JP2010167010A - ミシン - Google Patents

Abstract

【課題】より効率的に縫製作業を行えるミシンを提供することを目的とする。
【解決手段】ミシン１は、針棒と、針棒の上下動機構と、ミシンモータ４１と、移動機構と、移動機構を駆動する移動用モータ２１，２３と、縫製データ６０に従って毎針ごとに縫製パターンに定められた針落ち位置となるようにミシンモータ及び移動用モータを駆動する制御手段１０と、移動用モータの負荷が過度の場合にミシンモータの回転速度を減速させる減速手段３０と、減速したミシンモータの回転速度を所定条件に従い復帰させる速度復帰手段３０とを備えている。
【選択図】図３

Description

本発明は、被縫製物を移動させる移動機構の動作用モータの負荷または位置ずれまたは動作遅れ(以下、「負荷等」という)に応じてミシンモータの回転速度を減速させる制御を行うミシンに関する。

針落ち位置のパターンを記録した縫製データに従って毎針ごとに被縫製物を保持した移動機構を針板に沿って水平移動させることで、針棒に対して被縫製物を移動させて縫いを行うミシンが知られている。このようなミシンは、縫い針が被縫製物に突き刺さっていない時に被縫製物の移動を行わねばならないことから、予め定められた主軸角度期間で移動機構を動作させるように制御される。
このとき、針棒の上下動タイミングと移動機構による被縫製物の移動タイミングとを同期させるための処理として、移動機構を駆動するパルスモータが一針分に予定された駆動量の半分までの駆動を行うのに要する時間を測定し、予定された全駆動量の駆動に要する所要時間を求めて移動機構の動作の遅れを検出し、当該遅れが生じると予測される場合にミシンモータを減速することで縫い針が被縫製物に突き刺さる前に移動機構の移動動作を完了させる方法が知られている。また、パルスモータが予め定められた時間内で実際に駆動する駆動量を計測し、予定された全駆動量の駆動に要する所要時間を予測して移動機構の動作の遅れを検出し、当該遅れが生じると予測される場合にミシンモータの回転速度を減速することで移動機構の移動動作を完了させる方法が知られている（例えば特許文献１）。

特開２００５−８７２５１号公報

しかしながら、従来技術によるミシンは、移動機構の動作の遅れに応じて回転速度が減速したミシンモータの回転速度について、減速前の速度に復帰させる方法がなかった。このため、移動機構の動作の遅れが解消されてミシンモータの回転速度を減速させる必要がなくなった場合であってもミシンモータの回転速度は減速したままとなる。このような制御が行われるミシンでは、一度ミシンモータの回転速度が減速すると、以後の縫製作業はミシンモータが減速したまま行われてしまうため、縫製作業の効率が大幅に低下するといった問題点があった。

また、移動機構の動作に遅れが発生する原因は様々である。例えば針落ちと次の針落ちとの間の移動機構の動作量が大きいために移動用モータに要求される回転速度が上がる場合や、縫い品質向上を目的として移動機構の布押えに保持された被縫製物をオペレータが手で伸ばしながら縫製作業を行ったために移動用モータの負荷等が高まった場合、被縫製物が厚手で重いために当該被縫製物を保持した移動機構の重量が大幅に増した場合等である。これらの場合において、移動機構を動作させる移動用モータの負荷等に応じて減速したミシンモータの回転速度を再び加速させたい場合、その適正なタイミングはそれぞれ異なる。例えば、ある針落ちと次の針落ちとの間の移動機構の動作量が大きいために移動用モータに要求される回転速度が上がる場合は、移動機構の動作量が小さい針落ちによる縫いの間はミシンモータが減速する必要はないのでその間はミシンモータの回転速度を加速したい。一方、被縫製物が厚手で重いために移動機構の重量が大幅に増した場合は、移動用モータの負荷等は縫製作業中常に大きくなるので、ミシンモータの回転速度は減速したままであることが望ましい。従来のミシンでは、こうした状況に応じたミシンモータの回転速度の適正な加速タイミングを設定する方法がないという問題点があった。

本発明は、上述の問題点に鑑み、より効率的に縫製作業を行えるミシンを提供することを目的とする。

請求項１記載の発明は、縫い針を保持して上下動可能に設けられた針棒と、前記針棒とミシンの主軸とを連結して回転運動を上下動運動に変換する上下動機構と、前記主軸を回転させるミシンモータと、被縫製物を保持して前記針棒の上下動に直交した水平面に沿って被縫製物を移動させる移動機構と、前記移動機構を駆動する移動用モータと、あらかじめ設定された縫製パターンに従って前記被縫製物に縫いを施すための運針手順を含む縫製データを記憶可能な第１の記憶手段と、前記縫製データに従って毎針ごとに前記縫製パターンの運針手順に定められた針落ち位置となるように前記ミシンモータ及び前記移動用モータを駆動する制御手段と、前記移動用モータの負荷または位置ずれまたは動作遅れ(以下、「負荷等」という)の検出が行われ、当該検出負荷等が予め定めた減速条件を満たす過度の負荷等の場合に、前記ミシンモータの回転速度を通常の回転速度から制限速度まで減速させる減速手段と、を備えたミシンにおいて、前記制限速度まで減速した前記ミシンモータの回転速度を所定条件に従い前記通常の回転速度に復帰させる速度復帰手段を備えることを特徴とする。

請求項２記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、前記速度復帰手段は、前記縫製データによる縫製作業が終了すると次の縫製作業から前記ミシンモータの回転速度を復帰させることを特徴とする。

請求項３記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、前記速度復帰手段は、前記移動用モータの検出負荷等が前記減速条件に満たない状態が所定針数以上継続した場合に前記ミシンモータの回転速度を復帰させることを特徴とする。

請求項４記載の発明は、請求項１に記載のミシンにおいて、前記速度復帰手段は、ミシンの電源が切られた後に再度ミシンの電源が入った場合に前記ミシンモータの回転速度を復帰させることを特徴とする。

請求項５記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記制限速度を記憶する第２の記憶手段と、前記第２の記憶手段への制限速度の記憶と消去の設定入力を行う設定手段とを備え、前記速度復帰手段は、前記第２の記憶手段の制限速度が消去された場合に通常の回転速度に復帰させることを特徴とする。

請求項６記載の発明は、請求項５記載の発明において、前記第２の記憶手段は、前記縫製データごとにそれぞれ対応付けられた前記制限速度を記憶することを特徴とする。

請求項７記載の発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載の発明において、前記縫製データが当該縫製データの一部として当該縫製データの前記制限速度を含むことを特徴とする請求項1から５のいずれかひとつに記載のミシン。

請求項８記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記速度復帰手段は、前記縫製データによる縫製作業が終了すると次の縫製作業から前記ミシンモータの回転速度を復帰させる制御と、前記移動用モータの検出負荷等が前記減速条件に満たない状態が所定針数以上継続した場合に前記ミシンモータの回転速度を復帰させる制御と、ミシンの電源が切られた後に再度ミシンの電源が入った場合に前記ミシンモータの回転速度を復帰させる制御とを選択的に行い、前記速度復帰手段が有する複数の制御のいずれかひとつを選択可能な選択手段を備えることを特徴とする。

請求項１記載の発明によれば、減速手段によって制限速度まで減速したミシンモータの回転速度について、速度復帰手段が所定条件に従い通常の回転速度に復帰させる。これによって、ミシンモータの回転速度を減速させる必要がなくなった場合にはミシンモータの回転速度を通常の回転速度に戻すことが可能となる。つまり、移動機構の遅れを生じないようにミシンモータを減速した後でも、自在にミシンモータを通常の回転速度に戻すことが可能となり、縫い速度の迅速化及び設定作業の解消による効率化を図ることができ、ミシンによる生産性が大幅に向上する。

なお、「移動用モータの負荷または位置ずれまたは動作遅れ(以下、「負荷等」という)の検出」は、移動用モータの軸角度、回転速度、被縫製物の位置を検出する手段を設けて位置ずれを検出しても良いし、又は移動速度を検出する手段を設けて、動作の遅れを検出しても良いし、移動用モータの出力軸に設けたトルク検出手段によりトルク出力を検出しても良いし、移動用モータの通電を制御する回路において通電電流値を監視することで負荷（トルク）を検出しても良い。

請求項２記載の発明によれば、速度復帰手段は縫製データによる縫製作業が終了すると当該終了時にミシンモータの回転速度を復帰させる。つまり、ひとつの被縫製物に対する縫いが完了し、次の被縫製物の開始時にはミシンモータの回転速度が通常の回転速度に復帰する。これによって、ひとつの被縫製物に対する縫製作業で設定された制限速度の影響を次の被縫製物に対する縫製作業に残すことなく縫製作業を行うことができる。よって、縫製作業の効率が上がり、ミシンによる生産性がより一層向上する。
例えば、上述の構成では、縫製パターンを頻繁に替えて縫製を行う場合や、素材などの違いで重さの異なる被縫製物を頻繁に替えて縫製を行う場合などにより有効である。

請求項３記載の発明によれば、速度復帰手段は移動用モータの検出負荷等がミシンモータの減速条件に満たないと判断して所定針数以上継続した場合に前記ミシンモータの回転速度を復帰させる。つまり、ひとつの被縫製物に対する縫製作業中にミシンモータの回転速度が制限速度まで減速した後、所定針数以上の縫いにおいて移動用モータの負荷等が通常の回転速度で縫製作業を行っても差し支えない程度の負荷等に収まった場合にはミシンモータの回転速度が復帰する。これによって、ひとつの被縫製物に対する縫製作業について、必要以上にミシンモータの回転速度が減速されたまま縫製作業が継続されることで縫製作業の効率が低下することがなくなり、よりきめが細かく減速の必要性判断が行われることとなる。よって、縫製作業の効率が上がり、ミシンによる生産性がより一層向上する。
例えば、上述の構成では、縫製パターン中に部分的に移動量が大きい部分が存在し、当該部分にのみ過度の負荷等が生じるような場合に、特に有効である。

請求項４記載の発明によれば、速度復帰手段はミシンの電源が切られた後に再度ミシンの電源が入れられた場合にミシンモータの回転速度を復帰させる。つまり、ミシンの電源を切らない限り制限速度による縫製作業が継続する。これによって、同じ種類の被縫製物を複数作成する場合等において、ミシンの電源を切らない限り、一度目の縫製作業で被縫製物の品質を低減させることのない適切な制限速度が設定された場合に当該制限速度を維持して縫製作業を継続することにより安定した品質で被縫製物を作成することができる。つまり、被縫製物ごとに制限速度を設定する必要がなくなる。加えて、被縫製物の種類が変わる際にはミシンの電源を切り、再度電源を入れるだけでミシンモータの回転速度は通常の回転速度に復帰する。つまり、被縫製物の種類ごとに適正な縫製速度で縫製作業を行うことが容易となる。よって、縫い品質が向上することに加え、ミシンの操作が容易となり、ミシンによる生産性がより一層向上する。
例えば、上述の構成では、同じ縫製パターンの縫製が連続し、時折、他の縫製パターンへの変更が生じる場合や、同じ被縫製物の縫製が連続し、時折、重さの異なる被縫製物への変更を生じる場合などにより有効である。

請求項５記載の発明によれば、第２の記憶手段が制限速度を記憶する。これによって、速度復帰手段は第２の記憶手段に制限速度が記憶されているかどうかによって判別を行う。つまり、第２の記憶手段に制限速度が記憶されている場合は速度復帰手段によるミシンモータの回転速度の復帰を行わず、第２の記憶手段に制限速度が記憶が消去された場合は速度復帰手段によるミシンモータの回転速度の復帰を行うようにすることができる。これによって、速度復帰手段の動作条件を簡便に設定可能となる。

請求項６記載の発明によれば、第２の記憶手段は、縫製データごとにそれぞれ対応付けられた制限速度を記憶する。これによって、異なる縫製データによる縫製作業中に設定された制限速度に基づいて縫製作業が行われることがなくなる。つまり、ミシンモータの回転速度を減速させずとも縫い品質に問題をきたさない縫いを行う縫製データによる縫製作業において、異なる縫製データの縫製作業で設定された制限速度が適用されることで必要以上に縫製速度が低下することにより生産効率が落ちることがなくなる。よって、縫製作業の効率が上がり、ミシンによる生産性がより一層向上する。

請求項７記載の発明によれば、縫製データが当該縫製データの一部として当該縫製データの制限速度を含む。つまり、制限速度は縫製データごとに設けられ、当該縫製データの一部として記憶される。これによって、制限速度を記憶するための記憶媒体を別途用意することなく、縫製データによる縫製作業において制限速度による縫製作業を行うことが可能となる。よって、制限速度を記憶するための記憶媒体を設けるコストを削減することができ、より安価にミシンを提供できる。
また、制限速度が記憶された縫製データを同様の制御を行ういずれのミシンで使用したとしても、同じ制限速度で動作させることが可能となる。よって、縫い品質に問題をきたさない適正なミシンの縫製速度となるよう当該制限速度を設定することにより、ミシンごとにそれぞれ縫製速度を設定することなく安定した縫い品質で縫製作業を行うことが可能となる。よって、ミシンの設定作業における煩雑な作業を省略することができるので、ミシンの利便性及び縫製作業の効率が上がり、ミシンによる生産性がより一層向上する。また、縫い品質が安定するので、ミシンの生産性及び信頼性がより一層向上する。
さらに、制限速度は、縫製データごとに記憶される。これによって、異なる縫製データによる縫製作業中に設定された制限速度に基づいて縫製作業が行われることがなくなる。つまり、ミシンモータの回転速度を減速させずとも縫い品質に問題をきたさない縫いを行う縫製データによる縫製作業において、異なる縫製データの縫製作業で設定された制限速度が適用されることで必要以上に縫製速度が低下することにより生産効率が落ちることがなくなる。よって、縫製作業の効率が上がり、ミシンによる生産性がより一層向上する。

請求項８記載の発明によれば、選択手段は、速度復帰手段が有する複数の制御をそれぞれ任意に選択可能にする。つまり、ひとつの被縫製物に対する縫製作業が終わって次の被縫製物に対する縫製作業が開始する場合や、減速条件に満たない状態が所定針数以上継続した場合や、再びミシンの電源が入れられた場合や、第２の記憶手段への制限速度の書き込みが消去された場合のいずれの条件に従ってミシンモータの回転速度を復帰させることも可能である。これによって、縫製作業の内容に応じて最も利便性の高いミシンモータの速度復帰の手順を選択可能となる。
例えば、縫製パターンを頻繁に替えて縫製を行う場合や、素材などの違いで重さの異なる被縫製物を頻繁に替えて縫製を行う場合などには、縫製作業が終了すると次の縫製作業からミシンモータの回転速度を復帰させる制御を選択する。また、縫製パターン中に部分的に移動量が大きい部分が存在し、当該部分にのみ過度の負荷等が生じるような場合には、減速条件に満たない状態が所定針数以上継続した場合にミシンモータの回転速度を復帰させる制御を選択する。また、同じ縫製パターンの縫製が連続し、時折、他の縫製パターンへの変更が生じる場合や、同じ被縫製物の縫製が連続し、時折、重さの異なる被縫製物への変更を生じる場合には、再度ミシンの電源が入った場合にミシンモータの回転速度を復帰させる制御を選択する。さらに、回転速度の復帰を任意に決定したい場合には第２の記憶手段への制限速度の書き込みと消去により回転速度を復帰させることができる。
これにより、状況に応じたミシンモータの回転速度復帰の制御を選択でき、ミシンの利便性が大幅に向上する。

本発明の一実施形態であるミシンの構成を示すブロック図である。 縫製データのテーブル構造を示す説明図である。 メイン制御コントローラ、ミシンモータ速度制御コントローラの構成と、Ｘ軸モータ、Ｙ軸モータ、ミシンモータ及びその周辺機器の構成との関係を示す機能ブロック図である。 第一の処理を行う場合のミシンの動作の手順を示すフロー図である。 第二の処理を行う場合のミシンの動作の手順を示すフロー図である。 第三の処理を行う場合のミシンの動作の手順を示すフロー図である。 第四の処理を行う場合のミシンの動作の手順を示すフロー図である。

（本発明の一実施形態の全体構成）
本発明によるミシン１は、ミシン１のアーム部（図示略）に設けられて縫い針を保持して上下動する針棒（図示略）と、ミシンモータ４１により針棒を上下動させる針上下動機構（図示略）と、を有して針棒の上下動方向に対して垂直な水平面（ミシンを水平面上に設置した状態において水平となる面）に沿って移動可能に支持された被縫製物を保持する布保持枠（図示略）を有する移動機構（図示略）と備えている。また、移動機構には、布保持枠を前記水平面に沿った互いに直交するＸ軸方向とＹ軸方向のそれぞれに移動位置決めする「移動用モータ」としてのＸ軸モータ２１とＹ軸モータ２３とが個別に設けられている。また、Ｘ軸モータ２１及びＹ軸モータ２３の負荷に応じてミシンモータ４１の回転速度が減速されるフィードバック制御が行われる。

以下、図を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
図１は本発明の一実施形態であるミシン１の構成を示すブロック図である。
ミシン１は、前述したＸ軸モータ２１及びＹ軸モータ２３、Ｘ軸モータの回転角度Ａ２を検出するＸ軸エンコーダ２２と、Ｙ軸モータの回転角度Ａ３を検出するＹ軸エンコーダ２４と、ミシン１の主軸（図示略）を回転させるミシンモータ４１と、主軸の回転角度を検出することでミシンモータ４１の回転角度を検出する主軸エンコーダ４２と、ミシン１の各種処理及びミシン１の各部の動作制御を行うメイン制御コントローラ１０と、ミシンモータ４１の駆動速度制御を行うミシンモータ速度制御コントローラ３０と、オペレータによって操作されてミシン１の動作を切り替えるスイッチとしての操作ペダル５１と、ミシン１の各種の情報の入出力を行うインターフェイスとしての操作パネル５２と、を備えている。なお、Ｘ軸モータ２１、Ｙ軸モータ２３及びミシンモータ４１はパルスモータである。

また、図示しないが、ミシン１は、縫製開始後の数針の縫い目形成まで縫い糸を掴んで縫い糸の張力を一定に保つ糸掴み、縫い目から延出した糸を切断する糸切り、糸切りによる糸切断作業後に縫い糸をはらうワイパー、縫い糸に糸張力を付与する糸調子など縫いに必要な一般的な機構を備えている。

メイン制御コントローラ１０は、ミシン１の各種処理及びミシン１の各部の動作制御を行うＣＰＵ１１と、ＣＰＵ１１が行う処理において一時的に発生するデータ及びパラメータを格納するＲＡＭ１２と、ＣＰＵ１１が処理する各種のプログラム及びデータを記憶保持するＲＯＭ１３と、縫製データ６０やミシンの縫製作業に用いる各種のプログラム及びデータを書き換え可能に記憶保持するＥＥＰＲＯＭ１４と、を備えている。
ＥＥＰＲＯＭ１４には、縫製パターンの総針数分の針落ち位置を定める各モータ２１，２３によるＸ軸及びＹ軸方向の移動量と縫製速度（縫製時に主軸の回転数）である第一の主軸回転数Ｚを含んだ縫製データ６０（図２参照）が記憶されている。縫製データ６０は複数の縫製のパターンに応じて複数記憶されており、操作パネル５２を介してオペレータによって選択される。その後、オペレータによって操作ペダル５１が操作されることで縫製作業が指示されると、メイン制御コントローラ１０のＣＰＵ１１は当該選択された縫製データ６０の第一の主軸回転数Ｚ（又は後述する第二の主軸回転数）に対応するミシンモータ４１の回転速度に基づいてミシンモータ速度制御コントローラ３０を介してミシンモータ４１を駆動する。ミシンモータ４１の駆動によって主軸が回転すると、上下動機構によって上下動運動に変換されて針棒に伝達され、針棒が上下動する。また、メイン制御コントローラ１０のＣＰＵ１１は、当該選択された縫製データ６０の針落ち位置に基づいてＸ軸モータ２１及びＹ軸モータ２３を駆動して移動機構を移動させる。かようにして針棒の上下動と移動機構の動作とが行われ、周知のように縫製が行われる。よって、メイン制御コントローラ１０は「制御手段」として機能する。また、縫製データ６０が記憶されるＥＥＰＲＯＭ１４は「第１の記憶手段」として機能する。

なお、布保持枠に被縫製物を保持する際はオペレータが操作ペダル５１を操作することで枠を一端持ち上げて被縫製物を介挿し下降させることで保持させる。また、縫製開始直後は被縫製物から糸が抜けやすく、縫い目形成の際にそれ以前の縫い目から糸が引っ張られて縫い目がほどけることがあるため、糸掴みが縫い始めの縫い目側の縫い糸を掴むことによってこれを防止する。また、縫製作業終了時等、被縫製物から延出した縫い糸を切断する際には糸切りが動作して縫い糸を切断する。このとき、切断した縫い糸の切れ端が生じるが、ワイパーが動作することで被縫製物から縫い糸の切れ端が払われる。布押え、糸掴み、糸切り及びワイパーはそれぞれ個別の図示しないモータあるいはアクチュエータによって駆動され、当該個別の図示しないモータあるいはアクチュエータはメイン制御コントローラ１０によって駆動を制御される。

（縫製データ）
次に、縫製データ６０について詳細に説明する。図２は縫製データ６０のテーブル構造を示す説明図である。
縫製データ６０は少なくとも、Ｘ軸モータ２１による移動機構のＸ軸方向への移動量を示すＸ移動量と、Ｙ軸モータ２３による移動機構のＹ軸方向への移動量を示すＹ移動量と、ミシン１の主軸の回転数を示す第一の主軸回転数Ｚとを有するテーブルデータである。
Ｘ移動量及びＹ移動量はその直前のＸ移動量及びＹ移動量に対する相対移動量パラメータである。つまり、Ｘ移動量Ｘａ及びＹ移動量Ｙａは所定の原点からの移動機構のＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量である。また、Ｘ移動量Ｘｂ及びＹ移動量Ｙｂは移動機構がＸ移動量Ｘａ及びＹ移動量Ｙａの移動を行った後の位置に対するＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量である。

第一の主軸回転数ＺはＸ移動量及びＹ移動量に応じた適切な主軸の回転速度にミシンモータ４１を制御するためのパラメータである。例えば、縫製データ６０によれば、第一針目では、移動機構がＸ移動量Ｘａ、Ｙ移動量Ｙａの動作をする際の主軸の回転速度は主軸回転数Ｚａ以下となるようミシンモータ４１はミシンモータ速度制御コントローラ３０によって制御される。なお、ミシンモータ速度制御コントローラ３０によるミシンモータ４１の速度制御の詳細は後述する。
第一の主軸回転数Ｚは対応するＸ移動量及びＹ移動量に応じて定められている。例えば被縫製物を大きく移動させなければならない場合はＸ移動量またはＹ移動量あるいはその両方の値は大きくなる。このとき、第一の主軸回転数Ｚを小さくすることで針棒の上下動スピードが減少するよう設定する。これによってミシン１は縫い目と縫い目との間に生ずる直前の針抜けから次の針落ちの間に行われる移動機構の動作時間を確保できるように制御される。一方、Ｘ移動量及びＹ移動量が小さい場合すなわち移動機構の動作量が小さい場合は第一の主軸回転数Ｚを大きく設定する。これによって針棒の上下動スピードが増大し、縫製速度が上がる。つまり、ミシン１は縫製データ６０の第一の主軸回転数Ｚに基づいて縫製速度を決定する場合、移動機構の動作量が大きい場合は縫製速度を下げて針落ちごとの移動機構の動作時間を十分に設けるよう制御され、移動機構の動作量が小さい場合は縫製速度を上げて縫製作業効率を上げるよう制御される。

（ミシンの制御系）
図３はメイン制御コントローラ１０、ミシンモータ速度制御コントローラ３０の構成と、Ｘ軸モータ２１、Ｙ軸モータ２３、ミシンモータ４１及びその周辺機器の構成との関係を示す機能ブロック図である。
メイン制御コントローラ１０は、ミシンモータ４１の第二の設定回転数Ｂを記憶する全体回転数記憶手段７８と、ミシンモータ４１の指令回転数Ｖ１を算出する指令回転数算出手段７１と、Ｘ軸モータ２１及びＹ軸モータ２３を駆動する指令位置パターンＰ２，Ｐ３を算出する指令位置パターン算出手段７２と、Ｘ軸モータ２１の駆動においてフィードバック制御を行うＸ軸モータフィードバック制御手段７３と、Ｙ軸モータの駆動においてフィードバック制御を行うＹ軸モータフィードバック制御手段７４と、Ｘ軸モータ２１、Ｙ軸モータ２３に発生した負荷Ｒ２，Ｒ３を算出する負荷算出手段７５と、負荷Ｒ２，Ｒ３に基づいてミシンモータ４１の回転数を制限するか否かを判定する制限判定手段７６と、操作パネル５２により設定された制限回転数Ｌ（制限速度）を記憶する制限回転数記憶手段７７と、縫製動作開始時に制限回転数Ｌをクリアする処理を行う速度復帰手段７９と、を備えている。
また、ミシンモータ速度制御コントローラ３０は、ミシンモータ４１の駆動においてフィードバック制御を行うミシンモータフィードバック制御手段８０を備えている。

全体回転数記憶手段７８は、ミシンの縫製速度である第二の主軸回転数Ｂを記憶する。縫製データ６０中にもミシンモータ４１について第一の主軸回転数Ｚが設定されているが、いずれの主軸回転数Ｚ、Ｂでミシンモータ４１が駆動を行われるかは、後述する指定回転数算出手段７１の処理により適宜選択されるようになっている。なお、この第二の設定回転数Ｂの設定は、オペレータにより操作パネル５２を介して行われる。

指令位置パターン算出手段７２は、縫製データ６０のＸ移動量及びＹ移動量に基づいて指令位置パターンＰ２、Ｐ３を算出してＸ軸モータフィードバック制御手段７３、Ｙ軸モータフィードバック制御手段７４に出力する。なお、指令位置パターンＰ２、Ｐ３が出力されるタイミングは、主軸エンコーダ４２が検出した主軸角度Ａ１が針上位置となるタイミングである。すなわち、縫い針が直前の針抜けから次の針落ちまでの動作中に主軸の回転角度の際に指令位置パターンＰ２，Ｐ３は出力される。

Ｘ軸モータフィードバック制御手段７３はＸ軸モータ２１の駆動制御において、指令位置パターンＰ２とＸ軸エンコーダ２２が検出したＸ軸モータ２１の回転角度Ａ２との偏差に基づいてＰＩ制御またはＰＩＤ制御によるフィードバック制御を行う。Ｘ軸モータフィードバック制御手段７３は当該フィードバック制御によって算出された出力トルクＴ２をドライブ回路２５に出力する。ドライブ回路２５は出力トルクＴ２に応じた電力をＸ軸モータ２１に供給する。かようにしてＸ軸モータ２１は駆動する。
また、Ｙ軸モータフィードバック制御手段７４はＹ軸モータ２３の駆動制御においてＹ軸エンコーダ２４が検出したＹ軸モータ２３の回転角度に基づいてフィードバック制御を行う。当該フィードバック制御の仕組みは上述のＸ軸モータフィードバック制御手段７３と同様であり、指令位置パターンＰ３とＹ軸エンコーダ２４によって検出されたＹ軸モータ２３の回転角度Ａ３から出力トルクＴ３が算出され、ドライブ回路２６によって出力トルクＴ３に応じた電力が供給されることでＹ軸モータ２３は駆動する。
また、出力トルクＴ２、Ｔ３は負荷算出手段７５に出力される。

負荷算出手段７５は出力トルクＴ２，Ｔ３をそれぞれ所定時間積算してＸ軸モータ２１、Ｙ軸モータ２３に生じている負荷Ｒ２，Ｒ３として算出する。負荷Ｒ２，Ｒ３は制限判定手段７６に出力される。

制限判定手段７６は、負荷Ｒ２，Ｒ３のいずれか一方あるいは両方が予め定められた所定の閾値を超えた場合、超えた度合いに応じてミシンモータ４１の回転速度を減少させる制限指令を指令回転数算出手段７１に出力する。
つまり、移動機構の動作に伴ってＸ軸モータ２１及びＹ軸モータ２３に生じた負荷が移動機構の動作が遅れる可能性が生じるほどまでに高まったか否かを制限判定手段７６は各負荷Ｒ２，Ｒ３が所定の閾値を超えるか否かにより判定し、いずれか一方の負荷Ｒ２又はＲ３でも閾値を超えた場合には、減速指令を令回転数算出手段７１に出力するようになっている。

指令回転数算出手段７１は、ミシンモータ４１を駆動するための指令回転数Ｖ１を算出し、ミシンモータ速度制御コントローラ３０に出力する。指令回転数Ｖ１は、通常時、即ち、前述した制限判定手段７５においてＸ軸モータ２１とＹ軸モータ２３の負荷Ｒ２，Ｒ３の両方が予め定められた所定の閾値を超えてないと判定されている場合には、縫製データ６０の第一の主軸回転数Ｚと全体回転数記憶手段７８に記憶された第二の主軸回転数Ｂのうち小さな方の値を選択し、指令回転数Ｖ１として出力するようになっている。
また、この指令回転数算出手段７１は、Ｘ軸モータ２１又はＹ軸モータ２３の負荷Ｒ２，Ｒ３のいずれか一方でも所定の閾値を超えていると判定された場合には、制限回転数記憶手段７７に記憶された制限回転数Ｌの値を選択し、指令回転数Ｖ１として出力するようになっている。また、指令回転数算出手段７１は、この制限回転数Ｌを選択した場合、選択が行われている設定状態が不揮発性のＥＥＰＲＯＭ１４内に記録するようになっている。これにより、一度、制限回転数Ｌの選択が記録されると、後述する速度復帰手段７９による設定のクリア処理が行われるまで、ミシンの主電源を切ったとしても、制限回転数Ｌの選択設定状態が継続するようになっている。

ミシンモータフィードバック制御手段８０はミシンモータ４１の駆動制御において、指令回転数算出手段７１からの指令回転数Ｖ１と主軸エンコーダ４２が検出した主軸の回転角度Ａ１から算出されるミシンモータ４１の回転角度との偏差に基づいてＰＩ制御またはＰＩＤ制御によるフィードバック制御を行う。ミシンモータフィードバック制御手段８０は当該フィードバック制御によって算出された出力トルクＴ１をドライブ回路２５に出力する。ドライブ回路４３は出力トルクＴ１に応じた電力をミシンモータ４１に供給する。かようにしてミシンモータ４１は駆動する。また、主軸エンコーダ４２によって検出される主軸の回転角度Ａ１は指令位置パターン算出手段７２にも併せて出力される。

なお、指令回転数算出手段７１、指令位置パターン算出手段７２、Ｘ軸モータフィードバック制御手段７３、Ｙ軸モータフィードバック制御手段７４、負荷算出手段７５及び制限判定手段７６及び後述する速度復帰手段７９は、それぞれの機能に対応したプログラム及びデータがメイン制御コントローラ１０のＲＯＭ１３又はＥＥＰＲＯＭ１４に記憶されており、ＣＰＵ１１が当該プログラムを実行することで機能する。よって、上述のようにＸ軸モータ２１、Ｙ軸モータ２３の負荷Ｒ２，Ｒ３に応じて制限回転数Ｌを選択してミシンモータ４１の回転速度を減少させるメイン制御コントローラ１０は「減速手段」として機能する。
また、制限速度記憶手段７７及び全体回転数記憶手段７８はメイン制御コントローラ１０のＥＥＰＲＯＭ１４に制限回転数Ｌ及び第二の主軸回転数Ｂが記憶されることで機能する。よって、制限速度記憶手段７７として機能するＥＥＰＲＯＭ１４は「第２の記憶手段」として機能する。また、制限速度記憶手段７７に制限回転数Ｌを入力する操作パネル５２は「設定手段」として機能する。
また、ミシンモータフィードバック制御手段８０は、当該機能に対応したプログラム及びデータがミシンモータ速度制御コントローラ３０のＲＯＭ３３に記憶されており、ＣＰＵ３１が当該プログラムを実行することで機能する。

（速度復帰手段）
次に、制限速度すなわち制限回転数Ｌに基づいて回転駆動するミシンモータ４１の回転速度を、通常の回転速度すなわち縫製データ６０の第一の主軸回転数又は第二の主軸回転数Ｂによる回転速度に復帰させる所定条件として、次の(1)第一の処理〜(4)第四の処理について詳細に説明する。
速度復帰手段７９は、(1)縫製データに基づく一回の縫製動作終了時に制限回転数Ｌをクリアする第一の処理と、(2)縫製中のミシンモータ４１の減速制御が開始されてからＸ軸及びＹ軸モータ２１，２３の負荷Ｒ２，Ｒ３のいずれかもが所定の閾値以下となる状態が予め設定された復帰針数に達した場合に制限回転数Ｌをクリアする第二の処理と、(3)減速制御の後にミシンの主電源が切られて再びミシンの主電源が入れられた場合に制限回転数Ｌをクリアする第三の処理と、(4)制限回転数記憶手段７７に記憶された制限回転数Ｌが操作パネル５２からオペレータにより消去操作された場合に制限回転数Ｌをクリアする第四の処理のいずれかを選択的に実行する。

上記第一〜第四の処理のいずれを実行するかは、操作パネル５２により予めオペレータが任意に選択することができる。これにより、操作パネル５２は、「選択手段」として機能することとなる。
なお、速度復帰手段７９は当該機能に対応したプログラム及びデータがメイン制御コントローラ１０のＲＯＭ１３又はＥＥＰＲＯＭ１４に記憶されており、ＣＰＵ１１が当該プログラムを実行することで機能する。

（ミシンモータの回転速度制御）
次に、ミシン１の縫製動作に伴うミシンモータ４１の回転速度の制御の仕組みについて詳細に説明する。図４は速度復帰手段７９が第一の処理を実行するように選択設定されている場合のミシン１の動作の手順を示すフロー図である。
ミシン１の主電源が投入されると、メイン制御コントローラ１０はまず設定入力モードに入る。設定入力モードでは、操作パネル５２を介してオペレータによって第二の主軸回転数Ｂが設定され、全体回転数記憶手段７８に記憶される（ステップＳ１０）。その後、操作パネル５２を介してオペレータによって縫製作業を行う縫製データ６０が選択される（ステップＳ２０）。その後、操作パネル５２の設定完了スイッチ（図示略）が押されると、ミシン１は縫製作業が可能な状態となる。当該状態でオペレータにより被縫製物が布保持枠にセットされ（ステップＳ３０）、縫製開始待ちの状態となる（ステップＳ４０）。そして、操作ペダル５１が操作されると（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、ミシン１による縫製動作が開始する。

縫製動作の開始により、まず、指令回転数算出手段７１により選択されている縫製データ６０の第一の主軸回転数Ｚと全体回転数記憶手段７８の第二の主軸回転数Ｂとが読み込まれ、いずれか遅い方の回転数が選択されると共に、当該回転数に基づく指令回転数Ｖ１がミシンモータ速度制御コントローラ３０に入力される。これにより、ミシンモータ４１の駆動が開始され、コントローラ３０のミシンモータフィードバック制御手段８０により選択された主軸回転数となるようにミシンモータ４１が制御される（ステップＳ５０）。

また、ミシンモータ４１の駆動が開始されると、指令位置パターン算出手段７２は、縫製データ６０のＸ・Ｙ移動量の読み込みを行って現在の針数における指令位置パターンＰ２、Ｐ３を算出する。また、主軸エンコーダ４２の出力を監視して、布保持枠の移動を行う所定の主軸角度となった時点で、指令位置パターンＰ２、Ｐ３をＸ軸・Ｙ軸フィードバック制御手段７３，７４のそれぞれに入力する。これにより、Ｘ軸モータ２１及びＹ軸モータ２３は、それぞれ縫製データ６０に設定された移動量で駆動を行う（ステップＳ６０）。

また、Ｘ軸モータ２１とＹ軸モータ２３の駆動が行われると、それぞれのフィードバック制御の過程で得られた出力トルクＴ２とＴ３とが負荷算出手段７５に入力されて各モータ２１，２３の負荷Ｒ２，Ｒ３が算出される。さらに、算出された負荷Ｒ２，Ｒ３は、制限判定手段７６により閾値と比較される（ステップＳ７０）。そして、負荷Ｒ２，Ｒ３が両方とも閾値を超えない場合には（ステップＳ７０：ＮＯ）、処理がステップＳ９０に進められ、いずれか一方の負荷Ｒ２，Ｒ３が閾値を超える場合には（ステップＳ７０：ＹＥＳ）、制限回転数記憶手段７７に記憶された制限回転数Ｌが指令回転数算出手段７１に読み込まれる。
そして、指令回転数算出手段７１により制限回転数Ｌに基づく指令回転数Ｖ１がミシンモータ速度制御コントローラ３０に入力される。これにより、コントローラ３０のミシンモータフィードバック制御手段８０により制限回転数Ｌとなるようにミシンモータ４１が制御される（ステップＳ８０）。

次いで、ステップＳ９０では、縫製データ６０の全針数の縫製が終了したか判定が行われ、終了していない場合には、ステップＳ６０に処理が戻され、終了した場合には、速度復帰手段７９が指令回転数算出手段７１に対して、通常の主軸回転数に戻すように復帰指令を入力する。これにより、指令回転数算出手段７１は、制限回転数Ｌの選択をクリアする（ステップＳ９１）。
そして、縫製を終了する。
このとき、縫製終了時に、制限回転数Ｌの選択がクリアされたので、次の縫製を開始すると、指令回転数算出手段７１は、縫製データ６０の第一の主軸回転数Ｚと全体回転数記憶手段７８の第二の主軸回転数Ｂの内のいずれか遅い方の回転数に基づく指令回転数Ｖ１をミシンモータ速度制御コントローラ３０に入力する。つまり、通常の設定回転数でミシンモータ４１が駆動して縫製が実行されることとなる。

図５は速度復帰手段７９が第二の処理を実行するように選択設定されている場合のミシン１の動作の手順を示すフロー図である。
この処理では、前述した図４のフロー図と同じ処理が行われる工程については同じステップ番号を付して重複する説明は省略するものとする。
ステップＳ１０〜Ｓ７０までは同じ処理が行われる。
そして、ステップＳ７０において、Ｘ軸、Ｙ軸モータ２１，２３の負荷Ｒ２，Ｒ３のいずれかが、制限判定手段７６により閾値と超えると判定された場合には、制限回転数Ｌが指令回転数算出手段７１に読み込まれ、当該制限回転数Ｌとなるようにミシンモータ４１が制御される（ステップＳ８０）。
さらに、制限回転数Ｌに基づくミシンモータ４１の減速駆動が開始されると同時に、減速開始からの針数のカウント開始され、減速針数＝０に設定が行われる（ステップＳ８１）。次いで、縫製データ６０の全針数の縫製が終了したか判定が行われ（ステップＳ９０）、終了していない場合には、ステップＳ６０に処理が戻される。

一方、ステップＳ７０において、いずれの負荷Ｒ２，Ｒ３とも閾値を超えないと判定された場合には（ステップＳ７０：ＮＯ）、現在のミシンモータ４１が制限回転数Ｌで回転を行っているかの判定行われる（ステップＳ８２）。つまり、ステップＳ８０，Ｓ８１の処理を経ているか判定し、制限回転数Ｌに基づく減速が行われていない場合には（ステップＳ８２：ＮＯ）、ステップＳ９０に処理が進められる。
また、減速中の場合には、減速針数カウントのアップ後に主軸が１回転を行ったか（主軸が0°となったか）を判定し（ステップＳ８３）、まだ、一回転を行っていない場合には（ステップＳ８３：ＮＯ）、ステップＳ９０に処理が進められる。
そして、減速針数カウントのアップ後に主軸が１回転を行った場合には（ステップＳ８３：ＹＥＳ）、さらに針数カウントを１アップする（ステップＳ８４）。
次いで、現在の減速針数が速度復帰を行うための復帰針数に達したか否かの判定が行われ（ステップＳ８５）、まだ達していない場合には（ステップＳ８５：ＮＯ）、ステップＳ９０に処理が進められる。
一方、現在の減速針数が復帰針数に達した場合には（ステップＳ８５：ＹＥＳ）、速度復帰手段７９が指令回転数算出手段７１に対して、通常の主軸回転数に戻すように復帰指令を入力する。これにより、指令回転数算出手段７１は、制限回転数Ｌの選択をクリアする（ステップＳ８６）。
従って、指令回転数算出手段７１は、縫製データ６０の第一の主軸回転数Ｚと全体回転数記憶手段７８の第二の主軸回転数Ｂの内のいずれか遅い方の回転数を選択し、当該回転数に基づく指令回転数Ｖ１をミシンモータ速度制御コントローラ３０に入力する。これにより、ミシンモータ４１が通常の縫製速度まで加速される（ステップＳ８７）。その後、処理がステップＳ９０に進められる。

ステップＳ９０では、縫製データ６０の全針数の縫製が終了したか判定が行われ、終了していない場合には、ステップＳ６０に処理が戻され、終了した場合には縫製を終了する。かかる第二の処理では、既に制限回転数Ｌの選択はクリアされているので前述したステップＳ９１の処理が行われることなく終了となる。

図６は速度復帰手段７９が第三の処理を実行するように選択設定されている場合のミシン１の動作の手順を示すフロー図である。
この処理では、前述した図４のフロー図と同じ処理が行われる工程については同じステップ番号を付して重複する説明は省略するものとする。
この第三の処理では、主電源が投入されると、まず最初に制限回転数Ｌの選択がクリアされる（ステップＳ１）。これにより、最後に行われた直前の縫製で制限回転数Ｌの選択が行われて縫製を終了していた場合に、その設定が解除されることとなる。
その後は、第一の処理と同様に、ステップＳ１０〜Ｓ９０まで同じ処理が行われる。なお、この第三の処理では、ステップＳ９０の次に行われる制限回転数Ｌの選択のクリア処理は行われることなく縫製が終了される。

図７は速度復帰手段７９が第四の処理を実行するように選択設定されている場合のミシン１の動作の手順を示すフロー図である。
この第四の処理は、縫製の動作制御とは独立して、周期的に行われる割り込み処理である。また、この第四の処理は、縫製の動作制御の過程で、制限回転数Ｌの選択設定が行われた場合にのみ実行される処理である。つまり、縫製処理は、第一の処理と同様に、ステップＳ１０〜Ｓ９０まで同じ処理が行われる。但し、第四の処理が選択されている場合には、ステップＳ９１の制限速度クリアの処理は行われない。
そして、この第四の処理では、周期的に、速度復帰手段７９が、制限回転数記憶手段７７に記憶された制限回転数Ｌの記録データがオペレータによる操作パネル５２からの消去操作により消去されたか否かの判定を実行する（ステップＳ９２）。
そして、消去が行われていた場合には（ステップＳ９２：ＹＥＳ）、速度復帰手段７９が指令回転数算出手段７１に対して、通常の主軸回転数に戻すように復帰指令を入力する。これにより、指令回転数算出手段７１は、制限回転数Ｌの選択をクリアする（ステップＳ９３）。

（本発明の実施の形態による作用効果）
上記ミシン１では、メイン制御コントローラ１０によって、制限速度まで減速したミシンモータ４１の回転速度について、速度復帰手段７９が所定条件に従い通常の回転速度に復帰させる。これによって、ミシンモータ４１の回転速度を減速させる必要がなくなった場合にはミシンモータ４１の回転速度を通常の回転速度に戻すことが可能となる。つまり、移動機構の遅れを生じないようにミシンモータ４１を減速した後でも、自在にミシンモータ４１を通常の回転速度に戻すことが可能となり、縫い速度の迅速化及び設定作業の解消による効率化を図ることができ、ミシンによる生産性が大幅に向上する。

速度復帰手段７９は、第一の処理により、縫製データ６０による縫製作業が終了すると終了時にミシンモータ４１の回転速度を復帰させる。これによって、ひとつの被縫製物に対する縫製作業で設定された制限速度の影響を次の被縫製物に対する縫製作業に残すことなく縫製作業を行うことができる。よって、縫製作業の効率が上がり、ミシンによる生産性がより一層向上する。
例えば、上述の構成では、縫製パターンを頻繁に替えて縫製を行う場合や、素材などの違いで重さの異なる被縫製物を頻繁に替えて縫製を行う場合などにより有効である。

速度復帰手段７９は、第二の処理により、減速後、Ｘ軸モータ２１、Ｙ軸モータ２３の検出負荷がミシンモータの減速条件に満たない状態が所定針数継続した場合に、ミシンモータ４１の回転速度を復帰させる。これによって、ひとつの被縫製物に対する縫製作業について、必要以上にミシンモータの回転速度が減速されたまま縫製作業が継続されることで縫製作業の効率が低下することがなくなり、よりきめが細かく減速の必要性判断が行われることとなる。よって、縫製作業の効率が上がり、ミシンによる生産性がより一層向上する。
例えば、上述の構成では、縫製パターン中に部分的に移動量が大きい部分が存在し、当該部分にのみ過度の負荷が生じるような場合に、特に有効である。

速度復帰手段７９は、第三の処理により、ミシンの電源が切られた後に再度ミシンの電源が入れられた場合にミシンモータの回転速度を復帰させる。これによって、同じ種類の被縫製物を複数作成する場合等において、ミシンの電源を切らない限り、一度目の縫製作業で被縫製物の品質を低減させることのない適切な制限速度が設定された場合に当該制限速度を維持して縫製作業を継続することにより安定した品質で被縫製物を作成することができる。つまり、被縫製物ごとに制限速度を設定する必要がなくなる。加えて、被縫製物の種類が変わる際にはミシンの電源を切り、再度電源を入れるだけでミシンモータの回転速度は通常の回転速度に復帰する。つまり、被縫製物の種類ごとに適正な縫製速度で縫製作業を行うことが容易となる。

速度復帰手段７９は、第四の処理により、制限回転数記憶手段７７に記憶された制限速度Ｌが消去された場合に速度復帰を実行する。これによって、速度復帰手段の動作条件を簡便に設定可能となる。

また、速度復帰手段７９の各処理は、操作パネル５２により任意に選択可能である。これによって、縫製作業の内容に応じて最も利便性の高いミシンモータの速度復帰の手順を選択可能とな、ミシンの利便性が大幅に向上する。

（その他）
なお、制限判定手段７６によるミシンモータ４１の回転速度の制限の実行の有無は、Ｘ軸、Ｙ軸モータの負荷から判断しているが、これに限られるものではない。例えば、各エンコーダ２２，２４の出力を監視して、移動用モータの軸角度、回転速度、被縫製物の位置を検出する手段を設けて位置ずれを検出しても良いし、又は移動速度を検出する手段を設けて、動作指令に対する動作遅れを検出してその大きさ（偏差）により判断しても良いし、各モータ２１，２３の出力軸に設けたトルク検出手段によりトルク出力を検出しても良いし、各モータ２１，２３の通電を制御する回路において通電電流値を監視することで負荷（トルク）を検出しても良い。

また、上述の実施の形態では縫製データ６０はメイン制御コントローラ１０のＥＥＰＲＯＭ１４に記憶されているが、ミシン１に外部の記憶媒体と接続可能なインターフェイスを設け、当該インターフェイスに接続された外部の記憶媒体に記憶された縫製データ６０を用いるようにしても良い。
この場合、制限回転数Ｌは当該外部の記憶媒体に記憶された縫製データ６０と対応付けられて記憶されるが、それぞれの縫製データ６０と対応付けられた制限回転数Ｌがメイン制御コントローラ１０のＥＥＰＲＯＭ１４に記憶されるようにしてもよいし、縫製データ６０のデータの一部として当該外部の記憶媒体に記憶するようにしてもよい。
前者の場合、異なる縫製データによる縫製作業中に記憶された制限回転数Ｌに基づいて縫製作業が行われることがなくなる。つまり、ミシンモータ４１の回転速度を減速させずとも縫い品質に問題をきたさない縫いを行う縫製データ６０による縫製作業において、異なる縫製データの縫製作業で算出、記憶された制限回転数Ｌが適用されることで必要以上に縫製速度が低下することにより生産効率が落ちることがなくなる。よって、縫製作業の効率が上がり、ミシンによる生産性がより一層向上する。
後者の場合、前者の効果に加えて、制限回転数Ｌは縫製データ６０ごとに設けられ、当該縫製データの一部として記憶される。これによって、制限回転数Ｌを記憶するためのＥＥＰＲＯＭ１４の記憶容量を占有することなく、縫製データ６０による縫製作業において制限回転数Ｌによる縫製作業を行うことが可能となる。よって、外部の記憶媒体と比較して記憶容量あたりの単価が高いメイン制御コントローラ１０のＥＥＰＲＯＭ１４に対する性能要求（記憶容量）を下げることが可能となるので、ミシン１の製造コストを削減することができ、より安価にミシンを提供できる。
また、制限回転数Ｌが記憶された縫製データ６０を複数のミシン１で共通して用いることにより、複数のミシン１を同じ制限回転数Ｌで動作させることが可能となる。よって、縫い品質に問題をきたさない適正なミシン１の縫製速度となるよう制限回転数Ｌを縫製データ６０が記憶することにより、複数のミシン１にそれぞれ縫製速度を設定することなく安定した縫い品質で縫製作業を行うことが可能となる。よって、複数のミシン１のそれぞれで制限回転数Ｌが算出、記憶される処理を省略することができるので、ミシンの利便性及び縫製作業の効率が上がり、ミシンによる生産性がより一層向上する。また、縫い品質が安定するので、ミシンの生産性及び信頼性がより一層向上する。

また、複数の縫製データ６０，６０，６０，…をＥＥＰＲＯＭ１４に記憶し、その中から選択したデータに基づいて縫製を行う場合において、制限回転数記憶手段７７には各縫製データに個別に対応する制限回転数Ｌ，Ｌ，Ｌ，…を用意し、メイン制御コントローラ１０には、各縫製データ６０，６０，６０，…と制限回転数Ｌ，Ｌ，Ｌ，…との対応関係を記憶するテーブルを記憶したテーブル記憶部を設け、縫製が行われる縫製データ６０が選択されると、対応するテーブルを参照して制限回転数Ｌを特定し、ミシンモータ４１の減速を行うようにしても良い。なお、テーブル記憶部は、実際にはＥＥＰＲＯＭ１４が記憶するようにすることが望ましい。
これにより、縫製データごとに適切な減速制御が行われ、縫い品質及び縫製作業の効率が上がり、ミシンによる生産性がより一層向上する。

また、メイン制御コントローラ１０の制限回転数記憶手段７７に替えて、縫製データ６０が当該縫製データに適した制限回転数Ｌを一体的に内包する形でデータ形成を行うようにしても良い。これによって、制限速度を記憶する制限回転数記憶手段７７を不要とすると共に、縫製データ６０を他のミシンで使用する場合でも、適切な制限回転数Ｌが既に含まれて記憶されているので、ミシンごとに制限回転数の設定作業を不要とすることが可能となる。

１０ メイン制御コントローラ（制御手段、減速手段）
１４ ＥＥＰＲＯＭ（第１の記憶手段、第２の記憶手段）
２１ Ｘ軸モータ（移動用モータ）
２３ Ｙ軸モータ（移動用モータ）
３０ ミシンモータ速度制御コントローラ
４１ ミシンモータ
５２ 操作パネル（選択手段、設定手段）
６０ 縫製データ
７１ 指令速度算出手段
７５ 負荷算出手段
７６ 制限回転数算出手段
７７ 制限回転数記憶手段
７８ 全体回転数記憶手段
７９ 速度復帰手段

Claims (8)

1. 縫い針を保持して上下動可能に設けられた針棒と、
   前記針棒とミシンの主軸とを連結して回転運動を上下動運動に変換する上下動機構と、
   前記主軸を回転させるミシンモータと、
   被縫製物を保持して前記針棒の上下動に直交した水平面に沿って被縫製物を移動させる移動機構と、
   前記移動機構を駆動する移動用モータと、
   あらかじめ設定された縫製パターンに従って前記被縫製物に縫いを施すための運針手順を含む縫製データを記憶可能な第１の記憶手段と、
   前記縫製データに従って毎針ごとに前記縫製パターンの運針手順に定められた針落ち位置となるように前記ミシンモータ及び前記移動用モータを駆動する制御手段と、
   前記移動用モータの負荷または位置ずれまたは動作遅れ(以下、「負荷等」という)の検出が行われ、当該検出負荷等が予め定めた減速条件を満たす過度の負荷等の場合に、前記ミシンモータの回転速度を通常の回転速度から制限速度まで減速させる減速手段と、を備えたミシンにおいて、
   前記制限速度まで減速した前記ミシンモータの回転速度を所定条件に従い前記通常の回転速度に復帰させる速度復帰手段を備えることを特徴とするミシン。
2. 前記速度復帰手段は、前記縫製データによる縫製作業が終了すると次の縫製作業から前記ミシンモータの回転速度を復帰させることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記速度復帰手段は、前記移動用モータの検出負荷等が前記減速条件に満たない状態が所定針数以上継続した場合に前記ミシンモータの回転速度を復帰させることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
4. 前記速度復帰手段は、ミシンの電源が切られた後に再度ミシンの電源が入った場合に前記ミシンモータの回転速度を復帰させることを特徴とする請求項１に記載のミシン。
5. 前記制限速度を記憶する第２の記憶手段と、
   前記第２の記憶手段への制限速度の記憶と消去の設定入力を行う設定手段とを備え、
   前記速度復帰手段は、前記第２の記憶手段の制限速度が消去された場合に通常の回転速度に復帰させることを特徴とする請求項１記載のミシン。
6. 前記第２の記憶手段は、前記縫製データごとにそれぞれ対応付けられた前記制限速度を記憶することを特徴とする請求項６に記載のミシン。
7. 前記縫製データが当該縫製データの一部として当該縫製データの前記制限速度を含むことを特徴とする請求項1から４のいずれかひとつに記載のミシン。
8. 前記制限速度を記憶する第２の記憶手段と、
   前記第２の記憶手段への制限速度の記憶と消去の設定入力を行う設定手段とを備え、
   前記速度復帰手段は、前記縫製データによる縫製作業が終了すると次の縫製作業から前記ミシンモータの回転速度を復帰させる制御と、前記移動用モータの検出負荷等が前記減速条件に満たない状態が所定針数以上継続した場合に前記ミシンモータの回転速度を復帰させる制御と、ミシンの電源が切られた後に再度ミシンの電源が入った場合に前記ミシンモータの回転速度を復帰させる制御と、前記第２の記憶手段の制限速度が消去された場合に通常の回転速度に復帰させる制御とを選択的に行い、
   前記速度復帰手段が有する複数の制御のいずれかひとつを選択可能な選択手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のミシン。

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