JP2024506826A - 自動化された供給方法、及びロボット化された自動倉庫 - Google Patents

Abstract

ロボット化された自動倉庫（２０）は：‐複数のビン（２１）を所定の位置に保持するための、少なくとも２つの水平固定支持体（２８）であって、各上記水平固定支持体は「固定支持体」と呼ばれる高さにある、水平固定支持体（２８）；‐水平移動において少なくとも１つのビンを支持するよう構成された、少なくとも１つのコンベア（２７）であって、各コンベアは各固定支持体高さとは異なる搬送高さに位置決めされ、少なくとも１つの上記コンベアは、２つの水平固定支持体の間に位置決めされる、コンベア（２７）；及び‐ピッキングヘッド（３９）と、上記ピッキングヘッドを移動させるためのモータ（３４、３８）とを備える、少なくとも１つの可動輸送台（２３）であって、ビンをビン支持体上に取り上げ、これを搬送高さまで垂直に移動させ、移動させた上記ビンを、この搬送高さに配置された上記コンベアに機械的に接続するよう構成された、可動輸送台（２３）を備える。【選択図】図１０

Description

本発明は、自動化された供給方法、及びロボット化された自動倉庫に関する。本発明は、製品の流通又は生産における保管及び取り出しに使用される、設備及び技法の分野に関する。本発明は特に：スペアパーツ若しくはユニット製品、特に遠隔地で販売される製品の、保管及び流通；自動販売機；又は図書館の書籍及び文書のアーカイブ化に適用される。

当該技術分野で公知の自動倉庫は、コンピュータシステムで識別される保管ユニットを画定する、平行な列に配設された棚を備える。これらの棚は高さ方向及び長さ方向の両方に延在し、上記保管ユニットは、棚又は引き出しの、物品を保管するための部分が占める場所によって画定される。１つの棚の各ユニットの座標は、床に対する高度と、対応する列に関連付けられた原点からの距離とによって定義できる。棚は通常、背中合わせのペアで配設される。これらの異なる複数の列は互いから等間隔となっており、これにより、コンピュータシステムによって遠隔制御されるロボットマニピュレータのための循環通路が画定される。これらのロボットマニピュレータはそれぞれピッキングアームを備え、これは空間の３つの次元に移動させることができ、これによって上記ピッキングアームをユニットに対向する位置に持って来て、保管対象の物品を該ユニットに置く、又は物品を該ユニットから取り上げることができる。これらの物品はパレット化されていてもよい。

上記列の寸法を原因として、ロボットマニピュレータは動作が遅くなり、物品を置いたり取り上げたりするためのタイムスケールがあまりに長くなる。

可動輸送台を備えた棚を開示する特許文献１～３が公知であり、各輸送台は、ビンを備えた棚の上方又は下方に配置された単一のコンベアまで、水平及び垂直に移動する。しかしながら、各輸送台の移動時間が長く、各パッケージの準備時間が長くなる。実際のところ、新しいパッケージは１つ前のパッケージが完了した後でしか準備できない。

米国公開特許第２０１２／０２９６８７号 米国公開特許第２００８／１５２４６６号 米国特許第７３８１０２２号

本発明は、これらの欠点の全て又は一部を改善することを目的とする。

この目的のために、第１の態様によると、本発明は：
‐配送対象の製品を含む複数のビンを所定の位置に保持するための、少なくとも２つの水平固定支持体であって、各上記水平固定支持体は「固定支持体」と呼ばれる高さにある、水平固定支持体；
‐水平移動において少なくとも１つのビンを支持するよう構成された、少なくとも１つのコンベアであって、各コンベアは各固定支持体高さとは異なる搬送高さに位置決めされ、少なくとも１つのコンベアは、２つの水平固定支持体の間に位置決めされる、コンベア；及び
‐ピッキングヘッドと、上記ピッキングヘッドを移動させるためのモータとを備える、少なくとも１つの可動輸送台であって、単一のビンをビン支持体上に取り上げ、これを搬送高さまで垂直に移動させ、移動させた上記ビンを、この搬送高さに配置された上記コンベアに機械的に接続するよう構成された、可動輸送台
を備える、ロボット化された自動倉庫に関する。

これらの構成により、ピッキングヘッド及びビンが実質的に垂直方向に小さく移動するため、各ビンは極めて迅速に取り上げられてコンベア上に配置される。従って、本発明の主題である倉庫は、例えば１時間である単位時間につき、多数の部品又は製品を供給できる。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのビンは、上記ピッキングヘッドに面する側面に、開放容積を形成する下向きに折り畳まれた縁部を有し、上記ピッキングヘッドは、上記ビンのこの縁部の折り畳み部分に進入するよう構成された上部を有するビン支持体を備える。

これらの構成により、上記上部を上記ビンの上記縁部の上方に位置決めした後で持ち上げることからなる、上記ピッキングヘッドによって行われる簡単な移動が、上記可動輸送台によって上記ビンを取り上げるために十分なものとなる。その結果、上記可動輸送台の、従って上記倉庫の動作速度が特に速くなる。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのビンは、上記固定支持体に面する側面に、開放容積を形成する下向きに折り畳まれた縁部を有し、上記固定支持体は、上記ビンのこの縁部の折り畳み部分に進入するよう構成された上部を有する横材を備える。

これらの構成により、折り畳まれた上記縁部を上記固定支持体の上記横材の一部分の上方に位置決めした後、上記ビンを下降させることからなる、上記ビンの簡単な移動が、上記ビンを上記固定支持体で保持するために十分なものとなる。この移動は、ビンを運搬する上記ピッキングヘッドによって実施される。その結果、上記可動輸送台の、従って上記倉庫の動作速度が特に速くなる。

いくつかの実施形態では、上記ロボット化された自動倉庫は、少なくとも２つの水平なコンベアと、２つの連続するコンベアの間の２つの固定支持体とを備え、水平なコンベアはそれぞれ、２つの固定支持体によって上下から囲まれる。

これにより、各上記コンベアを、該コンベアの直近の上下にある２つの固定支持体に関連付けることができ、これにより、前記ピッキングヘッドがビンを取り上げてコンベアに接続するための移動時間が制限される。

いくつかの実施形態では、上記ロボット化された自動倉庫は、上記コンベアが各ビンを運搬する各コンベアの端部に、電動アームを備え、上記電動アームは、各コンベア上の各ビンを取り上げて、このビンを二次コンベアに接続するように構成される。

これらの構成により、固定支持体に挟まれたコンベアによって倉庫から出るビンを、梱包のため又は製品の製造のためにオペレータ又は機械が利用できるようになる。

いくつかの実施形態では、上記電動アームは各上記ビンを回転させる。

これらの構成により、上記電動アームの移動は迅速なものとすることができ、上記二次コンベアは、上記固定支持体に挟まれた上記コンベアの平面の外とすることができる。

いくつかの実施形態では、上記ロボット化された自動倉庫は、取り出されるビンに応じて上記可動輸送台がたどるルートを決定するために、上記可動輸送台の経路を上記固定支持体の平面に対して平行に制御するための手段を備え、このルートは、取り出されるこれらのビンを支承する異なる複数の固定支持体を連続的にたどる。

本発明者らは、このタイプのルートによって、可動輸送台が異なる複数の固定支持体上の複数のビン取り上げ位置間を往復するルートと比較して、ビンの取り出し速度を向上させることができると判断した。

いくつかの実施形態では、上記可動輸送台は、ビン内に存在する少なくとも１つの製品を自動的に認識するための手段を備える。

これらの構成により、ビンとこのビンに入れられた製品との間に発生し得るミスマッチが、ロボット化された自動倉庫によって直接検出される。これにより、エラーへの対処をより複雑なものにしてしまう可能性がある、倉庫からの取り出し後の手動での又は第三者による作業が削減される。

この自動認識は例えば、カメラ、及び／又は精密計量によって実施できる。カメラを使用する場合、上記カメラが供給する画像の処理は、コンテナ内の製品の位置の、２次元又は３次元的な指示を含むことができる。続いてこの位置を用いて、ピッキングデバイスが上記製品を取り上げることができる。

いくつかの実施形態では、上記可動輸送台は、上記倉庫内の最軽量の製品の単位重量よりも高い精度を有する計量デバイスを備える。

従って、ビンを取り出すたびに自動在庫重量チェックが実施され、製品の個数が記憶され、及び／又は該ビン内の製品の残りの重量が記憶される。

いくつかの実施形態では、上記ロボット化された自動倉庫は、空のビンを空きビン保管エリアに移すためのコンベアも備える。

これらの構成により、製品供給期間外に、空のビンに製品を再充填して、このビンを、例えば製品の供給に使用されるものと同一のコンベア及び同一の可動輸送台を用いて、固定支持体上に戻すことができる。

例えば、梱包及び出荷のための製品の供給は日中に行われ、翌日のための製品の再供給は夜間に行われる。

第２の態様によると、本発明は、倉庫内のビンの中に存在する製品を供給するための方法に関し、上記倉庫は：
‐複数の上記ビンを所定の位置に保持するための、少なくとも２つの水平固定支持体であって、各上記水平固定支持体は「固定支持体」と呼ばれる高さにある、水平固定支持体；
‐水平移動において少なくとも１つのビンを支持するよう構成された、少なくとも１つのコンベアであって、各コンベアは各固定支持体高さとは異なる搬送高さに位置決めされ、少なくとも１つのコンベアは、２つの水平固定支持体の間に位置決めされる、コンベア；及び
‐ピッキングヘッドと、上記ピッキングヘッドを移動させるためのモータとを備える、少なくとも１つの可動輸送台
を備え、
上記方法は、上記可動輸送台によって実行される以下のステップ：
‐ビン支持体上の単一のビンを取り上げるステップ；
‐取り上げた上記ビンを、搬送高さまで垂直に移動させるステップ；及び
‐上記ビンと、この搬送高さに配置された上記コンベアとの間を機械的に連結するステップ
を含む。

本方法の特徴、利点、及び目的は、本発明の主題である倉庫と同様であるため、ここでは繰り返さない。

本発明の他の利点、目的、及び特定の特徴は、添付文書に含まれている図面を参照した、本発明の主題である倉庫及び方法の少なくとも１つの特定の実施形態に関する以下の非限定的な説明から、明らかになるだろう。

図１は、本発明の主題である倉庫の第１の特定の実施形態を、正面部分立面図で示す。 図２は、図１に示されている倉庫を、側面部分立面図で示す。 図３は、図１、２に示されている倉庫を、部分上面図で示す。 図４は、図１～３に示されている倉庫の、ビン、ビン支持体、及びビン輸送コンベアを、側面部分立面図で示す。 図５は、図４の部分拡大図である。 図６は、図１～５に示されている倉庫の部分斜視図である。 図７は、図６の部分拡大図である。 図８は、コンベア上に位置決めされたビンの部分斜視図である。 図９は、図８の部分拡大図である。 図１０は、ビンを固定支持体からコンベアまで移動させる第１のステップにおける、倉庫の側面部分立面図である。 図１１は、ビンを固定支持体からコンベアまで移動させる第２のステップにおける、倉庫の側面部分立面図である。 図１２は、ビンを固定支持体からコンベアまで移動させる第３のステップにおける、倉庫の側面部分立面図である。 図１３は、ビンを固定支持体からコンベアまで移動させる第４のステップにおける、倉庫の側面部分立面図である。 図１４は、ビンを固定支持体からコンベアまで移動させる第５のステップにおける、倉庫の側面部分立面図である。 図１５は、ビンを固定支持体からコンベアまで移動させる第６のステップにおける、倉庫の側面部分立面図である。 図１６は、ビンを固定支持体からコンベアまで移動させる第７のステップにおける、倉庫の側面部分立面図である。 図１７は、ビンを固定支持体からコンベアまで移動させる第８のステップにおける、倉庫の側面部分立面図である。 図１８は、図１～１７に示されている倉庫の可動輸送台の側面図である。 図１９は、図１８に示されている可動輸送台の正面図である。 図２０は、図１８、１９に示されている可動輸送台の上面図である。 図２１は、支持体を形成する要素の側面図である。 図２２は、本発明の主題である倉庫の第２の実施形態を側面部分立面図で示す。 図２３は、図２２に示されている倉庫のビンピッキングタレットを断面図で示す。 図２４は、本発明の主題である倉庫によって製品が供給されるステップを、論理図の形式で示す。

本説明は非限定的なものとして与えられるものであり、ある実施形態の特徴はそれぞれ、他のいずれの実施形態の他のいずれの特徴と、有利な方法で組み合わせることができる。

なお、図１～２１はそれぞれ一定の縮尺であり、異なる図の縮尺は異なっている場合がある。

本説明全体を通して、用語「上（ｕｐｐｅｒ又はｔｏｐ）」は、倉庫の通常の使用構成に対応する図である図１、２、４～１９、２１において、上部に位置する、又は上部に向かって配向されていることを指す。用語「下（ｌｏｗｅｒ）」又は「底部（ｂｏｔｔｏｍ）」は、これらの図において底部に位置する、又は底部に向かって配向されていることを指す。垂直及び水平の概念はこれらの定義から派生している。用語「内部（ｉｎｎｅｒ）」は、倉庫によって画定される凸状の容積の中心付近に位置すること、又は上記中心に向かって配向されていることを指し、「外部（ｏｕｔｅｒ）」は、この容積の外側に位置すること、又は外側に向かって配向されていることを指す。倉庫についての用語「長さ（ｌｅｎｇｔｈ）」は、図１、３の水平方向に沿った倉庫の最大水平寸法を指し、「幅（ｗｉｄｔｈ）」は図２の水平方向に対応するその最小水平寸法を指す。用語「正面図（ｆｒｏｎｔ ｖｉｅｗ）」は、倉庫の長さが水平方向、倉庫の高さが垂直方向となる図を指す。用語「側面図（ｓｉｄｅ ｖｉｅｗ）」は、倉庫の幅が水平方向、倉庫の高さが垂直方向となる図を指す。用語「上面図（ｔｏｐ ｖｉｅｗ）」は、倉庫の長さが水平方向、倉庫の幅が垂直方向となる図を指す。

図１～３は、上部が開いたビン２１を支持して移動させる倉庫２０を示し、上記ビン２１には製品が収容されている。倉庫２０は、直立材２２及び長手方向部材２５を備えた支承構造を有する。可動輸送台２３は、上面３２がレールを形成する長手方向部材２５上において、倉庫２０の長さに沿って並進移動し、可動輸送台２３はホイール３３を備える（図１０を参照）。上記可動輸送台はピッキングヘッド３９を備える。

図４、５は、直立材２２が、ビン２１の水平固定支持体２８と、ビン２１を倉庫２０の長さに沿って搬送するための水平コンベア２７とを支承している様子を示す。好ましくは、各水平コンベア２７は図４に示されているように２つの水平固定支持体２８によって囲まれる。図４に示されているように、倉庫２０は好ましくは、少なくとも２つの水平コンベア２７を備える。従って好ましくは、倉庫２０は、２つの連続する水平コンベア２７の間に２つの固定支持体２８を備える。

図５、２１に示されているように、各水平支持体２８は、直立材２２にラックを形成する垂直スロットに埋め込まれた歯を備える平坦な要素４７と、これらの要素４７によって支持された、倉庫の全長にわたって延在する横材２６とを備える。

図５に示されているように、各ビン２１は、第１には支持体及びコンベアの側に、そして第２には輸送台の側に、解放容積を形成する、下向きに折り畳まれた縁部４２を有する。支持体及びコンベア側では、この折り畳まれた縁部４２は、重力によって、ビン２１を固定支持体２８上又はコンベア２７上に保持する。

図５、９に示されているように、各水平コンベア２７は、直立材２２にラックを形成する垂直スロットに埋め込まれた歯（特に図８～９を参照）を備える平坦な要素２９と、これらの要素２９によって支持された、倉庫の全長にわたって延在する横材３０とを備える。各横材３０は垂直方向の平坦なプレート３１を支持し、このプレート３１上には歯付きベルト１９が走っている。この歯付きベルト１９、又はチェーンは、垂直方向の平坦なプレート３１の縁部をまたぐリンクを備える。歯付きベルト１９は、上記リンクの内部のケーブル４８（図５）によって張力を印加される。

コンベア２７の終端では、ロータリーエンジン４３の出力シャフト４５に結合された歯付きギア４４が、歯付きベルト１９を駆動する。横材３０が担持するパッド４６は、コンベア２７の動作下でのビン２１の移動時に、ビン２１の案内及び摺動を保証する。

コンベアの全てのベルト１９は同一方向に動くため、コンベアが担持する全てのビン２１は、倉庫２０の同一の端部へと運ばれる。図示されていないいくつかの実施形態では、倉庫２０はこの端部に電動アームを備え、この電動アームは、各コンベア２７上の各ビン２１を取り上げて、このビン２１を二次コンベアに接続して、オペレータ、又は加工機械、機械加工機械、若しくは組み立て機械がこれを利用できるようにするように、構成される。例えば速度を理由として、上記電動アームは、垂直回転軸に対して各ビン２１を回転させ、また場合によっては、このビン２１が最初に配置されたコンベアから二次コンベアまで垂直方向に並進移動させる。図示されていないいくつかの実施形態では、倉庫２０は、空のビン２１を空きビン保管エリアに移すためのコンベアも備える。

これより、図１０、１８、１９を参照して、可動輸送台２３について説明する。

可動輸送台２３は上部に、レール３２の上で転動するホイール３３を備えたフレーム３５上に設置された、モータ３４を備える。フレーム３５は、ビン２１の反対側の１つの柱３６と、ビン２１の側の２つの柱３７とを支持する。ピッキングヘッド３９を移動させる水平アクチュエータ３８を支持するビンピッキングタレット２４は、これら３つの柱３６、３７の上で垂直方向に移動する。ピッキングヘッド３９は垂直矩形の形状を有し、その厚さは、ビン２１の折り畳まれた縁部４２の幅より小さく、その高さは、ビン２１の高さに略等しく、その長さは、ビン２１の長さに略等しい。タレット２４は、ビン２１の全内容物の画像を撮影するよう構成されたカメラ４１のための支持体４０も備える。

ビン２１を支持体２８からコンベア２７まで移動させるためには、まず、図１０に示されているように、ピッキングヘッド３９がこのビン２１の内側の折り畳まれた縁部４２の開口部より完全に下になるよう、タレット２４を垂直方向に位置決めする。続いてアクチュエータ３８はピッキングヘッド３９を移動させ、図１１に示されているように、ピッキングヘッド３９を、内側の折り畳まれた縁部４２の上方に位置決めする。次にタレット２４は上昇して、図１２に示されているようにピッキングヘッド３９を内側の折り畳まれた縁部４２と係合させ、次に図１３に示すように、ピッキングヘッド３９の反対側にある外側の折り畳まれた縁部４２を、支持体２８から係合解除させる。

次にアクチュエータ３８を後退させて、図１４に示されているように、ビン２１をタレット２４に近づける。そしてタレット２４を、図１４の底部に向かって垂直方向に移動させるか、又はビン２１を、このビン２１を支持していた支持体２８の上方に位置するコンベア２７上に位置決めしなければならない場合には、上部に向かって垂直方向に移動させる。

外側の折り畳まれた縁部４２が歯付きベルト１９の上方にない場合、アクチュエータ３８を作動させて、該縁部４２をそこに置く。続いてタレット２４を下降させて、まずビン２１の外側の折り畳まれた縁部４２を歯付きベルト１９に係合させた後、ピッキングヘッド３９を内側の折り畳まれた縁部４２から係合解除させる。最後にアクチュエータ３８を後退させる。輸送台２３を倉庫の長さに沿って移動させ、タレット２４を倉庫の高さに沿って移動させることにより、ピッキングヘッド３９を、コンベア２７上に位置決めされることになる別のビン２１に対向するように位置決めする。

倉庫２０の様々なデバイスの動作の順序を決定するために、倉庫２０は、これらのデバイスを制御（図１を参照）するための手段４９を備える。制御手段４９は例えば、様々なビン２１に入れられる製品のデータベースにアクセスしてこれを編集する、コンピュータ及び／又はサーバを備える。制御手段４９は特に、取り出されるビンに応じて、固定支持体の平面に対して平行な上記可動輸送台の経路を決定する。好ましくは、制御手段４９は、可動輸送台がたどるべきルートを、取り出されるこれらのビンを支承する様々な固定支持体に沿って上記ルートが連続的に延在するように、決定する。例えば、最も高い位置の固定支持体２８上で３つのビン２１を取り上げて、最も高い位置のコンベア２７上に配置し、４番目に高い位置にある固定支持体２８上で２つのビン２１を取り上げて、２番目に高い位置にあるコンベア２７上に配置したい場合、輸送台２３はまず、同一の支持体２８上にある最初の３つを処理した後、最後の２つを処理する。好ましくは、このルートは支持体に沿って上部から底部まで、又は底部から上部まで延在する。好ましくは、制御手段４９は、コンベア２７が運搬する全てのビン２１の位置を決定し、新たなビン２１の軌跡が、ここで考慮されているコンベア２７上に既に存在しているビン２１の軌跡と交差する可能性がない場合にのみ、この新たなビン２１をコンベア２７上に位置決めする。

図１０、１８に示されているように、可動輸送台２３は、ビン２１内に存在する少なくとも１つの製品を自動的に認識するための手段を備える。この認識手段は、図示されている実施形態では、形状、書き込み、及び／又はコード認識ソフトウェアに関連付けられたカメラ４１を備える。カメラ４１が供給する画像の処理は、ビン内の製品の位置の、２次元又は３次元的な指示を含むことができる。続いて、ピッキングデバイスがこの位置を用いて、製品を取り上げることができる。

あるいは、又は補足として、この認識手段は、輸送台２３に統合された計量デバイス（非図示）を備え、このデバイスは、倉庫内の最軽量の製品の単位重量よりも高い精度を有する。

従って、ビンを取り出すたびに自動在庫重量チェックが実施され、製品の個数が記憶され、及び／又は該ビン内の製品の残りの重量が記憶される。

図２２に示されている、本発明の主題である倉庫５０の第２の実施形態は、第１の実施形態２０の複数の要素を有する。倉庫５０は、タレット５１が移動する平面の両側に、ビン２１の列とコンベアとを備える。図２３に示されているように、タレット５１は、その垂直移動平面の両側でビン２１を取り上げるために垂直回転軸５２の周りで回転するため、タレット２４に比べて追加の自由度を有する。モータ５３はピッキングヘッド３９を回転させる。タレット５１には、各ビン２１の重量を確認して、ビン２１内の利用可能な製品の在庫を記憶するための、精密はかり５４が組み込まれている。好ましくは、カメラ４１はピッキングヘッド３９と共に回転するよう、ピッキングヘッド３９上に設置される。

ビン２１内に存在する製品を供給するための方法の実施形態６０のうちの１つを、図２４に示す。

ステップ６１では、制御手段４９は、倉庫２０による出力において、供給対象の製品のリストを受け取る。

ステップ６２では、制御手段４９はデータベースにアクセスすることによって、倉庫２０内に製品が存在することを確認し、これらの製品を含むビン２１の位置を決定する。製品が倉庫２０にない場合、制御手段４９は在庫及び注文を管理するための手段にメッセージを返す。

ステップ６３では、制御手段４９は、供給対象の製品を含むビン２１の間の最速のルートを決定する。複数のビン２１に同一の製品が入っている場合、制御手段４９はこれらのビンの中から、供給速度が最適化されるものを選択する。供給したい同一の製品の個数により、上記製品を含む２つ以上のビン２１を取り出す必要がある場合、制御手段４９は、供給速度に応じてビンの選択を最適化するか、又は製品の供給後に倉庫２０内で利用可能なままとなるビン２１の個数を最大化する。

ステップ６４では、制御手段４９は、取り出されることになる次のビン２１に対向するように、輸送台２３の位置決めを制御する（図１０を参照）。

ステップ６５では、制御手段４９は、ピッキングヘッド３９の上昇と、ビン２１の内側の折り畳まれた縁部４２の、ピッキングヘッド３９による係合とを制御する（図１１、１２を参照）。

ステップ６６では、制御手段４９は、ピッキングヘッド３９の上昇と、ビン２１の持ち上げと、このビン２１の外側の折り畳まれた縁部４２の、これを支承する支持体２８からの係合解除とを制御する（図１３を参照）。なお、ステップ６５、６６は、ピッキングヘッド３９の単一の連続的かつ均一な移動によって実施される。

ステップ６７では、制御手段４９は、倉庫内へのビン２１の引き込みを制御する（図１４を参照）。

ステップ６８では、制御手段４９はカメラ４１を用いて、ビン２１内にあるはずの供給対象の製品の存在と、輸送台２３が運搬するビン２１の内容物とをチェックする。任意に、制御手段４９は、輸送台２３に組み込まれた計量デバイス（非図示）を用いてビン２１の内容物を計量し、ビン２１内に存在する製品の個数を決定する。

任意のものであるステップ６９では、制御手段４９は、内容物の重量の影響下でのビン２１の機械的変形を推定する。この変形は、ビン２１の外側の折り畳まれた縁部４２の、下向きの変位に対応する。

あるいは、特に輸送台４２が計量デバイスを備えない場合、制御手段４９は例えば、例えば発光ダイオード（非図示）であるパルス光源を、カメラ４１が撮影する画像の部分のみに対して発光するように追加し、倉庫２０の幅に対して平行なビン２１の縁部における、この光源が発した光の反射の位置を決定することによって、カメラ４１を用いて上記変形を決定する。上記縁部は、内側の折り畳まれた縁部４２から外側の折り畳まれた縁部４２までのビン２１の縁部を含む。

ステップ７０では、制御手段４９は、ビン２１の外側の折り畳まれた縁部４２が、このビン２１が取り上げられた支持体２８に最も近いコンベア２７の歯付きベルト１９のわずかに上方、例えば１センチメートル上の高さとなる搬送高さまでの、ビン２１の垂直移動を制御する。

ステップ７１では、制御手段４９は、輸送台２３が運搬するビン２１の外側の折り畳まれた縁部４２の、このコンベア２７の歯付きベルト１９の上方での位置決めを制御する（図１５を参照）。当然のことながら、ステップ７０の垂直移動と、ステップ７１の水平移動とは、組み合わせて単一の連続した軌跡とすることができる。

ステップ７２では、制御手段４９は、ピッキングヘッド３９の下降と、ビン２１の外側の折り畳まれた縁部４２の、歯付きベルト１９内での係合とを制御する（図１６を参照）。

ステップ７３では、制御手段４９は、ピッキングヘッド３９の下降と、ビン２１の内側の縁部４２の、ピッキングヘッド３９からの係合解除とを制御する（図１７を参照）。なお、ステップ６２、６３は、ピッキングヘッドの単一の連続的かつ均一な移動によって実施される。

ステップ７４では、ルートが完了していない場合に、輸送台２３のルート上の次のビン２１のためにステップ６４に戻る。同時に制御手段４９はデータベースに、ビン２１、及び倉庫２０から取り出された製品を記録する。

Claims (11)

1. ‐配送対象の製品を含む複数のビン（２１）を所定の位置に保持するための、少なくとも２つの水平固定支持体であって、各前記水平固定支持体は「固定支持体」と呼ばれる高さにある、水平固定支持体；
   ‐水平移動において少なくとも１つの前記ビンを支持するよう構成された、少なくとも１つのコンベア（２７）であって、各前記コンベアは各前記固定支持体の高さとは異なる搬送高さに位置決めされ、少なくとも１つの前記コンベアは、２つの前記水平固定支持体の間に位置決めされる、コンベア（２７）；及び
   ‐ピッキングヘッド（３９）と、前記ピッキングヘッドを移動させるためのモータ（３４、３８）とを備える、少なくとも１つの可動輸送台（２３）であって、単一の前記ビンをビン支持体上に取り上げ、前記ビンを前記搬送高さまで垂直に移動させ、移動させた前記ビンを、前記搬送高さに配置された前記コンベアに機械的に接続するよう構成された、可動輸送台（２３）
   を備えることを特徴とする、ロボット化された自動倉庫（２０）。
2. 少なくとも１つの前記ビン（２１）は、前記ピッキングヘッド（３９）に面する側面に、開放容積を形成する下向きに折り畳まれた縁部（４２）を有し、前記ピッキングヘッドは、前記ビンの前記縁部の折り畳み部分に進入するよう構成された上部を有する前記ビン支持体を備える、請求項１に記載の倉庫（２０）。
3. 少なくとも１つの前記ビン（２１）は、前記固定支持体に面する側面に、開放容積を形成する下向きに折り畳まれた縁部（４２）を有し、前記固定支持体は、前記ビンの前記縁部の折り畳み部分に進入するよう構成された上部を有する横材（２６）を備える、請求項１又は２に記載の倉庫（２０）。
4. 少なくとも２つの水平な前記コンベア（２７）と、２つの連続する前記コンベアの間の２つの前記固定支持体（２８）とを備え、前記水平なコンベアはそれぞれ、２つの前記固定支持体によって上下から囲まれる、請求項１～３のいずれか１項に記載の倉庫（２０）。
5. 前記コンベアが各前記ビン（２１）を運搬する各前記コンベア（２７）の端部に、電動アームを備え、前記電動アームは、各前記コンベア上の各前記ビンを取り上げて、前記ビンを二次コンベアに接続するように構成される、請求項１～４のいずれか１項に記載の倉庫（２０）。
6. 前記電動アームは各前記ビンを回転させる、請求項５に記載の倉庫（２０）。
7. 取り出される前記ビン（２１）に応じて前記可動輸送台がたどるルートを決定するために、前記可動輸送台（２３）の経路を前記固定支持体（２８）の平面に対して平行に制御するための手段（４９）を備え、前記ルートは、取り出される前記ビンを支承する異なる複数の前記固定支持体を連続的にたどる、請求項１～６のいずれか１項に記載の倉庫（２０）。
8. 前記可動輸送台（２３）は、ある前記ビン（２１）内に存在する少なくとも１つの前記製品を自動的に認識するための手段を備える、請求項１～７のいずれか１項に記載の倉庫（２０）。
9. 前記可動輸送台（２３）は、前記倉庫内の最軽量の前記製品の単位重量よりも高い精度を有する計量デバイスを備える、請求項１～８のいずれか１項に記載の倉庫（２０）。
10. 空の前記ビンを空きビン保管エリアに移すためのコンベアも備える、請求項１～９のいずれか１項に記載の倉庫（２０）。
11. 倉庫（２０）内のビン（２１）の中に存在する製品を供給するための方法（６０）であって、
    前記倉庫（２０）は：
    ‐複数の前記ビンを所定の位置に保持するための、少なくとも２つの水平固定支持体（２８）であって、各前記水平固定支持体は「固定支持体」と呼ばれる高さにある、水平固定支持体（２８）；
    ‐水平移動において少なくとも１つの前記ビンを支持するよう構成された、少なくとも１つのコンベア（２７）であって、各前記コンベアは各前記固定支持体の高さとは異なる搬送高さに位置決めされ、少なくとも１つの前記コンベアは、２つの前記水平固定支持体の間に位置決めされる、コンベア（２７）；及び
    ‐ピッキングヘッド（３９）と、前記ピッキングヘッドを移動させるためのモータ（３４、３８）とを備える、少なくとも１つの可動輸送台（２３）
    を備え、
    前記方法は、前記可動輸送台によって実行される以下のステップ：
    ‐ビン支持体上の単一の前記ビンを取り上げるステップ（６４～６７）；
    ‐取り上げた前記ビンを、搬送高さまで垂直に移動させるステップ（７０）；及び
    ‐前記ビンと、前記搬送高さに配置された前記コンベアとの間を機械的に連結するステップ（７１、７２、７３）
    を含むことを特徴とする、方法（６０）。

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