JPH0826103A - 無軌道式無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 工場レイアウトの自由度が大で、床面上にコ
ーン等の位置決め装置の施工不要で、尚かつ、搬送先の
レールの高さがラフでもよい無人搬送車を提供する。 【構成】 床面３０に埋設した誘導線３１に沿って移動
する自走台車２上に、テーブル６を昇降自在に配設する
と共に、テーブル６上に、非自走台車搭載用レール７を
敷設し、更に、レール７の延長線上に位置してレール７
と搬送先のレール４７を接続するための渡りレール１７
を水平面内でスイングするように設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、製品を搭載した非自走
台車を搬送するための無軌道式無人搬送車（以下、無人
搬送車と称する）に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、手押しトロッコのように、動力
を持たない台車（以下、便宜上、非自走台車と称する）
に製品を乗せて工程間を搬送する場合、床面にレールを
敷設する以外に、非自走台車を移動させるための人力、
或いは、何らかの動力が必要になる。また、工場内にレ
ールを敷設する場合も、レイアウト上の制約がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そこで、無人搬送車に
よって製品を非自走台車と一緒に搬送することが考えら
れるが、無人搬送車上のレールと搬送先のレールの芯合
わせのため、無人搬送車の停止精度を高める必要がある
ばかりでなく、芯出し機構なども複雑になる。更に、搬
送先の床面高さが異なると、搬送先又は無人搬送車にリ
フト機能が必要となるが、実際は、無人搬送車の台数よ
り搬送先の数の方が多いのが一般的であるから、無人搬
送車にリフト機能付きテーブルを設け、このテーブルと
搬送先にそれぞれレールを施工すると共に、無人搬送車
に設けたプッシュブル装置によって非自走台車を移動、
或いは移載させることが考えられる。

【０００４】この場合、上記レールどうしの正確な芯出
しのために、床面に位置決めコーンを施工して無人搬送
車の停止精度を高めると共に、レールどうしのレベル合
わせのために、無人搬送車のテーブルリフトの停止精度
の向上及び搬送先のレールの高さを高精度で据え付ける
ことが求められる。本発明は、係る要望に応えるために
創案したものであって、その目的とするところは、 自由な工場レイアウトが可能（工場レイアウトの自
由度が大） 工程間の固定レールが不要 標準仕様の無軌道式無人搬送車の適用が可能 床面上にコーンなどの位置決め装置の施工不要 搬送先のレールの高さはラフで可 である無人搬送車を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の無人搬送車は、床面に埋設した誘導線に沿
って移動する自走台車上に、テーブルを昇降自在に配設
すると共に、前記テーブル上に、非自走台車搭載用レー
ルを敷設し、更に、前記レールの延長線上に位置して該
レールと搬送先のレールを接続するための渡りレールを
水平面内でスイングするように設けることを特徴とする
ものである。

【０００６】ここで、渡りレールと搬送先のレールの先
端部どうしを、接合時に、非自走台車の走行を妨害しな
いと共に、側面視で相互に重複するように形成すること
が望ましい。更に、渡りレールの先端部に、搬送先レー
ルを確認するための検知器と、渡りレール自身のレベル
を検知するための検知器を備えることが望ましい。更
に、検知器としては、近接スイッチが望ましいが、リミ
ットスイッチでもよい。要は、渡りレールと搬送先のレ
ールの相対的な位置関係を検知できるものであればよ
い。

【０００７】

【作用】自走台車は、床面に埋設させた誘導線に沿って
床面上を移動し、自走台車上に設置したテーブルは、製
品を搭載した非自走台車を乗せたまま昇降する。また、
テーブル上に敷設した非自走台車搭載用レールの延長線
上に位置して設けた渡りレールを水平面内でスイングさ
せることにより、テーブル上のレールと搬送先のレール
の位置合わせを行う。次に、テーブルを、若干、降下さ
せてテーブル上のレールと搬送先のレールのレベル合わ
せを行った後、テーブル上のプッシュブル装置によって
テーブル上の非自走台車を搬送先のレールに移送する。

【０００８】

【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例を
説明する。図１及び図２において、１は、無軌道式無人
搬送車（以下、無人搬送車と略称する）であり、無人搬
送車１の主要部を構成する自走台車２は、床面３０内に
埋設した誘導線３１に沿って床面３０上を自走するよう
になっている。

【０００９】この自走台車２は、その一方の側に駆動輪
３，３を備え、他の一方の側にキャスタ４，４を備えて
いる。更に、自走台車２は、ガイドフレーム５に沿って
昇降するテーブル６を備えている。テーブル６は、非自
走台車３２を搭載するため、自走台車２の横手方向に向
かって設けた一対のレール７，７を備えている。

【００１０】更に、テーブル６上に、各レール７，７の
延長線（不図示）上に位置して渡りレール１７，１７を
配設すると共に、各渡りレール１７を水平面内でスイン
グ可能なように軸支する。この渡りレール１７，１７の
スイングは、液圧シリンダ８，８によって行うようにな
っている。各渡りレール１７は、図４に示すように、そ
の先端部内側にＬ字形の切欠き部１８を有しており、こ
れに対向する搬送先のレール４７の先端部も、図４に示
すように、その先端部外側にＬ字形の切欠き部４８を有
している。

【００１１】更に、図４及び図５に示すように、渡りレ
ール１７の先端部には、切欠き部１８の側面１９に臨む
ように第１の近接スイッチ９を横向きに取り付けてい
る。また、切欠き部１８の背面には、搬送先のレール４
７を敷設したフレーム４１上に固定した先端ガイド４２
に対向するようにアングル１１を介して第２の近接スイ
ッチ１０が下向きに取り付けられている。

【００１２】これらの近接スイッチ９，１０の代わりに
リミットスイッチを使用してもよい。要は、渡りレール
１７と搬送先のレール４７との相対的な位置関係を検知
できるものであればよい。本発明は、第１の近接スイッ
チ９の信号を入力したコンピュータ（不図示）の指令に
よってラック４０のレール４７，４７に対向するように
自走台車２の前後方向の位置決めが行われるようになっ
ているため、床面３０上には、コーンなどの位置決め装
置の施工が不要になる。

【００１３】また、本発明は、第２の近接スイッチ１０
の信号を入力した上記コンピュータの指令によってテー
ブル６の高さ（レベル）の調節が行われるようになって
いるため、ラック４０のレール４７，４７の敷設レベル
を高精度で調節する必要がない。このテーブル６の昇降
は、自走台車２に設置した４基の油圧シリンダー１２に
よって行われるようになっている。

【００１４】図１において、符号１３ａ，１４ａは、非
自走台車３２をテーブル６上に固定するための油圧シリ
ンダー、１３ｂ，１４ｂは、後述するプッシャ５０をプ
ッシュするための油圧シリンダーを示している。図３か
ら分かるように、自走台車２の前後には、それぞれ、障
害物センサ１５が５個、設けられ、図示しない障害物が
接近したり、或いは障害物に接近した場合に自動的に停
車するようになっている。

【００１５】また、図３の示すように、ラック４０に
は、レール４７が上下２段になるように設けられてい
る。更に、ラック４０に設けた固定式のストッパ４３と
可動式のストッパ４４によって非自走台車３２の２本の
車軸３３ａ，３３ｂを前後から支持するようになってい
る。

【００１６】可動式ストッパ４４は、図６〜図７に示す
ように、ラック４０に固定したフレーム４１に取り付け
られている。可動式ストッパ４４の棒状のストッパ４５
は、フレーム４１の側面に取り付けた側板４６の一面に
固定した上下２つのガイド４９ａ，４９ｂに昇降自在に
設けられている。更に、ストッパ４５に直交する方向に
向かってプッシャ５０が設けられている。プッシャ５０
は、側板４６に固定した２つのガイド５１ａ，５１ｂに
よって支持されると共に、内側のガイド５１ｂとプッシ
ャ５０の頭部の間に配設したコイルバネ５３によって矢
印Ａの方に付勢されるようになっている。

【００１７】更に、プッシャ５０とストッパ４５との間
に設けたプレート５５は、側板４６に固定した軸５６に
揺動自在に取り付けられている。更に、プレート５５
は、プッシャ５０の内側端部に設けたピン５７及びスト
ッパ４５のほぼ中間部に設けたピン５８に嵌合する長穴
５９，６０を有している。次に、無人搬送車に搭載した
非自走台車をラック上段に移送する場合について説明す
る。

【００１８】図８のように、製品Ｂを搭載した非自走台
車３２の乗っている無人搬送車１がラック４０の前面に
到着すると、図９に示すように、テーブル６が製品Ｂを
搭載した非自走台車３２を乗せたまま上昇し、ラック上
段のレール４７より、若干、上方まで上昇する。次に、
図１０に示すように、ラック４０側に向かって開いてい
る無人搬送車１側の一対の渡りレール１７，１７を閉じ
ると、渡りレール先端の切欠き部１８，１８とラック上
段のレール先端の切欠き部４８，４８とが互いに接合す
る。

【００１９】次に、テーブル６を、若干、下降させ、無
人搬送車１の渡りレール１７とラック４０側のレール４
７とのレベルを一致させる（図５参照）。このレベル精
度は、フレーム４１上に取り付けた先端ガイド４２に対
向する渡りレール１７の第２近接スイッチ１０によって
検出される。次に、無人搬送車１の液圧シリンダ１３ｂ
によってラック４０側のプッシャ５０を押すと、可動ス
トッパ４４のストッパ４５が降下する。

【００２０】次に、無人搬送車１の液圧シリンダ１３ａ
を解除して非駆動台車３２をフリーにした後、プッシュ
ブル装置２０によってテーブル６上の非駆動台車３２を
ラック４０側のレール４７に移送させる（図１１参
照）。しかる後に、無人搬送車１の液圧シリンダ１３ｂ
を初期位置に復帰すると、コイルバネ５３のバネ力によ
って可動ストッパのストッパ４５が初期位置に復帰し、
非駆動台車３２の落下を防止する。

【００２１】

【発明の効果】上記のように、本発明は、床面に埋設し
た誘導線に沿って移動する自走台車上に、テーブルを昇
降自在に配設すると共に、前記テーブル上に、非自走台
車搭載用レールを敷設し、更に、前記レールの延長線上
に位置して該レールと搬送先のレールを接続するための
渡りレールを水平面内でスイングするように設けたの
で、次のような優れた効果を奏することができるように
なった。

【００２２】即ち、 自由な工場レイアウトが可能（レイアウトの自由度
が大）になった。 工程間の固定レールが不要になった。 標準仕様の無軌道式無人搬送車の適用が可能になっ
た。 床面上にコーンなどの位置決め装置の施工不要にな
った。 搬送先のレールの高さがラフでもよくなった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る無人搬送車の平面図である。

【図２】本発明に係る無人搬送車の側面図である。

【図３】本発明に係る無人搬送車がラックの前面に到着
した状態を示す正面図である。

【図４】無人搬送車側の渡りレールとラック側のレール
の接合状態を示す一部断面を含む平面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ断面図である。

【図６】ストッパの側面図である。

【図７】図６のVII −VII 断面図である。

【図８】本発明の無人搬送車がラックの前面に到着した
様子を示す説明図である。

【図９】非自走台車を搭載したテーブルを上昇させた様
子を示す説明図である。

【図１０】無人搬送車側のレールとラック側のレールを
接続させた様子を示す説明図である。

【図１１】非自走台車を無人搬送車側からラック側へ移
送させた様子を示す説明図である。

【符号の説明】

２ 自走台車 ６ テーブル ７ 非自走台車搭載用レール １７ 渡りレール ３０ 床面 ３１ 誘導線 ４７ 搬送先のレール

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面に埋設した誘導線に沿って移動する
   自走台車上に、テーブルを昇降自在に配設すると共に、
   前記テーブル上に、非自走台車搭載用レールを敷設し、
   更に、前記レールの延長線上に位置して該レールと搬送
   先のレールを接続するための渡りレールを水平面内でス
   イングするように設けて成る無軌道式無人搬送車。
2. 【請求項２】 渡りレールと搬送先のレールの先端部ど
   うしを、接合時に、非自走台車の走行を妨害しないと共
   に、側面視で相互に重複するように形成させた請求項１
   記載の無軌道式無人搬送車。
3. 【請求項３】 渡りレールの先端部に、搬送先レールを
   確認するための検知器と、渡りレール自身のレベルを検
   知するための検知器を備えた請求項１又は２記載の無軌
   道式無人搬送車。
4. 【請求項４】 検知器が近接スイッチである請求項３記
   載の無軌道式無人搬送車。