JPH0823734B2 - 移動体用ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車等の移動体に装備されるナビゲー
ション装置に係り、特にブラウン管等の表示器に地図お
よび自動車の現在位置、走行軌跡等を表示して、運転者
に走行情報を提供する移動体用ナビゲーション装置に関
する。

〔従来の技術〕 自動車等の移動体に装備されるナビゲーション装置
は、一般に全国地図や複数の分割された地域地図等を地
図情報として地図記憶手段に記憶しておき、操作者の要
求に応じて上記地図情報を読出してブラウン管等の表示
器に表示することにより走行のための地図を提供するよ
うになっている。

また、車両の走行距離を検出する距離センサと、進行
方位を検出する方位センサからの検出信号に基づいて、
車両の現在位置を演算によって求めることにより、表示
器に表示した地図上に車両の現在位置を示す三角マーク
や走行軌跡を連続した複数の点で表示し、画面により地
図上の自車位置を視認できるようになされている（例え
ば、特開昭58−53711号公報、特公昭59−39800号公報、
特開昭60−165511号公報参照）。

この従来装置において、画面に走行軌跡を表示する場
合は、予め一定距離ごとに算出された位置データが所定
の時間間隔で記憶手段に順次格納される。この後、地図
の表示に際して記憶手段から位置データを読出し、画面
に連続した複数の点（ドット）で表示するものである。

なお、画面に表示される走行軌跡には、表示限界があ
るため、その限界を越えるときは操作装置によって新た
なる出発点の設定を行い、走行の継続を行わせるように
なっている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、この種の装置は、位置データを間引いて記
憶するので、メモリ容量の軽減を図ることはできるが、
一つの軌跡メモリに対し一定時間ごとの位置データを記
憶するものであるため、画面に表示される走行軌跡のド
ット間隔は一定の幅となる。従って、画面に表示された
地図を縮尺の異なる地図、例えば広域から詳細地図に切
り替えた場合でも、走行軌跡のドット間隔は依然変化し
ないので、走行軌跡が縮尺地図に対応して正しく表示さ
れず、現在位置までの走行経路を適性に視認できなかっ
た。

また、画面に表示される走行軌跡が表示限界にきたと
きは、その都度出発点の設定を行わなければならず、走
行中におけるこのような設定操作は極めて煩項なもので
あった。

この発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、複数
の縮尺の各地図に対応させて位置データを記憶すること
により、画面に表示される地図の縮尺の差異に応じて走
行軌跡を表示し、運転者に正しい走行経路情報を提供す
ることを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る移動体用ナビゲーション装置は、地図
を記憶した地図記憶手段、移動体の現在位置を検出する
現在位置検出手段、この現在位置検出手段からの現在位
置データを所定時間毎に記憶し、所定数を軌跡データと
して記憶しておく軌跡メモリ、上記地図上に上記現在位
置検出手段により検出された現在位置及び上記軌跡デー
タによる軌跡を表示しうる画面を有した表示手段とを備
えたものである。また、縮尺の異なる複数の地図を記憶
した地図記憶手段、移動体の現在位置を検出する現在位
置検出手段、縮尺に応じて設けられ、上記現在位置検出
手段からの現在位置データをそれぞれの縮尺に応じた所
定時間毎に記憶し、それぞれの縮尺に応じた所定数を軌
跡データとして記憶しておく複数の軌跡メモリ、上記地
図上に上記現在位置検出手段により検出された現在位置
及び表示されている地図の縮尺に応じた上記軌跡データ
による軌跡を表示しうる画面を有した表示手段とを備え
たものである。また、現在位置データが所定時間前の現
在位置データと同じであれば軌跡メモリに記憶されない
ものである。

〔作用〕

この発明においては、移動体が移動を開始すると、複
数の縮尺の地図情報のうち、指定された一つの縮尺に対
応した地図情報と、この縮尺に対応した軌跡データが、
それぞれの記憶手段から読出される。よって、表示装置
の画面には、表示された地図の縮尺率に応じた走行軌跡
が表示されるので、前に表示されていた地図と異なる縮
尺の地図が表示されても、走行軌跡を正しく視認できる
ものである。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は移動体用ナビゲーション装置の全体構成図、
第２図は表示器の正面図、第３図は本発明の原理を説明
するための概略構成図である。

図において、（１）は制御部であって各種I/O回路
（２），（３），（４）および入出力ポート（５），
（６）を含み、CPU（７）やCRTコントローラ（以下、CR
T・Ｃと略記する。）（９）等が車載バッテリから定電
回路を介して安定化電源の供給を受けて作動し、各種の
機器を制御するようになっている。

（２）は第１のI/Oインタフェース回路であり、車両
の走行を案内するナビゲーション（11）、道路状況を受
信する交通情報（12）、自動車用の無線電話（13）、室
内空調用のエアコン（14）、映像音響源であるテレビ
（15）、ラジオ（16）、テープ（17）およびCD（18）等
の各モードを、ファンクションスイッチ（SW1）〜（SW
8）を介して選択可能とするものである。このファンク
ションスイッチ（SW1）〜（SW8）は、第２図に示すCRT
（26）の前面パネル（26b）に配設されており、押圧操
作によって駆動信号をCPU（７）に与え、各機器を動作
させるようになっている。また、第１のI/Oインターフ
ェース回路（２）には、アンテナを介して人工衛星から
の電波を受信し、自動車の現在位置や移動速度等を確認
したり、決定できるGPS装置（19）と、車両に固定され
たフラックスゲート形の地磁気検出器等によって地磁気
を車両の進行方向成分と、その垂直成分とに分解して検
出し、これに対応する信号を車両の信号方向θとして出
力する方位センサ（20）とが接続されている。

（３）は第２のI/Oインターフェース回路であり、車
輪の回転を電磁ピックアップやリードスイッチ等によっ
て検出し、回転数に比例したパルス信号を出力する距離
センサ（21）が接続されている。なお、上記方位センサ
（20）および距離センサ（21）によって車両の現在位置
データを得ると共に、走行軌跡データを求め得る現在位
置検出手段が構成されるものである。

（４）は第３のI/Oインターフェース回路であり、テ
レビチューナ（22）、ラジオチューナ（23）、テープデ
ッキ（24）およびCDデッキ（25）等の映像・音響機器が
接続されている。このCDデッキ（25）には、地図記憶手
段であるCD・ROM（25a）が備えられており、上記ナビゲ
ーション（11）の選択時に、後述の各種地図情報および
線図データ等が読出されてCRT（26）に表示可能とされ
ている。

なお、上記CD・ROM（25a）としては、NIKKEI.ELECTRO
NICS.1987年11月26日号（NO.434）に記載された地図情
報記憶用のメモリが採用され、全国地図から地方地図、
地域地図、さらには地区地図等の地図情報がベクトルデ
ータとして記憶されている。また、本例では、地図をそ
れぞれ縮尺の異なる広域、標準および詳細の３種類とし
ており、この地図情報は共通の領域を含むように記憶さ
れている。なお、上記地区地図はCRT（26）の画面（26
a）の４象限に対応して４つの領域に分割されており、
４地図ブロックを部分地図として、この部分地図の一部
である地図ブロックの４倍がCRT（26）の画面（26a）の
背景となるように、そのデータが地図情報として上記CD
・ROM（25a）に順次格納されている。また、この地区地
図上の地点間を結ぶ線図、例えば道路、川、橋等を示す
線図が線図データに分解されて記憶されると共に、文字
やシンボル等のキャラクタデータ、さらに、サービスシ
ンボルとしてホテルやゴルフ場等のサービスデータも記
憶されている。そして、上記道路、川、橋といった特定
のアイテムについては、各種のカラーで表示するために
複数の色コードで記憶している。また、この色コード以
外に上記アイテムを他のカラーでも表示可能とするため
に多数のカラーパレット用色コードで記憶した複数のメ
モリテーブルを有している。さらに、画面（26a）にシ
ャドーをかけるためのドットデータと、画面（26a）に
タッチパターンであるアイコンを表示する領域にもシャ
ドーをかけるためのドットデータとがそれぞれ記憶され
ている。

（７）はCPUであり、上記ファンクションスイッチ（S
W1）〜（SW8）の選択操作に基づいて映像・音響機器の
動作を制御すると共に、上記CD・ROM（25a）から地図情
報等を読出してCRT（26）の画面（26a）に表示させるた
めの制御信号をCRT・Ｃ（９）に与える。また、IRT（割
込回路）（7a）を介して上記距離センサ（21）からのパ
ルス信号、GPS装置（19）からのGPS信号および方位セン
サ（20）からＸ、Ｙ成分のデジタル信号を受けて演算処
理を実行し、走行経路情報である走行軌跡や現在位置を
求め、表示信号を出力するようになっている。

（８）は一時記憶手段である一時記憶用のRAMであっ
て、第３図の模式図に示すように、上記CPU（７）が演
算処理を行う過程で上記CD・ROM（25a）から読出された
データを一時的に蓄積し、かつ保持可能なように車載バ
ッテリから常時電源がバックアップされている。そし
て、地図情報が読出されるとき、線図データも読出さ
れ、所望の地図が選択されると、その地図上に各種線図
が重ねられるようにデータが取り出される。なお、この
RAM（８）には、最初のメモリテーブルに記憶された現
在位置の座標（X₀,Y₀）が画面（26a）の中心になるよう
に、上記CD−ROM（25a）から読出された座標（X₀,Y₀）
付近の地図データが格納され、この現在位置データが読
出されると画面（26a）の中心に現在位置マーク（Ｍ）
として表示されるようになっている。また上記、CRT（2
6）の画面（26a）に走行軌跡を表示するために、位置デ
ータを格納するメモリテーブルを備えており、本例では
上記CD・ROM（25a）に記憶された縮尺の異なる各地図の
地図情報に対応してエンドレスの複数のメモリテーブル
を有している。

より詳細に説明すると、第11図において（MA），（M
B），（MC）は、現在位置データを記憶する軌跡メモリ
であるメモリテーブルであって、縮尺の異なる３種の地
図画面（TA），（TB），（TC）にそれぞれ対応してい
る。すなわち、（TA）は特定の領域における広域地図、
（TB）はこの広域地図（TA）の共通領域（Ｆ）を所定の
倍率に拡大した標準地図、（TC）はこの標準地図（TB）
の共通領域（Ｆ）を所定の倍率に拡大した詳細地図であ
る。また、（MA）は上記広域地図（TA）に対応するメモ
リテーブル、（MB）は上記標準地図（TB）に対応するメ
モリテーブル、（MC）は上記詳細地図（TC）に対応する
メモリテーブルである。

（９）は情報制御手段であるCRT・Ｃ（CRTコントロー
ラ）であり、上記CPU（７）からの表示信号出力のため
のコマンドを受けて走行経路情報を表示用のRAM（10）
に記憶すると共に、その記憶している地図データやキャ
ラクタデータおよび走行経路情報等をCRT（26）に表示
させるための映像信号および同期信号を出力するもので
ある。なお、上記CPU（７）は、CD・ROM（25a）に格納
された拡大・標準および詳細地図情報のうち指定された
一つの縮尺に対応した地図情報と、この地図情報に対応
する走行軌跡情報とを上記RAM（８）のメモリテーブル
から読出して、地図上に走行軌跡を重ね表示するように
なっている。

（10）は表示用のRAMであり、地図番号や縮尺の種類
等の付加情報に加え、上記各種機器を駆動する操作キー
を画面（26a）上にタッチスイッチとして表示するため
のパターンデータが格納されている。このパターンデー
タとしては、CRT（26）の画面（26a）に三角形で表示さ
れる現在位置マーク（Ｍ）第３図参照）、走行軌跡を連
続した複数の点（ドット）で表示するための第１モード
である軌跡表示パターン、表示された軌跡を画面（26
a）から消去するための第２モードである軌跡非表示パ
ターンが上記CPU（７）に切替信号を与える切替手段、
すなわちタッチスイッチとして記憶されている。また、
画面（26a）に表示された地図を任意に移動させる地図
移動手段を構成するスクロールキーパターン、画面（26
a）に表示された現在位置マーク（Ｍ）の位置を修正す
る修正用位置マーク表示手段である。修正パターン、移
動した地図を元の位置に戻す地図移動復帰手段である復
帰パターンが記憶されている。さらに、地図の縮尺を選
択する拡大、縮小パターン等も記憶されている。

（26）は表示器であるCRTであって上記CRT・Ｃ（９）
からの映像信号と同期信号とによって特定地区の地図、
走行経路および現在位置等をカラー表示するものであ
る。また、後述のタッチスイッチ部の各種操作キーが所
定のタッチエリアに表示されるうえ、上記ファンクショ
ンスイッチ（SW5）の、押圧操作によりテレビチューナ
（22）をオンとしてテレビ映像の表示も可能となってい
る。

（27），（29）は出力ポート（６）を介してCPU
（７）に接続された発光部、（28），（30）は入力ポー
ト（５）を介してCPU（７）に接続された受光部であ
り、上記CRT（26）の表面に配設されていて、タッチス
イッチのタッチパネル部を構成するものである。なお、
このタッチパネル部は、図示省略しているが行方向と列
方向とでなるタッチエリヤを多数に分割しており、この
タッチエリヤのうち特定のタッチエリヤがタッチ操作さ
れたとき、行方向と列方向との交点を通過する赤外光が
しゃ断されて、各種の指示を与える駆動信号が出力され
るようになっている。具体的には、画面（26a）をタッ
チすると画面（26a）の内周部に上記操作パターンが表
示され、さらに、このパターンの何れかをタッチすると
各機器の動作開始や停止の設定、時間や数値等の設定を
行うことができるものである。

次に、上記のように構成された移動体用ナビゲーショ
ン設置の動作について、第４図、第８図ないし第10図に
示すフローチャートを参照しつつ説明する。

まず、自動車の運転開始時にキースイッチをオンする
と、車載バッテリからの電源供給を受けて各部の電気系
が作動状態となる。そして制御部（１）のCPU（７）が
パワーオンされると、安定化電源によって作動し、第４
図に示すフローチャートのステップS11において初期化
が行われ、同図のメインルーチンに示す演算処理が数10
msec程度の周期で繰り返される。次に、ステップS12で
ファンクションキー処理が行われ、続いて、ステップS1
3によりタッチスイッチの入力処理が行われる。この
際、ステップS14において例えば、操作者がラジオ（1
6）やエアコン（14）等のファンクションスイッチ（SW
6）、（SW4）を押圧操作すると、ステップS15に進みCRT
（26）の画面（26a）には、第５図に示すようなラジオ
モードのパターンまたは第６図に示すエアコンモードの
パターンが表示される。そして、各々のモードの表示画
面に設けられたスイッチパターンのエリヤをタッチする
と、選択した機器を所望の設定通りに動作させることが
できる。なお、このような動作中においてもステップS1
6に進み、CPU（７）が現在位置の演算処理等を実行す
る。

まず、第８図のフローチャートに示すように、ステッ
プS21において距離センサ（21）により、車両の走行距
離が検出される。つぎに、ステップＳ（22）において距
離センサ（21）からのパルス信号を受けて、所定の時間
間隔で現在位置の割込演算が行われる。そして、ステッ
プS23においては、この演算により求められた現在位置
が走行軌跡データとして一時記憶用のRAM（８）に順次
格納される。

これにより、自動車が走行開始した場合は、現在位置
までの走行距離や走行軌跡等の走行経路情報を得ること
ができる。

まず、自動車を走行させると、第９図のフローチャー
トに示されるように、距離センサ（21）からパルス信号
が出力され、上記IRT（7a）を介してCPU（７）に与えら
れる。そして、このCPU（７）によりパルス数Ｎが加算
されて現在までの走行距離が求められる（ステップS3
1）。

次に、自動車の走行に伴って第10図のフローチャート
に示す割込処理ルーチンが開始される。

まず、ステップS41において、一定の時間、例えば１
秒間隔で車速センサからのパルス数Ｎを読む。

つぎに、ステップS42ではこのときのパルス数Ｎと、
単位走行距離ｄ、例えば39.25cmとが乗算されることに
より、一定時間ごとの走行距離Ｄが求められる。

そして、ステップS43において方位センサ（20）から
の方位θを読む。

続いて、ステップS44でこの方位θと上記走行距離Ｄ
とから車両の２次元座標上の位置を次式によって求め
る。

この後、ステップS45で上記演算された座標（△x,△
ｙ）と出発点の座標（xo,yo）とから車両の現在位置
（x,y）を次式によって求められる。

これにより、刻々変化する現在位置までの走行距離Ｄ
が得られると共に一定時間ごとに緯経度が確定されてゆ
き、現在位置（x,y）を知ることできる。なお、このデ
ータは一時記憶用のRAM（８）に送られて順次記憶され
るが、このRAM（８）においては、現在位置（x,y）のデ
ータが書き込まれる一方、古いデータは次々と消去され
てゆく、いわゆるエンドレス方式となっている。また、
自動車の走行を停止し、キースイッチをオフとしても、
現在位置（x,y）および走行距離Ｄのデータを保持して
おくことができるようになっている。

なお、ステップS46においては、パルス数Ｎのカウン
トがクリヤされる。続いて、ステップS47に進むと、上
記GPS装置（19）からGPS信号を受けて、GPS処理を行う
演算処理が実行される。これにより、一定時間、例えば
１秒毎に緯経度の絶対値が定まるので、走行経路情報の
修正を行うことができる。

次に、上記現在位置検出手段から出力される現在位置
データをメモリテーブルに格納刷る場合について第12図
のフローチャートを参照しつつ説明する。

なお、本例においては、上記の如く自動車の走行に伴
って演算により求められた上記現在位置（X,Y）のデー
タ、サンプリングレートの異なる３種の時間間隔T1（8s
ec）,T2（4sec）,T3（2sec）でそれぞれ上記縮尺の異な
る地図（TA），（TB），（TC）に対応して格納されるも
のである。

まず、位置データ（x,y）が入力すると、この位置デ
ータ（x,y）が前回と同じ値であるか否かが判断される
（ステップS51）。このとき、YESであれば自動車の停止
中であるので、ステップS52に進みリターンする。一
方、NOであるとステップS53に進み、地図の縮尺率に対
応するサンプリングレートで刻々の位置データが記憶さ
れる。ステップS53において、時間T1（8sec）が経過し
たか判断される。YESであればステップS54に進み、第11
図に示すメモリテーブル（MA）の記憶領域（A10）〜（A
1N）に位置データが格納される。すなわち、サブルーチ
ンに示すように、まずステップS71において位置データ
が加算されてゆく。つぎに、ステップS72では、位置デ
ータがカウントされる。続いて、ステップS73において
は、このカウント数ｎがメモリテーブル（MA）の最大記
憶容量であるＮを上廻っていないかが判断される。ここ
で、YESであるとメモリ容量をオーバーしているので、
ステップS74においては、それまでのカウント数ｎが０
にされる。一方、NOであればステップS55に進む。

従って、このメモリテーブル（MA）には、上記広域地
図（TA）に対応し、所定の期間分の位置データが格納さ
れる。

次に、上記動作に並行してメモリテープル（MB）への
格納動作が行われる。まず、ステップS56において、ス
タートしてから所定の時間T2（4sec）が経過したかが判
断される。このとき、NOであれば次のステップS59に進
むが、YESであるとステップS57のサブルーチンに進む。
このサブルーチンにおいては、上記のサブルーチンと同
様の処理が行われる。

よって、メモリテーブル（MB）の記憶領域（B20）〜
（B2N）には、標準地図（TB）に対応し、所定期間分の
位置データが格納される。

また、上記動作に並行してメモリテーブル（MC）への
格納動作が行われる。この場合もステップS59におい
て、スタートしてから所定の時間T3（2sec）が経過した
かが判断された後、上記サブルーチンと同様の処理が行
われる。よって、メモリテーブル（MC）の記憶領域（C3
0）〜（C3N）には、詳細地図（TC）に対応し、所定期間
分の位置データが格納される。

ところで、このような走行軌跡データの記憶処理が続
行するに伴って、ナビゲーション（11）を軌跡表示モー
タに設定すると、画面（26a）に表示された地図上に走
行軌跡を示す複数のドットが表示される。

まず、CRT（26）の画面（26a）のどこかを操作者がタ
ッチすると、画面（26a）には第７図に示すように、メ
ニューが表示されて、地図選択および現在位置の設定パ
ターンが表示される。この際、何れかの設定パターンを
タッチしても、最初に切替えられた画面（26a）には、
図示省略しているが地図の種類を選択させる拡大、縮小
の設定パターンが表示される。

今、拡大の設定パターンをタッチ操作すると、CD・RO
M（25a）から地図情報が読出され、第13図（ａ）に示す
ように、画面（26a）には自車の現在位置を含む広域地
図（TA）が表示される。これに伴って、上記メモリテー
ブル（MA）から軌跡データが読出されると共に、表示用
のRAM（10）からパターンデータが読出されて、画面（2
6a）の地図（TA）上に現在位置マーク（Ｍ）と走行軌跡
（Ｋ）とが表示される。この走行軌跡（Ｋ）は、連続し
た複数の点（ドット）で表示されるが、その間隔は広域
地図（TA）に対応したものである。

つぎに、走行中において上記広域地図（TA）を標準地
図（TB）に切替えたい場合、設定パターンの拡大をタッ
チすると、上記地図（TA）が切替えられて、第13図
（ｂ）に示す如く標準地図（TB）が画面（26a）に表示
される。これに伴い、メモリテーブル（MB）から軌跡デ
ータが読出されて、標準地図（TB）に対応する複数のド
ットが走行軌跡（Ｋ）として表示される。

続いて、上記地図（TB）を詳細地図（TC）に切替えた
い場合、設定パターンの縮小をタッチすると、この地図
（TB）が切替えられて、第13図（Ｃ）に示すような詳細
地図（TC）が画面（26a）に表示される。これに伴っ
て、メモリテーブル（MC）から軌跡データが読出され、
詳細地図（TC）に対応するドットが走行軌跡（Ｋ）とし
て表示される。

従って、運転者は画面（26a）に表示された各地図を
見たとき、地図の縮尺は異なっているが、走行軌跡
（Ｋ）を示すドットの間隔は各地図に対応して表示され
ているので、道路等の線図上に示される走行経路を適性
に視認することができる。

なお、自動車の走行中において、画面（26a）の地図
に表示される走行軌跡（Ｋ）が画面（26a）の表示限界
に達したとき、この地図が隣接地図を切替えられても、
上記の如く軌跡データはそれぞれのメモリテーブル（M
A），（NB），（MC）に格納されているので、切替えら
れた隣接地図上に自動的に表示される。

また、画面（26a）に表示されるドットの間隔は、位
置データを格納する際の設定時間に対応しているので、
自動車のスピードが速くなると、ドット相互の間隔は長
くなり、低速になると短くなる。

以上のように、この実施例においては、現在位置検出
手段から出力される位置データ（x,y）を縮尺の異なる
３種の地図（TA），（TB），（TC）にそれぞれ対応した
メモリテーブル（MA），（MB），（MC）に記憶させ、画
面（26a）に表示させる各地図に応じ軌跡データとして
読出することにより、その地図上に走行軌跡（Ｋ）とし
て表示するようになっている。

従って、広域地図（TA）、標準地図（TB）および詳細
地図（TC）の種別に応じたドット間隔の走行軌跡を表示
できるから、運転者は自車の走行経路を適正に視認する
ことができる。また、地図が順次隣接地図に切替えられ
ても、軌跡データは常に記憶されていることから、隣接
地図上に自動的に表示される。このため、走行軌跡
（Ｋ）が画面（26a）の表示限界に達した状態で、地図
が切替えられても、次の地図画面において新たに出発点
の設定を行う必要がなくなる等の効果がある。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明においては、現在位置検出手
段から出力される位置データを所定時間毎に軌跡メモリ
に記憶するので、現在位置までの軌跡を適正に視認する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第13図は、この発明の一実施例を示し、第
１図は全体構成図、第２図は表示器の正面図、第３図
（ａ）〜（ｅ）は本発明の原理を説明するための概略構
成図、第４図は制御部におけるメインルーチンの全体の
演算処理を示すフローチャート、第５図ないし第７図は
表示器の画面に表示された各種メニューの説明図、第８
図はナビゲーションのメインルーチンの演算処理を示す
フローチャート、第９図は距離センサからの距離パルス
に基づく演算処理を示すフローチャート、第10図は距離
センサからの距離パルスおよび方位センサからの信号に
基づく割込演算ルーチンを示すフローチャート、第11図
は地図と軌跡メモリとの関係を説明する模式図、第12図
は位置データを軌跡メモリに格納する詳細な演算処理を
示すフローチャート、第13図は表示手段に表示される地
図および軌跡の表示例を示すものである。 図において、（１）は制御部、（７）はCPU、（８）は
一時記憶手段（RAM）、（９）は表示制御手段（CRT・
Ｃ）、（10）は表示用のRAM、（11）はナビゲーショ
ン、（20）は方位センサ、（21）は距離センサ、（25
a）は地図記憶手段（CD・ROM）、（26）は表示器（CR
T）、（TA），（TB），（TC）は地図、（MA），（M
B），（MC）は軌跡メモリ、（Ｋ）は軌跡である。 なお、図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。

フロントページの続き (72)発明者 徳永 利道 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内 (72)発明者 速水 勝朗 兵庫県三田市三輪２丁目３番33号 三菱電 機株式会社三田製作所内 (72)発明者 後藤 博文 兵庫県三田市三輪２丁目３番33号 三菱電 機株式会社三田製作所内 (72)発明者 横内 一浩 兵庫県三田市三輪２丁目３番33号 三菱電 機株式会社三田製作所内 (56)参考文献 特開 昭61−198268（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−251889（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−156275（ＪＰ，Ａ)

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地図を記憶した地図記憶手段、移動体の現
   在位置を検出する現在位置検出手段、この現在位置検出
   手段からの現在位置データを所定時間毎に記憶し、所定
   数を軌跡データとして記憶しておく軌跡メモリ、上記地
   図上に上記現在位置検出手段により検出された現在位置
   及び上記軌跡データによる軌跡を表示しうる画面を有し
   た表示手段とを備えた移動体用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】縮尺の異なる複数の地図を記憶した地図記
   憶手段、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手
   段、縮尺に応じて設けられ、上記現在位置検出手段から
   の現在位置データをそれぞれの縮尺に応じた所定時間毎
   に記憶し、それぞれの縮尺に応じた所定数を軌跡データ
   として記憶しておく複数の軌跡メモリ、上記地図上に上
   記現在位置検出手段により検出された現在位置及び表示
   されている地図の縮尺に応じた上記軌跡データによる軌
   跡を表示しうる画面を有した表示手段とを備えた移動体
   用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】現在位置データが所定時間前の現在位置デ
   ータと同じであれば軌跡メモリに記憶されないことを特
   徴とする請求項１もしくは請求項２記載の移動体用ナビ
   ゲーション装置。