JPH0812012A - 自動倉庫における移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 大小異なる大きさの物品を一個ずつ移載可能
であるとともに、小さい物品を複数同時に移載すること
も可能であり、多品種、小量の物品を効率良く取り扱う
ことに適し、しかも駆動機構が簡単でコスト低減化を図
れる自動倉庫における移載装置を提供する。 【構成】 ピッカーはピッカーユニット１５を備え、ピ
ッカーユニットはベース２３、フォーク２４、パレット
２５及びその駆動機構を有し、ベースはフォーク、パレ
ット及び駆動機構を組み込んで昇降可能、フォークはア
ーム２９を移動部３０に櫛歯状に並設し、ベースに対し
て出没自在、パレットはアームを噛合し得る移載突条３
３を櫛歯状に並設し、ベースに対して昇降可能、上昇時
にはアームが移載突条の上端より下位に位置し、下降時
にはアームが移載突条の上端より上位に位置するように
設定し、ピッキング棚の単位棚には、アームを噛合し且
つアームの上下幅よりも高い載支突条を櫛歯状に並設し
たコンテナを配してなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫における移載
装置に係わり、更に詳しくは大小異なる大きさの物品を
一個又は小さい物品を複数同時に効率良く移載すること
が可能な自動倉庫における移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動倉庫としては、複数の単位棚
を縦横に列設した固定棚を所定の通路を設けて一定間隔
毎に複数並設し、それらの間の通路内に移動可能に配し
たスタッカークレーンで、固定棚に収納している物品を
出庫したり、出庫して空になった単位棚に物品を入庫す
る構造のものが各種提供されている。また、スタッカー
クレーンの代わりに、上下各段の棚毎に横方向へ走行可
能であり、前記同様に物品を固定棚に入庫及び固定棚か
ら出庫可能なピッキングドーリーを設けた構造のものも
既に各種提供されている。

【０００３】また、従来の自動倉庫では、移載の容易性
による要請から前記固定棚の単位棚に直接物品を格納す
る場合には各物品の大きさを一定にすること、単又は複
数の物品を収納した一定規格のトレーを格納すること、
単又は複数の物品を載置した一定規格のコンテナ或いは
パレットを格納することが一般的に行われ、それに対応
して移載装置も特定形状の一個の物体を移載するのに適
した構造が採用されている。例えば、物体を単位棚の奥
部から押し出すプッシャーを該単位棚に備えた構造のも
の、両側から物体を挟み込んで引き出すことが可能な一
対のアームを備えた構造のもの、トレーやコンテナ或い
はパレットに係止して引き出す構造のもの等が存在す
る。

【０００４】しかし、従来の自動倉庫における移載装置
は、何れも一個の物体の移載を目的としたものであり、
複数の物体を同時に移載する場合や、移載する物体の大
きさ形状が異なる場合には対応できないといった欠点を
有し、近年の多品種、小量の物品を効率良く取り扱うこ
とといった要請に対応できなかった。

【０００５】尚、本出願人は、特願平５−３３３６９２
号にて、本体部に対して昇降自在且つピッキング棚の奥
行方向へ出没自在な櫛歯状のフォークを複数並設し、そ
れぞれのフォークで又は複数のフォークが協動してピッ
キング棚に収納した物品を載置して移載可能となした自
動倉庫における移載装置を既に提案しているが、各フォ
ークが昇降移動と水平移動の動作を行うため、その駆動
機構が複雑になり、コスト高となる傾向がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明が前述の状況に
鑑み、解決しようとするところは、大小異なる大きさの
物品を一個ずつ移載可能であるとともに、小さい物品を
複数同時に移載することも可能であり、多品種、小量の
物品を効率良く取り扱うことに適し、しかも駆動機構が
簡単でコスト低減化を図れる自動倉庫における移載装置
を提供する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、前述の課題解
決のために、複数の単位棚を縦横に列設したピッキング
棚とその前面で移動可能なピッカーを、制御装置からの
指令信号に基づいてピッキング棚に収納されている物品
をピッカーによって移載し、入出庫してなる自動倉庫に
おける移載装置において、前記ピッカーはピッキング棚
の前面に沿って少なくとも昇降可能なピッカーユニット
を備え、該ピッカーユニットはベースと、フォークと、
パレット及びその駆動機構を有し、ベースはフォーク、
パレット及び駆動機構を組み込んで昇降可能であり、フ
ォークは複数のアームを移動部に櫛歯状に並設し、駆動
機構によってベースに対してピッキング棚の奥行方向へ
出没自在であり、パレットは前記フォークのアームを噛
合し得る複数の移載突条を櫛歯状に並設し、駆動機構に
よってベースに対して昇降可能であり、パレットの上昇
時にはアームの上端が移載突条の上端より下位に位置し
且つパレットの下降時にはアームの上端が移載突条の上
端より上位に位置するように設定してなり、一方、前記
ピッキング棚の単位棚には、上面に前記フォークのアー
ムを噛合し且つアームの上下幅よりも高い複数の載支突
条を奥行方向へ配向して櫛歯状に並設したコンテナを配
してなる自動倉庫における移載装置を構成した。

【０００８】

【作用】以上の如き内容からなる本発明の自動倉庫にお
ける移載装置は、制御装置からの物品の出庫要求に応じ
てピッキング棚の単位棚に載置したコンテナ上の物品を
以下のようにピッカーユニットに移載するのである。先
ず、ピッカーユニットをピッキング棚の所定単位棚の位
置に移動させ、フォークのアームが単位棚に載置したコ
ンテナの載支突条内に噛合し得る高さにベースを停止さ
せ且つパレットをベースに対して上位にある状態に設定
する。この状態を初期状態とする。この状態で、フォー
クを駆動機構によってピッキング棚の奥行方向へ突出さ
せて、そのアームをコンテナの載支突条間に差し入れて
目的の物品の下方に位置させる。それから、パレットを
駆動機構によってベースに対して下位に位置させた後、
又は同時にベースを若干上昇させてアームに物品を載置
する。そして、フォークをパレット内に引き込んで、物
品を該パレットの上方に位置させた後、該パレットを駆
動機構によってベースに対して上位に位置させて該パレ
ットの移載突条に物品を載置するのである。ここで、ベ
ースを若干下降させて初期状態に戻るのである。尚、フ
ォークの駆動機構と、パレットの駆動機構は、それぞれ
一方向のみの直線運動であるので、構造が極めて簡単な
ものになり、公知の各種の機構を採用し得るものであ
る。

【０００９】

【実施例】次に添付図面に示した実施例に基づき更に本
発明の詳細を説明する。図１は本発明に係る自動倉庫の
代表的実施例を示し、図中１はピッキング棚、２は保管
棚、３はスタッカークレーン、４はピッカーをそれぞれ
示している。

【００１０】本発明に係る自動倉庫は、ピッキング棚１
と保管棚２とを所定の移載通路５を隔てて並設し、該移
載通路５に配したスタッカークレーン３でピッキング棚
１にある空コンテナを回収した後、その空コンテナのあ
った位置に保管棚２にある物品搭載コンテナを補充し、
ピッキング棚１の前方からピッカー４にてコンテナ上の
物品のみを取り出してなるものである。

【００１１】具体的には、前記自動倉庫は、前後を開放
した複数の単位棚６，…を縦横に配列したピッキング棚
１と、該ピッキング棚１の後方に所定の移載通路５を設
けて並設し、少なくとも前方を開放した単位棚７，…を
縦横に配列した保管棚２と、前記移載通路５内に配し、
ピッキング棚１にある空コンテナを移載する回収移載部
８ａと保管棚２にある物品搭載コンテナを移載する補充
移載部８ｂとを並設した移載台８が縦横に移動可能であ
るスタッカークレーン３と、前記ピッキング棚１の前方
で移動可能であり、該ピッキング棚１の単位棚６に収納
されているコンテナ上の複数物品を個別に移載して出庫
し得るピッカー４とを備えたものである。

【００１２】そして、本実施例では、平面視長方形状の
コンテナ９を用い、前記ピッキング棚１の単位棚６の間
口を前記コンテナ９の長辺に対応して設定し、また保管
棚２の単位棚７の間口を前記コンテナ９の短辺に対応し
て設定している。更に、前記スタッカークレーン３の補
充移載部８ｂには、物品搭載コンテナを移載し且つ９０
度回転する回転テーブル１０を設けている。

【００１３】図１に示した実施例は、前記ピッカー４と
して、ピッキング棚１の前方の移動空間１１の上下に配
したレール１２，１２（下側のレールのみ図示）に沿っ
て移動可能な支持体１３の進行方向前後に立設したガイ
ド支柱１４，１４に、上下動可能にピッカーユニット１
５を設けたものである。そして、前記ピッカーユニット
１５は、それ自体の昇降動作をも含めて本発明の移載装
置を構成し、ピッキング棚１の単位棚６にあるコンテナ
９上に載置された目的の物品１６を取り出すのである。
以下にその詳細を説明する。

【００１４】図２は、自動倉庫の基本動作を説明するた
めの簡略平面図であり、図１に示した自動倉庫に対応し
ている。前記スタッカークレーン３は、前記移載通路５
の上下に配したガイドレール１７，１７で案内されて該
移載通路５に沿って移動可能な一対のコラム１８，１８
を有し、該コラム１８，１８に昇降可能に移載台８が設
けられている。そして、前記移載台８の約半分は前記回
収移載部８ａとなり、残りの約半分は前記補充移載部８
ｂとなり、各移載部にはピッキング棚１又は保管棚２か
ら移載台８へ、移載台８からピッキング棚１又は保管棚
２へコンテナ９を移し替え可能な図示しない公知の移載
手段がそれぞれ設けられている。

【００１５】次に、本実施例の自動倉庫での物品１６の
流れを図１及び図２に基づいて説明する。ここで、説明
の便宜上、物品１６を搭載したコンテナ９を９ａで示
し、空のコンテナ９を９ｂで示すことにする。そして、
コンテナ９ａには、その長辺方向に沿って複数の物品１
６，…を並列して載置し、本実施例では、１６個の物品
１６，…を４個毎のグループに分け、各グループの４個
の物品１６，…は短辺方向へ一列に配列し、この４グル
ープを長辺方向に並列させている。そして、前記ピッキ
ング棚１の各単位棚６，…には、前述のように物品１６
を搭載したコンテナ９ａ，…をその長辺方向が間口に沿
って配向するように収納するとともに、前記保管棚２の
各単位棚７，…には、同様なコンテナ９ａをその短辺方
向が間口に沿って配向するように収納している。このよ
うにコンテナ９の収納方向を設定することにより、ピッ
キング棚１では一つのコンテナ９に多数の物品１６，…
が載置されている場合に、目的の物品１６が取出し易く
なり、また保管棚２では各単位棚７の間口を小さくでき
るので、単位棚７の数を増加することができ、収納効率
が向上する。

【００１６】先ず、出庫要求がなされた目的の物品１６
がピッキング棚１に存在する場合について説明する。そ
の場合、ピッカー４が駆動され、支持体１３がレール１
２，１２に沿って移動するとともに、ガイド支柱１４，
１４に沿ってピッカーユニット１５が昇降して目的の物
品１６が存在する所望の単位棚６の前方に停止し、該ピ
ッカーユニット１５が備えている移載機構によって目的
の物品１６を当該ピッカーユニット１５に移載し、その
後ピッキング棚１の側端に設けた物品出庫棚１９に移載
し、それから該物品出庫棚１９に隣設したエレベーター
式のリザーバー２０に物品１６を移載して出庫するので
ある。

【００１７】次に、ピッキング棚１の特定の単位棚６に
物品１６が全くなくなった場合、及び出庫要求がなされ
た目的の物品１６がピッキング棚１に存在しない場合に
は、目的の物品１６に対応する保管棚２の単位棚７の位
置までスタッカークレーン３の移載台８が移動し、その
補充移載部８ｂが所定の単位棚７の前方に位置して停止
し、その単位棚７に収納されている物品搭載コンテナ９
ａを該補充移載部８ｂの回転テーブル１０上に移載し、
該回転テーブル１０が回転することで前記コンテナ９ａ
の向きを９０度回転させる。その後、又は回転テーブル
１０の回転と同時にピッキング棚１の空になった単位棚
６の位置までスタッカークレーン３の移載台８が移動
し、その回収移載部８ａが前記単位棚６の後方に位置し
て停止し、空のコンテナ９ｂを該回収移載部８ａに移載
する。それから、移載台８を移動させて補充移載部８ｂ
を前記単位棚６の後方に位置させて停止し、該補充移載
部８ｂから物品搭載コンテナ９ａを該単位棚６に移載す
るのである。この状態で、出庫要求がなされた目的の物
品１６を前記同様に出庫することが可能である。

【００１８】また、前記スタッカークレーン３の回収移
載部８ａに移載した空のコンテナ９ｂは、保管棚２の側
端に設けた空コンテナ出庫ライン２１に移し替えられ
て、搬出される。そして、搬出された空のコンテナ９ｂ
には、再度補充する物品１６，…が載置されて、前記空
コンテナ出庫ライン２１に隣設した入庫ライン２２に搬
入され、前記スタッカークレーン３の補充移載部８ｂ若
しくは回収移載部８ａを利用して保管棚２の空になった
前記単位棚７に格納するのである。

【００１９】このように、スタッカークレーン３とピッ
カー４とを併用することによって、出庫要求と入庫要求
が重なってなされた場合にも、出庫要求がなされた目的
の物品１６がピッキング棚１に存在する場合には、それ
らの入出庫要求が平行して実行されるのである。また、
出庫要求と入庫要求が重なり、目的の物品１６がピッキ
ング棚１に存在しない場合でも、スタッカークレーン３
の移載台８に物品搭載コンテナ９ａと空のコンテナ９ｂ
を同時に載置することが可能であるので、保管棚２から
ピッキング棚１への目的物品１６の補充が速やかに行
え、ピッカー４によってその目的物品１６を出庫するこ
とができるのである。そして、続いてなされた出庫要求
で目的物品１６が存在しない場合を除き、ピッカー４に
よる出庫と、スタッカークレーン３による空コンテナ９
ｂの外部への搬出及び外部からの物品搭載コンテナ９ａ
の保管棚２への補充を平行して行うことが可能である。
ここで、連続してなされた出庫要求で何れの要求にも目
的物品１６が存在しない確率は低いので、全体的に出庫
に対する平均待ち時間を短縮できるのである。

【００２０】また、出庫要求がなされた物品１６がピッ
キング棚１に存在せず、しかも空のコンテナ９ｂも存在
しない場合には、出庫要求がなされた以外の物品１６を
搭載したコンテナ９ａをピッキング棚１から保管棚２へ
前記スタッカークレーン３の補充移載部８ｂを利用して
移載し、目的の物品１６を搭載したコンテナ９ａを保管
棚２からピッキング棚１の空になった単位棚６へ移載す
る。更に、ピッキング棚１から保管棚２へ移載しない目
的で物品搭載コンテナ９ａを外部に搬出する場合には、
前述の空コンテナ９ｂの搬出と同様にして行うのであ
る。

【００２１】尚、本発明では、スタッカークレーン３
と、クレーン機構のピッカー４を用いて物品１６を移載
するものであり、スタッカークレーン３の移載台８は所
望高さ位置に移動することができるので、保管棚２の各
単位棚７の高さを物品搭載コンテナ９ａを移載し得る最
小限の高さに設定でき、また同様にピッカー４のピッカ
ーユニット１５を所望高さ位置に移動することができる
ので、ピッキング棚１の各単位棚６の高さも保管棚２と
同様に設定でき、ピッキング棚１及び保管棚２の収納効
率を高め得るのである。

【００２２】図３及び図４は、前記ピッカーユニット１
５の具体例を示している。該ピッカーユニット１５は、
前記ガイド支柱１４，１４に対して昇降可能に取付ける
ベース２３と、該ベース２３の上面に設けたフォーク２
４と、パレット２５及びフォーク駆動機構２６とパレッ
ト駆動機構２７を有している。

【００２３】前記ベース２３は、両端部に前記ガイド支
柱１４，１４によって上下案内される案内手段２８を有
し、本実施例では上下に間隔を置いて突設した二つのロ
ーラを、断面略Ｃ字形のガイド支柱１４の縦溝内にスラ
イド摺動若しくは転動可能に内嵌した機構を採用してい
る。

【００２４】また、前記フォーク２４は、複数のアーム
２９，…を移動部３０に櫛歯状に並設したものであり、
移動部３０に対してアーム２９は片持ち状に支持され、
該移動部３０がフォーク駆動機構２６によってベース２
３に対してピッキング棚１の奥行方向へ出没自在となっ
ている。ここで、本実施例では、４個のブロック状の移
動部３０，…にそれぞれ複数のアーム２９，…を設けて
独立して進退可能な４つのフォーク２４，…を並設して
いる。各フォーク２４を進退駆動するフォーク駆動機構
２６は、ベース２３の上面に定位置回動可能に横設した
螺軸３１と、その両側に並設した一対のガイド軸３２，
３２を有し、螺軸３１を移動部３０に螺合貫通させ且つ
ガイド軸３２，３２を移動部３０にスライド可能に貫通
し、螺軸３１を図示しないサーボモータで回転させるこ
とによって、移動部３０を螺軸３１及びガイド軸３２に
沿って進退移動させる構造のものである。尚、フォーク
駆動機構２６は、前述の構造に限定されるものではな
く、螺軸３１の代わりにワイヤリングによる駆動、エア
ーシリンダー等による駆動も可能である。

【００２５】前記パレット２５は、前記フォーク２４の
アーム２９，…を噛合し得る複数の移載突条３３，…を
櫛歯状に並設し、パレット駆動機構２７によってベース
２３に対して昇降可能であり、パレット２５の上昇時に
はアーム２９の上端が移載突条３３の上端より下位に位
置し且つパレット２５の下降時にはアーム２９の上端が
移載突条３３の上端より上位に位置するように設定して
いる。また、パレット２５の下面側は開放されており、
下面側に配した前記フォーク２４の移動部３０が移動可
能な空間が確保され且つ移動部３０が移動する距離に相
当する移載突条３３，３３間の溝部は上下に貫通してお
り、移動部３０から上方へ立ち上がった支持片３４，…
がその貫通部からパレット２５の上面側に出現し、前記
アーム２９が各支持片３４から前方へ延設されている。

【００２６】前記パレット駆動機構２７は、ベース２３
の上面の両側にスライド移動可能な一対の押引杆３５，
３５を並設し、各押引杆３５の先端側上面には、二つの
ローラ３６，３６を間隔を隔てて突設するとともに、パ
レット２５の両側部には各ローラ３６を受け入れる凹部
３７，３７とその前方にローラ３６上に載置する水平面
３８，３８が形成され、凹部３７と水平面３８との間は
斜面３９で連続し、パレット２５を上下方向にのみ案内
手段４０，４０で案内された状態で、前記押引杆３５，
３５を前後に移動させることによって、ローラ３６，３
６が凹部３７，３７内に位置する時は、パレット２５は
ベース２３に対して下位の状態となり、ローラ３６，３
６上に水平面３８，３８が位置する時は、パレット２５
はベース２３に対して上位の状態となるものである。次
に、押引杆３５を前後に移動させる手段について説明す
る。該押引杆３５の基端部上面には、ラック４１が形成
されており、両押引杆３５，３５のラック４１，４１に
それぞれピニオン４２，４２が噛合し、両ピニオン４
２，４２を貫通固定し且つ定位置回転可能に保持した回
転軸４３の一端にプーリ４４を固定し、該プーリ４４と
サーボモータ４５のプーリ４６とをタイミングベルト４
７を巻回し、サーボモータ４５が一方向に回転するとプ
ーリ４６、タイミングベルト４７、プーリ４４、回転軸
４３を介してピニオン４２，４２が回転し、それに噛合
したラック４１，４１を偏位させて押引杆３５を前方へ
移動させ、サーボモータ４５の逆回転によって押引杆３
５を後方へ移動させるのである。尚、前記パレット駆動
機構２７は、前述のものに限定されるものではなく、ベ
ース２３とパレット２５間に配したカムによって昇降移
動させる等、各種の構造を採用し得る。

【００２７】このように構成された前記ピッカーユニッ
ト１５は、ガイド支柱１４，１４に沿って昇降可能であ
るが、その昇降機構として本実施例では、ベース２３の
両側部上下に、ガイド支柱１４の上下端部に設けた図示
しないスプロケットホイールに巻回したチェーン４８の
両端を連結し、一方のスプロケットホイールをサーボモ
ータで回転させることによって昇降駆動するのである。
しかし、このピッカーユニット１５の昇降機構は、前述
の構造に限定されるものではなく、ガイド支柱１４にラ
ックを形成し、ベース２３側に設けたサーボモータで回
転駆動されるピニオンを噛合する構造等も適宜採用し得
るのである。

【００２８】一方、前記ピッキング棚１の単位棚６に
は、物品１６，…を載置したコンテナ９が収納されてお
り、前記コンテナ９は、図５に示すように平面視長方形
の板状のものであり、基板４９の上面の短辺方向に沿っ
て前記フォーク２４のアーム２９を噛合し且つアーム２
９の上下幅よりも高い複数の載支突条５０，…を一定間
隔毎に突設し、櫛歯状に並設したものである。そして、
隣設する載支突条５０，５０の間の各凹溝５１には、図
６に示すように前記フォーク２４のアーム２９が挿入可
能である。従って、図７に示すように物品１６をコンテ
ナ９の載支突条５０，…の上縁に載置した状態で、前記
フォーク２４の各アーム２９を凹溝５１，…内に挿入し
た後、前記チェーン４８によってピッカーユニット１５
を上昇させて載支突条５０，…よりアーム２９が上方に
上がると、図８に示すようにコンテナ９上の物品１６が
アーム２９で持ち上げられる。この状態でフォーク２４
をベース２３側に引き込むことで、ピッキング棚１の単
位棚６に収納されていたコンテナ９上の物品１６がピッ
カーユニット１５のパレット２５に移載されるのであ
る。また、本実施例では、４本のフォーク２４，…をそ
れぞれ別々にベース２３から出没可能となしたので、コ
ンテナ９上に前述の如く４グループに分けて載置した物
品１６，…を、各グループ毎に対応するフォーク２４を
駆動して移載することができる。更に、各グループの４
個の物品１６の内で移載する個数は、フォーク２４のベ
ース２３からの突出長さを調節することによって適宜設
定することが可能である。

【００２９】更に、前記コンテナ９の長辺方向は、ピッ
キング棚１の単位棚６の間口に沿って配向し、即ち奥行
方向に短辺方向を配向しているので、ピッカーユニット
１５のフォーク２４の出没ストロークをこのコンテナ９
の短辺の長さに略一致させれば良く、従ってピッカーユ
ニット１５の奥行幅を小さく設定することが可能であ
り、それにより前記移動空間１１の幅も狭くすることが
でき、もってスペース効率を高めることができるのであ
る。

【００３０】次に、ピッキング棚１に収納されたコンテ
ナ９上の物品１６をピッカーユニット１５に移載する方
法を図９に基づいて説明する。先ず、目的に物品１６が
収納されたコンテナ９の凹溝５１にアーム２９を挿入し
得る高さにピッカーユニット１５の昇降調節する（Ｓ
１）。尚、パレット２５はベース２３に対して上位に位
置する状態であり、このピッカーユニット１５の状態を
初期状態とする。それから、フォーク駆動機構２６を操
作してフォーク２４をピッキング棚１の方向へ前進さ
せ、アーム２９をコンテナ９の凹溝５１内に侵入させ、
目的の物品１６の下方位置で停止させる（Ｓ２）。そし
て、パレット２５をパレット駆動機構２７を操作してベ
ース２３に対して下位に位置させる（Ｓ３）。このパレ
ット２５の下降操作は、（Ｓ２）と同時に平行して行っ
ても良い。次に、ピッカーユニット１５そのものを若干
上昇させ、アーム２９の上端をコンテナ９の載支突条５
０の上端より上方に位置させ、該アーム２９に物品１６
を載置する（Ｓ４）。その後、フォーク駆動機構２６を
操作してフォーク２４をピッキング棚１から離れる方向
に後退させてパレット２５上に引き込む（Ｓ５）。そし
て、パレット２５をパレット駆動機構２７を操作してベ
ース２３に対して上位に位置させ、該パレット２５の移
載突条３３上に物品１６を載置する（Ｓ６）。これらの
操作によって、ピッキング棚１からピッカーユニット１
５に物品１６を移載される。尚、（Ｓ６）の状態から、
ピッカーユニット１５を若干下降させると、前述の初期
状態に戻るのである。

【００３１】最後に、図１０に示すように、一枚のコン
テナ９上に大きさが異なる複数種の物品Ａ，Ｂ，Ｃをそ
れぞれ複数個載置した場合、４本のフォーク２４，…
（Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４）を備えたピッカーユニット
１５によって物品を移載する方法において、前記各フォ
ークＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４の制御について簡単に説明
する。コンテナ９の上面を図１１に示すように１６分割
し、各ブロックに図示したように０〜１５の番地を設定
するとともに、各物品に対応するコンテナ９内の位置情
報を、ブロック番号に対応させて図１２に示すようにビ
ットパターンで制御装置のメモリー内に記憶させてい
る。簡単のため、物品Ａはコンテナ９の１６分割の１つ
の枡目に載置し得る大きさ、物品Ｂは４つの枡目に載置
し得る大きさ、物品Ｃは２つの枡目に載置し得る大きさ
に設定している。そして、物品の出庫要求があると、メ
モリー内をチェックして該当する物品が載置されている
ブロックのビットパターンから、駆動フォークの数及び
フォーク挿入距離を割り出して、ピッカーユニット、フ
ォーク、パレットを駆動する各サーボモータ制御回路に
出力して前述の如く取り出すのである。尚、前記ブロッ
クの分割の仕方は自由に設定可能であり、またフォーク
の数も自由に設定可能である。

【００３２】

【発明の効果】以上にしてなる本発明の自動倉庫におけ
る移載装置は、物品の出庫要求に応じてベースからフォ
ークのアームがピッキング棚の奥行方向に突出して物品
の下方に位置させた後、ピッカーユニットを上昇させる
ことでアームに小さい物品を単又は複数個載置し又は協
動した複数のアームに大きい物品を載置し、ベース上に
アームを引き込み、パレットをベースに対して上位に位
置させることによってピッキング棚のコンテナ上からピ
ッカーユニットのパレット上へ物品を移載することがで
き、それにより大小異なる大きさの物品を一個ずつ移載
できるとともに、小さい物品を複数同時に移載すること
もでき、多品種、小量の物品を効率良く移載するのに非
常に効果的である。また、ピッカーユニットの昇降、フ
ォークの進退移動、パレットの上下変移は、それぞれ特
定の一方向のみの移動であるので、その駆動機構が極め
て簡単になり、装置のシンプル化、コストダウンが可能
である。その上、複数のフォークを備えた場合、物品の
移載に複数フォークを使用する場合も、フォークを上下
移動させる必要がないので、従来のように各フォークの
上下での停止精度を出す必要がなく、一枚のパレットを
水平に保ったまま上下方向に変移させるので、物品の水
平を保持できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動倉庫の実施例を示す一部破断
した簡略斜視図である。

【図２】自動倉庫における物品の流れを説明するための
簡略平面図である。

【図３】本発明に係るピッカーユニットを示す簡略斜視
図である。

【図４】同じくピッカーユニットの分解斜視図である。

【図５】コンテナの斜視図である。

【図６】コンテナとフォークのアームとの関係を示す省
略斜視図である。

【図７】コンテナ上に載置した物品をフォークのアーム
に載置する前の状態を示す簡略正面図である。

【図８】コンテナ上に載置した物品をフォークのアーム
に載置した後の状態を示す簡略正面図である。

【図９】本発明の移載装置を用いてピッキング棚からピ
ッカーユニットのパレット上へ物品を移載する手順を示
した説明用側面図である。

【図１０】本発明の移載装置を用いて多品種、複数物品
を載置したコンテナ上の該物品を移載する場合における
コンテナと物品及びフォークの位置関係を示す説明用平
面図である。

【図１１】コンテナに設定したブロックの番地の一例を
示す説明用平面図である。

【図１２】制御装置のメモリーに記憶させる情報の例を
示すメモリー構造図である。

【符号の説明】

１ ピッキング棚 ２ 保管棚 ３ スタッカークレーン ４ ピッカー ５ 移載通路 ６ 単位棚 ７ 単位棚 ８ 移載台 ８ａ 回収移載部 ８ｂ 補充移載部 ９ コンテナ １０ 回転テーブル １１ 移動空間 １２ レール １３ 支持体 １４ ガイド支柱 １５ ピッカーユニット １６ 物品 １７ ガイドレール １８ コラム １９ 物品出庫棚 ２０ リザーバー ２１ 空コンテナ出庫ライン ２２ 入庫ライン ２３ ベース ２４ フォーク ２５ パレット ２６ フォーク駆動機構 ２７ パレット駆動機構 ２８ 案内手段 ２９ アーム ３０ 移動部 ３１ 螺軸 ３２ ガイド軸 ３３ 移載突条 ３４ 支持片 ３５ 押引杆 ３６ ローラ ３７ 凹部 ３８ 水平面 ３９ 斜面 ４０ 案内手段 ４１ ラック ４２ ピニオン ４３ 回転軸 ４４ プーリ ４５ サーボモータ ４６ プーリ ４７ タイミングベルト ４８ チェーン ４９ 基板 ５０ 載支突条 ５１ 凹溝

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【手続補正書】

【提出日】平成７年３月２２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００１

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫における移載
装置に係わり、更に詳しくは物品を一個又は複数個同時
に効率良く移載すること、また形状及び大きさが大小異
なる物品を効率良く移載することが可能な自動倉庫にお
ける移載装置に関する。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明が前述の状況に
鑑み、解決しようとするところは、物品を一個又は複数
個同時に移載すること、また形状及び大きさが大小異な
る物品を移載することも可能であり、多品種、小量の物
品を効率良く取り扱うことに適し、しかも駆動機構が簡
単でコスト低減化を図れる自動倉庫における移載装置を
提供する点にある。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の単位棚を縦横に列設したピッキン
   グ棚とその前面で移動可能なピッカーを、制御装置から
   の指令信号に基づいてピッキング棚に収納されている物
   品をピッカーによって移載し、入出庫してなる自動倉庫
   における移載装置において、 前記ピッカーはピッキング棚の前面に沿って少なくとも
   昇降可能なピッカーユニットを備え、該ピッカーユニッ
   トはベースと、フォークと、パレット及びその駆動機構
   を有し、ベースはフォーク、パレット及び駆動機構を組
   み込んで昇降可能であり、フォークは複数のアームを移
   動部に櫛歯状に並設し、駆動機構によってベースに対し
   てピッキング棚の奥行方向へ出没自在であり、パレット
   は前記フォークのアームを噛合し得る複数の移載突条を
   櫛歯状に並設し、駆動機構によってベースに対して昇降
   可能であり、パレットの上昇時にはアームの上端が移載
   突条の上端より下位に位置し且つパレットの下降時には
   アームの上端が移載突条の上端より上位に位置するよう
   に設定してなり、 一方、前記ピッキング棚の単位棚には、上面に前記フォ
   ークのアームを噛合し且つアームの上下幅よりも高い複
   数の載支突条を奥行方向へ配向して櫛歯状に並設したコ
   ンテナを配してなることを特徴とする自動倉庫における
   移載装置。