JPH03137684A - 移動体用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自動車等の移動体に装備されるナビゲーシ
ョン装置に係り、特にブラウン管等の表示器に地図およ
び自動車の現在位置、走行軌跡等を表示して、運転者に
走行情報を提供する移動体用ナビゲーション装置に関す
る。

〔従来の技術〕

自動車等の移動体に装備されるナビゲーション装置は、
一般に全国地図や複数に分割された地域地図等を地図情
報として地図記憶手段に記憶しておき、操作者の要求に
応じて上記地図情報を読出してブラウン管等の表示器に
表示することにより走行のための地図を提供するように
なっている。

また、車両の走行距離を検出する距離センサと、進行方
位を検出する方位センサからの検出信号に基づいて、車
両の現在位置を演算によって求めることにより、表示器
に表示した地図上に、車両の現在位置を示す三角マーク
や走行軌跡を連続した複数の点で表示し、画面により地
図上の自軍位置を視認できるようになされている（例え
ば、特開昭５８−５３７１１号公報、特公昭５９−３９
８００号公報、特開昭６０−１６５５１１号公報参照）
。

この従来装置において、画面に走行軌跡を表示する場合
は、予め一定距離ごとに算出された位置データが所定の
時間間隔で記憶手段に順次格納される。この後、地図の
表示に際して記憶手段から位置データを読出し、画面に
連続した複数の点（ドツト）で表示するものである。

なお、画面に表示される走行軌跡には、表示限界がある
ため、その限界を越えるときは操作装置によって新たな
る出発点の設定を行い、走行の継続を行わせるようにな
っている。

〔発明が解決しようとする課題〕 ところで、この種の装置は、位置データを間引いて記憶
するので、メモリ容量の軽減を図ることはできるが、一
つの軌跡メモリに対し一定時間ごとの位置データを記憶
するものであるため、画面に表示される走行軌跡のドツ
ト間隔は一定の幅となる。従って、画面に表示された地
図を縮尺の異なる地図、例えば広域から詳細地図に切り
替えた場合でも、走行軌跡のドツト間隔は依然変化しな
いので、走行軌跡が縮尺地図に対応して正しく表示され
ず、現在位置までの走行経路を適性に視認できなかった
。

また、画面に表示される走行軌跡が表示限界にきたとき
は、その都度出発点の設定を行わなければならず、走行
中におけるこのような設定操作は極めて煩項なものであ
った。

この発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、複数の
縮尺の各地図に対応させて位置データを記憶することに
より、画面に表示される地図の縮尺の差異に応じて走行
軌跡を表示し、運転者に正しい走行経路情報を提供する
ことを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る移動体用ナビゲーション装置は、共通の
地域を含みそれぞれ縮尺の異なる複数の地図を記憶した
地図記憶手段、移動体の現在位置を検出する現在位置検
出手段、この現在位置検出手段からの現在位置データを
、上記地図記憶手段における複数の縮尺ごとにそれぞれ
設け、さらに上記現在位置検出手段からの現在位置デー
タを上記複数の縮尺に応じた所定時間ごとに記憶してゆ
き、上記複数の縮尺に応じた所定期間分を軌跡データと
して記憶しておく複数の軌跡メモリ、上記地図記憶手段
からの地図データ、上記現在位置検出手段からの現在位
置データ及び上記軌跡メモリからの軌跡データに基づき
、上記地図、現在位置及び軌跡を表示しうる画面を有し
た表示手段、上記複数の縮尺のうち指定された一つの縮
尺に対応した上記地図データ及びこの縮尺に対応した上
記軌跡メモリからの軌跡データに基づく地図及び軌跡を
上記表示手段に表示する表示制御手段を備えたものであ
る。

〔作用〕

この発明においては、移動体が移動を開始すると、複数
の縮尺の地図情報のうち、指定された一つの縮尺に対応
した地図情報と、この縮尺に対応した軌跡データが、そ
れぞれの記憶手段から読出される。よって、表示装置の
画面には、表示された地図の縮尺率に応じた走行軌跡が
表示されるので、前に表示されていた地図と異なる縮尺
の地図が表示されても、走行軌跡を正しく視認できるも
のである。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は、移動体用ナビゲーション装置の全体構成図、
第２図は表示器の正面図、第３図は本発明の詳細な説明
するための概略構成図である。

図において、（１）は制御部であって各種１１０回路（
２）　、　（３１、（４）および入出力ボート（５）　
、　（６）を含み、ＣＰ　Ｕ　（７）やＣＲＴ　−Ｃ（
９）等が車載バッテリから定電圧回路を介して安定化電
源の供給を受けて作動し、各種の機器を制御するように
なっている。

（２）は第１のＴ１０インタフ工−ス回路であり、車両
の走行を案内するナビゲーション００、道路状況を受信
する交通情報（＋２）、自動車用の無線電話側、室内空
調用のエアコン０４）、映像音響源であるテレビい、ラ
ジオ０６）、テープ０７）およびＣＤ０８）等の各モー
ドをファンクシランスイッチ（ＳＷＩ）〜（Ｓｎ２）を
介して選択可能とするものである。このファンクション
スイッチ（ＳＷＩ）〜（Ｓ賀８）は、第２図に示すＣＲ
Ｔ　（２６）の前面パネル（２６ｂ）に配設されており
、押圧操作によって駆動信号をＣＰＵ　（７）に与え、
各機器を動作させるようになっている。また、第１のＩ
１０インタフェース回路（２）には、アンテナを介して
人工衛星からの電波を受信し、自動車の現在位置や移動
速度等を確認したり、決定できるＧＰＳ装置０９）と、
車両に固定されたフランクスケシト形の地磁気検出器等
によって地磁気を車両の進行方向成分と、その垂直成分
とに分解して検出し、これに対応する信号を車両の進行
方位θとして出力する方位センサＣ１とが接続されてい
る。

（３）は第２のＩ１０インタフェース回路であり、車輪
の回転を電磁ピックアップやリードスイチ等によって検
出する車速センサを用いて車輪の回転数に比例したパル
ス信号を出力する距離センサ（２１）が接続されている
。なお、上記方位センサ（２ｍおよび距離センサ（２１
）によって車両の現在位置データを得ると共に、走行軌
跡データを求め得る現在位置検出手段が構成されるもの
である。

（４）は第３のＩ１０インタフェース回路であり、テレ
ビチューナ（２２）、ラジオチューナ（２３）、テープ
デツキ（２４）およびＣＤデツキ（２５）等の映像・音
響機器が接続されている。このＣＤデツキ（２５）には
、地図記憶手段であるＣＤ−ＲＯＭ（２５ａ）が備えら
れており、上記ナビゲーシヨン（ＩＩ）の選択時に、後
述の各種地図情報および線図データ等が読出されて（ｊ
？Ｔ　（２６）に表示可能とされている。

なお、上記ＣＤ−ＲＯＭ　（２５ａ）としては、ＮＩＫ
ＫＥＩ。

ＥＩＥＣＴＲＯＮｒＣ５，１９８７年１１月２６日号（
階４３４）に記載された地図情報記憶用のメモリが採用
され、全国地図から地方地図、地域地図、さらには地区
地図等の地図情報がベクトルデータとして記憶されてい
る。また、本例では、地図をそれぞれ縮尺の異なる広域
、標準および詳細の３種類としており、この地図情報は
共通の領域を含むように記憶されている。なお、上記地
区地図はＣＲＴ　（２６）の画面（２６ａ）の４象限に
対応して４つの領域に分割されており、４地図ブロック
を部分地図として、この部分地図の一部である地図ブロ
ックの４倍がＣＲＴ　（２６）の画面（２６ａ）の背景
となるように、そのデータが地図情報として上記ＣＤ−
ＲＯＭ（２５ａ）に順次格納されている。また、この地
区地図上の地点間を結ぶ線図、例χば道路、川、橋等を
示す線図が線図データに分解されて記憶されると共に、
文字やシンボル等のキャラクタデータ、さらに、サービ
スシンボルとしてホテルやゴルフ場等のサービスデータ
も記憶されている。そして、上記道路、川、橋といった
特定のアイテムについては、各種のカラーで表示するた
めにカラーパレットを複数の色コードで記憶している。

また、この色コード以外に上記アイテムを他のカラーで
も表示可能とするために多数のカラーパレットを色コー
ドで記憶した複数のメモリテーブルを有している。さら
に、画面（２６ａ）にシャドーをかけるためのドツトデ
ータと、画面（２６ａ）にタッチパターンであるアイコ
ンを表示する領域にもシャドーをかけるためのドツトデ
ータとがそれぞれ記憶されている。

（７）はＣＰｕであり、上記ファンクションスイッチ（
ＳＷＩ）〜（Ｓｎ２）の選択操作に基づいて映像・音響
機器の動作を制御すると共に、上記ＣＤ　−ＲＯＭ（２
５ａ）から地図情報等を読出してＣＲＴ　（２６）の画
面（２６ａ）に表示されるための制御信号をＣＲＴ・Ｃ
（９）に与える。また、ＩＲ↑（割込回路）　（７ａ）
を介して上記距離センサ（２１）からのパルス信号、Ｇ
ＰＳ装置０９）からのＧＰＳ信号および方位センサ（至
）からＸ、Ｙ成分のデジタル信号を受けて演算処理を実
行し、走行経路情報である走行軌跡や現在位置を求め、
表示信号を出力するようになっている。

（８）は−時記憶手段である一時記憶用のＲＡＭであっ
て、第３図の模式図に示すように、上記ＣＰＵ　（７）
が演算処理を行う過程で上記ＣＤ−ＲＯＭ　（２５ａ）
から読出されたデータを一時的に蓄積し、かつ保持可能
なように車載バッテリから常時電源がバックアンプされ
ている。そして、地図情報が読出されるとき、線図デー
タも読出され、所望の地図が選択されると、その地図上
に各種線図が重ねられるようにデータが取り出される。

なお、このｌ？ＡＭ　（８）には、上記ＣＤ−ＲＯＭ（
２５ａ）の最初のメモリテーブルに記憶された現在位置
の座標（ｘｏ、ｙＯ）が画面（２６ａ）の中心になるよ
うに格納され、この現在位置データが読出されると画面
（２６ａ）の中心に現在位置マーク（ト）として表示さ
れるようになっている。また上記、ＣＲＴ　（２６）の
画面（２６ａ）に走行軌跡を表示するために、位置デー
タを格納するメモリテーブルを備えており、本例では上
記ＣＤ−ＲＯＭ（２５ａ）に記憶された縮尺の異なる各
地図の地図情報に対応してエンドレスの複数のメモリテ
ーブルを有している。

より詳細に説明すると、第１１図において（ＭＡ）。

（ＭＢ）　、　（ＭＣ）は、現在位置データを記憶する
軌跡メモリであるメモリテーブルであって、縮尺の異な
る３種の地図画面（ＴＡ）、（ＴＢ）、（ＴＣ）　ニそ
れぞれ対応している。すなわち、（ＴＡ）は特定の領域
における広域地図、（ＴＢ）はこの広域地図（ＴＡ）の
共通領域（Ｆ）を所定の倍率に拡大した標準地図、（Ｔ
Ｇ）はこの標準地図（ＴＢ）の共通領域（Ｆ）を所定の
倍率に拡大した詳細地図である。また、（ＭＡ）は上記
広域地図（ＴＡ）に対応するメモリテーブル、（Ｍ［ｉ
）は上記標準地図（ＴＩ３）に対応するメモリテーブル
、（ＭＣ）は上記詳細地図（ＴＣ）に対応するメモリテ
ーブルである。

（９ンは情報表示手段であるＣＲＴ−Ｃ（ＣＲＴコント
ローラ）であり、上記ＣＰυ（７）からの表示信号出力
のためのコマンドを受けて走行経路情報を表示用の１？
ＡＭ（ｌωに記憶すると共に、その記憶している地図デ
ータやキャラクタデータおよび走行経路情報等をＣＲＴ
（２６）に表示させるための映像信号および同期信号を
出力するものである。なお、上記ｃＰｕ（７）はＣＤ−
１？ＯＭ　（２５ａ）に格納された拡大・標準および詳
細地図情報のうち指定されたーっの縮尺に対応した地図
情報と、この地図情報に匹敵する走行軌跡情報とを上記
１？ＡＭ（８）のメモリテーブルから続出して、地図上
に走行軌跡を重ね表示するようになっている。

Ｑωは表示用のＲＡ？ｌであり、地図番号や縮尺の種類
等の付加情報に加え、上記各種機器を駆動する操作キー
を画面（２６ａ）上にタッチスイ・ンチとして表示する
だめのパターンデータが格納されている。

このパターンデータとしては、ＣＲＴ（２６）の画面（
２６ａ）に三角形で表示される現在位置マーク（Ｍ）第
３図参照）、走行軌跡を連続した複数の点（ドツト）で
表示するための第１モードである軌跡表示パターン、表
示された軌跡を画面（２６ａ）から消去するための第２
モードである軌跡非表示パターンが上記ＣＰ　ｔｌ（７
）に切替信号を与える切替手段、すなわちタッチスイッ
チとして記憶されている。また、画面（２６ａ）に表示
された地図を任意に移動させる地図移動手段を構成する
スクロールキーパターン、画面（２６ａ）に表示された
現在位置マーク（Ｍ）の位置を修正する修正用位置マー
ク表示手段である。修正パターン、移動した地図を元の
位置に戻す地図移動復帰手段である復帰パターンが記憶
されている。さらに、地図の縮尺を指定する拡大、縮小
パターン等も記憶されている。

（２６）は表示器であるＣＲＴであって上記ＣＲＴ　−
Ｃ（９）からの映像信号と同期信号とによって特定地区
の地図、走行経路および現在位置等をカラー表示するも
のである。また、後述のタッチスイッチ部の各種操作キ
ーが所定のタッチエリヤに表示されるうえ、上記ファン
クシシンスイッチ（ＳＷ５）の、押圧操作によりテレビ
チューナ（２２）をオンにしてテレビ映像の表示も可能
となっている。

（２７）　、　（２９）は出力ポート（６）を介してＣ
Ｐ　Ｕ　（７）に接続された発光部、（２Ｂ）　、　（
３０）は入力ボート（５）を介してＣＰＩＪ　（７）に
接続された受光部であり、上記ＣＲＴ　（２６）の表面
に配設されていて、タッチスイッチのタッチパネル部を
構成するものである。なお、このタッチパネル部は、図
示省略しているが行方向と列方向とでなるタッチエリヤ
を多数に分割しており、このタッチエリヤのうち特定の
クツチエリヤがタッチ操作されたとき、行方向と列方向
との交点を通過する赤外光がしゃ断されて、各種の指示
を与える駆動信号が出力されるようになっている。具体
的には、画面（２６ａ）をタッチすると画面（２６ａ）
の内周部に上記操作パターンが表示され、さらに、この
パターンの何れかをタッチすると各機器の動作開始や停
止の設定、時間や数値等の設定を行うことができるもの
である。

次に、上記のように構成された移動体用ナビゲーション
設置の動作について、第４図、第８図ないし第１０図に
示すフローチャートを参照しつつ説明する。

まず、自動車の運転開始時にキースイッチをオンすると
、車載バッテリからの電源供給を受けて各部の電気系が
作動状態となる。そして、制御部（１）のＣＰＵ　（７
）がパワーオンされると、安定化電源によって作動し、
第４図に示すフローチャートのステップＳｌｌにおいて
初期化が行われ、同図のメインルーチンに示す演算処理
が数１０ｍ５ｅｃ程度の周期で繰り返される。つぎに、
ステップＳ１２でファンクションキー処理が行われ、続
いて、ステップＳ１３によりタッチスイッチの入力処理
が行われる。

この際、ステップＳ１４において例えば、操作者がラジ
オ０ωやエアコン０４）等のファンクションスイッチ（
ＳＷ６）、（ＳＷ４）を押圧操作すると、ステップＳ１
５に進みＣＲＴ　（２６）の画面（２６ａ）には、第５
図に示すようなラジオモードのパターンまたは第６図に
示すエアコンモードのパターンが表示される。そして、
各々のモードの表示画面に設けられたスイッチパターン
のエリヤをタッチすると、選択した機器を所望の設定通
りに動作させることができる。なお、このような動作中
においてもステップＳ１６に進み、ＣＰＵ　（７）が現
在位置の演算処理等を実行する。

まず、第８図のフローチャートに示すように、ステップ
Ｓ２１において距離センサ（２１）により、車両の走行
距離が検出される。つぎに、ステップ５２２２において
距離センサ（２１）からのパルス信号を受けて、所定の
時間間隔で現在位置の割込演算が行われる。そして、ス
テップＳ２３においては、この演算により求められた現
在位置データや走行軌跡データが一時記憶用のＲＡ　？
１（８）に順次格納される。

これにより、自動車が走行を開始した場合は、現在位置
までの走行距離や走行軌跡等の走行経路情報を得ること
ができる。

まず、自動車を走行させると、第９図のフローチャート
に示されるように、距離センサ（２１）からパルス信号
が出力され、上記ＩＲＴ（７ａ）を介してＣＰＵ（７）
に与えられる。そして、このＣＰＵ　（７）によりパル
ス数Ｎが加算されて現在までの走行距離が求められる（
ステップ５３１）。

次に、自動車の走行に伴って第１．０図のフローチャー
トに示す割込処理ルーチンが開始される。

まず、ステップＳ４１において、一定の時間、例えば１
秒間隔で車速センサからのパルス数Ｎを読む。

つぎに、ステップＳ４２ではこのときのパルス数Ｎと、
単位走行距離ｄ、例えば３９．２５　ｃｍとが乗算され
ることにより、一定時間ごとの走行路ｙ６Ｂ）が求めら
れる。

そして、ステップＳ４３において方位センサ（２０）か
らの方位θを読む。

続いて、ステップＳ４４でこの方位θと上記走行距離θ
とから車両の２次元座標上の位置を次式によって求める
。

この後、ステップＳ４５で上記演算された座標（ΔＸ、
Δｙ）と出発点の座標（ｘｏ、　ｙｏ）とから車両の現
在位置（ｘ　、ｙ）を次式によって求められる。

これにより、刻々変化する現在位置までの走行距離りが
得られると共に一定時間ごとに緯経度が確定されてゆき
、現在位置（ｘ、ｙ）を知ることができる。なお、この
データは一時記憶用のＲＡＭ（８）に送られて順次記憶
されるが、このＲＡＭ（８）においては、現在位置（Ｘ
、Ｖ）のデータが書き込まれる一方、古いデータは次々
と消去されてゆく、いわゆるエンドレス方式となってい
る。また、自動車の走行を停止し、キースイッチをオフ
としても、現在位置（ｘ、ｙ）および走行距離りのデー
タを保持しておくことができるようになっている。

なお、ステップ３４６においては、パルス数Ｎのカウン
トがクリヤされる。続いて、ステップＳ４７に進むと、
上記ＧＰＳ装置（１９）からＧＰＳ信号を受けて、ＧＰ
Ｓ処理を行う演算処理が実行される。これによリ、一定
時間、例えば１秒毎に緯経度の絶対値が定まるので、走
行経路情報の修正を行うことができる。

次に、上記現在位置検出手段から出力される現在位置デ
ータをメモリテーブルに格納する場合について第１２図
のフローチャートを参照しつつ説明する。

なお、本例においては、上記の如く自動車の走行に伴っ
て演算により求められた上記現在位置（ｘ、ｙ）のデー
タが、サンプリングレートの異なる３種の時間間隔Ｔ　
Ｉ　（２ｓｅｃ）　、　Ｔ　２　（４ｓｅｃ）　、　Ｔ
　３　（８ｓｅｃ）でそれぞれ上記縮尺の異なる地図（
ＴＡ）　、　（ＴＢ）　、　（ＴＣ）に対応して格納さ
れるものである。

まず、位置データ（ｘ、ｙ）が入力すると、この位置デ
ータ（ｘ、ｙ）が前回と同じ値であるか否かが判断され
る（ステップ５５１）。このとき、ＹＥＳであれば自動
車の停止中であるので、ステップＳ５２に進みリターン
する。一方、ＮＯであるとステップＳ５３に進み、地図
の縮尺率に対応するサンプリングレートで刻々の位置デ
ータが記憶される。ステップＳ５３において、時間Ｔ　
ｌ　（２ｓｅｃ）が経過したか判断される。ＹＥＳであ
ればステップＳ５４に進み、第１１図に示すメモリテー
ブル（ＭＡ）の記憶領域（ＡＩＯ）〜（ＡＩＮ）に位置
データが格納される。すなわち、サブルーチンに示すよ
うに、まずステップＳ７１において位置データが加算さ
れてゆく。つぎに、ステップＳ７２では、位置データが
カウントされる。続いて、ステップＳ７３においては、
このカランｌ数０がメモリテーブル（ＭＡ）の最大記憶
容量であるＮを上廻っていないかが判断される。ここで
、ｙｃｓであるとメモリ容量をオーバーしているので、
ステンブＳ７４においては、それまでのカウント数ｎが
Ｏにされる。一方、ＮＯであればステップＳ５５に進み
、設定時間Ｔ　Ｉ　（２ｓｅｃ）が経過した４ｓｅｃ後
にクイムアノプとなる。

従って、このメモリテーブル（ＭＡ）には、上記広域地
図（ＴＡ）に対応し、所定の期間分の位置データが格納
される。

次に、上記動作に並行してメモリテーブル（？ＩＢ）へ
の格納動作が行われる。まず、ステップＳ５６において
、スタートしてから所定の時間Ｔ　２　（４ｓｅｃ）が
経過したかが判断される。このとき、ＮＯであれば次の
ステップＳ５９に進むが、ＹＥＳであるとステップＳ５
７のサブルーチンに進む。このサブルーチンにおいては
、上記のサブルーチンと同様の処理が行われる。

よって、メモリテーブル（ＭＢ）の記憶領域（８２０）
〜（８２Ｎ）には、標準地図（ＴＢ）に対応し、所定期
間骨の位置データが格納される。

また、上記動作に並行してメモリテーブル（ＭＣ）への
格納動作が行われる。この場合もステップＳ５９におい
て、スタートしてから所定の時間Ｔ３（８ｓｅｃ）が経
過したかが判断された後、上記サブルーチンと同様の処
理が行われる。よって、メモリテーブル（ＭＣ）の記憶
領域（Ｃ３０）〜（Ｃ３Ｎ）には、詳細地図（ＴＣ）に
対応し、所定期間骨の位置データが格納される。

なお、上記フローチャートで示される演算処理が続行さ
れると、自動車の走行に伴って各メモリテーブル（ＭＡ
）　、　（ＭＢ）　、　（？ＩＣ）、走行軌跡データと
じて格納される位置データの時間間隔は次の通りになる
。

すなわち、メモリテーブル（に＾）には、ＴＩ（２ｓｅ
ｃ）の倍数である４ｓｅｃ、メモリテーブル（ＭＢ）に
は、Ｔ２（４ｓｅｃ）の倍数である１６ｓｅｃ、メモリ
テーブル（ＭＣ）には、Ｔ３（８ｓｅｃ）の倍数である
６４ｓｅｃ毎の時間単位である。

ところで、このような走行軌跡データの記憶処理が続行
するに伴って、ナビゲーション（１１）を軌跡表示モー
ドに設定すると、画面（２６ａ）に表示された地図上に
走行軌跡を示す複数のドツトが表示される。

まず、ＣＲＴ　（２６）の画面（２６ａ）のどこかを操
作者がタッチすると、画面（２６ａ）には第７図に示す
ように、メニューが表示されて、地図選択および現在位
置の設定パターンが表示される。この際、何れかの設定
パターンをタッチしても、最初に切替えられた画面（２
６ａ）には、図示省略しているが地図の種類を選択させ
る拡大、縮小の設定パターンが表示される。

今、拡大の設定パターンをタッチ操作すると、ＣＤ、Ｉ
？Ｏ門（２５ａ）から地図情報が読出され、第１３図（
ａ）に示すように、画面（２６ａ）には自車の現在位置
を含む広域地図（ＴＡ）が表示される。これに伴って、
上記メモリテーブル（ＭＡ）から軌跡データが読出され
ると共に、表示用のＩＩＡＭ　（１０）からパターンデ
ータが読出されて、画面（２６ａ）の地図（ＴＡ）上に
現在位置マーク（門）と走行軌跡（Ｋ）とが表示される
。

この走行軌跡（Ｋ）は、連続した複数の点（ドツト）で
表示されるが、その間隔は広域地図（ＴＡ）に対応した
ものである。

つぎに、走行中において上記広域地図（ＴＡ）を標準地
図（Ｔ［ｌ）に切替えたい場合、設定パターンの縮小を
タッチすると、上記地図（ＴＡ）が切替えられて、第１
３図（ｂ）に示す如く標準地図（ＴＩＩ）が画面（２６
ａ）に表示される。これに伴い、メモリテーブル（ＭＢ
）から軌跡データが読出されて、標準地図（ＴＢ）に対
応する複数のドツトが走行軌跡（Ｋ）として表示される
。

続いて、上記地図（ＴＢ）を詳細地ＩＦ　（ＴＣ）に切
替えたい場合、設定パターンの縮小をタッチすると、こ
の地図（ＴＢ）が切替えられて、第１３図（Ｃ）に示す
ような詳細地図（ＴＣ）が画面（２６ａ）に表示される
。

これに伴って、メモリテーブル（ＭＣ）から軌跡データ
が読出され、詳細地図（ＴＣ）に対応するドツトが走行
軌跡（Ｋ）として表示される。

従って、運転者は画面（２６ａ）に表示された各地図を
見たとき、地図の縮尺は異なっているが、走行軌跡（Ｋ
）を示すドツトの間隔は各地図に匹敵して表示されてい
るので、道路等の線図上に示される走行経路を適性に視
認することができる。

なお、自動車の走行中において、画面（２６ａ）の地図
に表示される走行軌跡（Ｋ）が画面（２６ａ）の表示限
界に達したとき、この地図が隣接地図に切替えられても
、上記の如く軌跡データはそれぞれのメモリテーブル（
ＭＡ）　、　（ＮＢ）　、　（ＭＣ）に格納されている
ので、切替えられた隣接地図上に自動的に表示される。

また、画面（２６ａ）に表示されるドツトの間隔は、位
置データを格納する際の設定時間に対応しているので、
自動車のスピードが速くなると、ドツト相互の間隔は長
くなり、低速になると短くなる。

以上のように、この実施例においては、現在位置検出手
段から構成される装置データ（ｘ、　ｙ）を縮尺の異な
る３種の地図（ＴＡ）　、　（ＴＢ）　、　（ＴＣ）に
それぞれ対応したメモリテーブル（？ＩＡ）　、　（？
ｌＢ）　、　（ＭＣ）に記憶させ、画面（２６ａ）に表
示させる各地図に応じ軌跡データとして読出することに
より、その地図上に走行軌跡（Ｋ）として表示するよう
になっている。

従って、広域地図（ＴＡ’）、標準地図（ＴＢ）および
詳細地図（ＴＣ）の種別に応したドツト間隔の走行軌跡
を表示できるから、運転者は自車の走行経路を適正に視
認することができる。また、地図が順次隣接地図に切替
えられても、軌跡データは常に記憶されていることから
、隣接地図上に自動的に表示される。このため、走行軌
跡（Ｋ）が画面（２６ａ）の表示限界に達した状態で、
地図が切替えられても、次の地図画面において新たに出
発点の設定を行う必要がなくなる等の効果がある。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明においては、縮尺の異なる複数
の地図に対応した軌跡メモリを備え、現在位置検出手段
から構成される装置データを上記複数の縮尺に応じた所
定の期間骨の軌跡データとして記憶できるようになって
いるので、表示手段の画面に表示される地図に応じた軌
跡を表示することができる。よって、地図の切替えによ
って画面に縮尺の異なる地図が表示されても、軌跡はそ
の地図に対応して表示されるから、現在位置までの軌跡
を適正に視認することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第１３図は、この発明の一実施例を示し、
第１図は全体構成図、第２図は表示器の正面図、第３図
（ａ）〜（ｅ）は本発明の詳細な説明するための概略構
成図、第４図は制御部におけるメインルーチンの全体の
演算処理を示すフローチャート、第５図ないし第７図は
表示器の画面に表示された各種メニューの説明図、第８
図はナビゲーションのメインルーチンの演算処理を示す
フローチャート、第９図は距離センサからの距離パルス
に基づく演算処理を示すフローチャート、第１Ｏ図は距
離センサからの距離パルスおよび方位センサからの信号
に基づく割込演算ルーチンを示すフローチャート、第１
１図は地図と軌跡メモリとの関係を説明する模式図、第
１２図は位置データを軌跡メモリに格納する詳細な演算
処理を示すフローチャート、第１３図は表示手段に表示
される地図および軌跡の表示例を示すものである。 図において、（１）は制御部、（７）はＣＰＵ、（８）
は−時記憶手段（ＲＡＭ）、（９）は表示制御手段（Ｃ
ＲＴ　−Ｃ）、（１０）は表示用のＲＡＭ、（１０はナ
ビゲーション、（２０）は方位センサ、（２１）は距離
センサ、（２５ａ）は地図記憶手段（Ｃ１３，ｌ？０？
Ｉ）、（２Ｇ）は表示ＸＡ　（ＣＲＴ）、＜ＴＡ）　、
　（ＴＢ）　。 （ＴＣ）は地図、（Ｍ＾）　、　（ＭＢ）　、　（ＭＣ
）は軌跡メモリ、（Ｋ）は軌跡である。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）共通の地域を含みそれぞれ縮尺の異なる複数の地
   図を記憶した地図記憶手段、移動体の現在位置を検出す
   る現在位置検出手段、この現在位置検出手段からの現在
   位置データを、上記地図記憶手段における複数の縮尺ご
   とにそれぞれ設け、さらに上記現在位置検出手段からの
   現在位置データを上記複数の縮尺に応じた所定時間ごと
   に記憶してゆき、上記複数の縮尺に応じた所定期間分を
   軌跡データとして記憶しておく複数の軌跡メモリ、上記
   地図記憶手段からの地図データ、上記現在位置検出手段
   からの現在位置データ及び上記軌跡メモリからの軌跡デ
   ータに基づき、上記地図、現在位置及び軌跡を表示しう
   る画面を有した表示手段、上記複数の縮尺のうち指定さ
   れた一つの縮尺に対応した上記地図データ及びこの縮尺
   に対応した上記軌跡メモリからの軌跡データに基づく地
   図及び軌跡を上記表示手段に表示する表示制御手段を備
   えた移動体用ナビゲーション装置。