続ける。

【０００９】マイコン２がＲＡＭ５３に記憶された縫い
データの制御コード「から送り」を読み込み（ステップ
２００）、次に引数を読み込み、から送り速度、Ｘ方向
及びＹ方向移動量（以下、から送り条件という。）によ
り図１３に示すように原点から点ａまで針棒１３を移動
する。次に、制御コードのステップを１つ進め（ステッ
プ２０１）、制御コードが「縫製」であるから引数を読
み込み、縫製速度、Ｘ方向及びＹ方向移動量（以下、縫
い条件という。）により図１３に示すように点ａから点
ｂまで布９０を３針縫製しながら、針位置検知器１３ａ
の出力パルスをＰＣ６５がカウントし、カウントアップ
により縫製の中断信号をマイコン２に与え（ステップ３
０２）、縫製を中止させる。

【００１０】ＰＣ６５が布９１をセットする信号を駆動
回路１７ｂに与え（ステップ３０３）、アクチュエータ
１７ａが布９１を移動して布９０の上にセットし、セン
サからのセット完了信号をＰＣ６５が受信し、このセッ
ト信号の発生を停止する。次に、制御コードのステップ
を１つ進め（ステップ２０１）、縫いデータの制御ワー
ド「縫製」を読み込み（ステップ２００）、この引数を
読み込み、縫い条件により図１３に示すように点ｂから
点ｄまで被縫製物に１３針を縫製しながら、針位置検知
器１３ａの出力パルスをＰＣ６５がカウントし、カウン
トアップによりミシンを停止し（ステップ２０２）、Ｐ
Ｃ６５が縫製終了の指令信号をマイコン２に与え（ステ
ップ３０４）、縫製を終了し、ＰＣ６５がミシンから被
縫製物の取外す信号を駆動回路１７ｂに与え（ステップ
３０５）、アクチュエータ１７ａが駆動して被縫製より
結合した布９０、９１をミシンから取外す。センサから
の取外し完了信号をＰＣ６５が受信し、この取外し信号
の発生を停止する。

【００１１】制御コードのステップを１つ進め（ステッ
プ２０１）、縫いデータの制御ワード「糸切り」を読み
込み（ステップ２００）、この信号をＰＣ６５に与え、
ＰＣ６５が糸切り指令信号を糸切り機構（図示せず）に
与えて糸を切る。マイコン２がＲＡＭ５３に記憶された
縫いデータの制御ワード「終了」を読み込み（ステップ
２００）、ミシンのＸＹテーブル１９は原点に復帰す
る。

【００１２】なお、ミシン制御装置１０に針数カウント
機能を備えると、この制御装置１０のソフトウェアが複
雑になるので、ＰＣ６５に該カウント機能を備えてい
る。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】従来のミシンの制御装
置は以上のように構成されていたので、第１に、ＰＣ６
５がミシンの制御システム全体として必要不可欠である
ために複雑、高価であるという問題があった。ＰＣ６５
が被縫製物のセット、取外し信号をアクチュエータ１７
ａの駆動回路１７ｂに与え、さらに、ＰＣ６５が針位置
検出器１３ａの出力パルスをカウントして被縫製物の針
数をカウントするからである。

【００１４】第２に、ＸＹテーブル高速運転できないと
いう問題があった。これは針棒１３が被縫製物に刺さっ
ている間に、ＸＹテーブル１９が移動すると、被縫製物
を無理に引っ張るので、縫目が汚くなったり針棒１３が
折れたりするために図１６に示すように針棒１３の先端
と被縫製物の表面との距離によりパルスモータ１９ａ、
１９ｂへのパルス発生範囲が異なるが、簡便なために被
縫製物の最大の厚さによりパルス発生範囲を設定してい
たからである。

【００１５】第３に、パルスモータ１９ａ、１９ｂの速
度制限が不適切であるという問題があった。これは、Ｘ
Ｙテーブル１９の振動はミシンの縫い動作、ＸＹテーブ
ル１９の縫製位置等に変化し、これによりＸＹテーブル
１９を駆動するパルスモータ１９ａ、１９ｂの速度制限
値も可変できるが、簡便なためにＸＹテーブル１９の速
度制限値を一律に設定していたからである。

【００１６】なお、縫製エリアを４分割し、このエリア
毎にミシンモータの速度制限値を与える技術が特開昭６
２−１１２５８７号公報に開示されているが、この技術
はエリアが４つになったのみで、各々のエリア内で上記
の様に最悪の条件でも脱調しない速度制限値を設定して
いるのみで、基本的な解決にはなっていない。

【００１７】この発明の目的は、第１にミシンの制御装
置のマイコンにシーケンス制御機能を備え、縫いデータ
内に被縫製物のセットまたは取り外しのオン信号を組み
込み、シーケンス制御専用のＰＣを必要としないミシン
の制御装置及びその制御方法を提供することにある。

【００１８】第２に、第２の問題点を解決するためにな
されたもので、ミシンが不均一な厚さの被縫製物を縫製
する場合でも被縫製物の厚さに応じてＸＹテーブルを動
作させることができるミシン制御装置を提供することに
ある。

【００１９】第３に、上記第３の問題点を解決するため
になされたもので、被縫製物の縫いの位置または縫い状
態を縫いデータ等から判断し、ＸＹテーブルの速度制限
値を自動的に変更し、ＸＹテーブルの振動を抑えて、高
速運転できるミシンの制御装置を提供することにある。

【００２０】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係るミシン
の制御装置は、被縫製物をミシンにセットまたは取り外
すためのアクチュエータと、アクチュエータをオン・オ
フ駆動する駆動手段と、被縫製物を自動縫製させる縫い
データ内に、被縫製物をミシンにセットまたは取外しす
るオン信号となるオンデータを設けた記憶素子と、セッ
トまたは取り外しの完了信号を検出する検出手段と、上
記オン信号を発生後に、検出手段が上記完了信号を検出
して上記駆動手段にオフ信号を発生させる指令手段と、
上記オン信号により上記駆動手段をオン動作させ、上記
アクチュエータを動作させることにより被縫製物をミシ
ンにセットまたは取外しを開始する開始手段と、上記オ
フ信号により駆動手段をオフさせ、アクチュエータの動
作を停止させる停止手段とを備えたことを特徴とするも
のである。

【００２１】第２の発明に係るミシンの制御方法は、被
縫製物を自動縫製させる縫いデータを記憶素子に記憶
し、上記縫いデータ内にミシンに被縫製物をセットまた
は取り外しするオン信号となるオンデータを設け、上記
オン信号により駆動手段を介してアクチュエータを動作
させることにより被縫製物をミシンにセットまたは取り
外しを開始し、上記オン信号を発生後に、上記セットま
たは上記取り外しの完了を検出して上記駆動手段をオフ
する信号を発生し、上記駆動手段をオフさせて上記アク
チュエータの動作を停止させることを特徴とするもので
ある。

【００２２】第３の発明に係るミシンの制御装置は、被
縫製物を載置すると共に、モータを駆動することにより
上記被縫製物をＸＹ方向に移動させるＸＹテーブルと、
上記被縫製物を自動縫製させる縫いデータを記憶させた
記憶素子とを備えたミシンの制御装置において、上記縫
いデータ内に、上記被縫製物の厚さが変化するポイント
毎に被縫製物の厚さ値を設定する設定手段と、上記被縫
製物の厚さ値に基づき上記モータの動作可能範囲を変化
させるモータ動作手段とを備えたことを特徴とするもの
である。

【００２３】第４の発明に係るミシンの制御装置は、縫
いデータを読み込み、この縫いデータから一針毎の縫い
方向ベクトルを検出するベクトル検出手段と、上記ベク
トル検出手段の検出値に基づいて一針毎の方向ベクトル
の変化量を演算するベクトル演算手段とを備え、上記ベ
クトル演算手段の変化量に応じてＸＹテーブルの移動速
度を制限する速度制限手段とを備えたことを特徴とする
ものである。

【００２４】第５の発明に係るミシンの制御装置は、Ｘ
Ｙテーブルの原点を検出する原点検出手段と、ミシン針
の移動量を検出する針移動量検出手段と、上記針移動量
検出手段の検出値と上記原点検出手段の原点からＸＹテ
ーブルの針位置を演算する針位置演算手段とを備え、針
位置演算手段の演算値に基づいてＸＹテーブルの移動速
度を制限する速度制限手段とを備えたことを特徴とする
ものである。

【００２５】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１はミシンの制御装置の構成図であ
る。図中、従来と同一符号は同一又は相当部分を示す。
５８はマイコン２に接続されたＩ／Ｆで、このＩ／Ｆ５
８の入力には被縫製物をミシンにセットまたは取り外し
する完了信号が伝送されよに構成されており、１５３は
読み書き可能な記憶素子であるＲＡＭ、このＲＡＭ１５
３に被縫製物を自動縫製させる図２に示す縫いデータと
後述するモジュールのプログラムが記憶されている。

【００２６】図３はモジュールを示すタイムチャートで
ある。このモジュールは縫いデータのモジュール起動に
よりオンし、被縫製物のミシンへのセットまたは取り外
し、糸切りの完了信号によりオフするもので、各モジュ
ールを組み合せることによりシーケンス制御が実行でき
るものである。

【００２７】ここで、モジュール１〜３のオン・オフ条
件を以下のように設定する。まず、モジュール１〜３の
オン条件は図２に示すように縫いデータ内の制御コード
「モジュール起動」とこの引数の読み込みによってオン
させる。このオン信号によってミシンに布９０および布
９１をセットさせたり、布９０、９１の取り外しさせた
する信号を駆動回路に発生させる。

【００２８】モジュール１のオフ条件は、布９０をミシ
ンにセットする信号を発生後に、この完了信号によりオ
フする。モジュール２のオフ条件は、モジュール１のオ
ン信号を受信後に、布９１をミシンにセットする信号を
発生後に、この完了信号によりオフする。モジュール３
のオフ条件はモジュール２のオン信号を受信後に、布９
０、９１のミシンからの取外し信号を発生後に、この完
了信号によりオフする。かかるモジュール１〜３のオフ
条件を設定する。

【００２９】次に、運転開始スイッチ３２がオンし、Ｉ
／Ｆを介してマイコン２に運転指令が与えられかをチェ
ックし（ステップ４００）、運転指令が与えられると、
図２のＲＡＭ５３に記憶された縫いデータの制御ワード
「モジュール起動」を読み込み（ステップ２００）、こ
の引数を読み込み、引数がモジュール１であるからサブ
ルーチン１に移行し（ステップ４０１）、サブルーチン
１では、モジュール１の出力が完了か否かを判断し（ス
テップ５００）、この出力が完了していないためこの出
力がオンしているか否かを判断し（ステップ５０１）、
出力がオンでないためオン条件をチェックし（ステップ
５０２）、運転指令によりオン条件に合致するので出力
をオンさせる（ステップ５０４）。このオン信号を駆動
回路１７ｂに与え、布９０をアクチュエータ１７ｃが移
動してミシンにセットさせる。

【００３０】モジュール１の出力がオンとなり、ミシン
に布９０をセット完了させる信号によりオフ条件をチェ
ックし（ステップ５０３）、この条件の合致によりモジ
ュール１の出力をオフさせ（ステップ５０５）、縫製完
了フラグを立てる（ステップ５０６）。次に制御ワード
のステップを１つ進め（ステップ２０１）、制御ワード
が「から送り」であるから引数を読み込み、から送り速
度、Ｘ方向及びＹ方向移動量（以下、から送り条件とい
う）により図２０に示すように原点から点ａにから送り
移動させる（ステップ２０２）。

【００３１】次に、制御ワードのステップを一つ進め
（ステップ２０１）、次に、マイコン１がＲＡＭ５３に
記憶された縫いデータの制御ワード「縫製」を読み込み
（ステップ２００）、この引数を読み込み、縫い条件と
針位置検知器１３ａの出力パルスをマイコンがカウント
して点ａから点ｂまで３針を縫製後に、ミシンを停止す
る（ステップ２０２）。

【００３２】次に、制御ワードのステップを一つ進め
（ステップ２０１）、モジュール起動であり、引数がモ
ジュール２であるからサブルーチン２に移行し（ステッ
プ４０１）、モジュール２の出力が完了か判断し（ステ
ップ５００）、出力が完了していないため出力２がオン
中か判断し（ステップ５０１）、オン中でないため出力
２のオン条件をチェックし（ステップ５０２）、布９１
のセット条件の合致によりオンさせる（ステップ５０
４）。布９１のセット完了信号によりオフ条件をチェッ
クし（ステップ５０３）、この条件の合致によりモジュ
ール２の出力をオフさせ（ステップ５０５）、縫製完了
フラグを立てる（ステップ５０６）。このオン信号によ
り布９１をミシンにセットさせる信号を駆動回路１７ｂ
を介してアクチュエータ１７ｃに与え動作させ、布９１
をＸＹテーブル１９にセットさせる。

【００３３】上記の動作が完了後に、次の制御ワード
「縫製」を読み込み、この引数を読み込み、縫製速度、
Ｘ方向及びＹ方向移動量（以下、縫い条件という）より
点ｂから点ｄまで１３針を縫製後に、針位置検知器１３
ａのパルスをマイコンがカウントしてカウントアップに
よりミシンを停止する（ステップ２０２）。縫製終了指
令を制御装置１に与え、制御ワードが糸切りであるた
め、引数を読み込み、点ｄで糸きりする。

【００３４】制御ワードがモジュール起動であるため引
数を読み込み、モジュール３であるからサブルーチン３
に移行し（ステップ４０１）、モジュール３の出力が完
了か判断し（ステップ５００）、出力が完了していない
ため出力３がオン中か判断し（ステップ５０１）、オン
中でないため出力３のオン条件をチェックし（ステップ
５０２）、布９０、９１の取り外し信号の合致によりオ
ンさせる（ステップ５０４）。布９０、９１の取り外し
信号により設定条件をチェックし（ステップ５０３）、
この条件の合致によりモジュール３の出力をオフさせ
（ステップ５０５）、完了フラグを立てる（ステップ５
０６）。このオン信号により縫製されて一体となった布
９０、９１をミシンから取外す信号を出力する。縫製が
完了後に次の制御ワード「終了」を読み込み、ＸＹテー
ブル１９を移動して原点に復帰し、再度原点を検出して
布９０、９１をミシンから取り外す制御を実行する。

【００３５】以上のように、図２の縫いデータを上から
順に実行し、モジュールを用いることによりＰＣ６５が
存在しなくても図２０で示した縫製ができ、縫製の針数
を変更しても針数のカウントが容易となる。

【００３６】なお、上記実施の形態では、図５のステッ
プ５０１、５０３が指令手段を、ステップ５０２、５０
３が開始手段を、ステップ５０５が停止手段をそれぞれ
示している。また、モジュールの起動を縫いデータ内の
制御コードにより指定したが、縫いデータとは無関係な
糸切り完了、縫製完了、原点復帰等の信号によりモジュ
ールを動作させても良い。また、モジュールの起動は縫
いデータ内の制御コードにより実行させたが、モジュー
ル１の起動後に、所定の条件を満たすことによりモジュ
ール２または３を起動させも良い。ここに、所定の条件
とは、モジュール１の起動後、一定時間後等をいう。

【００３７】実施の形態２．この発明の他の実施例を説
明する。図６はパラメータブロックを示し、パラメータ
とはミシンを動作制御させるための設定値をいい、例え
ば、被縫製物の厚さ、縫製サイズの変更率、布押えの重
量、モータのトルク制限等があり、このパラメータブロ
ックがＲＡＭ１５３に記憶されている。

【００３８】図１３に示すように被縫製物の厚さが不均
一な場合、厚さが異なるポイント毎に（点ａ、点ｂ、点
ｅ、点ｃ）に被縫製物の布厚さ値を設定することによっ
てＸＹテーブル１９を駆動するパルスモータ１９ａ、１
９ｂの動作可能範囲をモータ動作手段としての駆動回路
１９ｃよって変化せしめ最適な制御を実行するものであ
る。図７に示すよう縫いデータ内に被縫製物の厚さが異
なるポイント毎に、制御コードとして「パラメータ変
更」を挿入し、この引数１にパラメータ番号「００００
００００」を設定し、引数２、３に布厚値を設定する
（設定手段）。

【００３９】この実施例の動作を図７、図１３を参照し
て説明する。実施例１と異なる点を中心に説明する。ま
ず、制御装置１に運転指令が与えられると図７の縫いデ
ータを順次実行する。

【００４０】制御ワード「パラメータ変更」を読み込み
（ステップ２００）、この引数１を読み込み、ａ点の布
厚さ値読み込み、次に、制御ワード「縫製」を読み込み
（ステップ２０１）、この引数を読み込み、読み込んだ
縫い条件により、この布厚値を基に針棒１３の先端から
被縫製物表面の距離に応じてミシンの主軸を回転後に、
ＸＹテーブル１９を動作させ、被縫製物の点ａから点ｂ
まで３針縫製する。

【００４１】点ｂまで縫製が完了後に、次の制御ワード
「パラメータ変更」を読み込み（ステップ２０１）、こ
の引数を読み込み、ｂ点の布厚値読み込み、読み込んだ
縫い条件より、この布厚値を基に、上記と同様に動作さ
せ、被縫製物の点ｂから点ｅまで２針縫製する。

【００４２】点ｅまで縫製が完了後に、次の制御ワード
「パラメータ変更」を読み込み（ステップ２０１）、こ
の引数を読み込み、ｅ点の布厚値読み込み、読み込んだ
縫い条件により、この布厚値を基に、上記と同様に動作
させ、被縫製物の点ｅから点ｃまで１１針縫製する。

【００４３】上記の動作が完了後に、次の制御ワード
「縫製」を読み込む（ステップ２０１）。この引数を読
み込み、ｃ点布厚値読み込み、縫い条件を読み込み、こ
の布厚値を基に、上記と同様に動作させ、被縫製物の点
ｃから点ｄまで２針縫製する。

【００４４】点ｄまで縫製が完了後に、次の制御ワード
「糸きり」を読み込み（ステップ２０１）、糸きりを実
行し、次の制御ワード「終了」を読み込み（ステップ２
０１）、（ステップ２０２）、ＸＹテーブル１９を動作
して原点に復帰する。

【００４５】パルスモータ１９ａ、１９ｂの駆動回路１
９ｃの出力可能範囲は被縫製物の厚さにより異なるの
で、被縫製物の厚さが変化するポイント毎にパラメータ
としての厚さ値を設定する。この厚さ値の設定によって
針棒１３の先端から被縫製物の表面との距離に応じて駆
動回路１９ｃの出力範囲を変更させることができる。従
って、被縫製物の厚さが不均一でも被縫製物から針棒１
３が抜けた瞬間からＸＹテーブル１９を動作させること
ができる。

【００４６】なお、上記例では被縫製物の厚さが変化す
るポイント毎に、被縫製物の厚さ値を設定したが、その
他のパラメータであるサイズ変更率、布押さえの重量、
モータのトルク制限等を設定しても良い。

【００４７】実施の形態３．この発明の他の実施の形態
を図８によって説明する。被縫製物の縫いデータから数
針分の縫いデータを読み込み（ステップ９３０）、一針
毎の縫製方向ベクトルを検出し（ステップ９３１）、一
針毎の方向ベクトルの変化割合を演算する（ステップ９
３２）。一針毎のベクトル変化が既定値内なら直線又は
緩やかな曲線と判断し（ステップ９３３）、ＸＹテーブ
ル１９の速度制限値は基準値のままとする。

【００４８】一方、一針毎のベクトル変化が１回既定値
を越えた場合（ステップ９３４）、被縫製物の角を縫製
していると判断し、基準速度制限値に所定の数値をかけ
算してＸＹテーブル１９の速度制限値を下げる。また、
一針毎のベクトル変化が複数回規定値を越えた場合（ス
テップ９３５）は被縫製物をジグザグ縫いしていると判
断して、基準速度制限値に所定の数値をかけ算してＸＹ
テーブル１９の速度制限を大幅に下げる。なお、この基
準速度制限値に掛け算する所定の数値は、縫い方向角度
の変化量に比例して定めるものとする。

【００４９】なお、上記実施の形態では、図８のステッ
プ９３０がベクトル検出手段を、ステップ９３１がベク
トル演算手段を、ステップ９３４、９３５が速度制限手
段を示している。

【００５０】実施の形態４．この発明の他の実施の形態
を図９によって説明する。ＸＹテーブル１９の縫製位置
によって振動が異なり、例えば、ＸＹテーブル１９の枠
の中心部分を縫製する場合は布が振動を吸収するが、枠
の縁部分を縫製する場合は、振動の影響をうけ易くな
る。この振動を抑制して縫い目ピッチ等に応じてパルス
モータ１９ａ、１９ｂの最高速度を制限する例を以下に
説明する。

【００５１】ＸＹテーブル１９の中心である原点を基準
として、この縫製開始位置から縫製を進める毎にＸＹテ
ーブル１９の移動量を積算し（ステップ９５０）、ＸＹ
テーブル１９の中心部分を縫製しておれば中心部に応じ
たパルスモータ１９ａ、１９ｂの速度制限値にし（ステ
ップ９５１）、ＸＹテーブル１９の枠の近くを縫製して
いる場合は速度制限を下げる。なお、ＸＹテーブル１９
の枠と中心の間を縫製する場合の速度制限値は、中心部
及び枠近くの速度制限値から中心部からの距離に比例さ
せて求める。

【００５２】なお、上記実施の形態では、図９のステッ
プ９５０が移動量検出手段および針位置演算手段を、ス
テップ９５１が速度制限手段を示している。

【００５３】

【発明の効果】第１の発明または第２の発明によれば、
被縫製物を自動縫製させる縫いデータ内に被縫製物をセ
ットまたは取り外しするオン信号の基になるオンデータ
を備え、被縫製物をセットまたは取り外しするオフ信号
をこのオン信号等によってシーケンス制御の機能を備え
て生成できるので、ＰＣが不要になり安価にミシンの全
体のシステムを構築することができという効果がある。

【００５４】第３の発明によれば、被縫製物の厚さに応
じて、ＸＹテーブルの移動速度を変化させるので、針棒
が被縫製物を傷つけたり、針棒を折ったりせずにＸＹテ
ーブルを高速移動できるので、被縫製物の縫製時間を短
縮することができるという効果がある。

【００５５】第４の発明によれば、縫いデータを読み込
み、この縫いデータから一針毎の縫い方向ベクトルを検
出するベクトル検出手段と、ベクトル検出手段の検出値
に基づいて一針毎の方向ベクトルの変化量を演算するベ
クトル演算手段とを備え、ベクトル演算手段の変化量に
応じてＸＹテーブルの移動速度を制限する速度したの
で、最適なＸＹテーブルの移動速度によって被縫製物を
縫製できるという効果がある。

【００５６】第５の発明によれば、ＸＹテーブルの原点
を検出する原点検出手段と、ミシン針の移動量を検出す
る針移動量検出手段と、針移動量検出手段の検出値と原
点検出手段の原点からＸＹテーブルの針位置を演算する
針位置演算手段とを備え、針位置演算手段の演算値に基
づいてＸＹテーブルの移動速度を制限する速度制限手段
とを備えたので、ＸＹテーブルの振動を少なくしつつ高
速で運転できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態であるミシンの制御装
置の構成図である。

【図２】 この実施の形態である縫いデータの構成を示
す図である。

【図３】 モジュールのタイムチャート図である。

【図４】 モジュールのフローチャートを示す。

【図５】 図４のサブルーチンを示す。

【図６】 この発明の実施の形態であるパラメータブロ
ック図を示す。

【図７】 この実施の形態の縫いデータの構成を示す図
である。

【図８】 他の実施の形態のフローチャートを示す。

【図９】 他の実施の形態のフローチャートを示す。

【図１０】 従来のミシンの外観図を示す。

【図１１】 従来のミシンの制御装置の構成図を示す。

【図１２】 従来の縫いデータの構成図を示す。

【図１３】 被縫製物を示す図である。

【図１４】 従来のフローチャートを示す。

【図１５】 従来のフローチャートを示す。

【図１６】 パルス出力の可能範囲と布の厚さの関係を
示す図である。

【符号の説明】

２ マイコン、１３ 針棒、１７ａ アクチュエータ、
１７ｂ 駆動回路（駆動手段）、１９ ＸＹテーブル、
２０ａ 原点検出器（原点検出手段）、１５３記憶素子

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被縫製物をミシンにセットまたは取り外
   すためのアクチュエータと、上記アクチュエータをオン
   ・オフ駆動する駆動手段と、上記被縫製物を自動縫製さ
   せる縫いデータ内に、上記ミシンに上記被縫製物をセッ
   トまたは取外しするオン信号となるオンデータを設けた
   記憶素子と、上記セットまたは上記取り外しの完了信号
   を検出する検出手段と、上記オン信号を発生後に、上記
   検出手段が上記完了信号を検出して上記駆動手段にオフ
   信号を発生させる指令手段と、上記オン信号により上記
   駆動手段をオン動作させ、上記アクチュエータを動作さ
   せることにより上記被縫製物をミシンにセットまたは取
   外しを開始する開始手段と、上記オフ信号により上記駆
   動手段をオフさせ、上記アクチュエータの動作を停止さ
   せる停止手段とを備えたことを特徴とするミシンの制御
   装置。
2. 【請求項２】 被縫製物を自動縫製させる縫いデータを
   記憶素子に記憶し、上記縫いデータ内にミシンに上記被
   縫製物をセットまたは取り外しするオン信号となるオン
   データを設け、上記オン信号により駆動手段を介してア
   クチュエータを動作させることにより上記被縫製物をミ
   シンにセットまたは取り外しを開始し、上記オン信号を
   発生後に、上記セットまたは上記取り外しの完了を検出
   して上記駆動手段をオフする信号を発生し、上記駆動手
   段をオフさせて上記アクチュエータの動作を停止させる
   ことを特徴とするミシンの制御方法。
3. 【請求項３】 被縫製物を載置すると共に、モータを駆
   動することにより上記被縫製物をＸＹ方向に移動させる
   ＸＹテーブルと、上記被縫製物を自動縫製させる縫いデ
   ータを記憶させた記憶素子とを備えたミシンの制御装置
   において、 上記縫いデータ内に、上記被縫製物の厚さが変化するポ
   イント毎に被縫製物の厚さ値を設定する設定手段と、上
   記被縫製物の厚さ値に基づき上記モータの動作可能範囲
   を変化させるモータ動作手段とを備えたことを特徴とす
   るミシンの制御装置。
4. 【請求項４】 縫いデータを読み込み、この縫いデータ
   から一針毎の縫い方向ベクトルを検出するベクトル検出
   手段と、上記ベクトル検出手段の検出値に基づいて一針
   毎の方向ベクトルの変化量を演算するベクトル演算手段
   とを備え、 上記ベクトル演算手段の変化量に応じてＸＹテーブルの
   移動速度を制限する速度制限手段とを備えたことを特徴
   とするミシンの制御装置。
5. 【請求項５】 ＸＹテーブルの原点を検出する原点検出
   手段と、ミシン針の移動量を検出する針移動量検出手段
   と、上記針移動量検出手段の検出値と上記原点検出手段
   の原点からＸＹテーブルの針位置を演算する針位置演算
   手段とを備え、針位置演算手段の演算値に基づいてＸＹ
   テーブルの移動速度を制限する速度制限手段とを備えた
   ことを特徴とするミシンの制御装置。